Diseño por Lugar de Raíces para el Control de Posición Digital de

un Motor de CC

Características Físicas

El motor de CC es un actuador común en el control sistemas. Provee movimiento rotatorio

directamente y, acoplado con ruedas dentadas o poleas y cables, puede proveer
movimiento transicional. El circuito eléctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre
del rotor se muestran en la siguiente figura:

Ecuaciones del Sistema

El torque del motor, T, se relaciona con la corriente de armadura, i, por un factor

constante Kt. La fuerza contra electromotriz (emf), e, se relaciona con la velocidad de
rotación mediante las siguientes ecuaciones

T  Kt i

e  Ke 
En unidades del sistema internacional SI, Kt (constante de armadura) es igual a Ke
(constante del motor).

De la figura de arriba podemos escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de

Newton combinado con la ley de Kirchhoff:

 
J   b   Ki
d 
L i  Ri  V  K 
dt
Función de Transferencia

Utilizando Transformadas de Laplace las ecuaciones del modelo de arriba pueden

expresarse en términos de s.

s ( Js  b) (s )  KI ( s )
( Ls  R) I ( s)  V  K S ( s )
Eliminando I(s) podemos obtener la siguiente función de transferencia, donde la velocidad
de rotación es la salida y la tensión es una entrada.


 K

V ( Js  b)( Ls  R)  K 2

Sin embargo como durante este ejemplo estamos mirando a la posición, como que es la
salida. Podemos obtener la posición integrando Por lo tanto solo necesitamos dividir la
función de transferencia por s.

 (s) K

V ( s ) s ( Js  b)( Ls  R )  K 2 
Diseño del Controlador Digital
A continuación desarrollaremos el Control de un Motor de CC, especificado por la función
de transferencia en tiempo discreto:

 ( s) K

V ( s ) s ( Js  b)( Ls  R)  K 2 

Donde:

 Resistencia eléctrica (R) = 4 ohm

 Inductancia eléctrica (L) = 2.75E-6 H
 Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
 Momento de inercia del rotor (J) = 3.2284E-6 kg*m^2/s^2
 Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 3.5077E-6 Nms
 Entrada (V): Fuente de Tensión
 Salida (θ): Velocidad de rotación
 Se asume que el rotor y el eje son rígidos

Reemplazando los valores en la ecuación y utilizando MATLAB para convertir el sistema

continuo en un sistema discreto:

R=4
L=2.75E-6
K=0.0274
J=3.2284E-6
b=3.5077E-6
num = K
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(K^2) 0]
T = 0.01
[numd,dend] = c2dm(num,den,T,'zoh'
Gt=tf(numd,dend,T)

Transfer function:

0.001039 z^2 + 0.001021 z + 9.454e-010

--------------------------------------

z^3 - 1.942 z^2 + 0.9425 z

Despreciando los valores cercanos a 0, podemos expresarla como:

Transfer function:

0.001039 z + 0.001021

-----------------------

z^2 - 1.942 z + 0.9425

Luego, observamos la respuesta del sistema realimentado unitariamente, como un trivial

control inicial, que nos proporcionara un panorama del controlador a diseñar. Utilizaremos
MATLAB para observar la respuesta en el tiempo discreto:

Gzlc=feedback(Gt,1,-1)
[numdt,dendt]=tfdata(Gzlc,'v');
N=100;
k=0:N-1;
yk=dstep(numdt,dendt,N);
stairs(k*T,yk)
grid
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Posición (rad)')
title('Respuesta del motor con realimentación unitaria a una
entrada escalon')

Respuesta del motor con realimentación unitaria a una entrada escalon

1.4

1.2

1
Posición (rad)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo (segundos)
Además, graficaremos el L.G.R, utilizando MATLAB:

rlocus(Gzlc)
title('Lugar Geometrico de las Raices sin controlador')
axis equal

Lugar Geometrico de las Raices sin controlador

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

Además graficamos el L.G. del sistema original, sin realimentación unitaria, notando la
necesidad de realimentar el sistema con el fin de cumplir las especificaciones propuestas:

rlocus(numd,dend)
title('Lugar de Raíces del Sistema Original ')
 Lugar de Raíces del Sistema Original
2.5

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

En primer lugar, observaremos el L.G. al ingresarse un integrador al sistema, con el fin

obtener un menor tiempo de respuesta del sistema:

numi = [1 -0.95];
deni = [1 -1];
numad = conv(numd,numi);
denad = conv(dend,deni);

figure()
rlocus(numad,denad);
title('Lugar de Raíces del sistema con control integral')
 Lugar de Raíces del sistema con control integral
2.5

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Luego observamos la respuesta del sistema, Al introducirse un compensador, de manera

que nos permita reubicar los polos en el lugar geométrico:

numc = conv([1 -0.76],[1 -0.76]);

denc = conv([1 0.98],[1 -0.61]);
numoc = conv(numad,numc);
denoc = conv(denad,denc);

figure()
rlocus(numoc,denoc);
title('Lugar de Raíces del Sistema Compensado')
 Lugar de Raíces del Sistema Compensado
0.2

0.15

0.1

0.05
Imaginary Axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Observando los L.G. optamos por un controlador basado en un compensador.

La respuesta del sitema compensado se muestra a continuación:

numc = conv([1 -0.85],[1 -0.85]);

denc = conv([1 0.98],[1 -0.7]);

figure()
numcld = conv(numd_cl,conv(denc,deni));
dencld = conv(dend_cl,conv(K*numc,numi));

[x4] = dstep(numcld,dencld,251);
t=0:0.001:.25;
stairs(t,x4)
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Position (rad)')
title('Respuesta tipo escalera del Sistema Compensado')
grid
 Respuesta tipo escalera del Sistema Compensado

1.3

1.2 X= 0.006
Y= 1.1475

1.1

X= 0.03
Y= 1.0005
1
Position (rad)

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045

Tiempo (segundos)

De la gráfica observamos, un sobrepico de 14.75% además de un tiempo de

establecimiento de 0.03 s (valor aceptable, puesto que para el diseño se propuso un
tiempo de establecimiento de 0.04 s)
El código Matlab utilizado fue:
R=4;
L=2.75E-6;
K=0.0274;
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;

num = K;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(K^2) 0];

T = 0.001;
[numd,dend] = c2dm(num,den,T,'zoh')
numd = numd(2:3);
dend = dend(1:3);
[numd_cl,dend_cl] = cloop(numd,dend);
[x1] = dstep(numd_cl,dend_cl,501);
t=0:0.001:0.5;
stairs(t,x1)
grid
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Posición (rad)')
title('Respuesta tipo escalera:Original')
figure()
rlocus(numd,dend)
title('Lugar de Raíces del Sistema Original ')

numi = [1 -0.95];
deni = [1 -1];
numad = conv(numd,numi);
denad = conv(dend,deni);

figure()
rlocus(numad,denad);
title('Lugar de Raíces del sistema con control integral')

numc = conv([1 -0.76],[1 -0.76]);

denc = conv([1 0.98],[1 -0.61]);
numoc = conv(numad,numc);
denoc = conv(denad,denc);

figure()
rlocus(numoc,denoc);
title('Lugar de Raíces del Sistema Compensado')
figure()
Ki = 700;
[numd_cl,dend_cl] = cloop(Ki*numoc,denoc);

[x2] = dstep(numd_cl,dend_cl,251);
t=0:0.001:0.25;
stairs(t,x2)
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Position (rad)')
title('Respuesta tipo escalera del Sistema Compensado')
grid

numc = conv([1 -0.85],[1 -0.85]);

denc = conv([1 0.98],[1 -0.7]);

figure()
numcld = conv(numd_cl,conv(denc,deni));
dencld = conv(dend_cl,conv(K*numc,numi));

[x4] = dstep(numcld,dencld,251);
t=0:0.001:.25;
stairs(t,x4)
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Position (rad)')
title('Respuesta tipo escalera del Sistema Compensado')
grid

Conclusiones

 Los sistemas de control se pueden modelar mediante transformada Z, los

análisis de estabilidad dan resultados muy parecidos al compararlos con los
obtenidos mediante la transformada de Laplace.

 El diseño por el lugar geométrico de las raíces consiste en que los polos del
sistema se encuentren dentro del círculo unitario en el espacio Z el cual es
el análogo al semiplano izquierdo del dominio de Laplace.

 Para el diseño fue necesario agregar polos a la función de transferencia

original para poder modelarlo como un sistema de 2do Orden .