Electrotech PT

Machines électriques
Notes de cours pour les élèves de CPGE PT
Version 6.9β
24 septembre 2015
écrit sous LATEX 2ε
Elric THOMAS
ii
Table des matières
I Étude des moteurs 1
1 Les machines à courant continu 3

1.1 Descriptif et constitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Vue en coupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 L’inducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 L’induit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Principe de fonctionnement en génératrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Champ magnétique créé par l’inducteur . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Existence d’une f.é.m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Intérêt du collecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4 Expression de la FEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Principe de fonctionnement en moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Existence d’un couple moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Force électromotrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4 Couple électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Différents types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1 MCC à excitation indépendante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.2 MCC à aimants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3 MCC à excitation série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.4 MCC à excitation parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Réversibilité de la MCC : notion de quadrants . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Schéma équivalent de l’induit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Courbes caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.8 Pertes et rendement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.8.1 Fonctionnement en moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.8.2 Fonctionnement en génératrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Les machines synchrones 15

2.1 Champ magnétique tournant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Utilisation d’un aimant (fer à cheval) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.2 Utilisation d’un système triphasé de tension . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Le rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Lycée Jules Garnier

iv TABLE DES MATIÈRES
2.2.2 Le stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Principe de fonctionnement en génératrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Schéma électrique monophasé équivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.1 Couplage au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Pertes et rendement en mode génératrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.1 Cas de la génératrice monophasée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.2 Cas de la génératrice triphasée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Principe de fonctionnement en moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6.1 Modèle et rendement d’un moteur synchrone . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Moteurs pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Les machines asynchrones 25

3.1.1 Le stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.2 Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Schéma électrique équivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Couple électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Pertes et rendement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6 Variation de vitesse d’un moteur asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
II Annexes 35
A Couple thermique équivalent 1
B Différentes utilisations 3
C Notions d’électrotechnique 5
C.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
C.1.1 Représentation de Fresnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
C.1.2 Représentation complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
C.2 Puissance électrique en régime sinusoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
C.2.1 Théorème de Boucherot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
C.2.2 Bilan des puissances pour différents dipôles . . . . . . . . . . . . . . 9
C.2.3 Facteur de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
C.3 Système de tension triphasé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
C.3.1 Récepteur triphasé équilibré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
C.3.2 Puissance en régime triphasé équilibré . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
C.4 Transformateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
C.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
C.4.2 Étude générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
C.4.3 Schéma équivalent, étude en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Première partie
Étude des moteurs

Chapitre 1
Les machines à courant continu
a machine à courant continu a été inventée à la fin du XIX° siècle, elle a rapidement été
L utilisée pour de multiples applications. Au cours du XX° siècle, la machine à courant
continu est restée incontournable dans de nombreuses applications :
— la traction qui demande un fort couple à très basse vitesse,
— le domaine de la vitesse variable,
— les systèmes embarqués alimentés par batteries.
Actuellement, suite aux progrès réalisés dans le domaine de la commande des machines à
courant alternatif (variateurs de vitesse), la machine à courant continu tend à être remplacée
par celles-ci (elle a quasiment disparu des entrainements de forte puissance), mais elle reste
présente dans les petites puissances et la robotique : elle est par exemple très utilisée en
automobile, pour des actionneurs annexes (climatisation, sièges, rétroviseur...).
1.1 Descriptif et constitution

Les machines à courant continu (MCC), comme toutes les machines électriques tour-
nantes sont des convertisseurs d’énergie réversibles. Lorsqu’elles transforment de l’énergie
électrique en énergie mécanique, on dit qu’elles fonctionnent en moteur. En revanche, si elles
transforment l’énergie mécanique apportée par une autre machine en énergie électrique, on
dit qu’elles fonctionnent en génératrice.
Figure 1.1 – Éclaté d’une MCC industrielle

4 Chapitre 1 - Les machines à courant continu
La machine à courant continu est une machine électrique tournante qui fonctionne,
comme son nom l’indique, à partir de tensions et de courants continus. Dans le cas de petits
moteurs, elle est donc adaptée à des sources d’énergie électrochimiques (batteries, piles).
Pour de plus fortes puissances, on la trouve dans le domaine des transports (métro, véhicule
hybride) ou elle fonctionne soit en moteur (traction) soit en génératrice (freinage).
1.1.1 Vue en coupe

La MCC comprend :
— un circuit magnétique comportant une partie fixe, le stator 1-7, une partie tournante,
le rotor 3 et l’entrefer 5 l’espace entre les deux parties,
— une source de champ magnétique nommée l’inducteur 6 (le stator) créé par un bo-
binage ou des aimants permanents,
— un circuit électrique induit 10 (le rotor) subit les effets de ce champ magnétiques,
— le collecteur 12 et les balais 13 permettent d’accéder au circuit électrique rotorique.,
— une carcasse 2 et 4.
Figure 1.2 – Représentation en coupe d’une MCC
1.1.2 L’inducteur
L’inducteur, c’est la source de champ magnétique situé au stator, il est constitué soit
d’un aimant permanent, soit d’un électro-aimant (bobines enroulées autour d’un noyau de
fer). Nous allons nous intéresser maintenant à l’inducteur bobiné : Le bobinage inducteur
est traversé par un courant continu constant j (appelé courant inducteur) qui crée un champ
magnétique B ~ uniforme.
1.1.3 L’induit
L’induit, il est situé au rotor, il est constitué d’un ensemble de conducteurs reliés de
manière “astucieuse”. (Les conducteurs diamétralement opposés sont reliés 2 à 2 pour former
une spire dont les extrémités sont reliées au collecteur). Le collecteur est constitué de bagues
conductrices où frottent 2 balais appelés charbon. Quel que soit le type de bobinage, l’induit
1.2 Principe de fonctionnement en génératrice 5
se comporte comme une seule et même bobine lorsqu’il est alimenté par les balais. Les
bobinages (spires) sont fermés sur eux-mêmes.
1.2 Principe de fonctionnement en génératrice

Afin de plus facilement appréhender le fonctionnement de la MCC en moteur, nous allons
tout d’abord développer le cas du fonctionnement en génératrice.
1.2.1 Champ magnétique créé par l’inducteur

On se place dans le cas d’une MCC bipolaire. Dans l’entrefer, la composante radiale du
champ magnétique vaut :
B(θ) = BM · cos θ (1.1)
Figure 1.3 – Champ magnétique créé par l’inducteur
Ce champ est en effet maximal pour :

θ = 0 ou θ = π (1.2)
Remarque
Les axes sur lesquels le champ magnétique B(θ) change de signe sont appelés
lignes neutres. Leur nombre dépend du nombre de pôles de la machine à courant
continu considéré.
BM étant fonction du courant d’excitation j.
1.2.2 Existence d’une f.é.m.

Chaque spire de l’induit est soumise au champ B(θ) car l’induit est entraîné en rotation.
Chaque spire est donc le siège d’une force électromotrice induite (f.é.m.) alternative. Si la
rotation est uniforme, et comme le champ magnétique radial possède une forme sinusoïdale,
alors, la f.é.m. induite sera aussi de forme sinusoïdale d’après la loi de Faraday :
dΦ ~ · ~n · S = B(θ) · S
e=− avec Φ(t) = B et θ = Ω · t (1.3)
dt

~n étant la normale à la spire et S la surface de la spire.
e = BM · S · Ω · sin(Ωt) = ΦM · Ω · sin(Ωt) (1.4)
Cette force électromotrice induite dans une spire est de forme sinusoïdale, comme le
champ B(θ). Il va maintenant falloir exploiter l’ensemble des forces électromotrices induites
dans les différentes spires pour obtenir, en sortie, une tension continue. Le dispositif per-
mettant de réaliser cette opération est appelé collecteur.
1.2.3 Intérêt du collecteur

Le collecteur est constitué d’un certain nombre de lames de cuivre isolées entre elles par
du mica ; il fait parti du rotor car il est entraîné en rotation. Les balais par contre sont
fixes et appartiennent au stator, mais ils sont en contact électrique avec certaines lames
du collecteur. L’ensemble collecteur/balais joue le rôle de redresseur mécanique de tension.
En effet, les spires fournissent chacune une tension sinusoïdale déphasée par rapport à la
précédente. Les balais en commutant de spire en spire permettent de rester à un niveau
maximum de tension.
Figure 1.4 – Rôle du collecteur
1.2.4 Expression de la FEM

La force électromotrice peut être mesurée aux bornes de l’induit s’il n’y a pas de charge.
La force électromotrice s’exprime par :
E = k 0 · Ω · Φ(j) (1.5)
avec :
— E le force électromotrice en volts (V)
— Ω la vitesse angulaire en rad.s−1
— k 0 la constante de la machine
Souvent, la machine travaille à flux constant (en maintenant le courant d’excitation j
constant ou avec des aimants permanents) ; alors la f.é.m. est proportionnelle à la vitesse de
rotation :
E =k·Ω (1.6)
En fonctionnement génératrice, l’emploi de la convention générateur pour le courant s’im-
pose.
1.3 Principe de fonctionnement en moteur 7
1.3 Principe de fonctionnement en moteur

1.3.1 Existence d’un couple moteur
Expérience de Laplace
Un conducteur (une barre) de longueur l qui est placé dans un champ magnétique
B~ et est parcouru par un courant I, est alors soumis à une force électromagnétique
F~ telle que :
F~ = I · ~l ∧ B
~ (1.7)
Rappel
Dans le cas du moteur à courant continu, le conducteur l se trouve à la périphérie du

rotor et comme chaque spire comporte un brin aller et un brin retour, nous avons donc deux
forces égales et opposées, ce qui crée un couple entraînant l’induit en rotation.
Figure 1.5 – Création du couple électromagnétique
Deux solutions existent pour inverser le sens de rotation :

— Inverser le courant d’induit I (en inversant la tension d’alimentation U ), ce qui est
couramment utilisé dans les systèmes à vitesse variable.
~ (en inversant la tension d’alimentation de l’inducteur), impos-
— Inverser le sens de B
sible sur les MCC à aimants permanents.

1.3.2 Force électromotrice

Les conducteurs sont le siège d’une force électromotrice E 0 comme pour le fonctionne-
ment en génératrice (on emploie quelquefois le terme de force contre-électromotrice pour le
fonctionnement en moteur), on a donc :
E 0 = E = k 0 · Ω · Φ(j) (1.8)
et si on maintient le flux constant :
E0 = E = k · Ω (1.9)
Le fonctionnement en moteur impose en général le choix d’une convention récepteur pour
le sens du courant.
Figure 1.6 – Schéma électrique équivalent d’un MCC en régime permanent
On peut alors écrire la relation électrique suivante :
U = E0 + R · I (1.10)
1.3.3 Vitesse de rotation

A partir des deux relation précédentes, on peut écrire :
E0 U −R·I
Ω= = 0 (1.11)
k0 · Φ(j) k · Φ(j)
Donc pour un flux constant ou pour un moteur à aimants permanents, la vitesse baisse
si on charge le moteur (augmentation de I). En négligeant la résistance R (qui de toute
façon reste faible de l’ordre de l’ohm), on en déduit :
U
Ω= (1.12)
k0 · Φ(j)
1.4 Différents types 9
• Pour un flux constant, la vitesse de rotation Ω varie de manière proportion-

nelle à la tension d’alimentation U ( Ω augmente si U augmente).
• Pour une tension d’alimentation de l’induit U constante, on règle la vitesse
Résultat
de rotation Ω avec le courant d’excitation j, Ω variant de façon inversement

proportionnelle ( Ω augmente si le flux Φ donc j diminue).
1.3.4 Couple électromagnétique

La puissance électromagnétique Pem est reliée au couple électromagnétique Cem par :
Pem = Cem · Ω = E 0 · I (1.13)
donc :
E0 · I
Cem = = k 0 · Φ(j) · I (1.14)
Ω
Si le moteur fonctionne à flux constant (comme ce sera souvent le cas dans les asservis-
sements de vitesse ou avec des moteurs à aimants permanents), alors :
Cem = k · I car E 0 = k · Ω (1.15)
1.4 Différents types

Les machines à courant continu sont classés en fonction du moyen employé pour créer le
champ inducteur. A partir de ce critère, nous pouvons définir 4 grandes classes de MCC :
— les MCC à excitation indépendante,
— les MCC à aimants permanents,
— les MCC à excitation série,
— les MCC à excitation parallèle.
1.4.1 MCC à excitation indépendante
Dans ce cas, comme son nom l’indique, l’inducteur

est alimenté par une source de tension indépendante,
ce qui permet une grande souplesse de commande. Ce
type de moteur est utilisé en milieu industriel, associé
avec un variateur électronique de vitesse et surtout
sous la forme moteur d’asservissement. Il permet une
large gamme de vitesse (Machines outils : Moteur de
broche, d’axe).

1.4.2 MCC à aimants permanents

On retrouve les caractéristiques de l’excitation indé-
pendante sans action possible sur le flux.
Les machines ne pourront pas dépasser la vitesse li-
mite fixée par la tension d’alimentation maximale. Le
développement de la technologie des aimants a permis
la réalisation de machines de quelques mW à quelques
kW , ils sont très utilisés dans le cas d’asservissements.
1.4.3 MCC à excitation série

Les deux circuits électromagnétiques sont connectés en sé-
rie. Ce type de moteur permet des démarrages fréquents
avec couple élevé, le couple diminuant avec la vitesse
(Traction ferroviaire, palans, ponts roulants, ventilateurs,
pompes centrifuges).
Pouvant être alimenté en courant alternatif, il sert à entraîner les appareils électroménagers
pour lesquels une grande vitesse est requise (moulin à café, aspirateur, perceuse...), on l’ap-
pelle dans ce cas moteur universel. Il suffit de feuilleter le circuit magnétique pour réduire
les pertes fer de cette machine.
Figure 1.7 – Principe du moteur universel
Le sens de rotation peut être changé en inversant les polarités d’un des 2 circuits électro-
magnétiques. Bien que le rendement soit globalement mauvais, ce type de machine tournant
à une vitesse importante mais avec un couple faible est très utilisée du fait de son faible
coût.
1.4.4 MCC à excitation parallèle
Comme son nom l’indique, ce type de MCC est basé

sur une mise en parallèle des circuits d’induits et d’in-
ducteur.
1.5 Réversibilité de la MCC : notion de quadrants 11
1.5 Réversibilité de la MCC : notion de quadrants
Conventionnellement lorsque la f.é.m. E et le courant d’induit moyen I sont positifs, la

machine dans le premier quadrant en mode moteur. L’inversion d’un de ces deux termes per-
met d’obtenir un mode générateur (Quadrants 2 ou 4). L’inversion simultanée des 2 termes
permet d’obtenir un fonctionnement moteur avec un sens de rotation inversé (Quadrant 3).
Le fonctionnement en mode générateur nécessite une charge mécanique entraînante soit :
— ponctuellement par restitution d’énergie cinétique ou potentielle lors respectivement
d’un freinage ou de la descente d’une charge mécanique (levage).
— En permanence lors d’un entraînement par un couple moteur extérieur (éolienne,
turbine...).
L’accès à ces différents points de fonctionnements dépend fortement de l’électronique de
puissance (hacheur) et de contrôle qui sont associées à la MCC.
Figure 1.8 – Représentation des différents quadrants de fonctionnement de la MCC
Limites de la MCC en variation de vitesse

• Limite électrique UM ax et IM ax : donnée par la tenue en tension des isolants
du bobinage d’induit et du collecteur, et la tenue en courant des conducteurs
d’induit.
• Limite mécanique ΩM ax : fixée par la tenue mécanique des conducteurs à la
périphérie de l’induit et des lames de collecteur (force centrifuge).
Remarque
• Limite thermique : donnée par le courant maximal dans l’induit qui développe
les pertes Joules P j = R · I 2 . A basse vitesse la ventilation de la machine
n’est pas suffisante, il faut alors la déclasser.

1.6 Schéma équivalent de l’induit

Pour les cas d’utilisation des MCC en asservissement, il faut mettre en place une modé-
lisation du moteur à courant continu à flux constant (ou à aimants permanents) en régime
transitoire.
Cette modélisation est basée sur le schéma

électrique ci-contre représentant l’induit de
la MCC.
On peut alors écrire les 4 équations qui régissent les fonctionnement de la MCC :
• équation électrique :
dI(t)
U (t) = R · I(t) + L · + E(t) (1.16)
dt
• équation issue de l’application du TMD en projection suivant l’axe de rotation du
moteur :
dΩ(t)
J· = Cm (t) − f · Ω(t) − Cf − Cr (t) (1.17)
dt
• les 2 équations de couplage électromagnétique :
Cm (t) = K · I(t) E(t) = K · Ω(t) (1.18)
avec :
— L, l’inductance de l’induit et R, la résistance de l’induit,
— J, l’inertie équivalente rapportée à l’arbre moteur,
— f , le coefficient de frottements visqueux et Cf , le couple de frottements secs,
— Cr , le couple résistant rapporté à l’arbre moteur,
• Pour obtenir la résistance R de l’induit, il faut parvenir à faire un essai avec

le rotor bloqué (E(t) = 0) avec une alimentation continue. on trouve dans ce
cas :R = UI .
• Pour identifier l’inductance L, on peut alimenter la machine par un hacheur
(éventuellement en ajoutant une inductance de lissage). On va alors identifier
l’ensemble constitué par l’inductance de lissage en série avec l’inductance de
la machine à partir de la variation d’intensité mesurée (il faut que la fréquence
de hachage permette de faire apparaitre un courant en dent de scie).
α · T · (1 − α)
L= E (1.19)
Remarque
∆i
avec T la période de hachage et α, le
rapport cyclique.
1.7 Courbes caractéristiques 13
• Les grandeurs mécaniques J, Cf , f et de couplage K peuvent être obtenues

par un essai indiciel, d’un essai à vide (mesure du courant absorbé) et d’un
Remarque
essai de lâché (on coupe l’alimentation et on mesure l’évolution de la vitesse

de rotation).
Toutes ces grandeurs sont nécessaires à la mise en place d’un modèle de connaissance.
1.7 Courbes caractéristiques
Figure 1.9 – Courbes de couple et du courant absorbé en fonction de la vitesse de rotation
1.8 Pertes et rendement

1.8.1 Fonctionnement en moteur
Pertes fer
(hystérésis et courants
Pertes Joule Induit
de Foucault) Pertes mécaniques
𝑃𝑃 = 𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼
(frottements secs et/ou
visqueux)
Puissance absorbée par Puissance Puissance utile

l’induit électromagnétique Puissance mécanique
𝑃𝑃 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼 𝑃𝑃 = 𝐸𝐸 ∙ 𝐼𝐼 = 𝐶𝐶 ∙ Ω 𝑃𝑃 = 𝑃𝑃 = 𝐶𝐶 ∙ Ω
Puissance absorbée par

l’inducteur Pertes Joule Inducteur
𝑃𝑃 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼 𝑃𝑃 = 𝑟𝑟 ∙ 𝐼𝐼
Puissance absorbée totale
Figure 1.10 – Synoptique de puissance de la MCC en fonctionnement moteur
Les pertes mécaniques correspondent à des frottements sur l’arbre et éventuellement à

de la ventilation dans la machine (évacuation de l’énergie dissipée par les pertes). Les pertes

fer sont liées à des variations de flux locales occasionnant des courants de Foucault. Ces
pertes vont dépendre de la vitesse de rotation de la machine.
Pu Cu · Ω U · I + Uj · Ij − pmeca − pf er − R · I 2 − r · Ij2
η= = = (1.20)
Pa U · I + Uj · Ij U · I + Uj · Ij
1.8.2 Fonctionnement en génératrice

La puissance mécanique fournie est Pm où Cm est le moment du couple mécanique. Cette
fois, le rendement η sera défini comme le rapport de la puissance électrique récupérée en
sortie sur l’ensemble des puissances fournies en entrée.
Pertes fer
(hystérésis et courants
de Foucault) Pertes mécaniques Pertes Joule Induit
(frottements secs et/ou
visqueux)

Puissance absorbée Puissance Puissance utile à l’induit
Puissance mécanique électromagnétique Puissance électrique
𝑃𝑃 = 𝑃𝑃 = 𝐶𝐶 ∙ Ω 𝑃𝑃 = 𝐸𝐸 ∙ 𝐼𝐼 = 𝐶𝐶 ∙ Ω 𝑃𝑃 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼

Pertes Joule Inducteur
l’inducteur
𝑃𝑃 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼 𝑃𝑃 = 𝑟𝑟 ∙ 𝐼𝐼
Figure 1.11 – Synoptique de puissance de la MCC en fonctionnement génératrice
Pu U ·I Cm · Ω + Uj · Ij − pmeca − pf er − R · I 2 − r · Ij2
η= = = (1.21)
Pa Cm · Ω + Uj · Ij Cm · Ω + Uj · Ij
Figure 1.12 – Courbes de puissance et de rendement
Chapitre 2
Les machines synchrones
es moteurs à courant continu, bien que parfaitement maîtrisés tendent à être remplacés
L dans un grande nombre d’applications par des machines à courant alternatif. Il existe 2
principaux types de machines à courant alternatif : les machines synchrones et asynchrones.
Nous allons dans ce chapitre introduire la notion de champ tournant ainsi que l’étude des
machines synchrones.
2.1 Champ magnétique tournant

2.1.1 Utilisation d’un aimant (fer à cheval)
2.1.1.1 Action sur une aiguille aimantée
Si l’aimant à fer à cheval tourne, alors, l’aiguille aimanté libre

en rotation tourne (principe d’une boussole). On dit qu’elle est
soumise au champ magnétique B ~ tournant créé par le fer à che-
val (les pôles nord et sud s’attirent). La vitesse de rotation de
l’aiguille aimantée et du fer à cheval sont identiques, l’aiguille
tourne à la vitesse de synchronisme : Ω = Ωaiguille = Ωs . On
Savoir
dit que l’aiguille tourne de façon synchrone avec le fer à cheval :

c’est le principe de la machine synchrone.
2.1.1.2 Action sur une spire court-circuitée
On remplace la boussole par une spire ou un cylindre creux.

Ce dernier se met à tourner à très faible vitesse : Ω < Ωs ,
sa rotation n’est pas synchrone avec le champ tournant. On
peut expliquer la rotation à partir du phénomène d’induction
électromagnétique. On dit que la spire ou le cylindre tourne de
Savoir
façon asynchrone avec le fer à cheval : c’est le principe du moteur

asynchrone.

16 Chapitre 2 - Les machines synchrones
2.1.2 Utilisation d’un système triphasé de tension

Afin de réaliser une machine tournante, il faut donc réaliser un champ électromagnétique
tournant au préalable 1 . Ce champ tournant s’obtient par l’action de bobinages équirépartis
sur la circonférence du stator d’une machine. Pour une machine triphasé, il y a trois bo-
binages parcouru chacun par un courant. Si les bobinages sont alimentés par un système
équilibré de tensions, alors nous avons un système équilibré de courant 2 :
 √
 i1 (t) = I √2 cos (ωt)
2π
(2.1)

i (t) = I √2 cos ωt −
 2 3
4π
i3 (t) = I 2 cos ωt − 3
Figure 2.1 – Réalisation d’un champ tournant avec un système triphasé
Avec les trois bobines réparties sur 360° (1 tour), le champ magnétique en un point M
de l’entrefer vaut :
~ (M, t) = BM ax cos (ωt − θ) · ~er

B (2.2)
Avec ω = 2πf , la pulsation du réseau alimentant les trois bobines exprimée en rad.s−1 .
Le champ magnétique est radial et tourne à la vitesse : Ωs = ω.
Il est possible d’obtenir une vitesse de rotation du champ tournant plus faible que ω en
plaçant plusieurs paires de pôles p sur la circonférence du stator. Pour cela, on dispose les
ième
trois bobines sur p1 de tour.
1. la solution du fer à cheval paraissant peu industrielle...

2. avec I, la valeur efficace du courant.
2.2 Descriptif et constitution 17
Figure 2.2 – Champ tournant et nombre de paires de pôles
De manière générale, on peut écrire une relation entre la pulsation du réseau ω alimentant
les bobines et la vitesse angulaire du champ tournant (Ωs vitesse de synchronisme) :
ω
Ωs = (2.3)
p
On peut aussi faire intervenir la fréquence f du réseau et la fréquence de rotation ns (en

tour.s−1 ) du champ tournant :
f
ns = (2.4)
p
En pratique pour f = 50Hz :

• p = 1 : Ns = 3000 tr/min
Remarque
• p = 2 : Ns = 1500 tr/min
• p = 3 : Ns = 1000 tr/min

Le moteur synchrone se compose, d’un stator et d’un rotor séparés par l’entrefer. Le flux
dans l’entrefer est créé par des aimants ou par le courant inducteur fourni par une source à
courant continu extérieure qui alimente un enroulement placé dans le rotor.
2.2.1 Le rotor
Le rotor porte des aimants ou des bobines d’excitation parcourues par un courant continu
qui créent 2p pôles Nord et Sud intercalés (inducteur). Le rotor, à la différence des machines
asynchrones tourne sans glissement à la vitesse du champ tournant Ωs . Il existe donc deux
types distincts de moteurs synchrones : les moteurs à aimants permanents (moteurs Brush-
less) et les moteurs à rotor bobiné.

2.2.1.1 Rotor à aimants permanents

Pour les premiers, le rotor du moteur est équipé d’aimants permanents, en général en
terre rare pour obtenir un champ élevé dans un volume réduit. Le stator comporte les
enroulements triphasés. Ces moteurs peuvent accepter des courants de surcharge importants
pour réaliser des accélérations très rapides. Ils sont toujours associés à un variateur de vitesse
et ces ensembles moto-variateurs sont destinés à des marchés spécifiques comme ceux des
robots ou des machines-outils pour lesquels un moindre volume des moteurs, les accélérations
et la bande passante sont des impératifs.
2.2.1.2 Rotor bobiné

Les autres machines synchrones sont à rotor bobiné, elles sont réversibles et peuvent
fonctionner en générateurs (alternateurs) ou en moteurs. Pendant longtemps ces machines
ont surtout été utilisées en alternateurs. Leur usage en moteur était pratiquement confiné
aux applications où il était nécessaire d’entraîner des charges à vitesse fixe en dépit des
variations relativement importantes de leur couple résistant. Le développement de nouvelles
stratégies de variation de vitesse électronique, a permis la réalisation d’entraînements élec-
triques à vitesse variable performants, fiables et particulièrement compétitifs par rapport
aux solutions concurrentes lorsque la puissance dépasse le mégawatt. Bien que l’on puisse
trouver des moteurs synchrones utilisés industriellement dans la gamme de puissance de 150
kW à 5 MW, c’est au-delà de 5 MW que les entraînements électriques utilisant des mo-
teurs synchrones se sont pratiquement imposés, majoritairement associés à des variateurs
de vitesse.
Dans les alternateurs, il existe deux types de rotor :

— les rotors à pôles lisses (centrales thermiques, nucléaires, TGV),
— les rotors à pôles saillants (ou roues polaires) : centrales hydrauliques, groupes
électrogènes (arbres courts et vitesse plus faible).
Remarque
2.2.2 Le stator
Le stator comprend une carcasse et un circuit magnétique généralement constitués de
tôles d’acier au silicium et d’un bobinage triphasé généralement couplé en étoile (l’induit),
alimenté en courant alternatif triphasé pour produire un champ tournant. Les conducteurs
de l’induit, placés dans des encoches autour de la carcasse de la machine, sont groupés en
bobine. Il possède le même nombre de paires p de pôles que le rotor.
2.3 Principe de fonctionnement en génératrice 19
2.3 Principe de fonctionnement en génératrice

La génératrice synchrone est plus connue sous le nom d’alternateur. Un système méca-
nique entraîne la rotation du rotor, il y a alors création d’un système de tensions triphasées
dans les bobinages du stator.
Tout circuit électrique soumis à une variation de flux est le siège de f.é.m. induite,
qui selon la loi de Lenz, s’écrit :
dΦ
e=− (2.5)
dt
Avec
— e : f.é.m. en V
Rappel
— dΦ : variation de flux en Wb
— dt : variation du temps en s
Lorsque le rotor tourne, chaque bobine est soumise à un flux magnétique variable et il
se crée alors une f.é.m. sinusoïdale e(t) aux bornes de chaque enroulement du stator. On
montre que la tension e(t) a pour valeur efficace E telle que :
E = kN f Φ = kN Φpns = K1 Φns (2.6)
Avec
— k : coefficient de Kapp caractéristique de la machine
— N : Nombre de conducteurs d’une phase de la machine (1 spire= 2 conducteurs)
— Φ : flux maximum à travers un enroulement (Wb)
— f : fréquence du courant statorique
— p : nombre de paires de pôles
— ns : vitesse de rotation en tr/s
Le flux Φ est proportionnel au courant traversant l’inducteur Ie , la f.é.m. est aussi
proportionnelle à ce courant.
Les enroulements sont disposés dans le stator de telle façon que la f.é.m. e(t) soit le plus
possible de forme sinusoïdale. En triphasé, le stator comporte trois enroulements ou phases.
On obtient trois f.é.m. e1 (t), e2 (t) et e3 (t) de même valeur efficace E et déphasées de 2π
3 .
A vide, le courant d’induit I = 0, le rotor est entraînée à la fréquence de rotation ns
constante. On relève, en fonction du courant d’excitation Ie , les variations de la tension aux
bornes d’un enroulement ; à vide V0 = E.
2.4 Schéma électrique monophasé équivalent

On utilise le schéma électrique équivalent de Behn-Eschenburg. Par hypothèse, le circuit
magnétique n’est pas saturé. Au stator, au niveau de l’induit, le régime est sinusoïdal, on
utilise donc la notation complexe. Le courant est orienté en convention générateur.

Figure 2.3 – Schéma équivalent monophasé d’une machine synchrone
On note :
— E i : fem induite (V)
— I i : courant de ligne (A)
— V i : tension entre phase et neutre (V)
— RS : résistance d’un enroulement statorique (couplage Y) (Ω)
— XS = LS ω : réactance synchrone d’un enroulement statorique (Ω)
Loi des mailles avec les grandeurs complexes :
V i = E i − (RS + jXS )I i (2.7)
L’inductance LS du schéma tient compte de l’inductance réelle de l’enroulement et de

la réaction magnétique d’induit.
En utilisant les notations vectorielles, on peut réaliser le diagramme de Fresnel (ou
représentation de Behn-Eschenburg) permettant de représenter les liens existants entre les
différentes tensions alternatives du modèle.
On prend I~ comme référence et on trace la relation vectorielle ci-dessus :
~ =V
E ~ + U~R + U~L (2.8)
Vi
' ✓ E
i
jLS · ! · Ii
Ii
RS · I i
Figure 2.4 – Représentation vectorielle des différentes tensions en jeu dans le modèle monophasé
2.5 Pertes et rendement en mode génératrice 21
• Très souvent RS · I i est négligé ;

• En traçant le diagramme à l’échelle, il est possible d’en déduire certaines
grandeurs ;
• Si la charge est uniquement résistive ϕ = 0.
• Le diagramme ci-dessus est en fait le plus simple pour une machine à pôles
lisses et non saturée.
• XS est proportionnelle à la vitesse de rotation. En pratique, XS est très
supérieure à RS .
Remarque
• L’inducteur est équivalent à une résistance. Donc, toute l’énergie absorbée à

l’inducteur est perdue par effet Joule.
2.4.1 Couplage au réseau

Pour un alternateur monophasé couplé au réseau Enercal, V est imposé à 230 V et f
à 50 Hz. Les grandeurs variables du réseau sont le courant I et le déphasage ϕ qui vont
dépendre de la consommation. On constate que pour une variation de I ou de ϕ, la f.é.m.
E doit varier. E est donnée par la relation : E = K1 Φns . On constate que le flux Φ est le
seul terme pouvant être modifié par l’intermédiaire du courant d’excitation Ie.
En conséquence, en utilisation normale, un groupe électrogène doit fournir une tension
dont la valeur efficace est la plus constante possible. La charge pouvant varier dans des
proportions importantes, un dispositif électronique de régulation (asservissement), agissant
sur l’intensité du courant d’excitation Ie , est donc nécessaire.
Si Ie devient trop grand, la machine risque de saturer, il n’est alors plus possible de
contrôler E avec Ie . L’asservissement devient impossible. Il faut donc éviter la saturation.
2.5 Pertes et rendement en mode génératrice

La puissance mécanique fournie est Pm où Cm est le moment du couple mécanique, dans
le cas où la génératrice n’est pas auto-excitée, il faut tenir compte de l’inducteur alimenté
en courant continu Ie pour la puissance absorbée.
Le rendement η est défini comme le rapport de la puissance électrique récupérée en sortie
sur l’ensemble des puissances fournies en entrée.
On peut étudier le cas de la génératrice monophasée et celui de la génératrice triphasée.
2.5.1 Cas de la génératrice monophasée

On note V la tension efficace entre la phase et le neutre, RS la résistance d’un enroule-
ment statorique et Re , la résistance de l’inducteur.
Les pertes dites constantes ou collectives Pc sont dues aux divers frottements, à l’hysté-

Pertes dites constantes Pc

(pertes mécaniques et
magnétiques ne dépendant pas
de la charge) Pertes Joule Induit

Puissance absorbée Puissance utile à l’induit

Puissance mécanique
Puissance électrique
𝑃𝑃 = 𝑃𝑃 = 𝐶𝐶 ∙ Ω 𝑃𝑃 = 𝑉𝑉 ∙ 𝐼𝐼 ∙ cos 𝜑𝜑

l’inducteur
𝑃𝑃 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼 𝑃𝑃 = 𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼
Figure 2.5 – Synoptique de puissance de la MS monophasée en fonctionnement génératrice
résis et aux Courants de Foucault. Elles peuvent être déterminées lors d’un essai à vide.
Pu V · I · cos ϕ V · I · cos ϕ
η= = = (2.9)
Pa Cm · Ω + Ue · I e V · I · cos ϕ + Re · Ie2 + Pc + Rs · I 2
2.5.2 Cas de la génératrice triphasée

On note U la tension composée 3 efficace entre 2 bornes de phase, I, l’intensité du
courant efficace en ligne, RS la résistance d’un enroulement statorique et r la résistance
mesurée entre 2 bornes du stator.
Pertes dites constantes Pc

(pertes mécaniques et
magnétiques ne dépendant pas
de la charge) Pertes Joule Induit
3
𝑃𝑃 = 3𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼 = 𝑟𝑟 ∙ 𝐼𝐼
2
Puissance absorbée Puissance utile à l’induit

Puissance mécanique
Puissance électrique
𝑃𝑃 = 𝑃𝑃 = 𝐶𝐶 ∙ Ω
𝑃𝑃 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼 ∙ √3 ∙ cos 𝜑𝜑

l’inducteur
𝑃𝑃 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼 𝑃𝑃 = 𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼
Figure 2.6 – Synoptique de puissance de la MS triphasée en fonctionnement génératrice
√ √
Pu U · I · 3 · cos ϕ U · I · 3 · cos ϕ
η= = = √ (2.10)
Pa Cm · Ω + Ue · Ie U · I · 3 · cos ϕ + Re · Ie2 + Pc + 32 r · I 2
3. Dans une système triphasé équilibré, on appelle tension simple, la tension V mesurée entre la phase
et le neutre et tension composée, la tension U mesurée entre 2 phases.
2.6 Principe de fonctionnement en moteur 23
2.6 Principe de fonctionnement en moteur
Il n’est pas possible de faire démarrer correctement, sans aide extérieure, une machine
synchrone en connectant ses enroulements statoriques directement sur un réseau alternatif.
Si l’on n’entraîne pas le rotor par une force extérieure, il est possible de la faire tourner en
alimentant ses enroulements statoriques par un courant alternatif dont la fréquence aug-
mente progressivement de zéro à la fréquence de synchronisme désirée et en faisant en sorte
que la tension aux bornes des enroulements soit proportionnelle à la fréquence. Sa vitesse
de synchronisme sera directement liée à la fréquence de l’alimentation électrique. Un autre
moyen est de réaliser l’auto-pilotage de la machine, c’est-à-dire de maintenir l’orthogonalité
du flux magnétique rotorique par rapport au flux statorique, par exemple, en disposant sur
son axe un capteur qui délivre une information de la position du rotor. Cette information
est traitée par un convertisseur électronique qui fournit le courant statorique à la machine,
en phase avec sa force contre-électromotrice.
Un moteur sans balais, ou “moteur brushless”, ou machine synchrone auto-pilotée à
aimants permanents, est une machine électrique de la catégorie des machines synchrones,
dont le rotor est constitué d’un ou de plusieurs aimants permanents et pourvu d’origine d’un
capteur de position rotorique (capteur à effet Hall, synchro-résolver, codeur incrémental par
exemple).
2.6.1 Modèle et rendement d’un moteur synchrone
Le modèle monophasé équivalent utilisé est le même que celui de la génératrice synchrone.
On change seulement le sens du courant (convention récepteur).
Figure 2.7 – Schéma électrique monophasé équivalent au moteur synchrone
On peut écrire le rendement de ce moteur sous la forme ci-dessous :
Pu C ·Ω
η= = √ u (2.11)
Pa U · I · 3 · cos ϕ + Ue · Ie

2.7 Moteurs pas à pas

Le moteur pas à pas est un moteur qui tourne en fonction des impulsions électriques
alimentant ses bobinages. Selon son alimentation électrique, il peut être de type :
— unipolaire si ses bobinages sont toujours alimentés dans le même sens par une tension
unique, d’où le nom d’unipolaire ;
— bipolaire lorsque ses bobinages sont alimentés tantôt dans un sens, tantôt dans l’autre
sens. Ils créent une fois un pôle Nord, une fois un pôle Sud d’où le nom de bipolaire.
Les moteurs pas à pas peuvent être à réluctance variable, à aimants ou une combinaison
des deux. L’angle de rotation minimal entre deux modifications des impulsions électriques
s’appelle un pas. On caractérise un moteur par le nombre de pas par tour (c’est-à-dire pour
360°). Les valeurs courantes sont 48, 100 ou 200 pas par tour. La rotation du moteur se fait
donc de manière discontinue.
Figure 2.8 – Différents types de moteur pas à pas
L’électronique permet de piloter la chronologie de ces impulsions et d’en comptabiliser le

nombre. Les moteurs pas à pas et leur circuit de commande permettent ainsi la rotation d’un
axe avec beaucoup de précision en vitesse et en amplitude. Leur fonctionnement s’apparente
donc à celui d’un moteur synchrone quand l’arbre est en rotation continue, ce qui correspond
à des limites spécifiées de fréquence, de couple et d’inertie de la charge entraînée. Si ces
limites sont dépassées, le moteur décroche ce qui se traduit par l’arrêt du moteur. Un
positionnement angulaire précis est possible sans boucle de mesure. Ces moteurs de puissance
en général en dessous du kW, sont, pour les petits modèles alimentés en basse tension. La
simplicité de cette solution la rend particulièrement économique (pas de boucle de retour).
Les moteurs pas à pas à aimants présentent également l’avantage d’un couple à l’arrêt en
l’absence d’alimentation. Par contre, la position initiale du mobile doit être connue et prise
en compte par l’électronique afin d’assurer un pilotage efficace.
Chapitre 3
Les machines asynchrones
e chapitre est consacré à la présentation des moteurs asynchrones triphasés, moteurs les
C plus utilisés pour l’entraînement des machines. Ces moteurs s’imposent en effet dans un
grand nombre d’applications en raison des avantages qu’ils présentent : normalisés, ils sont
robustes, simples d’entretien, faciles à mettre en œuvre et de faible coût, “brushless” pour
les rotors à cage. Il sont donc utilisés dans de nombreuses applications à vitesse constante
(moteur de pompes de piscine, portail électrique, etc.) ou à vitesse variable (machine à laver
ou climatiseur “inverter”).

Un moteur asynchrone triphasé à cage comporte deux parties principales : un inducteur
ou stator et un induit ou rotor.
3.1.1 Le stator
C’est la partie fixe du moteur. Une carcasse en fonte ou en alliage léger renferme une
couronne de tôles minces (de l’ordre de 0,5 mm d’épaisseur) en acier au silicium. Les tôles
sont isolées entre elles par oxydation ou par un vernis isolant. Le “feuilletage” du circuit
magnétique réduit les pertes par hystérésis et par courants de Foucault. Les tôles sont
munies d’encoches dans lesquelles prennent place les enroulements statoriques destinés à
produire le champ tournant (trois enroulements dans le cas d’un moteur triphasé). Chaque
enroulement est constitué de plusieurs bobines. Le mode de couplage de ces bobines entre
elles définit le nombre de paires de pôles p du moteur, donc la vitesse de rotation.
3.1.2 Rotor
C’est l’élément mobile du moteur. Comme le circuit magnétique du stator, il est constitué
d’un empilage de tôles minces isolées entre elles et formant un cylindre claveté sur l’arbre du
moteur. Il comporte des conducteurs en court-circuit parcourus par des courants induits par
le champ magnétique créé par les courants statoriques. Cet élément, de par sa technologie,
permet de distinguer deux familles de moteurs asynchrones : ceux dont le rotor est dit “à
cage”, et ceux dont le rotor bobiné est dit “à bagues”.

26 Chapitre 3 - Les machines asynchrones
3.1.2.1 Le rotor à cage
Plusieurs types de rotor à cage existent (simple cage, double cage, cage résistante), ils
sont tous conçus selon l’exemple de la figure ci-dessous.
Figure 3.1 – Rotor à cage de machine asynchrone : principe et réalisation
Le rotor est constitué de barres conductrices court-circuitées par deux anneaux aux
extrémités. Un empilement de tôles permet le maintien de cette cage d’écureuil. Il n’existe
aucun accès électrique à ce type de rotor. Un moteur asynchrone à cage d’écureuil comporte
6 bornes correspondant aux trois bobines du stator.
Figure 3.2 – Écorché et symbolisation d’une machine asynchrone à cage
3.1.2.2 Le rotor bobiné (rotor à bagues)
Le rotor est constitué de tôles à encoches dans lesquelles on place des conducteurs (fils).
Pour un moteur triphasé, ces conducteurs forment trois enroulements couplés en étoile. Un
système de trois bagues et de trois balais permet d’accéder à ces trois enroulements. Le point
neutre de l’étoile n’est pas accessible. Ce type de machine possède en tout neuf bornes (6
pour le stator et 3 pour le rotor). L’accès aux enroulements du rotor permet de modifier la
résistance rotorique et de faciliter le démarrage (fort couple de démarrage et faible courant),
il peut permettre aussi la variation de vitesse du moteur.
3.2 Principe de fonctionnement 27
Figure 3.3 – Écorché et symbolisation d’une machine asynchrone à rotor bobiné
Cette solution est de plus en plus abandonnée au profit de solutions électroniques as-
sociées à un moteur à cage standard (démarrage et variation de vitesse aisée grâce aux
variateurs électroniques). En effet ces dernières permettent de résoudre des problèmes de
maintenance (remplacement des balais d’alimentation du rotor usés, entretien des résistances
de réglage), de réduire l’énergie dissipée dans ces résistances et aussi d’améliorer de façon
importante le rendement de l’installation.
3.2 Principe de fonctionnement

Les courants statoriques créent un champ magnétique tournant dans le stator. La fré-
quence de rotation de ce champ est imposée par la fréquence des courants statoriques,
c’est-à-dire que sa vitesse de rotation est proportionnelle à la fréquence de l’alimentation
électrique. La vitesse de ce champ tournant est appelée vitesse de synchronisme Ωs .
L’enroulement au rotor est donc soumis à des variations de flux (du champ magnétique).
Une force électromotrice induite apparaît qui crée des courants rotoriques.
Figure 3.4 – Principe de base du moteur asynchrone

Ces courants sont responsables de l’apparition d’un couple qui tend à mettre le rotor en
mouvement afin de s’opposer à la variation de flux : loi de Lenz-Faraday. Le rotor se met
donc à tourner pour tenter de suivre le champ statorique.
La machine est dite asynchrone car elle est dans l’impossibilité, sans la présence d’un
entraînement extérieur, d’atteindre la même vitesse que le champ statorique. En effet, dans
ce cas, vu dans le référentiel du rotor, il n’y aurait pas de variation de champ magnétique ;
les courants s’annuleraient, de même que le couple qu’ils produisent, et la machine ne serait
plus entraînée. La différence de vitesse entre le rotor et le champ statorique est appelée
vitesse de glissement.
Supposons que le rotor soit à l’arrêt. Si on alimente les trois enroulements statoriques
par un système de tension triphasé, alors on crée un champ magnétique tournant à la
vitesse Ωs = ωp = 2πf p . Les enroulements du rotor fixe sont donc le siège d’un champ
magnétique variable. Il y a donc induction électromagnétique et création d’une fém induite :
dt dans le rotor, comme les enroulements du rotor sont court-circuités, un courant
e(t) = − dΦ
induit de fréquence f prend naissance. En vertu de la loi de Lenz, et comme le rotor est
libre en rotation, ce dernier réagit en s’opposant à la cause du phénomène d’induction
électromagnétique.
Le rotor va donc suivre le champ tournant pour qu’il n’y ait plus de dΦ
dt mais il ne
rattrapera jamais le champ tournant : Ω < Ωs . On dit qu’il y a un glissement noté
g:
Ωs − Ω ns − n
g= = (3.1)
Ωs ns
La vitesse angulaire de rotation Ω (en rad.s−1 ) peut alors être exprimée par :
ω
Ω = Ωs · (1 − g) = · (1 − g) (3.2)
p
On peut aussi donner la fréquence de rotation n en tour.s−1 :

f
n = ns · (1 − g) = · (1 − g) (3.3)
p
Comme le rotor essaie de rattraper le champ tournant statorique, les enroulements
rotoriques ne voient plus varier le champ magnétique à la fréquence f mais à la
Résultat
fréquence f r :
fr = g · f (3.4)
3.3 Schéma électrique équivalent

Le moteur asynchrone est un transformateur avec un secondaire en court-circuit et tour-
nant. De ce fait la fréquence des courants rotoriques (courants secondaires) vaut : fr = g · f .
Pour une bobine (une phase) du moteur, le schéma équivalent est identique à celui du trans-
formateur en court-circuit (V2 = 0). On considère qu’une phase du moteur est alimentée par
3.3 Schéma électrique équivalent 29
la tension simple V1 du réseau (couplage étoile pour le moteur).
Figure 3.5 – Schéma électrique monophasé équivalent d’une machine asynchrone
On note :
— z1 = R1 + j · l1 ω, l’impédance d’un enroulement statorique (primaire),
— z2 = R2 + j · l2 ω, l’impédance d’un enroulement rotorique (secondaire),
— Rf , la résistance équivalente aux pertes ferromagnétiques,
— Lm , l’inductance magnétisante.
En négligeant z1 et les pertes fer, on en déduit le schéma équivalent simplifié pour une
phase :
Figure 3.6 – Schéma électrique monophasé simplifié d’une machine asynchrone
La tension E 2 induite au secondaire est proportionnelle au glissement (si le rotor tourne

à la vitesse de synchronisme, c’est-à-dire comme le champ tournant, le glissement est nul
ainsi que E 2 ) :
E 2 = −g · m · V 1 (3.5)
Il est alors intéressant de ramener les impédances du secondaire au primaire :
V1 −E 2 /gm E 1
Z1t = = = 2·
I 1t −mI 2 I 2 g · m2
z2 R2 l2 ω R
⇒ Z1t = 2
= 2
+ j · 2 = + j · Lω
g·m g·m m g
En négligeant l’impédance de fuite primaire et les pertes fer, le schéma équivalent à une
phase à retenir est donc le suivant :

avec :
R2
R =
m2
l2
L =
m2
3.4 Couple électromagnétique

La puissance électromagnétique est celle qui traverse le transformateur parfait, elle est
consommée par la seule résistance Rg :
R 2
Pem = 3 ·I (3.6)
g 1t
Le couple électromagnétique est définie par :
Pem f
Cem = et Ωs = 2π · ns = 2π (3.7)
Ωs p
Or d’après le schéma électrique précédent :
V1 V1
I 1t = R
⇒ I1t = r (3.8)
g + jLω R
2
g + L2 ω 2
Le moment de couple électromagnétique vaut donc :

R
V2 g
Cem = 3 1 · 2 (3.9)
Ωs R
g + L2 ω 2
Figure 3.7 – Évolution du couple d’une machine asynchrone
3.5 Pertes et rendement 31
En effectuant la dérivée dg ,
dCem
on trouve la valeur du glissement qui donne le couple
maximal :
R
gM ax = (3.10)
Lω
On peut donc en déduire le couple électromagnétique maximal :
2
V12

1 V1 1
CemM ax = Cem (gM ax ) = 3 · =3 · (3.11)
Ωs 2Lω Ωs 2L
• Le couple électromagnétique est donc proportionnel au carrée de la tension

d’alimentation à fréquence constante.
• Le couple est important au démarrage, la MAS peut donc démarrer en charge.
• Le couple varie de manière quasi linéaire en fonction de la fréquence de rota-
tion au voisinage de la fréquence de rotation nominale du moteur :
Cem = a · n + b Cem = k · g (3.12)
• Le couple est donc proportionnel au glissement dans la zone de fonctionnement

nominal.
• La vitesse de rotation à vide correspond à la vitesse de synchronisme :
Ω = Ωs n = ns g≈0 (3.13)
• L’intensité du courant absorbé par le stator est fonction du glissement : I

augmente avec g.
Résultat
• L’intensité du courant I est très importante.
3.5 Pertes et rendement
On utilise les notations définies sur le schéma électrique monophasé équivalent que nous
avons mis en place précédemment.


Pertes Joule Rotor
Pertes Joule Stator 𝑃𝑃 = 3𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼 = 𝑔𝑔 ∙ 𝑃𝑃
𝑃𝑃 = 3𝑅𝑅 ∙ 𝐼𝐼
Pertes fer rotor
Pertes fer stator Pertes mécaniques
Puissance
Puissance absorbée électromagnétique Puissance utile
𝑃𝑃 = 𝑈𝑈 ∙ 𝐼𝐼 ∙ √3 cos 𝜑𝜑 𝑅𝑅 Puissance mécanique
𝑃𝑃 = 3 𝐼𝐼 = 𝐶𝐶 ∙ Ω 𝑃𝑃 = 𝑃𝑃 = 𝐶𝐶 ∙ Ω
𝑔𝑔
Figure 3.8 – Synoptique de puissance de la MAS
La puissance transmise au rotor est égale à :
Pem = Cem · Ωs (3.14)
La puissance mécanique au rotor est quand à elle égale à :
Pm = Cem · Ω (3.15)
On retrouve bien l’expression des pertes Joule au niveau du rotor :
Pm = Pem − Pjr ⇒ Pjr = Cem · (Ωs − Ω) = g · Pem (3.16)
On peut donc en déduire le rendement de la machine asynchrone :
Pu Cu · Ω
η= = √ (3.17)
Pa U · I · 3 · cos ϕ
3.6 Variation de vitesse d’un moteur asynchrone

Comme dans toute machine électrique, le couple du moteur asynchrone est de la forme :
C =K ·I ·Φ (3.18)
Avec K un coefficient constant dépendant de la machine
Dans le schéma équivalent défini précédemment, le bobinage Lm est celui qui produit le
flux et I10 est le courant magnétisant. En première approximation, en négligeant la résistance
devant l’inductance magnétisante (c’est-à-dire pour des fréquences de quelques Hertz) le
courant I10 a pour expression :
V1
I10 = (3.19)
2πLm f
et le flux aura pour expression :
Φ = k · I10 (3.20)
Le couple de la machine a donc pour expression :
C = KkI10 I (3.21)
3.6 Variation de vitesse d’un moteur asynchrone 33
I10 et I sont les courants nominaux pour lesquels le moteur est dimensionné. Pour ne
pas dépasser les limites il faut maintenir I10 à sa valeur nominale, ce qui ne peut s’obtenir
que si le rapport V /f reste constant.
Par conséquent, il est possible d’obtenir le couple et les courants nominaux tant que la
tension d’alimentation V peut être ajustée en fonction de la fréquence. Quand cet ajustement
n’est plus possible, la fréquence peut toujours être augmentée, mais le courant I10 diminue
et le couple utile également car il n’est pas possible de dépasser de manière continue le
courant nominal de la machine sans risque d’échauffement.
Pour obtenir un fonctionnement à flux constant et donc à couple constant quelle

que soit la vitesse il faut maintenir le ratio V /f constant, ce que réalise un conver-
tisseur de fréquence.
La vitesse de rotation Ω d’un moteur asynchrone est proportionnelle à la fréquence

f de la tension d’alimentation. On peut donc faire varier la vitesse d’un moteur
asynchrone en faisant varier f tout en gardant V /f constant. Son fonctionnement se
rapproche alors d’un moteur à courant continu alimenté sous tension variable, sans
en présenter les inconvénients (balais, collecteurs, coût).
Résultat

Dans ce type de fonctionnement, la référence vitesse impose une fréquence à l’on-

duleur et par voie de conséquence au moteur, ce qui détermine la vitesse de rotation.
La tension d’alimentation est en relation directe avec la fréquence. Ce fonctionne-
ment est souvent nommé fonctionnement à V /f constant ou fonctionnement scalaire.
Si aucune compensation n’est effectuée, la vitesse réelle varie avec la charge ce qui
limite la plage de fonctionnement.
Pour obtenir des couples importants à très faible vitesse, voire à vitesse nulle,
ainsi que des performances dynamiques intéressantes, il est nécessaire d’utiliser un
mode de contrôle différent : le contrôle vectoriel de flux ou contrôle à flux orienté.
Le contrôle vectoriel de flux consiste à modéliser la machine (transformation de
Park : passage d’une machine triphasée à une machine équivalente biphasée) et à
transformer ses équations de manière à découpler les variables flux et couple et à
contrôler séparément les courants I10 = Id et I1t = Iq .
Remarque
Deuxième partie
Annexes

Annexe A
Couple thermique équivalent
fin de dimensionner un moteur ayant un fonctionnement discontinu et cyclique, on

A utilise la notion de Couple moyen thermique équivalent CT h et de Vitesse moyenne
NM oy .
Vous trouverez ci-dessous la méthode de calcul provenant d’un document Télémécanique
(constructeur français de moteurs et d’automates programmables, absorbé depuis 1988 par
Schneider Electric).
Figure A.1 – Calcul de la vitesse moyenne sur un cycle

A2 Annexe A - Couple thermique équivalent
Figure A.2 – Calcul et utilisation du couple thermique équivalent
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Annexe B
Différentes utilisations
Catégorie Type Propriétés Utilisation
Aimants Faible puissance (qq Matériel informatique,

permanents kW), asservissement aisé robotique, véhicule électrique
Courant
Excitation séparée Couple important Levage, machines-outils
continu
Démarreur automobile,
Fort couple au
Excitation série traction électrique (TGV
démarrage
Sud-Est 0,5 MW/moteur)
Asynchrone Faible puissance, très
Électroménager
monophasé économique
Moteur industriel le plus
répandu, traction électrique
Asynchrone Économique, toutes
(TGV Nord, paquebot
triphasé puissances
Norwegian Epic (2 x 24 MW),
Voiture Tesla)
Faible puissance, Robotique (moteur brushless),
Courant Synchrone à
variateur de vitesse matériel informatique,
alternatif aimants
obligatoire hybrides Toyota et Peugeot
Concasseur, propulsion de
navire, pompage, turbinage,
Synchrone à Grande et très grande
traction électrique (TGV
électro-aimants puissance
Ouest (1,1 MW/moteur),
Véhicule électrique Renault
Universel (MCC Faible puissance, vitesse Électroménager, outillage
série) de rotation importante portatif
Aimants
Très faible puissance,
permanents,
Pas à pas positionnement précis Matérel informatique
hybride, réluctance
en BO
variable

A4 Annexe B - Différentes utilisations

Annexe C
Notions d’électrotechnique
ous trouverez dans ce chapitre un certain nombre de données générales d’électrotech-

V nique concernant les dipôles en régime sinusoïdal monophasé ou triphasé.
C.1 Généralités
Un dipôle alimenté sous une tension sinusoïdale u(t) est traversé par un courant d’in-
tensité i(t) tel que en utilisant la convention récepteur :
√
u(t) = U √ · 2 · cos(ωt)
i(t) = I · 2 · cos(ωt − Φ)
Avec U la valeur efficace de la tension : U = U
√M
2
Avec I la valeur efficace du courant : I = I√M2
Avec Φ le déphasage de i(t) par rapport à u(t)
Si Φ > 0, le dipôle est inductif. Si Φ < 0, le dipôle est capacitif.

i(t) est en retard sur u(t). i(t) est en avance sur u(t).
Figure C.1 – Exemple de déphasage
ω correspond à la pulsation du signal u(t) en rad · s−1 , bien entendu :

ω 2π
f= T =
2π ω

A6 Annexe C - Notions d’électrotechnique
L’impédance du dipôle Z exprimée en ohms (Ω) est le rapport des valeurs efficaces U et I :
U
Z=
I
C.1.1 Représentation de Fresnel

(
u(t) −→ U ~
A chaque grandeur instantanée est associé un vecteur de Fresnel : ~
i(t) −→ I
Les vecteurs I et U tournent dans le sens trigonométrique avec la fréquence f .
~ en avance sur I~ )
Dipôle inductif ( U ~ en retard sur I~ )
Dipôle capacitig ( U
Figure C.2 – Représentation de Fresnel pour des dipôles inductif et capacitif
C.1.2 Représentation complexe

A chaque grandeur instantanée, fonction sinusoïdale du temps à la pulsation ω est associé
un nombre complexe tel que :
— son module est égal à la valeur efficace,
— son argument est égal à la phase à l’origine.
√
· 2 · cos(ωt) ⇒ U = [U, 0] = U ej0

u(t) = U √
i(t) = I · 2 · cos(ωt − Φ) ⇒ I = [I, −Φ] = U e−jΦ
Pour passer d’un nombre complexe à la grandeur instantanée, on prend la partie réelle.
< ejω·t−Φ = cos(ω · t − Φ)

Les grandeurs complexes U et I peuvent être représentées dans le plan complexe ; elles
tournent autour de l’origine O avec la même fréquence f .
Figure C.3 – Représentation complexe de U et I

C.2 Puissance électrique en régime sinusoïdal A7
L’impédance complexe du dipôle Z peut être définie par le rapport U et I :

U U = Z · I(module)
Z= ⇒
I arg(Z) = arg(U ) − arg(I) = Φ
Figure C.4 – Tableau récapitulatif pour différents dipôles
C.2 Puissance électrique en régime sinusoïdal
Figure C.5 – Récepteur monophasé

Définition
• Pour un dipôle quelconque, la puissance instantanée (en Watt) s’écrit :
P = u(t) · i(t)

• la puissance active P (Watt) est la valeur moyenne de la puissance instanta-

née, pour un dipôle linéaire en régime sinusoïdal :
P = U · I · cos Φ
avec
— U : valeur efficace de la tension (V)
— I : valeur efficace du courant (A)
— Φ : déphasage entre la tension et le courant
• la puissance réactive Q (VAR : voltampère réactif) s’écrit sous la forme sui-
vante pour un dipôle linéaire en régime sinusoïdal :
Q = U · I · sin Φ
• la puissance “apparente” S (VA : voltampère ) s’écrit sous la forme suivante

pour un dipôle linéaire en régime sinusoïdal :
Définition
p
S = U · I = P 2 + Q2
Figure C.6 – Analogie de la puissance réactive et du halage d’un bateau
• une résistance ne consomme que de la puissance active P = R · I 2 (Φ = 0 ⇒

Q = 0) et ne consomme pas de puissance réactive.
• une bobine parfaite d’inductance L ne consomme pas de puissance active :
P = 0 et elle consomme de la puissance réactive :
Q = U · I · sin Φ = Z · I 2 · sinΦ = Lω · I 2
• un condensateur parfait de capacité C ne consomme pas de puissance active :
P = 0 et il génère de la puissance réactive :
Remarque
I2
Q = U · I · sin Φ = Z · I 2 · sinΦ = −
Cω

C.2 Puissance électrique en régime sinusoïdal A9
C.2.1 Théorème de Boucherot

Dans le cas où une installation comporte plusieurs récepteurs absorbant chacun des
puissances Pi et Qi sous une tension d’alimentation connue U de fréquence fixe, l’intensité
du courant absorbée sur le réseau se calcule très facilement à partir des puissances.
La puissance active totale absorbée par l’installation pour n récepteurs vaut :
n
X
P = Pi = U · I cos Φ
i=1
La puissance réactive totale absorbée par l’installation pour n récepteurs vaut :
n
X
Q= Qi = U · I sin Φ
i=1
On en déduit l’intensité totale absorbée par l’installation :
p
P 2 + Q2 S
I= =
U U
C.2.2 Bilan des puissances pour différents dipôles
Figure C.7 – Puissances pour les différents dipôles
C.2.3 Facteur de puissance

Le facteur de puissance est défini par :
P
λ= = cos Φ
S
Ce facteur de puissance doit être le plus proche de 1 pour les installations industrielles,
cela afin de diminuer l’intensité du courant en ligne (notamment pour diminuer les pertes sur
les lignes EEC). Pour cela, il est donc nécessaire de diminuer l’énergie réactive absorbée (uti-
lisation de compensateurs d’énergie réactive : batteries de condensateurs ou compensateurs
synchrones). Pour les industriels ayant un mauvais cos Φ, EEC facture l’énergie réactive
consommée.

C.3 Système de tension triphasé

Définition
On appelle tensions [courants] triphasées, trois tensions [courants] sinusoïdales

alternatives, de même fréquence, de même valeur efficace et régulièrement déphasées
de 120 °.
Les tensions vi sont appelées tensions entre phase et neutre (ou tensions simples). On dit
que le système est équilibré car v1 (t) + v2 (t) + v3 (t) = 0 à chaque instant, donc en notation
complexe que V1 + V2 + V3 = 0 et V1 = V2 = V 3 = V .
 √
 v1 (t) = V √2 cos (ωt)
2π
(C.1)

v (t) = V √2 cos ωt −
 2 3
4π
v3 (t) = V 2 cos ωt − 3
V désigne la valeur efficace des tensions simples. Les tensions uij sont appelées tensions
entre phases (ou tensions composées).
Figure C.8 – Tensions simples et composées
On note U la valeur efficace des tensions entre phases.


√  u12 = v1 − v2
U= 3·V et u23 = v2 − v3
u31 = v3 − v1

C.3.1 Récepteur triphasé équilibré

En triphasé, le récepteur possède trois bornes (une par phase) et éventuellement une
quatrième pour le neutre.
Figure C.9 – Récepteur triphasé

C.3 Système de tension triphasé A11
Les courants i1 , i2 et i3 sont appelés courants de ligne. Un récepteur triphasé est équilibré
s’il est constitué de trois dipôles identiques. Autrement, on parle de récepteur triphasé
déséquilibré.
C.3.1.1 Couplage étoile
Dans un récepteur linéaire et équilibré, les courants de ligne forment un système de

courants triphasés (mêmes valeurs efficaces I et déphasages de 120°).
Figure C.10 – Récepteur triphasé en couplage étoile (Y )
La loi des nœuds indique que le courant de neutre est nul :
iN (t) = i1 (t) + i2 (t) + i3 (t) = 0
C.3.1.2 Couplage triangle
Pour ce couplage, il n’y a pas de neutre. Les courants j1 , j2 et j3 sont appelés courants
de phase. Si le récepteur est linéaire et équilibré, les courants de phase forment un système
de courants triphasés, de valeurs efficaces J.
Figure C.11 – Récepteur triphasé en couplage triangle (∆)

On peut alors écrire la relation suivante entre I et J :


√  i1 = j1 − j3
I = 3 · J et i2 = j2 − j1
i3 = j3 − j2

C.3.2 Puissance en régime triphasé équilibré

Soit un récepteur triphasé avec ou sans neutre, la puissance active (ou réactive) absorbée
par les trois récepteurs est la somme des puissances actives (ou réactives) consommées par
chaque dipôle monophasé. Dans le cas d’un récepteur équilibré, on peut écrire :
  √
 P = P1 + P2 + P3 = 3 · V · I · cos Φ  P = √3 · U · I · cos Φ
Q =p Q1 + Q2 + Q3 = 3 · V · I · sin Φ ⇒ Q = √ 3 · U · I · sin Φ
S = P 2 + Q2 = 3 · V · I S = 3·U ·I
 
C.4 Transformateur
C.4.1 Introduction
Le transformateur monophasé est constitué de deux enroulements indépendants qui en-
lacent un circuit magnétique commun.
Figure C.12 – Schéma de principe d’un transformateur
Un transformateur parfait ne présente ni pertes, ni fuites magnétiques : Les résistances

des enroulements primaire et secondaire sont nulles :
— R1 = R2 = 0,
— Les pertes ferromagnétiques sont nulles : pf er = 0,
— Les inductances de fuites sont nulles, la réluctance du circuit magnétique est donc
nulle (circuit magnétique parfait).
L’enroulement primaire est branché à une source de tension sinusoïdale alternative. L’en-
roulement secondaire alimente une charge électrique. Le transformateur utilise le phénomène
d’induction électromagnétique. Φ est le flux magnétique canalisé par le circuit magnétique.

C.4 Transformateur A13
Sur les lignes de champ magnétique B, ~ on place une orientation du flux magnétique Φ
arbitraire pour désigner le flux positif. Les orientations des bobinages primaire et secondaire
sont choisies telles qu’elles engendrent avec un courant positif un flux positif. On choisit
habituellement la convention récepteur pour le primaire et la convention générateur pour
le secondaire. Les bornes homologues donnent des tensions pratiquement en phase à vide.
Avec les références choisies pour u1 et u2 , nous avons donc un déphasage de π.
C.4.2 Étude générale

Soit Φ(t) le flux circulant dans le circuit magnétique. La variation du flux à travers une
spire engendre une force électromotrice :
dΦ
e(t) = −
dt
Pour l’enroulement primaire comportant n1 spires :
dΦ
e1 (t) = −n1
dt
Pour l’enroulement secondaire comportant n2 spires :
dΦ
e2 (t) = −n2
dt
Avec les conventions choisies et en considérant que e1 (t) crée un courant i1 et

e2 (t) crée i2 , on a :
u1 (t) = −e1 (t) = n1 dΦ

dt
u2 (t) n2
dΦ ⇒ =− = −m
u2 (t) = e2 (t) = −n2 dt u1 (t) n1
m est le rapport de transformation du transformateur. Le signe − signifie que les

tensions u1 (t) et u2 (t) sont en opposition de phase. On retrouve la relation inverse
sur les courants :
i1 (t) n2
=− = −m
i2 (t) n1
Savoir
Les courants i1 (t) et i2 (t) sont en opposition de phase.
Figure C.13 – Représentation d’un transformateur parfait

C.4.3 Schéma équivalent, étude en charge

Pour un transformateur parfait, on peut écrire les relations ci-dessous pour les tensions
et les courants.
I1
U2 = −m · U1 et I2 = −
m
Figure C.14 – Représentation du transformateur
Dans le cas où le primaire est relié à une source de tension et que le secondaire est relié à
une charge modélisable par une inductance Zc , on peut réaliser les deux schémas équivalents
suivants.
Schéma équivalent vu du générateur E2 : Schéma équivalent vu du réseau U1 :
Figure C.15 – Schémas équivalents
Zc
U2 = E2 = Zc · I2 U1 = Z 0 · I 1 et Z 0 =
m2
Le transformateur étant parfait, les pertes sont donc négligées, ce qui donne donc le
bilan des puissances suivant :
P1 = P2 Q1 = Q2 S1 = S2

Bibliographie
[Cazade] E. Cazade, Cours de SII Génie Électrique, Lycée La Fayette, 2013.

[Schneider2] D. Clenet, Cahier Technique N° 208 : Démarreurs et variateurs de vitesse
électroniques, Schneider Electric, 2004
[Schneider1] E. Gaucheron, Cahier Technique N° 207 : Les moteurs électriques... pour mieux
les piloter et les protéger, Schneider Electric, 2004.
[Martin1] P.Martin, Physique Appliquée Génie Électronique Première STI, Hachette, 2003,
ISBN : 2.01.16.8819.1.
[Martin2] P.Martin, Physique Appliquée Génie Électronique Terminale STI, Hachette, 2003,
ISBN : 2.01.16.823.X.
[Sincere] F. Sincère, Cours d’électrotechnique, IUT QLIO de Nancy-Brabois, 2013.

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Machines électriques

Notes de cours pour les élèves de CPGE PT

I Étude des moteurs 1

1 Les machines à courant continu 3

2 Les machines synchrones 15

Lycée Jules Garnier

3 Les machines asynchrones 25

A Couple thermique équivalent 1

Étude des moteurs

Lycée Jules Garnier

Les machines à courant continu

1.1 Descriptif et constitution

Figure 1.1 – Éclaté d’une MCC industrielle

Lycée Jules Garnier

1.1.1 Vue en coupe

Figure 1.2 – Représentation en coupe d’une MCC

1.2 Principe de fonctionnement en génératrice

1.2.1 Champ magnétique créé par l’inducteur

Figure 1.3 – Champ magnétique créé par l’inducteur

Ce champ est en effet maximal pour :

BM étant fonction du courant d’excitation j.

1.2.2 Existence d’une f.é.m.

Lycée Jules Garnier

~n étant la normale à la spire et S la surface de la spire.

e = BM · S · Ω · sin(Ωt) = ΦM · Ω · sin(Ωt) (1.4)

1.2.3 Intérêt du collecteur

Figure 1.4 – Rôle du collecteur

1.2.4 Expression de la FEM

1.3 Principe de fonctionnement en moteur

Dans le cas du moteur à courant continu, le conducteur l se trouve à la périphérie du

Figure 1.5 – Création du couple électromagnétique

Deux solutions existent pour inverser le sens de rotation :

Lycée Jules Garnier

1.3.2 Force électromotrice

et si on maintient le flux constant :

Figure 1.6 – Schéma électrique équivalent d’un MCC en régime permanent

On peut alors écrire la relation électrique suivante :

1.3.3 Vitesse de rotation

• Pour un flux constant, la vitesse de rotation Ω varie de manière proportion-

de rotation Ω avec le courant d’excitation j, Ω variant de façon inversement

1.3.4 Couple électromagnétique

Pem = Cem · Ω = E 0 · I (1.13)

Cem = k · I car E 0 = k · Ω (1.15)

1.4 Différents types

1.4.1 MCC à excitation indépendante

Dans ce cas, comme son nom l’indique, l’inducteur

Lycée Jules Garnier

1.4.2 MCC à aimants permanents

1.4.3 MCC à excitation série

Figure 1.7 – Principe du moteur universel

1.4.4 MCC à excitation parallèle

Comme son nom l’indique, ce type de MCC est basé

1.5 Réversibilité de la MCC : notion de quadrants

Conventionnellement lorsque la f.é.m. E et le courant d’induit moyen I sont positifs, la

Figure 1.8 – Représentation des différents quadrants de fonctionnement de la MCC

Limites de la MCC en variation de vitesse

Lycée Jules Garnier

1.6 Schéma équivalent de l’induit

Cette modélisation est basée sur le schéma

• Pour obtenir la résistance R de l’induit, il faut parvenir à faire un essai avec

• Les grandeurs mécaniques J, Cf , f et de couplage K peuvent être obtenues

essai de lâché (on coupe l’alimentation et on mesure l’évolution de la vitesse

1.7 Courbes caractéristiques

Figure 1.9 – Courbes de couple et du courant absorbé en fonction de la vitesse de rotation