Sciences Industrielles Précision des systèmes asservis Papanicola Robert

Lycée Jacques Amyot

I- PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS

A. Position du problème

1. Présentation
On a vu que le rôle d’un système asservi est de faire suivre à la sortie s(t) une loi déterminée en général par
l’entrée e(t).
Un système est jugé par sa stabilité, par la précision avec laquelle il suit la loi d’entrée.
Les sources d’erreur sont à la fois les variations de l’entrée mais aussi les effets des perturbations
On distingue deux type d’erreurs
L’erreur statique : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi d’entrée. Pour déterminer cette
erreur on soumet le système à des entrées canoniques:
• échelon, on parle alors d’erreur indicielle;
• rampe , erreur de traînage ou erreur de poursuite;
• accélération, erreur en accélération.
L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et l’entrée lors de la phase transitoire suivant
l’application de l’entrée ou après une perturbation (hors du programme).
2. Données
Dans la suite, on supposera que la fonction de transfert Cas d’un système à retour non unitaire :
en boucle ouverte du système étudié peut être mise sous E(p) ε(p) S(p)
la forme : F(p)
FTBO = O( p) = F ( p) ⋅ R( p) (retour non unitaire)
FTBO = O( p) = F ( p) (retour unitaire) R(p)
La FTBO peut s’écrire dans tous les cas sous la forme
K ⋅ N ( p) Cas d’un système à retour unitaire :
O( p) = E(p) ε(p) S(p)
p α ⋅ D( p) F(p)
avec
⎧ N ( 0) = 1 D(0) = 1
⎪
⎨ α = classe α ≥0
⎪ K = gain statique
⎩

B. Erreur statique

1. Ecart en régime permanent - erreur statique

a) Définition,
L’écart en régime permanent est la limite quand t tend vers l’infini de e(t)-s(t).
Un système sera précis si cet écart tend vers 0, c’est à dire que la sortie tend vers la valeur spécifiée de l’entrée.
Remarque: dans le cas d’un retour non unitaire, l’écart se mesure entre e(t) et m(t), avec m(t) mesure de s(t).
Par la suite nous considérons le cas des systèmes à retour unitaire.
O( p)
ε ( p ) = E ( p ) − S ( p) = E ( p) − ⋅ E ( p)
1 + O( p)
⎛ K ⋅ N ( p) ⎞
⎜ ⎟
⎜ 1 − p ⋅ D( p) ⎟ ⋅ E p
α
pα ⋅ D p ( )
ε ( p ) = ( ) ( )
donc : ε p = α ⋅E p ( )
⎜ K ⋅ N ( p) ⎟ ( ) ( )
en remplaçant
⎜ 1+ α ⎟ p ⋅D p + K⋅N p
⎝ p ⋅ D( p) ⎠

Nous supposerons pour la suite que le système est stable, donc nous pouvons utilisez le théorème de la valeur
finale:

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lim t →∞ s( t ) = lim p→ 0 [ p ⋅ S ( p)]

Ici on peut donc écrire pour l’écart : ε s = [
ε ( ∞) = lim p→0 p ⋅ ε ( p) ]
⎡ p α ⋅ D( p) ⎤
ε s = lim p→O ⎢ p ⋅ α ⋅ E ( p) ⎥
⎢⎣ p ⋅ D( p) + K ⋅ N ( p) ⎥⎦
On le voit l’erreur statique dépend de la nature de l’entrée mais aussi de la fonction de transfert en boucle
ouverte, Nous allons dans la suite étudier en fonction des entrées types (échelon, rampe, accélération) et de la
nature du système l’erreur statique
2. Réponse à un échelon : Erreur indicielle
L’erreur indicielle est l’erreur entre une entrée en échelon et la sortie du système.
L’entrée est donc de la forme : e( t ) = E 0 ⋅ u( t )

( )
E0
dans le domaine symbolique : E p =
p
⎡ p α ⋅ D( p) E ⎤
ε s = ε ( ∞) = lim p→0 [ p ⋅ ε ( p)] = lim p→O ⎢ p ⋅ α ⋅ 0⎥
⎣ p ⋅ D( p) + K ⋅ N ( p) p ⎦
⎡ p α ⋅ D( p) ⎤ ⎡ E 0 ⋅ pα ⎤
ε s = lim p→O ⎢ α ⋅ E 0 ⎥ = lim p→0 ⎢ α ⎥
⎣ p ⋅ D( p) + K ⋅ N ( p) ⎦ ⎣ p + K⎦
on voit que la précision est fonction de la classe du système

a) système de classe α = 0
⎡ E0 ⋅ p0 ⎤ E0
ε s = lim p→0 ⎢ ⎥=
⎣ p + K ⎦ 1+ K
0

b) système de classe α > 0

⎡ E0 ⋅ pα ⎤ ⎡ E 0 ⋅ pα ⎤
ε s = lim p→0 ⎢ α ⎥ = lim p→ 0 ⎢ ⎥=0
⎣p + K⎦ ⎣ K ⎦
3. Réponse à une rampe : Erreur de poursuite, erreur de traînage
L’écart de poursuite est l’erreur entre la sortie et une entrée de type rampe e( t ) = a ⋅ t ⋅ u( t ) d’où
a
E ( p) =
p2
⎡ ⎤
⎢ p ⋅ D( p)
α ⎥
ε s = ε ( ∞) = lim p→0 [ p ⋅ ε ( p)] = lim p→O p ⋅
⎢ a ⎥
⋅
⎢ K ⋅ N ( p) p 2 ⎥
⎢ p ⋅ D( p) +
α
⎥
⎣ ⎦
⎡ a ⋅ p α −1 ⋅ D( p) ⎤
ε s = lim p→O ⎢ α ⎥ ⎡ a ⋅ p α −1 ⎤
⎣ p ⋅ D( p ) + K ⋅ N ( p ) ⎦ enfin ε = lim p→ O ⎢ α ⎥
⎣p + K⎦
s

a) système de classe α = 0
⎡ a ⋅ p −1 ⎤
La FTBO ne possède pas d’intégration : ε s = lim p→O ⎢ ⎥ = +∞
⎣ 1+ K ⎦
Le système n’est pas précis, il n’est pas capable de rejoindre l’entrée souhaitée

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b) système de classe α = 1
⎡ a ⎤ a
La FTBO possède une intégration : ε s = lim p→O ⎢ ⎥=
⎣p+ K⎦ K

c) système de classe α > 1

⎡ a ⋅ p α −1 ⎤
La FTBO possède plus d’une intégration : ε s = lim p→O ⎢ α ⎥=0
⎣p + K⎦
4. Réponse à une entrée parabolique - Erreur en accélération
2⋅a
Echelon d’accélération e( t ) = a ⋅ t ⋅ u( t ) d’où E ( p) =
2

p3
Par analogie avec l’étude précédente , en fonction de la classe du système, on peut déduire la précision du
système.

a) système de classe α < 2

ε s = +∞

b) système de classe α = 2
2a
εs =
K

c) système de classe α > 2

εs = 0
5. Tableau récapitulatif
entrée Classe du système
classe 0, α = 0 Classe 1 Classe 2 classe >2
pas d’intégration 1 intégration 2 intégrations
Entrée en échelon E0 εs = 0 εs = 0 εs = 0
εs =
1+ K
Entrée rampe ε s = +∞ a εs = 0 εs = 0
εs =
K
Entrée parabolique ε s = +∞ ε s = +∞ 2a εs = 0
εs =
K

a) Remarque importante:
Il ne faut pas déduire rapidement du tableau qu’il suffit de rajouter une intégration pour que le système soit
précis, en effet chaque intégration ajoute aussi un déphasage de -90°, le système risque donc de devenir instable.

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C. Effet d’une perturbation sur la précision

1. Présentation du problème

a) Schéma bloc
K1 ⋅ N 1 ( p) K 2 ⋅ N 2 ( p) P(t)
F1 ( p) = ( )
et F2 p =
p α1 ⋅ D1 ( p) p α 2 ⋅ D2 ( p) E(p) ε(p)
F1(p) + F2(p)
S(p)
+ +
⎧ N i ( 0) = 1 Di ( 0) = 1
-
⎪
⎨ α i = classe αi ≥ 0
⎪ K = gain statique
⎩ i

b) Ecart
ε ( p ) = E ( p) − S ( p)
ε ( p) = E ( p) − F2 ( p) ⋅ ( F1 ( p) ⋅ ε ( p) − P( p))
ε ( p)(1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p)) = E ( p) − F2 ( p) ⋅ P( p)
1 F2 ( p)
ε ( p) = E ( p) + ⋅ P( p )
1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p) 1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p)
2. Erreur statique
Si on se place dans le cas ou e(t)=0, et p(t)=p0.
F2 ( p)
ε p ( p) = ⋅ P( p )
1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p)
d’ou l’écart statique dépendant de la perturbation
⎡ F2 ( p) P0 ⎤
ε p = lim t →∞ ε (t ) = lim p→O [ p ⋅ ε ( p)] ε p = lim p→O ⎢ p ⋅ ⋅ ⎥
⎢⎣ 1 + F2 ( p) ⋅ F1 ( p) p ⎥⎦
⎡ K 2 ⋅ N 2 ( p) ⎤
⎢ ⎥
⎢ p α 2 ⋅ D2 ( p)
ε p = lim p→O ⎢ ⋅ P0 ⎥⎥
K ⋅ N 2 ( p) K1 ⋅ N 1 ( p)
⎢1 + α2 ⋅ ⎥
⎢⎣ p 2 ⋅ D2 ( p) p α1 ⋅ D1 ( p) ⎥⎦
⎡ pα 1 ⋅ D1 ( p) ⋅ K2 ⋅ N 2 ( p) ⎤
ε p = lim p→O ⎢ α 2 ⋅ P ⎥
⎣ p ⋅ D2 ( p) ⋅ p ⋅ D1 ( p) + K2 ⋅ N 2 ( p) ⋅ K1 ⋅ N1 ( p)
α1 0
⎦
on a donc deux cas:
système de classe 0 vis à vis de la perturbation Système de classe >0 vis à vis de la perturbation
α1 = 0 α1 > 0
⎡ K2 ⎤ εp = 0
ε p = lim p→O ⎢ α2 ⋅ P0 ⎥
⎣ p + K2 ⋅ K1
L’erreur statique est nulle.
⎦
L’erreur est non nulle.
Pour que l’erreur permanente ne dépende pas de la perturbation, il faut au moins une intégration placée en
amont de la perturbation.
3. Erreur de traînage
Nous pouvons réaliser cette étude pour d’autres entrées types de perturbation, nous obtenons des résultats
analogues aux entrées de consigne.

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Index
Erreur de poursuite, 2 Erreur statique, 1
erreur de traînage, 2 Précision des systèmes asservis, 1
Erreur indicielle, 2

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