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EDITORIAL REVERTE , S. A.
Tabla 1.6 FACTORES DE CONVERSIÓI'\ ENTRE UNIDADES SI Y DEL U.S. CUSTOMARY S\STEM
Magnitud U.S.C.S a SI SI a U .S. C.S.
Longitud 1 in. =25.40mm 1m = 39.3'7 in. .
1 ft = 0,3048 m 1m =3,281 ft
1 mi = 1.609 km 1 km =0.6214 mi
Superficie 1 in.1 =645,2 mm2 1m2 = 1550 in2
1 ft2 = 0.0929 m 2 1m2 = 10.76 ft2
Volumen 1 in.3 =16.39(103)mm3 1 mm 3 =61.02(10_¡;) in.a
1ft3 = 0.02832 m3 1 m3 = 35.31 ft3
1 gal =3.785 L" 1L =0.2646 gal
Velocidad 1 in./s = 0,0254 m/s 1 m/s =39.37 in. /s
1 ft/s = 0,3048 m /s 1 m/s = 3,281 ft/s
1 mi/h =1.609 km/h 1 km / h = 0.6214 mi/h
Aceleración 1 in./s2 =0,0254 m/s2 1 m/s2 =39,37 in./s2
1 ft/s2 = 0,3048m/s2 1 m /s2 = 3.281 ft/s2
Masa 1 slug = 14,59 kg 1 kg = 0,06854 slug
Momento segtmdo de superficie 1 in.4 =0.4162(106) mm 4 1 mm 4 = 2.402(1 ~) in. 4
Fuerza llb =4.448 N IN = 0.2248lb
Carga distribuida 1 lb/ft = 14.59 N/m 1 kN/m = 68.541b/ft
Presión o esfuerzo 1 psi = 6,895 kPa 1 k.Pa = 0,1450 psi
1 ksi = 6.895MPa 1 MPa = 145,0 psi
Momento (flector. de una fuerza o un par) 1 ft · lb = 1.356 N · m 1 N ·m = 0,7376 ft . lb
Trabajo o energía 1 ft . lb = 1.356 J 1J = 0.7376 ft . lb
Potencia 1ft· lb /s = 1.356 W 1W = 0.7376 ft · lb/s
1 hp'=745.7W 1 kW = 1,341 hp
•rara el htro de usan los símbolos L y l. Como "1" puede confundirse con el número ''1". el NationaiiMtitute of Standards and Technology
recomienda para los Estados Unidos el símbolo "L" (v. NJST spccial publication 811. sept.1991).
La utilización de cuatro colores (cuatricromías) en las ilustraciones hace que éstas seal} más coloridas y agradables a la.vista, pero
además hace que la información contenida en ellas sea más fácil de 'entender. Por ejemplo, las fuerzas y los momentos pueden dis-
tinguirse fácilmente del resto de la información del dibujo porque siempre se indican con una flecha roja grande. Análogamente,
los vectores de posición siempre se indican con una flecha azul de tamaño medio; los vectores velocidad y aceleración, mediante
una flecha verde normal; y los vectores unitarios con una flecha negra pequeña. Los ejes de coordenadas y las acotaciones de las
dimensiones (lineales yangulares) se dibujan con líneas negras finas. Esto permite que aún queden muchos colores para describir
las diferentes partes de los objetos.

p
(J)

cf- + o;"""'"' ~5cm~

vec10r posició.1 ---. r

011
Vector Ul'lllilfio _._.., Í

0 ft. Vecooriueaa
Vec1or velocitDd
F
v (v) 5 m/s
I NG E N I E R Í A ME e Á N I eA
I NGE NI E R Í A ME e ÁNI e A

WILLIAM F. RILEY
LEROY D. STURGES

,
EDITORIAL REVERTE, S.A.
Barcelona • Bogotá • Buenos Aires • Caracas • México
Título de la obra original:
Engineering Mechanics. Statics
Edición original en lengua inglesa publicada por:
J ohn Wiley & Sons, lnc., 111 River Street, Hoboken, New J ersey 07030 - USA.
Copyright © J ohn Wiley & Sons, lnc.
All Rights Reserved.
Authorized translation from the English languagc edition published by John Wiley & Sons, Inc.
Versión española por:
Dr. Julián Fernández Ferrer
Catedrático de Flsica de la Universitat Politecnica de Catalunya
Chartered Mathematician
Fellow of the lnstitute of Mathematics and Applications

Propiedad de:
EDITORIAL REVERTÉ, S. A.
Loreto, 13-15, Local B
08029 Bar celona - Es pafia
Tel: (34) 93 419 33 36
f ax: (34) 93 419 51 89
reverte@reverte.com
www .reverte.com

Edición en español:
C Editorial Reverte, S. A., 1995
ISBN: 978-84-291 -4255-6
Reimpresión julio de 2008

Reservados todos los derechos. La reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o procedimiento,
comprendidos la reprografia y el tratamiento informático, y la distribución de ejemplares de ella mediante alquiler o préstamo
públicos, queda rigurosamente prohibida sin la autorización escrita de los titulares del copyright, bajo las sanciones
establecidas por las leyes.

Impreso en Espalla- Printed in Spain

Depósito Legal: B-32293-2008
Impreso por: Ferré Olsina (Barcelona)
~:.~estro propósito al escribir este libro de Estática, junto a su compañero de Di-
-..múca, ha sido presentar una visión nueva del tema y proporcionar un orden
.:¿presentación más lógico del tema. Creemos que nuestro orden de presenta-
.::.Jn dará a los estudiantes una mayor comprensión de la materia y los prepa-
Tá mejor para los cursos superiores y su posterior vida profesional.

TRODUCCIÓN
-=,:e libro está destinado a servir los programas de los estudios de ingeniería.
~da a los estudiantes una visión clara, práctica, comprensible y completa de
..: :eoría que se presenta normalmente en los primeros cursos de Mecánica. Se
='-."'ne de manifiesto la aplicación de los principios·de la Estática a la solución de
;:-Jblemas prácticos de ingeniería. Este texto puede también utilizarse como li-
::J de referencia para los ingenieros que trabajen en los campos aeroespacial,
.:¿automoción, civil, mecánico, de minas y del petróleo.
En este texto se utiliza ampliamente la Matemática y la Física correspon-
.:..cntes a los cursos que son prerrequisito del actual. Los estudiantes que abor-
.:::1 un curso de Estática y utilicen este libro deberán dominar el Algebra, la
Cx-ometría y la Trigonometría y deberán haber seguido un curso de introduc-
cón al Cálculo y al Algebra vectorial.
l os métodos vectoriales no siempre simplifican la solución de problemas
- dimensionales de Estática; por tanto, sólo se utilizarán en los casos en que
::oporcionen una solución eficaz del problema. En cambio, en los problemas
~ dimensionales el Algebra vectorial proporciona un método sistemático que
.; :nenudo elimina errores que pudieran aparecer con un método menos siste-
::-.ático. Animamos a los estudiantes a desarrollar la capacidad de seleccionar
.:.s herramientas matemáticas más adecuadas para el problema particular que
:.::ngan entre manos.

JRGANIZACIÓN
:.Ste tomo de Estática se divide en 11 capítulos. Los seis primeros se utilizan
;ara desarrollar conceptos fundamentales y el principio del equilibrio. Este
;rincipio se aplica después a una amplia gama de problemas en los capítulos
-."y 9. En el capítulo 10 se desarrollan los momentos segundos de superficie
_ los momentos de inercia. En el capítulo 11 se desarrollan el método de los tra-
vi bajos virtuales y el principio de la energía potencial. Como el libro está dividi-
PRÓLOGO do en muchas subdivisiones, la materia se puede presentar en distintos
órdenes, a gusto del profesor, sin pérdida importante de continuidad.
En el capítulo 1 se presenta una introducción a la Mecánica y un estudio de
las unidades. También se incluye un estudio de la precisión en los cálculos y
del número de cifras significativas de los resultados.
En el capítulo 2 se introducen los sistema's de fuerzas concurrentes. Mien-
tras las fuerzas puedan expresarse mediante vectores, las resultantes se calcu-
lan fácilmente en función de las componentes de las fuerzas. Se introducen los
productos escalares como medio para determinar las componentes rectangula-
res de una fuerza. En el capítulo 2 también se enseña que el sistema de coorde-
nadas no es una parte intrínseca del problema; es una ayuda, que utiliza quien
intenta resolverlo, para facilitar su solución. En el capítulo 3 se utilizan las fuer-
zas y resultantes, junto con los diagramas de sólido libre, para resolver proble-
mas de equilibrio de puntos materiales.
En el capítulo 4 se introducen los conce·ptos de momento de una fuerza res-
pecto a un punto y momento de una fuerza respecto a un eje. Se introducen el
producto vectorial y el producto mixto para determinar el momento respecto
a un punto y el momento respecto a un eje, respectivamente. El capítulo 4 con-
tiene también un estudio de los sistemas equivalentes de fuerzas que se centra
en las propiedades comunes a todos los sistemas de fuerzas sin atender a los
numerosos casos particulares.
El capítulo S contiene un estudio general de las fuerzas distribuidas y sus
resultantes junto con el tema a ellas ligado de los centroides y centros de masa.
El estudio de las fuerzas distribuidas sigue, de manera natural, al estudio de
los sistemas equivalentes de fuerzas. La introducción del estudio de las fuerzas
distribuidas en este punto del libro es conveniente porque permite la utiliza-
ción de las cargas distribuidas en los problemas de equilibrio de los capítulos
que siguen.
En el capítulo 6 se trata el equilibrio del cuerpo rígido y un nuevo desarrollo
de los diagramas de.sólido libre. También se estudian en este capítulo las reac-
ciones hiperestáticas y las ligaduras parciales. En el capítul@ 7, se aplica el prin-
cipio del equilibrio a problemas en los que intervienen fuerzas internas de
unión y estructuras conectadas por pasadores. Las aplicaciones concretas que
se consideran son las armaduras, los entramados y las máquinas simples. En el
capítulo 8 se estudian las distribuciones de fuerzas interiores en barras, árbo-
les, vigas y cables flexibles. El estudio incluye los diagramas de fuerza axial y
momento, así como los diagramas de esfuerzo cortante y momento flector.
En el capítulo 9 se introducen las fuerzas de rozamiento y sus efectos. El es-
tudio incluye el rozamiento por deslizamiento, el rozamiento en correas, la re-
sistencia a la rodadura y el rozamiento en cojinetes.
En el capítulo 10 se estudian los segundos momentos de superficie y los mo-
mentos de inercia de masa. Aun cuando esta materia está íntimamente relacio-
nada con la de centroides tratada en el capítulo 5, no se utilizará más en
Estática. Se ha introducido para aquellos que quieran cubrirla en un curso de
Estática con el fin de utilizarla posteriormente en Dinámica y en Mecánica de
materiales.
Por último, en el capítulo 11 se desarrollan el método de los trabajos virtua-
les y el principio de la energía potencial y se aplican a la solución de problemas
de equilibrio.
CARACTERÍSTICAS vii
PRÓLOGO
Énfasis en la ingeniería
A lo largo de todo el libro, se hace mucho hinca pie en el significado técnico del
tema además de en los métodos matemáticos de análisis. En el cuerpo del texto
se han integrado muchos problemas ejemplo ilustrativos, en los puntos en los
que se puede reforzar la presentación de un método mediante una ilustración
inmediata del mismo. A los estudiantes suele interesar más un tema si pueden
ver y apreciar su valía al avanzar en él.
Creemos que los estudiantes pueden progresar en un curso de Mecánica
sólo si comprenden conjuntamente los principios físicos y matemáticos y no si,
simplemente, memorizan las fórmulas y sustituyen los datos para obtener la
respuesta de problemas simples. Es más, creemos que es preferible enseñar
unos cuantos principios fundamentales para resolver los problemas que ver un
grannúmero de casos particulares y trucos de resolución. Por tanto, el texto
pretende desarrollar en el estudiante la capacidad de analizar un problema
dado de manera sencilla y lógica y aplicar a su solución unos pocos principios
fundamentales bien comprendidos.
Se ha realizado un esfuerzo concienzudo para presentar la materia de ma-
nera sencilla y directa, teniendo siempre presente el punto de vista del estu-
diante.

Diagramas de sólido libre

La mayoría de ingenieros consideran que el diagrama de sólido libre constitu-
ye la herramienta más importante para la solución de problemas de Mecánica.
Para tener éxito en este curso es fundamental dominar el concepto de diagra-
ma de sólido libre. Este concepto suele presentar dificultades a los estudiantes
y est~ libro se ha proyectado de manera que les asegure su comprensión. Paso
a paso, se.lleva de la mano al estudiante a través del proceso de desarrollo de
un diagrama de sólido libre completo y correcto. Siempre que se escriba una
ecuación de equilibrio, recomendamos que se acompañe de un diagrama de
sólido libre adecuado, completo.

Procedimientos para la resolución de problemas

El éxito en un curso de Mecánica técnica depende, en gran manera, de seguir
un método disciplinado de resolución de problemas y de resolver muchos. In-
citamos al estudiante a que desarrolle su capacidad de reducir los problemas a
una serie de problemas componentes más sencillos que puedan analizarse y
combinarse fácilmente para dar la solución del problema inicial. Jwlto con una
metodología eficaz para la descomposición y solución del problema, a lo largo
de ~odo el texto se insiste en la capacidad de presentar los resultados de manera
clara, lógica y limpia. El primer curso de Mecánica constituye un momento ex-
celente para comenzar el desarrollo de un método disciplinado que tan nece-
.sario resulta en ingeniería.

Ejemplos resueltos
Los problemas ejemplo resueltos son valiosísimos para el estudiante. Se han
elegido con sumo cuidado problemas ejemplo que ilustren los conceptos que
viii se traten. Cuando se presenta un concepto en este libro, va acompañado de un
PRÓLOGO problema ejemplo resuelto que lo ilustra. Se han incluído unos 150 problemas
ejemplo resueltos.

Problemas de ejercicio

En este libro figura una amplia selección de problemas que ilustran la extensa
aplicación de los principios de la Estática a Jos distintos campos de la ingenie-
ría. Los problemas de cada gntpo representan una amplia gama de dificulta-
des. Creemos que el estudiante domina mejor un tema al aplicar la teoría
fundamental a la solución de problemas que parezcan un tanto difíciles. En ge-
neral, el dominio no se logra resolviendo un gran número de problemas senci-
llos pero similares. Los problemas de este libro exigen la comprensión de los
principios de la Estática sin requerir un tiempo excesivo de cálculo.

Cifrassignificativas

Los resultados deben registrarse siempre con la máxima precisión posible. Sin
embargo, no hay que registrar los resultados con 10 cifras significativas por el
solo hecho de que la calculadora dé ese número de dígitos. Uno de los fines de
todo trabajo técnico es determinar la precisión de los datos de que se dispone
y la precisión que puede esperarse tenga el resultado final. Los resultados de-
ben reflejar la precisión.qe los datos.
No obstante, en un libro no es posible que los estudiantes puedan examinar
o cuestionar la precisión de los datos. Tampoco resulta práctico a los autores
estipular cotas de error en cada número. En los trabajos técnicos, rara vez es
posible una precisión que dé un error menor que el 0,2%, ya que los datos fí-
sicos difícilmente se conocerán con una precisión mayor. Una regla práctica
para "redondear" números, que proporciona aproximadamente este grado de
precisión, consiste en retener cuatro cifras significativas para los números que
comiencen con la cifra 1 y tres cifras significativas para los números que co-
miencen con las cifras del2 al9. En este libro, todos los datos, independiente-
mente del número· de cifras que tengan, se supone que son suficientemente
precisos para permitir la aplicación de esta regla práctica. Por tanto, las res-
puestas se dan con tres cifras significativas, a menos que el número esté com-
prendido entre 1 y 2 o cualquier múltiplo decimal del mismo, en cuyo caso se
registrarán cuatro cifras significativas.

Problemas con ordenador

Muchos alumnos disponen de ordenador, así como de calculadoras programa-

bles. Debido a ello, incluimos problemas al final de muchos capítulos que pue-
den resolverse mejor mediante dichos instrumentos. Tales problemas son algo
más que un ejercicio para machacar números; cada uno se ha elegido para ilus-
trar cómo depende la solución del problema de algún parámetro concreto. Los
problemas para ordenador están al final de muchos capítulos y están marcados
con una C antepuesta al número del problema.

Problemasde repaso

Al final de cada capítulo se dan algunos problemas de repaso. Están destina·

dos a que el alumno compruebe si ha captado los conceptos tratados en el ca·
pftuio. Como dichos problemas no están asociados a ningún apartado en ix
particular, integran a menudo diversac; cuestiones tratadas en el capítulo y así PRÓLOGO
pueden abordar aplicaciones más reales que las que puede abordar un proble-
ma destinado a ilustrar un solo concepto.

Resúmenes de los capítulos

Al final de cada capítulo aparece un resumen con el fin de ayudar al estudian-
te. Estos apartados proporcionan una sinopsis de los principales conceptos que
se explican en el capítulo y el estudiante puede utilizarlos para repasar o como
ayuda en el estudio.

Respuestas de los problemas

Al final del libro se incluyen las soluciones de aproximadamente, la mitad de
los problemas. Creemos que el primer señalamiento de un tema dado debe in-
cluir' algunos problemas de los que se dé la respuesta. Como para este primer
señalamiento suelen reservarse los problemas más sencillos, se dan las res-
puestas de algunos de los primeros problemas de cada artículo y a partir de
ellos se dan las de aproximadamente la mitad de los problemas restantes.
Los problemas cuyas respuestas se dan se indican mediante un asterisco si-
tuado tras el número del problema.
X DISEÑO
PRÓLOGO Utilización del color
Una de las primeras cosas que notamos al abrir este libro es que se utilizan di-
versos colores. Creemos que el color ayuda al estudiante a aprender la mecáni-
ca de manera más eficaz por dos razones. Primera, el estudiante de hoy,
orientado visualmente, está más motivado por los textos que representan el
mundo real con mayor precisión. Segunda, un código de C<?lores bien pensado
facilita al estudiante la comprensión de las figuras y el texto.
A continuación se muestran algunas figuras del texto. Puede verse que los
vectores fuerza y momento se representan mediante flechas rojas; los vectores
velocidad y aceleración mediante flechas verdes. Los vectores de posición son
azules; los vectores unitarios son negros y gruesos; y las dimensiones son tra-
zos finos negros. Este uso pedagógico del color se mantiene sistemáticamente
a lo largo de todo el libro, así como en su compañero de Dinámica.
z

p
 También se ha empleado el color para ayudar al estudiante a que identifi- xi
que los elementos de estudio más importantes. Por ejemplo, los problemas PRÓLOGO
ejemplo se enmarcan siempre en azul y beige y los conceptos importantes se
encierran en un rectángulo azul.

Ilustraciones

Una de las cosas que más difíciles resultan a los estudiantes es visualizar los
problemas de ingeniería. A lo largo del tiempo, los estudiantes han luchado
con la falta de realismo de los libros de Mecánica. Creemos que las ilustracio-
nes de Mecánica han de tener el colorido y la tridimensionalidad que tiene la
vida. Para llamar la atención del estudiante, se han desarrollado las ilustracio-
nes del texto teniendo esto en cuenta.
Se ha empezado con un esquema básico. Luego, un especialista en ilustra-
ción técnica ha añadido detalles. Después, el estudio artístico ha creado las fi-
guras utilizando Adobe Illustrator©. Todos estos pasos nos han permitido
ofrecer al lector las ilustraciones más realistas y precisas del mercado.

Precisión

Tras muchos años de docencia, apreciamos la importancia de un texto pre~iso .

Hemos realizado un extraordinario esfuerzo para ofrecer un libro sin errores.
Cada problema del texto se ha resuelto independientemente, dos veces al me-
nos; muchos de ellos se ha resuelto independientemente una tercera vez.

Proceso de desarrollo

Este libro es el texto desarrollado más extensamente que jamás se haya publi-
cado para el mercado de la ingeniería. El proceso de desarrollo ha seguido va-
rias etapas.
l. Estudio de mercado Se formó un equipo de especialistas en marketing
de Wiley constituido por seis vendedores experimentados que reunieran
información que ayudara a enfocar y desarrollar el texto. También se en-
vió un extenso estudio de mercado a 3000 profesores de Estática y Diná-
mica para que lo examinaran y vieran las salidas clave de mercado. Dos
grupos para el enfoque del libro constituidos por profesores de Estática y
Dinámica se ocuparon de mejorar la comprensión de las explicaciones a
impartir, cuando tomaron forma los textos.
2. Repasos Profesores de los Estados Unidos y del Canadá repasaron
atentamente cada borrador del manuscrito. Se consideraron con cuidado
sus sugerencias y se incorporaron siempre que fue posible. Se encargó a
otros seis revisores la evaluación de uno de los componentes clave del tex-
to: los grupos de problemas.
3. Desarrollo del manuscrito y las ilustraciones Un editor para el desarro-
llo trabajó con los autores para pulir al máximo tanto el manuscrito como
los esquemas artísticos. El desarrollo artístico lo efectuó un especialista
que trabajó con Jos autores y el estudio artístico para reforzar las ilustra-
ciones.
xii PAQUETE TECNICO PARA EL PROFESOR
PRÓLOGO
Manual de soluciones

Tras muchos años de docencia, reconocemos la importancia de un manual de

soluciones apropiado que se adapte a la calidad del. texto. Por esa razón, hemos
preparado nosotros mismos dicho manual, el cual incluye una solución com-
pleta de cada problema del libro y se han marcado con un asterisco los proble-
mas particularmente interesantes. Cada solución aparece con el enunciado del
problema y, cuando sea aconsejable, con la figura correspondiente. Se hace
esto en beneficio del profesor quien no se verá obligado a echar mano del libro
y el manual de soluciones cuando tenga que preparar la clase. El manual tam-
bién contiene trasparencias para poder ser proyectadas durante las clases.

PARA EL ESTUDIANTE

Equipo instruccional

Nuestros revisores nos han dicho que no suelen estar satisfechos con el equipo
instruccional (software) que se proporciona. También nos han dicho que los es-
tudiantes necesitan un equipo instruccional que sea fácil de usar, resalte los
conceptos fundamentales y se~ fuertemente interactivo. Teniendo esto presen-
te, hemos trabajado con lntellipio para producir un paquete que satisfaga estas
demandas. El equipo instruccional consiste en 30 problemas, 10 de Estática y 20
de Dinámica. Las instrucciones hacen resaltar la importancia de los diagramas
de sólido libre haciendo que los estudiantes dominen su trazado. Los proble-
mas de Dinámica están animados para ayudar a su visualización.

Guía de estudio

La Mecánica puede constituir un curso difícil y los estudiantes necesitan, a ve-

ces, de ayuda. Nuestra gula de estudio se ha escrito como herramienta para de-
sarrollar la comprensión del estudiante y su habilidad para resolver
problemas. Esta guía de estudio hace resaltar los conceptos fundamentales del
texto.

RECONOCIMIENTOS

Muchas personas han participado directa e indirectamente en la preparación

de este libro. En particular, queremos agradecer a Rebecca Sidler su revisión
minuciosa del manuscrito y el haber resuelto muchos problemas de los dos to-
mos. Además de los autores, muchos colegas y estudiantes, actuales y de tiem-
pos pasados, han contribuido con sus ideas acerca de los métodos de
presentación, problemas ejemplo y problemas para casa. No obstante, la deci-
sión final acerca de la organización de la materia y el hincapie en los temas se
debe a los autores. Mucho nos gustaría recibir comentarios de los lectores e in-
tentaremos agradecer tales comunicaciones.
Queremos agradecer a las siguientes personas sus sugerencias y su ánimo
a lo largo de todo el proceso de revisión.
H.J. Sneck Renssealer Polytechnic Institute xiii
Thomas Lardiner University ofMassachusetts PRÓLOGO
K.L DeVries University of Utah
John Easley University of Kansas
Brian Harper Ohio State Universíty
Kenneth Oster University of Missourí-Rolla
D.W. Yannitell Louisiana State University
James Andrews University of Iowa
D.A. DaDeppo University of Arizona
EdHomsey University of Missouri-Rolla
William Bingham North Carolina State University
Robert Rankin Arizona State University
David Taggart Universíty of Rhode lsland
ABan Malvick University of Arizona
Gaby Neunzert Colorado School of Mines
Ti.m Hogue Oklahoma State Universíty
Bill Farrow Marquette University
Matthew Ciesla New jersey Institute of Technology
William Lee US Naval Academy
J.K. Al-Abdulla University of Wísconsin
Erik G. Thompson Colorado Sta te University
Dr.Kumar University of Pennsylvania
William Walston University of Maryland
John Dunn Northeastem Universíty
Ron Anderson Queen's University (Canada)
Duane Storti University of Washington
Jerry Fine . Rose-Hulman lnstitute of Technology
Ravinder Chona Texas A & M
Bahram Ravani University of California-Davis
Paul C. Chan New Jersey Institute of Technology
Wally Venable West Virginia University
Eugene B. Loverich North Arizona University
Kurt Keydel Montgomery College
Francis Thomas University of Kansas
Colonel Tezak U.S. Military Academy

William F. Riley
Leroy D. Sturges
liSTA DE SÍMBOLOS .•..•..•••.....•••....•.•••.•.•.......... XXI

CAPÍTULO 1 PRINCIPIOS GENERALES 1

1.1 1NTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA ........................... 2

1.2 ANTECEDENTES HISTÓRICOS .• ...... . • .. . ..•• • •...•••.••..• 3
1.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA •........... . 4
1.3.1 leyes de Newton ........ . .. ... . .. .. ....... . . . ....... 5
1.3.2 Masa y peso.. ........ . .... . ...... . . ................ 8
1.4 UNIDADES DE MEDIDA .... . ..... . .. . ... . . ... .. ..• . .....•. 10
1.4.1 Sistema de unidades U. S. Customary System .....•...... . 11
1.4.2 Sistema internacional de unidades (SI) ......... . .. .... .. 12
1.5 CONSIDERACIONES DIMENSIONALES •...•....... ... ........ 16
1.5.1 Homogeneidad dimensional . ....... . . .... . . .......... 16
1.6 MÉTODO DE RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ..... .. . .......... 19
1.7 SIGNIFICACIÓN DE LOS RESULTADOS NUMÉRICOS •.......... 20
RESUMEN ......... . .. . . .. . .............. . ................... 22
xvi CAPÍTULO 2 SISTEMAS DE FUERZAS CONCURRENTES 25
ÍNDICE ANALÍTICO
2.1 INTRODUCCIÓN .• . ... •. .. • .... ••... • ... . ... .. . •. . ..•.. 26
2.2 lAS FUERZAS Y SUS CARACTERÍSTICAS .. . .... . .•. . .. . .•..•.. 26
2.2.1 Magnitudes escalares y vectoriales ... . ..•. . .. ... ...... 27
2.2.2 Principio de transmisibilidad ...... . : . ... .. ........... 28
2.2.3 Clasificación de las fuerzas ....•.................... . 28
2.2.4 Diagramas de sólido libre ... . ... . ... . ... .. . ......... 29
2.3 RESUlTANTE DE DOS FUERZAS CONCURRENTES .. .. ... .. .. . • 29
2.4 RESUlTANTE DE TRES O MÁS FUERZAS CONCURRENTES .•..... 33
2.5 DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA EN COMPONENTES ... .. . 35
2.6 COMPONENTES RECTANGUlARES DE UNA FUERZA ... . .... . .. 41
2.7 RESUlTANTES POR COMPONENTES RECTANGUlARES . . .... . .. 49
RESUMEN •..•.... . ... . .... . ...... .. ... . ... ... . .. ... . ....... . 57

CAPÍTUlO 3 ESTÁTICA DEl PUNTO 61

3.1 INTRODUCCIÓN .. .. ............................. . .. . .. 62

3.2 DIAGRAMAS DE SÓliDO liBRE •. .. ..... .... . . . . • . . ..•.. • .. 63
3.3 EQUiliBRIO DE UN PUNTO .•.•... •... . .... ...•..... .. .. .. 65
3.3.1 Problemas bidimensionales ...... . ................... 65
3.3.2 Problemas tridimensionales .......... .. . ... . ... ...... 70
RESUMEN. .. ....................... . ... . .. ... .. .......... .. . 79

CAPÍTUlO 4 CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS EQUIVAlENTES

FUERZA/MOMENTO 85

4.1 INTRODUCCIÓN . .. .. .•.•..••.......•••..•.•. . ... .. .. .. 86

4.2 MOMENTOS Y SUS CARACTERÍSTICAS •..••............•. ... 86
4.2.1 Principio de los momentos: Teorema de Varignon ......... 91
4.3 REPRESENTACIÓN VECTORIAl DE UN MOMENTO . .. ... . .. .• • 96
4.3.1 Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . 98
4.3.2 Momento de una fuerza respecto a un eje. . . . . . . . . . . . . . 106
4.4 PARES ...• . .•.•..•....•...•••.• . .. . .... . . . . ... . .. .. . .. 113
4.5 DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA EN UNA FUERZA
Y UN PAR . • • • . . . • • . . • . . . . • . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.6 SIMPliFICACIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS RESUlTANTES .. 125
4.6.1 Sistemas de fuerzas coplanarias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.6.2 Sistemas de fuerzas paralelas no coplanarias. . . . . . . . . . . . 131
4.6.3 Sistemas de fuerzas cualesquiera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
RESUMEN .. , . . . . . • . • . . . . . . . . . . . . . . • . . • • . . • . . . . • . . . . . . . . . . . . 143
·cAPÍTULO 5 FUERZAS DISTRIBUIDAS: CENTROIDES Y CENTRO xvii
DE GRAVEDAD 149 INOICE ANALÍTICO

5.1 INTRODUCCIÓN . ..................................... 150

5.2 CENTRO DE MASA Y CENTRO DE GRAVEDAD •. ••.•..• . .•. . . 151
5.2.1 Centro de masa .................................. 151
5.2.2 Centro de gravedad .......... . ... .. . .. ............ 153
5.3 CENTROIDES DE VOLÚMENES, SUPERFICIES Y LÍNEAS •....... 157
5.3.1 Centroides de volúmenes .. . ... . . .. . ................ 157
5.3.2 Centroides de superficies . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.3.3 Centroides de líneas . . ............................. 157
5.3.4 Centroide, centro de masa o centro de gravedad,
por integración....... . ........... . ............... 158
5.4 CENTROIDES DE CUERPOS COMPUESTOS ......•......••• .. 171
5.5 TEOREMAS DE PAPPUS Y GULDIN ....................... .. 182
·5.6 CARGAS DISTRIBUIDAS EN LASVIGAS ... •... . • ..• . .. . ...• . 188
5.7 FUERZAS SOBRE SUPERFICIES SUMERGIDAS . •.. •• . ..•..•••. 194
5.7.1 Fuerzas sobre superficies planas sumergidas ............ 195
5.7 .2 Fuerzas sobre superficies curvas sumergidas . ........... 196
RESUMEN •...•.......•...•...•...........•....•......•.... ·• 204

CAPÍTULO 6 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍG IDOS 211

6.1 INTRODUCCIÓN ...................................... 212

.6.2 DIAGRAMAS DE SÓLIDO LIBRE ......••..•..••.... . .. • .... 213
6.2.1 Idealización de apoyos y conexiones bidimensionales ..... 213
6.2.2 Idealización de apoyos y conexiones tridimensionales.... . . 217
6.3 EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES•...•...• .•.•...• ...... 226
6.3.1 Cuerpo de dos fuerzas (Miembros de dos fuerzas) ........ 227
6.3.2 Cuerpo de tres fuerzas (Miembros de tres fuerzas) .... ... 228
6.3.3 Reacciones hiperestáticas y ligaduras parcia~es .......... 228
6.3.4 Resolución de problemas ........................... 231
6.4 EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES ..... •. ... . .• •. .....•• • 245
RESUMEN ...••......•...............•...•.•.•.•••...••.•... 255

CAPÍTULO 7 ARMADURAS, E~•nRAMADOS Y MÁQUINAS 263

7.1 INTRODUCCIÓN .. .............. ........ .............. 264

7.2 ARMADURAS PLANAS .•....... . •... . . . . •.. •..•.•... • ...• 265
7.2.1 Método de los nudos ................. . ... ... ..... . 268
7.2.2 Miembros de fuerza nula ........................... 281
7.2.3 Método de las secciones............................ 286
7.2.4 Fuerzas en miembros de dos fuerzas rectos y curvos. . . . . . 297
xviii 7.3 ARMADURAS ESPACIALES ......................... .. .... 299
ÍNDICE ANALÍTICO
7.4 ENTRAMADOS Y MÁQUINAS.........•..•....... ......•.. 308
7.4.1 Entramados ......................... , . . . . . . . . . . . 308
7.4.2 Máquinas .............................. .... ..... 311
RESUMEN ...•.... . . .... .........•..•••........... ••..• • ... .. 321

CAPÍTULO 8 FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS

ESTRUCTURALES 329

8.1 INTRODUCC~ÓN ........•..• • ••.........• ..•... : ..... . 330

8.2 FUERZA AXIAL Y MOMENTO EN BARRAS Y ÁRBOLES .•. •....• 331
8.3 FUERZA AXIAL, FUERZA CORTANTE Y MOMENTO FLECTOR EN
MIEMBROS MULTI FUERZA . . • • • ..•. ........• .•... ........ 335
8.4 FUERZAS CORTANTES Y MOMENTOS FLECTORES EN VIGAS ...• 339
8.5 DIAGRAMAS DE FUERZA CORTANTE Y DE MOMENTO
FLECTOR . . . . . . . . . . . . . . • . . . . . . . . . . . . . . . • . . . . . . . . . . . • • • 346
8.6 CABLES FLEXIBLES ........................•••.........•. 355
8.6.1 Cables sometidos a cargas concentradas . . . . . . . . . . . . . . . 356
8.6.2 Cables con carga.s uniformemente distribuidas
a lo largo de la horizontal ........................ . . 362
8.6.3 Cables con cargas uniformemente distribuidas
a lo largo de su longitud ............ ..... ........... 372
.RESUMEN ...•..•..........••.•..............••.•........••. 379

CAPÍTULO 9 ROZAMIENTO 385

9.1 INTRODUCCIÓN ..... ......... ........................ 386

9.2 CARACTERÍSTICAS DEL ROZAMIENTO DE COULOMB., .... • .. 386
9.3 ANÁLISIS DE SISTEMAS CON ROZAMIENTO SECO .....•..• •• . 403
9.3.1 Cuñas............. , .. , .......................... 404
9.3.2 Tornillos de filete rectangular ......... . ......... . ... 405
9.3.3 Cojinetes de sustentación . ..........•............... 407
9.3.4 Cojinetes de empuje•.. .. ..... . ...... . ......... .. .. 408
9.3.5 Correas planas y trapezoidales....... .... ......... : .. 409
9.4 RESISTENCIA A LA RODADURA .•..•..... .....•... •...•••. 430
RESUMEN •.• . .. ......•..• • •....•....•• . .•••... .• ......• . ... 434

CAPÍTULO 1O MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIE Y

MOMENTOS DE INERCIA 441

10.1 INTRODUCCIÓN ...................................... 442

10.2 MOMENTO SEGUNDO DE UNA SUPERFICIE PLANA .... . • • ... 442
10.2.1 Teorema de Steiner para momentos segundos
de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . • . • . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
 10.2.2 Momentos segundos de superficie por integración .. ..... 444 xix
10.2 .3 Radio de giro de una superficie . .. . . . . . . . • . • . . . . . . .. . 450 ÍNDICE ANALÍTICO
10.2.4 Momentos segundos de superficies compuestas .......... 455
10.2.5 Momentos segundos mixtos de superficies . .•........... 463
10.3 MOMENTOS SEGUNDOS PRINCIPALES ........ . •.. ......... 469
10.3.1 Círculo de Mohr para momentos segundos de superficie ... 474
10.4 MOMENTOS DE INERCIA . . . .. ..........•.... •.. .....•... 479
10.4.1 Radio de giro ....... . ................•.......•... 480
10.4.2 Teorema de Steiner para momentos de inercia . . . . . . . . . . 480
10.4.3 Momentos de inercia por integración . . . . . • . . . . . . . . . . . 482
10.4.4 Momentos de inercia de cuerpos compuestos . . . . . . . . . . . 488
10.4.5 Producto de inercia ............... .. .............. 493
10.5 MOMENTOS DE INERCIA PRINCIPALES . . ................... 498
RESUMEN ............................... ........... ........ 505

CAPÍTULO 11 MÉTODO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES 511

11.1 INTRODUCCIÓN ...................................... 512

11.2 DEFINICIÓN DE TRABAJO YTRABAJO VIRTUAL. ............. 512
11.2.1 Trabajo de una fuerza ........... .. ..· ............. . 512
11.2.2 Trabajode unpar ...... . ..................... .. ... ·514
11.2.3 Trabajo virtual . ... ............................... 515
11.3 PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL Y EQUiliBRIO .... . ....... 519
11.3.1 . Equilibrio de un punto ............................. 519
11 .3.2 Equilibrio de un cuerpo rígido·.............. . ........ 519
11.3.3 Equilibrio de un sistema ideal de cuerpos rígidos
interconectados ..........•...........•...•....... 520
11.4 ENERGÍA POTENCIAL YEQUiliBRIO ........... . ......... . . 531
11 .4.1 Energía potencial elástica .............. . .. . ...... ,. .. 531
11.4.2 Energía potencial gravitatoria .............•......... 533
11.4.3 Principio de la energía potencial ......•.............. 533
11.5 ESTABiliDAD DEL EQUiliBRIO ............ . .............. 535
11.5.1 Equilibrio estable ..... ~ ........................... 535
11.5.2 Equilibrio indiferente ... . ...... . ................ . .. 535
11.5.3 Equilibrio inestable..............•..... . ....... ... . 535
RESUMEN ............... .... ....................... ........ 545

APÉNDICE A OPERACIONES CON VECTORES 551

A.1 INTRODUCCIÓN ....... . .. . .........•............. . . . . 551

A.1 .1 Magnitudesescalares .. . ................. ... .... . .. 551
A.1.2 Magnitudes vectoriales.......... . . . ........... ~ . . .. 551
A.2 OPERACIONES ELEMENTALES CON VECTORES ............... 552
A.2.1 Adición de vectores ......... .... .................. 552
A.2.2 Sustracción de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
A.2.3 Multiplicación de un escalar por un vector ............. 554
XX A.3 VEOORES REFERIDOSA COORDENADAS CARTESIANAS
ÍNDICE ANALfTICO RECTANGULARES .•.•...................... .. .......•.. 554
A.3.1 Vectores unitarios .............. . ... .. ............ 554
A.3.2 Componentes cartesianas de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . 555
A.3.3 Vectores de posición .. . •.... . . .... ........•• ••.... 556
A.4 ADICIÓN DE VECTORES CARTESIANOS ... : . . .. ............ 557
A.5 MULTIPLICACIÓN DE VECTORES CARTESIANOS .. .. . ....... . 559
A.5.1 Producto escalar ......... . .• •• ... . . . .. .. .....• ••. 559
A.5.2 Producto vectorial ......•..•••. . ... .... .......•••. 561
A.5.3 Producto mixto ... . ...... .. ..... .. .......... : .... 564
A.5.4 Doble producto vectorial. .. ... . . ...•...... ....... .. 564

APÉNDICE B CENTROIDES DE VOLÚMENES,

SUPERFICIES YLÍNEAS 567

TABLA B.1 SITUACIÓN DE LOS CENTROIDES DE ALGUNAS

LÍNEAS YSUPERFICIES ........ . .. ........ ...... ... 567
TABLA B.2 SITUACIÓN DE LOS CENTROIDES DE ALGUNOS
VOLÚMENES • . • • . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . • . . . . • . . . . 568

APÉNDICE C MOMENTOS SEGUNDOS YMOMENTOS

DE INERCIA 571

TABLA C.1 MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS ••... 571

TABLA C.2 MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERFICIES
PLANAS ............. . ........ . .. . ..... . ........ 572
TABLA C.3 MOMENTOS DE INERCIA DE FORMAS CORRIENTES .... 573

APÉNDICE O MÉTODOS DE CÁLCULO .575

D.1 INTRODUCCIÓN ..... •. ....••.••....•.• .•. ...• . ....•. . 575

D.2 ECUACIONES ALINEALES . .. . . ..... . ..... . . ..... •..•..... 576
D.2.1 Método de Newton-Raphson •. ... ..... .... .. ........ 576
D.2.2 Método de la falsa posición .....• .. ...... .. ....... . . 578
0.3 SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES .. . . ...... . ........... 582
D.4 INTEGRACIÓN NUMÉRICA . . . ... . . .. .......••......•.... 585
D.5 LECTURAS ADICIONALES .• . .. .....•..... . ••.. .. •. ••• .•.. 589

RESPUESTAS A PROBLEMAS 591

ÍNDICE ALFABÉTICO 611

Vectores unitarios
i, j, k Vectores unitarios según las direcciones x, y, z (coordenadas rectangu-
lares)
e"' e1 Vectores unitarios según las direcciones n, t (coordenadas normal y
tangencial)
e,. e9 Vectores unitarios según las direcciones r, e(coordenadas polares)

Diversas constantes físi cas

m Masa de un punto material o de un cuerpo rígido
Peso de un punto material o de un cuerpo rígido
Constante elástica de un resorte
Coeficiente de rozamiento estático
Coeficiente de rozamiento cinético
Momentos y productos de inercia
Radio de giro
G Constante de la gravitación universal
Masa de la Tierra
Radio de la Tierra
1-1
INTRODUCCIÓN A LA
MECÁNICA ................ 2
1-2
ANTECEDENTES HISTÓRICOS . 3
1-3
MAGNITUDES FUNDAMENTALES
DE LA MECÁNICA ........... 4
1-4
UNIDADES DE MEDIDA . .... 10
1-5
CONSIDERACIONES DIMENSIO-
NALES .........•....•.. .'. 16
1-6
MÉTODO DE RESOLUCIÓN DE
PROBLEMAS .............. 19
1-7
SIGNIFICACIÓN DE LOS RESUL-
TADOS NUMÉRICOS ........ 20
RESUMEN ................ 22

los constructores de los monumentos

de la antigüedad. como el Stonehenge.
probablemente comprendieron y utili-
zaron la mayoría de los principios fun-
damentales de la Estática.
2 1.1 INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA
PRINCIPIOS GENERALES
La Mecánica es la rama de la Física que trata de la respuesta de los cuerpos a
la acción de las fuerzas. La materia sujeto de este campo constituye gran parte
de nuestro conocimiento de las leyes que rigen el comportamiento de gases y
líquidos, así como el comportamiento de los ~uerpos sólidos. Las leyes de la
Mecánica encuentran aplicación en Astronomía y en Física, así como en el es-
tudio de las máquinas y las estructuras que entraña la práctica de la ingeniería.
Por conveniencia, e[ estudio de la Mecánica se divide en tres partes: Mecánica
de cuerpos rígidos, Mecánica de cuerpos deformables y Mecánica de fluidos.
El estudio de la Mecánica de cuerpos rígidos se puede subdividir, a su vez,
en tres secciones principales: Estática, Cinemática y Cinética. La Estática se
ocupa de los cuerpos sometidos a fuerzas equilibradas, es decir, cuerpos que
están en reposo o en movimiento rectilíneo y uniforme. Se dice entonces que
dichos cuerpos están en equilibrio. La Estática constituye una parte importante
del estudio de la Mecánica porque proporciona métodos para la determinación
de las reacciones de los apoyos, y de las relaciones entre las distribuciones de
fuerzas interiores y las cargas exteriores en las estructuras estacionarias. Mu-
chos problemas prácticos de ingeniería que comportan cargas soportadas por
componentes estructurales se pueden resolver utilizando las relaciones que se
desarrollan en Estática. Las relaciones entre distribuciones de fuerzas interio-
res y cargas exteriores que se desarrollan en Estática desempeñan un papel im-
portante en el desarrollo subsiguiente de la Mecánica de cuerpos deformables.
La Cinemática se ocupa del movimiento de los cuerpos sin considerar las
causas que originan dicho movimiento. La Cinemática, a veces llamada Geo-
metría del movimiento, constituye una parte importante del estudio de la Me-
cánica, no sólo a causa de su aplicación a problemas en los que intervienen
fuerzas, sino también por su aplicación a problemas en los que sólo intervienen
movimientos de partes de una máquina. En muchos problemas de movimien-
to, los principios de la Cinemática son suficientes, por sí solos, para resolver el
problema. Este tipo de problemas se estudian en los textos~ de "Cinemática de
máquinas", en los cmiles se considera el movimiento de elementos de maqui-
•
naria tales como áriboles de levas, engranajes, bielas y mecanismos de retomo
rápido. ,
La Cinética se ocupa de los cuerpos sometidos a fuerzas no equilibradas;
por tanto, tendrán movimientos no uniformes, o sea, acelerados. El estudio de
la Cinética constituye una parte importante del estudio de la Mecánica porque
proporciona relaciones entre el movimiento de un cuerpo y las fuerzas y mo-
mentos que sobre él actúan. Las relaciones de la Cinética se pueden obtener
por aplicación directa de las leyes de Newton del movimiento o bien utilizan-
do las formas integtadas de las ecuaciones del movimiento que dan lugar a los
principios del trabajo y la energía, del impulso y la cantidad de movimiento o
del teorema del momento cinético. En la literatura técnica es frecuente utilizar
el término Dinámica para referirse a las subdivisiones de la Mecánica a las que
se asocia más estre.chamente la idea de movimiento, cuales son la Cinemática
y la Cinética.
La rama de la Mecánica que se ocupa de las distribuciones de fuerzas mte-
riores y de las deformaciones que tienen lugar en las estructuras de ingeniería
reales y en los componentes de maquinaria, cuando están sometidos a sistemas
de fuerzas, se conoce con el nombre de Mecánica de cuerpos deformables. Los
libros que tratan esta parte de la Mecánica tienen títulos tales como "Mecánica 3
de materiales" o "Mecánica de cuerpos deformables". · 1.2 ANTECEDENTES HISTÓRICOS
La rama de la Mecánica que se ocupa de los líquidos y gases en reposo o en
movimiento se denomina Mecánica de fluidos. Los fluidos. pueden clasificarse
en compresibles e incompresibles. Se dice que un fluido es c~mpresible cuando
su densidad varía con la temperatura y la presión. Si el volumen de un fluido
se mantiene constante durante un cambio de presión, se dice que se trata de un
fluido incompresible. En la mayoría de las aplicaciones técnicas, los líquidos se
consideran incompresibles. La parte de la Mecánica de flu idos que trata de los
fluidos incompresibles recibe frecuentemente el nombre de Hidráulica.
En este libro de Estática, y en el tomo de Dinámica que le acompaña, sólo
consideraremos cuerpos rígidos. Los dos tomos proporcionan el fundamento
necesario para seguir cursos de muchas cuestiones tecnológicas.

1.2 ANTECEDENTES HISTÓRICOS

La parte de la Mecánica llamada Estática fue la que primero se desarrolló, se-

gún nos dice la Historia, debido a que muchos de sus principios resultan nece-
sarios para la construcción de edificios. Los antiguos monumentos egipcios y
asirios contienen representaciones pictóricas de muchos tipos de utensilios
mecánicos. Los constructores de las pirámides de Egipto probablemente com-
prendieron y utilizaron dispositivos tales como la palanca, la narria y el plano
inclinado. El Dr. Ernst Mach de la Universidad de Viena publicó en 1893 una
Historia de la Mecánica.1 Los acontecimientos más importantes en cuanto a las
contribuciones a la Mecánica que presentamos en este breve repaso se han ob-
tenido de esta fuente. .
Archytas de Tarento (~400 a.C.) fundó la teoría de las poleas. Los escritos
de Arquímedes (287-212 a.C.) demuestran que él había comprendido las con-
diciones de 'equilibrio de una palanca y el principio de la flotación. Leonardo
da Vinci (1452-1519) añadió a los trabajos de Arquímedes sobre las palancas el
concepto de momento y lo aplicó al equilibrio de los cuerpos rígidos .. Copérni-
co (1473-1543) propuso que la Tierra y demás planetas del sistema solar gira-
ban alrededor del Sol. Desde los tiempos de Ptolomeo (siglo II a.C.) se suponía
que la Tierra era el centro del universo. Stevin (1548-1620) fue el primero en
describir el comportamiento de un cuerpo en un plano inclinado liso y utilizó
la ley del paralelogramo de adición de fuerzas. Varignon (1654-1722) estableció
la igualdad entre el momento de una fuerza y la suma de los momentos de sus
componentes. Al parecer, tanto Stevin como Galileo (1564-1642) entendieron el
principio de los desplazamientos virtuales (trabajos virtuales), aunque fue Jean
Bernoulli (1667-1748} quien percibió su aplicación a todos los casos de equili-
brio y comunicó su descubrimiento a Varignon en una carta escrita en 1717.
La parte de la Mecánica llamada Dinámica se desarrolló mucho después
porque la determinación de la velocidad y de la aceleración exige una medida
precisa del tiempo. Galileo experimentó con bloques situados sobre planos in-
clinados, péndulos y cuerpos en caída; sin embargo, tropezó con la dificultad

1
Dr. Ernst Mach,''Die Mechanik in ihrer Entwickelung historish-kriti&ch dargestellt," Professor
an der Universitat zu Wien. Mit257 Abbildungen, Leipzig, 1893. Traducida al inglés en 1902 por
Thomas J. McCormack.The Science ofMecha nieS, 9•ed. The Open Court Publishing Company, La-
Salle, IU.,1942.
4 de medir con precisión los cortos intervalos de tiempo que comportaban sus
- --
PRI:-..!CIPIOS GENERALES experimentos. Huygens (1629-1695) continuó los trabajos de Galileo con pén-
dulos e inventó el reloj de péndulo; también estudió el movimiento del péndu-
lo cónico y realizó una determinación precisa de la aceleración de la gravedad.
A Sir Isaac Newton (1642-1727) se le atribuye el haber levantado los cimientos
de la Mecánica con su descubrimiento de la ley de la gravitación universal y su
enunciado de las leyes del movimiento. El trab(ljo que Newton realizó con el
punto material, basado en la Geometría, fue ampliado por Euler (1707-1793) a
los sistemas de cuerpos rígidos. Euler fue quien primero utilizo el término mo-
mento de inercia y quien desarrolló el teorema de los ejes paralelos para los mo-
mentos de inercia. conocido por el nombre de teorema de Steiner.
Contribuciones más recientes a la Mecánica son la formulación de la Mecánica
cuántica por parte de Max Planck (1858-1947) y la formulación de la teoría de ·
la Relatividad (1905) por parte de Albert Einstein (1879-1955). Estas dos últi-
mas teorías no rechazan la Mecánica de Newton, sino que tienen mayor gene-
ralidad. La Mecánica de Newton es aplicable a la predicción del movimiento
de cuerpos cuyas celeridades sean pequeñas frente a la de la luz.

1.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA ·

Las magnitudes fundamentales de la Mecánica son el espacio, el tiempo, la

masa y la fuerza. Tres de ellas -espacio, tiempo y masa- son magnitudes ab-
solutas. Ello significa que son independientes entre sí y no pueden expresarse
en función de las otras o de manera más sencilla. La magnitud llamada fuerza
no es independiente de las otras tres, sino que está relacionada con la masa del
cuerpo y con la manera cómo varía la velocidad del cuerpo con el tiempo. Da-
mos a continuación una breve descripción de éste y otros conceptos importan-
tes.
El espacio es la región geométrica en donde tienen lugar los sucesos físicos
de interés en Mecánica. Dicha región se extiende sin límite en todas direccio-
nes. La medida que se utiliza para describir el tamaño de un sistema físico se
denomina longitud. La posición de un punto en el espacio puede determinarse
con relación a un cierto punto de referencia utilizando medidas lineales y an-
gulares respecto a un sistema de coordenadas cuyo origen esté en dicho punto
de referencia. El sistema de referencia básico que se utiliza como ayuda P.ara la
resolución de problemas de Mecánica se c-onsidera fijo en el espacio. Las medi-
das relativas a este sistema reciben el nombre de absolutas.
El tiempo puede definirse diciendo que es el intervalo que transcurre entre
dos sucesos. Las medidas de dicho intervalo se efectúan mediante comparacio-
nes con algún suceso reproducible, tal como el tiempo que farda la Tierra en
dar una vuelta alrededor del Sol o el que tarda en dar una vuelta en torno a su
eje. El tiempo solar es el tiempo de rotación de la Tierra medido respecto al Sol
y se utiliza para la navegación terrestre y para fines de la vida cotidiana.
Todo dispositivo que se utilice para indicar el paso del tiempo recibe el
nombre de reloj. De los sucesos reproducibles que se utilizan comúnmente
como mecanismos sensibles de relojes citaremos: la oscilación de un péndulo,
la oscilación de un resorte espiral y un volante regulador y la oscilación de un
cristal piezoeléctrico. El tiempo que tarda cada uno de estos dispositivos en
realizar un ciclo de movimiento se denomina periodo. La frecuencia del movi-
miento es el número de ciclos que se realizan en una unidad de tiempo dada.
 Llamamos materia a toda sustancia que ocupe espacio. Un cuerpo es mate- S
ria limitada por una superficie cerrada. La propiedad de un cuerpo que hace 1J MAGNITUDES FUl'\DAMEi\'T ALES
que éste se resista a cualquier cambio de movimiento se denomina inercia. La D[ LA ~1EC.Á~ICA
masa es una medida cuantitativa de la inercia. La resistencia que un cuerpo
opone a la variación de su movimiento de traslación es independiente de la for-
ma y tamaño del cuerpo; sólo depende de su masa. La resistencia que un cuer-
po opone a la. variación de su movimiento de rotación depende de cómo esté
distribuida la masa del cuerpo. La masa es también un factor de la atracción
gravitatoria entre dos cuerpos.
La fuerza se puede definir diciendo que es la acción de un cuerpo sobre
otro. El concepto que tenemos acerca de la fuerza proviene principalmente de
nuestra experiencia personal, en la cual nosotros somos uno de los cuerpos y
percibimos cómo nuestros músculos se contraen cuando intentamos "empu-
jar" a un segundo cuerpo o "tirar" de él. Esto es un ejemplo de fuerza que re-
sulta del contacto directo entre cuerpos. Las fuerzas también se pueden ejercer
entre cuerpos que estén separados físicamente. Las fuerzas gravitatorias que
la Tierra ejerce sobre la Luna y sobre los satélites artificiales para mantenerlos
en órbita terrestre son ejemplos claros. Como un cuerpo no puede ejercer una
fuerza sobre otro a menos que éste oponga resistencia, una fuerza nunca exis-
tirá sola. Las fuerzas siempre se producen por parejas y las dos fuerzas tendrán
el mismo módulo y dirección pero sentidos opuestos. Aun cuando una fuerza
nunca existe sola, en el estudio del movimiento de un cuerpo conviene pensar
solamente en las acciones de otros cuerpos sobre el primero sin tener en cuenta
las reacciones de éste sobre Jos segundos. El efecto exterior de una fuerza sobre
un cuerpo es o la aceleración de éste o el desarrollo de fuerzas resistentes (re-
acciones) en él.
Un punto material tiene masa pero ~o tiene ni forma ni tamaño. Cuando,
en un problema de Mecánica, podamos tratar como punto material un cuerpo
(grande o pequeño), el análisis se simplificará mucho, ya que podremos consi-
derar que la masa se halla concentrada en un punto y, por tanto, en la solución
del problema no intervendrá el concepto de rotación.
Un cuerpo rígido se puede representar por un conjunto de puntos materia-
les. La forma y tamaño del cuerpo se mantiene constante en todo momento y
en todas las condiciones de carga. El concepto de cuerpo rígido representa una
idealización de la situación real, ya gue todos Jos cuerpos reales cambian de
forma, hasta cierto punto, cuando se someten a un sistema de fuerzas. Tal cam-
bio es pequeño en la mayoría de los elementos estructurales y partes de maqui-
naria que se encuentran en la práctica; por tanto, tendrán un efecto muy
pequeño sobre la aceleración que origina el sistema de fuerzas o sobre las reac-
ciones que hacen falta para mantener el equilibrio del cuerpo. Los cuerpos que
se tratarán en este libro, exceptuando los resortes deformables, podrán consi-
derarse cuerpos rígidos.

1.3.1 Leyes de Newton

El estudio de la Mecánica técnica se fundamenta en las leyes que formuló y pu-
blicó en 1687 Sir Isaac Newton. En un tratado llamado Principia, Newton esta-
bleció las leyes fundamentales que rigen el movimiento de un punto material
de la manera siguiente1:

1 Según se indica en Dr. Emst Mach, Tire Science of Meclranics, 9•ed. The Open Court Publíshing
Company, LaSalle, IlJ., 1942.
6
PRII'\CIPIOS GENERALES
Leyes de NewtGn del movimiento

PrimerR ley: Todo cuerpo se mantiene en su estado de reposo o de mo-

vimiento uniforme, salvo si se ve forzado a cambiar dicho
estado por fuerzas aplicadas:
Segundllley: La variación del movimiento es proporcional a la fuerza
motriz aplicada y tiene lugar en la dirección de la recta se-
gún la cual se aplica la fuerza.
Tercera ley: La reacción es siempre igual y opuesta a la acción; es decir.
las acciones que se ejercen mutuamente des cuerpos son
siempre iguales y directamente opuestas.

Estas leyes, que se conocen por el nombre de "Leyes de Newton del movimien-
to", se suelen expresar hoy en día en la forma siguiente:

Primera ley: E!" ausencia de fuerzas exteriores, un punto que estuviera ini-
cialmente en reposo o moviéndose con velocidad constante,
seguirá en reposo o moviéndose con velocidad constante en lí-
nea recta.
Segunda ley: Si sobre un punto material se ejerce una fuerza exterior, dicho
punto se acelerará en la dirección y sentido de la fuerza y el
módlulo de la aceleración será directamente proporcional a la
fuerza e inversamente proporcional a la masa del punto.
Tercera ley: La reacción es siempre igual y opuesta a la acción; es decir, las
acciones que se ejercen dos cuerpos, uno sobre otro, son siem-
pre iguales y directamente opuestas.

Las tres leyes de Newton se desarrollaron a partir de un estudio del movimien-

to planetario (movimiento de puntos materiales); por tanto, sólo son aplicables
al movimiento de puntos materiales. Durante el siglo XVIII: Leonhard Euler
(1707-1783) extendió el trabajo de Newton para puntos materiales al caso de
sistemas de cuerpos rígidos.
La primera ley del movimiento constituye un caso particular de la segunda
y contiene el caso en que el punto esté en equilibrio. Así pues, la primera ley
nos da la base del estudio de la Estática. La segunda ley del movimiento nos
da la base del estudio de la Dinámica. La expresión matemática de la segunda
ley, que tan ampliamente se utiliza en Dinámica, es

F=ma (1-1)

donde

F es la fuerza exterior que se ejerce sobre el punto,

m es la masa del punto y
a es la aceleración del punto y tiene la dirección de la fuerza.

La tercera ley del movimiento nos da la base para la comprensión del concepto
de fuerza ya que, en las aplicaciones prácticas, con la palabra "acción" se quiere
significar fuerza. Así pues, si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro, éste ejerce 7
sobre el primero una fuerza igual y opuesta. 1.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES
La ley que rige la atracción mutua entre dos cuerpos aislados también la DE LA MECÁNICA
formuló Newton y se conoce por el nombre de "Ley de la Gravitación". Esta ley
se puede expresar matemáticamente en la forma

(1-2)

donde
F e? el módulo de la fuerza mutua de atracción entre los dos cuerpos,
G es la constante de la gravitación universal,
m1 es la masa de uno de los cuerpos,
m2 es la masa del otro y
r es la distancia entre los centros de masa de los dos cuerpos.

Los valores aproximados de la constante de la gravitación universal que son

adecuados para la mayoría de los cálculos técnicos son
G = 3,439(10-s) ft31(slug · s2) en el U.S. Customary system
G = 6,673(10-11 ) m3 1(kg · s2) en el sistema SI de unidades
Las fuerzas mutuas de atracción de dos cuerpos representan la acción de un
cuerpo sobre el otro; por tanto, obedecen a la tercera ley de Newton que exige
tengan igual módulo, igual recta soporte (estén sobre la recta que une los cen-
tros de masa de los dos cuerpos) y tengan sentidos opuestos. La ley de la gra-
vitación es muy importante en todos los estudios referentes al movimiento de
planetas o de satélites artificiales.
En la tabla 1-1 se consignan algunas de las magnitudes y constantes que
pue?en ser de interés en la aplicación de la ley de la gravitación universal.

Tabla 1.1 MASAS YDISTANCIAS DEL SISTEMA SOLAR

Masa:
de la Tierra =4,095(1023 ) slug =5,976(1024 ) kg
de la Luna =5,037(1021) slug =7,350(1022) kg
del Sol = 1,364(1029 ) slug =1,990(1oJO) kg
Radio medio:
de la Tierra• =2,090(107) ft =6.371(106) m
de la Luna =5,702(106) ft =1,738(106) m
del Sol =2.284(109) ft =6,960(108) m
Distancia media de la Tierra:
a la Luna =1,261(109) ft = 3,844(108) m
al Sol = 4,908(1011 ) ft =1,496(1011) m
• Radio de una esfera de igual volumen.
Radio polar = 2.0856(107) ft =6,357(1<f) m
Radio ecuatorial =2.0925(107) ft = 6,378(1 <f) m
-
8 1.3.2 Masa y peso
PRINCIPIOS GEI\ERALES
La masa m de un cuerpo es una magnitud absoluta que no depende de la posi-
ción del cuerpo ni de lo que lo rodea. El peso W de un cuerpo es la atracción
gravitatoria que sobre él ejerce el planeta Tierra o cualquier otro cuerpo masivo
como la Luna. Por tanto, el peso de un cuerpo depende de la posición de éste
relativa a otro cuerpo. Así pues, según la ecuación 1-2, en la superficie terrestre:

(1-3)

donde
me es la masa de la Tierra,
re es el radio medio de la Tierra y
g = G~ Ir¡ es la aceleración de la gravedad.
Los valores aproximados de la aceleración de la gravedad, adecuados para la
mayoría de los cálculos técnicos son

g = 32,17 ft/s 2 = 9,807 m/s2

Una cierta confusión puede producirse cuando se utilice la libra como unidad
de masa o el kilogramo como unidad de fuerza. En los comercios europeos, los
pesos de los bultos suelen marcarse en kilogramos. En los Estados Unidos se
marcan tanto en libras como en kilogramos. Análogamente, a veces se usa una
unidad de masa llamada la libra-masa, que es la masa cuyo peso es de una libra
en ·las condiciones gravitatorias normales.
En todo el libro de Estática y en el tomo de Dinámica que lo acompaña, sin
excepción, se utilizará el newton (N) como unidad de fuerza y el kilogramo
(kg) como unidad de masa, pues en los problemas sólo se utilizará el sistema
internacional (SI) de unidades.

PROBLEMA EJEMPLO 1.1

Un cuerpo pesa 2000 N en la superficie terrestre. Determinar

a. La masa del cuerpo.
b. El peso del cuerpo 1000 km por encima de la superficie terrestre.
c. El peso del cuerpo en la superficie de la Luna.

SOLUCIÓN

a. El peso de un cuerpo en la superficie terrestre viene dado por la ecuación 1-3

W=mg

Así pues,
m =-w 2000
=--
g 9,807
=204 kg Resp.
 9
b. La fuerza de atracción entre dos cuerpos viene dada por la ecuación 1-2
1J MAGNITUDES FUNDAMENTALES
DE LA MECÁNICA

osea,

El radio medio de la Tierra (v. tabJa 1-1) es re= 6,371(106) m= 6371 km. Así
pues, para las dos posiciones del cuerpo

wr; = WIOOO(re+ 1000)2 =Cm 1m2 = constante

Wr2
W - e
1000 - (r + 1000)2
e
2000(6371)2 = 1494 N Res p.
(6731 + 1000)2

c. En la superficie de la Luna el peso del cuerpo viene dado por la ecu¡¡ción 1-2

El radío medio y la masa de la Luna (v. tabla 1-1) son rm" 1,738(106) m y m111
= 7,350(1022) kg. Además. G= 6,673(W 1) m31(kg · s2).
Así pues,
mm
W =G--m
rm2
=6673 (lO- JI ) 204(7,350)(1022) =331 N Resp.
' [1,738(106)] 2

PROBLEMAS

1-1 * Calcular la masa de un cuerpo que pesa 2500 N en la su-
perficie terrestre.
1-2* Calcular el peso W de un cuerpo en la superficie terres-
tre si su masa es m = 575 kg.
1-3* Si un hombre pesa 900N alnivel delmar,detenninar su
peso W
a. En la cumbre del Monte McKinley (6198 m sobre el
nivel del mar).
b. En la cumbre del Everest (8854 m sobre el nivel del
mar).
1-.J• Calcular el peso W de un satélite de navegación a una
distancia de 20 200 km sobre la superficie terrestre si dicho sa-
télite pesa 9750 N en dicha superficie.
1--5 Calcular la fuerza gravitatoria que se ejercen dos esfe-
ras tangentes si cada una pesa 5000 N y tiene un diámetro de
0,50m.
1-6 Dos cuerpos esféricos tienen masas de 60 kg y 80 kg,
respectivamente. Detenninar la fuerza gravitatoria que se ejer-
cen si la distancia entre sus centros es de 500 mm.
1-7 ¿A qué distancia, en km, de la superficie terrestre, el
peso de un cuerpo es igual a la mitad de su valor en la superfi-
cie de la Tierra?
1-8 Calcular la constante de la gravedad g para un lugar de
la superficie de la Luna.
1·9' Si una mujer pesa 560 N en la superficie terrestre,
¿cuánto pesaría en la superficie de la Luna?
1·1O* La aceleración de la gravedad en la superficie de Marte
es 3,73 m/ s2 y la masa de Marte es 6,39(1023 ) kg. Determinar el
radio de Marte.
1-11 * El planeta Venus tiene un diámetro de 12 390 km y una
masa de 4,87(1024) kg. Determinar la aceleración de la grave·
dad en la superficie del planeta.
1·12* Calculár la fuerza gravitatoria, en kilonewton, que la
Tierra ejerce sobre la Luna.
1·13 ¿A qué distancia, en km, de la superficie terrestre, en
una recta de centro a centro, estaría la fuerza gravitatoria de la
Tierra sobre un cuerpo equilibrada por la fuerza gravitatoria
que la Luna ejercería sobre él?
1·14 ¿A qué distancia, en km, de la superficie terrestre, en
una recta de centro a centro, fa fuerza gravitatoria terrestre que
se ejerce sobre un cuerpo sería el triple que la fuerza gravitato·
ria que sobre él ejercería la Luna?

1.4 UNIDADES DE MEDIDA

Los sillares de la Mecánica son las magnitudes físicas que se utilizan para ex-
presar sus leyes. Entre dichas magnitudes podemos citar masa, longitud, fuer-
za, tiempo, velocidad y aceleración. Las magnitudes físicas se dividen en
fundamentales y derivadas. Las magnitudes fundamentales no pueden defi-
nirse en función de otras magnitudes físicas. El número de magnitudes que se
consideran fundamentales es el número mínimo necesario para dar una des-
cripción coherente y completa de todas las magnitudes físicas que se encuen-
tr~ ordinariamente en el área del tema. Ejemplos de magnitudes que se
consideran fundamentales en Mecánica son la longitud y el tiempo. Magnitu-
des derivadas son aquellas cuyas operaciones de definición se basan en medi-
das de otras magnitudes físicas. Ejemplos de magnitudes derivadas en
Mecánica son el área de una superficie, el volumen, la velocidad y la acelera-
ción. Algunas magnitudes pueden considerarse o bien fundamentales o bien
derivadas. Como ejemplo de ellas podemos citar la masa y la fuerza. En el sis-
tema internacional (SI) ·de unidades, la masa se considera m~gnitud funda-
mental y la fuerza magnitud derivada. En el U.S. Customary System of units,
la fuerza se considera magnitud fundamental y la masa magnitud derivada.
El valor de cada magnitud fundamental se define por medio de una unid~d
o "patrón" que se elige arbitrariamente. La yarda, el pie y la pulgada, por ejem-
plo, provienen de la práctica de utilizar el brazo, el pie o el pulgar como patro-
nes de longitud. No obstante, para cualquier tipo de cálculo de precisión, estas
unidades de longitud no resultan satisfactorias. El primer verdadero patrón in-
ternacional de longitud fue una barra de platino iridiado conocida por el nom-
bre de metro patrón\ que se conserva en la Oficina Internacional de Pesas y
Medidas en Sevres, Francia. La distancia entre dos muescas finas grabadas cer-
ca de los extremos de la barra era, por definición, el metro. Históricamente, se
pretendió que el metro fuese la diezmillonésima parte de la distancia entre el
Polo y el ecuador medida a lo largo del meridiano de París. Medidas de preci-
sión efectuadas después de haber construido el metro patrón demostraron que
la diferencia entre éste y el valor que se pretendía era de un 0,023%.

1
Los Estados Unidos han adoptado el metro como patrón de longitud a partir de 1893.

10
 En 1961 se adoptó por acuerdo internacional un patrón de longitud atómi- 11
co. Se eligió la longitud de onda en el vaáo de la raya rojo-anaranjada del es- 1.4 UNIDADES DE MEDIDA
pectro del isótopo kriptón 86. Ahora, un metro se define ser 1 650 763,73
longitudes de onda de dicha luz. La elección de un patrón atómico ofrece otras
ventajas además de una mayor precisión en las medidas de longitud. El krip-
tón 86 se encuentra en todas partes, el material puede obtenerse con relativa
facilidad y economía y todos sus átomos son iguales y emiten luz de la misma
longitud de onda. La longitud de onda elegida es característica únicamente del
kriptón 86 y está definida muy nítidamente. La definición de la yarda, por
acuerdo internacional, es 1 yarda= 0,9144 m, exactamente1. Así pues, 1 in.=
25,4 mm, exactamente; y 1 ft = 0,3048 m, exactamente.
Análogamente, el tiempo se puede medir de varias maneras. Desde tiem-
pos remotos, se aceptó como patrón de medida del tiempo la duración de un
día. La unidad patrón de tiempo, universalmente aceptada, el segundo (s), se
definió en el pasado diciendo que era 1186 400 de un día solar medio o sea
1131557700 de un año solar medio. El tiempo definido en función de la rota-
ción de la Tierra debe determinarse mediante observaciones astronómicas.
Como tales observaciones exigen al menos varias semanas, se utiliza una bue-
na medida terrestre secundaria calibrada mediante observaciones astronómi-
cas. Como patrones secundarios de tiempo se utilizan relojes de cristal de
cuarzo que basan su funcionamiento en las vibraciones periódicas propias,
mantenidas eléctricamente, de una lámina de cuarzo. Los mejores relojes de
cuarzo han marcado el tiempo con un error máximo de 0,02 s por año.
Para optimizar el patrón de tiempo, se ha desarrollado un reloj atómico que
utiliza las vibraciones atómicas periódicas del isótopo cesio 133. El segundo
basado en este reloj de cesio ha sido adoptado como patrón de tiempo por la
XIII Conferencia General de Pesas y Medidas en 1967. La definición del segun-
do es la duración de 9 192 631 770 ciclos de vibración del isótopo cesio 133. El
feloj de cesio introduce una mejora en la precisión asociada a los métodos as-
tronómicos que puede cifrarse en un factor 200. Dos relojes de cesio no diferi-
rán más de un segundo después de funcionar 3000 años.
La unidad de masa, el kilogramo (kg) está definida por un cilindro de pla-
tino iridiado (el kilogramo patrón) que se conserva en la Oficina Internacional
de Pesas y Medidas en Sevres, Francia.

1.4.1 Sistema de unidades U. S. Customary System

Hasta hace poco, casi todos los ingenieros de los Estados Unidos utilizaban el
sistema de unidades U.S. Customary System (a veces llamado sistema gravita-
torio británico) en el que las unidades fundamentales son el pie (ft) para longi-
tud, la libra (lb) para fuerza y el segundo (s) para tiempo. En este sistema, se
define el pie diciendo que es 0,3048 m, exactamente. La definición de la libra
es: el peso al nivel del mar y a 45• de latitud de un patrón de platino, que se
conserva en el Bureau of Standards en Washington D.C. Este patrón de platino
tiene una masa de 0,453592 43 kg. El segundo se define de igual manera que en
el sistema SI.

1
Guide for the Use ofthe lnleTIUIIional System of Units. Nationallnstitute of Standards and Techno-
logy (NJST) Special Publication 811, sept.1991.
12 En el U.S. Custom.ary System, la unidad de masa es una unidad derivada y
PRINCIPIOS GENERALES se denomina slug. Un slug es la masa que se acelera un pie por segundo al cua-
drado al aplicarle una fuerza de una libra, o sea, 1 slug = 1lb · s2/ ft. Como el
peso del patrón de platino depende de la atracción gravitatoria de la Tierra, el
U.S. Customary System es un sistema de unidades gravitatorio y no un sistema
de unidades absoluto.

1.4.2 Sistema internacional de unidades (SI)

El sistema métrico original proporcionaba un conjunto de unidades de medida

de la longitud, la superficie, el volumen, la capacidad y la masa basado en dos
unidades fundamentales: el metro y el kilogramo. Al añadir una unidad de
tiempo, las medidas prácticas comenzaron a basarse en el sistema de unidades
metro-kilogramo-segundo (MKS). En 1960, la XI Conferencia General de Pesas
y Medidas adoptó formalmente el Systeme International d'Unités (Sistema In-
ternacional de Unidades), cuya abreviatura en todos los idiomas es SI, como
norma internacion~l. En dicha conferencia participaron treinta y seis países,
entre ellos los Estados Unidos.
El Sistema Internacional de Unidades adoptado por la mencionada confe-
rencia contiene tres clases de unidades: (1) unidades de base, (2) unidades
complementarias y (3) unidades derivadas. El sistema se fundamenta en siete
unidades de base que se consignan en la tabla 1-2.
Ciertas unidades del Sistema Internacional no se han clasificado ni como
unidades de base ni como unidades derivadas. Dichas unidades; consignadas
. en la tabla 1-3, se denominan unidades complementarias y se pueden conside-
rar como unidades de base o como unidades derivadas.

Tabla l ..! UNIDADES DE BASE Y SUS SÍMBOLOS

Magnitud Nombre de la unidad Súnbolo
.
Longitud metro m
Masa kilogramo kg
Tiempo segundo S
Intensidad de corriente ampere A
Temperatura termodinámica kelvin K
Cantidad de sustancia mol mol
Intensidad luminosa candela cd

Tahl,1 1.1 UNIDADES COt-.\PLEMENTARIAS' SUS SÍMBOLOS

Magnitud Nombre de la unidad Símbolo
Ángulo plano radián rad
Ángulo sólido estereorradián sr
T.1hla lA U:\10.\DES DERI\ .\0.\S. SL ~SI \IBOLm) \0\1BRFS P·\RTI( Ll.\RES 13

Nombre 1.4 UNIDADES DE MEDIDA

Magnitud Unidad SI derivada Símbolo particular
Área metro cuadrado m2 -
Volumen metro cúbico m3 -
Velocidad lineal metro por segundo m/s -
Velocidad angular radián por segundo rad/s -
Aceleración lineal metro por segundo al cuadrado m/s 2 -
Frecuencia (ciclo) por segundo Hz hertz
Densidad kilogramo por metro cúbico kg/ m 3
-
Fuerza kilogramo· metro por segundo al N newton
cuadrado
Momento de una newton · metro N·m -
fuerza
Presión newton por metro cuadrado Pa pasea!
Esfuerzo newton por metro cuadrado Pa pasea!
Trabajo newton · metro J joule
Energía newton · metro J joule
Potencia joule por segundo w watt

Las unidades derivadas se expresan algebraicamente en función de las uni-

dades de base y/ o de unidades complementarias. Sus símbolos se obtienen por
med.io de los signos matemáticos de multiplicación y división. Por ejemplo, la
unidad SI de velocidad es el metro por segundo (m/ s) y la unidad SI de velo-
cidad angular es el radián por segundo (rad/s). En el sistema SI, la unidad de
fuerza es una unidad derivada y se denomina newton. El newton es la fuerza
necesaria para dar a una masa de un kilogramo una aceleración de un metro
por segundo al cuadrado. Así pues, 1 N = 1 kg · m/ s2. Algunas unidades deri-
vadas tienen nombres y símbolos particulares; en la tabla 1-4 se consignan las
que son de interés en Mecánica.
Para formar los nombres y símbolos de múltiplos (múltiplos ysubmúltiplos
decimales) de nombres SI se utilizan ciertos prefijos. La elección del múltiplo
apropiado viene regida por la conveniencia y deberá tomarse de manera que
el valor numérico esté comprendido entre 0,1 y 1000. Para formar un múltiplo
o una unidad compuesta deberá utilizarse un solo prefijo y convendrá evitar
prefijos en el denominador. En la tabla 1-5 se consignan los prefijos aprobados
junto con sus nombres y símbolos.
Como el uso del sistema SI es cada vez más corriente en los Estados Unidos,
sus ingenieros deberán familiarizarse con el sistema SI igual que con el U.S.
Customary System que aún se utiliza. Con el fin de ayudarles a interpretar la
signjficadón física de las respuestas en unidades SI a los que están más acos-
tumbrados al U.S. Customary System, en la tabla 1-6 se dan algunos de los fac-
tores de conversión de las magnitudes que normalmente se encuentran en
Mecánica. .
14 Tabla 1.5 MÚLTIPLOS DE UNIDADES SI
PRINCIPIOS G[NERALES
Factor por el cual se Prefijo
multiplica la unidad Nombre Símbolo
1018 ex a E
1015 peta p
1012 tera T
109 giga G
106 mega M
103 kilo k
102 hecto• h
10 deca• da
w-1 deci• d
w-2 een ti" e
w-3 mili m
10-6 micro 11
w-9 nano n
10-12 pico p
10-1s femto f
10-1s atto a
• Aevitar cuando sea posible.

Tabla 1.6 FACTORES DE CONVERSIÓN ENTRE UNIDADES SI YDEL U.S. CUSTOMARY SYSTEM
Magnitud U.S.C.S a SI SI a U.S.C.S.
Longitud 1 in. = 25,40 mm 1m = 39,37 in.
1 ft = 0,3048 m 1m = 3,281 ft
1 mi = 1,609 km 1 km = 0,6214 mi
Área 1 in. 2 = 645,2 mm 2 1 m2 = 1550 in.2
1 tt1 = 0,0929 m2 1 m2 = 10,46 ft2
Volumen 1 in.3 = 16,39(103)mm3 1 mm3 = 61,02(10-6) in.3
1 ft3 = 0,02832 m3 1m3 = 35,31ft3
1 gal = 3,785 La 1 L = 0,2646 gal
Velocidad 1 in./s = 0,0254 m/s 1m/s =39,37in./s
1 ft / S = 0,3048 m/ S 1 m/s = 3,281 ft/s
1 mi/h = 1,609 km/h 1 km / h = 0,6214 mi/h
Aceleración 1 in./s2 = 0,0254 m/s2 1 m/s2 = 39,37 in./s2
1 ftfs2 = 0,3048 m/s2 1m/s2 =3,281ft/s2
Masa 1 slug = 14,59 kg 1 kg = 0,06854 slug
Momento segundo de superficie 1 in.4 = 0,4162(106) mm4 1 mm 4 = 2,402(10-6) in.4
Fuerza 1lb = 4,448 N 1 N = 0,2248 lb
Carga distribuida llb/ft = 14,59 N/m 1 kN/m = 68,54lb/ft
Presión o esfuerzo 1 psi = 6,895 kPa 1 kPa =0,1450 psi
1 ksi = 6,895 MPa 1 MPa = 145,0 psi
Momento (flector, de una fuerza o un par) 1 ft · lb = 1,356 N · m 1 N · m = 0,7376 ft · lb
Trabajo o energía 1ft. lb = 1,356 J 1 J = 0,7376 ft . lb
Potencia 1ft ·lb/s = 1,356 W 1 W = 0,7376 ft ·lb/s
1 hp = 745,7W 1 kW = 1,341 hp
"Para el litro de usan los símbolos Ly l. Como "1" puede confundirse con el número "1", el Nationallnstitute of Standards and Technology
recomienda para los Estados Unidos el símbolo "L" (v. NISTspecial publication 811, sept.I991).
 15
PROBLEMA EJEMPlO 1.2
1.4 U:-.JIDADES DE MEDIDA
Un fabricante europeo dice que el consumo de combustible de un nuevo tipo de
automóvil es 15 kilómeh·os por litro (km/ L). Determinar el consttmo de com-
bustible en millas por galón.

SOLUCIÓN
Un método aceptado para convertir las unidades es escribirlas en forma abrevia-
da con cada uno de los valores nlUlléricos utilizados en la conversión. Entonces
se pueden tachar los símbolos iguales de las unidades de igual manera que los
símbolos algebraicos. Los factores de conversión (v. tabla 1-6) que se necesitan
en este ejercicio son:

1 km= 0,6214 mi
1 gal = 3,785 L

Así pues.

15~ x 0,62 14: x 3,78\~ = 35,3 mi/gal Resp.

o

PROBLEMA EJEMPLO 1.3

El valor G (constante de la gravitación universal) utilizado en cálculos técnicos
con el U.S.Customary System de unidades es G = 3,439(10-9) ft3 / (slug · s2). Uti-
lizar los factores de conversión de la tabla 1-6 para deternúnar el valor de G en
unidades m3 / (kg · s2) adecuadas para efectui\r los cálculos en el sistema SI de
unidades.

·SOLUCIÓN
Los factores de conversión (v. tabla 1-6) necesarios para este ejemplo son:

1 ft3 = 0,02832 m3
1 kg = 0,06854 slug

Así pues.
' 3
G = 3,439(10-S) fp X 0.02832~ X 0,06854Slug
slug · s2 · ft3 kg
3
= 6,675(10- 1 1 )~ Resp.
kg · s2

PROBLEMAS

1-15* Determinar el peso W, en unidades del U.S. Customary 1-16* Determinar la masa m, en unidades SI, de una viga de
System, de una barra de acero de 75 kg en condiciones norma- acero de 500 lb en condiciones normales (nivel del mar y lati-
les (nivel del mar y latitud 45°) tud 45°)
1-17 Comprobar los factores de conversión consignados en
la tabla 1-6 para pasar del U.S. Customary System al SI las si-
guientes magnitudes, utilizando como valores definidos los
que se consignan para longitud y fuerza:
a. Volumen b. Aceleración
c. Masa d. Carga distribuida
Utilizar l galón:.. 231 in.3 y llitro = 0,001 m3.
1·18 Comprobar los factores de conversión consignados en
la tabla 1-6 para pasar del U.S. Customary System al SI las si-
guientes magnitudes, utilizando como valores definidos los
que se consignan para longitud y masa:
a. Área b. Velocidad
c. Momento segundo de superficie
d. Presión o esfuerzo
1-19* Expresar, en unidades SI, la densidad de una muestra
de material cuyo peso específico es 0,025 lb/ in.3.
1·20 Expresar, en unidades del U.S. Customary System, el
peso específico de un material cuya densidad es 8,86 Mg/ m3.
1-21 La velocidad de la luz en el vacío es. aproximadamente,
186000 rni / s. ¿Cuál es la velocidad de la luz en unidades SI?
1·22 La viscosidad del petróleo en condiciones normales de
temperatura y presión es 7,13(11J3) N· s/ m2• ¿Cuál será esta
viscosidad expresada en unidades del U.S.Customary?
1·23* El motor de un automóvil tiene una cilindrada de 440
pulgadas c(lbicas. ¿Cuál es su cilindrada en litros?
1·24' El consumo de combustible de un automóvil es 10 kiló-
metros por litro. Expresar este consumo en millas por galón.
1-25 Un acre es igual a 43 560 ftl. Un galón es igual a 231 in.3.
Determinar el número de litros de agua en 2000 acre · ft de
agua.
1-26 ¿Cuántos barriles de petróleo están contenidos en 84 ki·
lolitros de petróleo? Un barril (de petróleo) es igual a 42,0 gal.
1-27* Expresar lo siguiente en las unidades SI apropiadas:
a. 80 millas terrestres
b. 20 millas marinas (1 milla marina = 6076 ft)
c. 40 fathoms (1 fathom = 6 ft)
1-28 El calor específico del aire a la presión atmosférica nor-
mal, en unidades Sl, es 1003 N · m/ kg · K. Expresar este calor
específico en unidades de U.S. Customary System (ft ·lb/ slug
. oR).

1.5 CONSIDERACIONES DIMENSIONALES

l'odas las magnitudes físicas que aparecen en Mecánica se pueden expresar di-
mensionalmente en función de las tres magnitudes fundamentales: masa, lon-
gitud y tiempo, representadas, respectivamente, por M, L y T. Las dimensiones
de las magnitudes que no sean las fundamentales se deducen de las definicio-
nes o de leyes físicas. Por ejemplo, las dimensiones de la velocidad, l)T, se de-
ducen de la definición de' velocidad (variación de posición por unidad de
tiempo). Análogamente, la aceleración es, por definición, la variación de velo-
cidad por unidad de tiempo y tiene por dimensiones L/'tl. La segunda ley de
Newton define la fuerza como el producto de la masa por la aceleración; por
tanto, las dimensiones de la fuerza son ML/7'2. En la tabla 1-7 pueden verse las ·
dimensiones de otras magnitudes físicas que aparecen corrientemente en Me-
cánica.

1.5.1 Homogeneidad dimensional

Se dice que una ecuación es dimensionalmente homogénea cuando su forma
no depende de las unidades de medida. Por ejemplo, la ecuación que describe
el recorrido h de un cuerpo en caída libre que se suelta partiendo del reposo es
fr = gt2 12, donde h es la distancia recorrida, t el tiempo transcurrido desde que
se soltó y g es la aceleración de la gravedad. Esta ecuación es válida tanto si la
longitud se mide en pies, metros o pulgadas y el tiempo en horas, años o se-
gundos, siempre y cuando g se mida en las mismas unidades de longitud y
tiempo que h y t. Por tanto, según la definición dada, la ecuación es dimensio-
nalmente homogénea.
T,1hl,1 l.:- DI\\E~SIONE\ DE l.XS \11\G\ITLIDES FiSIC AS DEl -\ \lEC ÁNICI\ -1.5 - - - - - 17
- CONSIDERACIO~ES
Unidades corrientes
DIMH\SIOt-.:ALES
U. S.
Customary
Magnitud física Dimensiones Sistema SI System
Longitud L m, mm in., ft
Área . L2 m2. mm2 in,2, ft2
Volumen L3 m3, rnm3 in.3. ft3
Ángulo 1 (L/L) rad. grado rad. grado
Tiempo T S S
Velocidad lineal LIT m/ s ft / s
Aceleración lineal Ll'fl m/ s2 ft/ s2
Velocidad angular 1/ T rad / s rad / s
Aceleración angular 1 /'fl rad / s2 rad / s2
Masa M kg slug
Fuerza ML/T2 N lb
Momento de una fuerza ML2 /'fl N·m ft · lb
Presión M/LT2 Pa,kPa psi, ksi
Esfuerzo M/ LT2 Pa,MPa psi. ksi
Energía ML2/T2 J ft · lb
Trabajo ML2/T2 J ft ·lb
Potencia ML2/ T3 w hp
Impulso ML/T N ·s lb· S
Cantidad de movimiento ML/T N ·s lb· S
Peso específico M/L2T2 N/ m3 lb 1ft3
Densidad M/L3 kg / m3 slug/ ft3
Momento segundo de
superficie L4 m 4.mm~ in.4• ft4
Momento de inercia ML2 kg·m2 slug · ft2

Si en la ecuación anterior hacemos g =32,2 ft/ s2, quedará en la forma h =

16,lt2 ft/ s2. Esta ecuación no es dimensionalmente homogénea ya que la ecua-
ción sólo es aplicable si se mide la longitud en pies y el tiempo en segundos.
Las ecuaciones dimensional mente homogéneas suelen preferirse a causa de la
confusión que puede generar el hecho de desconocer las unidades de las cons-
tantes que aparecen en las ecuaciones que no son dimensionalmente homogé-
neas. Las ecuaciones que sí lo son eliminan también el uso explicito de los
factores de conversión de unidades.
Todas las dimensiones iguales en una ecuación dada deben medirse con la
misma unidad. Por ejemplo, si la longitud de una viga se mide en pies y las di-
mensiones de su sección recta se miden en pulgadas, habrá que convertir todas
las medidas a pies o a pulgadas antes de utilizarlas en una ecuación. Si así se
hace, podrán combinarse los términos de la ecuación una vez sustituidas las
variables por sus valores numéricos.
18
PROBLEMA EJEMPLO 1.4
PRINCIPIOS GENERALES
Determinar las dimensiones de J. R. w. M y C en la ecuación dimensionalmente
homogénea

Ely = Rxl - P(x - a)3 -wx4 + Mx2 + C

en donde x e y son longitudes, P es una fuerza y E es una fuerza por unidad de
superficie.

SOLUCIÓN
La ecuación se puede escribir dimensionalmente en la forma

Para que esta ecuación sea dimensionalmente homogénea.n debe ser una longi-
tud; Juego todos los términos deben tener por dimensiones FL3 . Así pues.

Las dimensiones de cada una de las magnitudes desconocidas se obtendrán de

la manera siguiente:

I= ~(FL3) = L4 Resp.
F
1.
R = -(FV) = F Resp.
L3
1 F
w = - (FL3) = - Resp.
L4 L
1
M = -(FL 3) = FL Resp.
u
C = FL3 Res p.

PROBLEMAS

1-29* El ángulo de torsión de un árbol de sección circular so-
metido a un momento torsor viene dado por la ecuación e=
TL/GJ. ¿Cuáles son las dimensiones de f si Bes un ángulo dado
en radianes, T es el momento de una fuerza, L es una longitud
y G es una fuerza por unidad de superficie?
1-30* El alargamiento de una barra de sección uniforme so-
metida a una fuerza axial viene dado por la ecuación o=
PL/AE. ¿Cuáles son las dimensiones de E si oy L son longitu-
des, Pes una fuerza y A es una área?
te. Si hay homogeneidad dimensional, ¿qué dimensiones ten-
drá k?
1-32 La ecuación x = Ae-tlb sen(at+ o:) es dimensionalmente
homogénea. Si A es una longitud y t el tiempo, determinar las
dimensiones de x, a, b y o:.
1-33* En la ecuación dimensionahnente homogénea w = x3 +
ax2 + bx + a2b/x, si x es una longitud, ¿cuales son las dimensio-
nes de a, by w?

1-31 El periodo de oscilación de un péndulo simple viene 1-34* En la ecuación dimensionalmente homogénea d5 =
dado por la ecuación T = k(L/g) 112, donde T se da en segundos, Ad4 + Bd3 + C~ + D/d2, si des una longitud, ¿cuales son las di-
L en pies, g es la aceleración de la gravedad y k es una constan- mensiones de A, B, C y D?
1.6 MÉTODO DE RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 19
1.6 MÉTODO DE RESOLUCIÓN DE
Los principios de la Mecánica son pocos y relativamente sencillos; ahora bien, PROBLEMAS
sus aplicaciones son infinitas en su número, variedad y complejidad. En inge-
niería mecánica, el éxito depende en gran manera de seguir un método disci-
plinado en la resolución de problemas. La experiencia indica que el desarrollo
de la habilidad y de buenos métodos de resolución de problemas se logra re-
solviendo una gran variedad de problemas. La resolución de problemas profe-
sionales consta de tres fases: definición e identificación del problema, desarro-
llo y simplificación del modelo y solución matemática e interpretación del re-
sultado. El método para la resolución de problemas que se esboza en este apar-
tado resultará útil en los cursos de Mecánica técnica posteriores y en la
mayoría de los casos que aparecerán más adelante en la práctica.
Los problemas de Mecánica técnica (Estática, Dinámica y Mecánica de cuer-
pos deformables) tratan de los efectos exteriores de un sistema de fuerzas so-
bre un cuerpo físico. El método que se suele seguir para resolver un problema
de Mecánica técnica exige identificar todas las fuerzas exteriores que se ejercen
sobre el "cuerpo de interés". Un dibujo adecuadamente preparado, que mues-
tre el "cuerpo de interés" aislado de todos los otros cuerpos que interactúan y
que muestre también todas las fuerzas aplicadas sobre él, recibe el nombre de
diagrama de sólido libre (DSL).
La mayoría de los ingenieros consideran que el diagrama de sólido libre apro-
piado es la herramienta más importante para la solución de problemas de Me-
cánica.
Como las relaciones entre las fuerzas exteriores que se aplican a un cuerpo y
los movimientos o deformaciones que le originan se expresan en forma mate-
mática, la situación física real deberá representa'rse mediante un modelo mate-
mático para obtener la solución buscada. A menudo, al establecer este modelo,
será n.ecesario formular hipótesis o aproximaciones que simplifiquen la solu-
ción. La aproximación más corriente, en los problemas de Estática y de Diná-
mica, consiste en tratar a la mayoría de los cuerpos como si fuesen ríg~dos.
Ningún cuerpo real es absolutamente rígido; sin embargo, las variaciones de
forma de un cuerpo real suelen tener un efecto despreciable sobre la acelera-
ción que origina un sistema de fuerzas o sobre las reacciones que mantienen al
cuerpo en equilibrio. En estas circunstancias, las consideraciones acerca de las
variaciones de forma constituirían una complicación innecesaria del problema.
Análogamente, los pesos de muchos miembros se podrán despreciar, ya que
son pequeños frente a las cargas aplicadas, y una fuerza distribuida, que actúe
sobre una área pequeña, se podrá considerar concentrada en un punto.
Corrientemente, un problema físico real no se puede resolver de manera
exacta o completa. No obstante, incluso en el caso de un problema complicado,
con un modelo simplificado se pueden obtener buenos resultados cualitativos.
L.a interpretación adecuada de tales resultados puede llevarnos a hacer predic-
dones aproximadas del comportamiento físico o puede utilizarse para com-
probar la "sensatez" de resultados analíticos, numéricos o experimentales más
elaborados. El ingeniero debe ser siempre consciente del problema físico real
que considera y de las limitaciones asociadas al modelo matemático que utili-
za. Ha de evaluar continuamente las hipótesis formuladas para asegurarse de
que el problema matemático proporcione una representación adecuada del
proceso físico o del dispositivo en cuestión.
20 Ya se ha dicho antes que la manera más eficaz de aprender la materia con-
PRINCIPIOS GENERALES tenida en los cursos de Mecánica técnica es resolver una gran variedad de pro-
blemas. Para llegar a ser un ingeniero eficaz, el estudiante debe desarrollar la
capacidad de reducir los problemas complicados a partes sencillas que se pue-
dan analizar fácilmente y presentar los resultados de manera clara, lógica y
limpia. Ello puede lograrse siguiendo los pasos q1,1e se citan a continuación:

1. Leer el problema atentamente.

2. Identificar el resultado requerido.
3. Identificar los principios necesarios para obtener el resultado.
4. Preparar un croquis a escala y tabular la información que se·proporciona.
5. Dibujar los diagramas de sólido libre adecuados.
6. Aplicar los principios y ecuaciones que proceda.
7. Dar la respuesta con el número de cifras significativas adecuado y las uni-
dades apropiadas.
8. Estudiar la respuesta y determinar si es razonable.

El desarrollo de la capacidad de aplicar un método ordenado a la resolución de

problemas constituye una parte importante de la educación técnica. Además,
las fases de identificación del problema, simplificación del modelo e interpre-
tación del resultado en la resolución del problema son a menudo más impor-
tantes que la fase de resolución matemática.

1.7 SIGNIFICACIÓN DE LOS RESULTADOS NUMÉRICOS

La precisión de las soluciones de los problemas técnicos reales depende de tres

·factores:

1. Precisión de los datos físicos conocidos

2. Precisión del modelo físico
3. Precisión de los cálculos efectuados

En los problemas prácticos de ingeniería, rara vez es posible 'una precisión

superior al 0,2%ya que los datos físicos difícilmente se conocen con mayor pre-
cisión. Una regla práctica de "redondeo" de los valores finales que se obtienen
en los cálculos de los análisis técnicos, que da respuestas de aproximadamente
este grado de precisión, consiste en retener cuatro cifras significativas en los
números que comienzan con la cifra "1" y tres cifras significativas cuando la
primera cifra esté comprendida entre "2" y "9".
En la resolución de problemas de ingeniería se utilizan mucho las calcula-
doras de bolsillo. De todas maneras, el número de cifras significativas que dan
las calcu~doras no debe tomarse como indicativo de la precisión de la solu-
ción. Ya se ha dicho que los datos técnicos rara vez se conocen con un error in-
ferior al 0,2% y en consecuencia, los resultados deberán "redondearse" al
número de cifras significativas que corresponda a la precisión de los datos en
que se basen. En la mayoría de los datos correspondientes a los problemas que
se dan en este libro, se tomarán tres cifras significativas.
Las predicciones analíticas en forma cerrada, la precisión de los datos y la
adecuación del modelo determinan la precisión de los resultados. En las pre-
dicciones numéricas, la precisión de los cálculos de los algoritmos que se utili-
cen también influye en la precisión de los resultados.
 Podemos definir el error diciendo que es la diferencia entre dos cantidades. 21
Esta diferencia podría ser, por ejemplo, entre un valor medido experimental- 1.7 SIGNIFICACIÓN DE LOS
mente y un valor teórico calculado. El error podría también ser el resultado del RESULTADOS NUMÉRICOS
redondeo de números durante el cálculo. Una manera de describir un error es
dar una diferencia porcentual (%D). Así, en el caso de dos números A y B, si se
quiere comparar el número A con el número B, la diferencia porcentual entre
dichos números se define en la forma

%0 = A -B (100)
B

En esta ecuación, B es el valor de referencia con el que se compara A. En el

ejemplo siguiente se ilustra la diferencia porcentual resultante del error de re-
dondeo.

PROBLEMA EjEMPLO 1.)

Redondear el número 12345 a dos, tres y cuatro cifras significativas. Hallar la di-
ferencia porcentual entre los números redondeados y el número original toman-
do como referencia el número original.

SOLUCIÓN

El redondeo del número 12345 a dos, tres y cuatro cifras significativas nos da 12
000, 12300 y 12350. La diferencia porcentual de cada uno de estos números es

%D = -A-8- 8 ( 100)
Para 12000:

345
%D =
12
O~;~: (lOO} = - 2,79% Resp.

Para 12300:

%D = 123 ~~;~: 345 (100) = -0,36% Resp.

Para 12350:

123
%D = ~~;~; 345 (100) = +0,041% Resp.

Los signos menos asociados a las primeras diferencias porcentuales indican que
los números redondeados son inferiores al número de referencia. Análogamen-
te, la diferencia porcentual positiva indica que el número redondeado es mayor
que el de referencia.
 PROBLEMAS

Redondear a dos cifras significativas los números de los pro- 1-38* (a} 26,39473 (b) 74,82917 (e} 55,33682
blemas siguientes. Hallar la diferencia porcentual entre cada
1-39 (a) 374,9371 · (b) 826,4836 (e) 349,3378
número redondeado y el número original tomando éste como
referencia. 1-40 (a) 6471,907 (b) 3628,729 (e) 7738,273

1-35* (a) 0,015362 (b) 0,034739 (e) 0,056623 Redondear a cuatro cifras significativas los números de los
problemas siguientes. Hallar la diferencia porcentual entre el
1-36* (al 0,837482 (b) 0,472916 (e) 0,664473
número redondeado y el original tomando éste corno referen-
1-37 (a) 1,839462 (b) 3,462948 (e) 6,752389 cia.
1-41• (a) 63746,27 (b) 27382,84 (e) 55129,92
Redondear a tres cifras significativas los números de los pro-
1-42 (a) 937284,9 (b) 274918,2 (e) 339872,8
blemas siguientes. Hallar la diferencia porcentual entre el nú-
mero redondeado y el original tomando éste como referencia. 1-43 (a) 91827364 (b) 28473992 (e) 34269174

RESUMEN

Los fundamentos de los estudios de Mecánica son las leyes que formuló Sir
Isaac Newton en 1687. La primera ley trata de las condiciones de equilibrio de
un punto material; por tanto, constituye la base del estudio de la Estática. La
segunda ley, que establece una relación entre la fuerza que se ejerce sobre un
punto material y el movimiento de éste, proporciona la base del estudio de la
Dinámica. La tercera ley proporciona el fundamento para la comprensión del
concepto de fuerza. Además de estas leyes fundamentales del movimiento,
Newton formuló también la ley de la gravitación que rige la atracción mutua
entre dos cuerpos aislados.
Las magnitudes físicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecáni-
ca se pueden clasificar en ¡;nagnitudes fundamentales y magnitudes derivadas.
El valor de cada magnitud fundamental se define mediante una unidad arbi-
trariamente elegida o "patrón". Las unidades que se utilizan en el sistema SI
son el metro (m) para la longitud, el kilogramo (kg) para la masa y el segundo
(s) para el tiempo. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamad~
newton (N). En el U.S. Customary System, las unidades utilizadas son el pie
(ft) para la longitud, la libra (lb) para la fuerza y el segundo (s) para el tiempo.
La unidad de masa es una unidad derivada llamada slug. El U.S. Customary
System es un sistema gravitatorio, no un sistema absoluto.
Los términos de una ecuación utilizada para describir un proceso físico no
deben depender de las unidades de medida (deben ser dimensionalmente ho-
mogéneos). Si una ecuación es dimensionalmente homogénea, ésta será válida
para cualquier sistema de unidades siempre y cuando todas las magnitudes de
la ecuación se mida111 en un mismo sistema. El empleo de ecuaciones dimensio-
nalmente homogéneas elimina la necesidad de los factores de conversión de
unidades.
El éxito en ingeniería depende en gran manera de seguir un método disci-
plinado de resolución de problemas. La resolución profesional de problemas
consta de tres fases:

22
1. Definición e identificación del problema 23
2. Desarrollo y simplificación del modelo RESuME\
3. Solución matemática e interpretación del resultado
Los problemas de Mecánica se ocupan principalmente de los efectos de un sis-
tema de fuerzas sobre un cuerpo físico. A consecuencia de ello, una parte muy
importante de la resolución de todo problema entraña la identificación de las
fuerzas exteriores ,que se ejercen sobre dicho cuerpo. Ello se logra de manera
eficaz y precisa utilizando un diagrama de sólido libre. Para obtener la solu-
ción en la mayoría de los casos, la situación física real deberá representarse me-
diante un modelo matemático. Para establecer este modelo, es corriente
efectuar la aproximación de tratar el cuerpo como cuerpo rígido. Aun cuando
no hay ningún cuerpo real que sea absolutamente rígido, sus variaciones de
forma suelen tener un efecto despreciable sobre las aceleraciones que origina
un sistema de fuerzas o sobre las reacciones necesarias para mantener el cuer-
po en equilibrio; por tanto, la consideración de las variaciones de forma suelen
dar como resultado complicaciones innecesarias del problema. Siempre que se
utilice un modelo matemático para resolver un problema, debe tenerse la pre-
caución de asegurarse que el modelo y el problema matemático asociado que
se resuelve proporcionen una representación adecuada del proceso o disposi-
tivo físico que representen.
La precisión de las soluciones de los problemas técnicos reales dependen de
tres factores:
1. Precisión de los datos físicos conocidos
2. Precisión del modelo físico
3. Precisión de los cálculos efectuados
Rara vez es posible una precisión que dé un .error inferior al 0,2%. Los resulta-
dos calculados deben siempre "redondearse" al número de cifras significativas
que den el mismo grado de precisión que los datos en que se basan.

PROBLEMAS DE REPASO

1·44* Determinar, en unidades SI, la fuerza de atracción entre
(a) la Tierra y la Luna, (b) la Tierra y el Sol.
1·-4.5 En la superficie de la Tierra, el peso de un cuerpo es de
750 N. ¿A qué distancia del centro de la Tierra el peso de ese
cuerpo será de (a) 500 N? (b) 250 N?
1-48* Un fluido tiene una viscosidad dinámica de 1,2(10-3)
N · s/m 2. Expresar su viscosidad dinámica en unidades del
U.S. Customary System.
1-49 Convertir 640 acres (1 milla cuadrada) en hectáreas si 1
acre es igual a 4840 yd 2 y 1 hectárea son 104m2•

1--.6 ¿A qué distancia del centro de la Tierra la fuerza de 1-50 La ecuación del esfuerzo para una carga excéntrica de
atracción entre dos esferas de 1 m de diámetro, puestas en con- una columna corta es
tacto, será igual a la fuerza de atracción de la Tierra sobre una
de dichas esferas? La masa de cada esfera es de 100 kg. P Pe1¡
(J = ---~
A 1
1·47 El peso de un satélite en la superficie de la Tierra, antes
de ser lanzado, es de 1250 N. Cuando el satélite está en órbita Si Pes una fuerza, A una área y ee y son longitudes, ¿cuáles son
a 5600 km de la superficie de la Tierra, determinar la fuerza de las dimensiones del esfuerzo cr y del momento segundo de su-
atracción entre la Tierra y el satélite. perficie l?
1-51 Cuandouncuerposemueve a través de un fluido expe-
rimenta una resistencia a su movimiento que puede represen-
tarse por medio de la ecuación F = iC 0 pV2A, donde Fes una
Problemas para resolver con ordenador
Cl-52 Es corriente, al redondear las respuestas, dar cuatro ci-
fras significativas a los números cuyo primer dígito sea 1 y tres
cifras significativas a los demás números. Aun cuando esta
costumbre se debe probablemente a la precisión que daba la re-
gla de cálculo, también refleja el hecho de que rara vez es posi-
ble un error inferior al 0,2%. Este proyecto va a examinar el
error que introducen este y otros esquemas de redondeo.
Para cada uno de los esquemas de redondeo siguientes,
1. Generar 20 000 números aleatorios entre 1 y 10. Por ejem-
plo, Número = 10 • RND + 1
2. Redondear cada número al número de cifras significati-
vas que se especifica. Por ejemplo, para redondear a n +
1 cifras significativas:
Número redondeado= Hl" • INT(Número •lO" + 0,5)
3. Calcular el error relativo porcentual para cada número
Error Re!. = ¡Número- Nú~ero redondeado¡ * lOO
Numero
24
fuerza, pes la densidad del fluido, V es la velocidad del cuerpo
relativa al fluido y A es el área de la sección recta del cuerpo.
Demostrar que el coeficiente de arrastre C0 es adimensional.
4. Gráfica del error relativo en función del número.
5. Comentario del error de redondeo máximo y de la distri-
bución del error de redondeo.
a. Redondear todos los números con una precisión de 3 ci-
fras significativas.
b.Redondear los números menores que 2 con una precisión
de 4 cifras significativas y los mayores que 2 con una pre-
cisión de 3 cifras significativas.
c. Redondear los números menores que 3 con una precisión
de 4 cifras significativas y los números mayores que 3 con
una precisión de 3 cifras significativas.
d.Redondear los números menores que 5 con una precisión
de 4 cifras significativas y los números mayores que 5 con
una precisión de 3 cifras significativas.
2-1
INTRODUCCIÓN .......... 26
2-2
LAS FUERZAS YSUS CARACTERÍS-
TICAS .................... 26
2-3
RESULTANTE DE DOS FUERZAS
CONCURRENTES ........... 29
2-4
RESULTANTE DE TRES O MÁS
FUERZAS CONCURRENTES ... 33
2-5
DESCOMPOSICIÓN DE UNA
FUERZA EN
COMPONENTES ........... 35
2-6
COMPONENTES RECTANGULA-
RES DE UNA FUERZA ....... 41
2-7
RESULTANTES POR COMPONEN-
TES RECTANGULARES ......• 49
RESUMEN ................ 57

Lo<> seis cables que soportan la unidad

y el cable que los une al helicóptero
forman un c;istema de fuerzas concu-
rrentes.
26 2.1 INTRODUCCIÓN
SISTEMAS DE FUERZAS
CONCURRENTES En el apartado 1.3 se ha definido la fuerza diciendo que es la acción de un cuer-
po sobre otro. La acción puede ser debida al contacto físico entre los cuerpos o
puede deberse a un efecto gravitatorio, eléctrico o magnético entre cuerpos se-
parados. .
La fuerza que se ejerce sobre un cuerpo tiene sobre él dos efectos: (1) uno
exterior, que es la tendencia a cambiar su movimiento o a desarrollar fuerzas
resistentes (reacciones) en el cuerpo y (2) un efecto interior, que es la tendencia
a deformarlo. En muchos problemas, el efecto exterior es importante y el inte-
rior no. Este es el caso en muchos problemas de Estática y de Dinámica, en los
que el cuerpo se supone rígido. En otros problemas, cuando no puede conside-
rarse rígido el cuerpo, los efectos interiores son importantes. Los problemas de
este tipo se tratan en los libros de Mecánica de materiales o de Mecánica de
cuerpos defotn}ables.
y Cuando se tratan varias fuerzas en conjunto, se dice que constituyen un sis-

lL,
tema de fuerzas. Si el sistema de fuerzas aplicado a un cuerpo no da lugar a
ningún efecto exterior, se dice que está equilibrado y que el cuerpo que no ex-
perimenta cambio alg~o de su movimiento está en equilibrio. Si sobre un
cuerpo actúa un sistema de fuerzas no equilibrado, su movimiento deberá ex-
(a)
perimentar un cambio. De un tal sistema de fuerzas se dice que está desequili-
brado o que tiene una resultante.
yll_
F Dos sistemas de fuerzas se dice que son equivalentes si producen el mismo
efecto exterior cuando se apliquen, uno u otro, a un cuerpo dado. La resultante
de un sistema de fuerzas es el sistema equivalente más sencillo al que se puede
. reducir el sistema original. El proceso de reducir un sistema de fuerzas a un sis-
X te~a equivalente más sencillo recibe el nombre de composición. El proceso de
(b) desarrollar una fuerza o un sistema de fuerzas dando otro equivalente menos
sencillo se denomina resolución o descomposición. Llamaremos componente
Figura 2-1 de una fuerza a una de las dos o más fuerzas en las que puede descomponerse
la fuerza dada.
y

2.2 LAS FUERZAS Y SUS CARACTERÍSTICAS

Las propiedades que se necesitan para describir una fuerza las llamaremos ca-
racterísticas de la fuerza. Las características de una fuerza son las siguientes:
X
1. Módulo
2. Dirección y sentido
(a)
3. Punto de aplicación
y
El módulo (valor numérico positivo) de una fuerza es la intensidad de la mis-
ma. En este libro, el módulo de una fuerza se expresará en newton (N) o en ki-
lonewton (kN), que son unidades del sistema internacional de unidades (SI).
Las unidades de fuerza del U.S. Customary System más utilizadas son la libra
(lb) y la kilolibra (kip ).
La dirección y sentido de una fuerza son la dirección y el sentido del seg-
mento orientado que se utiliza para representarla. En un problema bidimen-
(b)
sional, se pueden especificar dando un ángulo, como se indica en la figura
2-la, o dando dos dimensiones, como se indica en la figura 2-lb. En un proble-
Figura 2-2 ma tridimensional. la dirección y sentido se pueden especificar dando tres án-
gulos, como se indica en la figura 2-2a o dando tres dimensiones, como se 27
inclica en la figura 2-2b. Para especificar el sentido de la fuerza se coloca una 2.2 l'AS FUERZAS YSUS
punta de flecha en el extremo apropiado del segmento rectilíneo que represen- CARACTERÍSTICAS
ta la mencionada fuerza. También puede asignarse un signo positivo o negati-
vo al módulo de la fuerza para inclicar su sentido.
El punto de aplicación de la fuerza es el punto de contacto entre los dos
cuerpos. La recta .que pasa por el punto de aplicación y tiene la dirección de la
fuerza es la llamada recta soporte o línea de acción.
En el esquema de la figura 2-3 se ilustran las tres características de una fuer-
za. En este caso, puede decirse que la fuerza aplicada al bloque es una fuerza
"'
de 100 N (módulo) dirigida hacia la derecha del bloque y que forma con la ho- "''Recta soporte
rizontal un ángulo de 30° hacia arriba (dirección y sentido) y que pasa por el Figura 2·3
punto A (punto de aplicación). El estudio de cómo influyen estas característi-
cas en las reacciones que se desarrollan al mantener un cuerpo en reposo cons-
tituye una parte importante de la Estática. De manera análoga, el estudio de
cómo influyen estas características en la variación del movimiento de un cuer-
po constituye una parte importante de la Cinética.

2.2.1 Magnitudes escalares y vectoriales

Las magnitudes escalares son las que quedan completamente descritas por un
número. Ejemplos de magnitudes escalares en Mecánica son la masa, la densi-
dad, la longitud, el área de una superficie, el volumen, la celeridad, la energía,
el tiempo y la temperatura. En las operaciones matemáticas, los escalares si-
guen las reglas del Álgebra elemental.
Las magnitudes vectoriales tienen módulo, dirección y sentido (recta so-
porte y sentido) y obedecen a la regla de adición del paralelogramo. Ejemplos
de magnitudes vectoriales en Mecánica son la fuerza, el momento, el desplaza-
miento, la velocidad, la aceleración, el impulso, la cantidad de movimiento,
ele. Los vectores pueden clasificarse en tres tipos: libres, deslizantes y fijos.

1. Un vector libre tiene módulo, dirección y sentido específicos pero su recta

soporte no pasa por un punto definido del espacio.
2. Un vector deslizante tiene módulo, dirección y sentido específicos y su
recta soporte pasa por un punto definido del espacio. El punto de aplica-
ción de un vector deslizante puede ser uno cualquiera de su recta soporte.
3. Un vector fijo tiene módulo, dirección y sentido específicos y su recta so-
porte pasa por un punto definido del espacio. El punto de aplicación de
un vector fijo está confinado a un punto fijo de su recta soporte.

Las magnitudes vectoriales se representan, en tipograña, en letras negritas (A).

Como no es posible escribir negritas con lápiz o tiza, en tales circunstancias se
suelen representar las magnitudes vectoriales po~endo una flecha sobre el
símbolo representativo de la magnitud vectorial (A). Cuando se prepara el
texto mediante una máquina de escribir, es frecuente inclicar las magnitudes
vectoriales subrayando el símbolo que las represente (A).
La utilización de escalares y vectores para representar magnitudes físicas
constituye un ejemplo sencillo de modelado de magnitudes físicas mecliante
métodos matemáticos. Un ingeniero debe ser capaz de construir buenos mode-
los matemáticos e interpretar correctamente su significado ñsico.
28
SISTEMAS DE FUERZAS
CONCURRENTES

Figura 2-4

2.2.2 Principio de transmisibilidad

En la mayoría de los problemas de Estática y de Dinámica, se supone que el
cuerpo es rígido. A consecuencia de ello, sólo interesará conocer los efectos ex-
teriores de cualquier fuerza aplicada al cuerpo. En tal caso, la fuerza se puede
aplicar a cualquier punto de su recta soporte sin que cambien los efectos exte-
riores de dicha fuerza. Por ejemplo, podemos mover un automóvil estacionado
(v. fig. 2-4) empujándolo por su parachoques trasero o tirando de su paracho-
ques delantero. Si el módulo, dirección y recta soporte de las dos fuerzas coin-
ciden, el efecto exterior será el mismo. Queda claro en este caso que el punto
de aplicación de la.fuerza no tiene ningún efecto sobre el efecto exterior (mo-
vimiento del automóvil).
Este hecho lo expresa formalmente el principio de transmisibilidad que di-
ce: "El efecto exterior de una fuerza sobre un cuerpo rígido es el mismo para
todos los puntos de aplicación de la fuerza a lo largo de su recta soporte." Hay
que notar que solamente queda invariado el efecto exterior. El efecto interior
de una fuerza (esfuerzo y deformación) puede verse muy influido si varía el
punto de aplicación de la fuerza a lo largo de su recta soporte. En los casos en
Piso de hormigón que pueda aplicarse el principio de transmisibilidad (Mecánica de cuerpos rí-
gidos), las fuerzas pueden tratarse como vectores deslizantes.

2.2.3 Clasificación de las fuerzas

Carga distribuida uniformemente
Se ha definido la fuerz~ diciendo que es la acción de un cuerpo físico sobre

.
• •''i:••. ••
•. •• •.....
c:~;-;.y ·
·. .
~.'
..
.
otro. Como la interacción puede tener lugar estando los cuerp~s en contacto o
estando físicamente separados, las fuerzas se pueden clasificar según dos
grandes epígrafes: (1) h1erzas de contacto o de superficie, tales como el empuje
'
:
.
o la tracción efectuados por medios mecánicos y (2) fuerzas másicas o de acción
Figura 2·5 a distancia, tales como la atracción gravitatoria que la Tierra ejerce sobre todos
los cuerpos físicos.
Las fuerzas también se pueden clasificar atendiendo a la zona sobre la cual
actúan. Una fuerza aplicada a lo largo de una longitud o sobre una superficie
se dice que es una fuerza distribuida. La distribución puede ser uniforme o no.
Como ejemplo de fuerza distribuida podemos citar el peso del piso, de grosor
uniforme, de un puente de hormigón (v. fig. 2-5). Toda fuerza aplicada a una
Fl F2 área relativamente pequeña frente al tamaño del miembro cargado puede con-
k Cargas siderarse fuerza concentrada. Por ejemplo, la fuerza que aplica la rueda de un
l "
.. concentradas

·,:;·'_•" . ~·
coche a los miembros longitudinales de un puente (v. fig. 2-6) puede conside-
rarse que es una carga concentrada.
.. ' Un número cualquiera de fuerzas que se traten en conjunto constituye un
sistema de fuerzas. Los sistemas de fuerzas pueden ser mono- bi- o tri-dimen-
Figura 2-6 sionales. Se dice que un sistema de fuerzas es concurrente cuando las rectas so-
porte de todas las fuerzas se corten en un punto común (v. fig. 2-7a) y se dice
que es coplanario cuando todas las fuerzas estén en un mismo plano (v. fig. 2-7b ). ¿q
Un sistema de fuerzas paralelas es aquel en el cual las rectas soporte de las 2.3 RESUlTAN TE llE DOS Fl 'ERZAS
fuerzas son paralelas (fig. 2-7c). En un sistema de fuerzas paralelas, Jos sentidos CO:--.!CURRENTES
de las mismas no tienen por qué ser los mismos. Si las fuerzas de un sistema
tienen una recta soporte común, se dice que el sistema es colineal (v. fig. 2-7d).

2.2.4 Diagramas de sólido libre

Un concepto que resulta fundamental para la resolución de problemas de Me-
cánica es el diagrama de sólido libre. Un diagrama de sólido libre (DSL) es un
dibujo cuidadosamente preparado que muestre el "cuerpo de interés" separa- Fuerzas concurrentes
do de los demás cuerpos que interactúan con él y en el cual figuren todas las (a)
fuerzas aplicadas exteriormente a dicho cuerpo. Como una fuerza es la acción
de un cuerpo sobre otro, el número de fuerzas de un diagrama de sólido libre
se determina teniendo en cuenta el número de cuerpos que ejercen fuerzas so-
bre el "cuerpo de interés". Es importante notar que estas fuerzas pueden ser su-
perficiales o másicas. El procedimiento para el trazado de un diagrama de
sólido libre consta de dos etapas esenciales:
1. Decidir qué cuerpo (o qué parte de un cuerpo o grupo de cuerpos) hay que (b)
aislar y analizar. Preparar un esquema del contorno exterior del cuerpo se-
leccionado.
2. Representar todas las fuerzas, conocidas y desconocidas, aplicadas por
otros cuerpos al cuerpo aislado, mediante vectores en sus posiciones co-
rrectas.
Cada fuerza de un diagrama de sólido libre completo deberá rotularse o con su
módulo conocido o con un símbolo que la identifique cuando sea desconocida. Fuerzas paralelas
Deberá indicarse la pendiente o el ángulo de inclinación de todas las fuerzas. (e)

Se puede suponer el sentido de una fuerza desconocida cuando no se conozca

,.aquél. Una vez finalizados los cálculos, un signo positivo en la respuesta indi-
caría que la fuerza tiene el sentido que se le supuso, mientras que un signo ne-
gativo indicaría que el sentido de la fuerza es opuesto al que se le s1,1puso.
En los capítulos 3 y 5, cuando se estudie el equilibrio de un punto (cap. 3) y
el equilibrio de un cuerpo rígido (cap. 5), veremos algo más acerca de los
diagramas de sólido libre.

2.3 RESUlTANTE DE DOS FUERZAS CONCURRENTES " fuerzas colineales

(d¡

Dos fuerzas concurrentes cualesquiera F1 y F2 que actúen sobre un cuerpo se Figura 2-í
pueden sustituir por una sola fuerza R, llamada resultante, que producirá so-
bre el cuerpo el mismo efecto que las dos fuerzas originales. La resultante de
las dos fuerzas se puede determinar sumándolas vectorialmente mediante la
regla del paralelogramo. Matemáticamente, la suma de las dos fuerzas viene -- -- ·,
1
dada por la ecuación vectorial 1
\
\
\
1
1
1
1
En la figura 2-8 puede verse el proceso mediante el cual se suman gráficamente 1
\
dos fuerzas empleando la regla del paralelogramo.
La resultante R de dos fuerzas también puede determinarse gráficamente
Figura 2-8
utilizando la mitad del paralelogramo. Como dicha mitad es un triángulo, a
30 este método se le llama regla del triángulo para la adición de vectores. Cuando
SISTEMAS DEFUERZAS se use la regla del triángulo para determinar la resultante R de dos fuerzas F1
CONCURRENTES y F2, se dibuja primeramente a escala la fuerza F1; después, se dibuja a escala
la fuerza F2 con su dirección y sentido y colocando su origen en el extremo de
la fuerza F1. El lado de cierre del triángulo, trazado desde el origen O de F1has·
ta el extremo de la fuerza F2, determina la resultante R. En la figura 2-9 se ilus-
tra el proceso mediante el cual se suman dos fuerzas utilizando la regla del
triángulo. Al triángulo así construido se le da el nombre de triángulo de fuer-
zas.
Alternativamente, se puede dibujar primero la fuerza F2; luego se dibuja la
fuerza F1 con su direcciónn y sentido y colocando su origen en el extremo de
la fuerza F2. De nuevo, la resultante Rde las dos fuerzas está determinada por
el lado de cierre del triángulo. Según se ve en la figura 2-9,

Figura 2·9
Los resultados indicados en la figura 2-9 demuestran que la resultante Rno de-
pende del orden en que se tomen las fuerzas F1 y F2. La figura 2-9 es una ilus-
tración gráfica de la ley conmutativa para la adición vectorial.
Los métodos gráficos para la determinación de la resultante de dos fuerzas
exigen un dibujo a escala preciso si se quieren obtener resultados precisos. En
la práctica, se obtienen resultados numéricos utilizando métodos trigonomé-
tricos basados en el teorema del seno y el teorema del coseno junto con esque·
mas del sistema de fuerzas. Por ejemplo, consideremos el triángulo de la figura
2-10, que es análogo al triángulo de fuerzas que se ilustra en las figuras 2-8 y
2-9. Para este triángulo genérico, el teorema del seno dice

y el del coseno dice

El procedimiento para la determinación de la resultante R de un sistema de

fuerzas utilizando los teoremas del seno y del coseno se pone de manifiesto en
el ejemplo siguiente.

Figura 2·10
 11
PROBLEMA EJEMPLO 2.1
2.3 RESuLTA\!TE DE DOS FUERZAS
A un anclaje están aplicadas dos fuerzas como se indica en la figu,ra Z-lla. De- CONCURRENTES
terminar el módulo dé la resultante ,R. de las dos merzas y el á.ngulo eque forma
con el eje x la recta soporte de dicha resultante.

y 600 N

l 40~
900N

Jfé-x
(a)

(e)

Figura 2-11

Las dos fuerzas, su resultante R y el ángulo 8r.e han representado en la figura 2-

11b. Podemos aplicar la regla del triángulo para la adición de vectores, tal como
se indica en la figura 2-llc. Aplicando al triángulo el teorema del coseno, tene-
mos

'n ¡z2 "' 9002 + 60()2- 2(900)(600) CO$ (180° ~ 40°)

donde Res el módulo de la fuerza resultante. Así pues,

R =IRI = 1413,3 = 1413 N

Aplicando al triángulo el teorema del seno tenemos,

d,edonde

Así pues,

e= 15,84 +35 = 50,84 = so,8° Resp.

 PROBLEMAS

Utilizar los teoremas del seno y del coseno, junto con esquemas 2-5 · Las dos fuerzas representadas en la figura P2-5.
de los triángulos de fuerzas, para resolver los problemas si-
guientes. Determinar el módulo de la resultante R y el ángulo y
8 que forman la recta soporte de la resultante y el eje x en lo
que sigue: 90N

\G~,
2-1 Las dos fuerzas representadas en la figura P2-1.

t 90N
2-6•
Figura P2-5

Las dos fuerzas representadas en la figura P2-6.

w~x y
Figura P2-1
170 N

2-2* Las dos fuerzas representadas en la figura P2-2.

54 N

Figura t'2·ó

2-7 Las dos fuerzas representadas en la figura P2-7.

Figura P2-2
y
2-3 Las dos fuerzas representadas en la figura P2-3.
800 N

400 N

Figura P2-7
Figura P2-3
2-8 Las dos fuerzas representadas en la figura P2-8.
2-4 Las dos fuerzas representadas en la figura P2-4.
y
y
25 kN
200N

F1gura r2-.. Figura P ·-8

32
2.4 RESULTANTE DE TRES O MÁS FUERZAS CONCURRENTES 33
2.4 RESULTANTE DE. TRES O MÁS
En el apartado anterior, se ha estudiado la aplicación de las reglas del parale- FUERZAS CONCURRENTES
logramo y del triángulo para determinar la resultante R de dos fuerzas concu-
rrentes F1 y F2. El método se puede extender fácilmente a los casos de tres o
más fuerzas. Por ejemplo, consideremos el caso de tres fuerzas coplanarias . y
concurrentes en un anclaje como el de la figura 2-12. La aplicación de la regla
del paralelogramo a·las fuerzas F1 y F2, según se representa gráficamente en la
figura 2-13, da la resultante R12. Combinando después la resultante R12 con la
fuerza F3, mediante una nueva aplicación gráfica de la regla del paralelogra-
mo, nos da la resultante R123, que es la suma vectorial de las tres fuerzas.
En la práctica, los resultados numéricos de problemas concretos en los que
intervienen tres o más fuerzas se obtienen algebraicamente utilizando los teo-
remas del seno y del coseno, junto con esquemas del sistema de fuerzas seme- Figura 2-12
jantes a los representados en la figura 2-14. Los esquemas de la figura 2-14 se
denominan polígonos de fuerzas. El orden en que se sumen las fuerzas es ar- y
bitrario, según se ve en las figuras 2-14a y 2-14b, donde las fuerzas se suman en
el orden F1, F2, F3 en la figura 2-14a y en el orden F3, F1, F2 en la figura 2-14b.
Aunque varíe la forma del polígono, la fuerza resultante es la misma. El hecho
de que la suma de tres vectores sea la misma, independientemente de cuál sea
el orden de suma, ilustra la ley conmutativa de la adición vectorial.
Si hubiera más de tres fuerzas (p.ej., en la figura 2-15 tenemos el anclaje de
la figura 2-12 con cuatro fuerzas}, se puede iterar el proceso de sumar fuerzas
adicionales, como se indica en la figura 2-16, hasta haber colocado todas las Figura 2-13
fuerzas una a continuación de otra con sus direcciones y sentidos respectivos.
E lado de cierre del polígono, trazado desde el origen del primer vector su-
mando hasta el extremo del último, es la resultante del sistema de fuerzas.
La aplicación de la regla del paralelogramo a más de tres fuerzas exige un
laborioso cálculo geométrico y trigonométrico. Por tanto, los problemas de este
üpo se suelen resolver mediante el método de las componentes rectangulares
que se desarrolla en el apartado 2-7 de este texto.

(a) (b)

Figura 2-14

Figura 2-15 Figura 2-16

 PROBLEMAS

Utilizar los teoremas del seno y del coseno, junto con esquemas 2-12 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-12.
de los polígonos de fuerzas, para resolver los problemas si-
guientes. Determinar el módulo de la resultante R y el ángulo y
8 que forman la recta de acción de la resultante y el eje x en lo
que sigue: 750 N
2-9• Las tres fuerzas representadas en la figura P2-9.

800 N

100 N
Figura P2-12
Figura P2-9 2-13 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-13.

y
2-1O Las tres fuerzas representadas en la figura P2-10.

y
1
50 kN
40 kN

75 k'J

Figura P2-1 O Figura P2-13

2-1<. Las tres fuerzas representadas en la figura P2-14.

2-11 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-11.
y

y lso kN
40kN

Figura P2-11 Figura P2-14

34
2-15 Las cuatro fuerzas representadas en la figura P2-15. 2-16 Las cuatro fuerzas representadas en la figura P2-16.

y
80 kN

y
400 N

75 kN 30kN
Figura P2 -15 Figura P2-16

2.5 DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA EN COMPONENTES

En los dos apartados anteriores, se ha estudiado la aplicación de las reglas del

paralelogramo y del triángulo a la determinación de la resultante R de dos
fuerzas concurrentes F1 y F2 o de tres o más fuerzas concurrentes F1, F2, ... ,Fn.
De igual manera, una fuerza F se puede su~tituir por un sistema de dos o más
fuerzas F0 , Fb ... ,Fw Estas últimas reciben el nombre de componentes de la

G
ft?7
fuerza original. En el caso más general, las componentes de una fuerza pueden
constituir un sistema cualquiera de fuerzas que se puedan combinar mediante
la regla del paralelogramo para dar la fuerza original. Tales componentes no
tienen por qué ser concurrentes o coplanarias. Sin embargo, el térmiuo compo-

~/'
nente se utiliza normalmente para designar una de dos fuerzas coplanarias
concurrentes o una de tres fuerzas concurrentes no coplanarias que se pueden
combinar vectorialmente para reproducir la fuerza original. El punto de con-
curso debe hallarse en la recta soporte de la fuerza original. El proceso de sus-
tituir una fuerza por dos o más fuerzas recibe el nombre de descomposición o
resolución.
El proceso de descomposición no da un conjunto único de componentes
vectoriales. Por ejemplo, consideremos los cuatro esquemas coplanarios repre-
sentados en la figura 2-17. En ellos resulta evidente que V! o ...

A+B=R E+F=R y
1
C+D =R G+H+I =R
donde R es el mismo vector en todas las expresiones. Así pues, para todo vec-
tor exlstirá una infinidad de sistemas de componentes.
·t=??:J F
L- x

En los ejemplos siguientes se ilustra el uso de las reglas del paralelogramo

y del triángulo para descomponer una fuerza en componentes según dos rec-
tas soporte oblicuas. Figura 2-17

35
36 PROBLEMA EJEMPLO 2.2
SISTEMAS DE FUFRZAS
CONCURRENTES Determinar las magnitudes de las componentes u y v de la fuerza de 900 N re-
presentada en la figura 2-18a.

y 1
900 N

25°
1 • -·-u
.~-----·
-·- ---·--
(~~------~r-------x
o•
1

(a)

y
V

1
• ----
-- 1'
F1 ------ 2~ 1
v -í,-o• 45·:
1
1
1
,,o• L-··
7o• u
1

(b)

Figura 2-18

SOLUCIÓN
En la figura 2-18b podemos ver el módulo, dirección y sentido de la fuerza de
900 N. Las componentes Fu y Fv según los ejes 11 y v se pueden determinar tra-
zando rectas paralelas a los ejes u y v por el extremo y el origen del vector que
representa la fuerza de 900 N. Al paralelogramo así construido se le puede apli-
car el teorema del seno para determinar las fuerzas Fu y Fv ya que se conocen los
ángulos de los dos triángulos que forman el paralelogramo. Así pues,

de donde
F = IF 1 = 900 sen 45o = 677 N Resp.
u 1 u sen ll0°

F = JF 1 = 900 sen 25o = 405 N Resp.

11 v sen 110°
 37
PROBLEMA EJEMPLO 2.3
2.5 DESCOMPOSICIÓN DE UNA
Se aplican dos fuerzas a un anclaje en la forma que se indica en la figura 2-19a. FUERZA EN COMPONENTES
La resultante R de las dos fuerzas tiene por módulo 1000 N y su recta soporte
está dirigida según el eje x. Si la fuerza r1 tiene por módulo 250 N, determinar:
a. El módulo de la fuerza F2.
b. El ángulo a que forma la recta soporte de la fuerza F2 con el eje x.

SOLUCIÓN

En la figura 2-19b se indican las dos fuerzas, F1 y F2, la resultante Ry el ángulo

a. El triángulo de fuerzas se ha trazado utilizando F1, R y el ángulo de 38°. Com-
pletando el paralelogramo se identifican la fuerza F2 y el ángulo a.
~. Aplicando el teorema del coseno al triángulo superior de la figura 2-19b,
tenemos

Fi =2502 + 10002 - 2(250)(1000) cos 38°

de donde
F2 = IF21 = 817,6 = 818 N Resp.

b. Aplicando el teorema del seno a) triángulo superior tenemos,

250 817,6
sen a = sen 38°
38
Así pues.
SISTEMAS DE FUERZAS
CONCURRENTES sen a = 8~;~6 sen 38° = 0,18825
de donde
a= 10,85° Resp.

PROBLEMAS

Utilizar Jos teoremas del seno y del coseno, junto con esquemas 2-19 La fuerza de 650 N representada en la figura P2-19.
de los triángulos de fuerzas, para resolver los problemas si-
guientes. Determinar las magnHudes de las componentes u y v
de
2-17* La fuerza de 1000 N representada en la figura P2-17. V
1
1
1
1

r-w\ .,.,-/
1
1 u

V 1 .,."'
1 1 .,.
1 1 .,."'
1
1
1 .,..,."' Jo•
1
1
1
\/ *
------~------.· 650N
1 1' Figura P2-19
~ ~~N
. ',, 45°
'' ........ }
', 2-20 La fuerz.a de 25 kN representada en la figura P2-20.
''
' ',
' 'u
Figura P2-17
V
1

/~
2-18* La fuerza de 750 N representada en la figura P2-18.
l --1--------"
V
\

\ 750N
\
\ ,....--so· 25 kN
\
\ Figura P2-20
\
\
\
' so•
\ -- -----l
-------u 2-21* Dos cables soportan un semáforo como se indica en la
Figura P2-1 8 figura P2-21. La resultante R de las fuerzas del cable F. y Fv tie-
ne por módulo 1500 N y su recta soporte es vertical. Determi- 2-23 Dos riostras resisten una fuerza de 3000 N como se in-
nar las magnitudes de las fuerzas F. y F~. dica en la figura P2-23. Determinar la componente F. de la
fuerza según el eje AB de una riostra y la componente F0 de la
fuerza según el eje BC de la otra.

V
1
8
u R 1
'\

Figura P2-21 Figura P2-23

2-24 Una barra y una riostra resisten una fuerza de 15 kN en

2·22* Se arrastra una embarcación aguas arriba en la forma
indicada en la figura P2-22. La resultante R de las fuerzas de
tracción de las cuerdas F. y Fv tiene por módulo 1500 N y su
recta soporte está dirigida según el eje de la embarcación. De-
lmninar las magnitudes de las fuerzas F. y F0 .
la forma que se indica en la figura P2-24. Determinar la compo-
nente F. de la fuerza según el eje AB de la barra y la componen-
te Fv de la fuerza según el eje BC de la riostra.

u
/
/
/
fu

'-v
Figura P2-22 Figura P2-24

39
2-25* Una barra y una riostra resisten una fuerza de 25 kN en 2-27 A un anclaje se aplican tres fuerzas en la forma que se
la forma que se indica en la figura P2-25. Determinar la compo- indica en la figura P2-27. El módulo de la resultante R de las
nente Fude la fuena según el eje AB de la barra y la componen- tres fuerzas es 50 kN. Si la fuerza F1 tiene por módulo 30 kN,
te F0 de la fuerza según el eje BC de la riostra. determinar los módulos de las fuerzas F2 y F3.

y
R

8 Figura P2-27

J¡-------75 cm - -- --t

25kN
Figura P2-25

2-28 Se utiliza una placa de nudo para transmitir a una viga

2-26* Una barra y una riostra resisten una fuerza de 100 kN
fuerzas de tres barras en la forma que se indica en la figura
en la forma que se indica en la figura P2-26. Determinar la com-
¡>onente Fude la fuerza según el eje AB de la barra y la compo-
P2-28. El módulo de la resultante R de las tres fuerzas es 100
nente F0 de la fuerza según el eje AC de la riostra. kN. Si la fuerza F1 tiene por módulo 20 kN, determinar los mó-
dulos de las fuerzas F2 y F3.

k R

1
lOOkN

Figura P2-26 Figura P2-28

40
2.6 COMPONENTES RECTANGULARES DE UNA FUERZA 41
2.6 COMPONENTES
En la solución de la mayoría de los problemas técnicos prácticos no es corriente REGANGULARES DE UNA FUERZA
la utilización de componentes oblicuas de fuerzas. En cambio, sí es muy co-
rriente el empleo de componentes mutuamente ortogonales (rectangulares). El
y
proceso de obtención de componentes rectangulares es más sencillo ya que el
1 .
paralelogramo que se utilice para representar la fuerza y sus componentes es
un rectángulo y el teorema del coseno que se utiliza para hallar los valores nu- fy - - - - - - - - ----- - - - F
méricos de las componentes se reduce entonces al teorema de Pitágoras.
Una fuerza F se puede descomponer en una componente rectangular Fx di-
rigida según el eje x y otra componente rectangular Fydirigida según el eje y,
como se indica en la figura 2-20a. Las fuerzas Fxy F son las componentes vec-
toriales de la fuerza F. Los ejes x e y suelen tomarse horizontal y vertical, como
se indica en la figura 2-20a; no obstante, se pueden tomar en dos direcciones
perpendiculares cuales~uiera. Estas direcciones suelen venir indicadas por la (a)
geometría del problema .
La fuerza F y sus componentes vectoriales bidimensionales Fxy Fyse pue-
den escribir en forma vectorial cartesiana utilizando los vectores unitarios i y j
dirigidos según los sentidos positivos de los ejes x e y, como se indica en la fi-
gura 2-20b. Así, ·

(2-1)

donde los escalares Fx y Fyson las componentes escalares x e y de la fuerza F.

Las componentes escalares Fx y Fy están relacionadas con el módulo F = IFI y
con el ángulo de inclinación() (dirección) de la fuerza Fa través de las expre-
siones siguientes: (b)

Figura 2-20
Fx =Feos()
(2-2)
FY =F sen ()

Las componentes escalares Fx y Fy de la fuerza F pueden ser positivas o nega-

tivas, según cuál sea el sentido de las componentes vectoriales Fx y Fy· La com-
ponente escalar será positiva si la componente vectorial correspondiente tiene
el mismo sentido que el vector unitario asociado y negativa en caso contrario.
Análogamente, en los problemas en.que sea necesario un análisis tridimen-
sional, una fuerza F en el espacio se puede descomponer en tres componentes
rectangulares mutuamente ortogonales Fx, Fy y Fz dirigidas según los ejes de
coordenadas x, y, z, tal como se indica en la figura 2-21. La fuerza F y sus com-
ponentes vectoriales tridimensionales Fx, Fyy F2 se pueden también escribir en
forma vectorial cartesiana utilizando los vectores unitarios i, j y k dirigidos en
los sentidos positivos de los ejes de cooredenadas x, y, z, tal como se indica en
la figura 2-22. Así, --
eX' ' , 1
1
y
X/ ------ ' 1 ,.,..,... ...
-----~"
figura 2-21

1
Los sistemas y ejes de coordenadas son herramientas que puede el analista utilizar a su gusto.
Las piezas de maquinaria y los elementos estructurales no llevan inscritos los ejes x-y; por tanto,
el analista puede elegir las direcciones que le resulten más cómodas para su trabajo.
42 F = Fx+Fy+Fz
SISTEMAS DE FUERZAS
CONCURRENTES =Fxi +Fyj+F2 k
= F cos Bxi + F cos Byj + F cos ezk (2-3)

Así pues, las componentes escalares Fx, Fyy Fz·están relacionadas con el módu-
lo F y con la dirección y sentido de la fuerza mediante las expresiones siguien-
tes:

Fx = F cos ex Fy = F cos By F2 = F cos ez

F
ex =cos- FxF
1
- ey = cos·Cl
F
ez = cos· l.2FF (2-4)

(a)

Los ángulos ex> Byy Bzson los ángulos (O ~ e~ 180°) que forma la fuerza F con
z
los semiejes de coordenadas positivos. Los cosenos de estos ángulos, llamados
cosenos directores, deben cumplir la relación

Si un ángulo es mayor que 90°, su coseno es negativo, lo que indica que el sen-
tido de la componente es opuesto al sentido positivo del eje de coordenadas co-
rrespondiente. Así pues, las ecuaciones 2-4 dan el signo y el valor absoluto de
las componentes escalares de la fuerza y son válidas para todo valor del ángu-
lo.
(b) La componente rectangular de una fuerza F según w1a dirección arbitraria
Figura 2-22 n se puede obtener utilizando la operación vectorial conocida por el nombre de
producto escalar (v. apéndice A). Por ejemplo, la componente escalar Fxde una
fuerza F se obtiene en la forma

Fx= F·i =(Fxi +Fyj +Fzk)· i ,

=Fx(i · i) + Fy(j · i) + Fz(k · i) =Fx
ya que
i ·i= j·j = k·k = l
y

i . j = j . i =i . k= k . i =j . k = k . j =o
z
De manera más general, si es en un vector u1útario asociado a una dirección
n concreta n, la componente rectangular F11 de la fuerza F será

Como los ángulcs que forma la dirección n con los ejes x, y, z son, respectiva-
mente, B'x, 8'y y 8' z• según se indica en la figura 2-23, los cosenos directores del
y vector unitario en serán cos 8' x• cos 8'y y cos 8' 2; por tanto, el vector unitario en
se podrá escribir en forma vectorial cartesiana así:
Figura 2-23
e,1 = COS 8' xi + cos 8'yÍ + cos 8' zk
Así pues, para la fuerza Fn podemos escribir 43
2.6 COMPONENTES
F, = F·e = (fxi+Fyj+fzk) · (cose'xi+cose'yj+ cose'zk)
11
RECTANGULARES DE UNA FUERZA

= Fx cos e'x + Fy eos e'y + Fz cos e'z (2·5)

Sustituyendo en la ecuación 2-Slas ecuaciones 2-4 tendremos una expresión de

la componente escalar Fn en función de F y de los cosenos directores asociados
a Fy n. Así,

F, = F. en= F (cos excos e' X+ cos eycos ()'y+ cos e.. cos e' z) (2-6)

la componente rectangular F11 de la fuerza F se puede expresar en forma vec-

:orial cartesiana multiplicando la componente escalar Fn por el vector unitario
~ Así,
F11 = (F · e,) en = Fne, 1

= F (COS ()'xi + cos ()'yi +eos ()'zk)

11
(2-7)

El ángulo a que forma la recta soporte de la fuerza F con la direcdón n se puede

.ieterminar aprovechando lo que se sabe del producto escalar y la definición
de componente rectangular de una fuerza. Así,

:- por tanto
F · e, Fn
a= cos- 1- - 1 = cos- 1- (2-8)
F F

:a ecuación 2-8 se puede utilizar para la determinación del ángulo a que for-
;;;an ~os vectores cualesquiera A y B o dos rectas cualesquiera utilizando los
""ectores unitarios e1 y e2 a ellas asociados. Así,

A ·B
a= cos- 1- - (2-9)
AB
w bien
(2-1 0)

:.as relaciones de producto escalar representadas en las ecuaciones 2-8, 2-9 y

:-10 son aplicables tanto a vectores que se corten como a vectores que no lo ha-
s:an.

PROBLEMA EJEMPLO 2.4

Se aplica una fuerza Fa un punto de un cuerpo tal como se indica en la figura 2-

14.
a. Determinar las componentes escalares x e y de la fuerza.
b. Determinar las componentes escalares x' e y' de la fuerza.
c. Expresar la fuerza Fen forma vectorial cartesiana para los ejes xy y x'y'.
44
SOLUCIÓN
SISTEMAS DE FUERZAS
CONCURRENTES a. El módulo F de la fuerza es 450 N. El ángulo ()x que forma la recta soporte
de la fuerza con el eje x es

y (}X= 90' - 28' =62'

F = 450 N
Así pues

f x =F COS 8x= 450 COS 62' =+211 N Resp.

Fy= F sen ()x = 450 sen 62' = +397 N Resp.

b. El módulo F de la fuerza es 450 N. El ángulo ()x. que forma la recta soporte

de la fuerza con el eje x' es

(}X,= (}X- 30' =62' - 30' =32'

Figura 2-24 Así pues,

Fx' =F cos 8x· =450 cos 32' = +382 N Resp.

f y· =F sen 8x' = 450 sen 32' = +238 N Resp.

Como mmprobación, podemos notar que

F = j F2X + p2
!J
= j F2, + f 2,
X !J
= J z¡¡2 + 3972 = J 3822 + 238 2 = 450 N
c. La fuerza F expresada en forma vectorial cartesiana para los ejes xy y x'y'se-
rá

F =211i +397j N F = 382ex· T 238ey· N Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 2.5

Se aplica una fuerza F a un punto de un cuerpo, tal como se indica en la figura

z 2-25.
a. Determinar las componentes escalares x, y, z de la fuerza.
F = 1500 N
h. Expresar la fuerza en forma vectorial cartesiana.

SOLUCIÓN

a. El módulo F de la fuerza es 1500 N. Así pues,

Fx = F cos Ot = 1500 cos 72,0' = +464 N Resp.

X
Fy= F cos 8y = 1500 cos 31,6' = +1278 N Resp.
Figura 2-25
Fz = F cos ()z = 1500 cos 65,0' = +634 N Resp.
 45
Como co¡;nprobadón, observemos que
2.6 COMPO~ENTES
RECTA:--JGULARES DE UNA FUERZA

b. La fuerza F expresada en forma vectorial cartesiana es

F =Fxi + fyj + Fzk ""464i + 1278j +634k N Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 2.6

Se aplica una fuer:z;a Ea un punto de un cuerpo en la forma indicada en la figura z

2-26. Determinar
a. Los ángulos 01 By y 8z.
b. Las componentes escalares x, y, z de la fuerza.
c. La componente rectangular F11 de la fuerza se¡?ún la recta OA.

SOLUCIÓN

a. Los ángulos ex,8!1 y 8zse pueden determinar a partir de la geometría del pa- y
ralelepípedo de la figura 2-26. La longitud de una de $US diago1;1ales es X

Figura 2-26

e - COS- 1Xd --
X - COS
-l 3 - 59 Q¡
5,831 - ' "J\esp.

811 =cos- 1!¿'d =cos-L-4- ::: 46 7' Resp.

y 5,831 ' '

ez = cós- 1 d~ =cos-15,831
3
- - =5J'O' Res p.

b. El n;¡,ódulo P de la fuerza,. es Q5 kN. Así pues,

Fx = F cos ex=25(5:31 ) = + 12,86 kN Res p.

PY =Fco$ eY =2s( 5.: 3D= + n,Is .teN ~esp.

Fz = F CQª e:z = 25(5,;31) = + 12,86kN Resp.

c. Los ángulos B'x· 8'yY 8'z que forma la dirección n (según OA) con los ejes x,
y y z se puede también determinar a partir de la geometría d~l paxaJelepí-
pedo de la figura 2-26. La longitud del segmento OA es

Así pues
x' G
e'x =cos- 1;r =cos- 14,.359 - 46,5'
1
J,
8'Y =cos- 1 = co~-' ,
1

4 359 =76,7'
8' = z' 3
cos- 1- =cos-1- - =46 5'
z d' 4 359 '
;¡
46
---~ El vector unitario e. según la recta OA es
SISTE.\1AS DE FUERZAS
CONCURREt\'HS e. = cos B;i + cos ~j + cos B; k = 0,6882i + 0,2294j + 0.6882k
La fuerza F expresada en forma vectorial cartesiana es

F = 12.86i + 17.15j + 12.86k

Por tanto.

Fr. = F · e,1
= (12,86i + 17,15j + 12.86k) . (0.6882i +0.2294j + 0.6882k)
= 12.86(0,6882) + 17,1 5(0,2294) + 12,86(0,6882)
= 21,64 = 21,6 kN Resp.

' PROBLEMAS

Determinar las componentes x e y de 2-31 La fuerza representada en la figura P2-31.

2-29* La fuerza representada en la figura P2-29.

y
y

F =1000 1\

Figura P2·31

Figura P2-29

2·32 La fuerza representada en la figura P2-32.

2-30' La fuerza representada en la figura P2-30.

y
y

F= 800N

F = 6,76 kN

Figura P2-30 Figura P2·32

Determinar (a) Las componentes x e y y (b) las componentesx' 2-35 Determinar las componentes x e y para cada una de las
e y' fuerzas representadas en la figura P2-35.
2-33• Para cada fuerza representada en la figura P2-33.

y
y
F1 = 500 N

''
'' \ Figura P2-35
\
\

''
', f2 =750 N
\
\

'x'
Figura P2-33

2-36 Determinar las componentes x e y para cada una de las

fuerzas representadas en la figura P2-36.

--34• Para cada fuerza representada en la figura P2-34.

y

y
y'
F1 =800 N
1
1
1
1
1
1
1
1
30°/
---,..-..~1

Figura P2-36
~~------------x
' ' ',
''
''
''
' ' ',
'x'
2-37• Se aplica una fuerza a un anclaje tal como se indica en
Figura P2-34 la figura P2-37. Si F = 10 kN, ex= 60', 8y =70' y ez=37,3'

47
a. Determinar las componentes x, y, z de la fuerza. 2-42* Se aplica una fuerza de SO kN a un anclaje según se in-
b. Expresar la fuerza en forma vectorial cartesiana. dica en la figura P2-42.
a. Determinar los ángulos B., By y Bz.
b. Determinar las componentes x, y, z de la fuerza.
z c. Expresar la fuerza en forma vectorial cartesiana.

)'

Figura P2-37

y
X

Figura P2-42
2-38* Resolver el problema 3-37 para el caso en que F = 15 kN,
Bx =75', By= 130' y Bz =43,9'.
2-39 Resolver el problema 2-37 para el caso en que F= 28 kN,
Bx = 120', By= 130' y Bz = 54,5' .
2-40 Resolver el problema 2-37 para el caso en que F = 36 kN,
Bx =70' , By= 110' y B: =28,9'.
2-43* Se aplican dos fuerzas a un anclaje según se indica en la
2·41* Se aplica una fuerza de 4000 N a un anclaje en la forma figura P2-43.
que se indica en la figura P2-41.
a. Determinar las componentes x, y, z de la fuerza F1.
a. Determinar los ángulos Bx, By y Bz. b. Expresar la fuerza F1 en forma vectorial cartesiana.
b. Determinar las componentes x, y. z de la fuerza. c. Determinar el valor de la componente rectangular de la
c. Expresar la fuerza en forma vectorial cartesiana. fuerza F1 según la recta soporte de F2.
d. Determinar el ángulo a que forma m las fuerzas F1 y F2.

z
z

X
y

Figura P2-41 Figura P2-43

48
2·44* A un anclaje hay aplicadas dos fuerzas tal como se indi- a. Determinar las componentes x, y, z de la fuerza F1•
ca en la figura P244. b. Expresar la fuerza F1 en forma vectorial cartesiana.
c. Determinar el valor de la componente rectangular de la
l
fuerza F1 según la recta soporte de la fuerza F2•
d. Determinar el ángulo a que forman las fuerzas F1 y F2•

2·45 Se aplican dos fuerzas a un anclaje tal como se indica en

la figura P2-43.
a. Determinar las componentes x, y, z de la fuerza F2•
b. Expresar la fuerza F2 en forma vectorial cartesiana.
c. Determinar el valor de la componente rectangular de la
fuerza F2 según la recta soporte de la fuerza F1.

y
2-46 Se aplkan dos fuerzas a un anclaje tal como se indica en
la figura P2-44.
a. Determinar las componentes x, y, z de la fuerza F2•
b. Expresar la fuerza F2 en forma vectorial cartesiana.
c. Determinar el valor de la componente rectangular de la
fuerza F2 según la recta soporte de la fuerza F1.
Figura P2-44

2.7 RESUlTANTES POR COMPONENTES RECTANGULARES

En los apartados anteriores de este capítulo se ha tratado el empleo de las re-

glas del paralelogramo y del triángulo para determinar la resultante R de dos
o más fuerzas coplanarias concurrentes F1, F2, F3, ... , F"' La utilización de la re-
gla del paralelogramo para la adición de más de dos fuerzas resulta larga y en-
gorrosa ya que tal procedimiento exige extensos cálculos geométricos y
trigonométricos para determinar el módulo y localizar la recta soporte de la re-
sultante R. Sin embargo, los problemas de este tipo se resuelven con facilidad
utilizando las componentes rectangulares de las fuerzas, es tu diadas eri el apar-
tado 2-6.
En el caso de un sistema cualquiera de fuerzas coplanarias concurrentes,
como el que constituyen las tres fuerzas representadas en la figura 2-27a, se
pueden determinar las componentes rectangulares F1x y F1y, F2x y F2y, y F3.r y
F3y, tal como se indica en la figura 2-27b. Sumando por separado las componen-
tes x y las componentes y, tenemos

Rx = l,Fx =F¡x+ F2x + F3x + ... + Fnx

= (F¡x+F2x+F3x + ... +Fnx) i= R)
Ry = I Fy = F1y+ F2y+ F3y+ ... +Fny
=(f 1y+ f 2y+ F3y + ... + Fny)j =Ryj

Según la regla del paralelogramo

49
so El módulo R de la resultante se puede determinar mediante el teorema de Pi-
SISTEMAS DE FUERZAS tágoras:
CONCURRENTES

El ángulo exque forma la recta soporte de la resultante R con el eje x es, según
puede verse en la figura 2-27c,

El ángulo exse puede también determinar, si fuese más conveniente, mediante

F
3
las ecuaciones

{a)
I,F
er = cos- 1-í.Fx
R o e =sen-!~
X R

En las sumas, hay que tener en cuenta el sentido de cada componente asignán-
dole un signo positivo si su sentido es el positivo del eje x o del eje y, y asignán-
dole el negativo en caso contrario.
En el caso general de tres· o más fuerzas concurrentes en el espacio, como
las tres representadas en la figura 2-28, se pueden determinar las componentes
rectangulares F1x, Fty y F¡2; F2x, F2y y F2_V y F3x• F3y y F32; •••; y Fnx• Fny y Fnz· Su-
mando por separado las componentes x, las componentes y y las componentes
z,.se tiene
{b)

y
Rx = l,Fx = Fix+F2x +F3x + ... +F11x
= (F ix + F2x + F3x + ... + Fnx)i = Rxi
Ry = I,Fy =. F1y+F2y+ F3y+ ... +F11y
_,Ry = (F 1y+ F2y+F3y+ ... +F11y) j = Ryj
9x =tan R
Rz = I,Fz = F¡z+ F2z +F3z+ ... +Fnz
X

= (F¡z +F2z +F3z + ... +F"z) k = Rzk

{e)

Figura 2-27 La resultante R se obtiene entonces mediante la expresión

z
F¡

Una vez conocidas las componentes escalares Rx, Ry y R2 , se podrán obtener el

módulo R de la resultante y los ángulos ex, eyy ezque forma con los semiejes
de coordenadas positivos mediante las expresiones

y
R
Figura 2-28 ex =cos- 1-Rx
R ey = cog- L::..Jl
R 8z =cos-1-Rz
R
 51
PROBLE.\1A EJEMPLO 2.7 --------
2.7 RESU l Tr\NTES POR
Determinar el módulo Rde la resultante de las cuatro fuerzas representadas en COMPO:-.:E:\TES RECTAr\GULARES
la figura 2-29a y el ángulo ex que forma su recta soporte con el eje x.
y
SOLUCIÓN

El módulo Rde la resultante se determinará utilizando las componentes rectan-

gulares Fx y Fy de cada una de las fuerzas. Así,

F1x = 80 cos 140' =- 61,28 N f 1y = 80 sen 140' = + 51,42 N

F2x = 60 cos 110' =- 20,52 N f 2y = 60 sen 110' =- 56,38 N
F3x = 75 cos 45' = + 53,03 N f 3y = 75 sen 45' = + 53,03 N
F4x = 90 cos 17' = + 86.07 N f 4y=90 sen 1r = + 26,31 N

Una vez conocidas las componentes rectangulares de las fuerzas, se obtienen las
componentes Rx y Ry de la resultante mediante las expresiones (a)

y
Rx = LFx = Flx+F2x +F3x +F4x
= - 61,28-20.52 + 53,03 + 86.07 = + 57,30 N .
R=195,7 N
Ry =¿Fy =F1y+f2y+f3y+F4y
= + 51.42 + 56,38 + 53,03 + 26,31 =+ 187.14 N

El módulo R de la resultante es

R=jR;+R: =J(57,3Q)2+ (187,14)2 =195,7N Resp.

El ángulo ex se obtiene a partir de la expresión (b)

Ftg ra 2-29
ll
11
X
= tan- _¡¿, =tan- t+l87,14
1Ru
R
--
+57 30
=?JO'
,
Resp.
X '

La resultante R de las cuatro fuerzas de la figura 2-29a está representada en la

figura 2-2911. ·

PROBlEMA EJEMPLO 2.8

Determinar el módulo Rde la resultante de las tres fuerzas representadas en la

figura 2-30 ylos ángulos el, ey y el que forma la recta soporte de la resultante con
los semiejes positivos de coordenadas x, y, z.

SOLUCIÓN
Primeramente determinaremos el módulo R de la resultante de las tres fuerzas
representadas en la figura 2-30 y los ángulos Fx, Fy y F= que forma su recta sopor- y
te con los ejes x, y. z. Así.
Flx = 25 COS 26' COS 120' =- 11,235 kN
f 1y=25 cos 26' sen 120' = + 19.459 kN
f 1z = 25 sen 26' =+ 10,959 kN Figura 2-30
52
Fa = 10 cos W cos (- 60.) = + 2,500 kN
SISHMAS DE FUERZAS
F2y= 10 cos 60. sen (- 60.) =- 4,330 kN
CONCURRENTES
F2z = 10 sen 60• = + 8,660 kN

F3x = 15 cos 16• cos so·= + 9,268 kN

F3y = 15 cos 16. sen so· = + 11,046 kN
F3z = 15 sen W = + 4,135 kN

Una vez conocidas las componentes rectangulares de las fuerzas, se obtienen las
componentes Rx, Ry y Rz de la resultante mediante las expresiones

Rr = :LFx = F1x +F2x+F3x = - 11,235 +2,500 +9,268 = +0,533kN

Ry =¿ Fy = F1y+F2y+F3y =+ 19,459- (4,330) + 11,046 = +26,175kN
R4 = ¿Fz = F1z+ F2z+F 3z = +10,959+8,660+4,135 = 23,754kN

El módulo R de la resultante es

Los ángulos Bx, By y 8, se obtienen mediante las expresiones

Rx
8 = cos· 1-
X R
=cos· 1-+035,35
533
'- = 89 1
'
•
Resp.

RU
8 = cos- I -" =cos· 1 +26175
' = 42 2
•
Y R 35,35 '
1 +23 754 •
8
z
=cos- I -RZ
R
= cos· '
35,35
= 47 8
'

Alternativamente, se podría obtener la solución por métodos vectoriales. Los

vectores unitarios e1, !.!2 y e3 asociados a las rectas soporte de las fuerzas F1, F2 y
F3, respectivamente, son

e1 = (cos 26. cos 120•)¡ + (cos 26. cos 30.)j + (cos 64.)k = - 0,4494i + 0,7784j +
0,4384k
e2 = (cos 60. cos 60.)i + (cos W cos 150·)¡ + (cos 30.)k = 2,500i- 0,4330j + 0,8660k
e3 = (cos 16° cos so·)¡ + (cos 16. cos 40.)j + (cos 74.)k = 0,6179i + 0,7364j + 0,2756k

Se pueden ahora es-cribir las fuerzas en forma cartesiana:

F1 = F1e1 = 25 (- 0,4494i + 0,7784j + 0,4384k) = - 11,235i T 19,460j + 10,960k kN

F2 =F2e2 = 10 (0,2500i- 0,4330j + 0,8660k) = 2,500i- 4.330j + 8,660k kN
Fa= F3e3= 15 (0,6179i + 0,7364j + 0,2756k) = 9,269i + 11,046j + 4,134k kN

La resultante R de las tres fuerzas es

Una vez determinadas las componentes escalares de la resultante, el módulo y

los ángulos directores se determinan de igual manera que en la primera parte
del ejemplo.
 PROBlEMA EJEMPLO 2.9

Determinar el módulo R de la resultante de las tres fuerzas representadas en la

figura 2-31 y los ángulos Bx, Byy 81 que forma su recta soporte con los ejes de co-
ordenadas x, y, z. z

SOLUCIÓN

Además de por el origen de coordenadas. las rectas soporte de F1, F2 y F3 pasan

por los puntos (3,- 2,5, 3,5), (- 3,- 4.5, 3,5) y (3, 5, 4), respectivamente. Como se
conocen las coordenadas de estos tres puntos del espacio, será fácil determinar
los vectores unitarios asociados a las fuerzas mencionadas:

e = 3i- 2,5i+ 3,Sk =+0,5721i-0.4767j+0,6674k

1
J(3) 2 + (- 2,5) 2 + (3,5) 2
e = -Ji- 4,Si+ 3,Sk =- 0,4657i-0,6985j+0,5433k
2 2 2 2
J(-3) + (-4,5) + (3,5)
e = 5 4
)j + i + k = + 0,4243i + 0,7071 j + 0,5657k
3
J(3)2 + (5)2 + (4)2

Cna vez conocidos los vectores unitarios e1, e2 y e3, las fuerzas se podrán expre-
,ar en forma vectorial cartesiana:

F1 = F1e 1 = 20(+0,572li-0,4767j +0,6674k)

= + JI ,442i- 9.534 j + 13,348k kN

F2 = F2e2 = 30(-0,4657i-0,6985jt0,5433k)
=- 13,971 i- 20,955j + 16,299k kN
F3 = F3e 3 =40(+0,4243it0,7071j+0.5657k)
= + 16,972i + 28,284j + 22,628k kN
:..a restdtante R de las tres fuerzas es

ionde

Rx = Ilx = Flx+Fzx+F3x
= + 11,442- ( 13,971) + 16,972 = + 14,443 kN

Ry = I.Fy = Fly+F2y+F3y
=-9,534- 20.955 + 28,284 = - 2,205 kN
Rz = I/z = Flz +F2z + F3z
= + 13.348 + 16,299 + 22.628 = + 52.28 kN

.=,;;í pues.
R= +14,443i- 2,205j + 52,28k kN

i:l módulo/~ de la resultante es

= J(+ 14.443) 2 + (- 2.205) 2 + (+ 52.28) 2 = 54.28 = 54.3 kN Resp.

54
Los ángulos ex. By y 84 se obtienen mediante las expresiones
SISTEMAS DE FUERZAS
CO;-..;CURRENTES _ _1 Rx _ _ +14,443 _ •
8X - cos R - cos 1 54,28 - 74,6 Resp.

eY = cos- 1 ~R = cos- 1-(Z.ZOS)

54,28
= 92.3' Resp.

R +52 28
8
z
= cos- 1.2
R
=cos- 1- ' - = 15 60'
54,28 . Resp.

PROBLEMAS

Utilizar el método de las componentes rectangulares para re- 2-49 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-49.
solver los problemas siguientes. Determinar el módulo R de la
resultante y el ángulo ex que forma su recta soporte con el eje x.
2-47• Las tres fuerzas representadas en la figura P2-47.

Figura P2-49

Figura P2-47

2-50 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-50.

2·48 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-48.

y
y

Figura P2-50
2-51* Las tres fuerzas representadas en la figura P2-51. 2-54 Las cinco fuerzas representadas en la figura P2-54.

f2 = 2000 N y

Figura P2-51

l-52* Las cuatro fuerzas representadas en la figura P2-52. F1 = 80 N

Figura P2-54
y

Utilizar el método de las componentes rectangulares para re-

solver los problemas siguientes. Determinar el módulo R de la
resultante y los ángulos ex, 8y y ez que forma su recta soporte
con los semiejes positivos x, y, z de coordenadas.
2-55* Las tres fuerzas representadas en la figura P2-55.

Figura P2-52
z
-33 Las cuatro fuerzas representadas en la figura P2-53.
F1 =50 kN

1
1
1
1
1
1
1
1
1
F3 =20 kN

Figura P2-53 Figura P2-55

55
2-56 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-56. 2-59 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-59.

Figura P2-56

Figura P2-59
2-57* Las tres fuerzas representadas en la figura P2-57.

2-60 Las tres fuerzas representadas en la figura P2-60.

y
X

Figura P2-57

2-58* Las tres fuerzas representadas en la figura P2-58.

Figura P2-60

Figura P2-58

56
 RESUMEN 57
RESUMEN
Se define la fuerza diciendo que es la acción de un cuerpo físico sobre otro.
Como tal interacción puede tener lugar cuando haya contacto entre los cuer-
pos o cuando estén separados físicamente, las fuerzas se clasifican en fuerzas
superficiales o de contacto (un empuje o una tracción que se ejerzan por me-
dios mecánicos) y fuerzas másicas (atracción gravitatoria terrestre). Las carac-
terísticas de una fuerza son su módulo, su dirección y sentido y su punto de
aplicación. Como para caracterizar la fuerza son necesarios el módulo la direc-
ción y el sentido y como las fuerzas se suman mediante la regla del paralelo-
gramo, las fuerzas son magnitudes vectoriales. Varias fuerzas que puedan
tratarse conjuntamente constituyen un sistema de fuerzas.
Las componentes de una fuerza son todo sistema de fuerzas que puedan
combinarse mediante la regla del paralelogramo para reproducir la fuerza ori-
ginal. En la mayoría de los problemas técnicos, las componentes rectangulares
(mutuamente ortogonales) de una fuerza suelen ser más útiles que las compo-
nentes oblicuas. Las tres componentes rectangulares de una fuerza F en el es-
pacio son Fx, Fy y Fz y están dirigidas según los ejes de coorde~adas x, y y z,
respectivamente. La fuerza Fy sus componentes escalares Fx, Fy y Fz se pueden
escribir en forma vectorial cartesiana utilizando los vectores unitarios i, j y k
dirigidos en los sentidos positivos de los ejes de coordenadas x, y y z, respecti-
vamente, de la manera siguiente:

F = Fx+ Fy+Fz = Fxi+Fy j +Fzk

= F cos 9) + F cos eyj + F cos ezk (2-3)

donde las componentes escalares Fx, fy y Fz están relacionadas con el módulo,

dirección y sentido de la fuerza F mediante las expresiones

Fy = Fcos ey Fz =fcosez

F = JP+P+P
X y Z (2-4)

ex = cos- 1-FxF ey ;; cos-IJFF ez = cos- 1F2F

cos 2 e + cos 2 ey + cos 2 e = 1
X Z

La componente rectangular de una fuerza Fsegún una dirección arbitraria n se

puede obtener mediante el producto escalar de dos vectores. Así, si es en un
vector unitario cuya dirección sean, el módulo de la componente rectangular
Fn de la fuerza F es

Si los ángulos que forma la dirección n con los ejes X, y, z son e'x, 8'y y e'z, se
podrá escribir el vector unitario e11 en la forma vectorial cartesiana
58 Así pues, el módulo de la fuerza F11 será
SISTEMAS DE FUERZAS Fn = F ·en== Fx cos ()'x + Fy cos e'y + Fz cos (J'4 (2-5)
CONCURRENTES
La componente rectangular F11 de la fuerza F tiene por expresión vectorial car-
tesiana
Fn == (F · e,)en= Fnen = F11 (cos ()'xi + cos O'yj + cos 8'4k) (2-7)

El ángulo a que forma la recta soporte de la fuerza F con la dirección n se de-

termina utilizando la definición de componente rectangular de una fuerza (F11
= F cosa= F · e,J Así pues,

F· e, F
a::::: cos· 1- -1 ::::: cos- 1- 11 (2-8)
F F
Una fuerza única R. llamada resultante, producirá sobre un cuerpo el mismo
efecto que un sistema de fuerzas concurrentes. La resultante puede determi-
narse sumando las fuerzas mediante la regla del paralelogramo; sin embargo,
este procedimiento resulta muy engorroso cuando el sistema está constituido
por más de dos .fuerzas. La resultante también puede obtenerse utilizando
componentes rectangulares de las fuerzas. En el caso general de dos o más
fuerzas concurrentes en el espacio,

El módulo R de la resultante y los ángulos ex, ey y ezque su recta soporte forma

con los semiejes positivos de coordenadas son

ex = cos-1-RxR ez =cos- R.R

1-

PROBLEMAS DE REPASO

2-61* A un automóvil detenido se aplican tres fuerzas tal
como se indica en la figura P2-61. Determinar el módulo de la
fuerza F3 y el módulo de la resultante R si la recta soporte de
ésta tiene la dirección del eje x.
2-62* Sobre una avioneta en vuelo se ejercen, en la forma que
se indica en la figura P2-62, cuatro fuerzas: su peso (W), el em-
puje que le proporciona el motor (Fy), la fuerza de sustentación
de las alas (FL) y la resistencia que opone el aire al movimiento
(F0 ). Determinar la resultante de las cuatro fuerzas y su recta
soporte respecto al eje de la avioneta.

y y'
1
F1 "250 N

Figura P2-61 Figura P2-62

2-63 Las barras A y B soportan una placa en la forma que se 2-65* Se aplica una fuerza de 500 N al poste de la figura P2-65.
indica en la figura P2-63. A la placa se aplica, mediante un pa- Determinar
sador liso, una fuerza F1 de 600 N y una fuerza F2 de 800 N.
a. Los valores de las componentes x e y de la fuerza.
a. Determinar los módulos de las fuerzas FAy F8 si es nula la b. Los valores de las componentes u y v de la fuerza.
resultante R de las cuatro fuerzas que se ejercen sobre la
placa.
b. Si se rompe la barra A. determinar el módulo de la fuerza
F8 y el ángulo de inclinación de la barra B respecto al eje x
si la resultante R de las tres fuerzas restantes es nula.

Figura P2-65

f 1 = 600 N

Figura P2-63

2-66* Se aplican dos fuerzas F1 y F2 a un anclaje, como se in-

2-64 Se usan tres cables para arrastrar un fardo pesado sobre
ana superficie horizontal, según se indica en la figura P2-64. La
resultante R de las fuerzas tiene por módulo 2800 N y su recta
soporte tiene la dirección del eje x. Determinar los módulos de
!as fuerzas F1 y F3.
ruca en la figura P2-66. Determinar
a. El módulo, dirección y sentido (ángulo B.) de la r~ultante
R de las dos fuerzas.
b. Los módulos de las otras dos fuerzas Fu y Fv que tendrían
la misma resultante.

V y
\20

Figura P2-64 Figura P2-66

59
2-67 A un punto de un cuerpo se aplican dos fuerzas en la
forma que se indica en la figura P2-67. Determinar
a. El módulo, dirección y sentido (ángulos Bx, Byy Bz)de la re-
sultante R de las dos fuerzas.
b. El módulo de la componente rectangular de la fuerza F1 se-
gún la recta soporte de la fuerza F2.
c. El ángulo a que forman las fuerzas F1 y F2.
2-68 Al bloque de anclaje de la figura P2-68 se aplican tres
fuerzas mediante cables. Determinar
a. El módulo, dirección y sentido (ángulos Bx, Byy Bz) de la re-
sul tante R de las tres fuerzas.
b. El módulo de la componente rectangular de la fuerza F1 se-
gún la recta soporte de la fuer.za F2•
c. El ángulo a que forman las fuerzas F1 y F2.

z
z

\
\
A
\ A F1 = 136 N
F2 =250 N
• 1
/ 1
1
F3 =325 N
1

F1 = 150 N:
14,5 m
1
1 y
1

------- 1 ~
6m ------_J._/1 ,5 m Y
X

Figura P2-67 Figura P2-68

60
3-1
INTRODUCCIÓN .......... 62
3-2
DIAGRAMAS DE SÓLIDO
LIBRE ......... ........... 63
3-3
EQUILIBRIO DE UN PUNTO . . 65
RESUMEN ................ 79

Los principios del equilibrio de un

punto son suficientes para determinar
las fuerzas en los cables que soportan
los pesos de los semáforos.
62 3.1 INTRODUCCIÓN
ESTÁTICA DEL PUNTO
En el capítulo 1 se definió la Estática diciendo que era la rama de la Mecánica
del cuerpo rígido que trata de los cuerpos sometidos a un sistema de fuerzas
equilibrado (en el que la resultante de todas las fuerzas que se ejercen sobre el
cuerpo es nula) y que por tanto se encuentren en reposo o en movimiento rec-
tilíneo y uniforme. ·
Un cuerpo de dimensiones despreciables se dice corrientemente que es un
punto. En Mecánica, cuerpos grandes o pequeños pueden ser considerados
como puntos cuando su tamaño y forma no tengan efecto alguno sobre la res-
puesta del cuerpo a un sistema de fuerzas. En tales condiciones, la masa del
cuerpo se puede suponer concentrada en un punto. Por ejemplo, la Tierra pue-
de considerarse punto material en los estudios de su movimiento orbital, ya
que el tamaño de la Tierra es insignificante frente al tamaño de su órbita y la
forma de la Tierra no influye en la descripción de su posición ni en la acción de
las fuerzas a ella aplicadas.
Como en un cuerpo que se considera punto material se supone que la masa
está concentrada en un punto y que puede prescindirse de su forma y tamaño,
dicho cuerpo podrá estar sometido solamente a un sistema de fuerzas concu-
rrentes. La primera ley"de Newton del movimiento dice que "en ausencia de
fuerzas exteriores (R = 0), un punto inicialmente en reposo o que se mueva con
velocidad constante (en equilibrio) seguirá en reposo o moviéndose con velo-
cidad constante a lo largo de una recta". Así pues, será condición necesaria
para el equilibrio de un punto:

R = :EF = O (3-1)

·un punto material en equilibrio debe también satisfacer la segunda ley de

Newton del movimiento, la cual puede expresarse mediante una ecuación
(ec. 1-t) en la forma

. R = :EF = ma (1-1)

Para que se cumplan las dos ecuaciones 1-1 y 3-1, deberá cumplirse

ma = O

Corno la masa de un punto material no es nula, la aceleración de un punto en

equilibrio será cero (a = 0). Así pues, un punto en equilibrio que inicialmente
estuviera en reposo seguiría en reposo y un punto en equilibrio que se moviera
con velocidad constante mantendría dicha velocidad. Por tanto, la.ecuación 3-1
será condición necesaria y suficiente para el equilibrio de un punto.
La hipótesis de punto material es válida en muchas aplicaciones prácticas y
nos da, por tanto, un medio para introducir al estudiante, ya en un primer cur-
so de Estática, en ciertos problemas interesantes de ingeniería. Es por esta ra-
zón que se ha introducido este corto capítulo de Estática (equilibrio) del punto
antes que los problemas más difíciles asociados al equilibrio del cuerpo rígido
(en los que intervienen los conceptos de momentos y cargas distribuidas).
El sistema de fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo en un problema de Es-
tática ordinario contiene fuerzas conocidas y desconocidas. Unas y otras deben
identificarse claramente antes de abordar la solución de un problema concreto. 63
En el apartádo siguiente se describe un método que se emplea corrientemente 3.2 DIAGRAMAS DE SÓLIDO LIBRE
para identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo en una situa-
cióndada.

3.2 DIAGRAMAS DE SÓLIDO LIBRE

Se llama diagrama de sólido libre (DSL) a un esquema o dibujo preparado cui-

dadosamente en el que figure el "cuerpo de interés" separado de todos los cuer-
pos que interactúen con él. Una vez seleccionado el cuerpo de interés, habrá
que determinar y representar en el diagrama las fuerzas que sobre el cuerpo
considerado ejercen los demás cuerpos. Es importante representar "todas" las
fuerzas que se ejerzan "sobre" el cuerpo de interés. Recordemos también que
"una fuerza no puede existir a menos que exista un cuerpo que la ejerza." Fre-
cuentemente, el estudiante pasa por alto y omite una fuerza del diagrama de
sólido libre o en él representa una fuerza cuando no hay presente ningún cuer-
po que la ejerza.
El número de fuerzas en un diagrama de sólido libre se determina obser-
vando el número de cuerpos que ejercen fuerzas sobre el cuerpo de interés. Es-
tas fuerzas pueden ser fuerzas de contacto o fuerzas másicas. Una fuerza
másica importante es la atracción que la Tierra ejerce sobre un cuerpo (peso del
cuerpo).
Toda fuerza conocida se representará en el diagrama de sólido Ubre con su
módulo, dirección y sentido correctos. Para los módulos de las fuerzas desco-
nocidas se utilizarán símbolos literales. Si una fuerza tiene una recta soporte
wnocida pero se desconocen su módulo y sentido, se supondrá este último. El
sentido correcto quedará claro cuando se despeje el módulo desconocido. Por
definición, el módulo de una fuerza siempre es positivo; por tanto, si la solu-
ción diera un módulo negativo, ello significaría que el sentido de la fuerza es
el opuesto del que se le supuso en el diagrama de sólido libre.
Si se desconocen el módulo y la dirección de una fuerza que se ejerza sobre
el cuerpo de interés (como sucede en el caso de la reacción de un pasador en
una estructura conectada por pasadores), suele ser conveniente representar las
dos componentes rectangulares de la fuerza en el diagrama de sólido libre en
vez de representar dicha fuerza. De esta manera, trabajaremos con dos fuerzas
de módulo desconocido pero de dirección conocida. Una vez determinadas las
dos componentes rectangulares de la fuerza, se podrán hallar fácilmente el mó-
dulo y dirección de ésta. No obstante, no hay que representar en un mismo
diagrama la fuerza de módulo desconocido y también sus componentes rectan-
gulares.
La palabra libre en el nombre "diagrama de sólido libre" resalta la idea de
que se han suprimido todos los cuerpos que ejercen fuerzas sobre el cuerpo de
interés y se han sustituido por las fuerzas que ejercen. En el diagrama de sólido
libre no se han de dibujar los cuerpos suprimidos junto con las fuerzas que ejer-
cen. A veces puede ser conveniente indicar, mediante líneas de trazos, los con-
tomos de los cuerpos suprimidos, a fin de visualizar las características
geométricas y especificar las dimensiones necesarias para la solución del pro-
blema.
Al dibujar el diagrama de sólido libre de un cuerpo dado, se efectúan ciertas
hipótesis acerca de la naturaleza de las fuerzas (reacciones) que otros cuerpos
ejercen sobre el cuerpo de interés. Dos hipótesis comunes son las siguientes:
64 1. Si la superficie de contacto a la que un cuerpo aplica a otro una fuerza tie-
ESTÁTICA DEL Pu.'. J TO ne una rugosidad pequeña, puede suponerse que es lisa (exenta de roza-
miento) y por tanto la acción (o la reacción) de un cuerpo sobre el otro
estará dirigida normalmente a la superficie de contacto.
2. Un cuerpo cuya resistencia a la flexión sea pequeña, tal como los hilos,
cuerdas, cadenas o similares, se puede considerar perfectamente flexible y
por tanto, la tracción de un taJ cuerpo sobre otro estará dirigida según el
eje del cuerpo flexible.
Se estudiarán muchas hipótesis adicionales en el apartado 6.2.2 del capítulo re-
ferente al equilibrio de cuerpos rígidos, donde se considera el temé\ de la idea-
lización de apoyos y conexiones.
El término "cuerpo de interés" utilizado en la definición de diagrama de só-
lido libre puede significar cualquier parte definida de una estructura o máqui-
na, tal como un anclaje en una armadura de puente o una biela en un motor de
automóvil. El cuerpo de interés también puede estar compuesto por un grupo
de cuerpos físicos unidos entre sí (considerado como un cuerpo), tal como todo
un puente o un motor completo.
Nunca se apreciará suficientemente la importancia de dibujar el diagrama
de sólido libre antes de abordar la resolución de un problema de Mecánica.
Para construir un diagrama de sólido libre completo y correcto podemos se-
guir un método constituido por los cuatro pasos siguientes:

La aplicación de estos cuatro pasos a cualquier problema de Estática o Di-

námica conducirá a un diagrama de sólido libre correcto, que es el primer paso
esencial para la resolución de todo problema.
El diagrama de sólido libre constituye el "mapa de carreteras" para escribir
las ecuaciones de equilibrio. Toda ecuación de equilibrio debe apoyarse en un
diagrama de sólido Ubre completo y dibujado adecuadamente. Los símbolos
utilizados en las ecuaciones de equilibrio deben ser iguales a los utilizados en
el diagrama de sólido libre. Por ejemplo, deberá utilizarse A cos 30° y no Ax si 65
se utiliza A para representar una fuerza de dirección conocida (30° respecto al 3.3 EQUILIBRIO DE UN PUf\'TO
eje x) en el diagrama de sólido libre.

3.3 EQUILIBRIO DE UN PUNTO

En el apartado 3.1 se indicó que en Estática se utiliza el término "punto" para

describir un cuerpo cuando su forma y tamaño no afecten de manera aprecia-
ble a la solución del problema en consideración y cuando pueda suponerse que
su masa está concentrada en un punto. Si se considera la masa, al cuerpo es
más correcto llamarle "punto material". A consecuencia de lo anterior, resulta-
ba que un punto sólo puede estar sometido a un sistema de fuerzas concurren-
tes y que la condición necesaria y suficiente para su equilibrio se puede
expresar matemáticamente escribiendo

R = LF = O (3·1)

donde LF es el vector suma de todas las fuerzas que se ejercen sobre el punto.

3.3.1 Problemas bidimensionales

En el caso de fuerzas coplanarias (en el plano xy) y concurrentes, la ecuación
3-1 se puede escribir en la forma

R = Rx + Ry = R, + R1 = O
= Rxi +Ryj = R,e, +R1e1 = O
= LF) + Lfyj = LF e, + LF1e1 = O
11
(3·2)

La ecuación 3·2 se satisface solamente si

RX = RXi = LFXi =O
Ry = RyJ. = 'LFyJ. = O
R11 = R e = LF e = O
11 11 11 11

R1 = R1e1 = LF1e1 = O

En forma escalar, estas ecuaciones se convierten en

RX ='LF =O X

Ry = I.Fy =O
(3·3)
RJI =LFJI =o
R1 = LF1 =O

Es decir, la suma de las componentes rectangulares según una dirección cual-

q¡¡iera debe ser nula. Aun cuando esto pueda sugerir que da un número infinito
de ecuaciones, no más de dos serían independientes. Las restantes ecuaciones
se podrían obtener mediante combinaciones de las dos ecuaciones indepen-
66 dientes. No obstante, a veces es conveniente utilizar como ecuaciones indepen·
ESTÁTICA DEL PUNTO dientes '1:.Fx =O y LF11 =O, en vez de LFx =O y '1:.FY =O (v.ejemplo3-1).
Las ecuaciones 3-3 se pueden utilizar para determinar dos magnitudes in·
cógnitas (dos módulos, dos pendientes, o un módulo y una pendiente). En los
ejemplos siguientes se ilustra el procedimiento.

PROBLEMA EJEMPLO 3.1

y
En la figura 3-la puede verse el diagrama de sólido libre de un punto sometido
a cuatro fuerzas. Determinar los módulos de las fuerzas F1 y F2 que hagan que
el punto esté en equilibrio.

SOLUCIÓN
El punto está sometido a un sistema de fuerzas coplanarias concurrentes. Las
condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio vienen dadas por las ecua-
ciones 3-3 en la forma 'EFx = O y 'EFY. = O. Aplicando estas ecuaciones, y uti-
!izando el diagrama de sólido libre de la figura 3-la, se tiene

+~'EFx = Flx+F2x+F3x+F4x =O
(al =F1 cos 60° + F2 cos 30°- 40 cos S6° - 1Ocos IS = O
0

= O,SOOOF 1 + 0,8660F2 -22,37 - 9,6S9 =O

de donde

F1 + 1,732f2 =64,06 (a)

+1'EFY =F1y+F2y+F3y+F4y =O
= F1 sen 60° + F2 sen 30°- 40 sen S6° +lO sen IS 0 =O
= 0,8660F 1 + O,SOOOF 2 - 33,16 + 2,S88 =O

de donde
(b) F1 +0,5774F2 = 35,30 (b)
Figura 3-1
Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones ay bse tiene

f ¡ = 20,9 kN Resp.
F2 =24.9 kN Resp.

De otra manera, sw11ando fuerzas en una dirección n perpendicular a la recta

soporte de la fuerza F2, como se indica en la figura 3-lb se tiene

+'\ 'EFn =Fln+F3n+F4n =O

= F sen 30°-40 sen 26° + 10 sen 45° =O
1

de donde
F1 =20,93 =20,9 kN Resp.
 67
Una vez conocida F1, se pueden sumar fuerzas en cualquier otra dirección para
obtener F2. Así pues, sumando fuerzas en la dirección x se tiene 3.3 EQUILIBRIO DE UN PUNTO

+~LFx = F¡x+F2x+F3x+F4x = O
= 20,93 cos 60° t F2 cos 30° - 40 cos 56°-10 cos 15° =O

de donde

F2 =24,90 =24,9 kN Resp.

Sumando fuerzas en una dirección perpendicular a una de las fuerzas incóg-

nitas se elimina la necesidad de resolver un sistema de ecuaciones en los proble-
mas bidimensionales.

PROBlEMA EJEMPlO 3.2

En la figura 3-2a puede verse el diagrama de sólido libre de un punto sometido

a la acción de cuatro fuerzas. Determinar el módulo, dirección y sentido (ángulo
8) de la fuerza F4 que haga que el punto esté en equilibrio.

y y

F1 =lOkN

(a) (b)

Figura 3-2

SOLUCIÓN

El punto se halla sometido a un sistema de fuerzas coplanarias, concurrentes.

Las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio vienen dadas por las
ecuaciones 3-3, IFx =O y IF =O. Aplicando estas ecuaciones, y utilizando
el diagrama de sólido libre reptesentado en la figura 3-2a, tenemos

+~ LFx = Ftx+F2x+F3x+F4x =O
=-IOcos 60°-12 cos 45° +8 cos 30° +F4 cose = o
68
de donde
ESTATKA Dt I'UMO
F~x = F~ cos 8 = 6,557 kN (a)

+i EFy = F1y +F,-Y +F 3y +F4y =O

= 10sen60°- l2sen45° -8sen30° +F4 sen8 =O
de donde
F4Y =F4 sen 8 =3,825 k:-1 (b)

Una vez conocidas las componentes F4> y F4v, se utilizan las ecuaciones 2-1 para
determinar F4 y e.

F4 = jFlx + Fly = J(6,557) 2 + (3,825) 2 = 7,59 kN Resp.

(;) -- tan-1 ~
F -- tan -1 3,825 -- 30,.3' Resp.
4x 6•557

En la figura 3-2b pueden verse los resultados.

PROBLEMA EJEMPLO 3.3

Un cilindro homogéneo de acero que pesa 500 :-.J pende de un hilo flexible y se
apoya sobre un plano inclinado liso en la forma que se indica en la figura 3-3a.
Determinar la tensión T del hilo}' la fuerza R que ejerce el plano inclinado sobre
el cilindro.

y T

500 N 500 N
(a) (b) (e)

Figura 3-3

SOLUCIÓN
Podemos determinar la tensión T del hilo y la fuerza R que ejerce el plano incli-
nado sobre el cilindro considerando el diagrama de sólido libre de dicho cilindro
que se representa en la figura 3-3b. De este diagrama de sólido libre resulta evi-
dente que el cilindro está sometido a un sistema de fuerzas coplanarias concu-
rrentes. Así pues. las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio
vienen dadas por las ecuaciones 3-3. EFr = O y Lf ~ =O. Aplicando estas
ecuaciones tenemos ·
+-tLFx = Tsen 15°-Rcos35° = 0,2588T-0.8192R =O
 69
de donde
3.3 EQUILIBRIO DE UN PUNTO
T=3,165R (a)

+i 'EFy =T cos 15° + R sen 35°-500 =0,9659T + 0,5736R- 500 =O

de donde
R = 871,7- 1,684T (b)

Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones ay b, tenemos

T=436N L75' Resp.

R=137,7N 35'~ Resp.

Frecuentemente, se puede simplificar la resolución de un problema eligien-

do convenientemente los ejes de coordenadas. Por ejemplo, si los ejes x e y seto-
man paralelo y perpendicular a la superficie inclinada, como se indica en el
diagrama de sólido libre de la figura 3-3c, se elimina la necesidad de resolver un
sistema de ecuaciones. Así,

+ )' U Y =T cos 20°-500 sen 55° =0,9397T- 409,6 =.()

de donde

T=436N L75' Res p.

Una vez conocida la fuerza T, la ecuación I.f X =O nos da Rdirectamente. Así,

+\¡ I.Fx =-R-Tsen20° +500cos55° = O

de donde
R = 286,8- (0,3420T)
=286,8- 0,3420(436) = 137,7 N 35° ~ Resp. (a)

10°

PROBLEMA EJEMPLO 3.4

El sistema de hilos de la figura 3-4a se utiliza para elevar un cuerpo A. El sistema SOON
de hilos está en equilibrio para las posiciones indicadas en la figura cuando en (b) (e)
el punto 1se aplica una fuerza de 500 N. Determinar las tensiones de los hilos A.
B, C y D y la masa del cuerpo A que se eleva.

SOLUCIÓN
Las tensiones de los hilos se pueden detenninar utilizando los diagramas de só-
lido libre de los puntos 1 y 2 que se indican en las figuras 3-4b y 3-4c, respectiva-
mente. Cada uno de estos puntos está sometido a un sistema de fuerzas
coplanarias concurrentes. Así pues, las condiciones necesarias y suficientes para
el equilibrio vendrán dadas porlas ecuaciones 3-3, I.Fx = O y I.F = O.
Del diagrama de sólido libre para e) punto 1 (v. fig. 3-4b), Y
(d}
+i I.FY =Te sen 10° - 500 = O
Figura 3·4
70 de donde
ESTÁTICA DEL PUNTO
500
= sen lOo = 2879 N
Te

+ ~ L.Fx =TA-Te cos 10° = o

de donde
TA =Te cos 10° = 2879 cos 10° = 2835 N
DeJ diagrama de sólido libre para el punto 2 (v. fig. 3-4c)

+ ~ L.Fx = TB sen 20° - TA = O

de donde

TA 2835
TB =-20o
sen . = sen
- 20o = 8289N

+i I Fy = TB cos 20° - T D = o

de donde
T D = TB cos 20° = 8289 cos 20° = 7789 N

Las tensiones de los hilos redondeadas a tres cifras significativas son

TA =2840N Resp.
T8 = 8290 N Res p.
Tc=2880N Res p.
T0 = 7790 N Resp.

Por último, del diagrama de sólido libre del cuerpo A (v. fig. 3-4d),

+i I Fy =T 0 - WA =O
de donde

WA =T D = 7789 N
Así pues,

mA = -
WA
g
=7789
-9,81 = 794 kg Resp.

3.3.2 Problemas tridimensionales

En el caso de un sistema tridimensional de fuerzas concurrentes, se puede es-
cribir la ecuación 3-1 en la forma

R = LF =O
= Rx + Ry+ Rz = O
= R) + Ryj + Rzk = O
= Lf xi+LFyj+LFzk =O (3-4)
La ecuación 3-4 se satisface sólo si 71
3.3 EQUILIBRIO DE UN PUNTO
RX = RXi = LFXi = O
Ry =Ry J' = L FyJ'=O (3-5)

Rz = Rzk = :EFzk = O
En fonna escalar, estas ecuaciones dan
RX = :EFX =O
Ry = :EFy =O (3·6)
Rz = :EFz = O
Las ecuaciones 3-5 y 3-6 se pueden utilizar para determinar tres magnitudes
incógnitas (tres módulos, tres pendientes o cualquier combinación de módulos
y pendientes en número de tres). En los ejemplos siguientes se ilustra el proce-
dimiento. El ejemplo 3-5 ilustra el método escalar de solución de un problema
mdimensional. El ejemplo 3-6 ilustra el método vectorial de solución de un
;>roblema semejante.

PROBLEMA EJEMPLO :3.:>

En la figura 3-5 puede verse el diagrama de sólido libre de un punto sometido a
la acción de cuatro fuerzas. Determinar el módulo de la fuerza incógnita F4 y los z
ángulos que forma con los tres ejes de coordenadas si el punto está en equilibrio.

SOLUCIÓN
Las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un punto sometido
a un sistema tridimensional de fuerzas concurrentes vienen dadas por las ecua-
ciones 3-6 en la forma

RX = !.FX =O Ry = !.Fy =O Rz = !.Fz = O y

L<is componentes escalares de cada una de las fuerzas representadas 'en el F1 =200 N
diagrama del sólido libre son
Figura 3-5
Para F1:
Fl x=O
F1y = O
F1z = - 200 N

F2x = (l/JiQ)(2SO) = 79,06N

F2y = (3/ Jl<i) (250) =237,2 N
F2z = O

F3x = O
F3y = ISO cos 60° =75,0 N
F3z = 150 sen 60° = 129,9 N
72
Así pues.
ESTÁTICA DEL PLNTO
Rt =Í.Fx =F1x+F2x+F3x+F4 =0+79.06+0+f4.:c =O
.:c

F4x ;;;: -79,06 N

Ry = Í.Fy;;;: f 1y+f2y+F3y+f4y =0+237,2+75+f4y ;;;: O
F4y =-312,2 N
R2 = Í.F =F1:+F22 +F3z+F
2 42
;;;: -200+0+ 129.9+F4: = O
F42 = 70,1 X

Una vez conocidas las componentes rectangulares de la fuerza F4, se pueden uti-
lizar las ecuaciones 2-2 para determinar el módulo y los ángulos que forma di-
cha fuerza con los ejes de coordenadas. Así,

F~ = JF¡x + Fly + F¡z

= J(-79.06)2+ (-312.2)2+ (70,1)2
= 329,6 = 330 N Resp.

ux =cos F
ll
. = 1039'
1 F4x = cos-1-79,06 . 329 6
Resp.
4

F~ -3122 •
8 =cos- 1 ..:1! =cos- 1 - - ' = 161.3 Resp.
Y F 4 329.6

ll
uz = cos 1 f 4z =
F4 cos
-1 70, 1
329,6
= 77,7' Resp.

PROBLEMA EjEMPLO 3.6

Un bloque está suspendido de un sistema de cables tal como se indica en la figura

3·6a. El peso del bloque es 500 N. Determinar las tensiones de los cables A, 8 y C.

Bl-1.3. -2,1, t.u

t l
1
1
A(1,2, - 1,5, 2,4) 1
''' 1
1
'' Ts' CH.2. 1.6. 0.91
' 'T~ ,, ...
1~.,.... ...........

X
SOON
(a¡ (b)

Figura 3-6

SOLUCIÓN
En la figura 3-6b se ha representado el diagrama de sólido libre del punto D de
unión de los cables. Este diagrama muestra que dicho punto D está sometido a
un sistema tridimensional de fuerzas concurrentes en donde son incógnitas las
tres tensiones TA• T8 y Te de los cables. En dicho diagrama de sólido libre se se-
 ñalan las coordenadas de los puntos soportantes de los cables en formato (x. y. 73
z) para ayudar a escribir las ecuaciones vectoriales de las tensiones de los cables. 3.3 EQUILIBRIO DE U"\ PUNTO
Las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio del punto vienen da-
das por la ecuación 3-1 en la forma
R = LF = TA + T8 +Te t W = O

Las tensiones de los cables y el peso del bloque se pueden expresar en forma vec-
torial cartesiana de la manera siguiente:

TA = TA [ · ¡ - ~ .4k] = TA(0.3904i - 0,4880j + 0,7807k)

12 2
9,45

r 8 = r 8 [- L 8 i ~+ 2 · 1 kJ = T8(-0.5183i -0,6047 j +0.6047 k) (a)

12,06

Te= re[-L 2 i~+0.9 kJ = Te{-0,512l i +0.7682 j +0.384l k)

5,49
w =-500k
Sustituyendo las ecuaciones a en la ecuación 3-4 se tiene
R = (OJ904TA - 0.5183T8 - 0,5 121Te) i
+ (- 0,4880T A- 0.6047T8 + 0.7682Te> j
+ (0.7807T A+ 0.6047T8 + 0,3841 Te 500) k = O (b)

Como. para que la resultante Rsea nula. deben ser nulas las distintas componen-
tes de la ecuación b. se deberán satisfacer las ecuaciones siguientes:
0,3904T A- 0,5183 T8 - 0,5 121 Te = O
- 0,4880T A- 0,6047T8 + 0,7682Te = O
0,7807TA+0,6047T8 t0,3841Te = 500
La solución de este sistema de ecuaciones da
TA=459N Res p.
T8 =3HN Res p.
Tc=317N Resp.

PROBLEMAS
'

Determinar los módulos de las fuerzas F2 y F3 que ha- 3-2• Determinar los módulos de las fuerzas F3 y F4 que ha-
:an que esté en equilibrio el punto de la figura P3-1. gan que esté en equilibrio el punto de la figura P3-2.
y
y 1
f 2 = 5 kN

F1 =8 kN
F1 = 300 N

Figura P3-1 Figura P3-2

3-3 Determinar los módulos de las fuerzas F1 y F2 que ha- 3-6* Determinar el módulo y el ángulo director 9 de la fuer-
gan que esté en equilibrio el punto de la figura P3-3. za F4 que hagan que esté en equilibrio el punto de la figura P3-6.

y y
F1 = 3kN

f3 = 4 kN
Figura P3-6
Figura P3-3
3-7 Determinar el módulo y el ángulo director 9 de la fuer-
za F4 que hagan que esté en equilibrio el punto de la figura P3-7.
3-4 Determinar los módulos de las fuerzas F1 y F2 que ha-
gan que esté en equilibrio el punto de la figura P3-4.
y
y

Figura P3-7
Figura P3-4
3-8 Determinar el módulo y el ángulo director 8 de la fuer-
3-5* Determinar el módulo y el ángulo director 9de la fuer- za F4 que hagan que esté en equilibrio el punto de la figura
P3-8.
za F4 que hagan que esté en equilibrio el punto de la figura
P3-5.
y
y F1 = 500 N

Figura P3-5 Figura P3-8

 Una esfera homogénea que pesa 50 N se apoya sobre
dos planos lisos que forman una V según se indica en la figura
1'3-9. Determinar las fuerzas que dichos planos ejercen sobre la
esfera en los puntos de contacto A y B.
.J O Un bloque de masa 10 kg está en equilibrio sobre una
superficie horizontal lisa por la acción de dos cables flexibles,
en la forma que se ind ica en la figura P3-10. Determinar la fuer-
za que la superficie horizontal ejerce sobre el bloque y el ángu-
lo 8 que forma el cable inclinado con la horizontal.
Figura P3-1 O
Se utilizan dos cables flexibles A y B para sostener un
semáforo que pesa 1100 N en la forma que se indica en la figura
P3-H. Determinar la tensión de cada cable.
Figura PJ-11
Tres cilindros homogéneos lisos A, By e están apilados
dentro de una caja tal como se indica en la figura P3-12. Cada
cilindro tiene un diámetro de 250 mm y una masa de 245 kg.
Determinar:
La fuerza que el cilindro 8 ejerce sobre el A.
b Las fuerzas que sobre el cilindro 8 ejercen, en D y E, las su-
perficies vertical y horizontal.
o e
E F
Figura P3-12
j 1 S Tres cilindros homogéneos lisos A, By eestán apilados
en un cangilón en forma de V, tal como se indica en la figura
P3-13. Cada cilindro pesa 500 N y tiene un diámetro de 125
mm. Determinar el mínimo valor que puede tener el ángulo (J
para que haya equilibrio.
Ftgura PJ·13
Las tuberías de 200 mm de diámetro representadas en
la figma P3-14 tienen, cada una de ellas, una masa de 200 kg.
Determinar las fuerzas que ejercen los apoyos sobre las tube-
rías en los contactos A, By C. Supónganse lisas todas las super-
ficies.

Fi~ura PJ-16

Figura P3·14
3 17 Dos cuerpos que pesan 750 N y 1000 N, respectivamen-
te, se apoyan sobre tm cilindro y están unidos por una cuerda
según se indica en la figura P3-17. Hallar las reacciones del ci·
lindro sobre los cuerpos, la tensión de la cuerda y el ángulo 8.
Dos tuberías de 25 cm de diámetro y una de 15 cm de Suponer ausencia de rozamiento en todas las superficie$.
diámetro están mantenidas por un bastidor en la forma que se
indica en la figura ?3-15. Las tuberías de 25 cm pesan cada una
1500 N y la de 15 cm pesa 875 N. Determinar las fuerzas que el
bastidor ejerce sobre las tuberfas en las superficies de contacto
A. By C. Supóngase ausencia de rozamiento.

Figura PJ-17

1. 1r,
Un cuerpo de masa 250 kg pende del sistema de cables
flexibles representado en la figura P3-16. Determinar las ten-
siones de los cables A, 8, C y D.
J-18 Dos cuerpos A y Bque pesan 800 N y 200 N, respectiva·
mente, se mantienen en equilibrio sobre superficies perpendi·
culares mediante un cable flexible que los une y que forma un
ángulo 8 con la horizontal, según se indica en la figura P3-18.
Hallar las reacciones de las superficies sobre los cuerpos, la
tensión del cable y el ángulo 8. Suponer ausencia de rozamien-
to en todas las superficies.
 --1 El punto representado en la figura P3-21 se halla en
equilibrio bajo la acción de las cuatro fuerzas que se indican en
el diagrama de sólido libre. Determinar el módulo de la fuerza
F4 y los ángulos que forma con los ejes de coordenadas.

Figura Pl-18

• .., El punto representado en la figura P3-19 se halla en

!quilibrio bajo la acción de las cuatro fuerzas que se indican en
!l diagrama del sólido libre. Determinar el módulo de la fuerza
?4 y los ángulos que forma con los ejes de coordenadas.

Figura Pi·21

F1 = 80 N y

Figura ., El punto representado en la figura P3-22 se halla en

equilibrio bajo la acción de las cuatro fuerzas que se indican en
el diagrama de sólido libre. Determinar el módulo de la fuerza ·
F4 y los ángulos que forma con los ejes de coordenadas.
J-2 El punto representado en la figura P3-20 se halla en
equilibrio bajo la acción de las cuatro fuerzas que se indican en
el diagrama de sólido libre. Determinar el módulo de la fuerza
F4 y los ángulos que forma con los ejes de coordenadas.

F1 = 60 kN z

X
y

F3 = 3 kN F3 =25 kN
~ 20 Figura P3·22

i7
 -23· Un cilindro de 15 kN pende de un sistema de cables se- 3·25 El disco circular de la figura P3-25 pesa 2,5 kN. Deter-
gún se inclica en la figura P3-23. Determinar las tensiones de minar las tensiones de los cables A, By C.
los cables A. By C.

z
z

1
1 1
1 1
1 1
1 1
1,8 m1 1 1,3 m
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1,3 m 1
L--- 1

o,9m-- 1
1

~-­
-¡-;;--
Figura P3-23

Figura P3-25

3· 1 -4 El semáforo representado en la figura P3-24 pende de

tm sistema de cables. Determinar las tensiones de los cables A,
3 y C si el semáforo tiene una masa de 75 kg.
3-26 El punto representado en la figura P3-26 se halla en
equilibrio bajo la acción de las cuatro fuerzas que se indican en
el diagrama de sólido libre. Determinar las tensiones de los ca-
bles A, By C.

Figura P3-24 Figura P3-26

3-27* La fuerza F necesaria para mantener la placa de hormi- 3-28* El fardo representado en la figura P3-28 tiene una masa
gón de 25 kN en el plano xy, tal como se indica en la figura de 500 kg. Determinar las tensiones de los cables A, 8 y e utili-
P3-27, es igual a su peso. Determinar las tensiones en los cables zados para soportarlo.
A, 8 y e utilizados para soportar dicha placa.

z
y
1
F

Figura P3-27 Figura P3-28

RESUMEN

En Estática, se utiliza la palabra "punto" para designar un cuerpo cuya forma

y tamaño no afecten apreciablemente a la solución del problema que se consi-
dera y cuando la masa del cuerpo pueda considerarse concentrada en un pun-
to. Cuando la masa deba ser considerada, suele utilizarse el término de "punto
material". A consecuencia de lo anterior, un punto sólo podrá estar sometido a
un sistema de fuerzas concurrentes y las condiciones necesarias y suficientes
para el equilibrio se pueden expresar matemáticamente en la forma

R = 'EF = O (3·1)

El sistema de fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo en los problemas ordi-

narios consta de fuerzas conocidas y fuerzas incógnitas. Antes de intentar re-
solver un problema concreto deberán identificarse unas y otras. El dibujo
preparado cuidadosamente en el que se muestre el "cuerpo de interés" separa-
do de los demás cuerpos interactuantes y al que se hayan aplicado todas las
fuerzas exteriores recibe el nombre de diagrama de sólido libre (DSL). Nunca
se resaltará bastante la importancia de dibujar un diagrama de sólido librean-
tes de abordar la resolución de un problema de Mecánica. Para construir un
cliagrama de sólido libre completo y correcto, convendrá seguir los siguientes
pasos:

79
80 1. Decidir qué cuerpo o combinación de cuerpos hay que representar en el
ESTÁTICA DEL PUNTO diagrama de sólido libre.
2. Preparar un dibujo o esquema del perfil de este cuerpo aislado o libre.
3. Trazar con cuidado el contorno del cuerpo libre e i~entificar todas las fuer-
zas que se ejercen por contacto o a distancia por cuerpos que se suprimie-
ron en el proceso de aislamiento.
4. Elegir el sistema de ejes de coordenadas a utilizar en la resolución del pro-
blema e indicar sus direcciones en el diagrama de sólido libre. Colocar so-
bre el diagrama las dimensiones que sean necesarias para la res9lución del
problema.
En el diagrama de sólido libre deberá representarse toda fuerza conocida
con su módulo, dirección y sentido correctos. Para las fuerzas desconocidas
podrán utilizarse símbolos literales para representar sus módulos. Si de una
fuerza se conoce su recta soporte pero no su módulo y sentido, este último se
podrá suponer. Por definición, el módulo de una fuerza es siempre positivo;
por tanto, si la solución diera un módulo negativo, el signo menos indicaría
que el sentido de la fuerza es el opuesto al que se le supuso en el diagrama de
sólido libre. La mayoría de los ingenieros consideran que un diagrama de só-
lido libre adecuado constituye la herramienta más útil para la resolución de
problemas de Mecánica.
En el caso de un sistema tridimensional de fuerzas concurrentes, la ecuación
3-1 se puede escribir en la forma

R = L.F = Rx t Ryt Rz
= Rxi + Ryj + Rzk
= L.F)tL.FyjtL.Fzk =O (3-4)

La ecuación 3-4 se satisface solamente si

LFX =O L.Fy =O IFz =O (3·6}

Las ecuaciones 3-6 pueden utilizarse para determinar tres magnitudes incóg-
nitas (tres módulos, tres pendientes o cualquier combinación de tres magnitu-
des entre módulos y pendientes).

1
 PROBLEMAS DE REPASO
•r Los pesos de Jos cilindros A, By C de la figura P3-29 son
175 N, 275 N y 700 N, respectivamente. Determinar las fuerzas
que ejercen las superficies horizontal y vertical sobre los cilin-
dros A y B. Se suponen lisas todas las superficies (no hay roza-
miento).
l~>----25 cm,- -=r
---ll
Figura P1 29
1 Las masas de Jos cilindros A y B de la figura P3-30 son
40 kg y 90 kg, respectivamente. Determinar las fuerzas que so-
bre los cilindros ejercen las superficies inclinadas y el módulo,
dirección y sentido de la fuerza que el cilindro A ejerce sobre el
Bcuando ambos cilindros estén en equilibrio. Suponer lisas to-
das las superficies.
Figura l'i·30
1 Se utiliza un cable continuo para soportar los bloques A
y B según se indica en la figura P3-31. El bloque A pende de
una rued ita que puede girar libremente sobre el cable. Deter-
minar el desplazamiento y del bloque A en el equilibrio si los
pesos de los bloques A y Bson 250 N y 375 N, respectivamente.
8
Figura PJ-31
" La masa del bloque A de la figura P3-32 es de 200 kg.
Este bloque pende de una ruedita que puede girar libremente
sobre el cable continuo tendido entre los soportes By C. La lon-
gitud del cable es de 43 m. Determinar la distancia x y la ten-
sión T del cable cuando el sistema esté en equilibrio.
Figura P3-32
81
3-33• El globo de aire caliente representado en la figura 1'3-33
está sujeto por tres cables de amarre. Si el empuje total del glo-
bo es de 3,75 kN, determinar la fuerza que ejerce sobre el globo
cada uno de los tres cables.
3-34 A un anillo situado en lo alto de un poste se aplican dos
fuerzas horizontales como se indica en la figura 1'3-34. El poste
sólo puede transmitir una fuerza axial compresiva. Para man-
tener en equilibrio al anillo se utilizan dos vientos AC y BC. De-
terminar la fuerza que transmite el poste y las fuerzas en los
dos vientos.

z
z
500 N 1 400 N
" ~. O, lO) m

C(-7,5, -4,5, 0) m

X X

Figura P3·33 Figura P3-34

Problemas para resolver con ordenador

C3·55 Un semáforo de 375 N está suspendido entre dos postes
en la forma que se indica en la figura 1'3-35. Despréciese el peso
de los cables flexibles y represéntese gráficamente la tensión de
ambos cables en función de la flechad (O~ d~ 2,4 m). Determinar
la mínima flecha d para la cual las dos tensiones sean inferiores a:
a. 500 N
b. 1250N
c. 2500 N
C3·36 Una carga de 50 kg pende de una polea en la forma que
se indica en la figura P3-36a. La tensión del cable flexible no va-
ría al pasar de un lado a otro de cada una de las poleas lisas y
pequeñas y puede despreciarse el peso del cable. Representar
gráficamente la fuerza Pnecesaria para el equilibrio en función
de la flechad (O~ d ~ 1 m). Determinar la mínima flechad para
la cual P sea inferior a:

a. El doble del peso de la carga.

b. El cuádruplo del peso de la carga.
c. Ocho veces el peso de la carga.

Repetir el problema suponiendo que la carga esté firme-

mente sujeta a la cuerda, tal como se indica en la figura P3-36b.
(Representar tanto la fuerza P como la tensión T AB del segmen-
Figura P3-35 to AB del cable en una misma gráfica.)

82
 ~----------b=3m----------~
(a)
so kg 1p
(b)
Figura P3-3ó
(3-37 En el interior de una caja se han apilado tres discos de
acero iguales, tal como se indica en la figura P3-37. Los discos
son lisos y cada uno tiene un peso de 250 N y un diámetro de
30 cm. Representar gráficamente las tres fuerzas que se ejercen
sobre el disco C (por el disco A, por la pared y por el suelo) en
función de la distancia b que separa las paredes (60 cm$ b $90
on). Determinar el dominio de valores de bpara el cual:
a. La fuerza del suelo es mayor que las otras dos.
b. Ninguna de las tres fuerzas supera los 500 N.
c. Ninguna de las tres fuerzas supera los 1000 N.
Figura PJ-37
C3-38 En el interior de una caja están apilados dos discos lisos
de acero en la forma indicada en la figura P3-38. Las masas y
diámetros de los discos son mA= 5 kg, m8 = 20 kg, dA= 100 mm
y d8 = 200 mm. Representar gráficamente las dos fuerzas que
se ejercen sobre el disco A (por el disco By por la pared) en fun-
ción de la distancia b que separa las paredes de la caja (200 mm
$ b $ 300 mm). Detenni.nar el dominio de valores de b para el
cual:
a. La fuerza de la pared es inferior al peso WA del disco A.
b. Ninguna de las dos fuerzas supera a 2WA'
c. Ninguna de las dos fuerzas supera a 4WA'
Figura P3-38
C3-39 Dos pequeños bloques están unidos por una cuerda
flexible, según se indica en la figura P3-39. El radio de la super·
ficie cilíndrica lisa es de 45 cm y la longitud de la cuerda es tal
que el ángulo que determinan los dos bloques es de 90•. Repre-
sentar gráficamente el ángulo e(que forma con la vertical el ra·
dio corréspondiente al bloque 2) en función del peso W2 (W2 $
750 N). Determinar el peso W2 para el cual:
a. 8= 10•.
b. 8=80·.
¿Son estables las posiciones de equilibrio de los apartados
ay b? (Es decir, si se desplazaran ligeramente los bloques, ¿vol-
verían a la posición de equilibrio o se alejarían de ella deslizan-
do sobre la superficie cilíndrica?)
Figura P3-39
CJ-40 Dos pequeñas ruedas están unidas por una varilla rígi- ¿volverían a la posición de equilibrio o se alejarían de ella des-
da y de peso despreciable, según se indica en la figura P3-40. lizando sobre la superficie triangular?
Representar gráficamente el ángulo 8 (que forma la varilla con
la horizontal) en función del peso W1 (W1 ~ 10 W2). Determinar
el peso wl para el cual:
a. 8=-so·.
b. 8= 1o·.
c. 8= 25·.
¿Son estables las posiciones de equilibrio de los apartados
a, b y e? (Es decir, si se desplazaran ligeramente las ruedas, Figura P3·40

84
4-1
INTRODUCCIÓN .. . . . ..... 86
4-2
MOMENTOS YSUS
CARACTERÍSTICAS ...... • .. 86
4-3
REPRESENTACIÓN VECTORIAl
DE UN MOMENTO ......... 96
4-4
PARES .. . ...... . ......... 113
4-5
DESCOMPOSICIÓN DE UNA
FUERZA EN UNA FUERZA Y UN
PAR ..... . .•... . ........ 121
4-6
SIMPLIFICACIÓN DE UN SISTE-
MA DE FUERZAS:
RESULTANTES .... . . . . .. .. 125
RESUMEN ............... 143

La fuerza que ejerce el remolcador so-

bre el carguero es equivalente a una
fuerza }' un par en el centro de masa de
este último. Una fuerza pequeña apli-
cada a la proa de un buque largo tiene
un efecto grande sobre la dirección
que éste siga.
86
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZNMOMENTO
4.1 INTRODUCCIÓN
En el capítulo 2 definíamos la fuerza resultante R de un sistema de dos o más
fuerzas concurrentes F1, F2, ... ,Fn diciendo que era la fuerza futica que produce
sobre un cuerpo el mismo efecto que el sistema de fuerzas original. Cuando es
nula la resultante R de un sistema de fuerzas concurrentes, el cuerpo sobre el
cual se ejerce el sistema de fuerzas está en equilibrio y se dice que el sistema de
fuerzas está equilibrado. En el capítulo 2 se estudiaron métodos para la deter-
minación de resultantes de fuerzas coplanarias que luego se aplicaron, en el ca-
pítulo 3, al equilibrio de un punto.
En el caso de un cuerpo tridimensional que tenga forma y tamaño defini-
dos, la idealización del punto tratada en el capítulo 3 ya no es válida, en gene-
ral, pues las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo no suelen ser concurrentes.
Para estos sistemas de fuerzas más generales, la condición R = Oes condición
necesaria pero no suficiente para el equilibrio del cuerpo. Debe entonces cum-
plirse una segunda restricción relacionada con la tendencia de las fuerzas a ori-
ginar la rotación de[ cuerpo y ello conduce al concepto de momento. En este
capítulo se definirán el momento de una fuerza respecto a un punto y el mo-
mento de una fuerza respecto a un eje y se desarrollarán métodos para hallar
las fuerzas resultantes y los momentos resultantes (pares) de otros cuatro sis-
temas de fuerzas que pueden aplicarse a un cuerpo rígido; a saber,

1. Sistemas de fuerzas coplanarias paralelas

2. Sistemas de fuerzas coplanarias, no concurrentes y no paralelas
3. Sistemas de fuerzas paralelas no coplanarias
4. Sistemas de fuerzas no concurrentes, no coplanarias y no paralelas

Las resultantes de estos sistemas de fuerzas se utilizarán posteriormente al

tratar del equilibrio (cap. 6) y del movimiento (cap. 16) de los cuerpos rígidos.

4.2 MOMENTOS YSUS CARACTERÍSTICAS

El momento de una fuerza respecto a un punto o respecto a un eje es una me-

dida de la tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor del punto o
del eje. Por ejemplo, el momento de la fuerza F respecto al punto O (fig. 4-la)'
es una medida de la tendencia de la fuerza a hacer girar al cuerpo alrededor
del eje AA. La recta AA es perpendicular al plano que contiene a la fuerza F y
al punto O.
El momento tiene módulo, dirección y sentido y se suma de acuerdo con la
F
regla de adición del paralelogramo; por tanto, es una magnitud vectorial. El
(a) módulo IMI del momento es, por definición, el producto del módulo IFI de la
fuerza por la distancia d medida desde la recta soporte de la fuerza al eje. Así
pues, en la figura 4-lb, el módulo del momento de la fuerza F respecto al punto
O (en realidad respecto al eje AA perpendicular al papel y que pasa por O) es

F (4-1)
Plano que contiene a f y O
(b)
Al punto O se le llama centro del momento, a la distancia d brazo del momento
Figura 4-1 y a la recta AA eje del momento.
 El sentido del momento en un problema bidimensional se puede especificar 87
mediante una flecha curva en tomo al punto, según se indica en la figura 4-lb. -U MOMENTOS Y SUS
Si la fuerza tiende a originar una rotación en sentido antihorario, se dice que el CARACTERÍSTICAS
momento es positivo, por definición. Análogamente, si la fuerza tendiera a ori-
ginar una rotación en el mismo sentido que el de las agujas del reloj, el momen-
to será negativo, por definición.
Como el módulo del momento de una fuerza es el producto del módulo de
la fuerza por una longitud, la expresión dimensional del momento será FL. En
el U.S. Customary System, las unidades que se utilizan corrientemente para el
momento son la lb · ft y la lb · in. o bien in. · lb, ft ·lb y ft · kip. En el sistema SI,
las unidades que se utilizan corrientemente para medir momentos son el N· m,
kN ·m, etc. En primer lugar puede expresarse la unidad de fuerza o la de lon-
gitud; esto no tiene mayor importancia.
En Jos ejemplos siguientes se ilustra el método a seguir para determinar
momentos en los problemas bidimensionales sencillos (fuerzas coplanarias en,
p.ej., el plano xy).

PROBLEMA EJE,\ \PlO ~.1

Se aplican tres fuerzas a la barra representada en la figura 4-2. Determinar

a. El momento de la fuerza FArespecto al punto E.
b. El momento de la fuerza FErespecto al punto A.
c. El momento de la fuerza F0 respecto al punto B.
6m

SOLUCIÓN
D E
El módulo de un momento respecto a un punto cualquiera O se puede determi-
nar utilizando la ecuación 4-1. Así pues,
F0 = 300 N

Figura 4-2
a. ME = IFAldw = 100(10) = 1000 N. m
ME = 1000 N· m \. Resp.

b. MA = IFrldA/E = 200(12) = 2400 N. m

MA = 2400 !\·m \,. Resp.

c. M8 = JFold810 = 300(14) = 4200 N· m

M8 = 4200 N· mJ Resp.
88 PROBLEMA EJEMPLO 4.2
CUERPOS RIG'DOS. SISTE/v\AS
fQUIVAl Eli.JTES FUERZNMOMEI\TO Se aplican cuatro h•erzas a una placa en la forma indicada en la figura 4-3a. De-
terminar
a. El momento de la fuerza F8 respecto al punto A.
b. El momento de la fuerza Fe respecto al punto B.
c. El momento de la fuerza Fe respecto al punto A.

SOLUCIÓN
El módulo de un momento respecto a un punto cualquiera O se puede detcrmi-
400 mm nar utilizando la ecuadón 4-1. Así,

Fo= 25 kN
En este ejemplo. el problema es algo más complicado a causa de la estructura
geométrica del mismo. En la figura 4-3b puede verse que las distancias de las
fuerzas a los puntos de interés son las siguientes:
(a)
d AIB = 250 sen 45° = 176.8 mm
d BIC = 400 COS 30° = 346,4 mm

dAIC = 400 cos 30° - 250 sen 30° = 22 1,4 mm

Res p.

b. M8 = 1Fcld81c =20(J03)(346,4)(10 3) = 6.93(103) N ·m = 6,93 kN . m

M8 =6,93 kN · mk , Resp.

c. MA = h ld AIC = 20(103)(221,4)(10-3) = 4,43(J03)N·m = 4.43lli·m

(b) Res p.
Figura 4·3

PROBLEMAS

A un punto de un plano se aplican dos fuerzas en la for- y

ma que se indica en la figura P4-l. Determinar F 1=500 N
.....-- --- - --- -- ----1 8
Los momentos de la fuerza F1 respecto a los puntos O. A, B 15 e
yC. ~A
Los momentos de la fuerza F2 respecto a los puntos O, A, B
15 cm
yC.
t
25 cm
f 2 = 300 N

lo ex
~ 30cm~20c~
4-2• A un punto de un plano se aplican dos fuerzas en la for-
ma que se indica en la figura P4-2. Determinar
a. Los momentos de la fuerza F1 respecto a los puntos O, A, B
y C.
b. Los momentos de la fuerza F2 respecto a los puntos O, A, B
y C.
4-4* Se aplican tres fuerzas a una placa en la forma que se in-
dica en la figura P4-4. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto B.
b. El momento de la fuerza F3 respecto al punto A.
c. El momento de la fuerza F2 respecto al punto 8.

y
=
F1 250 N

-..ro-- ----- -- - - -----,8

lOO mm
*""-A
F1 =75 N
1

r
7Smm lOO mm

300mm
-f-
100 mm
A

L ~0~--~------~c~x
~7smn4-250mm
f2= 125N f-
100 mm
8

Figura P4-2
45y
JI
~
100mm
~e 200 mm~

.$-J• A un puntal se aplican dos fuerzas en la forma que se
indica en la figura P4-3. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto O.
b. El momento de la fuerza F2 respecto al punto O.
f2 =lOO N
Figura P4-4
4-5 Se aplican tres fuerzas a una placa circular según se in-
dica en la figura P4-5. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto O.
b. El momento de la fuerza F3 respecto al punto O.
c. El momento de la fuerza F2 respecto al punto A.

21 cm lO cm

le

Figura P4-3 Figura P4-5

89
4-6 Se aplican dos fuerzas a una viga tal como se indica en
la figura P4-6. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto B.
b. El momento de la fuerza F2 respecto al punto A.

l!----350 mm- -lf!-llr-200 mm

Figura P4-8

~3m~3m--~-­
Figura P4-6 4-9 Determinar los momentos de la fuerza de 600 N repre-
sentada en la figura P4-9 respecto a los puntos A, B y O.

4-7* A una placa triangular se aplican tres fuerzas en la for-

ma que se indica en la figura P4-7. Determinar
a. El momento de la fuerza F3 respecto al punto C. . y
b. El momento de la fuerza F2 respecto al punto B. f =600N
c.
d.
El momento de la fuerza F1 respecto al punto B.
El momento de la fuerza F3 respecto al punto E. ~A_ ____ p1
1
1
------t-------·8
1 1
1 1
1 1

Figura P4-9
15 cm

4-1 O Determinar los momentos de la fuerza de 16 kN repre-

Dt+-+-+ F1 =250 N
sentada en la figura P4-10 respecto a los puntos A, B y O.

~15cm ~
Figura P4-7
r ----------------,8

~,
= 16kN !
220mm 3 :

4-8 A un soporte se aplican tres fuerzas en la forma que se

indica en la figura P4-8. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto B.
+- ---------·
100 mm 1
i
1
Jl__ 'A 1
X
b. El momento de la fuerza F2 respecto al punto A. 0
c. El momento de la fuerza F3 respecto al punto C. ~240 mm--+160 mm1
d. El momento de la fuerza F3 respecto al punto E. Figura P4-1 O

90
4.2.1 Principio de los momentos: Teorema de Varignon 91
4.2 MOMENTOS YSUS
Un concepto que se utiliza a menudo para resolver problemas de Mecánica CARACTERÍSTICAS
(Estática, Dinámica, Mecánica de materiales) es el principio de los momentos.
Este principio, aplicado a un sistema de fuerzas, establece que el momento M
de la resultante R de un sistema de fuerzas respecto a cualquier eje o punto es y
igual a la suma vectorial de los momentos de las distintas fuerzas del sistema
respecto a dicho eje o punto. La aplicación de este principio a dos fuerzas con-
currentes se conoce con el nombre de teorema de Varignon. Podemos ilustrar
este teorema utilizando el sistema de fuerzas concurrentes representado en la
figura 4-4, en donde R es la resultante de las fuerzas A y B contenidas en el pla-
no xy. El punto de concurso A y el centro de momentos O son dos puntos cua-
lesquiera del eje y. Las distancias d, a y b son las distancias del centro de
momentos a las rectas soporte de las fuerzas R, A y B, respectivamente. Los án-
gulos y, a y p(medidos a partir del eje x) sitúan las fuerzas R, A y B, respecti-
vamente.
Los módulos de los momentos respecto al punto O de la resultante R y de
las fuerzas A y B son

MR = Rd = R(h cos r)
MA = Aa = A(h cos a) (a}
M8 = Bb = B(h cos p)
En la figura 4-4 se ve que

R cos y = A cos a t B cos p (b)

Sustituyendo las ecuaciones a en la ecuación by multiplicando los dos miem-

y
.:>ros de la ecuación por h se tiene F = sodN

(4-2) 3m

:a ecuación 4-2 indica que el momento de la resultante R respecto a un punto Sm

Oes igual a la suma de los momentos respecto a dicho punto O de las fuerzas
A y B.
Los ejemplos siguientes ilustran la aplicación del principio de los momen- L-----'--- - - x
o
=os. (a)

y
F =500 N

PROBLEMA EJEMPLO 4.3

Determinar el momento respecto al punto O (en realidad, respecto al eje z que

pasa por O) de la fuerza de 500 N representada en la figura 4-Sa.

SOLUCIÓN
A la vista de la figura 4-Sb, resulta que la distanciad del punto O a la recta so- X
porte de la fue rza F es
(b)
d =5 cos 30° - 3 sen 30° =2,83 m Figura 4-5
 Así pues, por la ecuación 4-1.

·~+ M 0 = -Fd = -500(2,830) = -1415 N· m

M0 = 1415 N· m) Resp.

De otra manera. el momento respecto al punto O de la fuerza F se puede deter-

minar empleando e) principio de los momentos. Los valores de las componentes
rectangulares de la fuerza de 500 N son

Fx = Fcos 30° = 500 cos 30° = 433,0 N

Fy = F sen 30° = 500 sen 30° =250.0 N
Una vez conocidas Fx y fv, el momento M0 es

b+ M 0 = Fp) - Fx(5) = 250,0(3) -433,0(5) = -1415 N· m

M0 = 1415 N· m) Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 4.4

Aplicar el principio de los momentos a la determinación del momento respecto

al punto B de la fuerza de 300 N representada en la figura 4-6a.

Recta soporte de
/ la fue rza F
/
y fy /

y /

1 F = 300 N e
/
/
/

/
/

rr'===~~-~
/

r
/
1
";¡/
/
fx

250mm
/
/
/
/

_. ~200mm~ 1
250 mm

' 8 8
- '---. ~ 1 - - -====;!!•"""1- X lll •1
o t9 ~ ,.
~150 mm~+--200 mm~
(a) (b)

Figura 4-6

SOLUCIÓN
Los valores de las componentes rectangulares de la fuerza de 300 N son
FX = F cos 30° = 300 cos 30° = 259,8 N
FY = F sen30° =300 sen 30° = 150,0 N
 91
Una vez conocidas Fr y ry. el momento M8 es
4.2 1\!0MEI'\TOS YSUS
~ + M8 = - F)0,250)- Fi0,200) C..ARACTERÍSTICAS

= - 259,8(0,250)- 150,0(0,200) = - 95.0 N ·m

M 8 = 95,0N·m j Res p.

El momento respecto a 8 se puede también determinar deslizando la fuerza F a

lo largo de su recta soporte (principio de transmisibilidad) hasta los puntos e o
D. tal como se indica en la figura 4-6b. En estos dos puntos, una de las compo-
nentes no tiene momento respecto al punto B. Así, para el punto C,

d2 =250 + 200 tan 30° = 365,5 mm

~ + M8 = - rA = - 259,8(0,3655) = - 95,0 :"l. m
M8 =95.0 N · m j Resp.

Para el punto D,

d3 = 200 + 250 cot 30° = 633,0 nun

~ + M8 = -Fi3 = - 150, 0(0, 633) = - 95,0 N· m
M 8 = 95,0 N· m j Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 4.5

F1 = 600 N
Se aplican tres fuerzas a una viga en la forma que se indica en la figura 4-?a. De-
terminar los momentos M Al> M A2 y M AJ. respecto al punto A de cada una de las
fuerzas.

SOLUCIÓN
Los valores de las componentes rectangulares (v. fig. 4-7b) de las tres fuerzas son
Fl x = F1 cos 45° = 600 cos 45° = 424,3 N
F1Y = F1 sen 45° = 600 sen 45° = 424,3 N
F2x = F2 cos60° = 750cos60° = 375,0N
(a)
F2Y = F2 sen 60° = 750 sen 60° = 649.5 N
F3x = r 3 cos 30° = 900 cos 30° = 779,4 N
F3Y= F3 sen 30° = 900 sen 30° = 450,0 N

Los momentos M Ato M A2 y M AJ se determinan mediante el principio de los mo-

mentos. Así,
L
\,+ MA 1 = F1i6) - Flr(3) = 424,3(6) - 424.3(3) = 1273 N ·m
Res p.
MAl = 1273N·m ~
V MA2 = f 2y(I2) - F2x(O) = 649,5(12)-375,0(0) = 7794:-l·m
Resp.
MA,- = 7794 ~ · m...
~ + MAl = F3x(3)- F3 ~(9) = 779,4(3) - 450,0(9) = - 1712 N· m
M A3 = 1712 N· m} Resp.
 PROBLEMAS

4-11* Se aplica una fuerza de 300 N a un soporte según se in- y

dica en la figura P4-ll. Determinar el momento de la fuerza
respecto al punto A. -'-'!'-~
1
'10cm100 N
1
1
1
1
F = 300 N +---'--,---X
o, 1
1 1
1 1
1 18cm
1 1
1 1
1 7cm lA
'- ------·
9cm
Figura P4-13

Figura P4-11
4-14 Determinar el momento de la fuerza de 150 N represen-
tada en la figura P4-14
a. Respecto al punto A.
b. Respecto al punto B.
4-12* Se aplica una fuerza de 250 N a un soporte según se in-
dica en la figura P4-12. Determinar el momento de la fuerza
respecto al punto A.

y
135 mm A
------1
1 150 N
:120mm / .
_______ h!"_m~
1
250 mm
:10s mm

L ~-----L--,--- x
1
, _ ____ _285
___mm
1

__ ____ _.145

Figura P4-14
8 mm

Figura P4-12

4-13 D~terminar el momento de la fuerza de 100 N represen- 4-15* Se aplican dos fuerzas F1 y F2 a una placa según se indi-
tada en la figura P4-13 ca en la figura P4-15. Determinar
a. Respecto al punto O. a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto A.
b. Respecto al punto A. b. El momento de lr fuerza F2 respecto al punto B.

94
 y

Bcm

Figura P4-17

~10cm~ 4-18 Se aplican dos fuerzas a un anillo según se indica en la

Figura P4·15 figura P4-18. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto A.
4-16* Se aplican dos fuerzas F1 y F2 a un puntal según se indi· b. El momento de la fuerza F2 respecto al punto A.
ca en la figura P4-16. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto O.
b. El momento de la fuerza F2 respecto al punto A.

y
í F1 =5 kN
r-300mm--;

Figura P4-18

Figura P4-16

4·17 Se aplican dos fuerzas F1 y F2 a un soporte según se in· 4·19* Se aplican dos fuerzas F1 y F2 a una placa de nudo se-
dica en la figura P4-17. Determinar gún se indica en la figura P4-19. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto B. a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto A.
b. El momento de la fuerza F2 respecto al punto A. b. El momento de la fuerza F2 respecto al punto B.

95
 4-21 Se aplican tres fuerzas FA, Fa y Fe a una viga según se
indica en la figura P4-21. Determinar
F1 =2.75 kN
a. Los momentos de las fuerzas FAy Fe respecto al punto O.
h. El momento de la fuerza Fa respecto al punto D.

y
200N

Figura P4-19

4-20• Se aplican dos fuerzas a una viga según se indica en la Figura P4-21
figura P4-20. Determinar
a. El momento de la fuerza F1 respecto al punto A.
. b. El momento de la fuerza F2 respecto al pwlto B. 4-22 Se aplican tres fuerzas F1• F2 y F3 a un soporte según se
indica en la figura P4-22. Determinar los momentos de cada
fuerza respecto al punto B.
y

i
175 mm
=
f 3 80 N

150 mm
8

250 mm-y-- 275 mm~

Figura P4-20 Ftgura P4 ·22

4.3 REPRESENTACIÓN VECTORIAL DE UN MOMENTO

En algunos problemas bidimensionales y en la mayoría de los tridimensiona-

les, no resulta conveniente utilizar la ecuación 4-1 para la determinación del
momento a causa de las dificultades que presenta la determinación de la dis-
tancia del centro de momento O a la recta soporte de la fuerza. En tales proble-
mas, el cálculo de momentos se simplifica utilizando un método vectorial.
En la figura 4-1, el momento de la fuerza F respecto al punto O puede re-
presentarse por la ecuación

M0 = rx F (4-3)

96
 97
4.3 RtPRtSENTACIÓI\ VECTORI AL DE
UN MOMENTO

Figura 4-8

donde res el vector de posición (v. apéndice A) que va del p1,1nto O al punto A
de la recta soporte de la fuerza F, según se indica en la figura 4-8. Por defini-
ción, el producto vectorial (v. apéndice A) de dos vectores r y F que se cortan es

M0 = r x F = lriiFI sen ae (4·4)

donde a es el ángulo (O ~ a~ 180•) que forman los dos vectores r y F que se

cortan y e es un vector unitario perpendicular al plano que contiene a Jos vec-
tores r y F. En la figura 4-8 resulta evidente que lrl sen a es igual a la distancia
1 del centro de momento O a la recta soporte de la fuerza. La figura 4-9 nos in-
dica también que esta distancia d es independiente de la posición A sobre la
recta soporte ya que

-~í pues, la ecuación 4-4 podrá escribirse en la forma

M0 = IFid e = Fd e = M0 e (4-5)

En la ecuación 4-S, la dirección y sentido del vector unitario e están determina-

dos (v. fig. 4-10) por la regla de la mano derecha (los dedos de la mano derecha 1

~
se curvan de manera de llevar el sentido positivo de r sobre el sentido positivo
de F y el pu lgar señala el sentido de M0 ). Por tanto, la ecuación 4-5 da tanto el
1

Figura 4-9 Figura 4-10

98 módulo M0 como la dirección y sentido e del momento M 0 . Es importante no-
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS tar que en el cálculo del ,momento hay que mantener el orden r x F ya que el
EQUIVALENTES FUERZNMOMENTO orden F x r daría un momento de sentido opuesto. El producto vectorial no es
una operación conmutativa.
z
F 4.3.1 Momento de una fuerza respecto a un punto
El vector r que va del punto respecto al cual hay que determinar el momento
r
1
1
(llamémosle punto B) a un punto cualquiera de la recta soporte de la fuerza F
8
1
1
(llamémosle punto A) se puede expresar en función de los vectores unitarios i,
j y k y de las coordenadas (xA, YA• zA) y (x 8, y8, Z¡¡) de los puntos A y B, respec-
.J-1
k 1
iZB
1
FA tivamente. Así pues, según se ilustra en la figura 4-11,
/
/__ Yif1__txe+-
l,:'Jl"f ~ y
X ---- 1 _.." xA
YA - - - --J,/

Figura 4-11
en donde el subíndice A/B indica A respecto a B.
La ecuación 4-3 es aplicable tanto en el caso bidimensional (fuerzas en el
plano xy, por ejemplo) como en el caso tridimensional (fuerzas con orientacio-
nes cualesquiera en el espacio).
Caso bidimensiona~ Consideremos, en primer lugar, el momento M 0 respecto
al origen de coordenadas (v. fig. 4-12a) de una fuerza F contenida en el plano
xy. La recta soporte de la fuerza pasa por el punto A. En este caso particular (v.
fig. 4-12b).

y el vector de posición r que va del origen O al punto A es

El producto vectorial r x F en este caso bidimensional se puede escribir en for-

ma de determinante:

i j k
M0 =r x F = rx ry o = (r/y- r/x) k =Mzk (4-7)

Fx Fy O

y y

f y =Fyj
F

rY= 'y j --L 1

1
1
1
1
fx=Fxi

1
1
X X
o o rx = rxi
(a) (b)
Figura 4-12
Así pues, en el caso bidimensional, el momento M 0 respecto al punto O de una ')9
fuerza F contenida en el plano xy es perpendicular al plano (está dirigido según 1. 3 REPRESENfi\CIÓN VECTORii\l DE.
el eje z). El momento queda definido por el escalar U~ MOMFt\iTO

(4-8)

ya que un valor positivo de M0 indica tendencia a girar el cuerpo en sentido

antihorario que, en virtud de la regla de la mano derecha, da una orientación
en el sentido del semieje z positivo. Análogamente, un valor negativo indica
tendencia a girar el cuerpo en el sentido de las agujas del reloj, lo cual exige un
momento en el sentido del semieje z negativo.
Los ejemplos siguientes ilustran la utilización del Álgebra vectorial para
determinar momentos respecto a un punto en problemas bidimensionales.

PROBLEMA EJEMPLO 4.6

Se aplica una fuerza de 1000 N a la sección de una viga, tal como se indica en la y
figura 4-13. Determinar f = l OOON
a. El momento de la fuerza respecto al punto O.
b. La distancia d del punto Ba la recta soporte de la fuerza.

SOLUCIÓN
200 mm
a. La fuerza F y el vector de posición r que va del punto O al punto A se pue-
den expresar así en forma vectorial cartesiana: o X

F = 1000 (0,80i + 0,60j) = (800i + 600j) N 150 mm

r = rA!O = (O,lOOi +0,200j) m _l
8
Según la ecuación 4-7
Figura 4-13
j k
M0 = r x F = r_v.• ry O = (rxy
F - ryx
F ) k = M zk
Fx Fy O
M0 = (r/y - rlx) k = [(O,J00)(600)-(0,200)(800)]k
= - lOOkN·m=lOON·m) Resp.

b. El vector de posición r que va del punto B al punto A es

r = ra/B = (O,lOOi +0,350j) m

M8 = (r/y - rl) k = [(0, 100)(600)- (0,350)(800)] k
= - 220k N · m = 200 N ·mJ
d = IM
lifsl = 1000
220
= 0,220 m = 220 mm Resp.
 PROBLEMA EJEMPLO -1.7

A una placa cuadrada se aplican cuatro fuerzas en la forma que se indica en la

figura 4-14. Determinar los momentos de las distintas fuerzas respecto al origen
O del sistema de coordenadas xy.
y

SOLUCIÓN
Las cuatro fuerzas )'los cuatro vectores de posición. expresados en forma vecto-
rial cartesiana son los siguientes:

F1 = (-150,0i + 260.0j) N IA/0 = (- 125i +500j) mm

F2 = (433.0i + 250,0j) N
250 mm
F3 = (- 306.5i - 257.0j) \1
F4 = (287.5i + 241.0j) i'-1
Según la ecuación 4-7
rs¡o = (125i + 500j) mm
roo= (-125i + 250j) mm
roro= (125i + 250j) mm

j j k
M0 = rx F = 'x r11 O = (r/v-'lx) k =M k 2

Fx Fy O

M 01 = (r 1xf 1y-r 1l 1_rl k = [(- 125)(260.0)-(500)(-l50.0)] k

Figura 4-14 = 42 500k mm · N =42,5 m · N~ Resp.
M02 = (r2 / 2y-r 2 yf2x) k = ((125)(250.0)-(500)(433,0)] k
= - 185 250k mm· N= 185m· N. Rcsp.
M 03 = (r 3 xf 3 Y-r~/ 3 x) k = [(125)(-257.0)-(250)(-360.5)]k
= 108 750k mm · ~ = 190 m· N~ Res p.
M 04 = (r 4J4 y-'~/4 x) k = [(l25)(241.0)-(250)(287.S)l k
Res p.
= -41 750k mm· N= 41,8 m· N J

PROBLEMAS l

Utilizar la definición vectorial M= r x Fen la resolución de los , _ Determinar el momento de la fuerza de 375 N, repre-
problemas siguientes. sentada en la figura P4-24, respecto al punto O.
Determinar el momento de la fuerza de 910 N, repre-
sentada en la figura P4-23, respecto al punto O.

y y
F = 910 N
=
F 375
A ~
T ----- ~-Y
6 cm
l_
1
1
T ~A
2m
X ~~----~-------X
0~8cm~ O~ sm~
p -23 • P4·24
4-25 Determinar el momento de la fuerza de 650 N, repre- Utilizar el método vectorial para resolver el problema
sentada en la figura P4-25 4-19 (pág. 95).
a. Respecto al punto O. Utilizar el método vectorial para resolver el problema
b. Respecto al punto B. 4-20 (pág. 96).
Se aplica una fuerza de 100 N a una barra curva, según
y se indica en la figura P4-33. Determinar el momento de la fuer-
za respecto al punto B.
4 cm~6cm

r --r
"[o !
1
X

LY A
4cm 1 1
..LI 1

F=650 N
r.¡, a P4-25

-26 Determinar el momento de la fuerza de 725 N, repre-

sentada en la figura P4-26
a Respecto al punto O.
b. Respecto al punto B.

y - ' Se aplica una fuerza de 450 N a un soporte, según se in-

dica en la figura P4-34. Determinar el momento de la fuerza
F = 725 N

---~A
Respecto al punto B.
l Respecto al punto C.
í
1

3,t 5mlo :
X
1 1
1 1
4,5 m: :
l l
~-- - -! B
1

~ 3,om1<-3,5 m
r" r¡¡ r - 1

....., Utilizar el método vectorial para resolver el problema r

4-15 (pág. 94).
- ·~· Utilizar el método vectorial para resolver el problema
4-16 (pág. 95).
4-lt Utilizar el método vectorial para resolver el problema Utilizar el método vectorial para resolver el problema
4-17 {pág. 95). 4-21 (pág. 96).
• 30 Utilizar el método vectorial para resolver el problema Utilizar el método vectorial para resolver el problema
4-18 (pág. 95). 4-22 (pág. 96).

1 1
4-37 Se aplica una fuerza de 583 N a un soporte, según se in- 4-38 Se aplica una fuerza de 650 N a un soporte, según se in-
dica en la figura P4-37. Determinar el momento de la fuerza dica en la figura P4-38. Determinar el momento de la fuerza
a. Respecto al punto D. a. Respecto al punto D.
b. Respecto al punto E. b. Respecto al punto E.

F
Ir O
7 cm 260mm

1 8
X
o
~~_j__x
~12 cm------t4 cmi e
Figura P4-37 Figura P4-38

z Caso tridimensional El momento M0 respecto al origen de coordenadas O de

una fuerza F con orientación espacial (tridimensional) se puede también deter-
minar utilizando la ecuación 4-3. En este caso general (v. fig. 4-15), la fuerza F
·se puede expresar en forma vectorial cartesiana:

y el vector de posición r que va del origen O a un punto arbitrario A de la recta

soporte de la fuerza será

y
X

Figura 4-15
En este caso tridimensional, el producto vectorial r x F se puede escribir en for-]
ma de determinante de la manera siguiente:

i j k
M 0 =rX F = rx ryrz
Fx Fy Fz
= (r /2 - r/y) i + (rlx- rxf z) j+ (rxFy- r/x) k
= Mxi + Myj +M2 k (4-9

donde

Mx = Y/z- r/y
MY = rlx- rxFz (4-10
Mz = r/y- r/x

102
son las tres componentes escalares del momento de la fuerza F respecto al pun- 103
to O. El módulo IMol del momento (v. fig. 4-16) es 4.3 REPRESENTACIÓN VECTORIAL DE
UN MOMENTO

I
M0 1 = J M2+M2+M2
X y Z
(4-11 )
z

De otra manera, el momento M0 se puede escribir en la forma

(4·12)

donde

e = cos exi +cos eyj +cos ez k (4-13)

Los cosenos directores asociados al vector unitario e son

Figura 4-16

(4-14)

Los momentos obedecen todas las reglas del Álgebra vectorial y puede consi-
d'erarse que son vectores deslizantes cuyas rectas soporte coinciden con los ejes
de momentos.
El principio de los momentos tratado en el apartado 4.2.1 no está limitado
a dos fuerzas concurrentes sino que se puede extender a cualquier sistema de
fuerzas. La demostración para un número arbitrario de fuerzas es consecuen-
cia de la propiedad distributiva del producto vectorial. Así,

M0 =rxR

pero

por tanto

M0 = rx (F 1+F2 + ... + Fn)

= (r xF 1) + (r x F2) + ... + (r x Fn)
Así pues,

(4-15)

La ecuación 4-15 indica que el momento de la resultante de un número cual-

quiera de fuerzas es igual a la suma de los momentos de las fuerzas individua-
les.
El ejemplo siguiente ilustra la utilización del Álgebra vectorial para deter-
minar,momentos respecto a un punto en problemas tridimensionales.
104
PROBLEMA EJEMPLO 4.8
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS- -
EQUIVALENTES FUERZNMOMENTO Una fuerza de módulo 840 N está aplicada a un punto de un cuerpo, según se
indica en la figura 4-17. Determinar
z a. El momento de la fuerza respecto al punto B.
b. Los ángulos directores asociados al vector unitario e dirigido a lo largo del
275 mm eje de momentos.
c. La distanciad del punto 8 a la recta soporte de la fuerza.

SOLUCIÓN
a. La fuerza F y el vector de posición r que va del punto Ba1 punto A se pue-
den escribir en forma vectorial cartesiana:

Y F = (320i + 440j + 640k) N

rA/B = (- 0,175i+0,025j +0,550k) m
La ecuación 4-9 da, para el momento M 8

Figura 4-17 i j k j k
M8 = r A18 x F = r x rlf r 4
= - 0,175 0,025 0,550
1 Fx Fy Fz 320 440 640

= (- 226i + 288j- 8Sk) N· m Resp.

El vector de posición r tíilllbién se puede escribir yendo del punto Bal pun-
to O y queda:

r018 = (- 0,375i - 0,250j + O,J50k) m

La ecuación 4-9 da entonces para el momento M8:

j k k
M8 = r018 xF = rx ry rz = - 0,375 -0,250 0,150
Fx Fy F4 320 440 640
= (- 226i + 288j- 85k) N· m Resp.

b. El módulo del momento M8 se obtiene mediante la ecuación 4-11. Así,

Los ángulos directores se obtienen a partir de las ecuaciones 4-14. Así,

Mx - - 226 - 2 O'
ll
l;lx -
- -1
cos !Mol - cos- 1 375,8 - 1 7, Resp.

e 1 288
Y
= cos- 1 My
!Mol =cos- 375,8
=40 O'
'
Resp.

M 85
IJz = cos- IM~I =cos-l 3~ 5 , 8
1 Resp.
= 103,1'

c. La distanciad se obtiene a partir de la definición de momento. Así,

d F = 375,8
=M 840
= 0,447 m =447 mm Resp.
 PROBLEMAS
~-39' Una fuerza de 600 N está aplicada a un punto de un
cuerpo en la forma que se indica en la figura P4-39. Determinar
el momento de la fuerza respecto al punto B.
z
Figura P4-39
~-40* Una fuerza de 850 N está aplicada a un punto de un
illerpo en la forma que se indica en la figura P4-40. Determinar
d momento de la fuerza respecto al punto B.
z
A y
Figura P4-40
·Hl Una fuerza de 480 N está aplicada a un punto de un
:uerpo en la forma que se indica en la figura P4-39. Determinar
cl momento de la fuerza respecto al punto C.
-42 Una fuerza de 680 N está aplicada a un punto de w1
cuerpo en la forma que se indica en la figura P4-40. Determinar
d momento de la fuerza respecto al punto C.
4-43* Una fuerza de 580 N está aplicada a un punto de un
cuerpo en la forma que se indica en la figura P4-43. Determinar
a. El momento de la fuerza respecto al punto B.
b. Los ángulos directores asociados al vector unitario e
dirigido a lo largo del eje del momento.
Figura P4-43
4-44" Una fuerza de 730 N está aplicada a un punto de un
cuerpo en la forma que se indica en la figura P4-44. Determinar
a. El momento de la fuerza respecto al punto B.
b. Los ángulos directores asociados al vector mútario e·
dirigido a lo largo del eje del momento.
Figura P4-44
4-45 Una fuerza de 870 N está aplicada a un punto de UJ1
cuerpo en la forma que se indica en la figura P4-43. Determinar
a. El momento de la fuerza respecto al punto C.
b. Los ángulos directores asociados al vector unitario e dirigí·
do a lo largo del eje del momento.
105
4·46 Una fuerza de 585 N está aplicada a un punto de un 4-49 Un codo de tubería soporta una fuerza en la forma que
cuerpo en la forma que se indica en la figura P4-44. Determinar se indica en la figura P4-49. Determinar el momento de la fuer-
za F respecto al punto B.
a. El momento de la fuerza respecto al punto C.
b. Los ángulos directores asoáados al vector unitario e dirigi·
do a lo largo del eje del momento.
z
4-47" Determinar el momento de la fuerza de 580 N represen-
tada en la figura P4-47 respecto al punto B.
A
z 1

/F=3,3 kN l
: 450mm
1
1
1
1

Figura P4-49
y

Figura P4-47 4-50 Una barra está doblada y cargada en la forma que se in·
clica en 1'! figura P4-50. Determinar el momento de la fuerza F
4-48 Determinar el momento de la fuerza de 760 N represen- respecto al punto O.
tada en la figura P4-48 respecto al punto B.
z
z
A

~WN
r380mm '
1 1
1 1
l.- /-- - - L~~ mm
/r 240 mm1 - - - .,. 8
.... 1 ' ,"'
1
- - / //"180mm
___160 mm__..... í2omm ,
------ 1 ,.*" y
400 mm------ -!, / 240 mm

Figura P4-48 Figura P4-50

4.3.2 Momento de una fuerza respecto a un eje

El momento M0 de una fuerza F respecto a un punto O se definió mediante e:
. producto vectorial
M0 = r x F (4-3

Aun cuando, matemáticamente, es posible definir el momento de una fuerza

respecto a un punto, tal magnitud no tiene significado físico en Mecánica por-

106
que los cuerpos giran en torno a ejes (según se ve en la figura 4-1) y no alrede- 107
dor de puntos. La definición vectorial del momento respecto a un punto (ec. 4-3) ·U REPRESENTACIÓN VECTORIALDE
sólo es un paso intermedio de un proceso que nos permite hallar el momento UN MOME~TO
respecto a un eje que pase por el punto.
El momento M08 de una fuerza respecto a un eje (la recta OB de la figwa z
4-18) se puede determinar calculando primeramente el momento M0 respecto n
a un punto O del eje (o respecto a cualquier otro punto de dicho eje). Entonces,
el vector momento M0 se puede descomponer en una componente M11 para-
lela al eje OB y otra M1 perpendicular a éste, según se indica en la figura 4-19.
Si es en un vector unitario dirigido en la dirección n del eje OB, según se indica
en la figura 4-18, será
MoB = Mu = (Mo . en) en
= [(r X F) o e,,] en= MoB en (4-16)

Estas dos operaciones, el producto vectorial r x F del vector de posición r por

la fuerza F para obtener el momento M0 respecto al punto O, seguida del pro-
Figura 4·18
ducto escalar M0 · en del momento M0 respecto al punto O por el vector uni-
tario e,, según el eje del momento, para obtener el momento M08 se pueden
efectuar una a continuación de otra o combinarlas en una operación. La canti-
dad entre corchetes se deromina producto mixto y se puede escribir así en for-
ma de determinante:
z
i j k
M08 = M0 ·e11 = (r xF) ·e11 = rx ry rz ·e 11 (4-17)
Fx Fy f z
o también

~
llx eny e1zz
M08 = M0 · e 11 = (rxF) · e,, = x ry rz (4·18)

x Fy Fz

donde enx• eny y enz son las componentes cartesianas (cosenos directores) del
vector unitario e"' Este vector unitario se suele tomar en la dirección (y sentido) Figura 4-19
que va de O a B. Un coeficiente positivo de e11 en la expresión de M08 significa
que el vector momento tiene el mismo sentido que emmientras que un signo
negativo indica que M08 y en tienen sentido opuestos.
Los ejemplos siguientes ilustran la aplicación del Álgebra vectorial a la de-
terminación de momentos respecto a ejes en problemas tridimensionales. z

PROBlEMA EJEMPlO 4.9

'

La fuerza F de la figura 4-20 tiene por módulo 440 N. Determjnar

a. El momento M8 de la fuerza respecto al punto B.
b. La componente del momento M8 paralela a la recta BC.
c. La componente del momento M8 perpendicular a la recta BC. y
d. El vector urutario asociado a la componente del momento M8 perpendicu- A
lar a la recta BC.
Figura 4-20
1013
CUEKPOS RÍGIDOS: SISHM \S
EQUIVAL E\1 rES FUERZNMOMENTO
SOLUCIÓN
a. La fuerza F y el vector de posición r que va del punto B al punto A pueden
escribirse en forma vectorial cartesiana de la manera siguiente:

F = 440[(6/ll) i + (7/ll) j - (6/ll) k] = (240i +280j -240k) N

rAIB = (3i+ 13j) m
La ecuación -l-9 da para el momento M8

~
i j k
=1 3 1¡3
Fx Fy [z 1 240 280 - 240
= (- 3120i + 720j- 2280k) m· N Res p.

b. El vector unitario e8c asociado al eje BC es

e8C =- 0,60i + 0,80j

La componente del momento M8 paralela al eje BC nos la da la ecuación 4-

16:

MBC = Mu = (MB. eBC) eBC =MBCeBC

M 8c = M 8 · e8 c = {-3120i+720j -2280k) · (-0,60i+0.80j)
=(- 3120)(- 0.60) + (720)(0.80) =2448 m· N
M 8 c = M 8 c eBC =2448(- {0,60i) + 0,80j) = (- 1469i + 1958j) m· Resp.

c. El momento M1 es la diferencia entre M8 y M1 ya que M 1 y M1 son las

dos componentes rectangulares de M8. Así pues.

Ml = Ms- Mn = Ms- Msc

= (- 3120i + 720j -
2280k)- (- 1469i + 1958j)
= (-1651i-1238j-2280k) m·N Resp.

d. El módulo del momento M1 es

Por tanto

e1 = (-1651/3075) i + (-1238/3075) j + (-2280/3075) k

= -0,537i -0,403j -0.741 k Res p.

Comprobación:

e1 · e_ = (-0,60i +0.80j) · (-0,5369i -0,4026j -0.7415k)

= 0,00006:0
lo que verifica, salvo el redondeo de la expresión de e1· que las componen-
tes M 11 y M1 son perpendiculares.
 109
PROBLEMA EJEMPLO 4.1 O
4.3 REPRESEI\'Tt\CIÓI\' VECTORIAL DE
La fuerza F de la figura 4-21 tiene por módulo 721 N. Ul\' M0tv1ENTO

a. Determinar el momento Meo de la fuerza respecto al eje CD.

b. Determinar el momento MeE de la fuerza respecto al eje CE. z

SOLUCIÓN
La fuerza F se puede expresar así en forma vectorial cartesiana:
120 mm
F = 721 [ (-180/360,6) i + (- 240/360,6) j + (200/360,6) k] 120 mm
l OO mm
= (-360i-480j +400k) N
100 m~r:::::--...:;;;;;;=..:::::~~
a. Para el eje CD, el vector unitario eco y el vector de posición rA/e son y
X
200 mm
eco = (240/397) i - (300/397) j + ( 100/397) k Figura 4-21
0,605i - 0,756j + 0,252k
=
r A/C = (0, 180i+0,200j +0,200k) m

Así pues, la ecuación 4-18 da para el momento Meo·

0,605 -0,756 0,252

Meo= 'x 'y rz = 0,180 0,200 0,200
Fx Fy Fz - 360 - 480 400

= 0,605(176) + 0,756(144) + 0,252(-14, 4} =+ 212 N· m Resp.

Análogamente, del vector de posición r810 y la ecuación 4-18 resulta para el

momento Meo:

r810 = (-0,240i+0,260j+0,300k) m

0,605 -0,756 0,252

Meo = rx 'y 'z = -0,240 0,260 0,300
Fx fy fz -360 - 480 400
= 0,605(248) + 0,756(12) + 0,252(208,8) = + 212 N · m Resp.

b. Para el eje CE, el vector unitario ecE es

eCE = ( 120/380) i - (300/380) j + (200/380) k

=0,316i- 0,789j + 0,526k
Del vector de posición rA/C y la ecuación 4-18, resulta para el momento Ma:

10,316 -0,789 0,526

MeE = r,. 'y 'z = 1 0,180 0,200 0,200
Fx F11 Fz - 360 - 480 400
= 0,316(176) + 0,789(144) + 0,526(- 14,4) = + 161,7 N· m Res p.
11 o
Análogamente, del vector de posición r8¡¡; y la ecuación 4-18, resulta para
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS el momento MeE:
EQUIVALE\JTES FUERZNMOMENTO
r81 E = (-0,120it0,260j +0,200k) m

0,316 - 0,789 0,526

MeE = 'x ry 'z = - O, 120 0,260 0,200
Fx Fy Fz - 360 - 480 400

= 0,316(200) +0,789(24) +0,526(151,2) = + 161,7 N· m Res p.

PROBLEMAS

4-51 * La fuerza F de la figura P4-51 puede expresarse en la z F

forma vectorial cartesiana F = (60i + lOOj + 120k) N. Determi-
nar la componente escalar del momento en el punto B respecto
y
al eje BC.
300 mm

z
F

V1
1
e
1 Figura P4-52
1
1
1

:32 cm
1
1 4-53 El módulo de la fuerza F de la figura P4-53 es de 450 !\
Determinar el momento de la fuerza respecto al eje BC. Expre-
sar el resultado en forma vectoriaJ cartesiana.
X

4-52* La fuerza F de la figura P4-52 puede expresarse en la

forma vectorial cartesiana F = (-120i + 300j + 150 k) N. Deter- y
minar la componente escalar del momento en el punto B res- X

pecto al eje BC. Figura P4-53

.J-54 El módulo de la fuerza F de la figura P4-54 es de 735 N. z
Determinar el momento de la fuerza respecto al eje CD. Expre-
sar el resultado en forma vectorial cartesiana.

y
X

Figura P4-56

X
4-57 El módulo de la fuerza F de la figura P4-57 es de 781 N.
Determinar
8
Figura P4-54 a. La componente escalar del momento en el punto Crespecto
al eje CD.
b. La componente del momento en el punto C paralela al eje
CE.
-·55* El módulo de la fuerza F de la figura P4-55 es de 680 N. c. La componente del momento en el punto C perpendicular
Determinar al eje CE.
d. El vector unitario asociado a la componente del momento
La componente escalar del momento en el punto O respec-
en el punto C perpendicular al eje CE. '
to al eje OC.
La componente escalar del momento en el punto D respec-
to al eje DE.
z

Figura P4-57
y
X A
Figura P4·55
4-58 El módulo de la fuerza F de la figura P4-58 es de 976 N.
Detenninar
a. La componente escalar del momento en el punto C respecto
al eje CD.
~-56* El módulo de la fuerza F de la figura P4-56 es de 635 N.
b. La componente del momento en el punto C paralela al eje
Determinar
CE.
La componente escalar del momento en el punto O respec· c. La componente del momento en el punto C perpendicular
to al eje OC. al eje CE.
La componente escalar del momento en el punto D respec· d. El vector unitario asociado a la componente del momento
to al eje DE. en el punto C perpendicular al eje CE.

111
 z z

400mm

Figura P4-58
' \ y
- - ------ · \
' \
~,-· 275 mm
X
350 mm -----.. '
A
Figura P4-60

4..59 El módulo de la fuerza F de la figura P4-59 es de 535 N.

Determinar la componente escalar del momento en el punto O
respecto al eje OC.
4-n1 Una barra curva está sometida a una fuerza de 3300
en la forma que se indica en la figura P4-61. Determinar el mo-
mento de la fuerza respecto al eje BC. Expresar el resultado en
forma vectorial cartesiana.

z
z

Figura P4-59
Figura P4-61

4-62 Un soporte se halla sometido a una fuerza de 825 N, se-

4-60* Se aplica una fuerza de 534 N al conjunto palanca-árbol, gún se indica en la figura P4-62. Determinar el momento de la
según se indica en la figura P4-60. Determinar la componente fuerza respecto al eje OB. Expresar el resultado en forma vec-
escalar del momento en el punto O res~cto al eje 08. torial cartesiana.

112
 z 4-&4 Un soporte está sometido a una fuerza de 384 N, según
se indica en la figura P4-64. Determinar el momento de la fuer-
za respecto al eje OC. Expresar el resultado en forma vectorial
cartesiana.

Figura P4-b2

4-&3 Se aplica una fuerza de 1 kN a un conjunto palanca-ár-

bol, según se indica en la figura P4-63. Determinar el momento y
X
de la fuerza respecto al eje OC. Expresar el resultado en forma
vectorial cartesiana.
z

Figura P4-64

Figura P4-6)

4.4 PARES

Dos fuerzas de igual módulo, paralelas, no colineales y de sentidos opuestos

forman un par. Como las dos son de igual módulo, paralelas y de sentidos
opuestos, su suma será nula en cualquier dirección. Por tanto, un par tenderá
solamente a hacer girar el cuerpo al que esté aplicado. El momento de un par
se define diciendo que es la suma de los momentos de las dos fuerzas que cons-
tituyen el par. Para las dos fuerzas F1 y F2 representadas en la figura 4-22, los
momentos del par respecto a los puntos A y B del plano del par son

113
114 Pero,
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZNMOMENTO

z luego,

lo que nos indica que el módulo del momento de un par respecto a un punto
de su plano es igual al módulo de una de las fuerzas multiplicado por la dis-
tancia que las separa. ·
Se pueden determinar otras características del par considerando dos fuer-
zas paralelas en el espacio como las representadas en la figura 4-22. La suma
de los momentos de las dos fuerzas respecto a un punto cualquiera O es

Figura 4-22

pero como F2 =- F1,

M0 =r 1 x F1 +r2 x (-F1)
= (r 1-r2) x F1 =r A18 x F1
donde rA/B es el vector de posición que va desde un punto B cualquiera
1
a otro
punto cualquiera A. Por tanto, por la definición de producto vectorial de dos
vectores,

M0 = r A/B x F1
=¡rA/8IIF11 sen a e =F d e
1
(4-19)

donde d es la distancia que separa las fuerzas del par y e es un vector unitario
perpendicular al plano del par, cuyo sentido es el que da para los momentos la
regla de la mano derecha. De la ecuación 4-19 resulta evidente que el momento
de un par no depende de la situación del centro O del momento. Así pues, el
momento de un par es un vector libre.
Las características de un par, que rigen su "efecto exterior" sobre los cuerpos
rígidos, son las siguientes:
1. El módulo del momento del par.
2. El sentido del par (sentido de rotación).
3. El aspecto del plano del par, es decir, la dirección o pendiente del plano
(no su situación) definida por la normal al plano n.
La ecuación 4-19 indica que se pueden efectuar diversas transformaciones
del par sin que varíe ninguno de sus efectos exteriores sobre un cuerpo. Por
ejemplo,
1. Un par puede trasladarse a una posición paralela en su plano (v. figs. 4-23a
y 4-23b) o a cualquier plano paralelo (ya que en la ecuación 4-19 no figuran
los vectores de posición r1 ni r2).
2. Un par puede hacerse girar en su plano (v. figs. 4-23a y 4-23c).
 y y 115
4.4 PARES

f f F F

t-d~ ~d---'>

X X

, l l.
(a) (b}

y y

.. \ ~
1. '-

• F lf !f
•

t 2 2

r F
~
X
1-2d ~
X
1!...1:' .u1"
(e} ./ (d )
1 ·,;

y y

M =Fd

(e}
Figura 4-23

3. El módulo de las dos fuerzas del par y la distancia que las separa se pue-
den variar mientras se mantenga constante el producto Fd (v. figs. 4-23a y
4-23d).
En los problemas bidimensionales, el par se representa frecuentemente por
una flecha curva sobre el esquema del cuerpo, según se indica en la figura 4-23e.
Se da el módulo del momento del par IMI = M = Fd y el sentido de la flecha
curva indica el sentido del par. El par también puede representarse formal-
mente como vector, según se indica en la figura 4-23f ·
116
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS
EQLJ IVALENTES FUERZNMOMENTO
Un número cualquiera de pares e1, e2, ... ,encoplanarios pueden combi-
narse para dar un par resultante e igual a la suma algebraica de los pares indi-
viduales. Un sistema de pares en el espacio (v. fig. 4-24a) pueden combinarse
para dar un par resultante único e, representando cada par del sistema (ya que
su momento es un vector libre) por un vector, dibujado donde convenga, a par-
tir del origen de un sistema de ejes rectangulares. Cada par se puede entonces
descomponer en componentes ex> C, y C. según los ejes de coordenadas. Tales
componentes vectoriales representan pares que están. respectivamente, en Jos
planos yz, zx y xy. Las componentes x, y y z del par resultante e serán
1:e.r, reyy Iez, indicadas en la figura 4-24b. El sistema original de pares se
reduce así a tres pares ~ituados en Jos planos de coordenadas. El par resultante
e del sistema (v. fig. 4-24c) puede escribirse en forma vectorial de la manera
siguiente:

El módulo del par e es

(4-21

De otra manera, el par e se puede escribir en la forma

e::: Ce (4-22 1

donde

Los cosenos directores asociados al vector unitario e son

re
e : : cos- 1 =.;:,], (4-23
Y ICI

1
1
1
1
r~ / L ___ _

y
X
u
:ECx

(a) (b) (e)

Figura 4-24
 11
PROBLEMA EJEMPLO 4.11
4 4 PMES
Se carga una viga con el sistema de fuerzas representado en la figura 4-25. Ex-
presar en forma vectorial cartesiana la resultante del sistema de fuerzas.
2,5 kN 3,75kN
SOLUCIÓN
La figura 4-25 nos indica que el sistema de fuerzas consiste en un sistema de tres
pares coplanarios. El análisis escalar nos da, para las fuerzas A y D:

Para las fuerzas By e, la distancia que las separa no queda evidente en la figura
.f-25, por lo que utilizaremos componentes de las fuerzas. 2,5 kN

F8.r=f 8 cos60° =3,75cos60° = 1,875kN

FBy = F8 sen 60° =3,75 sen 60° =3,247 kN
M 2 = FBxd 2 = 1,875(25) = 46,875 cm · kN) = - 468,8 m · N
M3 = F8 A = 3,247(30) = 97,41 cm· kN~ = + 974,1 m· N

Para las fuerzas Ey F:

M4 = FEd4 =4(30) = 120 cm· k.'llt =- 1200 m· N

Para un número cualquiera de pares coplanarios. el par resultante e es igual
a la suma algebraica de los distintos pares. Así pues,

e= L.M = -750+974,1-468.8-1200 =- 1444.7m·i'l

e=- IM4.7k m· N Resp.

Je otra manera. el análisis vectorial da:

( = ( r 01Ax F0 ) + (r81cx F8) + (rwX FE)

= [(30i - 25j) X (-2,5j)) + ((30i+25 j) X (1,875i+ 3,247j))
+ [ (30j) x (4i)) =- 144,47k cm · kN = -1444, 7k m· N Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 4.12

~os módulos de los cuatro pares aplicados al bloque representado en la figura

-.-16 son ¡q N.¡e ¡ N,¡c ¡
=75 m· 2 =50 m· 3 = 60 m· y 4 = 90 m· De- N ¡e ¡ N.
·,mninar el módulo del par resultante e y los ángulos directores asociados al
·ector unitario e que describe la normal al plano del par resultante C.
1
1
SOLUCIÓN 1
1
1
i.as componentes x, y y z del par resultante e son

L.ex = e1 = 75 m· N c~Jl ______ J{)_¡,

~ ~y
L.ey =e,+
-
e, cos 30° =50+ 90 cos 30° = 127.9 m ·N
•
X
l:e 2 =e 3 + e 4 sen 30° =60 + 90 sen 30° = 105.0 m· N
Fi ur lb
118 El par resultante e del sistema puede escribirse así en forma vectorial cartesiana:
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZNMOMENTO e =Eex+ }:ey+Eez = (75i + 127,9j + l05,0k) m· N
El módulo del par C es

ICI = j(f.C) 2 + (LCl + (EC/

= J(75,0)2 + (127,9)2 + ( 105,0)2 =181,7 m · N Resp.
Los ángulos direct<Qres son

EcX 7-o 65 6'

8X -- -J
COS lCI - COS- J 181,7
- ), -
- ' Resp

Ec 1219
8
Y
= cos- 1 :...:..1 =cos- 1 - ' = 45 3°
ICI 181,7 '
Resp.

-1 }:(z - 1 105,0 . ,
8z = cos ICI = cos 181.7 =)4,7 Resp.

PROBLEMAS

4-65* Determinar el momento del par representado en la fi- y

gura P4-65 y la distancia que separa las dos fuerzas.
/ 150N
TA
200 mm

y
l ~X

~100 mm1
250N

Figura P4-66

Figura P4-65

4-67* Dos fuerzas paralelas yde sentidos opuestos, F1 = (-30i

- 60j + 50k) N y F2 = (30i + 60j - 50k) N pasm por los
puntos A y O de un cuerpo, según se indica en la figura
4-66* Determinar el momento del par representado en la fi. P4-67. Determinar el momento del par y la distancia que
gura P4-66 y la distancia que separa las dos fuerzas. separa las fuerzas.
 250N y
350 N e

P N
350 N 80 N
y

D
X
X

320mm

150 N 150 N
Figur P4· 74
Figura P4·72

4·73 Se carga un soporte con un sistema de fuerzas, según se

indica en la figura P4-73. Expresar la resultante del sistema de
fuerzas en forma vectorial cartesiana. •
4-75 Se aplican tres pares a una barra doblada, según se in-
dica en la figura P4-75. Determinar el módulo del par resultar.-
te C y los ángulos directores del vector unitario e normal ¿
plano del par resultante C.

90N
D
lOO N ~ ' )]

80 N

y
80 N
z
8 100 N
A~~~pi ·r,:lll· :o7+
1 90 N 1

~- 74 Se carga un soporte con un sistema de fuerzas. según se

indica en la figura P4-74. Expresar la resultante del sistema de
fuerzas en forma vectorial cartesiana. ~ Jra P4-75

120
4-76 Se aplican tres pares a un bloque rectangular, según se z
indica en la figura P4-76. Determinar el módulo del par resul- 75 N
tante C y los ángulos directores del vector unitario e normal al
plano del par resultante C.
75 N

4.5 DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA EN UNA FUERZA Y UN PAR

En muchos problemas de Mecánica conviene descomponer una fuerza F en

una fuerza paralela F y un par C. Así, en la figura 4-27a, sea F una fuerza apli-
cada al cuerpo en el punto A. En dicha figura se representa sombreado el plano
que contiene la fuerza F y un punto arbitrario O. El aspecto del plano sombrea-
do se puede describir utilizando su normal exterior n y un vector unitario e que
tenga la dirección y sentido de esta normal. En la figura 4-27b tenemos una re-
presentación bidimensional del plano sombreado. Si en el punto O se introdu-
cen dos fuerzas de igual módulo, colineales y de sentidos contrarios (v. fig.

(a) (b)

(el (o')

Figura 4-27

121
122
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZNMOMENTO
4-27c), las tres fuerzas tendrán sobre el cuerpo el mismo efecto exterior que la
fuerza original F, ya que los efectos de dos fuerzas colineales, de igual módulo
y de sentidos opuestos, se compensan. El nuevo sistema de tres fuerzas puede
considerarse que está constituido por una fuerza F aplicada al punto O (de
igual módulo, dirección y sentido que la fuerza original) y un par C cuyo mo-
mento sea igual al de la fuerza original respecto al punto O, tal como se indica
en la figura 4-27d. No obstante, los módulos y rectas soporte de este par se pue-
den variar de acuerdo con las transformaciones de un par vistas en el apartado
4.4.
Como una fuerza puede. descomponerse en una fuerza y un par coplanario
con ella se deduce, recíprocamente, que una fuerza y un par coplanario con ella
se pueden combinar dando una fuerza única en el plano en cuestión invirtien-
do el método ilustrado en la figura 4-27. Así pues, el único efecto exterior de
combinar un par con una fuerza es desplazar a una posición paralela la recta
soporte de la fuerza. El módulo y el sentido de la fuerza permanecen inaltera-
dos.
En los ejemplos siguientes se ilustra el método para transformar una fuerza
en una fuerza F y un par C.

PROBLEMA EJEMPLO 4.13

Se aplíca una fuerza de 1500 N al punto A de un soporte, en la forma indicada

F,o~ = 1500 N en la figura 4-28a. Sustituir la fuerza FA por una fuerza F0 y un par e en el punto
o.

SOLUCIÓN

La fuerza F0 tiene el mismo módulo, dirección y sentido que la fuerza FA- El mo-
mento del par e tiene el mismo módulo, dirección y sentido que el momento de
la fuerza FA respecto al punto O. Así pues,
- ---x
F0 =FA = ISOON
(a) e= IFAidA/0 = 1500(50sen25°+75cos25°) = 133654cm·N

y por tanto, según se indica en la figura 4-28b,

F0 = 1500 N 25°.::t. Res p.

e = 1336, S m · ~\ Resp.
"
De otra manera, la fuerza F0 y el par e se pueden expresar así en forma vectorial
cartesiana:
F0 = FA = FAeA = ISOO(cos 155°i +sen 155°j)
= -1359i + 633.9j Resp.
C =1336,5 m · N e= rA!O x FA = (50i+75j) X (-1359i + 633,9j)
(b) = 133 654k cm· N= 1336, Sk m· N Resp.
Figura 4-28
 PROBLEMA EJEMPLO 4.14
1n
4.5 DESCOMP<NC 10:-.l Df L'Nt\
La fuerza F representada en la figura 4-29a tiene por módulo 763 N. Sustituir la FUERZt\ EN U~A FL.ER7A Ylli\ PAR
fuerza F por tma fuerza F0 en el punto O y un par C
a. Expresar la fuerza F0 y el par e en forma vectorial cartesiana. z
b. Determinar los ángulos directores Bx, By y 82 del vector unitario e que des-
crjbe el aspecto del plano del par. A

SOLUCIÓN
a. La fuerza FA que es igual a la fuerza F representada en La figura 4-29a se
puede expresar así en forma vectorial cartesiana:
(J)
F = F =F e = 763 [ J 00~50i+ 200-80 1. + 0-80 k]
z
A F Jz3 300 Jz3 3oo Jz1 300
= (250i +600j- 400k) N Resp.

El momento de la fuerza F respecto al punto O es

. k\
e = rA/Ox F = 'x ~y 1'z =
j k
0,05 0,08 0,08
Res p.
Fx Fy F2 250 600 -400
= (-80,0i t40,0j + IO,Ok) N
(bl
b. El módulo del par e es
Figura '· • ,
ICl = JM¡ +M~+ Mi = J(- 80,0) 2 + (40,0) 2 + (10, 0)2 = 90,0 m· N

Los ángulos directores se obtienen mediante las ecuaciones 4-14. Así

8X -- ·cos -l Mx- - l -80,0- 1527'

ICI - cos 90,0 - . Res p.

8 = cos· 1 ~ = cos· 1 • = 63 6'

40 0
Res p.
Y ICI 90,0 •
M
8z -- cos - 1 ¡e¡z -- cos- 1 90,0
10,0 -- 83'6' Resp.

La fuerza F y el par C pueden verse en la figura 4-29b.

PROBLEMAS
4-77 Se aplica tma fuerza de 1250 N a una viga en la forma y
que se indica en la figura P4-77. Sustituir esta fuerza por una
fuerza aplicada al punto A y un par. Expresar el resultado en
forma vectorial cartesiana.

Figura P4·77
 Se aplica una fuerza de 500 N a w1a viga en la forma que
se iJ1dica en la figura P4-78. Sustituir esta fuerza por una fuerza
aplicada al punto C y un par. Expresar el resultado en forma
vectorial cartesiana. r
240 mm 800 N

~-81" La fuerza F representada en la figura P4-8l tiene por

r •un p,.. o
t>
¡< Se aplica una fuerza de 350 N a w1 soporte en la forma
que se indica en la figura P4-79. Sustituir esta fuerza por una
fuerza aplicada al punto A y un par. Expresar el resultado en
forma vectorial cartesiana.
módulo 780 N. Sustituir la fuerza F por una fue.rza aplicada al
punto O y un par C.
a. Expresar la fuerza F0 y el par C en forma vectorial cartesia-
na.
b Determmar los ángulos directores del vector unitario e que
describe el aspecto del plano del par.

y
e
Figura P4·81

r:;gura P 1

-8 La fuerza F representada en la figura P4-82 tiene por

Se aplica una fuerza de 800 N a un soporte en la forma
que se mdica en la figura P4-80. Sustituir esta fuerza por Lma
fuerza aplicada al punto B y un par. Expresar el resultado en
forma vectorial cartesiana.
módulo 595 N. Sustituir la fuerza F por una fuerza F0 aplicada
al punto O y un par C.
a. Expresar la fuerza F0 y el par C en forma vectorial cartesia-
na.
b. Determmar los ángulos directores del vector unitario e que
describe el aspecto del plano del par.
 z 4-84 La fuerza F representada en la figura P4-84 tiene por
módulo 494 N. Sustituir la fuerza F por una fuerza F0 aplicada
al punto O y un par C.
a. Expresar la fuerza F0 y el par e en forma vectorial cartesia-
na.
b. Determinar los ángulos directores del vector unitario e que
describe el aspecto del plano del par.
y
A
Figura P4-82

4-83 La fuerza F representada en la figura P4-83 tiene por z

módulo 928 N. Sustituir la fuerza F por una fuerza F0 aplicada
al punto O y un par C.
a. Expresar la fuerza F0 y el par e en forma vectorial cartesia-
na.
b. Determinar los ángulos directores del vector unitario e que
describe el aspecto del plano del par.

4-qJ Resolver el problema 4-83 tomando el punto C en vez

y del punto O.
A 4-86 Resolver el problema 4-84 tomando el punto C en vez
Figura P4-83 del punto O.

4.6 SIMPLIFICACIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS: RESULTANTES

Dos sistemas de fuerzas se dice que son equivalentes si producen el mismo

efecto exterior al aplicarlos a un cuerpo rígido. La "resultante" de un sistema
de fuerzas cualesquiera es el sistema equivalente más sencillo al cual puede re-
ducirse el sistema dado. Para algunos sistemas, la resultante es una fuerza úni-
ca. Para otros sistemas, el sistema equivalente más sencillo es un par. Otros
sistemas, sin embargo, tienen como sistema equivalente más sencillo una fuer-
za y un par.

4.6.1 Sistemas de fuerzas coplanarias

La resultante de un sistema de fuerzas coplanarias F1, F2, F3, ... ,F11 se puede de-
terminar mediante las componentes rectangulares de las fuerzas en cualquier
pareja conveniente de direcciones perpendiculares. Así pues, para un sistema
de fuerzas contenidas en el plano xy, como el representado en la figura 4-30a,
la fuerza resultante R se puede expresar en la forma

125
116 donde
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS
EQLIVALENTES FUERZNMOMENTO
Rx = LFx Ry = 'f.Fy
R = IRI = j('LFX) 2 + (Lfy) 2 (4-24)
e =cos e x i +cos ey j
cos e = -l.Fx
X R cos ey
l.F
= ::...1
R

La situación de la recta soporte de R respecto a un punto arbitrario O (p.ej.,

el origen del sistema de coordenadas xy) se puede determinar utilizando el
(a)
principio de los momentos. El momento de R respecto al punto O debe ser
igual a la suma de los momentos respecto a O de las fuerzas F1, F2, F3, ... , Fn
\ R (v. fig. 4-30b). Así pues,
y

\ \
\
\
\
\ Luego
X

(b)

(4-25)
y

donde 'LM0 es la suma algebraica de los momentos respecto a O de las fuerzas

del sistema originat El sentido de dR se toma de manera que el producto RdR
dé un momento respecto a O de igual sentido (horario o antihorario) que la
suma algebraica de los momentos respecto a O de las fuerzas del sistema ori-
ginal.
La situación de la recta soporte de R respecto a O se puede especificar tam-
(e) bién determinando la intersección de la recta soporte de la fuerza con uno de
los ejes de coordenadas. Por ejemplo, en la figura 4-30c, la intersección xR se de-
Figura 4-30
termina mediante la relación

(4-26)

ya que la componente Rx de la fuerza resultante R no da momento respecto al

punto O. En la figura 4-31 se ilustra el caso particular de un sistema de fuerzas
coplanarias paralelas.
En el caso en que la fuerza resultante R de un sistema de fuerzas coplana-
rias F1, F2, ... , Fn sea nula pero no lo sea el momento :¿M0 , la resultante es un
par C cuyo vector es perpendicular al plano de las fuerzas (plano xy en el caso
que se trata). Así pues, la resultante de un sistema de fuerzas coplanarias pue-
de ser o una fuerza Ro un par C.
 y
127
4.6 SIMPLIFICACIÓJ'.! DE UN SISTEMA
DE FUERZAS: RESULTANTES
11 . X
"'-

(a)

y R

(b)

Figura 4-31

PROBLEMA EJEMPLO 4.15

y
1
Se aplican cuatro fuerzas a una placa rectangtdar, según se indica en la figtua 4- 25 N
32a. Determinar la resultante de las cuatro fuerzas. 130 N
220 N
A 3m 8
SOLUCIÓN

La resultante de un sistema de fuerzas coplanarias es o una fuerza R o un par C. 2m

La fuerza resultante se obtiene mediante las ecuaciones 4-24. Así pues,
o
Rx = L fx=- 220 + (12/13)(130) + (4/5)(125) = O
Ry = Lfy = 25 +(5/ 13)(130) - (3/5)(125) = O 125 N
(a)
R =R Xi +R yj = O Res p.

El par C, si existe, se puede determinar sumando momentos respecto a w 1 punto A 8

conveniente cualquiera del espacio. El examen del sistema de fuerzas indica que
su determinación se puede simplificar tomando momentos respecto al punto B.
Así, 125 9
~ + L MB =- FA/ A + FCxdc o e
=-25(3) +(4/5)(125)(2) =125m· N Resp.
(b)
De otra manera, se pueden sumar los momentos respecto a O. Así,
A
~ + LMo = FAxdA - FBxdBx + FslBy- Fc/cy 8
125N
= 220(2) - (12113)( 130)(2) + (5/13)(130)(3)
- (3/5)(125)(3) = 125 m· N
Como la resultante del sistema de fuerzas es un par, podrá representarse me-
Resp.
o
1~
125 N
e
diante una flecha curva en un punto cualquiera del plano, según se ilustra en la
figura 4-32b, o por dos fuerzas paralelas de igual módulo y sentidos opuestos, (e)
según se ilustra en la figura 4-32c.
Figura 4-32
 PROBLEMA EJEMPLO 4.16

A un soporte se aplican tres fuerzas y un par, tal como se indica en la figura 4-

33n. Determinar
a. El módulo, dirección y sentido de la resultante.
b. La distancia dR del punto Oa la recta soporte de la resultante.
c. La distancia xR del punto O a la intersección con el eje x de la recta soporte
de la resultante.

y y
500 N

400mm

o. _U_x
50 mm:j_450 mmj

(a)

Figura 4-33

SOLUCIÓN
a. La resultante de un sistema de fuerzas coplanarias es o una fuerza R o un
par C. La fuerza resultante se obtiene mediante las ecuaciones 4-24. Así,

Rx = LFx = 500 cos 60° + 300 = 550 N

Ry = LFY = 500 sen 60° + 200 = 633 N

R =IRI = j(LFX)2+ (LFy)2

= J(550) 2 + (633) 2 = 838,6 N= 839 N Resp.

fJ -
X -
-1
cos
LFX --
R cos
-1 550 - 4 O'
838,6 - 9, Res p.

b. Según la ecuación 4-25

\ + :EM0 =-300(0,400)- 500 cos 60° (0, 700)

•
- 200(0,450) + 600 = 215m· N
LMo 215
dR = - - = - = O2564 m = 256 mm Resp.
R 838,6 '

128
 129
c. Según la ecuación 4-26
4.6 Sl.'v\PI IFIC/\CIÓN DE UN SISTEMA
L-Mo 215 DE fuERZAS: RESULTANTES
xR = -R- = = 0,3397 m = 340 mm Resp.
y 633

Los resultados se hallan representados en la figura 4-33b.

PROBlEMAS

4-87 Se aplican tres fuerzas a una viga, tal como se indica en 4-91 Se aplican cuatro fuerzas a la sección de una viga, tal
la figura P4-87. Sustituir las tres fuerzas por un sistema equiva- como se indica en la figura P4-91. Determinar el módulo, direc-
lente fuerza-par en el punto C. ción y sentido de la resultante de las cuatro fuerzas y la distan-
cia xR del punto O a la intersección con el eje x de la recta
soporte de la resultante.
y 400 N 375 N 450 N

B
X ls l=o =====:;,E
y

350 ~m+ 400 mm - f2s0mm 500mm~ f-mroro~~"'~1~ ~":~~

Figura P4-87
175 mm
4-88 · Se aplican cuatro fuerzas a un poste, tal como se indica ~----------~----X

en la figura P4-88. Sustituir las cuatro fuerzas por un sistema

175 mm
equivalente fuerza-par en el punto C.
1
1 kN
y
3,75 kN
Figura P4-91
T
320mm
-·
t 4-92' Se aplican tres fuerzas a un soporte en ángulo, tal como
se indica en la figura P4-92. Determinar el módulo, dirección y
sentido de la resultante de las tres fuerzas y la distanciadR del
punto O a la recta soporte de la resultante.

ñA
Figura P4-88

4-89 Se aplican tres fuerzas a una viga, tal como se indica en

la figura P4-87. Determinar la resultante R de las tres fuerzas y
la situación de su recta soporte respecto al apoyo A.
4-90 Se aplican cuatro fuerzas a un poste, tal como se indica
1r Jd;::7=50=N===l=OO=N==ll~
O 1<-- - -360 mm--- - -llll
8
X

en la figura P4-88. Determinar la resultante R de las cuatro

fuerzas y la situación de su recta soporte respecto al apoyo E Figura P4-92
4-93 Se aplican cuatro fuerzas a un disco, según se indica en 4-95* A un disco circular se aplican cuatro fuerzas en la forma
la figura P4-93. Determinar el módulo, dirección y sentido de que se indica en la figura P4-95. Sustituir las cuatro fuerzas por
la resultante de las cuatro fuerzas y la distancia xR del punto O un sistema fuerza-par equivalente en el punto C.
a la intersección con el eje x de la recta soporte de la resultante.

y
y 125 N

Figura P4-95
Figura P4-93

4-96" Se aplican cuatro fuerzas y un par a una placa rectangu-

4-94 Se aplican cuatro fuerzas y un par a una placa rectangu-
lar. tal como se indica en la figura P4-94. Determinar el módu-
lo. dirección y sentido de la resultante del sistema fuerzas-par
y la distancia xR del punto Q a la intersección con el eje x de la
recta soporte de la resultante.
lar, tal como se indica en la figura P4-94. Sustituir las cuatro
fuerzas por un sistema fuerza-par equivalente en el punto e
4-97 Se aplican cuatro fuerzas y un par a una estructura, tal
como se indica en la figura P4-97. Determinar
a. El módulo, dirección y sentido de la resultante.
b. La distancia dR del punto A a la recta soporte de la resultan-
te.

75 N

rA
250mm
¡f •
90 N
1
45 cm

250 mm +
30cm
_L_
375N
•
60 N

SO N
Figura P4-94 Figura P4-97

'30
132 Es importante notar que, en virtud de las ecuaciones 4-10, Mx = Fzry y que
CUERPOS RÍCIDOS· SISTEMAS My =- Fzrx- Por tanto,
EQUIVALEt\1 TtS FLERZA MOMtN fO

RxR = F1x1 + F2x2 + ... + F,x, = - I.My

z
RyR = F 1y1 + F 2Y2 + ··· + FnYn = I.Mx
lo cual nos da
y
X

(a)
(4-29)
z

R
En el caso en que sea nula la fuerza resultante R del sistema de fuerzas parale-
las pero no lo sean los momentos I.Mx y I.MY, la resultante sería un par C
y cuyo vector estaría en un plano perpendicular a las fuerzas (en el plano xy en
el caso del sistema de fuerzas ilustrado en la figura 4-34). Así pues, la resultan-
te de un sistema de fuerzas paralelas no coplanarias podrá ser o una fuerza R
(b)
o un par C. El ejemplo siguiente ilustra el procedimiento para determinar re-
fíg.1.1r.. 4 l4 sultantes de sistemas de fuerzas paralelas no coplanarias.

PROBLEMA EJE1\1PLO -1.1 i

z Determinar la resultante del sistema de fuerzas paralelas representado en la fi-

gura 4-35 y localizar la intersección con el plano xy de la recta soporte de la re-
sultante.

SOLUCIÓN

La resultante R del sistema de fuerzas se determina mediante la ecuación 4-27:

figura 4·35 R = EF k
= (75+30 - 80-50+ 120) k =95k N Resp.

La intersección (xR, YR) de la recta soporte de la resultante con el plano xy se

determina mediante la ecuación 4-29. Definiendo los momentos positivos por
medio de la regla de la mano derecha

LMY = - 75(4)- 30(6) + 80(2) + 50(4) - 120(2) =-360m· N

EMx =75(0) + 30(2)- 80(2) - 50(4) + 120(6) =420 m · N
Por tanto.
:EM -360
xR =- T = - 9S =3.79 m Resp.

LMX 420
YR = - R- = 95 = 4,42 m Resp.
 y

F¡ 90 N
y Figura P4-106

Figura P4-1 04
4-107 La resultante del sistema de fuerzas paralelas represen-
tado en la figura P4-107 es un par que se puede expresar así en
forma vectorial cartesiana:

~-1 05 • La resultante del sistema de fuerzas paralelas represen- e= (850j- 950k) cm · N

::ado en la figura P4-105 es un par que se puede expresar así en
:orma vectorial cartesiana: Determinar el módulo y el sentido de cada una de las fuerzas
desconocidas (F¡, F2 y F3).
e = (- ll 60j +2250k) cm·N
Jeterminar los módulos de las fuerzas F1, F2 y F3 .

y
Figura P4-1 05

4-108 La resultante del sistema de fuerzas paralelas represen-

-l-106* La resultante del sistema de fuerzas paralelas represen- tado en la figura P4-106 es un par que se puede expresar así en
tado en la figura P4-106 es un par que se puede expresar así en forma vectorial cartesiana:
forma vectorial cartesiana:
<; = (200i + 350j) m ·N
e = (- 180i +435j) m· N
Determinar el módulo y el sentido de cada una de las fuerzas
Determinar los módulos de las fuerzas F1, F2 y F3. desconocidas (F1, F2 y F3).

134
4.6.3 Sistemas de fuerzas cualesquiera 135
4.6 SIMPLIFICACIÓN DE UN SISTEMA
La resultante R de un sistema tridimensional de fuezas cualesquiera F1, F2,
DE FUERZAS: RESULTANTES
F3, ... ,F11, como el representado en la figura 4-36a, se puede determinar des-
componiendo cada fuerza del sistema en una fuerza igual y paralela que pase
por un punto dado (que se toma por conveniencia como origen O de un siste-
ma de ejes de coordenadas) y un par, según se indica en la figura 4-36b. Así
pues, según se indica en la figura 4-36c, el sistema dado se·sustituye por dos
sistemas:
1. Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en el origen O que tie-
nen módulo, dirección y sentido iguales a los de las fuerzas del sistema
original.
2. Un sistema de pares no coplanarios.

/
1
1
1
1
' "" ' / f¡ 1
-- - /1 / 1

1 -- 1 /
1 ';..._
1
' ' ' '-, t 1 ' ' ' '\. l
1

/'""(
1
1
1
1 1 ~

f3
/
1 / f1
\:/
1 1

' ..... ___,.. ... //

(al (b)

(C) (d)

(e)

Figura 4-36
13o Cada una de las fuerzas y cada uno de los pares de los dos sistemas se pue-
CL ERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS den descomponer en componentes según los ejes de coordenadas, como se in-
EQLIVALENTES FUERZNMOMENTO dica en las figuras 4-36d y 4-36e. La resultante del sistema de fuerzas
concurrentes es una fuerza que pasa por el origen O y que se puede expresar
en la forma
n'
(4-30)

ctol R
donde

n"
~--n Rx = LFx Ry = LFY Rz = LFz
(a) R = IRI = J (I.Fx) 2 + (L Fy) 2 + (LFz) 2
n' e = cos ex i + cos ey j + cos ezk
Lf x _~
cos ex = IRI cos ey - IRI
n
n"
La resultante del sistema de pares no coplanarios es un par C que puede ex-
presarse en la forma
(b)

Figura 4-37 (4·31) ,

donde
n'

e = cos ex i +cos eyj + cos ezk

n"
(a)
--n cos
_ I.cx
ex- lCI cos
_ :EcY
ey - ICI
La fuerza resultante R y el par resultante C representados en la figura 4-36/
representan, juntos, la resultante del sistema respecto al punto O. En casos par-
ticulares, el par resultante C puede ser nulo y queda la fuerza R como resultan-
te del sistema. También en ciertos casos particulares, puede anularse la fuerza
resultante R y queda el par C como resultante del sistema. Cuando se anulen
tanto la fuerza resultante R como el par resultante C, la resultante del sistema
es nula y el sistema ·está en equilibrio. Así pues, la resultante de un sistema de
n"
fuerzas cualquiera puede ser una fuerza R, un par Co una fuerza R más un par
(b)
e
Cuando el par C sea perpendicular a la fuerza resultante R, como se indica
n' en la figura 4-37, el sistema será equivalente a una fuerza única R cuya recta
soporte se halle a una distanciad = C/R del punto O en una dirección y sentido
que haga que el momento de R respecto a O sea igual al momento de C.
Otra transformación de la resultante (R más C) de un sistema de fuerzas
n
n" cualquiera se ilustra en las figuras 4-38 y 4-39. En este caso, el par C se ha des-
compuesto en dos componentes, una paralela y otra perpendicular a la fuerza
resultante R, según se ve en la figura 4-38b. La fuerza resultante R y la compo-
(e)
nente del par perpendicular a ella C.l· se pueden combinar en la forma que se
Figura 4·38 indica en la figura 4·37. Además, se puede trasladar la componente paralela
C 11 del par hasta hacerla coincidir con la recta soporte de la fuerza resultante 137
R, tal como se indica en la figura 4-38c. La combinación del par C ll con la 4 o Sltv1PLIFIC\CIÓN DE U:-..1 ~ISTEMA
fuerza resultante R recibe el nombre de torsor. La acción puede describirse DE rUER7J\S· RESUL Tt\NTES
como un empuje (o tracción) más una torsión en torno a un eje paralelo al em-
puje (o tracción). Cuando la fuerza y el momento son vectores de igual sentido,
como se indica en la figura 4-38c, el torsor es positivo. Cuando dichos vectores
sean de sentidos opuestos, como se indica en la figura 4-39c, el torsor es nega-
tivo.
En los ejemplos siguientes se ilustra el análisis de los sistemas de fuerzas tri-
dimensionales cualesquiera.

n'

n"
(a)
----n
n' n'
1

n"
(b)
--n (e)
n

z
Figura 4-39

y
PROBLEMA EJEMPLO 4.18
Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura 4-40a por una fuerza que
pase por el punto O y un par C. (a)

z
SOLUCIÓN

Las tres fuerzas y sus posiciones respecto al punto O se pueden representar así
en forma vectorial cartesiana:

FA= 250[-~:; i + ;:~ k] = (- l50i +200k) N rAtO = ( 1,Si + 3,0j) m

FB = 335 [ 3,3~4 i - 3~3~4 jJ = (l50i - 300j) N

1
r810 = (3.0j + 2,0k) m

f e= 360[/6~6 j - 3 ~6~6 k]= (300j - 200k) N rC/0 = ( l,5i +2,0k) m (b)

Fibura 4-40
138
Cada una de estas tres fuerzas se puede sustituir por otra de igual módulo, di-
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS rección y sentido que pase por el punto Oy un par. La suma vectorial de las fuer-
EQUIVALENTES FUERZNMOMENTO zas concurrentes es

R=FA+F 8 + F,
= -150i + 200k + 150i - 300j + 300j - 200k =O Resp.
El momento M 0 del par resultante es

e= Mo ='Ato XFA +rg¡oX FB+rc¡o XFc

l j k j k j k
= 1,5 3,0 o + o 3,0 2,0 + 1,5 o 2,0
- 150 o 200 150 - 300 o o 300 - 200
= (600i+300j+450k) m·N Resp.

El módulo del par resultante es

= ./(600) 2 + (300) 2 +(450) 2 =807,8 =808m·N Resp.

Por último, los ángulos directores que sitúan el eje del par son

e - cos-1 ICI
X -
ct -- cos-1 807,8
600 -
- 42,o· Resp.

e 3oo
eY = cos- 1 :.J. =cos- 1 - - = 68,2.
807,8
Res p.
ICI
e _ . _1 cz _ _1 450 _ 56 X Resp.
z - cos ICI - cos 807,8 -

z En la figura 4-40b puede verse que la resultante del sistema de fuerzas es el par.

PROBLEMA EJEMPLO 4.19

Se aplican tres fuerzas a un cuerpo rígido, tal como se indica en la figura 4-4la.
a. Reducir las fuerzas a un torsor.
b. Determinar la intersección con el plano xy de dicho torsor.
(al
SOLUCIÓN
a. En la figura 4-41b pueden verse las componentes rectangulares de las tres
fuerzas. A partir de estos datos, se pueden escribir las formas vectoriales
cartesianas de la fuerza equivalente R en el punto O y del par C:

R = (100i+50j - 25k) N
e= ( IOOj - lOO k) m· N

El módulo de la fuerza resultante es

(b)

Figura 4·41 Resp.

 Los ángulos clirectores que sitúan la recta soporte de la fuerza resultante 139
son 4.6 SIMPLIFICACIÓN DE UN SISTEMA
DE FUERZAS: RESULTANTES

e - cos-1 IRI
X -
Rx -
- cos-1 .JQQ_ -
114,56 -
292•
' Resp.

R 50
ey = cos- 1 ¡[¡ = cos- 1 114•56 = 64,r Resp.

8z -- -1 Rz --
IRI cos
-1 -25 - • Resp.
COS
114,56 - 102,6

El vector unitario. asociado a la recta soporte de la fuerza resultante R es

e =cos ex i +cos 8y j +cos 8z k

= 0,8729i + 0,4365j - 0,2182k

Las componentes del par paralela y perpendicular a la recta soporte de la

fuerza resultante R son
z
IC111 = C · eR = (100j-100k) · (0,8729i+0,436Sj-0,2L82k)
=65,46 = 65,5 m · N Resp.
c 11
= IC 11ieR = 65,46(0,8729i + 0,4365j -0,2182k)
= (57,14i +28,57j- 14,28k) m· N
C1 ;: C-CII = (-57,14i+71,43j-85,72k) m·N

(a)
Así pues, la fuerza R y el par C que pueden componer el torsor son
z
R = (lOOi +50j- 25k) N Resp.
c11 = (57,Ii+28,6j-I4,28k) m·N Resp.

b. La fuerza resultante R y el par C.L se pueden combinar trasladando la fuer-

zaR de manera que r x R = C.Ltal como se ilustra esquemáticamente en la
figura 4-42. Así, y

(b)
k
XR YR o =- 57,14i + 71,43j- 85,72k z
100 50-25
- 25yRi + 25xRj + (SOxR- 100yR) k = - 57,14i + 71,43j- 85,72k

De donde

-25yR = -57, 14 YR =2,29 m Resp.

25xR =71,43 XR =2,86 m Resp. (el

Figura 4·42
' -+0
PROBLEMA EJEMPLO 4.20
CL ERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS
EQLI\ -'\LE\ITES FUFRZNMOMENTO Se aplican fuerzas a los puntos A, By C de la barra representada en la figura
4-43a. Sustituir el sistema de fuerzas indicado por una fuerza R que pase por el
z punto O y un par C.

SOLUCIÓN
Las fuerzas y sus posiciones respecto al punto O son

06
FA = 3[ · ¡ _ 13 j +13 k] = (i- 2j +2k) kN
1,8 l,8 1,8
F8 = (i - 1,5k) kN

= ·4,12 [- ~:3 i-;,~ j+ 2 ,~3 k]=

1
(a) Fe (- I,Si -4 j +2k) kN

r AJO= 1,2j m r810 = l,8 j m r00 = 2,4j m

z

R = 6,5 kN Cada fuerza puede sustituirse por una fuerza igual que pase por O y un par. La
suma vectorial de estas fuerzas concurrentes es la fuerza resultante R

R = FA + F8 + Fc
y = i -2j +2k + i -l,Sk -1,5i-4j +2k
= (O,Si - 6j + 2,5 k) kN Res p.

El módulo de la fuerza resultante es

Figura 4·43

Los ángulos directores que sitúan la recta soporte de la fuerza resultante son:

e = cos- 1 Rx = cos- 1 0•5 = 85 6' Resp.

X IRI 6,5 -

RvI -- cos - l -6,56 -- 157,3'

8Y -- eos-l IR Resp.

R 25
8 = cos- 1 ....! = cos- 1 _.!.... = 67 4' Resp.
z IRI 6,5 ,

El momento M0 del par resultante es

C = M 0 = r A10 x FA+ r810 x F8 + r00 x Fc

= 2,4i- l,2k - 2,7i- 1,8k +4,8i + 3,6k
= (4,5i + 0,6k) m- N Res p.

El módulo del par .resultante es

 141
Los ángulos directores que sitúan el eje del par son
4.6 SIMPLIFICACIÓN DE N ~ STEMA
ex -- co~ 1 4,50 DE FUERZAS RESL'LfA rTES
ex -- cos- 1 ICi -
4,54 -
7 61.
. Res p.

e o
ey =cos- 1 rcl =cos-1 4,54 = 9o,o· Resp.

e~ - - 1 o,6o -
ez -- cos- 1 ICI 82 4. Res p.
- cos 4.54 - ,

La resultante del sistema de fuerzas es la fuerza R y el par C representados en la

figura 4-43b.

PROBLEMAS

'+·109 ·Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura
P4-109 por una fuerza R que pase por el punto Dy un par C.
t 111 Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura
P4-109 por una fuerza Rque pase por el punto O y un par C.
Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura
P4-110 por una fuerza R que pase por el punto O y un par C.
Sustituir el sistema de fuerzas representido en la figura
P4-113 por una fuerza R que pase por el punto O y un par C.

60N
p gura P4-1 09
y

Figma f' 1 3
1n• Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura
P4-110 por una fuerza que pase por el punto e y un par C.
1 Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura
P4-114 por una fuerza R que pase por el punto D y un par C.

z
z

y
y
e
Figura P Figura
.l-11.5 Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura Sustituir este sistema de fuerzas por una fuerza Rque pase por
PH13 por una fuerza R que pase por el punto D y un par C. el punto O y un par C.
-+-'16 Sustituir el sistema de fuerzas representado en la figura
PJ-11-1 por una fuerza R que pase por el punto O y un par C.
.1-11 - · Se aplican fuerzas a los puntos A, By e de la barra re-
presentada en la figura P4-117. Sustituir el sistema de fuerzas z
por una fuerza R que pase por el punto O y w1 par C.

lO cm

Fe
Figura P4-119

Figura P4-1 17
4-110 Se aplican tres fuerzas a un soporte en V tal como se in-'
dica en la figura P4-120. Las tres fuerzas se pueden escribir así
en forma vectorial cartesiana:
~ ·1a· Se aplican fuerzas a los puntos A, 8 y e de la barra re-
presentada en la figura P4-118. Sustituir el sistema de fuerzas FA= (-500i-400j+300k) N
por una fuerza R que pase por el punto O yun par C.
F8 = (600i-500j- 400k) N
Fe = (300i + 450j - 250k) N
z
Sustituir este sistema de fuerzas por una fuerza R que pase por
el punto O y un par C.

120 N

200 N
Figura P4-118

J-119 Las tres fuerzas representadas en la figura P4-119 se

pueden escribir así en forma vectorial cartesiana:
FA = (- 250i - 200j + 300k) N
F8 = (- 125i +250j+ 100k) N
Fe = (-200i-200j - 300k) N
4-121* Reducir las fuerzas representadas en la figura P4-121 a 4-123 Reducir las fuerzas representadas en la figura P4-123 a
un torsor y localizar la intersección con el plano xy del eje del un torsor y localizar la intersección con el plano xy del eje del
torsor. torsor.

z z

y
y
60 N
Figura P4-121 Figura P4-123

4-122*Reducir las fuerzas representadas en la figura P4-122 a

un torsor y localizar la intersección con el plano xy del eje del 4-124 Reducir las fuerzas representadas en la figura P4-124 a
torsor. un torsor y localizar la intersección con el plano xy del eje del
torsor.

z
z

y
y
e
figura P4-122 Figura P4-124

RESUMEN

En el caso de un cuerpo tridimensional, la idealización del punto tratada en el

capítulo 3 no es válida, en general, ya que las fuerzas que se ejercen sobre el
cuerpo no suelen ser concurrentes. En el caso de w1 sistema de fuerzas cuales-
quiera, la condición R =O para el equilibrio del cuerpo es necesaria pero no su-
ficiente. Deberá cumplirse una segunda restricción relativa a la tendencia que
tiene una fuerza a originar una rotación del cuerpo, lo que da lugar al concepto
de momento. En este capítulo, se han definido el momento de una fuerza res-
pecto a un punto y el momento de una fuerza respecto a un eje y se han desa-
rrollado métodos para la determinación de las fuerzas resultantes y los
momentos resultantes (pares) correspondientes a un sistema de fuerzas cuales-
quiera que puedan aplicarse al cuerpo.

143
144 El momento es una magnitud vectorial puesto que tiene módulo, dirección
CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS y sentido y se suma mediante la regla del paralelogramo. El momento de una
EQUIVALENTES FUERZNMOMENTO fuerza F respecto a un punto O se puede representar por el producto vectorial
M0 =r x F (4-3)

donde r es el vector de po_sición que va del punto O a un punto cualquiera de

la recta soporte de la fuerza F. El producto vectorial de dos vectores que se cor-
tan r y F es
(4-9)

donde

son las tres componentes escalares del momento. El módulo del momento M 0
es
M0 ::: IM0 1 = j M2+M2+M2
X y Z
(4-11 )

Los cosenos directores del vector unitario e son

(4-14)

El momento M0 8 de una fuerza F respecto a un eje OB de dirección n especifi-

cada por el vector unitario e11 es
M08 = (M0 · en) e,1 = [ (r x F) · e e = M0 8e11
11
]
11
(4-16)

Dos fuerzas de igual módulo y dirección pero de sentidos opuestos consti-

tuyen un par. El par no tiene tendencia a trasladar el cuerpo al cual se aplique
en ninguna dirección, sino que sólo tiende a hacerlo girar. Se pueden efectuar
diversas transformaciones a un par sin que varíe ninguno de los efectos exte-
riores que él ejerce sobre el cuerpo mencionado. El par (1) se puede trasladar a
una posición paralela en su plano o a cualquier otro plano paralelo y (2) se pue-
de girar en su plano. Además, (3) se pueden variar el módulo F de las dos fuer-
zas del par y la distanciad que las separa con tal que se mantenga constante el
producto Fd. Todo sistema de pares en un plano o en el espacio puede combi-
narse dando un par resultante único C.
Toda fuerza F puede descomponerse en una fuerza paralela F y un par C.
Alternativamente, una fuerza y un par coplanarios se pueden combinar dando
una fuerza única. El único efecto de combinar un par con una fuerza es despla-
zar la recta soporte de la fuerza a una posición paralela. El módulo y sentido
de la fuerza permanecen invariados.
La resultante de un sistema de fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo rígido
es el sistema de fuerzas más sencillo que puede sustituir al sistema original sin
alterar el efecto exterior del sistema sobre el cuerpo. En el caso de un sistema
de fuerzas coplanarias, la resultante será o una fuerza Ro un par C. En el caso
de un sistema tridimensional de fuerzas, la resultante puede ser o una fuerza
R, o un par e, o bien una fuerza R más un par C. La combinación de una fuerza
R con un par e (un empuje o tracción más una torsión alrededor de la recta so-
porte de la fuerza) recibe el nombre de torsor.
 PROBLEMAS DE REPASO

·-1.l5 Un motor a reacción que pesa 12,5 kN pende del ala de
un avión en la forma que se indica en la figura P4-125. Deter-
minar el momento respecto al pwlto A debido al motor cuando
el avión está
a. En tierra, sin que funcione el motor.
b. En vuelo, cuando el motor desarrolla un empuje T de 75
kN.
,¡.1 rUna fuerza F de módulo 500 N está aplicada a un punto
D de un cuerpo, según se indica en la figura P4-127. Determi-
nar
a. .El momento de la fuerza respecto al punto 8.
b. Los ángulos directores del vector unitario e dirigido según
el eje del momento.
c. El momento de la fuerza respecto al eje BC.

y
A
w
Figura P4-12i
Figura P~-125

4-126 Se aplica una fuerza de 200 N al vértice B de una placa

rectangular, en la forma que se indica en la figura P4-126. De-
terminar
a El momento de la fuerza respecto al punto O.
b. El momento de la fuerza respecto al eje OD.
4· 121' Una barra doblada soporta dos h1erzas. según se indica
en la figura P4-128. Determinar
El momento de las dos fuerzas respecto al punto O.
J El momento de las dos fuerzas respecto al eje OA.

2,00 m

I,IOm
1

X
Figura P4-126 Figura P4-128

145
 -129• Determinar la resultante del sistema de fuerzas parale-
las representado en la figura P4-129 y localizar la intersección
con el plano xy de su recta soporte. í
W=9000 N

SON
125 N 75 N

y
X

5m
Figura P4·1l9
N=9000N
~rgura N·1J1

..- 30 En la figura P4-130 pueden verse los momentos de en-

trada y de salida de una caja de engranajes. Determinar el mó-
dulo, dirección ysentido del momento resultante.
z
4-132 Un soporte está sometido al sistema de fuerzas y par
que se indica en la figura P4-132. Determinar
a El módulo, dirección y sentido de la fuerza resultante R.
h. La distancia del pasador O a la recta soporte de la resultan-
te.

~... 125 N·m

Figura P4-130
Figura P4-132

4-1 3 Un soporte está sometido al sistema de fuerzas y pares

4·131 La rueda motriz de un camión está sometida al sistema
de fuerzas y par representado en la figura P4-131. Sustituir este
sistema por una fuerza equivalente única y determinar el pun-
to de aplicación de dicha fuerza en el diámetro vertical de la
rueda.
representado en la figura P4-133. Determinar
a. El módulo, dirección y sentido de la fuerza resultante R.
b. La distancia del pasador A a la recta soporte de la resultan-
te.

146
 y Una barra doblada soporta una fuerza de 450 N en la
F1 = 750 N forma que se indica en la figura P4-134.
Sustituir la fuerza de 450 N por una fuerza R que pase por
if- 0,6m - t O,óm - if-0,6m~ el punto o y un par e
b Determinar los momentos de torsión que origina la fuerza

e M¡
"=f===:;:;i

~
T
o,r
0,6m
F en los tres segmentos de la barra.

''

y
X

Figura

147
5-1
INTRODUCCIÓN ......... 150
5-2
CENTRO DE MASA YCENTRO DE
GRAVEDAD . . ...... . ..... 151
5-3
CENTROIDES DE VOLÚMENES,
SUPERFICIES Y LÍNEAS ..... 157
5-4
CENTROIDES DE CUERPOS
COMPUESTOS ............ 171
5-5
TEOREMAS DE PAPPUS Y
GULDIN ................. 182
5-6
CARGAS DISTRIBUIDAS
EN LAS VIGAS ............ 188
5-7
FUERZAS SOBRE SUPERFICIES
SUMERGIDAS ............ 194
RESUMEN ....... . ....... 204

Fl funámbulo utili7a un palo equili-

brantc para mantener su centro de
masa sobre el alambre
150 5.1 INTRODUCCIÓN
FUERZAS DISTRIBUIDAS;
CENTROIDES Y CENTRO DE En los capítulos anteriores, hemos tratado con fuerzas concentradas cada una
GRAVEDAD de las cuales podía representarse, simplemente, por una magnitud vectorial
que tenía un módulo, una recta soporte, un sentido y en ocasiones, un punto
z
de aplicación. En muchos casos, las cargas no están concentradas en un punto
sino que están distribuidas a lo largo de una línea (tal como la de contacto del
rodiJJo representado en la figura S-la) o sobre una superficie (tal como la acción
del viento sobre el anuncio representado en la figura S-lb). En estos casos, se
habla de cargas distribuidas. La distribución puede ser unifonne o no. Otras
Y fuerzas, llamadas fuerzas másicas, debidas a efectos gravitatorios, eléctricos o
magnéticos, se distribuyen por toda la masa del cuerpo. Cuando las zonas a las
que se aplican las cargas son considerables frente al tamaño del cuerpo, ya no
X es válida la hipótesis de fuerza concentrada y habrá que introducir en el análi-
sis la distribución real de la carga.
La fuerza distribuida en un lugar cualquiera está caracterizada por su in-
tensidad y por su dirección y sentido. La fuerza distribuida sobre una superfi-
cie y que se ejerce normalmente a ésta (corrientemente debida a la acción de un
líquido o un gas) se denomina presión. Las fuerzas internas distribuidas en los
sólidos (llamadas esfuerzos) pueden, o no, actuar normalmente a la superficie
de interés. Las unidades de presión y de esfuerzo son la de una fuerza ppr uni-
dad de superficie (N 1m2 o lb 1in. 2,). La fuerza distribuida por el volumen de un
cuerpo (fuerzas másicas) se miden en unidades de fuerza por unidad de volu-
men (N 1m3 o lb 1in.3).
En los capítulos anteriores, se han considerado los momentos de fuerzas
respecto a un punto o respecto a un eje. En el análisis de muchos problemas de
ingeniería aparecen expresiones que representan momentos de masas, fuerzas,
volúmenes, superficies o líneas respecto a ejes o a planos. Por ejemplo, consi-
deremos el momento de una superficie A (contenida en el plano xy) respecto al
(b)
eje y (v. fig. 5-2). Como el área de una superficie es una magnitud distribuida,
Figura 5-1 no podremos definir su momento respecto a un eje diciendo que es el producto
del área por su distancia al eje (como se haáa en el caso del momento de una
fuerza concentrada respecto a un eje), ya que carece de significado la distancia
del área al eje. Sin embargo,la superficie en cuestión puede considerarse com-
puesta por un gran número de elementos de superficie muy pequeños (infini-
tesimales) de área dA y se podrá definir el momento de un elemento respecto
al eje diciendo que es el producto del área del elemento por la distancia de éste
aleje. Así,
dM¡ =X¡ dA¡ (5-1 )
y
donde el subíndice i designa al elemento i-ésimo. Entonces definiremos el mo-
mento de la superficie A respecto al eje y diciendo que es la suma algebraica de
los momentos respecto al eje y de los n elementos de superficie. Así,
. dA
1--- - x;- - -llll , n
A My ="
L. x.dAJ J
(5-2)
i=1

o en forma integral
01~---------- x

Figura 5-2
My = f X dA (5-3)

A
El momento de una masa, fuerza, volumen, superficie o línea respecto a un eje 151
o a un plano puede definirse de manera análoga. 5.2 CENTRO DE MASA YCENTRO DE
El momento así definido recibe el nombre de primer momento de la mag- GRAVEDAD
nitud que se considera, puesto que en la expresión se utiliza la primera poten-
cia de la distancia (x en el caso que se acaba de ver). Más adelante, en el
capítulo 10, se introducirán integrales de la forma fA x2 dA. Tales integrales se
denominan momentos segundos porque en su expresión aparece la potencia
segunda de la distancia.
El signo del momento de un elemento respecto a un eje puede ser positivo
o negativo ya que la coordenada del elemento puede ser positiva o negativa,
mientras que las masas, fuerzas, volúmenes, áreas y longitudes son siempre
positivas. Análogamente, el momento de la magnitud (masa, fuerza, volumen,
área o longitud) respecto a un eje o a un plano puede ser positivo, negativo o
nulo ya que la suma de los momentos positivos de los elementos puede ser ma-
yor, menor o igual, respectivamente, que el valor absoluto de la suma de los
momentos negativos.
La expresión dimensional del momento de una ünea es la del cuadrado de
la longitud (L2); por tanto, el momento de una línea respecto a un eje o a un pla-
no se medirá enm2, cm2, mm2, in. 2, ftl, etc. Análogamente, las dimensiones de
los momentos de una superficie y de un volumen serán, respectivamente, las
del cubo de una longitud (L3) y las de la cuarta potencia de una longitud (L4).
En el tratamiento de las fuerzas distribuidas se necesitaJrá conocer los con-
ceptos de centro de masa, centro de gravedad y centroide, temas que serán ob-
jeto de estudio en los dos apartados siguientes.

5.2 CENTRO DE MASA Y CENTRO DE GRAVEDAD

5.2.1 Centro de masa

z
El término "centro de masa" se utiliza para designar el punto de un sistema de
puntos materiales o de un cuerpo ñsico en donde podría concentrarse toda la
masa de manera que el momento de la masa concentrada respecto a un eje o
plano cualquiera fuese igual al momento respecto a dicho eje o plano de la eo
masa distribuida. 1
1
Por ejemplo, consideremos un sistema de n puntos materiales como el re- 1
1

presentado en la figura 5-3. Las coordenadas del punto i-ésimo de masa m; son 1-
IZ
(x;, y;, z;) y las distancias a los planos de coordenadas del centro de masa Gdel 1
1
y,
sistema de puntos materiales son (x, z). Por definición, X y

Figura 5-3
"
M yz = mx = L m;X; o sea
i= 1
ll

M zx = my = Lm¡y¡ o sea (5-4)

i=1
11 ll
- 1
Mxy = mz = L.. m¡Z¡ o sea z =- " m.z.
m ~ 11
i= 1 i= 1
152 donde
FUERZAS DISTRIBUIDAS;
CENTRO! DES Y CEI\'TRO DE
GRAVEDAD

z
Si los puntos formasen un cuerpo continuo, como se indica en la figura
5-4a, las sumas se sustituyen por integrales extendidas a toda la masa del cuer-
po y tenemos

Myz = mx = f X dm o sea X mf Xdm

- = l

y
Mzx = my = fy dm o sea y- = m f
1 y dm (5-5)

(a) Mxy =mi= fz dm o sea z- =m f

1 z dm

z
donde

m = f dm

Las ecuaciones 5-4 pueden condensarse en una ecuación vectorial única sin
más que multiplicar la primera, segunda y tercera por i, j y k, respectivamente,
y sumar. Así,

(b)

Figura 5-4 i =1 i=1 i= 1

de donde

11

m(x i +yj + zk) = Lm¡(X¡Í + y¡j + Z¡k)

i =1

que se reduce a

11
1 n
M0 = m r = L, m¡r¡ o sea r =- ~
m "-'
m.r.
11
(5-6)
i =l j =1

ya que el vector de posición del punto i-ésimo respecto al origen, según puede
verse en la figura 5-4b, es

r.J = x.i +Y ·J· + z.k

l l l

y el vector de posición del centro de masa respecto al origen es

- - - -
r= x i +yj+ zk
 Si los puntos forman un cuerpo continuo, los sumatorios pueden susti tu trse 153
por integrales extendidas a toda la masa del cuerpo y se tiene 5.2 CENTRO DE MASA Y CENTRO DE
GRAVEDAD

m r = f rdm
m
= f
V
r p dV

o sea (5-7)

r =; f
111
rdm = ; f
V
r p dV

donde res el vector de posición del elemento dm del cuerpo respecto al origen,
pes la densidad del elemento y dV es su volumen.

5.2.2 Centro de gravedad

El peso Wde un cuerpo es la resultante de las fuerzas másicas distribuidas que
la Tierra ejerce sobre los puntos materiales que constituyen el cuerpo. El punto
G del cuerpo en el que actúa el peso es, por definición, el "centro de gravedad"
del cuerpo. El módulo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un punto material
dado del cuerpo depende de la masa de dicho punto y de la distancia a que se
encuentre del centro de la Tierra (ley de Newton de la gravitación). En la prác-
tica, el tamaño del cuerpo es despreciable frente al de la Tierra y puede supo-
nerse que todos los puntos de aquél se hallan a igual distancia del centro de la
Tierra (experimentan la misma aceleración gravitatoria g). Además, debido al
tamaño de la Tierra, las rectas soporte de las fuerzas que se ejercen sobre los
distintos puntos materiales concurren en el centro de la Tierra y se pueden su-
poner paralelas. Estas dos hipótesis dan un centro de gravedad que coincide
con el centro de masa ya que

W = mg
donde g es la atracción gravitatoria que la Tierra ejerce sobre el cuerpo. Los va-
lores aproximados de g que pueden utilizarse en la mayoría de los cálculos téc-
nicos song = 9,807 m/s2 =32,17 ft /s2. Si se multiplican por g los dos miembros
de la ecuación 5-S, se podrán expresar así en función del peso W del cuerpo:

Myz = Wx = J xdW o sea -

X= 1
W f
X dW

Mzx = Wy = f y dW osea -
y= 1 ydW
W f (5-8)

Mxy = Wz = f zdW o sea z- = W1 fz dW

donde

W = f dW
154 Cuando el cuerpo tenga una forma concreta, su centro de gravedad podrá
FUERZAS DISTRIBUIDAS; determinarse considerando que el cuerpo está constituido por infinitos ele-
CENTROIDES Y CENTRO DE mentos cada uno de los cuales tenga un peso dW dado por la expresión
GRAVEDAD
dW = ydV
donde yes el peso específico del material (peso por unidad de volumen) y dV
es el volumen del elemento. El peso total Wdel cuerpo es

W = f ydV
V

Si se elige un sistema de coordenadas xyz tal que la recta soporte del peso W
sea paralela al eje z, el momento respecto al eje y del peso dW de un elemento
será

dMY = x dW = x(ydV)
En virtud de la definición de centro de gravedad,

My = xw =:= .X Jr dV = J erx dV)

V V

Así pues, la coordenada x de un punto de la recta soporte del peso Wserá

fv x(ydV)
x = ( ydV
Análogamente,

- fv y(ydV) - fv z(ydV)
z--'--r---,--- (5·9)
y= ( ydV - fv r dV
En el caso en que no sea constante el peso específico y, pero pueda expre-
sarse en función de las coordenadas, será necesario tener en cuenta esta varia-
ción en los cálculos de x, y y z.
El ejemplo siguiente ilustra el procedimiento a seguir para localizar el "cen-
tro de masa" o el "centro de gravedad" de un sistema de puntos materiales.

PROBLEMA EJEMPLO 5.1

Cuatro cuerpos A, B, Cy D (que pueden tratarse como puntos materiales) están

mudos a un árbol tal como se indica en la figura 5-5. Las masas de los cuerpos
son 0,2 kg, 0,4 kg, 0,6 kg y 0,8 kg, respectivamente, y las distancias de sus centros
de masa al eje del árbol son 1,50 m. 2,50 m, 2,00 m y 1,25 m, respectivamente. Ha-
Llar el centro de ma~a de los cuatro cuerpos.

y
A 8 y

- --z

Vista frontal Visla desde un extremo

Fioura 5-5
"

SOLUCIÓN

De las ecuaciones 5-4, que determinan la posición del centro de masa de un sis-
tema de puntos materiales, podemos tomar

- 1 , n
x =- I
"'
m.x
1 1
donde , =¿ m¡
1= 1 1= 1

Así pues, para el sistema de cuatro cuerpos representado en la figura 5-5:

Lm 1 = 0.2 + 0.-t + 0,6 + 0,8 = 2.0 kg

:Em¡X1 = mAx A+ m8x8+mexe+ m0x0
= 0.2(- 1,50 cos 60 ) + 0.4(2,50 cos 30') + 0,6(2,00 cos 45')
+ 0.8(- 1,25 cos 45' ) =0,8574 kg · m
:Em1yi = 111 AYA +111 uYB+ 111 cYc +111 oYo
=0,2( 1,5 sen 60') + 0,4(2,50 sen 30') + 0,6(- 2,00 sen 45')
+0,8(- 1,25 sen 45') =- 7958 kg · m
Llll¡Z¡ =111AZ A+ m8z11 + lllcZC +m 0z0
= 0,2(3,5) + 0,4(8,5) + 0.6( 1,0) + 0.8(5,5) = 9.10 kg · m

- :Em1xi 0,8574
x = -111- = -_,()()
, - = 0.429m Resp.

- LIII¡Y¡ - 0,7958
y = ---;;¡- = .
2 00
= - 0.398 m Resp.

z
-
- =9,10
LIII¡ZI
=- 111
-
_,00 = 4.5) m
:¡-- Res p.
 PROBLEMAS

5-1· Localizar el centro de gravedad de los cuatro puntos z

materiales representados en la figura PS-1 si WA=20 N. W8 =
EN, Wc =30Ny W0 =40N.
E

y
---
-------o A
X

1
1
1
1lOcm
1
1
5-4• Localizar el centro de masa de los cinco puntos materia-
les representados en la figura PS-4 sí mA= 2 kg, m8 = 3 kg, me
y = 4 kg, m0 = 3 kg y "'E= 2 kg.
--; -;;----Q/ácm
X 2
e
Figura P5-1 z

200mm E

5·2* Localizar el centro de masa de los cuatro puntos mate-

riales representados en la figura PS-2 si mA= 16 kg, m8 = 24 kg,
me= 14 kg y m0 =36 kg.

y
X
z

5-5 Localizar el centro de gravedad de los cinco puntos ma-

teriales representados en la figura PS-3 sí WA=15 N, W8 =
24 N, Wc= 35 N, W0 = 18Ny WE= 26 N.
5-6 Localizar el centro de masa de los cinco puntos materia-
les representados en la figura PS-4 si mA= 6 kg, m8 = 9 kg, me=
y
X
5 kg, m0 = 7 kg y mE= 4 kg.
Figura P5-2 5-7* Tres cuerpos de masas 2 kg, 4 kg y 6 kg están situados
en los puntos (2, 3, 4), (3, -4, 5) y (-3, 4, 6), respectivamente. Lo-
calizar el centro de masa del sistema si las distancias se dan en
metros.
5-8• Tres cuerpos de masas 3 kg, 6 kg y 7 kg están situados
5-J• Localizar el centro de gravedad de los cinco puntos ma- en los puntos (4,- 3, 1), (-1, 3, 2) y (2, 2,- 4), respectivamente.
teriales representados en la figura PS-3 si WA = 25 N, W8 = Localizar el centro de masa del sistema si las distancias se dan
35 N, We =15 N, W0 = 28 N y WE= 16 N. en metros.

156
5.3 CENTROIDES DE VOLÚMENES, SUPERFICIES YLÍNEAS 157
5.3 CENTROIDES DE VOLÚMENES,
5.3.1 Centroides de volúmenes SUPERFICIES Y LÍNEAS

Cuando sea constante el peso específico y de un cuerpo, las ecuaciones S-9 se

reducen a

-
X= V
1 f X dV - V
y= f
1 y dV z- f
=V1 ' z dV (5-1 0)
V V V

Las ecuaciones 5-10 indican que las coordenadas x, y y z sólo dependen de la z

configuración geométrica del cuerpo y son independientes de sus propiedades
físicas. El punto al cual corresponden esas coordenadas recibe el nombre de
"centroide" e del volumen del cuerpo. El término centroide suele utilizarse en
relación con figuras geométricas (volúmenes, superficies y líneas); mientras
que los términos centro de masa y centro de gravedad se utilizan en relación con
cuerpos físicos. Obsérvese que el centroide e de un volumen coincide en posi-
ción con el centro de gravedad G del cuerpo si éste es homogéneo. Cuando el
peso específico varíe de unos puntos a otros, el centro de gravedad del cuerpo
y el centroide de su volumen no tienen por qué coincidir, tal como se indica en
la figura 5-6. En este caso, como el peso específico de la parte inferior del cono
es mayor que el de la parte superior, el centro de gravedad G, que depende de
y
los pesos de las dos partes, se hallará por debajo del centroide e que sólo de-
pende del volumen de dichas partes.
Figura 5-6 ,
5.3.2 Centroides de superficies
El centro de gravedad G de una placa delgada, homogénea, de grosor t unifor-
me y superficie de área A, se puede determinar considerando un elemento in-
finitesimal de volumen dV que se puede expresar en función de un elemento
infinitesimal de superficie dA de la placa en la forma siguiente:

dV = t dA

Así pues, en el caso de una placa delgada, las ecuaciones 5-10 se reducen a

-
X= A
1 f X dA -
y= Al f y dA z- =Al f z dA (5-11 )
A A A

En el caso de una cáscara tridimensional delgada, se necesitarán tres coorde-

nadas x, y y z para especificar la situación del centro de gravedad Gde la cás-
cara. En el caso de una placa plana con uno de los ejes de coordenadas xyz
perpendicular a su superficie (p.ej. el eje z) sólo se necesitarán dos coordenadas
en el plano de la placa (x e y) para especificar la situación de su centro de gra-
(x
vedad G. Las dos coordenadas e y) en el plano de la placa sitúan también
el centroide de la superficie A de la placa.

5.3.3 Centroides de líneas

El centro de gravedad de un alambre curvo, homogéneo., de pequeña sección
recta de área A y de longitud L, se puede determinar considerando un pequeño
158 elemento de volumen dV que se puede expresar en función de un elemento in-
FUERZAS DISTRIBUIDAS; finitesimal de longitud dL en la forma
CE~TRO I DES
YCENTRO DE
GRAVEDAD dV =A dL

Así pues, para una varilla o alambre finos, las ecuaciones 5-10 se reducen a

-
X = I1 f X dL - ,I
y= I y dL -= ,I
z f. z dL (5-12)

L L L

Para especificar la situación del centro de gravedad G del alambre o el centroi-

de C de la línea que define su forma, se necesitarán dos o tres coordenadas, se-
gún cuál sea dicha forma.

5.3.4 Centroide, centro de masa o centro de gravedad, por integración

El método que se sigue para determinar, por integración, las coordenadas del
centroide, centro de masa o centro de gravedad de un cuerpo, se puede resu-
mir de la manera sjguiente:
1. Preparar un esquema del cuerpo, aproximadamente a escala. ,
2. Establecer un sistema de coordenadas. En la mayoría de los cuerpos cuyos
contornos sean superficies planas, se utilizan coordenadas rectangulares.
Siempre que el cuerpo presente un eje o un plano de simetría, se tomará
uno de los ejes de coordenadas coincidente con dicho eje o plano. El cen-
troide, centro de masa o centro de gravedad se encontrará siempre sobre
tal eje o plano de simetría, ya que los momentos de las parejas de elemen-
tos simétricos (uno de coordenada positiva y el otro de coordenada opues-
ta) se destruirán.
3. Seleccionar un elemento de volumen, superficie o longitud. Para las deter-
minaciones del centro de masa o del centro de gravedad, determinar la
masa o el peso del elemento utilizando la expresión adecuada (constante
o variable) de la densidad o del peso específico. El elemento se suele
elegir de manera que sólo sea necesaria una integración para todo el cuer-
po o para las distintas partes del cuerpo en que pueda éste dividirse. Sin
embargo, a veces podrá ser necesaria una integración doble o triple para
distintas formas. Cuando sea posible, se elegirá un elemento tal que todas
sus partes se hallen a igual distancia del eje o plano de referencia. Esta dis-
tancia será el brazo del momento para las determinaciones de primeros
momentos. Cuando las partes del elemento estén a diferentes distancias
del eje o plano de referencia, para establecer el brazo del momento para
los cálculos de momentos habrá que conocer la situación del centroide.
centro de masa o centro de gravedad del elemento. Integrar la expresión
para determinar el volumen, área, longitud, masa o peso del cuerpo.
4. Escribir una expresión del primer momento del elemento respecto a uno
de los ejes o planos de referencia. Integrar la expresión para determinar el
primer momento respecto al eje o plano de referencia.
5 Utilizar la ecuación adecuada (ecs. 5-4, 5-5, etc.) para obtener la coordena-
da del centroide, centro de masa o centro de gravedad respecto al eje o pla-
no de referencia.
6. Repetir los pasos del3 al 5, utilizando ejes o planos de referencia diferen- 159
tes para las otras coordenadas del centroide, centro de masa o centro de 5.1 CJI\TROIDES DL VOLL Mti"ES,
gravedad. SUJ'[Kf ICIES Y LINEAS
7 Localizar el centroide, centro de masa o centro de gravedad en el esquema.
Al realizar este último paso se detectan a menudo errores de bulto.

PROBLEMA EJEMPLO 5.2

Localizar el centroide de la superficie rectangular representada en la figura 5-7a. y y

dy
SOLUCIÓN
La simetría del sistema exige que el centroide de w1a superficie rectangular se
T
h
l..
Ty
encuentre en el centro del rectángulo. Así pues, en el caso de la superficie rec-
x
tangular representada en la figura 5-7a, = b/2 y y =h/2. Para obtener estos re- X X
sultados por integración, operaremos de la manera siguiente: para el elemento ~ b---1 ~ b---1
de superficie representado en la figura 5-7b, dA = b dy. El elemento dA está a una
(a) (b)
distancia y del eje x; por tanto, el momento de la superficie respecto al eje x será
Figura 5-7
b[i2 ]l'o - bh2
Mt =
f
A
f¡,
ydA = o y(bdy)
-
2

De las ecuaciones 5-11

M-e blz2f2 h
y=- = - - = - Resp.
A bh 2
De manera análoga, utilizando un elemento de superficie de área dA = h dx, el
momento de la superficie respecto al eje y será

fb x (h dx ) -- J¡ [x2]b- hb2
f
MY = x dA
A
=Jo 2 0 2

De las ecuaciones 5-11

- Mu /rb2f2 b
X=--i!. = - - =- Res p.
A blz 2

El elemento de superficie dA = b dy, utilizado para calcular Mx, no se ha uti-

lizado para calcular Myporque las distintas partes de la franja hor~zontal se ha-
llan a diferentes distancias x del eje y. En este ejemplo, vemos que x = b/2 para
el elemento de superficie dA = bdy representado en la figura 5-7b. Este resultado
se utilizará frecuentemente en ejemplos posteriores para simplificar las integra-
ciones.

PROBLEMA EJEMPLO 5.3

Localizar la coordenada y del centroide de la superficie del cuadrante circular

representado en la figura 5-Sa.
160
FUERZAS DISTRIBUIDAS;
CENTROIDES Y CENTRO DE y y
GRAVEDAD
dy dy
dA j_ dA ,

y
• T
y
X
_,!,_ 1 X
_,!,_ X
~x-1 ~dx ~x-----;
(a) (b) (e)

y y y

n dA
e
y
X X
_,!,_ X
~x
(c:f) (e) (f)

Fi¡:ura 5·8

SOLUCIÓN

Para resolver este problema utiüzaremos cuatro elementos diferentes.

MÉTODO 1: Integral doble en coordenadas rectangulares

Para el elemento representado en la figura 5-8b, dA= dy dx. El elemento dA está
a una distancia y del eje x; por tanto. el momento de la superficie respecto al eje
x es

Mx =
J y dA = f0' f~
0
· y dy dx
A

_f'o [-2o2]
- 11 Jr2 - x2
dx-_ f'o -2- dx - [r2x-2 - x3]
r2 _ x2 _
- --
6 o 3
r _ r3

De las ecuaciones 5-11

Mt r3J3 4r
y=-= - - = - Resp.
A nr2J4 31t

MÉTODO 2: Integral simple utilizando una franja horizontal

De otra manera, se puede seleccionar el elemento de superficie en la forma que
se indica en la figura 5-8c. Para este elemento, que se halla a una distancia y del
eje x, dA = x dy = Jr2- y2 dy. Por tanto, el momento de la superficie respecto
al eje x será
M = JvdA= fr y Jr2-y2 dy = [-(r2-y2)312J r = ~
x · Jo 3 o 3
A
 161
De las ecuaciones 5-11 ---,-----
5.3 CENTROIDES DE VOLÚMENES,
Mx r3J3 4r SUPERFICIES Y LÍI'\EAS
y=- = - - = - Res p.
A Trr2J4 3.n:

MÉTODO 3: Integral simple utilizando una franja vertical

El elemento de superficie podría también tomarse según se indica en la figura
Jr
5-Sd. Para este elemento, dA = y dx = 2 - x 2 dx. pero ahora todas las partes
del elemento se hallan a diferentes distancias y del eje x. Para este tipo de ele-
mento, se pueden tltilizar los resultados del problema ejemplo·5-2 para calcular
el momento dMx, gue puede integrarse para tener el momento Mx- Así pues,

De las ecuaciones 5-11

Mx r3J3 4r
y = -=-- = - Resp.
A nr2f4 3.n:

MÉTODO 4: Integral doble utilizando coordenadas polares

Por último. se pueden utilizar coordenadas polares para locaHzar el centroide
del cuadrante circular. Con las coordenadas polares, el elemento de superficie es
dA= p de dp y la distancia al eje x del elemento es y = p sen esegún puede verse
en la figura 5-Se. Así pues,

M.=
-~
f y dA = f' prn p2sen e de dp
Jo Jo
A

_f' 2[
- o P -cose o
f' P2dp -_[p3
]ti/2 dp-_ Jo 3 Jo-
r _ r3
3
De las ecuacionres 5-11

Res p.

De manera totalmente análoga, se obtendría para la coordenada x del centroide

-
X=
~ ::: -
r 3!3 4r
- = -
A Trr214 3.n:

En la figura S-8/se ilustran los res uItados.

PROBLEMA EJEMPLO 5.4

Localizar el centroide de la superficie triangular representada en la figura 5-9a.

16:1
1UER7.AS DISTRIBUIDAS; y y
CEf\'TROIDCS Y CENTRO DE
GRt\VEDt\D a-4
T
h
~w4 dy
. . . . .l._
T
y
X X X
~x
(a) (b) (e)

F1~u .1 5·9

SOLUCIÓN

Tomando para la integración el elemento de superficie horizontal representado

en la figura 5-9b, servirá para la integral extendida a toda la superficie. La seme-
janza de los triángulos de la figura 5-9b permite escribir

/¡-¡¡ J¡ b
-¡;- =·¡; o sea w = - (h- y)
h

Por tanto, para este elemento, dA= wdy =(b/lz)(h- y) dy siendo y la distancia del
elemento al eje x. Así pues, el momento de la superficie respecto al eje x será

'b
M
x
=
f
A
y dA = b[Jzv2
Icoh- (hy- y2) dy = h- 2 ::..;¿_- L
u3Jir = bh2
3 o 6
_.

De las ecuaciones 5-11

Res p.

La distancia x del centroide del elemento de superficie dA al eje y es

- ~ w_b (2a-b)y
X - /t + 2 - 2+ 2h

Así pues. el momento de la superficie respecto al eje y será

M =
y
fx dA = f¡, [~+ (Za-b)lf][~(h - y)J
o 2 2h lt
dy
A

__1_ [ 2 2 _ b2f1y2 2abhy2 _ 2aby3 _ b21zy2 b2y3J h

- 2h2 b h y 2 + 2 3 2 + 3 o
_bh(a +b)
- 6

De las ecuaciones 5-11

· _ ~ _ bh(a+b)/6 _ a+b
X - A - bh/2 - - 3- Resp.

En la figura 5-9c pueden verse los resultados.

 161
PROBLEMA EJEMPLO 5.5
1
5.3 CENTROJDES DE VOLLJMEI\ES,
En la figura 5-l Oa se ha representado un alambre homogéneo delgado cuya for- SUPERFICIES Y LÍNEAS
ma es un ru:co de circunferencia.
a. Localizar las coordenadas x e y de su centro de masa. y
b. Utilizar los resultados obtenidos en el apartado a para determinar las coor-
denadas del centro de masa en el caso que dicho arco sea una semicircun-
ferencia.

SOLUCIÓN

a. Podemos suponer que el alambre consta de un gran número de elementos

infini tesimales de longitud dL, según se indica en la figura 5-lOb. La masa
de cada elemento es (a)

dm = p dV = pA dL = pA(r d8) y

Por tanto, la masa total del alambre es

¡¡-fJ
111 :: dm :: fJ pAr d8 =pAr f ¡c- fJ
fJ d8 = pAr(n- 2{3)
J J
La distancia y del elemento dm al eje x es y= r sen 8. Así pues,
(b)
- = Jy dm :: fli-/3
my fJ (r sen 8)(pAr d8) Figura 5- O
T/ - fJ
= pAr 2 fJ sen 8 d8 = pAr2(2 cos p)
J
Por tanto,
- _ 2pAr 2 cos p _ 2r cos P
Resp.
y - pAr(TC - 2P)- TC-2P

Como el arco es simétrico respecto al eje y.

X :: 0 Resp.

b. En el caso de la semicircunferencia, p=O

2r
y ::: - Resp.
TC

X :: 0 Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 5.6

Localizar el centro de gravedad G del cono de revolución homogéneo represen-

tado en la figura 5-lla. cuya altura es h y cuyo radio es r y está constituido por
un material de peso específico y.
lf14
----
FUERZAS DISfRIBU IDAS;
CENTROIDES YCENl RO DE z z
GRAVEDAD

y y

(a)

Figura 5-11

SOLUCIÓN
La simetría de la figura indica que x =y =O. la coordenada z del centro de
gravedad G del cono se puede determinar tomando el elemento de volumen in-
finitesimal que se indica en la figura 5-llb. El peso dW de este elemento es

dW = y dV = y(rcy 2) dz = •.J ~) dz = y¡rr

2 1
z2 dz
f/1\ ¡, ¡,2

De las ecuaciones 5-9

- JzdW fvz(ydV)
2 = ldW = . :. .,1,-v-Yd-:':'V.,....
Así pues.

Wz = -f z dW = f'o -rnr2 z3 dz = -1 ynr21z-?

¡¡2 4

El peso del cono es

ym2 yJrr2 [z31

-JIr =-¡ y¡rr211
J
r

f
W = y dV
V
= o -f¡2 z2 dz = ¡,2 3 o 3

Por tanto,
: - wi - y¡rr2h2/4 - 31! Resp.
- - W - y¡rrlhf3 - 4
Como los planos xz e yz son planos de simetría.

Res p.
 16S
PROBLEMA EJEMPLO 5.7
5.3 CENlROIDES DE VOLÚMENES,
Localizar el centroide del volumen de la semiesfera representada en la figura 5- SLJPERrJ(J[S YLÍNCAS
12a.
z
SOLUCIÓN

Por razón de simetría, es evidente que x = y = O. La coordenada zdel centroi-

de Cde la senúesfera vamos a deternúnarla por dos métodos diferentes.

y
MÉTODO 1: Integral simple utilizando coordenada~ rectangulares X

(a)
Para el elemento de volumen representado en la figura 5-12b.

y
X

= oR ;c(R2z- z3) dz =[nR2z2 nz4] R =-n:R4 (b)

M
xy f
=
V
z dV
J -2--- 4 o 4
.
z
De las ecuaciones 5-10

Resp.

MÉTODO 2: Integral triple utilizando coordenadas esféricas

X
Para el elemento de volumen representado en la figura S-12c, (e)

Figura 5-12
z =rcos~

dV = (r d~)(r sen~ d8) dr =r 2 sen q¡ dr d~ d8

Así pues,

= -R48 fa"o [sen2 ~Jorrt2 d8 =-R48 fa¡¡

o
d8 =-n:R4
4

De las ecuaciones 5-10

Res p.
](¡(¡
PROBlEMA EJEMPlO 5.8
fUERZAS DISTRIBUIDAS:
CENTROIDES YCEi\TRO DE Localizar el centroide del arco de alambre delgado representado en Ja figura 5-
CRAVEDAD 13a.
y
SOLUCIÓN
A
El alambre se puede considerar constituido por un gran número de elementos

1
12 cm
infinitesimales de longitud dL. según se indica en la figura 5-13b. La longitud dL
de cada elemento viene dada por la expresión

dL = J(dx) 2 + (dy) 2 = J(dx/dy)2+ J dy

En el caso del arco·de parábola y2 = 12x:

0._------------~--x dL = J (y/6) 2 + 1 dy = ~ Jy 2 + 36 dy
~ 12 cm -----1
L =! J' Jy + 36 dy
6 o
2
2

y
A = ~ [~ Jy2 + 36 + l8 ln (y + Jy 2 + 36) J: 2
= 17,747 cm

El elemento dL se encuentra a ,las distancias x e y de los ejes de coordenadas y y

x, respectivamente. Así pues,

= Jy dL = !6 J0' =!6 [!3 J(y2 +36)3] 0 = 122,16 cm2

2 12
M yJy 2 +36 dy
X
L

o .---~------------x
My = f X dL = 7(2 J~ y2Jy2 +36 dy
2

Figura 5-13 L

=
1
72
[~J (y2 + 36) 3 - ~J (y2 + 36) -162 tn( y +Jy2 +36 )]~2
= 87,31 cm2
De las ecuaciones 5-12

- Mr 122,16
y= L = 17,747 = 6,88cm Resp.

- - ~ - 87,312 - 4 9? Resp.
x - A - 17747-
, · -cm

PROBLEMAS
5-9 " 5-25 Localizar el centroide del área sombreada repre- y
sentada en cada una de las figuras siguientes.
5·9 Fig. PS-9 si b = 12 cm y lz = 8 cm.

T h

1~1(==--b===;--x Figura PS-9

5·10 Fig. P5·10 si b =200 mm y h = 300 mm. 5·13 Fig. PS-13.

y
y

~ + ~ =1

b
1
j_ X
X
~ a
Figura P5·1 O Figura P5·13

5·11 Fig. PS-11.

5-t.¡ Fig. P5·14.

Figura PS
Figura P5·14

5-1:..! Fig. PS-12.

5·15 Fig. PS-15.

Jf---- b ---...¡¡
Figura PS-12 Figura PS-15

1ó7
168
5-22' Fig. PS-22. 5-25 a 5·28 Localizar el centroide de la varilla curva delgada
representada en las figuras siguientes.

y 5·25* Fig. PS-25.

y
A

¡
12 cm

oJ--------------------.,---"-- x
------ 24 cm------ _j
Figura P5-22
Figura PS-25

5-23 Fig. PS-23.

5-26* Fig. PS-26 si b = 200 mm.

y
y

.!1.
2

J-------------------~~x
L-------~~------.-wL---x

~2 cm JIE 3 cm~
~-------b--------~

Figura PS-26
Figura P5-23

5-24 Fig. PS-24.

5-27 Fig. PS-27 si b = 36 cm.

y
y
A

y= SO

11
l 25mm
~---,..;c-----------------~ t
l 25mm
1
L - - -- - - - - - - - - - - - - - - ----.!.1___;L.__ X

1!------ - - 100 mm JI lo---- -- -- b -----~

Figura P5-24 Figura P5-27

169
5-28 Fig. PS-28 si b =50 mm. 5-31 a 5-34 Localizar el centroide del volumen que se obtie-
ne haciendo girar alrededor del eje x e! área sombreada repre-
sentada en las figuras siguientes.
y
5-31 Fig. PS-31.

1 !z.
2
y

1
o X

b
Figura P5-28

~""'"- - b - - - - - l !
5-29* Localizar el centroide del volumen del tetraedro repre- Figura PS-31
sentado en la figura PS-29.

z 5-32 Fig. PS-32.

Figura P5-29
~-------------------+---x
~------lOO mm------~
5-30* Localizar el centroide del volumen de la porción de
Figura PS-32
cono de revolución representada en la figura PS-30.

5-33* Fig. PS-33.

y
X

Figura P5-30 Figura PS-33

170
5-34* Fig. PS-34. 5-38* Localizar el centro de masa del cono de revolución re-
presentado en la figura 5-11 si la densidad p en todo punto P
es proporcional a la distancia de éste al plano xy.
y
5·39 Localizar el centro de masa de la semiesfera representa-
da en la figura PS-39 si la densidad p en todo punto P es pro-
porcional a la distancia de éste al plano xy.

figura P5-34

5-35 Localizar el centroide del volumen que se obtiene ha-

ciendo girar alrededor del eje y el área sombreada representa-
da en la figura PS-31.
5-36 Localizar el centroide del volumen que se obtiene ha- Figura P5·39
ciendo girar alrededor del eje y el área sombreada representa-
da en la figura PS-34.
5-37* Localizar el centro de masa de una varilla recta y delga- 5-40 Localizar el centro de masa del cono de revolución re-
da, de sección recta de área A y longitud L, si la densidad p en presentado en la figura 5-11 si la densidad p en todo punto P
todo punto Pes proporcional a la distancia de éste al extremo es prpporcional al cuadrado de la distancia del punto P al pla-
izquierdo de la varilla. noxy.

5.4 CENTROIDES DE CUERPOS COMPUESTOS

Cuando se conoce la situación del centroide de una línea, superficie o volu-

men, es fácil hallar el primer momento respecto a un eje o plano, multiplicando
la longitud, área o volumen por la distancia del centroide al eje o plano. Así
pues, si puede dividirse una línea, superficie o volumen en partes cuyos res-
pectivos centroides tengan posiciones conocidas, se podrá determinar sin inte-
gración el momento de la línea, superficie o volumen total obteniendo la suma
algebraica de los primeros momentos de las partes en que se haya dividido la
línea, superficie o volumen. Así, por ejemplo, en el caso de una superficie com-
puesta, si llamamos A1, A2, ... ,A, a las partes en que se divide la superficie A
y x" x x,
2, ... , a las coordenadas x de los centroides de las respectivas partes,
será

My = (A 1 +A2 + ... +A 11 )x
- = A x- +A x- -
1 1 2 2+ .. :+A,x,

o sea

n
M "
My = Ax = L A¡x; o sea -
X= j 1 "'
= A """ A¡X;
-
i= 1 i= 1

171
 Análogamente
ER/1\S O STRI!'IU'OAS
RO O !:! Y C \i fRO DE n
- Mr 1 n -
o ) Mx =Ay= Í, A,y, o sea y = A= f\ L A,y, (5-13)
i =1 i=1

Si se considera un agujero como parte integrante de un cuerpo compuesto, su

área se considerará magnifud negativa.
Se pueden desarrollar ecuaciones análogas para lú1eas, volúmenes, masas
y pesos compuestos. Los resultados finales presentarían la A de las ecuaciones
5-13 sustituídas por L, V, m y W, respectivamente.
En las tablas 5-1 y 5-2 se consignan situaciones de centroides correspon-
dientes a formas corrientes.
En los ejemplos siguientes se ilustra el método para determinar la situación
de centroides de líneas, superficies y volúmenes compuestos y de centros de
masa y centros de gravedad de cuerpos compuestos.

PROBLEMA EJEMPLO 5.9

Una varilla delgada se ha doblado, dándole la forma que se indica en la figura

5-1-la. Localizar su centroide.

y
x 16c~ 14 cm~
r
(a)

z z z

)'
X y X

X
(b)
Tahl.1 3..! SITUACIÓN DEL CENTROIDE DE ALGUNOS VOLÚMENES.

Paralelepfpedo rectángu lo z Tetraedro rectángulo z

V= abe V= abe
6
x=ª ·-X=;¡a
2
y=º y = !?
2 4
y y
z=f2 X z=f4 X

Cilindro de revolución z Semicilindro z

V= 1tilL V= 1tr2L
2
x=O x=O

p:b p:b
2 2
y _ 4r y
i'=O X Z=- X
37t

Semiesfera z Paraboloide z
v-- -3-
2rrr3 V= 7tr2h
2
x =0 x=O
- 2h
y y=3
y
z=O X

Cono de revolución z Semi cono z

V= 7tr2h V= ~tr2h
3 6
x=O x=O
3h - 3h
y=- Y=-¡-
4
y y
l =O X - r
Z=- X
1t
 175
SOLUCIÓN
5A CFNTROIDES DE CUERPOS
Podemos dividir la varilla en tres partes, según se indica en la figura 5-14b. Se COMPUESTOS
conocen las situaciones del centroide de cada una de ellas o se pueden determi-
nar a partir de las relaciones consignadas en la tabla 5-1. Para el arco semicircu-
lar,

L3 = nr =n(9.90) = 31,1cm
- r sen a ~ 9,90 sen ( n/2)
!J = 7+ - - cos4:> 0 = 7 + cos45° = 11,457cm
a n/2
- r sen a •0 9.90 sen ( n/2) o
z3 = 7 + - a- sen 4:> = 7 + n/ sen 45 = 11 ,457 cm
2

El centroide de la varilla compuesta se puede determinar con5ignando en una

tabla la longitud. situación del centroide y primeros momentos de las distintas
parte y aplicando las ecuaciones 5-14. Así.

Parte L¡ (cm) x; (cm) j\1yz(cm2) y, (cm) Mz.x(cm2) z¡ (cm) Mxy(cm2)

1 16,0 8 128 o o o o
2 14.0 o o 7 98 o o
3 31,1 o o 11,457 356.3 11 ,457 356.3
¿ 61,1 128 454.3 356.3 y

De las ecuaciones 5·13

-
x=
M z 128
_!L = -
L 61,1
= 2 09 cm
'
Res p.
l
50 mm

-
y=
Mzx 454,3
L =6T,T = 7,44cm Resp.
-+
25 mm
- Mx 356,3 .
z = ....2:.1! = - - = :J,83 cm
L 61,1
Res p.
-+
25 mm
~======~========~~-- X

~SOmm+SOmm~
PROBLEMA EJEMPLO 5.10 (a)

Localizar el centroide de la superficie compuesta representada en la figura 5-15a. y

SOLUCIÓN

La superficie compuesta se puede dividir en cuatro partes: un rectángulo, un

triángulo, w1 cuadrante circular y un círculo, según se indica en la figura 5-15 b.
Recordemos que el área del agujero es negativa. ya que debe restarse del área
del rectángulo. Las situaciones de los centroides de esas partes se pueden deter-
minar a partir de las relaciones consignadas en la tabla 5-1.
Para el triángulo:
Agujero
-
x = -3b =-503 = 16,67 mm
~=======~==========~---- X
- h 50
y =50 + 3 =50 + 3 =66,67 mm (a)

Figura 5-15
176
Para el cuadrante circular:
FUERZAS DISTRIBUIDAS;
CEt-- TROIDCS Y CENTRO DE - 4r 4(SO)
GRAVEDAD x = -- =- - = - 21,22 mm
3tr 3/T
-
y =SO + 34rll' =SO +3Jr
4(50)
=71 ,22 mm
El centroide del área compuesta se determina consignando en una tabla el área,
situación del centroide y primeros momentos de las distintas partes y aplicando
las ecuaciones 5-13. Así,

Parte A¡ (mm2) X¡ (mm) My(mm3) y¡ (mm) Mx(mm3)

1 5000 o o 25 125 000

2 1250 16,67 20838 66,67 83338
1963 -21,22 -41665 71,22 139 805
-707 o o 25 -17,675
7506 -20827 330468

De las ecuaciones 5-13

- M - 20 827
x=___!l=
A 7506
=-277nun
'
Resp.

- Mx 330468
y= A= 7S06 = 44,0mm Resp.

PROBLEMAS

5-41 a 5-46 Localizar el centroide de la varilla representada 5-42* Fig. P5-42.

en las figuras siguientes.
5-41* Fig. P5-41.

y
y
1
1
' OOmm

-+
1
1

1
1
140m m
17 cm

l ~lO cm~
X

~lOOmmtlOOmm·
100 mm
1
X

Figura P5-41 Figura PS-42

5-43 Fig. PS-43. 5-46 Fig. PS-46.

z
y

T
12 cm
Figura P5-46

l~x 5-47 a 5-52 Localizar el centroide de la superficie sombrea-

~lO cm~
da representada en las figuras siguientes.
5-47' Fig. PS-47.
Figura P5-43

y
5-44 Fig. PS-44. r-- - - - - - --,....

140mm
Figura P5-47
_,¡,__1 --~~X
~120mm~ 5-48* Fig. PS-48.
Figura P5-44
y

5-45* Fig. PS-45.

Figura P5-45 Figura P5-48

177
5-49 Fig. PS-49. s-s.. Fig. rs-s2.

y
y

7S mm
12 cm
1-1-------'
4-: o
SO mm
L_L...__ _ _ _~ X

~>-75 mm...,...75 mm~

- Y·

f'gura P5-3J

5-53 a 5-ú3 Localizar el centroide de la superficie sombrea-

da rep resentada en las figuras siguientes.
.5-51 Fig. PS-53.
5-50 Fig. PS-50.
y

y 2cm¡--4cm--¡2cml

1 f
2 cm
80mm
- -+ 80mm
i Jcm
- i 120mm -r
l X
~~·--~---~--~~-x
l. ' J, J
00 mmlfoo mm'OO mm t2 cm 12 cm-*2 cmt2 cm~
Figura p· >) Figura P5-5}

5-"l 1 Fig. PS-51. 5-5 Fig. PS-54.

y
y

L3 cm 3cm

l 1

2 cm l
r
6 cm ~.
r-

r- 2cm
l_
2 cm J 1
~--~----~--~x

b-d-zoomm~
X

T~6cm-t-6cm~ 125 mm
Figura PS-5 Figura PS-54

178
5-55 Fig. P5-55. 5· 5e> Fig. P5-58.

y y
J

t•gura P.'i-38
Figu a P::~-55

5-59 Fig. PS-59.

3-.) 6 Fig. PS-56.

y y

:---+_j ____.l_ X ~-8-c-m--:-1-4-cm-~LL_ x

~
i0---_.¡.-200 mm~ "ig. ' ,_ ~q

Figura P:~·:>b

3-s- Fig. PS-57. 5·6t Fig. PS-60.

y
y

Figura P5-:>7 Figura P5-60

5·61 Fig. PS-61. 5-64* Para formar la sección recta representada en la figura
PS-64 se utilizan dos secciones acanaladas y una placa. Cada
cana 1tiene una sección recta de área 2605 mm 2• Localizar la co-
ordenada y del centroide de la sección compuesta respecto a la
y superficie superior de la placa.

250 mm----ll1_L

25mm

1
203 mm

5·62 Fig. PS-62.

Figura PS-64

5-65* Se construye un soporte con chapas de latón (r=0,0858

N/ cm3) y aluminio (r= 0,0272 N/cnh según se indica en la fi·
guraPS-65.
a. Determinar el centroide del soporte.
b. Determinar el centro de gravedad del soporte.

Figura P5·62

5·63* Fig. PS-63.

z

Figura PS-63 Figura PS-65

180
5-66* Un cilindro tiene una cavidad semiesférica y está rema-
tado por un cono, tal como se indica en la figura PS-66.
a. Localizar el centroide del volumen compuesto siR = 140
mm, L = 250 mm y h = 300 mm.
b. Localizar el centro de masa del volumen compuesto si el ci-
lindro es de acero (p = 7870 kg/ m3) y el remate es de alumi-
nio (p = 2770 kg/ m3).
5-68 Un cilindro tiene una cavidad cónica y un remate se-
miesférico (v. fig. PS-68).
a. Localizar el centroide del volumen compuesto si R = 200
mmyh=250 mm.
b. Localizar el centro de masa del volumen compuesto si el ci-
lindro es de latón (p = 8750 kg / m3 ) y el remate es de alumi-
nio (p = 2770 kg / m3 ).

y
Figura P5-66

Figura P5-68

5-67 Un soporte está construido con chapas de acero (r =

0,0771 N 1cm 3) y aluminio (r = 0,0272 N1cm3), según se indica
en la figura PS-67.
a. Localizar el centroide del soporte.
b. Localizar el centro de gravedad del soporte. 5-69* Localizar el centro de gravedad del soporte representa-
do en la figura PS-69 si Jos orificios tienen por diámetro 6 cm:

Aluminio
z
Acero

Aluminio

y
y
X

Figura P5-67 Figura P5-69

181
5-70* Localizar el centro de masa de la pieza de maquinaria
representada en la figura PS-70. El disco C de latón (p = 8750
kg 1m3) está montado sobre el árbol B de acero (p = 7870
kg / m3).

z
X
y

5-72 Localizar el centro de masa de la pieza de maquinaria

representada en la figura PS-72.

80mm
Figura P5-70

5-71 Localizar el centro de gravedad de la pieza de maquina-

ria 'representada en la figura PS-71. Figura PS-72

5.5 TEOREMAS DE PAPPUS ·YGULDIN

Para determinar el área de la superficie generada por una curva plana al girar
alrededor de un eje coplanario al que no corta o el volumen generado por w1a
superficie plana al girar alrededor de un eje coplanario al que no corta, se pue-
den utilizar dos teoremas enunciados por Pappus1 y Guldin2 antes de que se
desarrollara el Cálculo infinitesimal. La aplicación de estos teoremas exige uti-
lizar las ecuaciones anteriormente desarrolladas para la localización de cen-
troides de líneas y superficies.
z Teorema 1 El área A de la superficie de revolución generada al girar una curva
plana de longitud Lalrededor de un eje coplanario con ella y que no la corte es igual
al producto de la longitud de la curva por la longitud del camino que recorre su cen-
troide.
X Si la curva AB de la figura 5-16 se hace girar alrededor del eje y, el incremen-
y to dA del área de la superficie generada por el elemento de longitud dL de la
línea AB será
dA = 2tcz dL
Figura 5-16
1
Pappus de Alejandría (380 a.C.), geómetra griego.
2 Paul Culdin (1577-1643), matemático suizo.

182
Así pues, el área A de la superficie total generada por un giro de la línea AB iru
alrededor del eje y será 5.5 TEOREMAS DE PAPPLS '\ GU~"'

A =2n f z dL
l.

La coordenada i del centroide e de una línea contenida en el plano yz viene

dada por la ecuación 5-12:

z- =-1 JLzdL
L o

Así pues, el área A de la superficie generada por la línea AB al efectuar un giro

completo alrededor del eje y será

A =2m L (5-14)

donde 2m es la distancia recorrida por el centroide e de la línea L al generar

la superficie de área A. El teorema también es válido si la línea AB gira un án-
gulo (}que no sea de 2n radianes. Así pues, para un ángulo de rotación (}cual-
quiera (O S (}S 2n), el área A generada es

A =OzL (5-15)

El teorema 1 permite determinar una gran variedad de áreas de superficies

de diversas formas. Por ejemplo, la de la superficie lateral de un cilindro, la de
un cono, la superficie de una esfera, de un toro, de un elipsoide y de otras su-
perficies de revolución para las que pueda describirse la línea generatriz y esté
determinada la posición de su centroide.
Teorema 2 El volumen V del sólido de revolución generado ~1 hacer girar una
superficie plana de área A alrededor de un eje coplanario que no la corte es igual al
producto del área de dicha superficie por la longitud del camino que recorre el cen-
troide de la superficie. z
Si el área plana A de la figura 5-17 gira alrededor del eje y, el incremento dV
del volumen generado por el elemento de superficie dA será

dV =2m dA
y
Así pues, el volumen total V generado al realizar la superficie A un giro com-
pleto alrededor del eje y es
Figura 5-17

V = 2n f z dA
A

La coordenada i del centroide e de una superficie contenida en el plano yz

viene dada por la ecuación 5-11:

-
z=A1 f zdA
A
184 Así pues, el volumen V generado al efectuar la superficie A una revolución
FUERZAS DISTRIBUIDAS; completa alrededor del eje y será
CENTROIDES Y CEt\TRO DE
GRAVEDAD
v = 2ni A (5-16)

donde 2nz es la distancia que recorre el centroide C de la superficie A al gene-

rar el volumen V. El teorema también es váUdo si la superficie A gira un ángulo
8 distinto de 2n. Así, para un ángulo de rotación Ocualquiera (O $; O$; 2n) , el
volumen generado será

V = Bz A (5-17)

En los ejemplos siguientes se ilustra el método para la determinación de

áreas de superficies de revolución y de volúmenes de cuerpos de revolución,
utilizando los teoremas de Pappus y Guldin.

PROBlEMA EJEMPlO 5.11

Determinar el área A de la superficie y el volumen V del cuerpo (toro) generado
por rotación de 360' alrededor del eje y del círculo representado en la figura 5-18.

SOLUCIÓN
- X La longitud Le de la circunferencia y el área Ac del cfrculo representado en la fi-
gura 5-18 son

Ae = m·2
Figura 5-18 El centroide CLde la ünea contorno L, y el centroide CAde la superficie Ac del
círculo representados en la figura 5-18 están ambos situados en la posición x =
R. Así pues.

De las ecuaciones 5-14 y 5-16,

A =2nxLLc = 21t(R)(2m-) = 4n2Rr Resp.

V = 2nxAAc = 21t(R)(m-2) = 2n2Rr2 Resp.

PROBlEMA EJEMPlO .).12

Deternúnar el área A de la superficie y el volumen V del cuerpo generado cuan-

do gira 360' alrededor del eje y la superficie sombreada representada en la figura
5-19.
Figura 5-19
 185
SOLUCIÓN
5.5 TEORCMAS DE PAPPUS YGULDIN
La longitud L del perímetro ABCA del área sombreada de la figura 5-19 es

L = 2LA8 +L8c = 2J (200) 2 + (80) 2 +n(80) = 2(215,4)+251,3 = 682,1 mm

Para la recta AB:

-
XAB = 100 + 2200 = 200 mm
Para la semicircunferencia BC:

- 2(80)
x8 c = 300 + -
1r
= 350,9 mm
El primer momento respecto al eje y de la línea contorno ABCA es

MY= 2(215,4)(200) +25 1,3(350,9) = 17434 1 mm2

De la ecuación 5-13

- Mv 174 341
XL = T = 682.1 = 255.6mm
El área A de la superficie del cuerpo viene dada por la ecuación 5-14:

A= 2nxLL = 27!(255,6)(682,1) =1,095( 106) mm 2 = 1,095 m2 Resp.

El área sombreada A 5 = Ay + Ase

= ~(200)(160) + 7!(;0)2 = 16 000 + JO 053 = 26 053 mm2

Para el triángulo:

- 2
Xy = lOO+ (200) = 233,3 mm
3
Para el semicírculo:

- 4(80)
x5c = 300 + 37r = 334,0 mm

El primer momento del área sombreada respecto al eje y es

MY= 16 000(233,3) + 10 053(334,0) = 7 090 502 mm3

De la ecuación 5-13

- ~- 7090502-
XA - A - 26053 - 272,2 mm

El volumen V de! cuerpo viene dado por

V =2nxAA =27!(272,2)(26 053) =44,56( 106) mm3 = 0,0446 m3 Resp.

 PROBLEMAS

Utilizar los teoremas de Pappus y Guldin para resolver los pro- 5-76 Determinar el área A de la superficie y el volumen V del
blemas siguientes. cuerpo generado cuando gira 360. alrededor del eje x la super-
ficie sombreada representada en la figura P5-76.
5·73 Determinar el área A de la superficie y el volumen V del
cuerpo generado cuando gira 360. alrededor del eje y la super-
ficie sombreada representada en la figura PS-73.

y
y

150 mm1
1
150mm

fiAura P5-73
(- f 150 mm

5-74• Determinare! área A de la superficie y el volumen V del

"-+--____;:,.-+ 100 mm
cuerpo generado cuando gira 360' alrededor del eje y la super- L-------*-- X
ficie sombreada representada en la figura PS-74. fiAura P5-76

}'

5--- Determinar el volumen V del cuerpo generado cuando

gira 180. alrededor del eje y la superficie sombreada represen-
tada en la figura P5-77.
~--.1:---~- X

'--
200 mm 200 mm 1
Fir,ura ~-'5 - _.
y

5-75 Determinar el área A de la superficie y el volumen V del

cuerpo generado cuando gira 360" alrededor del eje x la super-
ficie sombreada representada en la figura PS-75.
8cm
1
y
1

-r
9cm¡
8cm

1
lOcm Figura P5-7i
1

'----~--'-+ 5cm 5-"'8 Determinar el volumen V del cuerpo generado cuando

L - - - - -- - ' " - - X gira 270• alrededor del eje y la superficie sombreada represen-
Figura F• > tada en la figura P5-78.

18&
 5-81 Determinar el volumen V del cuerpo que se genera al
y
girar 360. alrededor del eje y la superficie sombreada represen-
tada en la figura PS-81.

Figura P5-78
T
lcm

5-79 Se fonna un volante de acero (y= 0,0771 N1cm 3) haden-

do girar 360. alrededor del eje x la superficie sombreada repre-
sentada en la figura PS-79. Determinar el peso Wdel volante.
-t-
1 cm

l~--+-x
y
~2cm---~
Figura PS-81

lO cm
___,...

40cm
5·82 Detenninar el volumen V del cuerpo que se genera al
rJ. l Ocm
gir?T 360• alrededor del eje x la superficie sombreada represen-
tada en la figura PS-82.
- 1
15 cm
1....----lk...- X

Figura PS-79

y
5-80 Determinar el volumen V del cuerpo que se genera al
girar 360• alrededor del eje y la superficie sombreada represen-
tada en la figura P5-80.

y - -100 mm----li
Figura PS-82

5·83 Determinar el volumen V del cuerpo que se genera al

girar 360. alrededor del eje x la superficie sombreada represen-
SO mm tada en la figura PS-81.
_,L_
5-84 Determinar el volumen V del cuerpo que se genera al
~lOO mm girar 360• alrededor del eje y la superficie sombreada represen-
Figura PS-80 tada en la figura PS-82.

187
 y 189
~ .h Ct\RGt\5 DISTRIBUIDAS EN Lt\5
\'ICAS

(a)

y
,,.---- ..........,
....
------- ~

dR= wdx
' '\
'\
1

(b)

(e)

Figura 5-20

En los ejemplos siguientes se ilustra el procedimiento a seguir para deter-

minar la resultante de una carga distribuida w y la situación de su recta sopor-
te, utilizando los métodos que anteriormente se han visto para la localización
de los centroides de superficies.

PROBLEMA EJEMPLO 5.13

Una viga se halla sometida a un sistema de cargas que puede representarse por
el diagrama de carga de la figura 5-21n. Determinar la resultante de este sistema
de cargas y localizar su recta soporte respecto al apoyo izquierdo de la viga.
 y

1
Wm~x

~~~~~~~lx
8

(al
y

~----------- ----------------1: J- X

1~ l x___J Ldx l
(b) (e)

Figura 5-21

SOLUCIÓN
El módulo de la resultante R de la carga distribuida representada en la figura ~-21a es
igual al área encerrada bajo el diagrama de carga y su recta soporte pasa por el cen·
lroide de dicha área. Como el área encerrada y la situación del centroide no suelen
aparecer en las tablas de áreas y de centroides, será necesario utilizar métodos de in-
tegración para determinar el módulo de la resultante y la situación de su recta soporte.
El área encerrada bajo el diagrama de carga se determina utilizando el ele-
mento de superficie representado en la figura 5-2 lb. Así,

fL 2Lwmáx r 7rX] L 2Lwmáx

f
fCX
A = w dx = Jo wmáx sen 2L dx =-7r- ...-cos 2L
0
=-!C-
A

Así pues,

Resp.

El momento del área respecto al apoyo A es

2
4L1 fCX 2L TCXlL 4L Wmáx
= w -sen - - - xcos- =--::---
max [ 7r2 2L TC 2LJo ~

De las ecuaciones 5-11

Res p.

En la figura 5-21c pueden verse los resultados.

190
 PROBLEMA EJEMPLO 5.14

Se somete una viga a un sistema de cargas que puede representarse por el

diagrama de carga de la figura 5-22a. Determinar la resultante de este sistema de
cargas djstribuidas y localizar su recta soporte respecto al apoyo izquierdo de la
viga.

(b)

5·22

SOLUCIÓN

El módulo de la resultante R de la carga distribuida representada en la figura 5-

22a es igual al área encerrada bajo el diagrama de carga. Éste puede dividirse en
dos triángulos y un rectángulo. Así pues. según la tabla 5-1:

1 1
F1 = A1 = ib 1h1 = i(2)(300) = 300 N

-
x1 = 23b, = 32(2) = 1.333 m
F2 = A2 = b2h2 = (6)(300) = 1800 N
- 1 1
x2 =2 + zb2 =2 + 2(6) =5,00 m
1 1
F3 = A 3 = ib 3/1 3 =i(4)(300) = 600 N

- 1 1
x3 = 8 + 3b 3 =8 + 3(4) = 9.33 m

En la figura 5-22b pueden verse las fuerzas equivalentes para las tres áreas y las
situaciones de sus rectas soporte. Así,
192 La recta soporte de la resultante se sitúa respecto al apoyo de la izquierda su-
FUERZAS DISTRIBUIDAS; mando momentos respecto al punto A. Así,
CENTROIDES Y CENTRO DE
GRAVEDAD
MA =Rd =F1x¡ +f2x2 +F3x3
= 300(1,333) + 1800(5,00) +600(9,33) =15 000 N· m
Por último,

d =x- = -MA
R
=-15 000
- =5'56 m
2700
Resp.

La fuerza resultante F y su recta soporte pueden verse en la figura 5-22c.

PROBLEMAS

5-85* Una viga está sometida a un sistema de cargas que se
puede representar por el diagrama de carga de la figura PS-85.
Determinar la resultante R de este sistema de cargas distribui-
das y localizar su recta soporte respecto al apoyo izquierdo de
la viga.
5-87 Una viga vertical está sometida a un sistema de cargas
que se puede representar por el diagrama de carga de la figura
P5-87. Determinar la resultante R de este sistema de cargas dis-
tribuidas y localizar su recta soporte respecto al apoyo en el
punto O.

Figura PS-85

5-86* Una viga está sometida a w1 sistema de cargas que se

puede representar por el diagrama de carga de la figura PS-86.
Determinar la resultante R de este sistema de cargas distribui- 1,667 m

LNf/m~..~~ ~. .,. . -
das y localizar su recta soporte respecto al apoyo izquierdo de
la viga.
x

y Figura P5-87
800 N/m
400 N/m '!"'
r"'f'lé i
k'
.m
:
l.cc
'"' ,,
A lf:f:Ff } {'!';"
;cJ• [; ;.; f~i 1' 'c.c
11' 11 ,. ----- .-:-- -- ---- ...:;.. - _____._-,
.;:
X
5-88 a 5-93 Una viga está sometida a un sistema de carg~
~ 8 que se puede representar por el diagrama de cargas de las fi-
- ' '.
guras siguientes. Determinar, para cada figura, la resultante R
de tal sistema de cargas distribuidas y localizar su recta sopor-
Figura P5-86 te respecto al apoyo izquierdo de la viga.
5·88 Fig. PS-88. 5-91 Fig. PS-91.

y
5,0 kN/m 6000 N/m
2,5 kN/m

A
llli ll ----
~
---------------------1 8- X

1 4m '-"y - --l- --2,67 m _J

Figura P5-88 Figura P5-91

5·89* Fig. PS-89. 5·92 Fig. PS-92.

y
y
7500 N/m

Figura P5·92
Figura P5-89

5·93* Fig. PS-93.

5-90* Fig. PS-90.

750 N/m

_"""*____ 4 m - -- -ll

Figura P5-90 Figura PS-93

193
 Una viga vertical está sometida a un sistema de cargas y
que se puede representar por el diagrama de carga de la figura
PS-94. Detenninar la resultante Rde este sistema de cargas dis- w = 2oo ..rx~x~k~
N/~m!.-"irrrrn
tribuidas y localizar su recta soporte respecto al apoyo en el
punto O.

~-----------16m ------------~

1 1 95

. Una viga vertical está sometida a un sistema de cargas

que se puede representar por el diagrama de carga de la figura
PS-96. Determinar la resultante R de este sistema de cargas dis-
tribuidas y localizar su recta soporte respecto al apoyo en el
punto O.

y
1

Figura P:>·94

Una viga está sometida a un sistema de cargas que se

puede representar por el diagrama de carga de la figura PS-95.
Determinar la resultante R de este sistema de cargas distribui-
das y localizar su recta soporte respecto al apoyo izquierdo de
la viga.

Un fluido (líquido o gas) en reposo puede, por definición, transmitir fuerzas de

compresión pero no fuerzas de tensión o fuerzas cortantes. Como w1a fuerza
cortante se ejerce tangente a W1a superficie, un fluido en reposo sólo podrá
ejercer, sobre una superficie sumergida, una fuerza compresiva normal a ésta
y que recibe el nombre de presión. Esta presión, llamada presión hidrostática.
es igual en todas direcciones y se debe al peso del fluido existente sobre todo
punto de la superficie sumergida; por tanto, las presiones en los fluidos varían
linealmente con la profundidad si el fluido tiene W1 peso especifico constante
La presión absoluta PA a una profundidad des
PA = Po +yd = Po +pgd (5·2
donde
p0 == presión atmosférica en la superficie del fluido
r= peso específico del fluido
p ==densidad del fluido
g == aceleración de la gravedad
En el sistema de unidades SI, la densidad y del agua dulce es 1000 kg/ m3 y
en el U.S. Customary system, el peso específico p del agua dulce es 62,4lb/ft3.
La aceleración de la gravedad g es 9,81 m/ s2 en el SI y 32,2 ft/ s2 en el U.S. Cus-
tomary. ·
En general, los instrumentos de medida de la presión miden el exceso de
ésta sobre la presión atmosférica. Este valor se denomina "presión manométri-
ca" y de la ecuación 5-20 resulta inmediato que la presión manométrica p8 es

(5-21,

En el análisis de muchos problemas de ingeniería en los que intervienen

fuerzas en fluidos, es necesario determinar la fuerza resultante R debida a la
distribución de presiones sobre una superficie sumergida y localizar la inter-
sección de su recta soporte con dicha superficie. A este punto de intersección
se le da el nombre de "centro de presión".
y

5 "'~ ' Fuerzas sobre superficies planas sumergidas

En el caso de la presión de un fluido sobre una superficie plana sumergida, el
diagrama de carga (área) que se introdujo en el apartado 5-6 para una carga
distribuida a lo largo de una línea se convierte en un sólido de presiones (vo-
lumen), según se indica en la figura 5-23a, ya que la intensidad de una carga
distribuida (presión) sobre la superficie sumergida varía sobre una superficie
en vez de a lo largo de una línea. Cuando se aplica la presión distribuida p a
una superficie en el plano xy, la ordenada p(x, y) a lo largo del eje z representa
la intensidad de la fuerza (fuerza por unidad de superficie). El módulo del in-
cremento de fuerza dR sobre un elemento de superficie dA es X

dR =p dA= dVps (a)

donde dVps es un elemento de volumen del sólido de presiones, como se mues-

tra en la figura 5-23a. El módulo de la fuerza resultante R que actúa sobre la
superficie sumergida es

I =I
R = p dA
A V
dVps = vps (5·22)

donde Vpses el volumen del sólido de presiones.

La recta soporte de la fuerza resultante R se puede localizar respecto a los
ejes x e y utilizando el principio de los momentos.
Para los momentos respecto al eje y:
X

(b)
Rdx = I XdR ;::; I Xp dA = I XdVps = Xps v ps (~-23a)

A V
Ft rt ,._.
196 Para los momentos respeéto al eje x:
FUERZAS DISTRIBUIDAS;
CENTROIDES YCENTRO DE
GRAVF.OAD Rdy = J =I y dR
A
y p dA I
= y dVps =Yps v ps
V
(5-23b)

Las ecuaciones 5-23 indican que la recta soporte de la fuerza resultante R pasa
por el centroide Cv del volumen del sólido de presiones. Si la presión está dis-
tribuida uniformemente sobre la superficie, el centro de presión P coincidirá
con el centroide CA del área. Si la presión no está distribuida uniformemente
sobre la superficie, el centro de presión P y el centroide CA tendrán posiciones
diferentes, según se indica en la figura 5-23b.

5.7.2 Fuerzas sobre superficies curvas sumergidas

Las ecuaciones 5-22 y 5-23 sólo son aplicables a superficies sumergidas planas;
ahora bien, en la práctica, muchas veces se tienen superficies curvas, como es
el caso de ciertas tuberías, presas y depósitos. En tales problemas, la fuerza re-
sultante R y la intersección de su recta soporte con la superficie curva se pue-
den determinar por integración en cada problema concreto, no siendo posible
desarrollar fórmulas generales aplicables a una amplia gama de problemas.
Para evitar esta dificultad, se ha desarrollado el método que se ilustra en la fi-
gura 5-24.
En la figura 5-24a, una compuerta cilíndrica de radio a y longitud L cierra
una abertura de la pared de w1 depósito que contiene un fluido. En la figura
5-24b se ha representado la distribución de la presión sobre la compuerta. A

1
d
p=y(d-asen 6)

(a) (b) (e)

r
:--:--+r.o
(el) (e) (1}

Figura 5-24
partir de dicha distribución, se pueden determinar por integración las compo-
nentes horizontal y vertical de la fuerza resultante y combinarlas para obtener-
- - - - - - -197
5.7 FUERZAS SOBRE SUPERFICIES
la. También puede utilizarse el método del sólido de presiones para SUMFRGIDAS
determinar la fuerza resultante R si se utilizan los planos horizontal y vertical
para aislar la compuerta y un volumen de fluido en contacto con ella, según se
indica en la figura 5-24c. La fuerza que la presión ejerce sobre la superficie ho-
rizontal del fluido es

Análogamente, sobre la superficie vertical,

F11, = p1Av = y(d - a)(aL)

F21, = (p2 - p1)Av =ra(aL)

El volumen de fluido V¡ tiene un peso W, el cual viene dado por la expresión

En la figura 5-24d pueden verse las cuatro fuerzas f 1v, Fv,. F21, y W, junto con
sus rectas soporte. Se pueden combinar las dos fuerzas verticales y las dos ho-
rizontales, dando

Fv = Fl v+W
F,, =Fu,+ F2,1

donde f 11 y Fhson las componentes rectangulares de una tuerza resultante R.

Es decir, R es la resultante de F1v, F111, F211 y W, que son las fuerzas que el agua
adyacente y la Tierra ejercen sobre el volumen de agua en contacto con la com-
puerta. Esta fuerza es la misma que la que ejerce el agua sobre la compuerta
porque el volumen de agua en contacto con la compuerta está en equilibrio y
la fuerza que la compuerta ejerce sobre el agua es de igual módulo y dirección
pero de sentido contrario a la que ejerce el agua sobre la compuerta. El módulo
de la resultante es

La pendiente de la recta soporte de la resultante viene dada por la expresión

Por último, la situación de la recta soporte de la resultante :respecto a un punto

arbitrario se puede determinar swnando momentos respecto al punto en cues-
tión. Para el punto O representado en la figura 5-24e,
 En el caso de la compuerta cilíndrica, la recta soporte de la resultante pasa por
el punto O, según se indica en la figura 5-24f. Esto se debe al hecho de que la
presión siempre se ejerce normalmente a la superficie¡ por tanto, en el caso de
la compuerta cilíndrica, la recta soporte de cada incremento dR de la resultante
pasa por el punto O. Dicho de otro modo, los incrementos forman un sistema
de fuerzas concurrentes.
Los ejemplos siguientes ilustran el procedimiento para determinar la fuerza
resultante y localizar el centro de presión de superficies sumergidas utilizando
los métodos de integración y de sólido de presiones.

PROBlEMA EJEMPlO 5.15

El agua contenida por una presa tiene una profw1didad de 30m, segím se indica
en la figura 5-25a. Determinar
El módulo de la fuerza resultante R que ejerce la presión del agua sobre una
longitud de 9 m de la presa.
b. La distancia del centro de presión a la superficie libre del agua.

SOLUCIÓN
(a) En la figura 5-25b se ha representado una sección del sólido de presiones. En la
base de la presa, la presión es

p = yd = 9810(30) = 294 300 N/m2

<' Así pues, para la longitud de presa igual a 9 m, el volumen del sólido de
presiones es

Vps = ~pA = i(294 300)(30)(9) = 39 730 500 N = 39,7 MN Res p.

R = Vps = 39,7 MN
(b)
b. Como la anchura del sólido de presiones es constante y su sección es un
triángulo, la distancia del centroide del sólido a la superficie libre del agua
será

dp = 32-d = 2(30) =20 m Resp.

En la figura 5-25c pueden verse los resultados.

(e)

F
PROBLEMA EJEMPlO 5.16

Determinar el módulo de la resultante de las fuerzas de presión que se ejercen

sobre la placa rectangular representada en la figura 5-26a y localizar el centro de
presión respecto a la superficie del fluido.
SOLUCIÓN
\ ' ')
Para el elemento de superficie dA representado en la figura 5-26a, \e\ e DA<.

p = pg(dcyl dA =b dy
Por tanto, el módulo del incremento de fuerza dRsobre el elemento de superficie
dA es
dR =p dA = pg(dc y)(b dy) / Superficie del fiuido
...1
El módulo de la fuerza resultante R será

=pgb [ dcy - -21y2] -/J/2

f f = +h/2 +hl2
R = dR
-1112
pg(4: - y)(b dy) =pgdcb/1
A

La recta soporte de la fuerza resultante Rse localiza utilizando el principio

de los momentos. Sumando los momentos respecto a un eje x en la superficie del
(a)
fluido, se tiene

/ Superficie del íiuido

Por tanto, la distancia dp del centro de presión a la superficie del fluido será

Mx ~pgbh(l2d~ +J¡2) 12dt + J¡2

Res p.
dP = R = pgdcbh = !2de (b)

Este problema se puede resolver también utilizando el sólido de presiones

representado en la figura 5-26b, ya que se conocen las posiciones de los centroi-
des para el prisma rectangular y la cuña triangular de la figura. En la parte su-
perior, en el centroide y en la base de la placa, las presiones son, respectiva-
j ?uperficie del íÍuido
mente,

Pe= pgde ndp

Para el prisma rectangular:

drp = de
(e)
Para la cuña triangular:

Para el sólido de presiones:

200 Por tanto.
íUERZAS DISTRIBUIDAS;
CENTROIDES YCENTRO DE R= v11s =pgdcbh Res p.
GRAVEDAD
Vpsdps = Vrirp+ Vtwdtw

pgdcbhdP = pg( de ~}hdc + ~(pgh){bh)( de+~)

1
= T2pgbh{l2dt +J¡2)

Despejando dp se tiene

Res p.

La distancia entre el centro de presión y el centroide es

La fuerza resultante R y las localizaciones del centroide C y del centro de presión

.P pueden verse en la figura 5-26c.

PROBLEMA EJEMPLO 5.17

Determinar el módulo de la resultante de las fuerzas de presión que se ejercen

sobre la placa circular representada en la figura 5-27a y localizar el centro de pre-
sión respecto a la superficie del nuido.

SOLUCIÓN
Para el elemento de superficie dA representado en la figura 5-27a,
(al
P = pg{dcyl dA = 2(a2- y2)112 dy
y
Por tanto, el módulo del incremento de fuerza dR sobre el elemento de superficie
dA será

El módulo de la fuerza resultante R que se ejerce sobre la superficie circular su-

mergida es

R= JdR = J:; 2pg(dc - y)(a2- y2)1n dy

A
l~esp.

(b)
=2pg ndcy(a2- y2) 1/2 + ~dca2 sen-1 ~ + ~(a2 - y2)3/2J:
Figura 5-27 = pgm:~2dc
 201
ótese que el área de la placa circular es A= tui y que la presión en el centroide
de la placa es Pe= pgdc. Por tanto. 5.7 FUERZAS SOBRE SUPERFICIES
SU.\\ERCIDAS
R = PeA

La recta soporte de la fuerza resultante R se localiza utilizando el principio

de los momentos. Sumando momentos respecto a un eje x situado en la superfi-
cie del fluido se tiene

Mx=Rd11 = f (de -y)dR

A

=r~ 2pg(dc - y)2(a2- y2) 112 dy

= 2po(!d2y(a2-y2) 112 +!d2a2scn-1 ~+~d (a2-y2) 112

"2c 2c a 3c
_ !L(a2 _y2)3/2 + ! 112y(a2 _ y2) 112 + ! 114 sen-1 !L J+o
4 8 8 11-11

1 ,( , ?)
=
4 pg~ra- 4dc +a-

Por tanto, la distancia dp del centro de presión a la superficie del f'luido es

Resp.

Frecuentemente. cuando intervienen formas circulares, la integración se simpli-

fica utilizando coordenadas polares, según se indica en la figura 5-27b. Para el
elemento de superficie dA representado en la figura 5-27b,

p =pg(dc · y) =pg(dc- r sen 8) dA= rdrd8

Por tanto, el módulo del incremento de fuerza dR sobre el elemento de superficie

dA es

dR = p dA = pg(dc r sen 8)(r dr dO)

El módulo de la fuerza resultante R que se ejerce sobre la superficie circular su-

mergida es

R =J dR =~1! J: pg(dc -r sen 8)(r dr d8)

A

= ~.~~ pg( ~de a2- ja3 sen 8)de

=pga2 [~dc8 +jacos 8J:lf =pg m12dc Res p.
J()

F 1R7/\S '\TRI1 I()A<, Mx = Rdp = f (de -y)dR

E'\JT~O '> e '\¡r'\UDt A
RAV~DAll
=fo¡¡ J: pg(d e - r sen 9)2(r dr d8)

Por tanto, la distancia dp del centro de presión a la superficie del fluido será

Resp.

En el caso particular en que la parte superior de la superficie circular estuviera

en la superficie del fluido, sería de= a y

R = pgtra 2dc = pgna3

4dt +n2 5a2 5
d
P
= 4dc
=-=-a
4a 4

Obsérvese que el método del sólido de presiones carece de interés en este

caso porque la forma del sólido de presiones (cilindro de revolución con un ex-
tremo perpendicular al eje y el otro indinado respecto a él) no se encuentra en
las tablas.

PROBLEMAS

En los problemas siguientes, tómese 9810 N1m3 para el peso Si la presa representada en la figura PS-98 tiene una an-
específico y del agua y 1000 kg / m3 para su densidad p. chura de 50 m, determinar el módulo de la fuerza resultante R
que la presión del agua ejerce sobre la presa.
Si la presa representada en la figura PS-97 tiene una an-
chura de 60 m, determinar el módulo de la fuerza resultante R
que la presión del agua ejerce sobre la presa.

Frgura P'i-9~ Fi~ura PS-98

5-99 La anchura de la compuerta rectangular de la figura
PS-99 es de 2,4 m. Determinar el módulo de la fuerza resultante
R que ejerce el agua sobre la compuerta y la situación del cen-
tro de presión respecto al gozne situado en la parte superior de
la compuerta.
.1
3m
5-104 Para cerrar una abertura de un depósito grande de
agua, se utiliza una placa plana según se indica en la figura
PS-104. Si la sección de la abertura es la que se indica en la fi-
gura PS-104b, determinar el módulo de la fuerza resultante R
que el agua ejerce sobre la placa y la situación del centro de
presión respecto a la parte inferior de la abertura si d = 5 m, h
=2my b= 2m.

Compuerta
i4,5 m

c:::=:======::JJ
Figura P5-99

5-l 00 Para cerrar una abertura de 1 m de ancho por 2 m de

alto en la pared vertical de un gran depósito de agua se utiliza
una placa de acero. Cuando el nivel del agua en el depósito
está 15 m por encima de la parte superior de la abertura, deter-
minar el módulo de la fuerza resultante R que ejerce la presión (a)
del agua sobre la placa y la distancia que separa el centro de
presión del centroide de la superficie de la placa.
+ - - b --+
5-101 Un acuario de vidrio tiene una anchura de 60 cm, una

16 vo
longitud de 1,8 m y una profundidad de 90 cm. Cuando el agua
del acuario alcanza una altura de 75 cm, determinar el módulo
de la fuerza resultante R que la presión del agua ejerce sobre
una de las paredes de 60 cm x 90 cm y la distancia del centro
de presión a la superficie libre del agua.
5-102* La anchura de la compuerta rectangular de la figura (b) (e) (o')
PS-102 es de 4 m. Determinar el módulo de la fuerza resultante
R que ejerce la presión del agua sobre la compuerta y la situa- Figura P,:,-1 04
ción del centro de presión respecto al gozne situado en la parte
inferior de la compuerta.

1 ~ 105• Para cerrar una abertura en un depósito grande de agua

~r
l=j¡:ura P5-1 02
5-103 Un abrevadero de 1,8 m de anchura por 3m de longitud
y 0,9 m de profundidad tiene sus extremos semicirculares. De-
terminar, cuando está lleno de agua, el módulo de la fuerza re-
sultante R que el agua ejerce sobre uno de sus extremos y la
situación del centro de presión respecto a la superficie lib.re del
agua.
se utiliza una placa plana según se indica en la figura PS-104.
Si la sección de la abertura es la que se indica en la figura
P5-104c, determinar el módulo de la fuerza resultante R que el
agua ejerce sobre la placa y la situación del centro de presión
respecto a la parte inferior de la abertura si d = 4,5 m, h = 1,5 m
yb =l,Sm.
5-106 Para cerrar una abertura en un depósito grande de
agua, se utiliza una placa plana según se indica en la figura
P5-104. Si la sección de la abertura es la que se indica en la fi-
gura PS-104c, determinar el módulo de la fuerza resultante R
que el agua ejerce sobre la placa y la situación del centro de
presión respecto a la parte inferior de la abertura si d =10m y
h = 1m.

20\
5·107 La anchura de la compuerta cilíndrica representada en
la figura PS-107 es de 1,2 m. Determinar el módulo de la fuerza
resultante R que el agua ejerce sobre la compuerta y la pen-
diente de su recta soporte si d = 3 m y a= 1,2 m.
5·108 Una tubería de conducción de agua de 4 m de diámetro
se llena hasta el nivel que se indica en la figura PS-108. Deter-
minar el módulo de la fuerza resultante R que ejerce el agua so-
bre una longitud de 2 m de la sección curva AB de la tubería y
localizar la recta soporte de la resultante.

d
j_\_ 8
a

A
Figura P5-1 07 Figura P5·1 08

RESUMEN

Anteriormente, se trató de fuerzas concentradas, las cuales venfan representa-

das por un vector que tenia módulo, dirección, sentido, recta soporte y en al-
gunos casos, punto de aplicación definidos. En muchas circunstancias, las
cargas superficiales que se ejercen sobre un cuerpo no están concentradas en
un punto sino que están distribuidas a lo largo de una línea o sobre una super-
ficie. Otras fuerzas, llamadas fuerzas másicas, se distribuyen por el volumen
del cuerpo. Las fuerzas distribuidas se caracterizan, en todo punto, por su in-
tensidad, dirección y sentido. Cuando la fuerza está distribuida sobre una su-
perficie y actúa normalmente a ella, recibe el nombre de presión.
Anteriormente, se han considerado los momentos de fuerzas respecto a un
punto o respecto a un eje. En los análisis de ingeniería, se encuentran ecuacio-
nes que representan momentos de masas, fuerzas, volúmenes, superficies o lí-
neas respecto a ejes o a planos. A estos momentos se les da el nombre de
primeros momentos de las magnitudes que se consideren, por el hecho de que
en su expresión interviene la primera potencia de la distancia.
El término "centro de masa" se utiliza para designar el punto de un cuerpo
físico tal que al concentrar en él toda la masa del cuerpo se tiene un momento
respecto a un eje o a un plano igual al momento respecto al mismo eje o plano
de la masa distribuida. El término "centro de gravedad" se utiliza para desig-
nar el punto del cuerpo a través del cual actúa su peso, independientemente de
cuál sea la posición (u orientación) del cuerpo. La situación del centro de masa
de un cuerpo se determina utilizando ecuaciones de la forma

M yz = mx = JX a,; osea - = -l
X
m
J X dm
m m

204
Cuando la densidad p del cuerpo es constante, las ecuaciones (5-5) se reducen a 205
RESUMEN

- 1 f xdV
X=V
V
- V
y= l f
y dV
V
-z =V
l f
V
z dV (5-1 O)

x,
Las ecuaciones 5-10 indican que las coordenadas yy i sólo dependen de la
configuración geométrica del cuerpo y son independientes de sus propiedades
físicas. El punto que tiene estas coordenadas se denomina "centroide" del vo-
lumen del cuerpo. El término "centroide" se suele utilizar en relación con figu-
ras geométricas (volúmenes, superficies y líneas), mientras que los términos
"centro de masa" y "centro de gravedad" se emplean en relación con cuerpos
físicos. El centroide de un volumen coincide con el centro de gravedad del
cuerpo si éste es homogéneo. Cuando el peso específico varíe de unos puntos
a otros, el centro de gravedad del cuerpo y el centroide de su volumen no tie-
nen por qué coincidir.
Cwmdo una carga aplicada a un cuerpo rígido esté distribuida a lo largo de
una línea o sobre una superficie A, conviene a menudo sustituir, a fines de aná-
lisis estático, esta carga distribuida por una fuerza resultante R que sea equi-
valente a la carga distribuida w. En el caso de una viga con una carga distribui-
da a lo largo de ella, el módulo de la fuerza resultante está determinado por la
expresión

R = f wdx (5-1.8)
L

que indica que el módulo de la fuerza resultante es igual al área encerrada bajo
el diagrama de carga utilizado para representar a la carga distribuida. La recta
soporte de la fuerza resultante pasa por el centroide de la superficie encerrada
bajo el diagrama de carga. En el caso de presiones de un fluido sobre superfi-
cies planas sumergidas, el diagrama de carga (superficie) de una carga distri-
buida a lo largo de una línea se convierte en un sólido de presiones (volumen)
ya que la intensidad de la presión sobre la superficie sumergida varía sobre
una superficie en lugar de a lo largo de una línea. El módulo de la fuerza resul-
tante que se ejerce sobre la superficie sumergida es

f =f
R = p dA
A V
dVps = Vps (5-22)

que indica que el módulo de la fuerza resultante es igual al volumen del sólido
de presiones que se utiliza para representar a la carga distribuida. La recta so-
porte de la fuerza resultante pasa por el centroide del volumen del sólido de
presiones. Si la presión está distribuida uniformemente sobre la superficie, el
centro de presión (intersección de la recta soporte de la fuerza resultante con
la superficie) coincidirá con el centroide de la superficie. Si la presión no está
distribuida uniformemente sobre la superficie, el centro de presión y el centroi-
de de la superficie no coincidirán.
 PROBLEMAS DE REPASO

Localizar el centroide de la superficie som- Fig. PS-112.

breada representada en las figuras siguientes.
Fig. PS-109.

40mm~------~------~ - X
T :-
~ -1 Fig. PS-110.
~180 mm_j_180 mm~
y
x2 + 160y =6400

Localizar el centroide del volumen representado en la

figura PS-113 si R= 10 cm y h =32 cm. ·

·11 o

Fig. PS-111. z

F ura P:i-11 i

Determinar el área de la superficie y el volumen del

cuerpo generado al girar un ángulo de 360' alrededor del eje x
la superficie sombreada de la figura PS-114.
5-119 Determinar el módulo y localizar la recta soporte de la
fuerza resultante R que ejerce el agua sobre una longitud de
1,667 m de la presa representada en la figura P5-119. Tomar y
= 9810 N 1m3 como peso específico del agua.

-X

Figura P5-119

Problemas para resolver con ordenador

------- -- --
(5-120 Escribir un programa para calcular situaciones de cen- CS-122 El depósito de agua de un acuario tiene una ventana
troide utilizando integración numérica y utilizar el programa circular de 2m de diámetro en una pared vertical, según se in·
para comprobar las respuestas a los Problemas 5-18, 5-22, 5-25 dica en la figura P5·122.
y 5-26 (tomar b = 500 mm). a. Representar gráficamente la resultante R de la fuerza de
(5-121 Una compuerta rectangular contiene agua en su parte presión del agua (p = 1000 kg / m3) sobre la ventana de vi-
r=
posterior ( 9810 N1m3) según se indica en la figura PS-121. drio, en función de la altura ll del agua (0.5 $11 $5 m).
La compuerta tiene 3,00 m de altura y 2,40 m de anchura y pi· b. Representar gráficamente la situación d del centro de pre-
vota alrededor de un punto situado 1,35 m por encima de su sión relativa al centro de la ventana circular, en función de
borde inferior. Cuando el nivel del agua es suficientemente ba- la altura /1 del agua (0,5 $ }¡ $5 m).
jo, la compuerta se apoya en el tope C y no toca al tope A.
Cuando el nivel del agua es suficientemente elevado, la com-
puerta se apoya en el tope A y no presiona al tope C.
a. Representar gráficamente las componentes horizontales
FA• F8x y Fe de las fuerzas en los dos topes y en el pivote, en
función de la altura del agua /1 (1,5 $11 $10.5 m).
b. Representar gráficamente la situación d del centro de pre·
sión relativa al pivote 8 en función de la altura del agua h
(1.5 $/1 $10,5 m).
c. Si se quitara el tope A, ¿a qué altura del agua giraría la
compuerta y dejaría que el agua se escapara?

1,65 m
h s-+ 1,35 m
e -+ 1,50m
.:::.::::=~====::J _ l
Figura PS-121 Figura PS-122

208
C5·123 Un barril de vino tiene forma de cilindro de revolución
de 1,2 m de diámetro y 1,8 m de longitud y se apoya sobre una
generatriz. según se indica en la figura PS-123.
a Representar gráficamente la resultante R de las fuerzas de
presión del vino (r= 8800 N/ m3) sobre el extremo del ba-
rril, en función de la altura h del nivel del vino (O S h S 1,2
m).
b. Representar gráficamente la situación d del centro de pre-
sión relativa al centro del árculo, en función de la altura h
del nivel del vino (O S h S 1,2 m).
Figura P5-123
(5-124 El depósito representado en la figura PS-124 es rectan-
gular (base cuadrada de 1 m de lado y longitud de 2m). Se está
levantando apoyado por su extremo. Si el depósito tiene su
cuarta parte llena de petróleo (p = 850 kg/ m3):
a. Representar gráficamente la altura Ir del petróleo en el
depósito, en función del ángulo 8 (o· S 8 s; 90•).
b. Representar gráficamente la resultante Rde las fuerzas de
presión del petróleo sobre el extremo del depósito, en fun-
ción de 8 (o· s; 8 s; 90·).
c. Representar gráficamente la situación rl del centro de pre-
sión relativa al centro del cuadrado, en función del ángulo
es;
8 (o· s 9o·).
Figura P5-124
209
6-1
INTRODUCCIÓN . . ... . ... 212
6·2
DIAGRAMAS DE SÓLIDO
LIBRE .... . .......... ... . 213
6·3
EQUILIBRIO EN DOS
DIMENSIONES . ..... . . . . .. 226
6·4
EQUILIBRIO EN TRES
DIMENSIONES . . . . . . ...... 245
RESUMEN ............... 255

Para determinar las fuerzas en el goz-

ne y el cilindro hidráulico que sopor-
tan aJ brazo y la cesta que contiene aJ
trabajador de teléfonos se requieren
los principios del cuerpo rígido refe-
rentes al equiJibrio de fuerzas y aJ
equilibrio de momentos.
212 6.1 INTRODUCCIÓN
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
En el capítulo 3 se introdujo el concepto de equilibrio y se aplicó a los sistemas
de fuerzas que se ejercen sobre un punto. Como todo sistema de fuerzas que
actúen sobre un punto es un sistema de fuerzas concurrentes, el punto estará
en equilibrio cuando sea nula la resultante R del sistema de fuerzas que se ejer-
cen sobre el punto. En el capítulo 4 se vio que, en el caso de un cuerpo rígido.
el sistema de fuerzas más general se puede expresar mediante una fuerza re-
sultante R y un par resultante C. Por tanto, para que esté en equilibrio un cuer-
po rígido deberán anularse la fuerza resultante R y el par resultante C. Estas
dos condiciones pueden expresarse mediante las ecuaciones vectoriales

R = LFxi+LFy j +LFzk = O (6.1 )

C ='LMxi + I.Myi + I.Mzk =O

Las ecuaciones 6-1 se pueden escribir así en forma escalar:

'LFX =O 'LF y = O 'LFz =O

(6.2)
L:M =0
X
'LMy = 0 'LMz =O

Las ecuaciones 6-2 son condiciones necesarias para el equilibrio de un cuerpo

rígido. Cuando a partir de estas ecuaciones se puedan determinar todas las
fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo, serán también condicionE!s suficientes
para el equilibrio.
Las fuerzas y momentos que se ejercen sobre un cuerpo rígido pueden ser
exteriores o interiores. Las fuerzas que sobre un cuerpo rígido ejerce otro cuer- ·
po (que puede ser la Tierra) son fuerzas exteriores. La presión de un fluido so-
bre la pared de un depósito o la fuerza que la rueda de un camión ejerce sobre
la calzada constituyen ejemplos de fuerzas exteriores. El peso de un cuerpo es
otro ejemplo de fuerza exterior. Las fuerzas interiores mantienen unidas las
partículas que forman el cuerpo rígido. Si el cuerpo de interés está compuesto
de varias partes, las fuerzas que mantienen unidas dichas partes también se
consideran interiores.
Las fuerzas exteriores pueden dividirse en fuerzas aplicadas y fuerzas de
reacción. Las fuerzas aplicadas son las que sobre el cuerpo ejercen agentes ex-
teriores. Las fuerzas que sobre el cuerpo ejercen los apoyos y las conexiones
son las fuerzas de reacción o reacciones vinculares. En este capítulo sólo nos
ocuparemos de las fuerzas exteriores y de los momentos que éstas originan.
Como las fuerzas interiores son, dos a dos, de igual módulo y recta soporte
pero de sentidos opuestos, no tendrán efecto sobre el equilibrio del cuerpo rí-
gido en su conjunto. En el capítulo 8 se tratarán las fuerzas interiores.
La mejor manera de identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre el
cuerpo de interés es seguir el método del diagrama de sólido libre que se intro-
dujo en el capítulo 3 al tratar del equilibrio del punto. Este diagrama de sólido
libre del cuerpo de interés debe mostrar todas las fuerzas aplicadas y todas las
reacciones vinculares que se ejercen sobre el cuerpo En el apartado 6.2 se con-
siderarán diagramas de sólido libre para cuerpos rfgidos y se especificarán las
fuerzas de reacción que sobre los cuerpos ejercen diversos tipos de apoyo.
6.2 DIAGRAMAS DE SÓLIDO LIBRE 213
6.2 DIAGRAMAS DE SÓLIDO LIBRE

El concepto de diagrama de sólido libre se introdujo ya en el capítulo 3 y se uti-

lizó para resolver problemas de equilibrio de cuerpos que podían idealizarse
reduciéndolos a un punto material. En todos esos problemas, las fuerzas exte-
riores (aplicadas y de reacción) podían representarse en forma de sistema de
fuerzas concurrentes. En el caso más general de cuerpo rígido aparecen siste-
mas de fuerzas que no son concurrentes y los diagramas de sólido libre se com-
plican. Sin embargo, el procedimiento básico para dibujar el diagrama sigue
siendo el mismo y consta, en esencia, de los cuatro pasos siguientes:
Primer paso. Decidir qué cuerpo o combinación de cuerpos se quiere aislar
o separar de lo que le rodea.
Segundo paso. Preparar un dibujo o esquema del perfil de este cuerpo aislado
o libre.
Tercer paso. Seguir con cuidado el contorno del cuerpo libre e identificar
todas las fuerzas que ejercen los cuerpos en contacto o en inte-
racción que han sido suprimidos en el proceso de aislamiento.
Cuarto paso. Elegir el sistema de ejes de coordenadas que va a utilizarse en
la resolución del problema e indicar sus direcciones sobre el
diagrama de sólido libre.
Siguiendo estos cuatro pasos en cualquier problema de Estática o Dinámica
se logrará un diagrama de sólido libre completo y correcto, lo que constituye
un primer paso esencial para la resolución del problema.
Las fuerzas conocidas deberán añadirse al diagrama y rotularlas con sus
módulos y direcciones. Para representar los módulos de las fuerzas incógnitas
pueden utilizarse símbolos literales. Cuando no sea evidente el signo correcto
de una fuerza incógnita, se asignará arbitrariamente. El signo algebraico del
valor calculado de esta fuerza incógnita indicará cuál es su sentido. El signo
positivo indicaría que la fuerza tiene el sentido que se le ha supuesto. El signo
negativo indicaría que la fuerza tiene el sentido opuesto al que se le supuso.
Cuando se supriman del cuerpo aislado conexiones o apoyos, las acciones
de dichas conexiones y apoyos deberán representarse en el diagrama de sólido
libre mediante fuerzas y/ o momentos. En el apartado 6.2.1 se tratan las fuerzas
y momentos que se emplean para representar las acciones de las conexiones y
apoyos más corrientes que se utilizan en cuerpos sometidos a sistemas de fuer-
zas bidimensionales. En el apartado 6.2.2 se realiza un estudio análogo de las
conexiones y apoyos que se utilizan en los cuerpos sometidos a sistemas de
fuerzas tridimensionales.

6.2.1 Idealización de apoyos y conexiones bidimensionales

En la tabla 6-1 se consignan tipos corrientes de apoyos y conexiones utilizados

en cuerpos rígidos sometidos a sistemas bidimensionales de fuerzas, junto con
las fuerzas y momentos que se utilizan para representar las acciones sobre el
cuerpo rígido de estas conexiones y apoyos.
Tabla 6.1 REACCIONES BIDIMENSIONALES EN APOYOS Y CONEXIONES
l. Atracción gravitatoria
La atración gravitatoria de la Tierra sobre un cuerpo (v. fig. 6·1) es el peso W del
cuerpo. La recta soporte de la fuerza W pasa por el centro de gravedad del cuerpo y
está dirigida hacia el centro de la Tierra.

Figura 6·1

2. Hilo, cuerda, cadena o cable flexible

Un hilo, cuerda, cadena o cable flexible (v. fig. 6·2) ejerce siempre una fuerza R de
tracción sobre el cuerpo. Se conoce la recta soporte de la fuerza R; es tangente al hilo,
cuerda, cadena o cable en el punto de amarre.

Figura 6·2

3. Conexión rígida
La conexión rígida (v. fig. 6-3) puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de tracción
o de compresión. Se conoce la recta soporte de la fuerza R; debe estar dirigida según
el eje de la conexión (demostración en el apartado 6.3.1).

Figura 6-l

4. Bola, rodillo o zapata

La bola, el rodillo o la zapata (v. fig. 6-4) pueden ejercer sobre el cuerpo una fuerza R

Q__Q de compresión. La recta soporte de la fuerza R es normal a la superficie de apoyo de

la bola, el rodillo o la zapata.

GJr)
~_!:ti_
R

. . . - .

1' gura b·4

214
Tabla 6.1 (Continuación)

5. Superficie lisa
Una superficie lisa, plana o curva (v. fig. 6-5), puede ejercer una fuerza R de compre-
sión sobre el cuerpo. La recta soporte de la fuerza Res normal a la superficie lisa en el
punto de contacto del cuerpo con la superficie.

H!'ura 6-.>
6. Pasador liso
R Un pasador liso (v. fig. 6"-6) puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de módulo R y
dirección e desconocidos. Debido a ello, la fuerza R suele representarse en el
diagrama de sólido libre mediante sus componentes rectangulares R, y Ry

r. "UT.I 6-(}
7. Superficie rugosa
Las superficies rugosas (v. fig. 6-7) pueden resistir una fuerza tangencial de roza-
miento R1 así como una fuerza normal Rn de compresión. Debido a ello, la fuerza R
que la superficie rugosa ejerce sobre el cuerpo es de compresión dirigida según un
ángulo edesconocido. La fuerza R suele representarse en el diagrama de sóJjdo libre
mediante sus componentes rectangulares Rny R1•

H!\ur, .¡·7
8. Pasador en una guía lisa
El pasador en una guía lisa (v. fig. 6-8) sólo puede transmitir una fuerza R que sea
\
\ perpendicular a las superficies de la guía. El sentido de R se da por supuesto en la

\~ figura y puede ser hacia abajo y a la izquierda o hacia arriba y a la derecha.

R
):!? '

Figura 6-8

11'i
Tabla ó.l (Continuación)
9. Collar sobre un árbol liso
Un collar sobre un árbol liso (v. fig. 6-9) y que esté conectado por pasador a un cuerpo
sólo puede transmitir una fuerza R perpendicular al eje del árbol. Cuando la
conexión entre el collar y el cuerpo sea fija (v. fig. 6-10), el collar podrá transmitir una
fuerza R y un momento M perpendicular al eje del árbol. Si éste no fuera liso, se
podría transmitir una fuerza tangencial de rozamiento R1 así como una fuerza normal
R, .

Figura 6-9

_\d>
wR M \

Figura 6-10

10. Apoyo fijo

Un apoyo fijo (v. fig. 6-11) puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R y un par C. El
módulo R y la dirección 8 de la fuerza R no se conocen. Por tanto, la fuerza R suele
rep resentarse en el diagrama de sólido libre mediante sus componentes rectangulares
Rx y Ry y el par C por su momento M.

Figura 6-11

11. Resorte elástico lineal

La fuerza R que sobre un cuerpo ejerce un resorte elástico lineal (v. fig. 6-12) es pro-
porcional a la variación de longitud del resorte. Éste ejercerá una fuerza de tracción si
está alargado y una de compresión si está acortado. La recta soporte de la fuerza coin-
cide con el eje del resorte.

Figura 6-12

216
Tabla 6.1(ContimMción)
12. Polea ideal
Las poleas (v. fig. 6·13) se utilizan para cambiar la dirección de una cuerda o cable. El

J_,, pasador que conecta una polea ideal con un miembro puede ejercer sobre el cuerpo
una fuerza R de módulo R y dirección edesconocidos. La fuerza R suele represen·
tarse en el diagrama de sólido libre mediante sus componentes rectangulares Rx y R~
Además, como el pasador es liso (exento de rozamiento). la tensión T del cable debe
mantenerse constant-e para satisfacer el equilibrio de momentos respecto al eje de la
polea.

Figura 6·13

'
6.2.2 Idealización de apoyos y conexiones tridimensionales
En la tabla 6-2 se consignan tipos corrientes de apoyos y conexiones utilizados
en cuerpos rígidos sometidos a sistemas de fuerzas tridimensionales, junto con
las fuerzas y momentos que se utilizan para representar las acciones sobre el
cuerpo de tales soportes y conexiones.

Tabla b.2 REACCIONES TRIDIMENSIONALES EN APOYOS Y CONEXIONES

l. Rótula
La rótula (v. fig. 6-14) puede transmitir una fuerza R pero no momentos. La fuerza R
suele representarse en el diagrama de sólido libre mediante sus tres componentes rec-
tangulares Rx, Ry y Rz.

Figura 6·14
2. Gozne
El gozne (v. fig. 6-15) está destinado normalmente a transmitir una fuerza R en una
dirección perpendicular al eje del pasador del gozne. Su diseño puede también per-
mitir que a lo largo del eje del pasador se transmita una componente de la fuerza.
Ciertos goznes pueden transmitir pequeños momentos respecto a ejes perpendicula-
res al eje del pasador. No obstante, las parejas de goznes alineadas adecuadamente
sólo transmiten fuerzas en las condiciones de utilización normales. Así pues, en el
diagrama de sólido libre se representará la acción del gozne mediante las componen-
tes Rx, Ry y Rz de la fuerza y los momentos Mx y Mzcuando el eje del pasador esté en
la dirección del eje y.
Figura 6-15

, -
Tabla b.2 ((ontinu,lción)
3. Cojinete de bolas
El cojinete de bolas ideal (liso) (v. fig. 6-16) tiene por misión transmitir una fuerza R
en una dirección perpendicular al eje del cojinete. La acc.ión del cojinete se representa
en el diagrama de sólido libre por las componentes Rx y ~ de la fuerza cuando el eje
del cojinete tiene la dirección del eje y.

16
4. Chumacera
Las chumaceras (v. fig. 6-17) han de transmitir una fuerza R en una dirección perpen-
dicular a su eje. Ciertas chumaceras pueden transmitir pequeños momentos respecto
a ejes perpendiculares al eje del árbol. Ahora bien, con parejas de chumaceras adecua-
damente alineadas, en condiciones normales de funcionamiento sólo se transmiten
fuerzas perpendiculares al eje del árboL Por tanto, en el diagrama de sólido libre la
acción de la chumacera se representa mediante las componentes de la fuerza Rr y R:
y los momentos Mr y Mz cuando el eje de la chumacera coincide con el eje y.

5. Cojinete de empuje
El cojinete de empuje (v. fig. 6-18), como su nombre indica, ha de transmitir compo-
nentes de fuerza tanto perpendiculares como paralelas (empuje) al eje del cojinete.
Ciertos cojinetes de empuje pueden transmitir pequeños momentos respecto a ejes
perpendiculares al eje del árbol. Ahora bien, las parejas de cojinetes adecuadamente
alineadas sólo transmiten fuerzas en condiciones normales de funcionamiento. Por
tanto, en el diagrama de sólido libre, la acción del cojinete de empuje vendrá repre-
sentada por las componentes Rx, Ry y ~ de la fuerza y los momentos Mx y ~
cuando el eje del cojinete coincida con el eje y.
Tabla 6.2 (Continuación)
6. Articulación lisa de pasador
La articulación de pasador (v. fig. 6-19) ha de transmitir una fuerza R en una direc-
ción perpendicular al eje del pasador, pero puede también transmitir una compo-
nente de la fuerza según dicho eje. También puede transmitir pequeños momentos
respecto a ejes perpendiculares al eje del pasador. Por tanto, en el diagrama de sólido
libre, la acción de una articulación lisa de pasador se representa mediante las compo-
nentes R1 , Ry y R, de la fuerza y los momentos Mx y Mz cuando el eje del pasador
tiene la dirección del eje y.

7. Apoyo fijo
El apoyo fijo (v. fig. 6-20) puede resistir tanto una fuerza R como un par C. Se desco-
nocen los módulos y direcciones de fuerza y par. Así pues, en el diagrama de sólido
libre, la acción del apoyo fijo viene representada por las componentes R,, Ry y R. de
la fuerza y los momentos Mx, My y M •.

En los siguientes ejemplos se ofrecen diagramas de sólido libre de algunas

componentes de estructuras y maquinaria.

P¡ p2
y

PROBLEMA EJEMPLO

Dibujar el diagrama de sólido libre de la viga representada en la figura 6-2la.

5.1 Al
H§x
l l ~~
8
::;
SOLUCIÓN (a)

P¡ p2
A la viga están aplicadas dos fuerzas concentradas P1 y P2. El peso de la viga está
representado por la fuerza W, cuya recta soporte pasa por el centro de gravedad
l l
l . r:
G de la viga. Ésta se halla soportada por su extremo izquierdo mediante una ar-

,j
ticulación lisa de pasador y en su otro extremo por una zapata. La acción del
apoyo de la izquierda está representada por las fuera~s Ax y Ay· La acción de la
zapata está representada por la fuerza By, que es normal a la superficie del apo-
yo. En la figura 6-21b puede verse el diagrama de sólido libre completo de la vi- (b)
ga.
220
PROBLEMA EJEMPLO 6.2
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Dibujar el diagrama de sólido libre de la viga representada en la figura 6-22a.
Despreciar el peso de la viga.

(a)

(b)

Figura 6-22

SOLUCIÓN

L. (a)
A la viga se han aplicado un par M y w1a carga concentrada P. Además, la viga
soporta una carga distribuida uniformemente a lo largo de una longitud aen el
extremo izqtúerdo de la viga y un cuerpo D a través de un sistema de polea y
cable en su extremo derecho. El apoyo del extremo izquierdo de la viga es fijo y
su acción sobre ella está representada por las fuerzas Ax y Ay y el par MA. La ac-
ción del cable del extremo derecho de la viga está representada por la fuerza de
tracción T cuya recta soporte tiene la dirección del cable. En la figura 6-22b pue-
de verse un diagrama de sólido libre completo de la viga. Obsérvese que la polea
y el cuerpo Dno forman parte del diagrama de sólido libre de la viga.

N¡
(b)

PROBLEMA EJEMPLO 6.3

Un cilindro se apoya sobre una superficie lisa formada por un plano inclinado y

~
BC
24 una armadura de dos barras, tal como se indica en la figura 6-23a. Dibujar el
diagrama de sólido libre (a) para el cilindro, (b) para la armadura de dos barras

t y (e) para el pasador en C.

SOLUCIÓN

a. En la figura 6-23b puede verse el diagrama de sólido libre para el cilindro.

El peso W del cilindro pasa por su centro de gravedad G. Las fuerzas N1 y
Cy
(e) (d) N2 son normales en los puntos de contacto a las superficies lisas.
b. El diagrama de sólido libre para la armadura de dos barras es el represen-
figura 6-23 tado en la figura 6-23c. La acción de las articulaciones lisas de pasador en
 los puntos A ye están representadas, respectivamente, por las fuerzas A,
y Ay y Cx y Cy· Como la barra Be es una barra de conexión, la resultante
Fe de la$ fuerzas Cx y Cydebe tener su recta soporte dirigida según el eje de
la barra. Por todo ello, el diagrama de sólido libre para el pasador e se po-
drá dibujar tal como se indica en la figura 6-23d. Nótese que las fuerzas en o
el pasador B son interiores y por ello no aparecen en el diagrama de sólido
libre.

PROBLEMA EJEMPLO 6.4

Dibujar los diagramas de sólido libre para (a) la polea. (b) el poste AB y (e) la viga
eD representados en la figura 6-24a. ·
(el)
SOLUCIÓN

®
a. En la figura 6-24b puede verse el diagrama de sólido libre para la polea con
el cable suprimido. La acción del cable sobre la polea está representada por
una fuerza distribuida según se ve en la primera parte de la figura. La ac-
ción del poste sobre la polea (a través del pasador en 8) es una fuerza R. de

~ ~;,,' ~
igual módulo y dirección pero sentido opuesto que la resultante de la fuer-
za distribuida ejercida por el cable. Para resolver problemas, se utiliza w1
diagrama de sólido libre consistente en la polea y la porción de cable en
contacto, como se indica en la parte final de la figura 6-24b, con lo que la T B
carga distribuida resulta ser UJla fuerza interior que no figurará en el aná- y
lisis. (b)
b. El poste está fijo por su base y cargado por la polea y la viga a través de los
pasadores en los puntos By C, respectivamente. En la figura 6-24c puede
verse el diagrama de sólido libre. Obsérvese que las h1erzas Bxy By que la
polea ejerce sobre el poste son de igual módulo y dirección. pero sentido
opuesto, que las fuerzas Bxy By qt1e el poste ejerce sobre la polea.
c. En la figura 6-24c se ha representado también el diagrama de sólido libre
para la viga. Las masas m1 y m2 deben convertirse en fuerzas (W = mg) antes
de que sus acciones puedan representarse en el diagrama de sólido libre.
J l
e,
T

~~
e),
W¡ w2
PROBlEMA EJEMPLO 6.5

Dibujar el diagrama de sólido libre de la barra curva AC representada en la figu-

ra 6-25a. la cual está soportada por una rótula en A, un cable flexible en By tma
articulación de pasador en C. Despréciese el peso de la barra.
(C)

Figura 6-24

(a) (b)

Figura 6-25

221
 SOLUCIÓN

La acción de la rótula en A está representada por tres componentes rectangula-

res de fuerza Ax, Ayy Az· La acción de la articulación de pasador en Cse puede
representar por componentes de fuerza Cx, Cyy Czy componentes de momento
Mx y Mz. La acción del cable está representada por la tensión T del cable. En la
figura 6-25b puede verse el diagrama de sólido libre completo de la barra AC.

PROBLEMAS

Dibujar diagramas de sólido libre completos para los cuerpos 6-4 La viga representada en la figura P6-4.
que se especifican en los problemas siguientes. Inclúyase el
peso del miembro en el diagrama salvo cuando en el enuncia-
do se especifique lo contrario. Supónganse lisas todas las su-
perficies a menos que se indique otra cosa. lp
La viga en voladizo representada en la figura P6-1. A

.ffl ~~
,y
froura P
As·
0G

6· La viga representada en la figura P6-5.

El cilindro representado en la figura P6-2.

Figur P6-'l

p ·1.
(a) El ciUndro y (b) la barra representados en la figura
P6-6.
La barra representada en la figura P6-3.

fiJ:U
,.7 La viga AD representada en la figura P6-7. La escalera representada en la figura P6-10. La superfi-
cie horizontal es rugosa y la vertical lisa.

oC
1
rg1
_u .1
•
Figu

(a) La barra AB y (b) el poste CD representados en la fi-

gura P6-8.

¡: " Pó 10

(a) El cilindro y (b) la armadura representados en la fi-

gura P6-11. Despréciese el peso de la armadura.

A l

Fi ura Pó-8

(a) La barra AB y (b) el poste CD representados en la fi.

gura P6-9.
11 (a) El cilindro y (b) la barra representados en la figura
P6-12.

Fi~ura P6-9 finura P6-12

6-13 (a) La barra AB y {b) la barra CB representadas en la fi- 6-16 La barra CE representada en la figura P6-16.
gura P6-13. Despréciense los pesos de las barras.

Figura P6-16
Figura P6-13

6-17 (a) La barra AC y (b) la barra DF representadas en la fi-

6-14 (a) La barra AB y (b) la barra BD representadas en la fi- gura P6-17.
gura P6-14. Despréciense los pesos de las barras.

Figura P6-14

Figura P6-17

6-15 {a} La barra BE y (b) la barra DF representadas en la fi-

gura P6-15. Despréciense los pesos de las barras. 6-18 (a) La barra AC y (b) la barra DE representadas en la fi-
gura P6-18. Despréciese el peso de la barra DE.

Figura P6-15 Figura P6-18

224
6·19 (a) La barra AB y (b) el cuerpo e representados en la fi. 6·22 El tablero representado en la figura P6·22. Supóngase
gura P6-19. que los goznes en e y D están alineados adecuadamente, por
lo que no tienen que transmitir componentes de momentos.

Figura P6·19

6·20 (n) La barra AD y (b) la barra CF representadas en la fí.

gura P6·20. Despréciense Jos pesos de las barras.

Figura P6·22

r 6·23 El tablero representado en la figura P6·23.

z
Figura P6·20

6·21 El bloque representado en la figura P6·21. El apoyo en

A es una rótula. El soporte en Bes una articulación de pasador.

Figura P6·23

6·24 La barra doblada representada en la figura 1'6·24. El

apoyo en A es una chumacera y los apoyos en By Cson cojine·
Figura P6·21 tes de bolas. Despréciese el peso de la barra.

225
 z 6-26 La barra representada en la figura P6-26. La barra des-
cansa en una pared vertical lisa por su extremo D. El apoyo en
A es una rótula. Despréciese el peso de la barra.

6-25 El árbol representado en la figura P6-25. En A hay un

cojinete de empuje y el cojinete enDes de bolas. Despréciense
los pesos del árbol y las levas.

Figura P6-25 Figu • Pf.. 26

6.3 EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES

El término "bidimensional" se utiliza frecuentemente para describir problemas

en los que las fuerzas que intervienen están contenidas en un plano (p.ej. el pla-
no xy) y los ejes de todos los pares son perpendiculares al plano que contiene
las fuerzas. En los problemas bidimensionales, como las fuerzas en el plano xy
no tienen componente z y no dan momentos respecto a los ejes x o y, las ecua-
ciones 6-1 se reducen a

R = LFxi + LFyj = O
(6-3)
C = LMz k= O

Así, tres de las seis ecuaciones escalares independientes del equilibrio (ecs. 6-2)
se satisfacen automáticamente; a saber,

LFz =O LMX =O LMy = 0

22(,
228 Ahora bien, las fuerzas Ay y By forman un par que debe ser nulo si la barra está
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS en equilibrio; por tanto, Ay = By = O. As.í pues, en los miembros de dos fuerzas,
el equilibrio exige que las fuerzas sean de igual módulo y recta soporte, pero
opuestas, según se indica en la figura 6-27c. La forma del miembro, según se
indica en la figura 6-27d, no influye en este sencillo requisito. Además, los pe-
sos de los miembros deben ser despreciables.

6.3.2 Cuerpo de tres fuerzas (Miembros de tres fuerzas)

El equilibrio de un <;uerpo bajo la acción de tres fuerzas (v. fig. 6-28) constituye
(a}
también una situación especial. Si un cuerpo está en equilibrio bajo la acción
de tres fuerzas, las rectas soporte de éstas deben ser concurrentes (es decir, pa-
F sar por un punto común); en caso contrario, la fuerza no concurrente ejercería
un momento respecto al punto de concurso de las otras dos fuerzas. Un cuerpo
sometido a tres fuerzas paralelas constituye un caso particular de cuerpo de
tres fuerzas. En este caso, el punto de concurso es el del infinito.

(b) (e)

(a)

p FB
-F FA
(d) 1
-........ .... f , -""
Figura 6-27 - --.1."
(b)
Figura 6-28

6.3.3 Reacciones hiperestáticas y ligaduras parciales

Consideremos un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas coplanarias F1, F2,
(a) F3, ... , Fn• según se indica en la figura 6-29a. Este sistema de fuerzas puede sus-
y
tituirse por un sistema equivalente constituido por una fuerza que pase por un
punto arbitrario A y un par, según se indica en la figura 6-29b. La fuerza resul-
tante está representada por sus componentes rectangulares Rx y Ryy el par por
MA- Para que el cuerpo esté en equilibrio, los apoyos deben poder ejercer sobre
el cuerpo un sistema fuerza-par igual y opuesto. Por ejemplo, consideremos los
apoyos representados en la figura 6-30a. El pasador en A, tal como se indica en
la figura 6-30b, puede ejercer fuerzas en las direcciones x e y que eviten la tras-
lación del cuerpo pero no puede ejercer un momento que impida la rotación en
(b)
torno a un eje que pase por A. La barra de conexión en 8, que ejerce una fuerza
Figura 6·29 en la dirección y, origina un momento respecto al punto A que es el necesario
para impedir la rotación. Así, se impide todo movimiento del cuerpo, el cual 229
estará en equilibrio bajo la acción de las tres fuerzas Ar, Ay y By. Las fuerzas 6.3 EQUILIBRIO EN DOS
que los apoyos ejercen sobre el cuerpo se denominan ligaduras (restricciones DIMENSIONES
del movimiento). Cuando las ecuaciones del equilibrio sean suficientes para
determinar las fuerzas incógnitas en los apoyos, como sucede en la figura 6-30, y
se dice que el cuerpo está determinado estáticamente con ligaduras adecuadas
(isostáticas).
Tres reacciones vinculares para un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas
coplanario no siempre garantizan que el cuerpo esté determina.do estáticamen-
te con ligaduras isostáticas. Por ejemplo, consideremos el cuerpo y apoyos de
la figura 6-31a. El pasador en A (v. fig. 6-31b) puede ejercer fuerzas en las direc-
ciones x e y que eviten la traslación del cuerpo, pero como la recta soporte de
Bx pasa por el punto A, no ejerce el momento necesario para evitar la rotación
del cuerpo en torno al punto A. Análogamente, las tres conexiones de la figura
6-32a pueden evitar la rotación del cuerpo en torno a un punto cualquiera (v. (a)
fig. 6-32b) y la traslación del cuerpo en la dirección y pero no la traslación del
y
cuerpo en la dirección x. Los cuerpos de las figuras 6-31 y 6-32 están ligados
parcialmente (insuficientemente) y las ecuaciones de equiHbrio no son sufi-
cientes para determinar todas las reacciones incógnitas. Un cuerpo con un nú-
mero adecuado de reacciones está insuficientemente ligado cuando las
ligaduras estén dispuestas de tal manera que las fuerzas en los apoyos sean
concurrentes o paralelas. Los cuerpos ligados parcialmente pueden estar en
equilibrio bajo la acción de sistemas de fuerzas específicos. Por ejemplo, las re-
acciones RAy R8 de la viga representada en la figura 6-33a se pueden determi-
nar utilizando las ecuaciones del equilibrio l.Fy =O y LMA=O. Sin embargo, (b)

la viga está ligada insuficientemente ya que se movería en la dirección x si cual- Figura 6-30
quiera de las cargas aplicadas tuviera una pequeña componente según x.
y

(a)

y
(a)

(b)

Figura 6-31

(b)

Figura 6-32
 y w

1 lllllllll
)J P,

~ a-----1
1B X
tt

y
(a)

l pl
X

(..
1!

l RA
(b)

Por último, si se sustituyera la conexión en B de la figura 6-30a por un pa-

sador, como se indica en la figura 6-34a, se obtiene una reacción adicional Bt
(v. fig. 6-34b) que no es necesaria para evitar el movimiento del cuerpo. Eviden-
temente, las tres ecuaciones independientes de equilibrio no proporcionan su-
ficiente información para determinar las cuatro incógnitas. Los cuerpos
ligados con apoyos de más están indeterminados estáticamente ya que serán
necesarias relaciones referentes a propiedades físicas del cuerpo, además de
las ecuaciones del equilibrio, para determinar algunas de las reacciones incóg-
nitas. Se dice que se trata de sistemas hiperestáticos. Los problemas hiperestá-
ticos se estudian en los cursos de Mecánica de Materiales. Los apoyos que no
son necesarios para mantener el equilibrio del cuerpo reciben el nombre de
apoyos superabundantes. En la figura 6-35 pueden verse ejemplos de apoyos
superabundantes de vigas. El rodillo en el apoyo Bde la viga en voladizo de la
figura 6-35a puede suprimirse sin que afecte al equilibrio de dicha viga. Aná-
logamente, se podría suprimir el apoyo de rodillo situado en Bo en Cde la viga
representada en la figura 6-35b sin perturbar su equilibrio.

( w

1
H8
A

(a)

A~ 1OI!Jlllll¿l111111 [!11¿c
8

(b)
F
 .3.4 Resolución de problemas

En el apartado 1-6 se esbozó un procedimiento para la solución de problemas

de tipo técnico. El procedimiento constaba de tres fases:

Definición e identificación del problema

Desarrollo y simplificación del modelo
Solución matemática e interpretación de los resultados

La aplicación de este procedimiento a los problemas de equilibrio conduce

a los pasos siguientes.

Pasospara analizar y resolver "problemas

1. Leer atentamente el enunciado. Los estudiantes- tropiezan con muchas

dificultades por omitir este primer paso.
2. Identificar él resultado que se pide.
3. Preparar un esquema a escala y tabular la información de que se dispo-
ne.
4. Identificar las ecuaciones de equilibrio que hay que utilizar para obtener
el resultado.
5. Dibujar el diagrama de sólido libre adecuado. Rotular debidamente to-
das las fuerzas aplicadas y las reacciones vinculares. Establecer un siste-
ma conveniente de ejes de coordenadas. Utilizar un sistema dextrogiro
encaso de tener que utilizar productos vectoriales. Comparar el número
de incógnitas que hay en el diagrama de sólido libre con el número de
ecuaciones: independientes de equilibrio. Dibujar diagramas adicionales·
si fuere necesario.
6. Aplicar las ecuaciones adecuadas de fuerzas y de momentos.
7. Registrar la respuesta con el número adecuado de cifras significativas y
las unidades adecuadas.
8. Estudiar la .respuesta y determinar si es razonable. A título de compro-
bación, escribir otras ecuaciones de equilibrio y ver si las satisface la so-
lución.

Los cuerpos sometidos a sistemas de fuerzas coplanarios no dan complica-

ciones y se puede realizar su análisis mediante una solución escalar. Ello se
debe a que los momentos pueden expresarse en forma escalar en vez de en for-
ma vectorial. En el caso más general de cuerpos rígidos sometidos a sistemas
de fuerzas tridimensionales (se estudian en el apartado siguiente de este capí-
hllo), suelen ser más adecuados Jos métodos vectoriales.
Los ejemplos siguientes ilustran la resolución de problemas de sistemas de
fuerzas coplanarias.
232
PROBLEMA EJEMPLO 6.6
EQUILIBRIO DE CuERPOS RÍGIDOS
Una armadura conectada mediante pasadores está cargada y apoyada en la for-
ma que se indica en la figura 6-36a. El cuerpo W tiene una masa de 100 kg. De-
terminar las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

SOLUCIÓN

T
2m
la tensión T del cable que une el cuerpo Wcon la armadura es
T = mg = 100(9.81) = 981 N
En la figura 6-36b podemos ver LUl diagrama de sólido libre de la armadura.
2m La acción sobre ella del pasador en A, está representada por las componentes de
fuerza A~ yAy· La acción del apoyo de rodillo situado en Bestá representada por
la fuerza Bx.la cuaJ actúa perpendicularmente a la superficie vertical en B. Como
la armadura está sometida a un sistema general de fuerzas coplanarias. se dis-
f-- 3m-*--3m pone de tres ecuaciones de equilibrio para despejar las tres incógnitas que son
los módulos de las fuerzas Ar, Ay y Bx.
(a) Determinación de Bx:
800N
8)4) - 800(2)-750(4)-981(3) =o
Bx = + 1885,8 N B:c = 1886 N~ Res p.

Determinación de Ax:

+ ~ 'f. Fx = 0:
Ax = + 1135,8 N Ax = 1136 N~ Resp.

Determinación de Ay:

+j 'IFy = o·. A y -800 - 981 =O

(b) Ay = + 1781 N Ay = 1781 Nj Res p.
Figura 6-36
La componente Ar se podría haber determinado directamente sumando mo·
mentas respecto al punto C.

A/4)-800(2) - 98 1(3) = O
Ax =+ 1135,8 N

SOLUCIÓN MEDIANTE ANÁLISIS VECTORIAL

Según las ecuaciones 6-3
R = 'IFxi + 'IFyj = O e = 'IMzk= o
Las cargas aplicadas se pueden escribir en forma vectorial cartesiana así:
F1 =750iN F2 = -800j N F3 =-98 1j N

Las reacciones pueden escribirse en la fonna

A-- A'
XI+AyJ. B =-BX i

Por tanto, de las ecuaciones 6-3

R = 'IF.•.i +'IFyj
= (Ax - Bx+750) i+ (Ay -800-981 ) j = 0
 233
Sumando momentos respecto al punto A para minimizar el número de incógni-
tas 6.3 EQUILIBRIO EN DOS
DIME'\SIO:O.:ES
e = LMAk
= r 1 x F1 +r 2 x F2 + r3 x F3 + r8 x B
= [(2i +4 j) x750i] + [(2i +4 j) x (-800j)]
+ [(3i+2j) X (-981 j) J + [ (6i +4 j) X (-Bxi)J
= - 3000k- 1600k - 2943k + 4Btk = (- 7543 + 4Bx) k = O

Igualando a cero los coeficientes de i, j y k, se tiene

AX - BX + 750 =O
Ay -800-981 =O
-7543 + 4Bx =O
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se tiene

Ax = 1136 N Ay= 178 1 N Bx = 1886N

Por tanto
A= ll36i+l781 j N B = -1886i N Res p.

Resulta evidente que estos resultados coinciden con los obtenidos mediante aná-
lisis escalar. En los problemas bidimensionales suelen ser preferibles los méto-
dos escalares.

PROBLEMA EJEMPLO b.7

Una viga está cargada y apoyada en la forma que se indica en la figura 6-3711. De-
terminar las componentes de las reacciones en los apoyos A y 8.

4000 N
3000 N/m

'§ 1 llll ~
t -2m + 2,3m+-2m-+2m~
(a)

4000 6000 N

A, A B
·~~==l=~~~ x
Ay
m--llf--2,3 m
L_J By

~----- 7,3m

(b)

Figura ó-37
 SOLUCIÓN
En la figura 6-37b se ha representado un diagrama de sólido libre de la viga. La
acción del pasador en A se representa mediante las componentes de fuerza A, y
Ay. La acción del rodiUo de apoyo en Bestá representada por la fuerza By, la cual
actúa perpendicularmente a la superficie horizontal en B. La carga distribuida
de 3000 N 1m puede representarse en el diagrama de sólido libre por una resul-
tante ficticia R cuya recta soporte est~ a una distancia x del apoyo de la izquier-
da. Así pues,
1
R = A·= 3000(2) =6000 N x = 6,3 + (2) = 7.3 m
2
La resultante R debería dibujarse a trazos en el diagrama a fin de indicar que
puede utilizarse solamente para calcular los efectos exteriores (reacciones). Para
las determinaciones que atañan a superficies interiores (tales como las que se ve-
rán en el capítulo 8), deberá utilizarse la carga distribuida real. La viga está so-
metida a un sistema coplanario de fuerzas paralelas al eje y; por tanto, Ax =O. De
las dos ecuaciones de equilibrio restantes se pueden despejar Ayy By.
Determinación de Bv:
B/8,3)+ 1250-4000(4,3)-6000(7,3) =O
By =+ 7199 N By = 7200 N' Resp.

Determinación de Ay:

+ ., LM8 = 0: -Ay{8.3)+ 1250+4000(4)+6000(1) "'O

Ay= +2801 N Ay= 2800 Nf Resp.

Alternativamente (o como comprobación):

Ay - 4000 - 6000 + 7200 =O

Av= +2800N Ay= 2800Nf

PROBLEMA EJEMPLO 6.8

Una viga está cargada y apoyada según se indica en la figura 6-38a. Determinar
las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

9,00 kN

6 kN/m

_bgmTill 1111111 I[
~3m j. 3m 1

(al (b)

Figura 6·38
SOLUCIÓN

En la figura 6-38b se ha representado un diagrama de sólido libre de la viga. La

acción sobre ella del pasador en A se representa por las componentes de fuerza
Ax y Ay. La acción del rodillo de apoyo en B está representada por la fuerza By,
la cual actúa perpendicularmente a la superficie horizontal en B. Por ahora, en
el diagrama de sólido libre, las cargas distribuidas pueden representarse por re-
~ultantes ficticias R1• R2 y R3 cuyas rectas soporte se hallan a distancias x1• x2, x3,
respectivamente, del apoyo de la izquierda. As( pues.

1 2
x 1 = (3)
R1 = A1 = (6)(3)
2 = 9,00 kN 3 =2,0 m
1 1
R2 =A2 =2(3)(3) = 4,50 kN x2 = 3+)(3) = 4.. 0m

R3 =A3 =3(3) = 9.00 k.~ x3 =3 +~(3) =-1.5 m

La viga está sometida a un sistema coplanario de fuerzas paralelas al eje y; por
tanto. Ax =O. De las dos ecuaciones de equilibrio restantes se pueden despejar
Ayy By·
Determinación de By:

Bv(6) - 9.00(2. O)- 4.50(4. O) - 9,00(4,5) =O

B!l = + 12.75 kN By = 12.75 1 Resp.
1 kN
Determinación de Ay:

- A/6) + 9,00(4.0) + 4.5(2.0) +9.00(1.5) =O 1,5 kN

Ay = + 9.75 k.'l Ay = 9,75 k.~.,. Resp.

Alternativamente (o como comprobación):

Ay- (9.00) - ( 4,50) - (9,00) + 12,75 =O

A =+ 9.75 k.l\l Ay = 9,75 kN j
11
i- J,Jm-+--um=1.6sJ
1 1

(a)
PROBLEMA EJEMPLO 6.9
1 kN
Un entramado conectado mediante pasadores está cargado y apoyado según se
indica en la figura 6-39a. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

SOLUCIÓN
En la figura 6-39b se ha representado un diagrama de sólido tibre del entramado.
l,Skl
La acción del pasador en A está representada por las componentes de fuerza Ax y 2m

~~~J
y Ay. La acción del rodillo de apoyo en 8 está representada por la fuerza By, la
cual actúa perpendicularmente a la superficie horizontal en B. La carga distri-
buida puede representarse. por ahora, en el diagrama de sólido tibre, por una re-
sultante R exenta de rozamiento, cuya recta soporte se halla a una distancia y
por encima del apoyo A. Así pues,

y = 1+2(2)
1
R =A =2(2,25)(2) =2,25 kN 3 =2,33 m (b)

F
236 Como el entramado está sometido a un sistema de fuerzas coplanarias. dispone·
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS mos de tres ecuaciones de equilibrio para despejar A,. Ay y By·
Determinación de By:

ap.25) - 2,25(2,3) + t(2.6) - 1,5(2) =o

By = +1,715kN B = Bv = 1.715 kN í' Resp.

Determinación de A1 :

+ ~ I FX =0: - Ax + 2.25 + 1.5 = O

. Ax = +3,75kN Ax = 3,75 kN ~ Resp.

Determinación de A~:

A1f(3.25) - 2.25(2.3) 1(0.65)- 1.5(2) =O

Ay = + 2.72 k~ Ay = 2.72 kNl
La reacción en el apoyo A es

400N
140 mm 160 mm
¡-300 mm 8 = tan- 1 AY = tan
Ax
1 2.1:
3,1:>
= 36,0' A =t63 k.i\ 7 36.0' Resp.

(al PROBLEMA EJEMPLO ll.l O

Un entramado de dos barras conectado por pasadores está cargado y apoyado

según se indica en la figura 6-40a. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

SOLUCIÓN

lOO mm En la figura 640b se ha representado un diagrama de sólido libre del entramado.

La acción del pasador en A está representada por la fuerza A de dirección cono-
cida (ya que la barra AC es un miembro de dos fuerzas} definida por el ángulo
8A= tan·1(200 /300) = 33,69'. La acción del pasador en 8 está representada por las
(b) componentes de fuerza B. y Bv. Como el entramado se halla sometido a un sis-
tema general de fuerzas coplanarias. se dispondrá de tres ecuaciones de equili-
brio para despejar las incógnitas que son los módulos de las fuerzas A, 81 y Bv.
400 "1
Determinación de A:

+ ~ L MB = 0: -A sen 33,69' (0.6) + 400(0.16) +600(0, 1} =O

/ C 1
600 N A = + 372,6 N A =373 N&. 33.7' Res p.
~3,7° ~- -- Determinación de 81 :

373 N 349 "1

+ ~ l. Fr =0: A cos 33.69' + Bx - 600 = O

(e) 372,6 cos 33,69° + Br - 600 =O

Figura 6·40
Determinación de By:
6 3 EQUiliBRIO EN DOS
+. LMA = 0: Bi0.6)-400(0.44)t600(0.1) =O DIME">J.SIO~ES

By =+ 193JN By = 193JN "'

La reacción en el apoyo B es

B
(J
s = tan- .J!
1
B.r = tan- 1 -193
~o
3
- ' = 33 69
· B = 349 Nd. 33,7' Res p.
-

En la figura 6-40c pueden verse los resultados.

PROBLEMA EJEMPlO 6.11

Una barra que pesa 1250 N está <;aportada por w1 poste y un cable según se in-
dica en la figura 6-.tla. Se suponen lisas todas las superficies. Determinar la ten-
sión del cable y las fuerzas que se ejercen sobre la barra en las superficie de
contacto.

SOLUCIÓN

En la figura 6-41b se ha representado un diagrama de sólido libre de la barra.

Como todas las superficies son lisas, la reacción en A será una fuerza vertical A
y la reacción en C será una fuerza C perpendicular a la barra. El cable ejerce so-
bre la barra una tracción T en la dirección del cable. Como la barra se halla so-
metida a un sistema coplanario de fuerzas. se dispone de tres ecuaciones de
equilibrio de las cuales se pueden despejar las incógnitas que son los módulos (a)
de las fuerzas A, e yT.
Determinación de T:
La determinación de la tensión T del cable se puede simplificar tomando mo-
mentos respecto al punto de concurso (exterior a la barra) de las fuerzas A y C.
Así,

+ ~ LM 0 =0: T [2,4/sen so•- 0.6 sen so•¡- 12S0(1.8 cos so•) =O

T = t541~ T = 5-tl N-+ Resp.

Determinación de A:

+ • LMc =0:- A(2.4 cos so•) + T( 1,8 sen so•) + 1250(0.6 cos so•) = O
- A(2.4 cos 50°) + 5-11(1.8 sen so•)t 1250(0_6 cos so•) = OResp.
=+ 796 N
A A =796 Nf
(b)
Determinación de e:
Fi!;U.3 ó H

- T(0.6 ~en 50' )- 1250(1,8 cos SO' )+ C(2.4) =O

• - 125O( 1.8 cos50 ) tC(2,..j) =O Resp.
- (541)(0,6 r,en50)
e= +822N e= 822 ~40
 PROBLEMA EJEMPLO 6.12

Un cilindro de masa 50 kg se apoya sobre un plano inclinado y un entramado de

dos barras articulado por pasador, según se indica en la figura 6-42a. Suponien-
do lisas todas las superficies, determinar
a. Las fuerzas que sobre el cilindro ejercen las superficies de contacto.
b. Las reacciones en los apoyos A y e del entramado de dos barras.

SOLUCIÓN

a. En la figura 6-42b se representa un diagrama de sólido libre del cilindro.

Las acciones del plano inclinado y del entramado están representadas, res-
pectivamente, por las fuerzas N1 y N2. La acción de la Tierra {peso) es

W = mg = 50{9,81) = 490,5 N
225 mm 175 mm
(a) Las tres fuerzas N1, N2 y Wconstituyen un sistema de fuerzas concurren-
tes; por tanto, sólo se dispone de dos ecuaciones de equilibrio.
Determinación de N1:

4
+/' LF 1 = 0: N 1 - {490.5) = O
5
N1 = 392,4N N1 = 392Nl_ 53,1' ll.esp.
Nl
{b) Determinación de N2:

3
+'\ I F2 = 0: N2 - (490,5) =O
5
N2 = 294,3 N N 2 = 294 N ~ 36,9' Res p.

En la figura 6-42c se representa un diagrama de sólido libre del entramado.

La acción del pasador en Cestá representada por la fuerza e dirigida según
el ángulo Be ya que la barra BC es un miembro de dos fuerzas: ·

ee -- tan-l 600
175 -- 73'74'

225 mm 175 mmC

La acción del pasador en A está representada por las componentes de fuer-
(e) za Ax y Ay· Como el entramado está sometido a un sistema coplanario de
fuerzas, se dispone de tres ecuaciones de equilibrio para despejar las incóg-
nitas que son Jos módulos de las tres fuerzas C, Ar y Ay.
Determinación de C:

+ ~ LMA =O: e sen 73,74' (0,4)-C cos 73,74' (0,3)-294,3(0,15) =o

e=+ 147,15 N e = 147,2 N.:'.c. 73,7' Res p.
Determinación de Ax:

4
- Ax - C cos Be+ 5(294,3) = O

147,2 N - Ax- 147.15 cos 73.74' + ~(294.3) = O

)
(el)
AX =+ 194.2N Ax = 194,2 N f-
 Determinación de A1:
3
+''LF y = O·. AY+ e sen Be (29-tJ) =O
5
AY+ 1-n.l5 sen73.7-t -~(294.3) =O

Ay =+35.32 N Ay = 35,3 Nj
••
La reacción en el apoyo A es

9
A
A
=tan- 1 ....!
A
=tan-1 35
194 2
3?
__.:......: =10 31
. A = 197.4 N):,. 10.31 ' Resp.
.r .

En la figura 6-42d pueden verse los resultados. Como el entramado es un

cuerpo de tres fuerzas. las fuerzas N2.. A y C deben ser concurrentes. según
se indica en la figura.

PROBLEMAS

Una barra esbelta curva está cargada y apoyada como Una barra está cargada y apoyada como Si indica en la
se indica en la figura P6-27. La barra tiene sección recta unifor- figura P6-29. La barra tiene sección recta constante y pesa 500
me y pesa 250 N. Determinar la reacción en el apoyo A. N. Determinar las reacciones en los apoyos A, 8 y C.

Una barra esbelta curva está cargada y apoyada como

se indica en la figura P6-28. La barra tiene sección recta unifor-
me y masa 15 kg. Determinar las reacciones en los apoyos A y
B.

Una barra curva está cargada y apoyada como se indica

en la figura P6-30. La barra tiene una sección recta uniforme y
masa 75 kg. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.
 6-33 Una viga está cargada y apoyada según se indica en la
figura P6-33. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.
Despréciese el peso de la viga.

1000 N
~
10,6m
A 8 1

.l fl
---1-
~
('750 mm'¡f--950 mm ~l-' 1500 N
0,6m 500N
Figura P6-30
06m-.- -1 2m
Figura P6-33
T 09m ~
6-31• Una viga está cargada y apoyada como se indica en la
figura P6-31. Determinar las reacciones en los apoyos A y B. 6-34 El puntal BC está cargado y apoyado según se indica en
Despréciese el peso de la viga. la figura P6-34. El puntal tiene sección recta uniforme y masa
50 kg. Determinar las reacciones en los apoyos By C.

~800 mm -¡- 800 mm 1

8
rr Cable
8

1
1 1
¡.....1m ..-1 m--1 m--1 m
1 1 m~
ñ

Figura P6-31 750 N

Figura P6-34

6-32• Una viga está cargada y apoyada según se indica en la 6-35• Una viga está cargada y apoyada según se indica en la
figura P6-32. Determinar la reacción en el apoyo A. Desprécie- figura P6-35. La viga tiene sección recta uniforme y pesa 1,5
se el peso de la viga. kN. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

5 kN
y 6 kN/m
1
10m· kN

(
lo.9m 3m ~o.6J
Figura P6-32 Figura P6-35

240
6-36* Una viga está cargada y apoyada según se indica en la 6-39* La escalera representada en la figura P6-39 pesa 300 N.
figura P6-36. La viga tiene sección recta uniforme y masa 200 La escalera se apoya en A sobre una superficie rugosa y en B
kg. Determinar la reacción en el apoyo A. sobre una pared lisa. Determinar las reacciones en los apoyos
Ay B.

4200 N/ m 8

~-- 3m - -4-- - - 3 m - - - l !

Figura P6-36

6-37 Una viga está cargada y apoyada según se indica en la

figura P6-37. La viga tiene sección recta uniforme y pesa 1250
N. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

figura P6-39

6-40* La masa del cilindro representado en la figura P6-40 es

de 100 kg. Determinar las reacciones en los puntos de contacto
Ay B.
figura P6-37

6-38 Una viga está cargada y apoyada según se indica en la

figura P6-38. La viga tiene sección recta uniforme y masa 120
kg. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

Figura P6-40

6·41 El conjunto de soporte angular, polea y cable represen-

tado en la figura P641 soporta una carga de 375 N en la forma
que se indica. Detenninar
a. La fuerza que el pasador en C ejerce sobre el soporte.
figura P6-38 b. Las reacciones en los apoyos A y B del soporte.

241
 r
7,5cm

45 cm

375 N
8

Figura Pó·'t.>

Una barra de sección recta uniforme se apoya en un

poste según se indica en la figura P6-44. La masa de la barra es
150 kg; la del poste es 80 kg. Si todas las superficies son lisas.
determinar
Las fuerzas que se ejercen sobre la barra en los puntos A y C.
La reacción en el apoyo D del poste.

En el soporte representado en la figura P6-42 se apoya

un cilindro en la forma que se indica. La masa del cilindro es
de 50 kg. Si todas las superficies son lisas, determinar
La reacción en el apoyo A del soporte.
Las fuerzas que se ejercen sobre el cilindro en los puntos de
contacto 8, e y D.

Figura Pó·44

l El sistema de barra y cable de la figura P6-45 soporta un

cilindro en la forma que se indica. El cilindro pesa 750 N y la
barra 100 N. Si todas las superficies son lisas, determinar la re-
acción en el apoyo e de la barra y la tensión T del cable.

r•gura l'b·42

Un cilindro se apoya sobre una barra en la forma que se

indica en la figura P6-43. El cilindro pesa 500 N y la barra 100
N. Si todas las superficies son lisas, determinar las reacciones ~ 800 mm - ---1

en los apoyos A y 8 de la barra. Fi :u

 .4, El conjunto de barra, polea y cable representado en la
figura P6-46 soportan una masa de 200 kg en la forma que se
indica. Determinar
1 La fuerza que el pasador en D ejerce sobre la barra.
L. La reacción en el apoyo A de la barra y la fuerza que ejerce
el miembro BC.
6 Se utiliza un sistema de cuerda y poleas para soportar
un cuerpo W según se indica en la figura P6-47. Cada polea
puede girar libremente y la cuerda que pasa por las poleas es
continua. Determinar la tensión T de la cuerda que mantendrá
en equilibrio al cuerpo W si el peso de éste es 2000 N. Suponer
verticales todos los segmentos de cuerda.
figura P6 ·47
1 Se utiliza un sistema de cuerda y poleas para soportar
un cuerpo W según se indica en la figura P6-48. Cada polea pue-
de girar libremente. Una cuerda es continua sobre las poleas A
y B; la otra es continua sobre la polea C. Determinar la tensión
T de la cuerda sobre las poleas A y B necesaria para mantener
en equilibrio el cuerpo W si la masa de éste es de 175 kg.
Las poleas A y Bde la cabria de cadena representada en
la figura P6-49 están conectadas y giran conjuntamente. La ca·
dena es continua y cad.a una de las poleas contiene ranuras que
evitan que la cadena deslice. Determinar la fuerza F necesaria
para mantener en equilibrio un bloque W de 5000 N si los ra·
dios de las poleas son 87,5 mm y 100 mm, respectivamente.
' )·49
6-50 Las poleas 1 y 2 del sistema de cuerda y poleas repre- 6·52* Una viga está cargada y apoyada según se indica en la
sentado en la figura P6-50 están conectadas y giran conjunta- figura P6-52. Determinar las reacciones en los apoyos A y B
mente. Los radios de las poleas son 100 mm y 300 mm, cuando m1 =75 kg y m2 =225 kg.
respectivamente. La cuerda A está fija a la polea 1 en el punto
A'. La cuerda 8 está fija a la polea 2 en el punto B'. La cuerda C
es continua sobre las poleas 3 y 4. Determinar la tensión T de
la cuerda C necesaria para mantener en equilibrio el cuerpo W
si la masa de éste es 225 kg.

~520 mm_ j - 460 mm_ J

Figura P6·52

6-53 La barra AD representada en la figura P6·53 pesa 600 N.

Determinar
a. La fuerza que el tirante CE ejerce sobre la b~ra y las
fuerzas que sobre ésta se ejercen en los puntos de contacto
T
By D. Todas las superficies son lisas.
b. La reacción en el apoyo F del poste.

Figura P6·50

6·51 Tres tuberfas se encuentran sobre un bastidor según se

indica en la figura P6·51. Cada tuberfa pesa 500 N. Determinar
las reacciones en los apoyos A y B.

Figura P6-.> 1 Figura P6-53

244
ó-54 Un mecanismo de dos vigas está cargado y apoyado se-
gún se indica en la figura P6-54. Determinar
a. La fuerza P necesaria para mantener en equilibrio el siste-
ma.
b. La tensión del cable CD.
c. La reacción en el apoyo B.
d. La reacción en el apoyo A.
F

500 N
Figura PG-54

&.4 EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES

Un sistema genérico, tridimensional, de fuerzas Fv F2, ... , Fn y pares C1• ~•..• ,

C, puede sustituirse por un sistema equivalente constituido por fuerzas con-
currentes no coplanarias y w1 sistema de pares no coplanarios. La resultante R
del sistema de fuerzas concurrentes se puede expresar en la forma

(4-30)

El par C resultante del sistema de pares no coplanarios pu,ede escribirse en la

forma

(4-31 )

La fuerza resultante R, junto con el par resultante C, constituyen la resul-

tante del sistema genérico tridimensional de fuerzas. Las ecuaciones 4-30 y
4-31 indican que la resultante del sistema de fuerzas puede ser una fuerza R,
un par C, o una fuerza R más un par C. Así pues, un cuerpo rígido sometido a
un sistema genérico tridimensional de fuerzas estará en equilibrio si R= C =O,
lo que exige que

I.FX
=O I.Fy =O I.Fz =O
y (6-2)
I.MX = 0 I.My =O I.M z =0

Así pues, para un cuerpo rígido sometido a un sistema genérico tridimensional

de fuerzas hay seis ecuaciones escalares de equilibrio independientes. Las tres
primeras indican que son nulas las componentes x, y y z de la fuerza resultante
R que se ejerce sobre el cuerpo en equilibrio. Las tres últimas expresan el otro
requisito de equilibrio de que sobre el cuerpo no actúen componentes de pares
respecto a ningtmo de los ejes de coordenadas, ni respecto a ejes paralelos a és-
tos. Estas seis ecuaciones constituyen las condiciones necesarias y suficientes
para el equilibrio del cuerpo. Las seis ecuaciones escalares (ec. 6-2) son inde-

245
 pendientes ya que cada una se puede satisfacer independientemente de las
1 1lK O 'f l Rf J<; JI)< l'l otras.
Los ejemplos siguientes ilustran la resolución de problemas tridimensiona-
les.

PROBLEMA EJEMPLO 6.13

Una placa plana homogénea que pesa 2,5 kN está soportada por un árbol AB y
un cable esegún se indica en la figura 6-43a. En A hay un cojinete de bolas y en
Bun cojinete de empuje. Los cojinetes están alineados adecuadamente; por tan-
z to, só1o transmiten componentes de fuerza . Determinar las reacciones en los co-
jinetes A y By la tensión del cable ecuando se aplíquen a la placa las tres fuerzas
1
que se indica en la figura 6-43a. Utilizar análisis escalar en la resolución, pero ex-
presar los resultados fina les en forma vectorial cartesiana.

SOLUCIÓN
,dt''JP;~ y
0,15 m
0,9m En la figura 6-43b se ha representado un diagrama de sólido libre de la placa.
0,15 m Como en A hay un cojinete de bolas, su reacción se representará mediante dos
(al componentes de fuerza Ay y A4• En B hay un cojinete de empuje, por lo que su
reacción se representará mediante tres componentes de fuerza Bx, By y 8 4 . La
Te fuerza en el cable se representa por la tensión Te. La placa se halla sometida a
un sistema genérico, tridimensional, de fuerzas; por tanto, se dispone de seis
ecuaciones de equilibrio (ec. 6-2) para determinar las seis componentes de fuer-
za incógnitas que se indican en el diagrama de sólido libre. La suma de fuerzas
según los sentidos positivos de los ejes x, y. z y la suma de momentos respecto a
éstos de acuerdo con la regla de la mano derecha da

'L FX = BX = O BX = O (a)

Ay+ By = -3 kN (b)

{b) LFz = A1 + B1 + TcF 1- F2 - W

F = Az +8 1
+Te ( 1,5) - (2,0) - (2,5) =O

L.Mx = F1(0,9) + F2(0,9) - F3(0,6) + W(0,45) - Tc(0,9)

=1,5(0,9) +2(0,9)- 3(0,6) +2,5(0,45) - Tc(0,9) = O
Te= 2,75 kN (d)

LMY = F1(1,05) +F2(0,15) + W(0,6)- Tc(l ,05) - Az(l,2)

= 1,5(1,05) +2{0,15) +2,5(0,6) - Tc(l,05) - Az( 1,2) =O
1,2Az+ 1,05Tc = 3,375 m·kN (t'}

I.Mz = Ay0,2) + Fi0,6)

= Ay0,2) t 3(0,6) =O Ay = - 1,5kN (t)
De las ecuaciones b yf
() 1 ~ ~ 5
Ay + By =- 1'5 + By =-3 leN \ \1 1 )t\ "
By = -1 ,5 kN

De las ecuaciones d y e:
z
1,2Az + !,05T e = 1,2Az + 1,05(2,75) = 3,375 m· leN
Az = 0,406 k:N

De la ecuación e:
Az+ Bz+Te = 0,406 + Bz + 2,75 = 6 leN ·
Bz = 284k:N
'
525 mm
A= - 1,5j +0,406k leN Res p.
B = - l,5j + 2,84k kN Res p.
Te = 2,75k ki'~ Resp.
y
X

(a)
PROBLEMA EJEMPLO 6.14
z
Un poste y un soporte sostienen una polea según se indica en la figura 6-44a. Un
cable que pasa sobre la polea transmite una carga de 2500 N en la forma indicada
en la figura. Determinar la reacción en el apoyo A del poste.

SOLUCIÓN

En la figura 6-44b se ha representado un diagrama de sólido libre del sistema

constituido por el poste y el soporte sin la polea. La carga aplicada en By el vec-
tor de posición que va de A a Bse escribirán así en forma carfesiana:

B = - 2500i- 2500k N rBIA = 300j + 525k mm

El apoyo fijo en A puede resistir w1a fuerza y un par. Por tanto, la reacción en A
puede escribirse así en forma cartesiana:

(b)
Las condiciones de equilibrio vendrán dadas, pues, por las ecuaciones 6-1 en la
forma z
1
Az = 2500 N
Sumando momentos respecto A para eliminar el mayor número de incógnitas Ax=~SOO N A } MAy= 1312,5 m · N

x/~MAx=750~·N
e = :kMxi + :kMyj + :kMzk
= MAxi +MAyj+MAzk + (r81 Ax B) y

j k
~
= MAxi +MAyj +MAzk + O 0,300 0,525 =
' MAz 750 m · N

- 2500 o - 2500 (C)

= (MAx- 750) i +(M Ay - 1312,5) j + (MAz + 750) k= 0 (b)

248
habiéndose expresado las distancias en metros.
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS Igualando a cero los coeficientes de i, j y k en las ecuaciones a y by despejan-
do, se tiene

Ax = 2500 N Ay = ON Az = 2500 N
M AX =750 m · N M Ay = 1312,5 m· N MAz =- 750 m ·N
La reacción en el apoyo A se puede expresar así en forma vectorial cartesiana:

A = 2500i + 25QOk N CA = 750i + l312,5j - 750k m· N Resp.

El módulo de la fuerza en el apoyo A es

IAI = JAI +A~ + A: = J(2500) 2 + (O) 2 + (2500) 2 =3536 N

El módulo del momento en el apoyo A es

¡eAl = JM~x + M~y +M~z

= J(750)2 + ( 1312,5)2 + (-750)2 =1687,5 m· N
Los ángulos directores correspondientes al par CA se obtienen mediante las
ecuaciones 4-14. Así,

ex -_COS- 1 MICAAxI -_ COS- 1 1687,5

750 _
- 63,6
,
'Resp.

eY -_cos-1 M¡cA¡Ay -_ cos- 1 1312,5 _

1687,5 - 389
,
•
Resp.

- 1 MAz- -750 - 1164'

ll
uz -
-
cos ¡eAl - cos.- 1 1687,5 - , Resp.
A
En la figura 6-44c pueden verse las componentes de la fuerza A y del par CA-

PROBLEMA EJEMPLO 6.15

(a)

Las masas de las -cajas que descansan sobre la plataforma representada en la fi.
gura 6-45a son 300 kg, 100 kg y 200 kg, respectivamente. La masa de la platafor-
ma es 500 kg. Determinar las tensiones de los tres cables A, B y C que soportan
la plataforma.

SOLUCIÓN
En la figura 6-45b se ha representado un diagrama de sólido libre de la platafor-
ma. Ésta está sometida a un sistema de fuerzas paralelas a la dirección z; por tan-
to, las ecuaciones de equilibrio IFx = O, ~:Fy = O y LMz = O se cumplen
automáticamente. Se dispone de una ecuación de fuerzas (IFz = O) y dos ecua-
(b) ciones de momentos (LMx= Oy L.My =O) para despejar las tensiones incógnitas
Figura 6-45 de los cables.
 249
SOLUCIÓN POR ANÁLISIS ESCALAR;
6.4 EQUILIBRIO EN TRES
F1 =m1g = 300(9,81) = 2943 N F3 =m3g =200(9,81) = 1962 N DIMENSIONES

F2 = m2g = 100(9,81) =981 N W = mpg = 500(9,81) = 4905 N

i
+ L F1 = TA + T8 + Te- F1 - F2 - F3 - W
/
= TA + T8 +Te 2943 - 981 - !962- 4905 = 0

De donde
(a)

+ ~LMx = TAyA +TByB+ TcYC F,y, -F2y2-F3y3- Wyw

= TA(O) + T8(l)+ Tc(4)-2943(1)-981(3)- 1962(1)-4905(2) = O

De donde
T8 + 4Te = 17 658 m · N (b)

+lLMY =TAyA - TsYs-TcYc+F,y,+F2y2+F3y3+Wyw

= TA(O)- T8(3)- Te(l) + 2943( 1) + 981 ( 1) + 1962(2) + 4905(1,5) =O

De donde
3T8+Tc = 15602m·N (e)

Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones a, by e, se tiene

TA =+ 3434 N = 3430 Nt Resp.
T8 = + 3924 N =3920 Nt Resp.
Te = + 3433 N = 3430 W Resp.

SOLUCIÓN POR ANÁLISIS VECTORIAL

Las condiciones de equilibrio, en virtud de las ecuaciones &·1, serán

R = LFz k = (TA+T 8 +Tc-F 1-F2 -F3 -W)k

= (TA+T8 +Tc2943-98!-l962 - 4905) k
. = (TA+T 8 +Tcl097l)k=0 (e/)

Sumando momentos respecto A:

C = (r BlA X T 8) + (re¡A X Te) + (rI / A X F1) + ( r21A x F2)
+ (r31 A x F3) + (rW/A x W) =O
(r A x T ) =
81 8
(3i+ l j}x(T8 k) =T8i-3T8 j m·N
(rC/Ax Te) = ( li +4j)x(Tck) = 4Tci-Tcim· N
(r 11Ax F1) = (li+ Jj) x(-2943k) = - 2943i+2943jm·N
(r 21AX F2) = (li+3j) X (-98 1k) =-2943i+981j m·N
(r31AxF 3) = (2i+ lj) X (-1962k) =-J962i+3924j m·N
(rW/Ax W) = (I.Si +2j)x(-4905k) = - 9810i+7358jm·N
2,C
Así pues,
F.QUI BK'O DE CL ERPO<i ~IC.I '0'
e= LMxi + LMyj + LMzk
= (T 8 t4Tc 17 658) i+ (-3T8 - Te+ 15 206)j =0 (el

De las ecuaciones d y e:
TA +T8 + Te = 1O791 N TA =3434k N=3430 Nf Resp.
T8 + 4Te = 17 658 m · N T8 = 3924k N = 3920 Nf Resp.
3T8 + Te = 15 206 m · N Te =3433k N = 3430 Nf Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 6.16

z
El tablero representado en la figura 6-46a tiene una masa de 25 kg y lo mantienen
en posición horizontal dos goznes y una barra. Los goznes están alineados ade-
cuadamente; por tanto, sólo ejercen reacciones de fuerza sobre el tablero. Supón-
gase que el gozne en B resiste toda fuerza dirigida según el eje de Jos pasadores
de los goznes. Determinar las reacciones en los apoyos A, By D.

SOLUCIÓN

En la figura 6-46b se ha representado un diagrama de sólido libre del tablero. El

peso, las reacciones en los goznes en A y en B y la reacción en D de la barra se
pueden escribir de la forma siguiente:
W =-mgk = -25(9,81)k = - 245.3k N
(a)
A= Ayj+A 2 kN

z B = Bxi+Byj+B2kN
D =0,5647Dj t0,82530kN
Para que el tablen:> esté en equilibrio, deben satisfacerse las ecuaciones 6-1. Así
pues,

R = LF) +LFyi+Hzk
= (B.r)it (Ay+By+0,5647D)j

+ (A2 + B2 + 0.82530- 245,3)k =O (al

Sumando momentos respecto a B a fin de eliminar el mayor níunero posible de

(b) incógnitas

Fi¡, e = 1:Cxi +LCyj + LC2k

= (rA/ 8 xA) + (rw18 x W) t (r018 x D)

i j k i j k j k
= 1.2 o o + 0,6 0,5 o
+ 1,6 0,65 o
O Ay Az O O -245,3 O 0,56470 0,82530
e= (-122,65+0,53640)i + (-1,2A 2 ti47,18-!,3205D)j
+ ( 1,2Ay + 0,9035 D) k =O b)
 Igualando a cero los coeficientes de i, j y k en las ecuaciones a y by despejando.
resulta
BX = O BX =O
Ay + By +0,56470 =O By = 43•03 N
Az + Bz +0,82530 - 245,3 = O 84 = 185,56 N
- 122,65 + 0,53640 = o O = 228.65 N
- 1,2A_ + 147.18 - 1,32050 = O A, =- 128,96 N
<

Ay =- 172,15 N

Las reacciones en los goznes A y B y la fuerza que la barra ejerce en O son

A =- 172,2j - 129,0k N IAI = 215 N Resp.

B = 43,0j + 185,6k N IBI = 190,5 N Resp.
O = 129,1j + 188,7k N IDI =229N Resp.

El análisis escalar se utiliza frecuentemente en problemas tridimensionales en

los que sólo se busque una magnitud incógnita. Por ejemplo, la fuerza que ejerce
la barra en el apoyo O se puede determinar sumando momentos respecto al eje
de los goznes. Así,

0(0,95 sen 80 ) - W(O.SO) = O

0(0,95 sen 34,38') - 245,3(0,50) = O
O = 228,6 = 229 N

PROBLEMAS

Determinar la reacción en el apoyo A del sistema de tu- terminar la reacción en el apoyo A (rótula) y las tensiones de
berías representado en la figura P6-55 si la fuerza aplicada a la los cables.
llave es de 250 N.

z
z 250 N

Una barra se mantiene en equilibrio bajo la acción de

una rótula y dos cables según se indica en la figura P6-56. De-
6-57 La placa triangular de grosor uniforme representada en z
la figura P6-57 pesa 3750 N. Determinar las tensiones de los
dos cables que la soportan y la reacción en el apoyo de bola.

4 kN y
X Figura P6-59

6·60 Una barra se mantiene en equilibrio mediante una rótu-

Figura P6-57 la, un miembro de enlace y un cable, según se indica en la figu-
ra P6-60. Determinar las reacciones en los apoyos A {rótula) y
B (miembro) y la tensión del cable.

6·58 La placa rectangular de grosor uniforme representada

en la figura P6-58 tiene una masa de 500 kg. Determinar las ten- l
siones de los tres cables que la soportan.

y
Figura P6-58 Figura P6·60

6-61 La placa representada en la figura P6-61 pesa 750 N y la

6-59* Una viga se mantiene en equilibrio mediante un apoyo mantienen en posición horizontal dos goznes y un cable. Los
rótula y dos cables, según se indica en la figura P6-59. Determi· goznes están alineados adecuadamente; por tanto, sólo ejercen
nar la reacción en el apoyo A (rótula) y las tensiones de los ca- fuerzas de reacción sobre la placa. Suponiendo que el gozne en
bles. B pueda resistir cualquier fuerza dirigida según el eje de los
pasadores de los goznes, determinar las reacciones en los apo- 6-&3 Un árbol está cargado por una polea y una palanca fijas
yos A y By la tensión del cable. a él (v. fig. P6-63). El rozamiento entre la correa y la polea im-
pide el deslizamiento de aquélla. Determinar la fuerza P nece-
saria para el equilibrio y las reacciones en los apoyos A y B. El
apoyo en A es un cojinete de bolas y el apoyo en Bes un cojine-
te de empuje. Los cojinetes sólo ejercen fuerzas sobre el árbol.
z

2500 N
/

Figura P6-li3

6-f 4 El árbol con dos palancas representado en la figura

P6-64 se utiliza para cambiar la dirección de una fuerza. Deter-
minar la fuerza P necesaria para el equilibrio y las reacciones
en los apoyos A y B. El apoyo en A es un cojinete de bolas y el
6-62 La placa representada en la figura P6-62 tiene una masa . apoyo en Bes un cojinete de empuje. Los cojinetts sólo ejercen
de 75 kg. Los soportes en los apoyos A y Bsólo ejercen fuerzas fuerzas de reacción sobre el árbol.
de reacción sobre la placa. Cada uno de los soportes puede re-
sistir una fuerza dirigida según el eje de los pasadores en un
sentido solamente. Determinar las reacciones en los apoyos A
y By la tensión del cable.

z
1m

Figura P6-li4

6-65 El árbol representado en la figura P6-65 forma parte del

sistema de transmisión de una fábrica. El rozamiento entre las
correas y las poleas impide el deslizamiento de aquéllas. Deter-
Figura P6-62 minar el momento T necesario para el equilibrio y las reaccio-

253
nes en los apoyos A y B. El apoyo en A es una chwnacera y el 300mm
apoyo en B es un cojinete de empuje. Estos apoyos sólo ejercen
fuerzas de reacción sobre el árbol.

15~

750 N
t1 250 N

Figura Pf -67

Figura PIJ·ó:'i
6·68 El bloque W representado en la figura P6-68 tiene una
masa de 250 kg. La barra AB se apoya en una pared vertical lisa
por su extremo By en una rótula por su extremo A. Al punto
6-66 La placa representada en la figura P6-66 tiene una masa medio de la barra están amarrados dos cables. Determinar las
de 100 kg. Los goznes en los apoyos A y B sólo ejercen fuerzas reacciones en los apoyos A y B y la tensión del cable CD.
de reacción sobre la placa. Suponiendo que el gozne en Bresis-
te cualquier fuerza dirigida según el eje de los pasadores de los
goznes, determinar las reacciones en los apoyos A y By la ten-
sión del cable.

Figura P6-68

Figura P6-f¡(¡

6-67 La placa representada en la figura P6-67 pesa 1 kN y se ó-6'.1 La barra doblada representada en la figura P6-69 se
mantiene en posición horizontal gracias a un gozne y tm cable. apoya en tres soportes que sóio ejercen fuerzas de reacción so-
Determinar las reacciones en el gozne y la tensión del cable. bre la barra. Determinar las reacciones en los apoyos A, B y C.

2'>4
 z 6-71 La barra AB de la figura P6-71 se apoya en una pared
lisa vertical por su extremo B y en un soporte con pasador por
su extremo A. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

Figura P6-69

6-70 La barra doblada representada en la figura P6-70 se

apoya en dos soportes que sólo ejercen fuerzas de reacción so-
bre la barra. El extremo C de la barra se apoya en dos superfi-
cies lisas, una vertical y otra horizontal. Determinar las
reacciones en los apoyos A, B y C.

y
Figura P6-71

Figura P6-70

RESUMEN

Todo sistema de fuerzas que actúe sobre un cuerpo rígido se puede expresar
mediante una fuerza resultante R y un par resultante C. Por tanto, para que un
cuerpo rígido esté en equilibrio deberán anularse la fuerza resultante R y el par

255
256 resultante C. Estas dos concticiones pueden expresarse mediante las dos ecua-
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS dones vectoriales

R = LF .i + LFyj + LFzk = O
1
(6-1 )
e = LMri + LMyj + LMzk = O

Las ecuaciones 6-1 se pueden expresar así en forma escalar:

'LFr =o LFy =O LFz =O

(6-2)
LMr =. 0 'LMy =O LMz =O

Las ecuaciones 6-2 son las condiciones necesarias para el equilibrio de un cuer-
po rígido. Serán también suficientes cuando a partir de ellas puedan determi-
narse todas las fu erzas que se ejercen sobre el cuerpo.
Para estudiar el sistema de fuerzas que se ejerce sobre el cuerpo es necesario
identificar todas las fuerzas, conocidas e incógnitas, que actúen sobre el cuer-
po. La mejor manera de identificarlas consiste en utilizar el método del diagra-
ma de sólido libre. Hay que tener mucho cuidado al representar, en dicho
diagrama, las acciones de las conexiones y apoyos.
La expresión 'bidimensional" se utiliza para describir los problemas en los
que las fuerzas que intervienen están contenidas en un plano (p.ej. el plano xy)
y los ejes de todos los pares son perpendiculares al plano de las fuerzas. En los
problemas bidimensionales, las ecuaciones de equilibrio se reducen a

R = LFri+LFyj = O
(6-3)
e = LMzk = O

o en forma escalar a

LFr =O LFy =O (6-4)

La tercera ecuación representa la suma de los momentos de todas las fuerzas

respecto a un eje z que pase por un punto cualquiera A del cuerpo o exterior a
él. Las ecuaciones 6-4 constituyen las condiciones necesarias y suficientes para
el equilibrio de un cuerpo sometido a un sistema bidimensional de fuerzas.
Otras formas de las ecuaciones 6-4 son

EFr =O (6-5)

donde las coordenadas x de los puntos A y B deben ser diferentes y

(6-6)

donde A, By C son tres puntos cualesquiera no alineados.

 PROBLEMAS DE REPASO

6·72* Determinar las reacciones en los apoyos A y B de la ar- 6-75 La grúa y el aguilón, representados en la figura P6-75,
madura representada en la figura P6-72. pesan 60 kN y 3 kN, respectivamente. Cuando el aguilón se ha-
lle en la posición que se indica, determinar

2 kN a. La carga máxima que puede elevar la grúa.

b. la tensión del cable que se utiliza para elevar y descender
el aguilón cuando el peso que se eleva es 18 kN.
c. La reacción del pasador A del aguilón cuando el peso que
se eleva es J8 kN.

Figura P6-72

6-73* El rodillo representado en la figura P6-73 pesa 1250 N.

Determinar la fuerza P que hay que aplicarle para que supere
el esca Ión que se indica.

p
(01 ""' "" l o) 1,8 m

l 1,8 ml-2,7 m _j

Figura P6-75

Figura P6-73

6-76* Una viga está cargada y apoyada según se indica en la

6-74 La barra AB de la figuxa P6-74 tiene sección recta unifor- figura P6-76. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.
me, masa 25 kg y longitud 1m. Determinar el ángulo ()corres- Despréciese el peso de la viga.
pondiente al equilibrio.

--+-1 ,5 m--+-
Figura P6·74 Figura P6·76

257
6 77 Una placa circular homogénea pesa 1250 N y la sopor-
tan tres cables según se indica en la figura P6-77. Determinar
las tensiones de los tres cables.
78 Un soporte está cargado y apoyado según se indica en
la figura P6-78. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.
Despréciese el peso del soporte.
f-i 1-6 11
6-7<1 Dos vigas están cargadas y apoyadas según se indica en
la figura P6-79. Determinar las reacciones en los apoyos A, By
C. Despréciense los pesos de las vigas.
3,75kN
2SB
6-80 La viga eo de la figura P6-80 se apoya por su extremo
izquierdo e en un pasador liso y por su extremo derecho Den
un cable continuo que pasa por una polea exenta de rozamien-
to. Las rectas soporte de las fuerzas del cable pasan por el pun-
to D. Determinar las componentes de la reacción en el apoyo e
y la fuerza de tensión del cable cuando la viga soporta una car-
ga W=5kN.
4m 1
-+--4 m
Figura P6-80
· '1 El bloque representado en la figura P6-81 pesa 2850 N,
se apoya en una rótula en A, en un pasador liso en By pende
de un cable en C. Determinar las componentes de las reaccio-
nes en los apoyos A y By la fuerza del cable en C.
Figura l'b-81
 Problemas para resolver con ordenador

Có-82 La palanca representada en la figura P6-82 tiene forma

de cuadrante de arco circular de radio 450 mm. Representar
gráficamente el módulo de la fuerza del pasador A y la del apo·
yo liso B, en función del ángulo 9(0. S 9S85•) correspondiente
a la posición del apoyo liso.

(oH.,., ... lo) 1,8 m

~1,8 mt-2,7 m _ {

Figura P6·83

Cb-84 La grúa de torre representada en la figura P6-84 se uti·

liza para elevar materiales de construcción. El contrapeso C
pesa 31000 N; el motor M pesa 4500 N; el peso del aguilón AB
es 36000 N y puede considerarse que pasa por el punto G; y el
peso de la torre es 23 000 N y puede considerarse que pasa por
Figura P6·82 su centro.
a. Si la torre eleva un peso de 9000 N, calcular y representar
gráficamente las fuerzas de reacción en los pies D y E en
función de la distancia x al peso que se eleva.
b. Se desea que las fuerzas de reacción en los pies D y Esean
siempre mayores que 4500 N a fin de asegurar que no vuel·
que la torre. Representar gráficamente la carga máxima
WmáJc que pueda elevarse, en función de la distancia x (O S x
Có-83 La grúa y el aguilón representados en la figura P6-S3 S36 m).
pesan 60 kN y 3 k.N, respectivamente. Las poleas en D y E son
pequeñas y los cables unidos a ellas son prácticamente parale-
los.
a. Representar gráficamente la situación d, relativa al punto
C, de la fuerza resultante, en función del ángulo e(o· S eS
so·) que forma el aguilón con la horizontal, si la grúa está
elevando un peso de 18 kN.
b. Representar gráficamente el módulo A de la fuerza de reac·
ción del pasador en A en función de e(O• S eS so•) cuando
la grúa está elevando un peso de lS k.N.
c. Se desea que la fuerza resultante que se ejerce sobre el
suelo esté siempre al menos 0,3 m detrás de C a fin de
asegurar que la grúa no vuelque. Representar gráficamente
la carga máxima wmáx que se pueda elevar, en función de e ~----------- 36m ------------~

(o· s es so·). Figu , Pó-8

 El cilindro hidráulico BC se utiliza para inclinar la caja
del volquete representado en la figura P6-S5. Si el peso combi-
nado de la caja y la carga es de 110 kN y pasa por el centro de
gravedad G
Representar gráficamente la fuerza e del cilindro hidráuli-
co, en función del ángulo 6 (O~ 6 ~so·).
b. Representar gráficamente el módulo A de la fuerza de reac-
ción del pasador en A en función de 6 (O' ~ 6 ~so·).
0,6 m
Figura Pó-85
C6-!16 Un aparejo se eleva mediante un cilindro hidráulico se-
gtm se indica en la figura P6-S6. Si su masa es 50 000 kg y su
centro de gravedad el punto G
1 Representar gráficamente la fuerza Bdel cilindro hidráuli-
co, en función del ángulo 6 (O~ e~ 90.).
Representar gráficamente el módulo A de la fuerza de reac-
ción sobre el pasador en A. en función de 6 (o· ~ 8 ~ 90").
Figura Pó-H6
.!60
Có-~ El camión grúa de la figura P6-87 tiene un peso de 75
kN y el centro de gravedad en G. La fuerza que el suelo ejerce
sobre las ruedas motrices (traseras) consta de una componente
normal By y una componente tangencial Bx, mientras que la
fuerza que ejerce sobre las ruedas delanteras consiste solamen-
te en una componente normal Ay· Representar gráficamente la
máxima tracción p que puede ejercer la grúa, en función de e
(O" ~ e$; 90•), si Bx no puede exceder de 0,8 By (por considera-
ciones de rozamientos) y el camión no vuelca alrededor de las
ruedas traseras (las delanteras se mantienen en contacto con el
suelo).
figura Pfl-íli
( o Sobre el mango de una llave inglesa se desliza una tu-
bería ligera a fin de disponer de un brazo de palanca mayor
(fig. P6-86). Si el interior de la tubería es liso y se ajusta con un
pequeño huelgo al mango, representar gráficamente las fuer-
zas que se ejercen en A y B sobre la llave, en función de la dis-
tancia d común a llave y tubería (O~ d ~ 200 mm).
---==~--------------
1
Figura Pó-88
La puerta de garage ABCD representada en la figura
P6-89 se eleva mediante un cable DE. La puerta es de una sola
pieza consistente en una plancha homogénea rectangular que
pesa 1125 N. Por guías situadas a uno y otro lado de la puerta
se mueven rodillos exentos de rozamiento (8 y C).
a. Representar gráficamente la tensión T del cable, en función
de d (O$; d ~ 250 mm).
b. Representar gráficamente las fuerzas 8 y e que se ejercen
sobre los rodillos. en función de d (O~ d ~ 250 mm).
 C6-91 Una viga en 1se mantiene en equilibrio mediante una
rótula situada en A, una cuerda BC y una fuerza horizontal P,
según se indica en la figura P6-91. Además, del soporte móvil
D pende un peso de 2800 N. Si la viga uniforme tiene una lon-
gitud de 2m y pesa 125 N
a. Representar gráficamente la fuerza P necesaria para man·
tener la viga alineada según el eje y, en función de la distan·
ciad (O S d S 2m).
b. Sobre la misma gráfica, representar la tensión TBC de la
cuerda y el módulo A de la fuerza que ejerce la rótula.

Figura P6·89

(6-90 Se utiliza un tomo manual para elevar una carga de 75

kg, según se indica en la figura P6-90. Si la fuerza Pes siempre
perpendicular a la empuñadura DE y al brazo CD, representar z
gráficamente los módulos A y B de las fuerzas en los cojinetes,
en función del ángulo 8 (O ~ 8 S 360·).

Figura P6-91

Vista desde un extremo

Figura P6·90

261
7·1
INTRODUCCIÓN ...•...... 264
7·2
ARMADURAS PLANAS ...... 265
7-3
ARMADURAS ESPACIALES ... 299
7·4
ENTRAMADOS Y
MÁQUINAS .............. 308
RESUMEN . . .. . . . ....... . . 321

Se utili.c:ó una extensa estructura de ar·

maduras para sostener el andamio
para los trabajadores que restauraban
la Estatua de la Libertad.
264 7.1 INTRODUCCIÓN
ARMADURAS, ENTRAMADOS Y
MAQUINAS En el capítulo 6 se han utilizado las ecuaciones de equilibrio para determinar
las reacciones exteriores que sostienen a un cuerpo rígido. Sin embargo, la de-
terminación de las reacciones en los apoyos sólo es el primer paso del análisis
de las estructuras y máquinas. En este capítulo vamos a utilizar las ecuaciones
de equilibrio para deter~ar las fuerzas en los nudos de estructuras compues-
tas de miembros conectados por pasador. La determinación de estas fuerzas es
un primer paso necesario para la elección de las sujeciones (tipo, tamaño, ma-
terial, etc.) que se utilicen para mantener unida la estructura. En el capítulo 8
se ampliará este análisis para ver cómo determinar la resultante de las fuerzas
interiores en un miembro. La determinación de las fuerzas interiores es nece-
saria para proyectar los miembros que constituyan la estructura.
Como todas las fuerzas (interiores, exteriores, aplicadas, o reactivas), las
fuerzas en los nudos siempre son, dos a dos, de igual módulo y recta soporte,
pero opuestas. Si no se separan del resto de la estructura (o del medio que la
rodea) por medio de un diagrama de sólido libre, no habrá que considerar es-
tas parejas de fuerzas al escribir las ecuaciones de equilibrio. Por tanto, para
(a)
determinar las fuerzas en los nudos, habrá que dividir la estructura en dos o
más partes. Entonces, las fuerzas de los nudos se convertirán, en los puntos de
separación, en fuerzas exteriores en cada diagrama de sólido libre y entrarán
en las ecuaciones de equilibrio. La aplicación de estas ecuaciones a las distintas
partes de una armadura, entramado o máquina simples, permitirá determinar
todas las fuerzas que actúan en las conexiones.
Aun cuando existen muchos tipos de estructuras, en este capítulo centrare-
mos la atención en dos de los tipos más corrientes e importantes:
Armaduras, que son estructuras compuestas totaJmente por miembros de
dos fuerzas. Las armaduras constan generaJmente de subelementos trian-
gulares y están apoyadas de manera que se impida todo movimiento. Los
(b)
soportes de puentes, como los representados en la figura 7-1, son armadu-
ras. Su estructura ligera puede soportar una fuerte carga con un peso es-
tructural relativamente pequeño.
Entramados, que son estructuras que siempre contienen al menos un
miembro sobre el que se ejercen fuerzas en tres o más puntos. La estructu-
ra de mesa de la figura 7-2 es un entramado. Los entramados también se
construyen y apoyan de manera que se impida su movimiento. Las estruc-
turas tipo entramado que no estén totalmente inmovilizadas reciben el
(e)
nombre de máquinas o mecanismos.

(d )'

Figura 7-1
Figura 7-2
7.2 ARMADURAS PLANAS 265
7.2 ARtv1ADURAS PLANt\S
La armadura es una estructura compuesta por miembros usualmente rectos
unidos por sus extremos y cargada solamente en estos puntos de unión, llama-
dos nudos (fig. 7-1). La estructura ligera de una armadura proporciona. para
grandes luces, una resistencia mayor que la que proporcionarían muchos tipos
de estructura más recios. Es corriente ver armaduras que soportan tejados de
edificios y también grandes puentes elevados del ferrocarril. Aun cuando no
se vean corrientemente, Las armaduras también forman el esqueleto de muchos
edificios de gran tamaño.
Las armaduras planas están contenidas en un solo plano y todas las cargas
aplicadas deben estar contenidas en él. Las armaduras planas se utilizan a me-
nudo por parejas para sostener puentes, según se indica en la figura 7-3. Todos
los miembros de la armadura ABCDEF se encuentran en un mismo plano ver-
tical. Las cargas sobre el piso del puente son transmitidas a los nudos ABCD
por la estructura del piso. Las cargas así transmitidas a los nudos actúan en el
mismo plano vertical de la armadura.
Las armaduras espaciales son estructuras que no están contenidas en un
solo plano y1o están cargadas fuera del plano de la estructura. Ejemplos de
ellas los constituyen las armaduras que soportan grandes antenas y molinos de
viento. En el apartado 7.3 se estudiarán las armaduras espaciales.
En el análisis de armaduras se formulan cuatro hipótesis fundamentales.
Un resultado de las hipótesis es que todos los miembros de la estructura idea-
lizada son miembros de dos fuerzas. Tales estructuras son mucho más fáciles
de analizar que las estructuras más generales que tengan igual número de
miembros. Aun cuando las hipótesis son idealizaciones de estructuras reales,
las armaduras reales se comportan de manera muy aproximada de acuerdo
con las idealizaciones. El error resultante suele ser suficientemente pequeño
para justificar las hipótesis.
Los miembros de las armaduras están unidos sólo por sus ex tremos.
La primera hjpótesis supone que la armadura de las figuras 7-la y 7-3 debe
dibujarse en la forma indicada en la figura 7-4. En la práctica, los tramos prin-
cipales superior e inferior constan frecuentemente de miembros que cubren va-
rios nudos, en vez de una sede de miembros más cortos entre nudos. Sin
embargo, los miembros de una armadura suelen ser largos y esbeltos y pueden
soportar poca carga lateral o momento flector. Luego, la hipótesis de miembro
no continuo suele ser aceptable. Como los miembros no son continuos al atra-
vesar un nudo, no habrá confusión al dibujar las armaduras utilizando las re-
presentaciones por rectas de la figura 7-1.

F' E'

Figura 7·3 Figura 7-4

2úú Los miembros de la armadura están conectados por pasadores.
ARMADURAS, ['\ITKt\Mt\DOS \ En las armaduras reales, los miembros suelen estar roblonados, soldados o
tvl/\~ INAS
remachados a una placa de nudo, según se indica en la figura 7-Sa, en vez de
estar conectados mediante un pasador ideal exento de rozamiento, según se in-
dica en la figura 7-Sb. No obstante, la experiencia indica que el pasador exento
de rozamiento constituye una idealización aceptable mientras los ejes de los
miembros se corten en un punto.
La armadura sólo está cargada en los nudos.
Ya se ha dicho que los Ip.iembros que constituyen la armadura suelen ser
largos y esbeltos. Al igual que los cables, dichos miembros pueden soportar
(a) grandes cargas de tensión (axiales) pero no pueden soportar momentos o car-
gas laterales fuertes. Las cargas deben o estar aplicadas directamente a los nu-
dos, como se indica en los diagramas de la figura 7-1, o deben llevarse a ellos
mediante una estructura de piso como se indica en la figura 7-3.
Se pueden despreciar los pesos de los miembros.

Frecuentemente, en el análisis de armaduras, se desprecia el peso de los

miembros. Aun cuando esto pueda ser aceptable en el caso de armaduras pe·
queñas, puede no serlo en el caso de una armadura de puente grande. De nue-
(b) vo, como los miembros pueden resistir sólo momentos flectores débiles o
Fit; ra - .:¡ cargas laterales pequeñas, la experiencia indica que es pequeño el error que se
comete al suponer que la carga se ejerce en los nudos de la armadura. En la
práctica, es corriente suponer que la mitad del peso de cada miembro s~ ejerce
sobre cada uno de los dos nudos que lo conectan.
El resultado de estas cuatro hipótesis es que las fuerzas sólo se ejercen en
los extremos de los miembros. Además, como los pasadores se suponen exen-
tos de rozamiento, no hay momentos aplicados a los extremos de los miem-
bros. Por tanto, según el análisis del apartado 6.3, cada miembro es un
miembro de dos fuerzas que sólo soporta fuerza axial, según se indica en la fi-
gura 7-6. En su forma más sencilla, una armadura (como la representada en la
figura 7-7a) consiste en un conjunto de miembros de dos fuerzas unidos por
pasadores exentos de rozamiento, según se indica en la figura 7-7b.

Figura --ó

(a) (b)

Figura 7·7
 En el caso de miembros de dos fuerzas, las fuerzas están dirigidas según la 21>7
recta que une sus puntos de aplicación. Ahora bien, como· los miembros de la 7 2 A.{~IADURAS PLAN,\S
armadura suelen ser rectos, las fuerzas estarán dirigidas según el eje del miem-
bro, según se indica en las figuras 7-6 y 7-7.1 Las fuerzas que tiran del extremo
de un miembro (como en las figs. 7-6 y 7-7) se denominan fuerzas de tracción o
de tensión y tienden a alargar el miembro. Las fuerzas que aprietan el extremo
del miembro tienden a acortarlo. Estas fuerzas se dice que son de compresión.
En la figura 7-6 puede observarse que cuando un nudo ejer.ce una fuerza que
tira del extremo de un miembro, éste ejerce fuerzas que también tiran del nudo.
Es importante distinguir qué miembros de una armadura están sometidos
a compresión y cuáles están sometidos a tracción (están en tensión). Los miem-
bros largos y esbeltos que constituyen una armadura son muy resistentes a la
tracción pero tienden a sufrir flexión o pandeo cuando se someten a cargas
compresivas fuertes. Los miembros de armadura que vayan a estar sometidos
a compresión deberán ser más gruesos que los otros miembros o deberán rios-
trarse para impedir el pandeo.
Uno de los extremos de una armadura de puente grande se suele dejar "flo-
tar" sobre un apoyo de zapata o de rodillo, según se indica en la figura 7-1.
Aparte del requisito matemático (en un problema de equilibrio plano, sólo
pueden determinarse tres reacciones de apoyo), tal apoyo es necesario para
permitir la dilatación o contracción de la estructura a causa de las variaciones
de temperatura.
El elemento constitutivo básico de toda armadura es el triángulo. Para man-
tener su forma y resistir las grandes cargas que se le apliquen, las armaduras
han de ser estructuras rígidas. La estructura más sencilla que es rígida (inde- Figura 7·8
pendientemente de cómo esté apoyada) es el triángulo. Desde luego, la palabra
rígida no significa que la armadura no se deforme nada al cargarla. Experimen-
tará deformaciones muy pequeñas, pero mantendrá casi totalmente su forma
original.
A menudo se interpreta que "rígida" significa que la armadura conservará
su forma al sacarla de sus apoyos o cuando uno de los apoyos pueda deslizar
libremente. En este sentido, la armadura de la figura 7-8 sería rígida, mientras
no lo sería la de la figura 7-9. La armadura de la figura 7-9 se dice que es una
armadura compuesta y la falta de rigidez interna se compensa mediante una
Figura i-9
reacción de apoyo exterior más.
El elemento constitutivo básico de toda armadura es el triángulo. Las arma-
duras grandes se construyen uniendo varios triángulos. IUn método de cons-
trucción se inicia con un elemento triangular básico tal como el triángulo ABC
de la figura 7-10. Se añaden, uno a uno, elementos triangulares adicionales
uniendo un nuevo nudo (p. ej., D) a la armadura, uti] izando dos nuevos miem-
bros (p. ej. BD y CD). Las armaduras que puedan construirse de esta manera se
denominan armaduras simples. Aun cuando pueda parecer que todas las ar-
maduras compuestas de triángulos son armaduras simples, no es así. Por ejem~
plo, ninguna de las armaduras de las figuras 7-8 6 7-9 es una armadura simple.
La importancia de la armadura simple es que permite comprobar de mane- F1gura 7-10
ra sencilla la rigidez y resolubilidad de la armadura. Evidentemente, como la

1
Sin embargo, en el caso de miembros de dos fuerzas curvos, la recta que une sus extremos no es
el eje del miembro. Todas las armaduras que se considerarán en este capítulo contendrán sólo
miembros de dos fuerzas rectos. En el apartado 7.2.4 se trata brevemente el efecto de los miem-
bros de dos fuerzas curvos.
2&8 armadura simple está constituida tan sólo por elementos triangulares, siempre
ARMADURAS. ENTRAMADOS Y será rígida. Además, como cada nuevo nudo trae con él dos nuevos miembros,
MAQU INAS existe una relación sencilla entre el número n de nudos y el número m de
miembros en una armadura simple plana:

m= 2n-3 (7-1)
1000 N
En el estudio del métodq de los nudos que se dará a continuación, se verá que
ésta es exactamente la condición necesaria para garantizar que el número de
ecuaciones a resolver (2n) es igual al número de incógnitas a despejar (m fuer-
zas en los miembros más 3 reacciones en los apoyos).
Aun cuando la ecuación 7-1 asegura que una armadura simple plana es rí-
(a) gida y resoluble, no es ni suficiente ni necesaria para asegurar que una arma-
dura no simple sea rígida y resoluble. Por ejemplo, las armaduras planas no
simples de las figuras 7-8 y 7-9 son ambas rígidas (al menos cuando están uni-
das a sus apoyos) y resolubles, aun cuando una (fig. 7-8) satisface la ecuación
7-1 y la otra (fig. 7-9) no. Una generalización tentadora de la ecuación 7-1 es

m = 2n - r (7-2)

donde r es el número de reacciones en los apoyos. Las dos armaduras de las

figuras 7-8 y 7-9 satisfacen la ecuación 7-2, como lo hacen todas las armaduras
simples que tienen las tres habituales reacciones en los apoyos. No obstante.
Figura 7-11 pueden encontrarse construcciones para las cuales ni siquiera la ecuación 7-2
constituye una prueba adecuada de la resolubilidad de la armadura.

7.2.1 Método de los nudos

Consideremos la armadura de la figura 7-lla, cuyo diagrama de sólido libre
puede verse en la figura 7-llb. Como la armadura, en su conjunto, es un cuerpo
rígido en equilibrio, cada una de sus partes deberá también estar en equilibrio.
El método de los nudos consiste en desmontar la armadura, dibujando por se-
<t-e:=====--+l eo parado diagramas de sólido libre de cada parte -cada miembro y cada pasa-
l eo
2000 dor- según se indica en la figura 7-12 y aplicar las ecuaciones de equilibrio a

1
leo
1Vfc
cada una de las partes de la armadura, una tras otra.
Los diagramas de sólido libre de los miembros de la figura 7-12 sólo tienen

r,; ,) t
l ac fuerzas axiales aplicadas a sus extremos en virtud de las hipótesis formuladas
acerca de cómo está construida y cargada la armadura. El símbolo T8c repre-
senta la fuerza incógnita en el miembro BC. (El orden de los subíndices es in-
~e diferente; es decir, TBC = Tc8). Como se conocen las rectas soporte de todas las
fuerzas en los miembros, en cada uno de eUos la fuerza quedará completamen-
te especificada al dar su módulo y su sentido; es decir, si la fuerza apunta hacia

l
l AC fuera del miembro, como en la figura 7-12, o hacia él. Así pues, la fuerza (que
l ac
es magnitud vectorial) estará representada por el símbolo escalar TBC· El senti-
TAo tá TAO TAC

10:;-¡·A l Aa :-1
T
B Tac
do de la fuerza se tomará del signo de T8c; el signo positivo significaría que la
fuerza tiene el sentido que se le asignó en el diagrama de sólido libre y el signo
negativo indicaría que la fuerza tiene sentido opuesto al asignado.
~soo N bsoo N Las fuerzas que apuntan hacia fuera del miembro, como en la figura 7-12.
<t-=====--+TAB tienden a estirarlo y se dice que son fuerzas de tracción (o tensión). Las fuerzas
l AB
que apuntan hacia el miembro tienden a comprimirlo y se dice que son fuerzas
Figura 7-12 de compresión. De antemano no suele saberse si un miembro está sometido a
compresión o a tracción. Aun cuando algunos intentan prever y dibujar algu- 269
nas fuerzas como tracciones y otras como compresiones, no es necesario hacer- 7.2 ARMADURAS PLANAS
lo. En este libro, los diagramas de sólido libre se dibujarán todos como si todos
los miembros estuvieran sometidos a tracción. El valor negativo de una fuerza
en la solución indicará que el miembro estaba sometido a compresión. Ello
puede registrarse o bien diciendo que TBC =-2500 N o diciendo que TBC =2500
N (C). Es preferible esto último, ya que no depende de que el miembro BC se
hubiera supuesto sometido a tracción o a compresión en el diagrama de sólido
libre.
De acuerdo con la tercera ley de Newton (acción y reacción), la fuerza que
un pasador ejerce sobre un miembro es igual y opuesta a la que el miembro
ejerce sobre el pasador. Por tanto, se utilizará el mismo símbolo TAB para la
fuerza que el miembro AB ejerce sobre el pasador B que para la fuerza que el
pasador Bejerce sobre el miembro AB. Al haber dibujado e[ diagrama de sólido
libre de los miembros como miembros de dos fuerzas se asegura que los miem-
bros estén en equilibrio. Entonces ya no se obtiene más información de los
diagramas de sólido libre de los miembros de dos fuerzas y pueden suprimirse
en el resto del análisis. El análisis de la armadura se reduce a considerar el
equilibrio de los nudos que la constituyen -de aquí el nombre Método de los
nudos.
El equilibrio de los nudos que constituyen la armadura se expresa dibujan-
do un diagrama de sólido libre para cada nudo y escribiendo la ecuación de
equilibrio

LF =O (7-3)

para cada nudo. Como en cada uno de ellos actúan fuerzas concurrentes co-
planarias, el equilibrio de momentos no dará ninguna información útil y la
ecuación 7-3 tendrá sólo dos componentes independientes. Por tanto, una ar·
madura plana que contengan pasadores, dará un total de 2n ecuaciones esca-
lares independientes. Pero según la ecuación 7-1, éste es precisamente el
número de ecuaciones independientes que se necesitan para despejar las m
fuerzas en los miembros y las 3 reacciones de los apoyos de una armadura sim-
ple.
La solución -de las 2n ecuaciones se simplifica en gran manera si puede en-
contrarse un nudo sobre el que se ejerzan sólo dos fuerzas incógnitas y una o
más fuerzas conocidas (p. ej., el nudo Den fig. 7-12). En tal caso, las dos ecua-
ciones para este nudo se pueden resolver independientemente del resto de
ecuaciones. Si no fuera fácil encontrar un tal nudo, suele poderse crear resol-
viendo primeramente las ecuaciones de equilibrio de la armadura en su con-
junto. Una vez se hayan determinado dos fuerzas incógnitas, se podrán tratar
como fuerzas conocidas en los diagramas de sólido libre de los otros nudos.
Los nudos se resuelven de esta manera uno tras otro hasta que se conozcan to-
das las fuerzas.
Ya se ha dicho que un valor negativo de una fuerza (como la T0 c) indica que
el miembro está sometido a compresión y no a tracción. No es necesario volver
al diagrama de sólido libre y cambiar el sentido de la flecha. En realidad, ha-
cerlo es probable que sólo originara confusión. Los diagramas de sólido libre
deben dibujarse todos de manera coherente. El valor negativo de un símbolo
en un diagrama de sólido libre se traduce en el mismo valor negativo del mis-
mo símbolo en otro diagrama de sólido libre.
 Una vez determinadas todas las fuerzas, deberá hacerse un resumen con-
signando en una lista los módulos de las fuerzas correspondientes a los distin-
tos miembros, indicando en cada una si es de tracción o de compresión (v.
problemas ejemplo).
Por último , debe notarse que las ecuaciones de equilibrio de la armadura
en su conjunto están contenidas en las ecuaciones de equilibrio de los nudos
(v. problema 7-31). Es decir, si todos los nudos están en equilibrio, así como to-
dos los miembros, la armadura total también lo está. Consecuencia de ello es
que las tres reacciones de los apoyos se pueden determinar junto con las m
fuerzas en los miembros a partir de las 2n ecuaciones de equilibrio de los nu-
dos. El equilibrio global en este caso puede utilizarse para comprobar la solu-
ción. Ahora bien, si se utiliza primeramente el equilibrio global para
determinar las reacciones de los apoyos y ayudar a iniciar el método de los nu-
dos, entonces tres de las 2n ecuaciones de equilibrio de los nudos serán super-
abundantes y se podrán utilizar para comprobar la solución.

PROBLEMA EJEMPLO 7.1

2000N Utilizar el método de los nudos para hallar la fuerza en cada miembro de la ar-
~ 8m
madura de la figura 7-ll a.
1000 N 1

o SOLUCIÓN

La annadura ABCD es una armadura simple de m=5 miembros y n =4 nudos.

Por tanto, de las ocho ecuaciones que se obtienen del equilibrio de los cuatro nu-
dos se pueden despejar las tres reacciones de los apoyos y las fuerzas en los cinco
miembros.
(a)
El primer paso será dibujar w1 diagrama de sólido libre de la armadura en
2000 N conjunto (fig. 7-llb) y escribir las ecuaciones de equilibrio

+ -? ¿F = IOOO+Ax = O
+f LF = - 2000 + Ay+ By = O
\+¿MA
•
= - (4)(1000) - (8){2000) + 88 = 0
y

De estas ecuaciones se obtiene

(b)
A X = -lOOON By =2500N Ay =- 500 N
Figura -1 1 A continuación, se dibuja el djagrama de sólido libre del pasador D y se re-
suelve el sistema de ecuaciones de equilibrio

+-?LF = !OOO+TcD =O
+fLF=-TAo=O
con lo que se obtiene
Tco =- 1000 N
 A continuación, se dibuja el diagrama de sólido Ubre del pasador C y se re-
suelve el sistema de ecuaciones de equilibrio

+ ~ IF =- TCD- TAC cos 8 =o

l
+ IF = -2000 - TBC TAC sen 8 = O +-- ====== ~
l eo l eo
donde 2000 N

sen 8 =-
AD
= 4
=0,4472 1
leo

y
CD
AC j42 +. 82

8
J?tcl
l Ac l ec
l sc

cos 8 =- = =0.8944

~~
AC J4z+82
Pero Tco = -1000 N, por lo que

T
A
Tco
e =--COS 8 =---
0,8944
- 1000
= 1118 m l sc l
y l ec
TBC =- 200- (1118)(0,4472) =- 2500 N . .~ 8

A continuación, se dibuja el diagrama de sóUdo libre del pasador B y se es-

criben las ecuaciones de equilibrio

+ ~ IF = -TAB = o
l
+ IF = TBC + 2500 =o
De la primera de estas ecuaciones resulta

En cambio, la segw1da ecuación no contiene incógnitas ya que el valor de TBC ya

se había hallado. La segunda ecuación puede utilizarse para comprobar la cohe-
rencia de las respuestas:

(- 2500) + 2500 = o (comprobación)

Por último, se dibuja el diagrama de sólido libre del pasador A y se escribe

+ ~ IF =TAB + TAC cos 8-1000 = o

+ j IF =TAD + TAC sen 8- 500 = O

En estas ecuaciones tampoco hay incógnitas ya que los valores de TAB• TAC y TAo
se han hallado anteriormente. Estas dos ecuaciones se reducen de nuevo a una
comprobación de la coherencia de la solución:

0+(1118)(0,8944)-1000 =-0,06
0+(1118)(0.4472)-500 = -0,03

La diferencia es inferior al redondeo que se ha hecho en los valores de TAB• TAc

y TAD• con lo que queda comprobada la solución.
Las respuestas buscadas son
Res p.
272
ARMADURAS, ENTRAMADOS Y
TAC = 1118 N (T) Resp.
,'v1AQUINAS TBC :: 2500 N (C) Resp.
TCD :: 1000 N (C) Resp. ,.

(El hecho de que TAB y TAD resulten nulas es una peculiaridad de las cargas
y no significa que los miembros AB y AD puedan eliminarse de la armadura. En
caso de cargas ligeramen,te diferentes, las fuerzas en esos miembros no serían
nulas. Incluso en la condición de carga dada, los miembros AB y AD resultan ser
necesarios para asegurar la rigidez de la armadura. Por ejemplo, sin el miembro
AB. se derrumbaria la armadura por poco que se desplazara. a derecha o iz-
quierda, el rodillo de apoyo B.)

(a)
PROBLEMA EJEMPLO 7.2

La armadura representada en la figura 7-13a soporta un lado de un puente; otra

armadura igual soporta el otro lado. Las vigas del suelo transportan cargas de
vehículos a los nudos de la armadura. En el puente se d~tiene un coche de 2000
kg. Calcular la fuerza sobre cada miembro de la armadura utilizando el m!!todo
1'----~---~E de los nudos.

SOLUCIÓN

(b) La armadura de la figura 7-13a es una armadura simple con 111 = 7 miembros y n
= 5 nudos. Por tanto, de las diez ecuaciones de equilibrio de los cinco nudos po-
Figura 7-13 drán despejarse las tres reacciones en los apoyos más las fuerzas en los siete
miembros.
4905 N El primer paso es dividir el peso entre los nudos de la armadura. La mitad

J¿· del peso del coche (1000)(9,81) = 9810 N la soporta la armadura representada y
la otra mitad la armadura del otro lado del puente. Como el coche está equidis-

'l Ay
rAe Y~o
TAB
8

Tnc
tante de los nudos A y C, 4905 N estarán aplicados al nudo A y 4905 N estarán
aplicados al nudo C.
El paso siguiente es dibujar un diagrama de sólido libre de toda la armadura
(fig. 7-13b} y escribir las ecuaciones de equilibrio:
(a) (b)

T 4905 N +-?H= AX = 0
x'

11&::"
y'
+l LF
r~~
=Ay- 4905- 4905 + Ey :: O
e o .
~ 9 1,.+ IMA = 20 Ey - (10)(4905) = O
TAC Ta
l eo ToE De estas ecuaciones se obtiene inmediatamente:
(e) (d)

AX ::O N Ey :: 2453 N Ay = 7357 N

Ahora se dibuja el diagrama de sólido libre (fig. 7-1411) del pasador A y se es-
criben las ecuaciones de equilibrio:

+ -7 IF:: Ax+TAc + TAB cos 8 =O

l
+ H = AY- 4905 + TAB sen 8 = O
Figura 7-14
donde Ar =O N, Ay= 7357 N y 8 = tan-1(5/6) = 39,81". De donde 273
7.2 ARMADURAS PLA~AS
TAB =- 3830 N

Como se conoce ahora una de las tres fuerzas aplicadas a1 pasador B. a con-
tinuación se dibujará el diagrama de sólido libre (fig. 7-14b) de éste. La~ ecuacio-
nes de equilibrio para este pasador son:

+ --? LF = - TAB cos 9 +TBD + TBC cos ~ = o.

'f.F = - T AB sen 9- TBC sen ~ =0
donde T118 =- 3830 1'-: y 9 = tan-1(5/4) = 51,34·. De ellas se obtiene

T8c = 3140~ T8D =-4904N

En este momento, se podrían resolver los pasadores C. D, o E, ya que en cada
uno de ellos hay sólo dos fuerzas cuyos valores no se hayan determinado. En
este ejemplo, se va a considerar a continuación el diagrama de sólido libre del
pasador D (fig. 7-14d). Escribiendo las componentes horizontal y vertical de las
ecuaciones de equilibrio se tiene

+--? LF =- (- 4904) - TCD cos O+ TDE cos 8 =O

+ 'f.F = - T CD sen 9- T DE sen 8 = 0

Ambas ecuaciones contienen las dos fuerzas incógnitas Tco y TDE· Aun cuando
la solución de este sistema de dos ecuaciones no es particularmente difícil, se
pueden simplificar los cálculos si se escriben las ecuaciones de equilibrio en fun·
ción de componentes dirigidas una según el miembro CD y otra perpendicular
a él. Con ello se tiene

'f.Fx' = - (-4904)cos9-TcD+TDEcos(8 +q) = O

'f.FY, = (-490-t)seno-TDf. ~n(9+o) =O

La segunda de estas ecuaciones da inmediatamente

TDE =-3830 N
Entonces
Tco=3140N

Pasando al nudo C. se dibuja el diagrama de sólido libre (fig. 7-14c) y se es·

criben las ecuaciones de equilibrio

+--? 'f.F = - (2942)- (3140) coq)+ (3140) cos 9+ TCE =O

+¡u= (3140) sen o- (4905) +(3140) sen 9 =o
La primera de estas ecuaciones da

TCE = 2942 N
Como ya se han hallado Jos valores de todas las fuerzas de la segunda ecuación,
ésta servirá para comprobar la coherencia de los resultados:
(3140) seo (51.3-l0 ) - (~905) + (3140) sen (51.J40) = - 1.16
 (El pequeño nt1mero- 1,16 se debe al redondeo a cuatro cifras significativas de
las respuestas intermedias. Si se mantuviera una mayor precisión en los valores
intermedios el residuo sería menor, por lo que queda comprobada la solución.)
Por último. se dibuja el diagrama de sólido libre del pasador E (fig. 7-14e) y
lOcm se escriben las ecuaciones de equilibrio

+ ~ :EF =- r ce r DE cos e=o

+j:EF = T0 Esen fJ+EY=O

De nuevo. no hay incógnitas que despejar. Estas ecuaciones servirán para com-
probación

- (2942)- (- 3830) cos (39,81°) =-0.10

(- 3830) sen (39,81 °) + (2453) =0,87
Jo que constituye una nueva comprobación.
Las respuestas pedidas son
1

t 1,8m .ll:smii.SmJ TAB =T0 E = 3830N (C) Resp.

(a) TAC = TCE = 2942 N (T) Resp.

T8 c = Tco = 3140N (T) Resp.
T80 =4909 N (C) Resp.
\

PROBLEMA EJEMPLO 7.3

La armadura representada en la figura 7-15a da apoyo a un extremo de una pan-

talla de cine al aire libre de 12 m de ancho por 7,2 m de alto que pesa 35000 N.
Otra armadura igu al da apoyo al otro extremo de la pantalla. Un viento de 32
km / h que incide normalmente a la pantalla le ejerce una presión de 57,88 Pa.
Calcular las fuerzas máximas de tracción y de compresión en los miembros de
la armadura e indicar en qué miembros tienen lugar.

SOLUCIÓN
(b) La armadura ABC DEFGH es una armadura simple con m=13 miembros y n =8
nudos. Por tanto. de las 16 ecuaciones que se obtienen del equilibrio de los ocho
nudos se pueden despejar las tres reacciones de los apoyos y las fuerzas en los
13 miembros.
El primer paso es dibujar el diagrama de sólido libre de la armadura en su
conjunto (fig. 7-15b) para hallar las reacciones de los apoyos. La carga distribui-
da del viento se sustituirá por su fuerza equivalente
(57,88 Pa)(86.4 m2) =5000 N
aplicada al centro de la pantalla. Las armaduras de los extremos soportarán,
cada una, la mitad del peso y de la fuerza distribuida, según se indica en el
diagrama de sólido libre de la figura 7-15b. Las ecuaciones de equilibrio son
+ ~ LF = 2500 + FX = o
+j IF = Fy + H - 17 500 = O
r ., - \. + :EM F = - ( 1,8- 0,1}( 17 500) - (6)(2500) + 4.8H = O
Resolviendo este sistema. se tiene para las reacciones de los apoyos

Fx =- 2500N H=9323N

El paso siguiente es dibujar el diagrama de sólido libre de la pantalla (fig. 7-

lSc) para calcular las fuerzas que ejerce en los nudos de la armadura. De nuevo T;~a

:l~B C
se sustituirá la fuerza distribuida del viento por su fuerza equivalente aplicada
al centro de la pantalla. Las ecuaciones de equilibrio son A A

+ ~ I:F =2500 - A -
+1LF = Oy - 17 500 = O
o =o
X
.l\
TAB TAC Tso TeE
(b)
(a)
\+ I:M0 =(0.10)(17 500) +7.2A -(3.6X2500) =O
T;~c
ori Tso
~~e
Resolviendo este sistema de ecuaciones resulta
Tsc
A = 1007 N O\ = 1493 N
Ahora se resolverán ordenadamente los nudos partiendo del más elevado.
Primeramente se dibujará el diagrama de sólido libre del pasador A (fig. 7-16a)
-f TCf
o, ~ ·Df
ToF
Toe
y se escribirán las ecuaciones de equilibrio (C) (d)

'~t
+ ~ I:F = A + TAC sen 8 =O
¡.~
+ LF =- TAB- T,K cos 8 = o

'!;~~
F F TFG
donde A= 1007 ;-..J y 8= tan-1(1,5/3.6) = 22,62·. Resolviendo el sistema resulta

TAB =2417 ~ y TAC = -26 18N Tfc

(e)
TEH
'T fy
(f)
En este momento, en el diagrama de sólido libre del pasador B hay tres in·
cógnitas, por lo que no se puede resolver. En vez de ello, se dibujará el diagrama
de sólido libre del pasador C (fig. 7-16c) y se resolverá el sistema de ecuaciones
de equilibrio

+~LF = -T8c (-2618)~en 8 =O T8 c = 1007.

+• LF = (-2618)cos8-TCE =O TCE = - 2417

Se dibuja ahora el diagrama de sólido libre del pasador 8 (fig. 7-16b) y se re-
suelve el sistema de ecuaciones de equilibrio

+ ~ LF = 1007 + TBC sen 8 = O T80 =4834 N

+1LF =2417- TBD- TBE cos 8 =o T8 f. = -2618N
En este momento, los diagramas de sólido libre de los pasadores O (fig. 7-
16d) y E (fig. 7-16e) contienen cada uno tres incógnitas, por lo que no se pueden
resol\'er. En vez de ello. se dibuja el diagrama de sólido libre del pasador f (fig.
7-16/)y se resuelve el sistema de ecuaciones de equilibrio

+ ~ LF = TDF(315) + TFG + (- 2500) = 0 TDF = - 10 220 N

+ LF = TDF(415) + 8177 =0 TFG = 8632 N

Ahora, las ecuaciones de equilibrio del pasador D (fig. 7-16d)

+~LF = 1493- (-10220)(3/5) +ToE= O
+• I:F =- 17 500 + 483~- (- 10 220)( 4/5) - Toc = O
276
sólo contienen dos fuerzas que no han sido halladas anteriormente y al resolver
ARMADURAS, ENTRAMADOS Y este sistema se tiene
MAQUI NAS
TDE = -7625 N y TDG = -4490N

A continuación, se dibuja el diagrama de sólido libre del pasador E (fig. 7-

16e) y se escriben las ecuaciones de equilibrio

+-+kf = - (-7625)- (- 2618) sen 9- TEGeos~+ TEH cos ~=O

+j :EF = (- 2417) + (- 2618) cos e- TEG sen ~- T EH sen ~ =O

donde~= tan-1(2,4/ 1,5) = ss,o·. Resolviendo el sistema se tiene

TEG = 5294 N y TEH = - 10994N

Se dibuja ahora el diagrama de sólido libre del pasador G(fig. '7-16g) y se es-
criben las ecuaciones de equilibrio

+-+kf = TcH+5294cos~ - 8632 =O

+• :EF = (- 4490) +5294 sen ~ =O

De la primera ecuación resulta

TGH =5827 N
Ahora bien, en la segunda ecuación ya no quedan incógnitas y se utilizará para
comprobar Jos resultados

(- 4490) + (5294) sen (58,0°) =-0,43

El residuo se debe al redondeo de los valores anteriores.
Por último, se dibuja el diagrama de sólido libre del pasador H (fig. 7-16ft) y
se escriben las ecuaciones de equilibrio

+-+kf = -TGH -TEHcos~ =0

+ j :EF =TEH sen ~ + H =O
En estas ecuaciones ya no quedan incógnitas y se utilizarán para comprobar los
resultados:

- (5827)- (.,. 10 994) cos (58,0°) = 1,05 (comprobado)

(-10994) sen(58,oo) +9323 = -0,44 (comprobado)

La inspección de las fuerzas de los miembros obtenidas nos indica que lama-
yor fuerza de tracción la sufre el miembro FG. mientras que la mayor fuerza de
compresión la experimenta el miembro EH:
tracción máxima =TFG = 8632 N (T) Resp.
compresión máxima = TEH = 10 994 N (C) Resp.
 PROBLEMAS

7-1 a 7-12 Utilizando el método de los nudos, determinar 7-7 a= 1,8 m p =7,5 kl'\1
la fuerza en cada miembro de la armadura representada. Indi-
7-8* a = 2m P=5kN
car si cada miembro está sometido a tracción o a compresión.
7-1' n =6m p = 10 kN
8
7-2* a =S m P=9kN

Figura P7-7, P7-8

Figura P7-1, P7-2 7-9 a= 2,4 m P2 =3kN

7-10• a=3m P2 =3 kN
7-3 a=7,5m P=l2,5kN 8=30.

7-4 a = 6,25 m p =1 kN e=75°

Figura P7-9, P7·1O

Figura P7-3, P7·4 7-11* a=3,6m

7-12 n=4m
7-5* a = l,5m P=3kN
7-6 a=3m P=2,5 kN

Figura P7-11. P7-12

7-13 Supóngase que cada uno de los miembros de la arma-

dura del problema 7-9 está constituido por una tabla de IOx 15
cm cuyo peso por unidad de longitud es de 150 N/ m. Supón-
Figura P7 -5, P7-6 gase que eJ peso de cada miembro se pueda representar por

277
una fuerza vertical y que su mitad está aplicada a cada extre- 7-17 Una carga de20 kN de peso pende de la armadura de la
mo. Determinar la fue.rza en cada miembro de la armadura. figura P7-17 mediante dos cables ligeros e inextensibles, en la
Comparar los resultados con los del problema 7-9. forma que se indica. Determinar la fuerza en cada miembro de
la armadura.
Supóngase que cada miembro de la armadura del pro-
blema 7-12 es de acero y tiene una masa por unidad de longi-
tud de 6 kg / m. Supóngase que el peso de cada miembro se
pueda representar por una fuerza vertical y que su mitad está
aplicada a cada extremo. Determinar la fuerza en cada miem-
bro de la armadura. Comparar con los resultados del problema
7-12.
- 1 Determinar la fuerza en cada miembro de la pareja de
armaduras que están cargadas según se indica en la figura
P7-15.

, Cables-.,.

Figura P7-17

- J Los cables que soportan la carga de la figura P7-17 se

disponen según se indica en la figura 1'7-18. Si la carga tiene
una masa de 1800 kg. determinar las fuerzas en cada miembro
de la armadura. Comparar Jos cocientes entre las fuerzas en los
Figura P7-b miembros BC y CD y el peso de la carga con los mismos cocien-
tes en el caso del problema 7-17.

Determinar la fuerza en cada miembro de la armadura

cargada según se indica en la figura P7-16. Todos los miem- r- 4m~ 4m
bros tienen 3 m de longitud. A 1

Figura P7-18

7-19* Determinar las fuerzas en los miembros CG y FG de la

Figura P7 -16 armadura Mansard invertida de la figura P7-19.

278
 300 N/m

figura P7 -19

Figura P7-23
.,-20 Determinar las fuerzas en los miembros CG y FG de la
armadura de puente Warren representada en la figura P7-20.

7-24 La nieve sobre el tejado que soporta la armadura Pratt

de la figura P7-24 puede aproximarse a una carga distribuida
de 250 N/ m (medida a lo largo del tejado). Tratar la carga dis-
tribuida como se haría con el peso de los miembros; es decir,
sustituir la carga total sobre cada uno de los miembros superio-
res por una fuerza vertical, aplicando la mitad a cada nudo de
los extremos del miembro. Determinar la fuerza en los miem-
bros BC, CH y CG. Comparar los cocientes entre las fuerzas en
5 kN 10 kN estos miembros y la carga total soportada por la armadura con
Figura P7-20 los mismos cocientes para BC. CH y CG del problema 7-23.

7 21 Supóngase que cada uno de los miembros de la arma-

dura del problema 7-19 es una tabla cuyo peso por unidad de
longitud es de 100 N 1m. Supóngase que el peso de cada miem-
bro pueda representarse por una fuerza vertical y que su mitad
está aplicada a cada extremo. Determinar la fuerza en los
miembros CG y FG. Comparar los resultados con los del Pro-
250 N/m /
blema 7-19.
7-22• Supóngase que cada miembro de la armadura del pro-
blema 7-20 es de acero y que tiene una masa por unidad de lon-
gitud de 6 kg / m. Supóngase que el peso de cada miembro
pueda representarse por una fuerza vertical y que su mitad
está aplicada a cada extremo. Determinar la fuerza en los
miembros CG y FG. Comparar los resultados con los del pro-
blema 7-20.
Figura P7-24
7-23• La nieve sobre el tejado que soporta la armadura Howe
de la figura P7-23 puede aproximarse a una carga distribuida
de 300 N/ m {medida a lo largo del tejado). Tratar la carga dis-
tribuida como se haría con el peso de los miembros; es decir,
sustituir la carga total sobre cada uno de los miembros superio-
res por una fuerza vertical, aplicando la mitad a cada nudo de 7-25 Determinar las fuerzas en los miembros BC, CD y CG de
los extremos del miembro. Determinar la fuerza en los miem- la armadura de techo de catedral representada en la figura
bros BC, BG y CG. P7-25.

279
 Figura P7-25

Figura P7-27

7-2&* Determinar las fuerzas en los miembros BC, CD y CK de

la armadura para techo abovedado representada en la figura
P7-26.
7 28 La armadura Gambrel representada en la figura P7-28
soporta un lado de un puente; otra armadura igual soporta el
otro lado. Las vigas del suelo llevan las cargas de 'los vehículos
a los nudos de las armaduras. Calcular las fuerzas en los miem-
bros BC, BG y CG en el caso en que un camión de masa 3500 kg
se detenga en el punto medio del puente en la forma que se in-
dica. El centro de gravedad del camión se encuentra 1 m por
delante de las ruedas traseras.

m-;;¡E-- 3 m 3 m --ll<--2

7 27 La armad ura Gambrel representada en la figura P7-27 Figura P7-28

soporta un lado de un puente; otra armadura igual soporta el
otro lado. Las vigas del suelo llevan las cargas de los vehículos
a los nudos de las armaduras. Calcular las fuerzas en los
miembros BC, BG y CG en el caso en que un canúón de peso
37,5 kN se detenga en el punto medio del puente en la forma
que se indica. El centro de gravedad del camión está en el pun- 7-29' Determinar las fuerzas en los miembros DE. DF y EF de
to medio entre las ruedas delanteras y traseras. la armadura de tijera representada en la figura P7-29.

21l0
 " 1 -1,2 m ___,¡;._ 1,2 m
Figura P7-29
Figura P7-30

7-31 Demostrar, para la armadura simple de tres barras de la

figura P7-31, que el equilibrio de la armadura en conjunto es
consecuencia del equilibrio de todos los pasadores¡ por tanto,
las ecuaciones de equilibrio del conjunto no proporcionan nue-
va información. (Sugerencia: Escribir las ecuaciones de equili-
brio de cada pasador y eliminar entre ellas las fuerzas
7-30 El tejado plano de un edificio se apoya en una serie de incógnitas.)
armaduras planas paralelas separadas 2m (en fig. P7-30 se re-
presenta una de dichas armaduras). Calcular las fuerzas en to-
dos los miembros de una de ellas cuando se forma una capa de
agua de 0,2 m según se indica. La densidad del agua es 1000
kg/m 3.

Figura P7-31

7.2.2 Miembros de fuerza nula

Sucede a menudo que ciertos miembros de una armadur a dada no soportan

carga. Los miembros de fuerza nula de una armadura suelen deberse a una de
dos causas generales. La primera es:
Cuando sólo dos miembros no colineales forman un nudo y a éste no hay aplicada
ni carga exterior ni reacción de apoyo, los miembros serán de fuerza nula.
La armadura de la figura 7-17n es un ejemplo de esta condición. En la figura
7-17b se ha representado el diagrama de sólido libre del nudo C. Las ecuacio-
nes de equilibrio de este nudo

+ ~ L F =- T BC- Tco cos 30° =0

+l 'EF = - Tco sen 30° =O

281
 dan inmediatamente la solución
ARMADURAS, E\ITRA,\1 '\DOS Y
Mt\QUINt\) Tco =O y TBC =o
Es decir, en esta armadura particular y para este estado de carga particular, se
podrían suprimir los dos miembros BC y CD, sín que se viera afectada la solu-
ción e incluso (en este caso particular) la estabilidad de la armadura.
La segunda causa de que se produzcan miembros de fuerza nula en una ar·
madura es:
Cuando tres miembros formen un nudo en el cual dos de los miembros sean coli-
neales y el tercero forme ángulo con ellos, el miembro no colineallo será de fuerza
nula si al nudo no hay aplicada fuerza exterior ni reacción de apoyo. Los dos
miembros colineales soportan cargas iguales (ambos están sometidos a tracción o
(a)
ambos a compresión).
Esta condición aparece, por ejemplo, cuando la carga de la figura 7-17a se lleva
~~e del nudo Bal C, según se indica en la figura 7-18a. En la figura 7-18b puede ver-
se el diagrama de sólido libre del pasador B. Las ecuaciones de equilibrio de
7
l eo este nudo son
(b)

Figura 7-17
+ ~ LF = - TAB + TBC = o
+iLF =-T80 =O

Así pues, como sobre el nudo B no se ejerce carga exterior, la fuerza del miem-
bro BD será nula y las de los miembros AB y BC serán de igual valor -o las
dos son de tracción (ambas positivas) o las dos de compresión (ambas negati-
vas).
Una vez se sabe que el miembro BD es de fuerza nula, el mismo razona-
miento nos llevaría a la conclusión de que el miembro AD no soporta carga. En
la figura 7-18c puede verse el diagrama de sólido libre del pasador D. Para sim-
plificar los cálculos, tomaremos ejes de coordenadas dirigidos uno según los
miembros colineales CD y DE y el otro perpendicular a ellos. Las ecuaciones
de equilibrio será ahora
(a)

+/LFx = -T0 c T A0 cos60°+T80 cos60°+Tco =O

+""- LFY = TA0 sen60° +T8 0 sen60° =O

Pero como T80 =O (BD ya se sabe que es miembro de fuerza nula), será
(b)
T AD =o y

Así pues, para el estado de carga de la figura 7-lBa, los dos miembros AD y BD
son miembros de fuerza nula.
Ahora bien, estos miembros de fuerza nula no pueden suprimirse, sín más,
de la armadura y descartarlos. Son necesarios para garantizar la estabilidad de
la armadura. Si se suprimieran los miembros AD y BD, nada impediría que una
(e) pequeña perturbación desplazara ligeramente al pasador D y destruyera el ali-
neamiento de los miembros, como se indica en la figura 7-19a. Entonces, el
Figura 7·18
diagrama de sólido libre del pasador D tendría el aspecto que se indica en la
figura 7-19b. Tomando ejes de coordenadas uno dirigido según CE y otro per- 283
pendicular a éste, se tendrían las ecuaciones de equilibrio siguientes: 7.2 ARMADURAS PLANAS

+/LFx =- T 0 E cos~+Tc 0 cos~ =0

+"LFY =T 0 Esen~+Tc 0 sen~ =O

La primera de estas ecuaciones exige que Tcv = TDE• mientras que la segunda
exige que TcD =- TDE· La única manera de que se cumplan estas dos condicio-
nes es que ambas fuerzas sean nulas. Pero el equilibrio del pasador C exige que
TCD no sea nula. Lo que ha sucedido es, desde luego, que la armadura ya no
está en equilibrio estático. El pasador D seguirá corriéndose hacia afuera y la
armadura se derrumbará.
Una solución igualmente sencilla al problema de la estabilidad sería susti- (a)
tuir los dos miembros CD y DE por un único miembro CE y sustituir los dos
miembros AB y BC por un único miembro AC. Aun cuando esta solución satis-
faría la parte estática del problema, no evitaría la tendencia al pandeo de los
miembros largos y esbeltos al ser sometidos a cargas compresivas fuertes. Por
tanto, los miembros largos como el miembro CE de la figura 7-18 se suelen sus-
tituir por miembros más cortos con el nudo central reforzado si el análisis de
\ ,?·
T~~
la armadura indica que es probable que el miembro se encuentre sometido a
compresión para ciertos estados de carga que puedan producirse. Los miem- (b)

bros largos, como el AC de la figura 7-17, también deben sustituirse por un par Figura 7-19
de miembros más cortos con el nudo intermedio reforzado si pudiera desearse,
en un momento dado, cargar la armadura en algún punto a lo largo del miem-
bro.
Así pues, no hay que apresurarse a descartar miembros de una armadura
sólo por que no soporten carga para una cierta configuración. Tales miembros
son a menudo necesarios para soportar parte de la carga cuando la carga apli-
cada varíe y casi siempre son necesarios para garantizar la estabilidad de la ar-
madura.
Aun cuando el darse cuenta de estas y otras condiciones especiales de carga
puede simplificar el análisis de la armadura, no resulta necesario para resolver
3000 N
ésta. Si no nos damos cuenta de que un miembro es de fuerza nula, al dibujar
el diagrama de sólido libre y escribir las ecuaciones de equilibrio se verá inme-
diatamente que se trata de un miembro de fuerza nula. Además, estos atajos 8
hay que tomarlos con cuidado. Cuando haya alguna duda acerca de si un
miembro es de fuerza nula, lo más prudente será dibujar el diagrama de sólido
libre y despejar la fuerza del miembro.

5000 N
PROBLEMA EJEMPLO 7.4 (a)

En la armadura simple Fink de la figura 7-20a, hallar los miembros de fuerza

nula para el estado de cargas que se indica.

SOLUCIÓN
E
El nudo Econecta tres miembros, dos de los cuales (AE y ED) son colineales. El (bl
nudo no tiene cargas a él aplicadas. Por tanto, la fuerza en el miembro no coli-
neal (BE) deberá ser nula. Esto puede comprobarse fácilmente dibujando el Figura 7-20
284 diagrama de sólido libre del pasador E (fig. 7-20b) y escribiendo las ecuaciones
ARMADURAS. ENTRAMADOS Y de equilibrio en la dirección perpendicular a los miembros colineales AE y DE
MÁQUI:-.IAS
+• 'rF =TBE sen 8 =0
de donde resulta inmediatamente

Aun cuando el nudo D pueda parecer similar al E, tiene aplicada una carga
y no será aplicable el anterior razonamiento (según se comprueba fácilmente di-
bujando el diagrama de sólido libre y escribiendo las ecuaciones de equilibrio
del nudo D).
El único miembro de fuerza nula para la condición de carga dada es el miem-
~~ ~

PROBLEMA EJEMPLO 7.5

Identificar los miembros de fuerza nula de la armadura en tijera de la fi911ra 7-

21n para el estado de carga que se indica.

SOLUCIÓN
El nudo F conecta tres miembros. dos de los cuales (EF y FG) son colineales. So-
bre el nudo no se ejerce carga exterior y por tanto la fuerza en el miembro no co-
lineal (DF) debe ser nula. Análogamente. en el nudo H los miembros AH y GH
son colineales y el nudo no está cargado; luego la fuerza en el miembro 8H de-
berá también ser nula.
El nudo 8 conecta dos miembros colineales (AB y 8C) y dos no colineales (8G
(a)
y 8H). El nudo no está cargado y se sabe que la fuerza en uno de los miembros
no colineales (BH) es nula. Por tanto, también deberá serlo la fuerza en el otro
miembro no colineal (8G). Esto puede comprobarse fácilmente dibujando el
Tac diagrama de sólido libre del pasador 8 (fig. 7-21b) y escribiendo la ecuación de

~h.
equilibrio para la dirección perpendicular a los miembros colineales AB y BC

.11 TBG

r,..{
9
1TaH queda
(b)

Figura 7-21
Tac =o
Nótese que el razonamiento empleado para el nudo Bno es aplicable al nudo
Dporque éste tiene aplicada una carga exterior.
Por tanto. los miembros de fuerza nula para el estado de carga dado son BG,
8H y DF. Resp.
 PROBLEMAS

7-32 a 7-43 Identificar todos los miembros de fuerza nula e

para las cargas representadas en las figuras P7-32 a P7-43.

Figura P7-36

Figura P7-32

Figura P7-37

Figura P7-33 e

.....

Figura P7-38
Figura P7-34

Figura P7 -35 Figura P7·39

285
D

Método de las secciones

Ya se dijo al tratar el método de los nudos que si la armadura entera está en
equilibrio, cada una de sus partes también lo está. Sin embargo, esto no signi-
fica que haya que descomponer la armadura en sus partes elementales-miem-
bros y pasadores. uno por uno. En el método de las secciones, la armadura se
divide sólo en dos pedazos. Cada uno de ellos es, también. un cuerpo en equi-
librio.
Por ejemplo, la armadura de la figura 7-22a se puede dividir en dos partes
haciendo pasar una sección imaginaria aa que corte algunos de sus miembros.
Desde luego, la sección deberá cortar la armadura de manera que se puedan
dibujar diagramas de sólido libre completos para cada uno de los dos pedazos.
Como la armadura entera está en equilibrio, la parte de annadma a la izquier-
da de la sección aa y la parte de armadura a la derecha de aa, también estarán
en equilibrio.
En las figuras 7-22b y 7-22c se han dibujado los diagramas de sólido libre de
las dos partes, en los que se incluyen la fuerza que sobre cada miembro cortado
ejerce la otra parte del miembro, la cual ha quedado fuera. Como se trata de
miembros de dos fuerzas rectos, las fuerzas en ellos deberán ejercerse a lo largo
de los mismos, según se indica. Las fuerzas en los miembros no cortados son
fuerzas internas a los cuerpos rígidos y no se señalan en los diagramas de sóli-
do libre. Así pues, para determinar la fuerza en el miembro CF, la sección de-
berá cortar este miembro.
Como sucede en el equilibrio plano de todo cuerpo rígido, para cada cuerpo
rfgido podrán escribirse tres ecuaciones de equilibrio independientes. Las seis
ecuaciones resultantes son suficientes para despejar seis incógnitas -las fuer- 287
zas en los tres miembros cortados y las tres reacciones de Jos apoyos. Al igual 7.2 ARMADURAS PLANAS
que sucede en el método de los nudos, se podrá simplificar la resolución de las
ecuaciones si se determinan las reacciones de los apoyos a partir del equilibrio
de toda la armadura antes de ser seccionada. Entonces, las ecuaciones para una
y otra parte darán las tres fuerzas incógnitas restantes. En este caso, las ecua-
ciones de equilibrio para la otra parte de la armadura no proporcionan nueva
información; no hacen más que repetir las otras ecuaciones de equilibrio (v. E
prob. 7-75). Ax
Si una sección cortara cuatro o más miembros cuyas fuerzas no se conocie-
ran, el método de las secciones no generaría bastantes ecuaciohes de equilibrio Ay P, p2 E
para despejar todas las fuerzas incógnitas. Aun cuando todavía sería posible (a)
obtener valores de una o dos fuerzas (v. problema ejemplo 7-7), suele ser pre-
ferible utilizar una sección que no corte más de tres miembros cuyas fuerzas l eo
sean desconocidas.
Sucede a menudo que no puede encontrarse una sección que corte no más l CF
de tres miembros y pase a través de un miembro de interés dado. En tal caso, Ax l Fc
podrá ser necesario dibujar una sección que atraviese un miembro próximo y
despejar primeramente las fuerzas en él. Entonces puede utilizarse el método Ay P,
de los nudos para hallar las fuerzas en los miembros próximos a la sección, o (b)
puede seccionarse más la armadura para hallar la fuerza en el miembro de in-
terés (v. problema ejemplo 7-8). l eo
Una de las principales ventajas del método de las secciones es que suele po-
derse determinar la fuerza en un miembro cercano al centro de una armadura
grande sin haber obtenido primero las fuerzas en el resto de la armadura. A
consecuencia de ello, el cálculo de la fuerza no depende de los errores cometi-
dos en el cálculo previo de otras fuerzas internas. En cambio, para hallar la P2 E
misma fuerza, el método de los nudos exigiría determinar previamente las (e)
fuerzas en un gran número de otros miembros. Los errores cometidos en la de- Figura 7-22
terminación de una fuerza en un miembro arrastrarían a las fuerzas subsi-
guientes a ser determinadas erróneamente.
Por último, el método de las secciones puede servir de comprobación cuan-
do se utilice el método de los nudos o un programa de ordenador para resolver
una armadura grande. Aun cuando es poco probable que un ordenador come-
ta error en tal cálculo, es muy probable que los datos que se le suminjstren sean
erróneos. Con frecuencia, estos errores tienen lugar cuando el operario intro-
duce incorrectamente las coordenadas de un nudo, especifica incorrectamente
cómo están conectados los nudos o aplica incorrectamente una carga a la arma-
dura. En tales casos, se puede utilizar el método de las secciones para compro-
bar independientemente las fuerzas en uno o dos miembros interiores.

PROBLEMA EJEMPLO i .6

Utilizar el método de las secciones para hallar las fuerzas en los miembros EF,
JK y H] de la armadura Baltimore representada en la figura 7-23a.

SOLUCIÓN
Se dibuja primeramente el diagrama de sólido libre de toda la armadura (fig. 7-
23b) para obtener las reacciones de los apoyos A y D. Sumando momentos res-
pecto A se tiene
288
ARMADURAS, CNTRAMADOS Y \+ LMA = 240-(4)(2)-(8)(3) - (12)(5)-(16)(4)-(20)(3) = O
MAQUI NAS
de donde se despeja 0 :
O= 9 kN

Entonces, el equ Uibrio de fuerzas da

t--tLF=A;¡ = 0 AX =O kN

+ EF =Ay -2- 3- 5-4-3 t O =O Ay= 8 kN

(a) A contiJ1uación, se hace pasar w1a sección que corte a los miembros EF.JK y
H] según se indica en la figura 7-23b y se dibujan los diagramas de sólido libre

•A.--A~y~~~~:.\~
de las dos partes (tig. 7-23c y 7-23d). La fuerza en el miembro JK se puede hallar
sumando las fuerzas en dirección vertical de uno u otro diagrama. Por ejemplo.
de la figura 7-23c

2 kN 3 kN 5 kN 4 kN 3 kN
+j EF = 8-2-3 - 5 t TJK sen 45° =O TJK = 2,828 k.~
(b)
mientras que de la figura 7-23d
TEFJ
T¡K = 2,828 kN
T¡K
f=A-JG'-1+~..
TH¡ La fuerza en el miembro HJ puede obtenerse sumando momentos respecto
al punto F de la figura 7-23d:
8 kN 2 kN 3 kN SkN
(C) ~+ LMF = (8)(9)-(4)(3)-4THJ =O

lo cual da

'·)~
THJ = 15 kN
Nótese que este es el mismo resultado que se obtiene sumando momentos
TH¡
respecto al punto F de la figura 7-23c:
4 kN 3 kN 9 kN
(d)
\+ L MF = (12)(2) + (8)(3) + (4)(5) - (16)(8) +4TH] = o
Figura 7-23 que da también
T HJ = 15 kN

Por último. la fuerza en el miembro EF se puede obtener sumando fuerzas

en dirección horizontal o sumando momentos respecto a]. Considerando esto
último y utilizando la figura 7-23d, se tiene

V LM¡ =(12)(9)t4TEF - (8)(3) - (4)(4) =o

osea
TEF = - 17 k.N
Las respuestas buscadas son
TEF = 17 k.t'l (C) T HJ = 15 kN (T) f]K = 2,83 kN (T) Resp.

(Como primeramente se ha utilizado el equilibrio global para hallar las reac-

ciones de los apoyos. podrá utilizarse del equilibrio de la figma 7-23c o de la 7-
23d para despejar las fuerzas en los miembros. Conientemente. la parte sobre la
que se ejerzan menos fuerzas dará las ecuaciones de equilibrio más sencillas.)
 289
PROBLEMA EJEMPLO 7.7
7.2 ARMADURAS PLANAS
Utilizar el método de las secciones para hallar las fuerzas en los miembros CD y
FG de la armadura de la figura 7-24a.

SOLUCIÓN
Se cortan con una sección los miembros CD. DE. EF y FG según se indica en la 0,9 m
figura 7-24.a y se dibuja el diagrama de sólido libre de la parte superior de la ar- 0,9 +
m
madura (fig. 7-24b). Sumando momentos respecto a D
0,9 m
~ + EM 0 = ( 1,2)(2500 cos 30°) - ( l,8)(2500 sen 30°)- 2,4TFG -+*
0,9 m
- (3,6)(2500 cos 30°)- (1,8)(2500 seo 30") = O

se tiene
0,9
*f
m

0,9 m
TFC = - 4040 N

Sumando ahora momentos respecto a F

~ + EMF = (3,6)(2500 cos 30°) - (1,8)(2500 sen30°) + 2,4TCD (a)

- (1 .2)(2500 cos 30°) - (1 ,8)(2500 sen 30") =O

se tiene

Tco =-290N
Se puede comprobar la validez de estas respuestas utilizando la componente
vertical del equilibrio de fuerzas

l
+ L.F = - 2(2500 cos 30°)- (- 4040) - (- 290) = -O, 13 Tco
(b)
que está dentro de la precisión de las respuestas anteriores.
Figura 7-24
Las respuestas buscadas son

TCD =290 N (C) Resp.

TFG = 4040 N (C) Resp.

(Nótese que en este problema no era necesario hallar primeramente las reac-
ciones de los apoyos utilizando las ecuaciones de equilibrio global. Nótese tam-
bién que con esta sección no podían hallarse ni TDE ni TEF · Para hallar estas
fuerzas habría que tomar otras secciones o aplicar el método de los nudos.)

PROBLEMA EJEMPLO 7.8

Hallar las fuerzas en los miembros BC y BG de la armadura Fink representada

en la figura 7-25a. Los triángulos son o equiláteros o rectángulos 30·-6o·-9o· y las
cargas son todas perpendiculares aliado ABCD.
290 SOLUCIÓN
ARMADURAS, ENTRAMADOS Y
MAQUI NAS Primeramente, se hallan las reacciones en los apoyos dibujando el diagrama de
sólido libre de la armadura entera (fig. 7-25b) y escribiendo las ecuaciones de
equilibrio

+~LF = Ax + {15+30+30+30+ l5)(sen30°) =O

+f L.F =AY- (15+30+30+30+ 15)(cos30°) +E= O

~ + L MA =.41.57 E- (6)(30)- ( 12)(30)- ( 18)(30)- (24)( 15) = 0

Resuelto este sistema de ecuaciones. resulta

(a) Ax =- 60,00 kN Ay = 69,28 kN E = 34,64 kN

Una sección que cortara BC o BG contendría cuatro fuerzas incógnitas inter-

nas. Las ecuaciones de equilibrio no se podrían resolver a menos que se deter-
minaran una o más fuerzas por algún otro medio. Para hallar las fuerzas que se
buscan se utilizará una combinación del método de las secciones y el método de
los nudos.
Se cortará una sección por la parte central de la armadura cerca de los miem-
bros en donde se quiere conocer las fuerzas. Primero, se toma una sección aa (fig.
7-25a) que corte los miembros CD, DG y FH y se dibuja el diagrama de sólido
(b) libre de la parte derecha de la armadura (fig. 7-25c). Sumando momentos respec-
to al punto H
15 kN
~+ L.M¡.¡ = (27,72)(34,64)-(13.86cos30°)(15)

+(13,86)(Tcosen 30°) =O
se tiene
Tco =-112,58 kN
A continuación, se dibuja el diagrama de sólido libre del pasador C (fig. 7-
25d) y se escriben las ecuaciones de equilibrio en las direcciones de los miembros
(e)
BC y CD y perpendicular a ellos:

30kN / LF = Tc 0 - T8c =O

\ / Tco "-I.F = - 30-Tcc =o

~~"~\
TBc
de donde resulta inmediatamente

Tcc T8c = Tco = - 112.58kN y Tce = - 30,00 ki~

(d)
Por último, se toma una sección bb (fig. 7-25a) que corte Jos miembros BC, BG,
GH y FH y se dibuja el diagrama de sólido libre de la parte izquierda de la arma-
dura (fig. 7-25e). Sumando momentos respecto al punto H

V L.MH = - (13.86)(69,28) + (12)(15) + (6)(30)

- ( 13,86 sen 30°) TBC 6T BG = 0
se tiene
69,28 kN
(e) TBG = 29,99 kN
Figura 7-25 Así pues, las respuestas buscadas son
TBC = 112,6 kN (C) Res p.
TBG = 30.0 kN (T) Resp.
 PROBLEMAS

Resolver los problemas siguientes por el método de las seccio- 7-47 La armadura Howe de la figura P7-47 está sometida a
nes. A menos que se indique lo contrario, despréciese el peso las cargas verticales que se indican. Determinar las fuerzas en
de los miembros frente a las fuerzas que soportan. Indicar si Jos los miembros CD y CK.
miembros están sometidos a tracción o a compresión.
--44* Hallar las fuerzas en Jos miembros EJ y HJ de la cercha 3 kN
representada en la figura P7-44. 4kN
5 kN
4m 4 m...k- 4m+ 4m -lr 4m
5 kN

1
4 kN 3 kN

M L K j H
1,8mi-1,8m+ 1,8m+1,8 m+ l,8m+1,8
Figura P7-47

7·48* Determinar las fuerzas en Jos miembros BC, BGy GH de

la armadura de puente representada en la figura P7-48.

Figura P7-44

-45* Cada miembro de la armadura representada en la figu·

ra P7-45 tiene una longitud de 1,5 m. Hallar las fuerzas en Jos
miembros CD y EF.

10 kN 15 kN 5 kN
Figura P7-48
S kN 4 kN 3 kN 4 kN
Figura P7 -45
7-49 Determinar las fuerzas en los miembros CD, DF y EF de
la armadura de puente representada en la figura P7-49.
7-46 Determinar las fuerzas en los miembros COy EF de la
armadura (fig. P7-46) que sirve de apoyo a un puente.

3kN 4 kN 5 kN

7,5 kN 5 kN 3 kN 4 kN
Figura P7 -46 Figura P7-49 ·

291
7-50 Determinar las fuerzas en los miembros CD, DE y DF 2kN 2kN 2 kN 2 kN
de la armadura de tejado representada en la figura P7-50. El
triángulo CDF es equilátero y los nudos Ey G están en los pun-
tos medios de los lados respectivos.

lOkN

~- 3m..,-3m 3m 3m 3m 3m4
Figura P7 -52

Figura P7 -50
7-53 La armadura para letrero de la figura P7-53 soporta un
cartel que pesa 1,5 kN. Éste está conectado a la armadura en los
puntos E, Gy H y las barras de conexión se han ajustado de ma-
nera que cada nudo soporte la tercera parte de la carga. Deter-
minar las fuerzas en los miembros CD, CF y FG.
7-51 La armadura de tejado de la figura P7-51 está compues-
ta de triángulos rectángulos de 30•-60·-90· y cargada en la for-
ma que se indica. Determinar las fuerzas en los miembros CD,
CE y EF.

4 kN 4kN 4kN

Figura P7-53
Figura Pi-51

7-52 La armadura para letrero de la figura P7-52 está some- 7-54• Una armadura de tijera (fig. P7-54) se utiliza para dar
tida a las cargas que se indican. Determinar las fuerzas en los apoyo a un tejado cargado. Determinar las fuerzas en los
miembros CD. CE y EF. miembros BC y BF.

292
 7-57• Hallar las fuerzas en los miembros BC y FE de la arma·
10 kN
dura de escalera representada en la figura P7-57.

~ 3m--~--- 3m ---1 3 kN
Figura P7·3-4

2 kN

-·55• En la armadura compuesta de la figura P7-55, hallar las 1,2m-4-- 1,2m-+--

fuerzas en los miembros CD y CE.
1 kN
Figura P7-57

25 kN 1S kN 20 kN 25 k

7-58 Hallar las fuerzas en los miembros CD y CG de la arma·

dura de escalera representada en la figura P7-58.

1 m-J
I,Sm 1,5m 1,5ml 1.5m 1.5m l,smh.smh.s m
Figura P7 -53 1 rl- E•

/Jf---'11
....,-
1m
1

lm
- -5& En la armadura compuesta de la figura P7-56, hallar las
fuerzas en los miembros CD y DE. .4---.1-~t-
1m
IJ!----1_...,..~;__-t­
lm
3kN
4 kN 5 kN Af4---~...,..~2~kN~--------Ll
6kN
¡4 m 6 m 6 m 4m 4 m 6m 6 m ¡4 m
1 kN
Figura P7·58

7-59 Hallar las fuerzas en los miembros DE, Df y JK de la ar·

Figura P7-56 madura de la figura P7-59.

l93
 40 kN 7-62 La armadura de puente invertida de la figura P7-62 so-
porta una calzada y vehículos que originan el estado de cargas
que se indica. HaUar las fuerzas en los miembros CD, DG y EG.
D
r
~---~o.F-~r
5 kN 1OkN 8 kN 15 kN 12kN

6m

2m
30 kN 40 kN Figura P7 -62
Figura P7-59
7-63* Hallar las fuerzas en los miembros EG, FG y FH de la ar-
madura de la figura P7-63.

7-60* Hallar las fuerzas en los miembros CD, CE y FG de la ar-

madura Fin k de la figura P7-60. 7,5 kN
7,5 kN 7,5 kN

10 kN 20 kN 5kN
figura P7-60 Figura P7 -63

7-64 Hallar las fuerzas en los miembros AB y FG de la arma-

dura representada en la figura P7-64. (Sugerencia: Tomar la sec·
7-61 Hallar las fuerzas en los miembros CD, OH y FH de la ción aa. )
armadura Baltimore de la figura P7-61.

o E
t
3m
0,6m
f 1

1
~
3m 3m 3m 3m 3m l 3m 3m

30k 30kN
figura P7-64

294
7-65 Hallar las fuerzas en los miembros CD y FG de la arma-
dura en K representada en la figura P7-65. (Sugerencia: Tomar
la sección aa.)

3m

f
3m

6m
10 kN 15 kN
Figura P7-65
25 kN
L
7-66 El cartel homogéneo de peso 3 kN está unido mediante
enlaces cortos a la armadura de la figura P7-66. Hallar las fuer-
7-68 Hallar las fuerzas en los miembros CD, DF y EF de la ar-
zas en los miembros CD, CE, EG y FG.
madura de línea de transmisión representada en la figura
P7-68.

Figura P7 -66

Figura P7 -68

7-67* Hallar las fuerzas en los miembros CO, DG y EG de la

armadura de línea de transmisión representada en la figura 7-69 Hallar las fuerzas en los miembros CD, FG y FH de la
P7-67. armadura representada en la figura P7-69.

295
 Figura P7-71

~1 ,5m~1 ,5m
Figura P7·69

7-72 Hallar la carga máxima P que puede soportar la arma-

dura de la figura P7-72 sin que en el miembro EJ se produzca
7-70* Hallar las fuerzas en los miembros CH. DF y CF de la ar- una h1erza superior a 3 kN.
madura representada en la figura P7-70.

l
2m
2kN 1
----~--~~~~----~~
1

Figura P7-72

-----~
Figura P7-70
7-73 Los miembros que constituyen la armadura de la figura
P7-71 no pueden soportar fuerzas de tracción superiores a
250 kl\J ni fuerzas de compresión superiores a 105 kN. Hallar
la carga máxima P que puede soportar la armadura.
7-74* Los miembros que constituyen la armadura de la figura
7·71* Hallar la máxima carga P que puede soportar la arma· P7-72 no pueden soportar fuerzas de tracción superiores a
dura de la figura P7-71 sin que en el miembro CD se produzca 80 kN ni fuerzas de compresión superiores a 50 kN. Hallar la
una fuerza superior a 12,5 kN. carga máxima P que puede soportar la armadura.

296
7-75 Demostrar que el equilibrio global de una armadura es
consecuencia del equilibrio de las dos partes generadas en el
método de las secciones. Es decir, cortar la armadura de puente
de la figura P7-75 por su región central según se indica y escri·
bir las ecuaciones de equilbrio de cada pedazo. Eliminar las
fuerzas de los miembros en las seis ecuaciones que resultan y
ver que el resultado es equivalente a las ecuaciones de equili·
brio de la armadura entera.

Figura P7-75

7.2.4 Fuerzas en miembros de dos fuerzas rectos y curvos

T
Los miembros de estructura que se han tratado en este apartado han sido rec-
tos. A consecuencia de ello, las resultantes de las fuerzas en los extremos de los
miembros han estado siempre dirigidas según el eje de éstos. Cuando las fuer-
zas en los extremos están dirigidas hacia fuera del miembro, como en la figura
7-26, se dice que el miembro está sometido a tracción y que la fuerza T es una
fuerza de tracción en el miembro y no simplemente que la fu-erza de tracción ac-
túa en el extremo del miembro. Que esta descripción de la fuerza es correcta se ve Figura 7-26
fácilmente considerando el equilibrio de una porción del miembro de la arma-
dura. T
Supongamos que el miembro de la figura 7-26 se corte normalmente a su eje
en la sección aa. En general, sobre la superficie de corte habrá una distribución
compleja de fuerzas según se indica en el diagrama de sólido libre de la figura
7-27a. Ahora bien, según lo tratado en el apartado 4-6, este sistema de fuerzas
se puede sustituir por una fuerza y un par equivalentes, según se indica en el (a)
diagrama de sólido libre de la figura 7-27b. Entonces, las fuerzas de equilibrio

~
en la dirección perpendicular al eje del miembro exigen que sea nula la com-
ponente cortante V del sistema equivalente fuerza-par. Análogamente, las
fuerzas de equilibrio en la dirección del eje del miembro exigen que la compo-
nente axial P del sistema equivalente fuerza-par sea de igual módulo y direc-
ción pero de sentido opuesto a la fuerza aplicada al extremo del miembro. Por p
(b)
último, el equilibrio de momentos exige que sea nula la componente M del mo-
mento del sistema equivalente fuerza-par. Es decir, si las fuerzas en los extremos Figura 7-27
de un miembro recto de dos fuerzas tiran del miembro, las fuerzas que se ejerzan sobre
cualquier sección del miembro representarán también una fuerza axial que tire de dicha
sección, independientemente de dónde se haya cortado el miembro. Por tanto,
es adecuado hablar de la fuerza T diciendo que es la tracción (o tensión) en el
miembro.
En cambio, cuando el miembro de dos fuerzas sea curvo, las fuerzas en sus
extremos no actuarán según el eje del miembro, sino que lo harán según la rec-
ta que une los puntos de aplicación de las fuerzas, como se indica en la figura
7-28. Si se corta el miembro normalmente a su eje en la sección aa, se tendrá
también una distribución compleja de fuerzas actuantes sobre la sección, como
se indica en la figura 7-29a. Desde luego, el sistema de fuerzas también podrá Figura 7·28

297
298
AR,viAOLJRAS, Cf'.:TRAMADOS Y
.viAQL 1 \lAS

(a) (b)

Figura 7-29

sustituirse por un sistema fu erza-par equivalente, según se indica en el diagra-

ma de sólido Ubre de la figura 7-29b. Ahora bien, el equilibrio de fuerzas exig<'
e ahora que la resultante R de las componentes axial P y cortante V del sistema.
fuerza-par equivalente sea de igual módulo y dirección pero sentido opuesto
(a) que la fuerza T en el extremo del miembro, según indica la figura 7-29c. Como
las fuerzas R y T no son colineales, el equilibrio de momentos exige ahora que
M=Td;rO .
.rON En este momento, conviene notar que ninguno de los diagramas de sólidc
libre representados en la figura 7-29 corresponden a cuerpos de eros fuerzas.
F ~F
A8
45 45 o o BC
aun cuando corresponden a una parte de un cuerpo de dos fuerzas. El diagra-
ma de sólido Libre de la figura 7-29a no corresponde a un cuerpo de dos fuerz~
(b) porgue las fuerzas están distribuidas sobre toda la superficie de corte y po:
tanto no actúan en un punto único. El diagrama de sólido libre de la figu ra
p 7-29b tampoco corresponde a un cuerpo de dos fuerzas porque sobre el cuerpo

V~ ~
se ejerce un par.

o~ '
Por tanto. el diseño de miembros rectos de dos fuerzas sólo precisa considerar fuer-
zas axiales, mientras que los miembros curvos de dos fuerzas deben disáiarse para re'·
,1 -'-L
,
e:r,
-:>f., sistir fuerzas corta11tes V y momentos flectores M, así como fuerzas axiales P
~A; Complica aún más el problema el hecho de que las intensidades de las fuerzas
cortantes, momentos flectores y fuerzas axiales dependen de dónde se corte e!
(e)
miembro, según se ve en el problema ejemplo 7-9.
P,V, (N) M(m · Nl

1200
900 PROBLEMA EJEMPLO 7.9
600
300 El arco representado en la figura 7-30a consta de dos miembros que son cuadran-
o tes de circunferencia. Determi11"r la fuer_za axiaJ P. la fuerza cortante V y el mo·
mento flector M en el miem~ro ABen función del ángulo ().

SOLlJCJÓN
~e dibuja primeramente el diagrama de sólido libre c\el pasador B (fig. 7-30b).
Como los miembros AB y BC son miembros d¡j d2s fuerzas, la fuerza FAB y F8c
1
forman con la vertical un ángulo de 45 . Entonces, las ecuaciones de equilibrio

+~LF = PA 8 sen4f rd 8csen 45° =O

i ·r r = FA8 cos45° +F8c cos459- 7QO :l o

Figura 7-30
 dan las fuerzas en los miembros AB y BC 299
7.3 ARMADURAS ESPACIALES

A continuación, se dibuja un diagrama de sólido libre de una sección del

miembro AB (fig. 7-30c). Sumando fuerzas horizontales, por un lado, fuerzas
verticales, por otro y sumando momentos respecto a D, se tiene

+ ~ EF = FAB sen 45° + P sen 8- V cos 8 =O

+ tEF = FAB cos 45° + p cos 8+ V sen e= o
\+ EM 0 = M+ (8 sen 9)(FAB cos 45°)
- (8- 8 cos 8)(F 8c sen 45°) =O
osea
P =- 350(cos 8+ sen 8) N Resp.
V = 350(cos 8- sen 8) N Resp.
M =2800(1- sen 8- cos 8) m· N Resp.
En la figura 7-30d pueden verse representados gráficamente estos resultados.

7.3 ARMADURAS ESPACIALES

Una armadura cuyos nudos no se encuentren todos en un plano y/ o cuyos
apoyos y cargas no sean coplanarios recibe el nombre de armadura espacial.
Al igual que en las armaduras planas, los miembros de una armadura espacial
pueden tratarse como miembros de dos fuerzas mientras ningún miembro sea
continuo al atravesar un nudo, la carga exterior sólo se aplique a los nudos y
éstos sean rótulas exentas de rozamiento. Al igual que en las armaduras pla- z
nas, cuando haya que incluir el peso de los miembros, se aplicará la mitad a 8
cada uno de los nudos de los extremos del miembro.
El equivalente tridimensional del triángulo es el tetraedro, representado en
la figura 7-31a. Las armaduras espaciales se construyen a partir de subunida-
des tetraédricas. Por analogía con las armaduras planas simples, una armadu-
ra espacial simple se forma añadiendo unidades tetraédricas a la armadura
según se indica en la figura 7-31b. Como ahora cada nuevo nudo lleva consigo
y
tres nuevos miembros, la relación entre el número n de nudos y el número m
de miembros de una armadura espacial simple viene dada por
(a)
m = 3n- 6 (7·3)
Evidentemente, las armaduras espaciales simples, como las armaduras planas z
simples, son siempre rígidas. 8
Al igual que sucede con las armaduras planas, las armaduras espaciales se
pueden analizar utilizando o el método de los nudos o el de las secciones. En
el método de los nudos, la armadura se divide en todos sus nudos y miembros
elementales. También como en el caso de las armaduras planas, el equilibrio de
los miembros está garantizado por la hipótesis de que son miembros de dos
fuerzas. Por tanto, se podrá prescindir de los miembros y sólo será necesario
considerar los diagramas de sólido libre de los nudos. El equilibrio de éstos se
expresa escribiendo la ecuación de equilibrio de fuerzas
(b)
(7-4) Figura 7-31
lOO para cada nudo. Como en cada nudo se tiene un sistema de fuerzas concurren-
ARMADURAS, E\JTRAMADOS Y tes tridimensional, el equjlibrio de momentos no proporciona ninguna infor-
MAQUI\JAS mación útil, si bien ahora la ecuación 7-4 tiene tres componentes independien-
tes. Pero según la ecuación 7-3, éste es precisamente el número de ecuacione~
independientes necesarias para despejar las m fuerzas en los miembros y sei~
reacciones de apoyos de una armadura espacial simple. Aparte del mayor nú-
mero de ecuaciones e incógnitas, el procedimiento de resolución es el mismo
que para las armaduras planas.
También el procedimiento a seguir para el método de las secciones es. en
esencia, el mjsmo que p~ra las armaduras planas. Se divide en dos la armadura
espacial haciendo pasar por completo una sección a través de la armadura y di-
bujando el diagrama de sólido libre de cada parte. La aplicación a estas dos
partes de las ecuaciones de equilibrio

LF = O y LM =O (7-5)

da un total de 12 ecuaciones - seis para cada parte. Estas 12 ecuaciones son su-
ficientes para determinar las seis reacciones de los apoyos y seis fuerzas de
miembros internas. No obstante, suele ser difícil hacer pasar una sección que
no corte más de seis miembros de una armadura espacial ordinaria. Por esta
razón y a causa de la complejidad de resolver sistemas de muchas ecuaciones.
rara vez se utiliza el método de las secciones para analizar armaduras espacia-
les.

PROBLEMA EJEMPLO 7.10

La armadura espacial simple de la figura 7·32a tiene por apoyos una rótula e11 E
y barras cortas en ,4. D y C. Determinar la(> fuerzas en sus distintos miembros.
400 N
~ 800N /1 SOLUCIÓN
3m---t"2m
El primer paso será dibujar el diagrama de sqlido libre de toda la armadura, (fig.
(a) 7-32b) y despejar las reacciones de los apoyos. El equilibrio de momentos respec-
to al punto E da

EME= (2i - k) X \Aj -,4001<) + (2i+ 3j-k) X (- 800k)

+ (3 j - k) x (C ~- 600 k) t (-k) x (Dj)
= 2Ak + 800j í Ai + 1600j - 2400i - 3Ck
- 1800i - Cj - Di
=o
X
400 N 8 Las componentes x. y y2 de esta ecuación dan
800 N
e= 2400 C = 2400N
(bl 2A - 3C =O A = 3600 ~
Figura 7-32 A+ O"' 4200 D = 600N
 301
El equilibrio de fuerzas en las direcciones x, y y z da
7.3 ARMADURAS ESPACIALES
l.F X = EX +C =O EX = -2400N
L.F!I = Ey+ A +O = O Ey = -4200N
z
L.Fz = Ez - 400- 600 - 800 =O E1 = 1800 N

El diagrama de sólido libre del nudo A (fig. 7-33a) tiene demasiadas incógni-
tas para poder ser resuelto y por ello consideraremos antes el nudo B. Las fuer-
zas se indican en el diagrama de sólido libre (fig. 7-33b) con una flecha que
indique su dirección y sentido y un símbolo que represente su módulo también. 400 N
Las direcciones de las fuerzas son las de los miembros, por tanto la fuerza en el 1
miembro BE aplicada al nudo Bes (a)

Análogamente, FAB• F8c y la carga aplicada P son

P =-800k N y

800 N
Las componentes x, y y z de la ecuación de equilibrio H =O de este nudo se con- 1
vierten entonces en (b)

k: =800
0,2673T BE T8E =2993 N
z
i: - T BC 0,5345T BE =0 T8c =-1600N
j: - TAB- 0,8018TBE =0 TAB = - 2400 N

Ahora. las fuerzas en los miembros que concurren en el nudo A (fig. 7-33a) y
son
FAB =TABÍ =- 2400 j N
?' 3'
FAC = TAC~ = -0,5547TAci+0,8321TAcÍ (e)
22 + 32
FAD = -TAD¡ z
1

FAE = TAE ~ =-0,8944TAEi +0,4412TAEk ToE

22 + 12

la reacción del apoyo y la carga aplicada son

A = 3600j N P = -400k N
Introduciendo estos valores en la ecuación de equilibrio de flllerzas se tiene
(d)
j: 0,8321 TAC = - 1200 TAC = - 1442.2 N
k: 0,4472T AE =400 TAE = 894,5 N
TAD =0 N
A continuación. se dibuja el diagrama de sólido libre del nudo C (fig. 7-33c).
la fuerza FeA en el miembro AC. aplicada al nudo C. es de igual módulo y direc-
ción. pero de sentido opuesto, a la fuerza FAC en el mismo miembro. aplicada al
nudo A; por tanto
(e)
FCA = - F1\C =0.5547TCA¡-0,8321 TAcÍ =- 800i + 1200j N
Figura 7-33
302
El resto de las fuerzas en Jos miembros tienen la dirección de éstos.
ARMADURAS, ENTRAMADOS Y
MÁQUINAS FcB = T8ci = - 1600i N Feo= -Tcoi
- 3j +k .
FCE = TCE ~ = - 0,9487T cEl + 0.3162TcEk
..;32 + 12

mientras que la reacción en el apoyo y la carga aplicada son

C = Ci = 2400i N P = -600k N

Sustituyendo estas fuerzas en la ecuación de equilibrio se tiene

i: - 1600-800 + 2400 = o
j: - Tc 0 -0,9487TcE = -1200
k: 0,3162TCE = 600

La primera ecuación no contiene incógnitas y sirve sólo para comprobar los re-
sultados. Las otras dos ecuaciones dan

TCD = - 600,2 N TCE = 1897,5 N

A continuación, se considera el nudo O cuyo diagrama de sólido libre está

representado en la figura 7-33d. Las fuerzas aplicadas a este nudo están dirigidas
según los ejes de coordenadas, con lo que es fácil escribir las ecuaciones de equi-
librio:
Tco = -600N

Las dos primeras ecuaciones no hacen más que repetir información ya conocida.
La tercera dice que el miembro DE es un miembro de fuerza nula.
Por último, se dibuja el diagrama de sólido libre de la rótula E (fig. 7-33e). Las
fuerzas en los miembros y la reacción de apoyo que se ejercen sobre esta rótula
son

FEA = - FAE = 0,8944 TAE¡ - 0,4472TAEk = 800i- 400k I\

FEB =-F8E = 0,534ST8 Eit0,8018T8 Ej-0,2673T8 Ek =1600i+2400j-800kN

FEc = -FcE = 0.9487Tc6j-0.3162TcEk = 1800j-600kN
FEO = -T DEk =0 N
E = - 2400i- 4200j + 1800k N

En estas fuerzas no hay incógnitas y su sustitución en la ecuación de equilibrio

sólo servirá para comprobar los resultados
1: 800+ 1600-2400 =o
j: 2400+ 1800-4200 =o
k: - 400-800-600 + 1800 =o
Las respuestas buscadas serán pues

TAB = 2400 N (C) TAC = 1442 N (C) Resp.

TAO= TDE = 0 N TAE =894 N (T) Resp.
T8 c=1600N(C) TBE = 2993 N (T) Resp.
TCD = 600N (C) TCE = 1898 N (T) Res p.
 303
PROBLEMA EJEMPLO 7.11
i.3 ARMt\Dl.JR,\5 ESPACIALES
La armadura espacial de la figura 7-3-l se apoya sobre una rótula en A y en enla-
ces cortos en By C. Al nudo en Destá aplicada una fuerza de 125 N contenida
en el plano y-z. Determinar las reacciones de los apoyos y las fuerza~ en los dis-
tintos miembros.

Figura 7-34

SOLUCIÓN

La solución se obtendrá siguiendo el método de los nudos. Como e~ta armadura

es tan sencilla. las reaccione, de lo~ apoyos se hallarán como parte de la solución
por nudos en vez de determinarlas de antemano mediante la~ ecuaciones de
equilibrio del conjunto.
La resol ución puede iniciarse en el nudo D ya que a éste hay aplicada una
fuerza conocida y no confluyen en él más de tres fuezas incógnitas (fig. 7-35rl).
En el diagrama de ~ólido libre se han representado las fuerzas mediante flechas
que indiquen su dirección y sentido y un valor que indique su módulo. Las di-
recciones de las fueuac, ~n las de los miembros; luego, la fuerza en el mtembro
CD aplicada al nudo Des
- i +lj - 3k
Fo · = Teo-;:::::===:===:
e J¡1-+.!·+--
~' 3?

=- 0.2673Tcoi+ 0,5345Tcoi- 0.8018Tcok

Análogamente para Ja, otras fuerzas.

F _T - i - 2j-3 k
DB - BD /l, 'l ' ,,
-+-·+r
..¡

= - 0,2673T80i- 0,5345T BC1Í- 0,8018T80 k

Por último. la carga aplicada es

P = 125.0 sen 30°j- 1~5.0 cos 30°k N
= 6::!,50j- 108,25 k N
304
La-; componentes x. y r z de la ecuación de equilibrio H =O de este nudo~ con-
ARMADURAS, EI\'TRAMADOS Y vierten en
MAQlJII'\A)
i: - 0.2673Tco- 0,2673T80 +0,5547TAD = 0
z j: 0,5345TCD- 0,5345TBD + 62,50 = 0
k: - 0.8018Tco- 0.8018T80 -0.8321TA 0 -108.25 = 0

re<>pectivamente. La solución de este sistema resulta ser

y TAD = - 4137 N T80 = 13.466 N TCD = - 103,47 >l

A continuación se dibuja el diagrama de sólido libre del nudo 8 (fig. 7-35b).

La fuerza F80 del miembro BD aplicada al nudo B es de igual módulo y direc-
ción, pero sentido opue<>to. que la fuerza del mismo miembro F08 aplicada al
(al
nudo D; luego
z F80 = 0.2673T80 i +0.5345T80 j +0.8018T80 k
= 3,599i + 7,198j + 10,797k N
Las otras fuerzas también están dirigidas según lo~ miembros; luego

Fac=Taci

FBA =TAB ~
J2 + 22
=0.8321TA 8i +0.5547TA 8j
(b) B = Bk
Así pues. las ecuaciones de equilibrio de este nudo son
z
j: 3.599+0,8321TAB =O
Tco
j: 7.198+T8c+0.5547TAB = 0
k: 10,797+8=0
que resueltas dan

TBC = - 4.799 t\ TAB = - 4,325 N 8 = -l0.797 N

(e) A continuación. se dibuja el diagrama de sólido libre del nudo C (fig. 7-35c).
Las fuerzas aplicadas al nudo C son
z Feo = 0.2673Tc0 i - 0,5345Teoi + 0.8018Te0 k
= 27 .66i + 55.30j- 82.96k 1'l
FcB = -T8 ci =4,799j N
y
FeA= TAC ~
32 + 22
=0.8321TAci-O.S547T.4 ci
:: 0,8321 TAei - 0.5547TAcÍ
C== -C yj+C z k

lntroduciendo estas fuerzas en la ecuación de equilibrio se tiene

i: - 27.66+0.8321TAC = 0

j: 55,30 +4,799-0,5547TAc-Cy:: O
k: - 82,96 +C.= o
 !Qj
lo cual da
i 1 ARMADURAS SPA(IALES
eY = 4t.66N ez =82,96 N TAC = 33,24 ~

Por último, se dibuja el diagrama de sólido libre del nudo A (fig. 7-35a). Las
fuerzas que actúan en este nudo son
=- 0.8321 TAB¡ - 0.5547TABj
FAB
= 1599i +2,399j t'\
f AD = - 0.5547TADi+ 0.8321 TADk
= 24.06i- 36.09k N
FAC =- 0,8321TAci +0.5547TAci
= - 27.66i + 1 8.~j N
A =- A.ri + Ayj + A;k
Entonces. la ecuación de equilibrio se convierte en
i: 3,599 +24,06- (27,66) -Ax = O
j: 2,399+ 18,44+Ay = O
k: - 36.09 +A_ = O
lo cual da
A.r =000
• N Ay = - 20.84 N Az = 36,09 N

Las respuestas buscadas serán pues

A =- 20,84 j + 36,1 k N Resp.
B = - 10.80k N Resp.
e= - 41.7j+810k t'\ Resp.
TAB =4,32 N (C) TAC = 33.2 N (T) Res p.
T AD =43,4 :'4 (C) T BC =4,80 N (C) Resp.
T80 = 13,47 N (T) Tco = 103.5 N (C) Resp.
(La corrección de estas respuestas se puede comprobar considerando el equili-
brio global de la armadura entera.)

PROBLEMAS
La estructura para toldo de la figura P7-76 tiene como l
apoyos dos rótulas en A y e y un enlace corto en 8. La fuerza
de 750 N es paralela al eje z. Determinar las reacciones de los
apoyos y la fuerza en cada miembro de esta armadura espacial.

figura P7-76
7-77* La estructura para toldo de la figura P7-77 tiene como
z
apoyos dos rótulas en A y C y un enlace corto en B. La fuerza
de 250 es paralela al eje y mientras que la fuer¿a de 750 N es
paralela al eje z. Determinar las reacciones de los apoyos y la
fuerza en cada miembro de esta armadura espacial.

y
X
750 N~,6m
Figura P7-77
7-78 Un alambre está tenso entre dos pilones. uno de los cua-
les está representado en la figura P7-78. La fuerza de 1,5 kN es
paralela al plano x-y y forma un ángulo de 20' con el eje y. Los
apoyos son equivalentes a una rótula en B y barras de enlace
cortas en A y C. Determinar las reacciones de los apoyos y la
fuerza de cada miembro de esta armadura espacial.
Figura P7-79
7-80* Un cartel que pesa 650 N pende de los nudos O y E de
la armadura espacial de la figura P7-80. Los dos nudos sopor-
tan por igual el peso. Además, un viento que sopla directamen-
te sobre el cartel le ejerce una fuerza de 200 N en la dir~ción y
sentido del semieje x negativo - también distribuida por igual
entre los dos nudos. Los apoyos de la armadura son equivalen-
tes a una rótula en By barras de enlace cortas en A, C y F. De-
terminar las reacciones de los apoyos y la fuerza en cada
miembro de la armadura.

z z

y
y
Figura P7-78

7-79 Un alambre está tenso entre dos pilones, uno de los cua-
Figura P7-80
les está representado en la figura P7-79. La fuerza de 1250 N es
paralela al plano x-y y forma un ángulo de 30' con el eje y. Los
apoyos son equivalentes a una rótula en B y barras de enlace 7-81 Un cartel de peso 600 N pende de los nudos O y E de la
cortas en A y C. Determinar las reacciones de los apoyos y la armadura espacial de la figura P7-81. El peso lo soportan por
fuerza de cada miembro de esta annadura espacial. igual los dos nudos. Además, un viento que sopla directamen-

306
te sobre el cartel le ejerce una fuerza de 75 N en la dirección y
sentido del semieje y negativo -también distribuida por igual
entre los dos nudos. Los apoyos de la armadura son equivalen-
tes a una rótula en By barras de enlace cortas en A, C y F. De-
terminar las reacciones de los apoyos y la fuerza en cada
miembro de la armadura.
z
Figura P7-81
7-82 A la torre de la figura P7-82 está amarrado un cable que
le ejerce una fuerza de 2,5 kN contenida en el plano horizontal
y
Figura P7-82
y forma un ángulo de 20• con el eje y. La base de la torre es un
triángulo equilátero de 2 m de lado. El vértice de la torre es el
nudo G y está directamente encima del origen de coordenadas,
que coincide con el centroide del triángulo ABC, a una altura
de 3 m. El triángulo DEF está en un plano horizontal situado
1 m por encima del plano x-y. Los apoyos son equivalentes a
una rótula en 8 y barras de enlace cortas en A y C. Determinar
las reacciones de los apoyos y las fuerzas en los miembros AB,
EG y FG de esta armadura espacial.
.7-83' Un cable está amarrado a una torre a la que ejerce una
fuerza de 2,25 kN contenida en el plano y-z según se indica. La
base de la torre es un triángulo equilátero de lado 0,9 m. El vér-
tice de la torre es el nudo G y está directamente encima del ori-
gen de coordenadas que coincide con el centroide del triángulo
ABC. a una altura de 1.5 m. El triángulo DEF está en un plano
horizontal situado 0,6 m por encima del plano x-y. Los apoyos
son equivalentes a una rótula en By barras de enlace cortas en
Ay C. Determinar las reacciones de los apoyos y las fuerzas en
los miembros BD. EG y FG de esta armadura espacial.
z
y
Figura P7 -83
307
308 7.4 ENTRAMADOS YMÁQUINAS
ARMADURAS, ENTRAMADOS Y
MÁQUINAS

La primera parte de este capítulo ha tratado de un tipo muy particular de es-

e tructuras, las armaduras, compuestas solamente de miembros de dos fuerzas.
La estructuras que contienen otros tipos de miembros reciben el nombre de en-
tramados o máquinas. Aun cuando los entramados y las máquinas pueden
contener también uno o más miembros de dos fuerzas, contienen al menos un
miembro sobre el que se ejercen fuerzas en más de dos puntos o sobre el cual
actúen fuerzas y momentos.
La principal distinción entre entramados y máquinas es que los entrama-
dos son estructunts rígidas mientras que las máquinas no lo son. Por ejemplo.
la estructura representada en la figura 7-36a es un entramado. Como es un
(a) cuerpo rígido, serán suficientes tres reacciones de los apoyos (fig. 7-36b) para
fijarla en su sitio y el equilibrio global será suficiente para determinar las tres
e reacciones de los apoyos.
La estructura de la figura 7-36c es una máquina, aun cuando a veces se la
denomine estructura no rígida. No es rígida en el sentido de que depende de
sus apoyos para mantener su forma. La falta de rigidez interna se compensa
por una reacción más de los apoyos (fig. 7-36d). En este caso, el equilibrio glo-
bal no es suficiente para determinar las cuatro reacciones de los apoyos. La es-
tructura debe desmembrarse y analizarse incluso si la única información que
se pide son las reacciones de los apoyos.
Más concretamente, el término máquina suele utilizarse para .describir dis-
positivos tales como tenazas, pinzas, cascanueces y demás objetos que se utili-
(b)
zan para amplificar el efecto de las fuerzas. En cada caso, se aplica al mango
e del dispositivo una fuerza (entrada) y este dispositivo aplica una fuerza muchQ
mayor (salida) a donde sea. Al igual que los entramados no rígidos, estas má-
quinas hay que desmembrarlas y analizarlas aun cuando la única información
que se busque sea la relación entre las fuerzas aplicada y de salida.
Al igual que en el análisis de armaduras, el método de resolución de entra-
mados y máquinas consiste en desmembrar las estructuras, dibujar el diagra-
ma de sólido libre de cada componente y escribir las ecuaciones de equilibrio
para cada uno de estos diagramas de sólido libre. En el caso de las armaduras,
se conocía la dirección de la fuerza en todos los miembros y el método de los
(el nudos se reducía a resolver una serie de problemas de equilibrio del punto.
Ahora bien, corno algunos de los miembros de los entramados y máquinas no
e son miembros de dos fuerzas, no se conocen las direcciones de las fuerzas en
dichos miembros. El análisis de entramados y máquinas consistirá en resolver
el equilibrio de un sistema de cuerpos rígidos y no el de un sistema de puntos.

7.4.1 Entramados

El método de análisis de entramados se puede poner de manifiesto utilizando

la mesa de la figura 7-2, que se ha reproducido en la figura 7-37a. Ninguno de
los miembros que constituyen la mesa es miembro de dos fuerzas, por lo que
(d )
la estructura no será, desde luego, una armadura. Aun cuando pueda doblarse
Figura 7-36 la mesa desengandhando el tablero de las patas, en su utilización normal la
mesa es una estructura rígida estable. Por tanto, la mesa es un entramado.
 Se iniciará el análisis dibujando primeramente el diagrama de sólido libre 309
de la mesa entera (fig. 7-37b), de donde las ecuaciones de equilibrio 7.4 ENTRAMADOS YMÁQUINAS

t --1 'f.Fr =Ax = O

t t 'f.Fy = Ay t Oy - W = O

~ + 'LMA = 0,60y-0,3W =O
er
50 cm

- -t
dan las reacciones de los apoyos

AX =O
w
Ay = -2
w
oy =-
2

A continuación, se desmiembra la mesa y se dibujan por separado los

diagramas de sólido libre de cada una de sus partes (fig. 7-38). Como ninguno
de los miembros lo es de dos fuerzas, no se conocen las direcciones de las fuer-
zas en los nudos B, Cy E -no son las direcciones de los miemiJros. Aun cuando se
(a)
puedan representar las fuerzas mediante componentes convenientes, los
diagramas de sólido libre deben tener en cuenta la tercera ley de Newton de la
acción y la reacción. Es decir, al dibujar los diagramas de sólido libre, las fuer-
w
zas que un miembro ejerce sobre otro deberán ser de igual módulo y dirección,
pero sentido opuesto, que las fuerzas que el segundo miembro ejerce sobre el
primero. Esto puede verse en la figura 7-38 en donde se indica que las compo-
nentes de la fuerza que el miembro AB ejerce sobre el CD en el nudo E tiene
igual módulo y dirección, pero sentido opuesto, que las componentes de la
fuerza que el miembro CO ejerce sobre el miembro AE en el nudo E y análo-
gamente en los otros nudos.
En el apoyo O, el suelo sólo puede ejercer sobre la pata una fuerza hacia
arriba y ésta debe representarse así en los diagramas de sólido libre. Análoga-
mente, la componente horizontal de la fuerza que la ranura ejerce sobre la pata
AB sólo puede estar dirigida hacia la izquierda y como tal debe representarse.
Si los valores de estas fuerzas resultaren negativos, entonces la solución sería
errónea o la mesa no estaría en equilibrio.
(b)
Los sentidos adecuados de las otras fuerzas no están tan claros. Aun cuan-
do es fácil adivinar que las componentes verticales Byy Cy se ejercen hacia arri- Figura 7-37
ba sobre el tablero BC de la mesa y hacia abajo sobre las patas, no es tan fácil
saber si hay que dibujar Elf actuando hacia arriba o hacia abajo sobre la pata AB.
Por ahora no importa, ya que las conexiones por pasador sin rozamiento pue-
den soportar fuerzas en cualquier dirección. Al igual que sucede en las arma-
duras, la dirección que se asigne a una fuerza en un miembro carece de
importancia núentras la fuerza se represente en cada parte de la estructura
cumpliendo con la tercera ley de Newton. Si se supusiera para una componen-
te de fuerza el sentido opuesto al verdadero, a su símbolo le resultaría un valor
negativo. Ello puede tenerse en cuenta en el registro de las respuestas finales,
según se ind ica en los ejemplos.
Aun cuando no todos los miembros de un entramado puedan ser miembros
de dos fuerzas, es posible e incluso muy probable, que uno o varios lo sean.
Hay que aprovechar dichos miembros y mostrar que las fuerzas correspon-
dientes se ejercen en su dirección, que es conocida. Pero, hay que estar seguros
de que no todas las fuerz.as están dirigidas según el miemiJro. Quizá uno de los erro-
res más corrientes entre los estudiantes es tratar los entramados como si fueran
310 armaduras; es decir, dibujar todas las fuerzas como si se ejercieran en la direc-
ARMADURAS, ENTRAMADOS Y ción de los miembros e intentar aplicar el método de los nudos.
MAQUINA$ A diferencia de lo que sucede en el análisis de armaduras, los diagramas de
sólido libre de los pasadores de un entramado no suelen dibujarse y analizarse
por separado. En el caso de las armaduras, el equilibrio de los miembros se ase-
guraba partiendo de la hipótesis de miembros de dos fuerzas, se conocía la di-
rección de cada fuerza que el miembro ejercía sobre el pasador y el equilibrio
de los pasadores contenía toda la información útil del problema. Ahora bien.
al análisis de entramados no se pueden aplicar estos hechos y rara vez resulta
útil analizar por separado el equilibrio de Jos pasadores.
En la mayoría de los casos, no importa a qué miembro esté unido un pasa-
dor cuando se desmiembra la estructura. Sin embargo, existen algunas situa-
ciones particulares en las que sí importa:
Cuando un pasador conecta un apoyo y dos o más miembros, el pasador debe
asignarse a uno de los miembros. Las reacciones del apoyo están aplicadas al pa-
sador de este miembro.
Cuando un pasador conecta dos o más miembros y a él está aplicada una carga, el
pasador deberá asignarse a uno de los miembros. La carga estará aplicada al pasa-
dor de este miembro.
Siguiendo estas sencillas reglas se evitará la confusión de a dónde deben apli-
carse las cargas y reacciones de los apoyos.
También hay que tener cuidado cuando uno o más miembros que concu-
rran en un nudo sea miembro de dos fuerzas: '
Los pasadores no deben nunca asignarse a miembros de dos fuerzas.
Cuando todos los miembros que concurran en un pasador sean miembro de dos
fuenas, deberá suprimirse y analizarse por separado dicho pasador, como se hace
en el método de los nudos para las armaduras.
Aun cuando estas dos últimas "reglas" no sean estrictamente necesarias, el se-
guirlas evitará confusión al tratar miembros de dos fuerzas en entramados.
Por último, se escriben las ecuaciones de equilibrio de cada parte del entra-
mado y se despejan las fuerzas en los nudos. Hay tres ecuaciones de equilibrio

(a)

(b)

(e)

Figura 7-38
independientes (dos de fuerzas y una de momentos) para cada parte y por tan- 311
to, para las partes de la mesa de la figura 7-38 habrá nueve ecuaciones para de- 7.4 ENTRAMADOS YMÁQUINAS
terminar las seis fuerzas incógnitas restantes (Bx, By, Cx, Cy, Ex, Ey)· La
obtención previa de las reacciones de los apoyos a partir del equilibrio global
del entramado habrá reducido tres de estas ecuaciones a una comprobación de
la validez de los resultados.

7.4.2 Máquinas
El método descrito para los entramados se utiliza también para analizar má-
quinas y otras estructuras no rígidas. En cada caso, se desmiembra la estrucht-
ra, se dibujan diagramas de sólido libre para cada una de sus partes y se
aplican a cada diagrama las ecuaciones de equilibrio. Ahora bien, en el caso de
máquinas y estructuras no rígidas. hay que desmembrar y analizar la estructu-
ra aun cuando la únka información que se busque sea las reacciones de los
apoyos o la relación entre las fuerzas exteriores que sobre ella se ejercen.
El método de análisis de las máquinas se puede poner de manifiesto utili-
zando 1a prensa de ajos representada en la figura 7-39a. Las fuerzas H1 y H2
aplicadas a las empuñaduras (fuerzas de entrada) se convierten en las fuerzas G1
y G2 aplicadas al diente de ajo (fuerzas de salida). El equilibrio de toda la prensa
+----a--~¡.... b ~
sólo da H1 = H2; no da información acerca de la relación entre las fuerzas de
entrada y de salida.
Para determinar la relación entre fuerzas de enh·ada y de salida, hay que A •. --~
desmembrar la máquina y dibujar diagramas de sólido libre para cada una de
sus partes, según se indica en la figura 7-39b. Entonces. la suma de momentos
respecto a Bda
(a+b)H=bG
o sea
(a)
G=a+bH
b

La razón de las fuerzas de salida a las de entrada se denomina desarrollo mecá-

nico (D.M.) de la máquina

, . fuerza de salida
desarro11o mecamco = .,------..,....
fuerza de entrada

En el caso de la prensa de ajos, el desarrollo mecánico es

DM
. .
= a+b
b
(b)

Figura 7-39

PROBLEMA EJEMPLO 7.12

Un saco de patatas descansa sobre la silla de la figura 7-40a. La fuerza que ejer-
cen las patatas sobre el entramado de un lado de la silla es equjvalente a una
fuerza horizontal de 24 N y otra vertical de 84 N. pasando ambas por E y una
fuerza de 28 N, perpendicular al miembro BH y que pasa por G (tal como se irt-
dica en el diagrama de sólido Libre de la figura 7-40b). Hallar las fuerzas que se
ejercen sobre el miembro BH.
 SOLUCIÓN
Las ecuaciones de equilibrio para toda la silla son

+ -7 ~FX =24 - 28 cos (J =o

+fLFy = A+B-84-28sen (J =O
\ + ~M 8 = (0,2)(84) - (0,5)(24) - 0,4A

+(o,3 +
0·5 )(28) =o
cos (J

donde fJ= tan-1(3/5). La primera ecuación se satisface idénticamente. Las otras

dos ecuaciones dan
A = 73,82 N 8 = 24,58 N
A continuación se desmiembra la silla y se dibujan los diagramas de sólido
libre de sus partes (fig. 7-41). Para el miembro DF, las ecuaciones de equilibrio
se pueden escribir
+ -7 ~FX =D X- FX + 24 =o
+f LFy =Fy + Dy -84 =O
~+~M D = (0,4)(84)- 0,5Fy = O
lo cual da
f y= 67.2N Dy = 16,80 N DX = FX -24 N

AJ1ora, las ecuaciones de equilibrio para el miembro BH son

+-+~Fx = Fx +Cx-28cos (J =O
+ i ~F = 24,58+( -67,2-28 senfJ=O
y y .

\ + ~Me = ( OJ +
0
;~~~ )c28) +(O, 1333)(24,58)
(b)
+(0,1667)(67,2)- 0,2777 Fx = O
Figura 7·40

184 N
-¡+ 24N
FX ~-- ··---····-- __ , -:.lt'! . • Dx

l l 0,16670,1333
{a) (b) (e)

Figura 7-41

312
en las que sólo quedan tres incógnitas que pueden despejarse dando

F.r = 115,1 N Cx=-91,0N c.v= 57,0 N

Así pues, las fuerzas que se ejercen sobre el miembro BH son

B = 24,58 j N Resp.
C = - 9l,Oi + 57,0j N Res p.
F = IIS,Ii +67,2jN Res p.

más la fuerza de 28 N aplicada perpendicularmente a la barra en G. Estas fuerzas

pueden verse en el "parle esquemático" de la figura 7-42.

Figura 7-42

PROBLEMA EJEMPLO 7.13

El peso de los libros que hay sobre un estante equivale a una fuerza vertical de
375 N. según se indica en la figura 7-43a. Además, del punto medio del brazo in-
ferior BC pende un peso de 250 N. Hallar todas las fuerzas q;ue se ejercen sobre
los tres miembros de este entramado. (a)

SOLUCIÓN

Primeramente se dibuja el diagrama de sólido libre de todo el estante (fig. 7-43b).

Las ecuaciones de equilibrio son
~ +LMA = 12.SC-(20)(375)-(15)(250) =O

+~LFx = Ax+C = O

+ t LFy = Ay -375 - 250 = O

Resuelto este sistema se obtienen las reacciones de los apoyos
(b)
AX = -900N Ay = 625 N C=900N
Figura 7-43

TAc t

:~
375 N
t Ay
Ax
--+«t
A l 8 Bx
@--+

TAcl l TAc fsr

(a) (b) (C)

Figura 7-44

313
 A continuación, se desmiembra el estante y se dibujan los diagramas de só-
500N t lido libre de los distintos miembros (fig. 7-44). El miembro AC es un miembro de
dos fuerzas, por lo que el pasador A se asignará al miembro AB y el pasador C
al miembro BC. N o importa a qué miembro se asigne el pasador B ya que a él no

~~
hay unido ningún miembro de dos fuerzas y el nudo B ni está cargado ni unido
a LU1 apoyo. Sólo a título de definición, el pasador Bse asignará al miembro AB.
según se indica en la figura 7-44a. Entonces, las ecuaciones de equilibrio del
miembro AB dan

l sooN ~ LM 8 = (10)(375) + 30T AC - (30)(625) = 0 T AC = 500 N

(a)
!•+ L.MA = 308y - (20)(375) = O BX = 900 N

t 625 N
375 N
l t 250 N
+ ~ L.F = (- 900) + BX =O By = 250 N

Se comprueba fácilmente que estos valores satisfacen también las ecuaciones de

900 ' k:A=====
.... rq ! = = I'iJ -900
+N equílibrio para los otros diagramas de sólido libre. Todas estas fuerzas están re-
8 presentadas en el "parte esquemático" de la figura 7-45.
l soo N
(b) OTRA RESOlUCIÓN
Los pasadores A y C se pueden asignar al miembro de dos fuerzas AC, según se
250N
indica en la figura 7-46, teniendo cuidado con la representación de las fuerzas
interiores. La tracción T11 c de la figura 7-44a representa la fuerza que el pasador
C ejerce sobre el miembro AC. Como el pasador forma ahora parte del miembro,
la fuerza TACes ahora fuerza interior y nó aparece en el diagrama de sGiido libre.
Los símbolos Ax y Ay se han utilizado ya para representar las componentes de la
reacción del apoyo. por lo que se llamarán FAx y F11y lascomponentesae las fuer-
zas de acción y reacción en el pasador A. Análogamente. se llamarán fcx y Fcy
(e) las componentes de las fuerzas de acción y reacción en el pasador C. con lo que
no se confundirán con la reacción del apoyo C.
Figura 7-45 Según ya se ha dicho. como en el pasador B no hay miembros de dos fuerzas,
ni apoyos, ni cargas aplicadas, no importa a qué miembro se asigne dicho pasador.
Para ilustrar esto, puede suponerse que el pasador Bse asigna al miembro BC
Ahora. las ecuaciones de equilibrio del miembro AB dan

~+~M 11 = 30By- (20)(375) =O By = 250 N

~+ LM 8 =(10)(375)- 30FAy = 0 FAy = 125 N
+ -4 LF = FAX + 8X = o 8 x = - FAx

(b) (e)

Figura 7-46

314
 A continuación, el equilibrio del miembro AC da las ecuaciones
~ +EMe = 12,5FAx- (12,5)(- 900) = O FAx= - 900N
~ + EMA = (12,5)(900)- 12.5FCx = O Fcx = 900 N
+ t EF = 625- 125- Fey = O Fcy = 500 N
Por último, volviendo al diagrama de sólido libre de AB, la componente ho-
rizontal del equilibrio de fuerzas
+ ~ EF = FA.X + BX = O
da
Bx = 900 N

Estas fuerzas están representadas en el "parte esquemático" de la figura 7-47.

Aun cuando las fuerzas en B son claramente las mismas en las figuras 7-45 y
7-47, las fuerzas en A y C parecen ser diferentes en dichos diagramas. No obs-
tante, las fuerzas resultantes en uno y otro diagrama son las mismas en realidad,
tan sólo se expresan utilizando componentes diferentes.

625N 1!125 N
8 900 N
+--

]
~
900N A . 900N

el .....,W N 125 N l
375 N
1 250 N
250 N
gooN

500 N
900 N t:=====::j-=
1

A 8 500 N
(a) (b) (e)

Figura 7-47

PROBLEMAS

i -84* En el entramado de la figura P7-84. a= 1,0 m, b = 0,5 m, 7-85• En el entramado de la figura P7-84, a= 0,6 m, b = 0,45 m,
e=O' y P= 300 N. Determinar todas las fuerzas que se ejercen e=30' y P = 200 N. Determinar todas las fuezas que se ejercen
sobre el miembro BCD. sobre el miembro BCD.
7-86 En el entramado de la figura P7-86, a= 50 mm, P1 =
p 500 N y P2 = 250 N. Determinar todas las fuerzas que se ejercen
o e sobre el miembro ABC.
¡r
b
e

A 8
t
Figura P7-84 Figura P7 ·86

315
7-87 En el entramado de la figura P7-86, a= 62,5 mm y P 1 = 7-91* El hilo de la figura P7-91 pasa por la garganta de un.;:
P2 = 125 N. Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre polea exenta de rozamientos y soporta un peso de 200 N. De-
el miembro ABC. terminar todas las fuerzas que se ejercen sobre el miembro EG
-• 18 El entramado de la figura P7-88 tiene una carga distri-
buida de ro= 200 N1maplicada al miembro CDE y una fuerza
concentrada P= 200 N aplicada al miembro ABC. Si a= 100 mm.
determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el miembro
ABC.

T
3a

3a

t-
4a
L n'l-- - - 8a - - - -'t--4a

Figura P7-91
Figura P7 -88

El entramado de la figura P7-88 tiene una carga distri-

buida de ro= 500 N1maplicada al miembro CDE y una fuerza
concentrada P= 375 N aplicada al miembro ABC. Si a= 15 cm. -- 1 Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el
determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el miembro miembro ABE del entramado de la figura P7-92.
ABC.
.< Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el
miembro ABCD del entramado de la figura P7-90.

150 N
100mm

+-
100 mm
E

+- 8 e

'7-92

ll (¡
 Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el
miembro ABCD del entramado de la figura P7-93.
El sujetador de resorte de la figura P7-95 se utí liza para
mantener al bloque F contra el suelo. La fuerza en el resorte es
F = k(l- (0). donde. es la longitud actual del resorte. ( 0 - 75 mm
es la longitud natural del mismo y k~ 4000 N/ m es la constante
del resorte. Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre
el miembro ABC del sujetador y la fuerza que éste ejerce sobre
el bloque F.

r
A

30cm

l , B
15cm

t-
1Scm
e [

375N J__,L D
~15cm-15cm
Fif, ~ ISO nvn j 1sonvn+ISOnvn~
Fi ura ~-95

El sujetador de resorte de la figura P7-94 se utiliza para

mantener al bloque E en el rincón. La fuerza del resorte es F= ,.<¡¡, Se utiliza un hilo 80 para evitar que se derrumbe el en-
k(C- eo>. donde . es la longitud actual del resorte, f 0 = 15 mm es tramado de la figura P7-96 bajo la acción de la carga distribui-
la longitud natural del resorte y k= 5000 N1m es la constante da w. Determinar w cuando la tensión del hilo es 600 N.
del resorte. Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre
el miembro ABC del sujetador y la fuerza que éste ejerce sobre
el bloque E.

Figura P7 -96
7-97 El asiento plegable de la figura P7-97 tiene un peso de
125 N y su centro de gravedad en G. Determinar todas las fuer-
zas que se ejercen sobre el miembro ABC.
7-99 La estructura de la cabria representada en la fi gu."!
P7-99 está sujeta rígidamente a la pared en C. Una carga de are-
na pende del cable que pasa por la garganta de la polea de 0.3:-
de diámetro y exenta de rozamientos situada en O. El peso .4
la arena puede tratarse como una carga distribuida triangu.r
cuyo valor máximo es 1167 N1m. Determinar todas las fuerza:
que se ejercen sobre el miembro ABC.

lOO mm

r 0,6 m-r- 0.6 m-- 0,9 m

;; E

Figura P7-97 ·-0,6 m....,

Figura Pi' -99

i-9U La grú¡¡ de torre de la figura P7-98 está sujeta rígida-

mente al cd[ficio en F. Un cable está amarrado en O y pasa por
poleas pequeñas y exentas de rozamientos situadas en A y E.
El objeto que pende de C pesa 1500 N. Determinar todas las
fuerzas que se ejercen sobre el miembro ABCO.
7-100 La arena del platillo de la figura P7-100 puede trata~
como una carga distribuida triangular cuyo valor m áximo ~
de 800 N1m. La rueda en C está exenta de rozamientos. Deter-
minar todas las fuerzas que se ejercen sobre el miembro ABC

~8 m1---.,- - 10 m --4,4 nH
1 1 E
- +------.,f:Oi'. . . .
1
úm

12 m

Figura P7 -98 Figura P7-100

318
7-1 01* En la figura P7-101 se ha representado un cable amarra-
do en D a la estructura. que pasa sobre una polea de 30 cm de
diámetro exenta de rozamientos y del cual pende un peso Wde ..-D
1250 N. Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el 0,3 m
miembro ABCDE.

-:.--....:....... 1.2 m, _ _ __;

Figura P7-103

7-1 04' Al cable que pasa por la garganta de la polca exenta de

rozamientos F de la figura P7-104 se aplica una fuerza F2. Cal-
cular la razón de la fuerza F1 a la fuerza F2. Si F2 = 400 N y a =
Figura P7-1 01 25 mm, determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el
miembro ABC.

7-102 En la figura P7-102se ha representado un cable amarra-

do en E a la estructura, que pasa sobre una polca de 0.8 m de
diámetro exenta de rozamientos y del cual pende un peso Wde
1000 N. Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el
miembro ABCD.

Figura P7 -104
1m

e
r 7-105 Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el
miembro DrF del entramado de la figura P7-105.

Figura P7-102

1
0,6m

m:::=:~===~J
7·103 En la figura P7-103, un cable está amarrado a la estruc-
tura en E. pasa por la garganta de una polea de 0,6 m de diá-
metro exenta de rozamientos, centrada en C y luego pende de
él un peso Wde 1000 N. Otro cable está amarrado a los puntos
A y F. Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el ~0.6m0,9m ~ JE D
miembro DEBFG. Figura P7-105

319
7-106 Determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el 7-108• A los mangos de la taladradora de papel de la figura
miembro ABC del entramado de la figura P7-106. P7-JOS se aplkan fuerzas de 5 N. Determinar la fuerza que se
ejerce en D sobre el papel y la fuerza que sobre el pasador B
ejerce el mango ABC.

t--0,3 ~,3 m-4

1 · 1 800 N/m
400 N/m

Figura P7 -1 08

7-109 A los mangos de la cizalla de la figura P7-109 se aplican

Figura P7-106 fuerzas de 250 N. Determinar la fuerza que se ejerce sobre el
perno en E y todas las fuerzas que se ejercen sobre el mango
ABC.

7-1 07• Para tirar del tope DE de la figura P7-107 hace falta una
fuerza de 100 N. Determinar todas las fuerzas que se ejercen
sobre el miembro BCD.

100 N

e o

250 N
Figura P7-109

7-11 O La figura P7-1 10 es un esquema simplificado del meca-

nismo utili1.ado para elevar la pala de una explanadora. La
pala y su contenido tienen un peso de 10 kN y su centro de gra-
vedad está situado en H. El brazo ABCD pesa 2 kN y su centro
de gravedad está en 8; el brazo DEFG pesa 1 kN y su centro de
gravedad está en E. El peso de los cilindros hidráulicos puede
despreciarse. Calcular la fuerza en los cilindros horizontales e¡
y El, así como todas las fuerzas que se ejercen sobre el brazo
Figura P7-1 07 DEFG en la posición que se indica.

320
 p

,o)
1- 1 ~
1 1
: : ~---- --- 1,2 m
1 1 1
' ' 1 1 1
'
' ,' ',,L_!
1 1 1
__ ____ 1L
',(Jl '

Figura P7-111

7-112 Las mandlbulas y pernos de la mordaza representada

en la figura P7-112 son paralelos. Los pernos pasan por montu-
Figura P7-11 O ras giratorias que hacen que sobre ellos no se ejerzan momen-
tos. La mordaza ejerce fuerzas de 300 N sobre cada lado del
tablero. Tratar las fuerzas sobre el tablero como fuerzas distri-
buidas sobre las áreas de contacto y determinar las fuerzas en
cada uno de los pernos. Mostrar en un esquema todas las fuer-
zas que se ejercen sobre la mandíbula superior de la mordaza.

7-111* El mecanismo de la figura P7-111 está destinado aman-

tener nivelada la carga mientras la eleva. Un pasador situado
en el borde de la polea de 1,2 m de diámetro pasa por w1a ra-
nura del brazo ABC. Los brazos ABC y DE tienen, cada uno,
una longitud de 1,2 m y el bulto que se eleva pesa 400 N. El me-
canismo sube al tirar de la cuerda enrollada a la polea. Deter-
minar la fuerza P que se aplica a la cuerda y todas las fuerzas
que se ejercen sobre el brazo ABC cuando se ha elevado el bulto
1,2 m, segtm se indica.

~10 mml, J
Figura P7-112
IOO mm

RESUMEN

En los capítulos anteriores se utilizaron las ecuaciones de equilibrio para deter-

minar reacciones de apoyo exteriores a un cuerpo rígido. En éste, las ecuacio-
nes de equilibrio se utilizan para determinar fuerzas en nudos de estructuras
constituidas por miembros conectados por pasador. Como todas las fuerzas
(interiores, exteriores, aplicadas o reactivas), las fuerzas en los nudos siempre
aparecen por parejas de fuerzas de igual módulo y dirección pero sentidos

321
322 opuestos. Si no se separan, mediante un diagrama de sólido libre, del resto de
ARMADURAS, ENTRAMADOS Y la estructura o del ambiente, no habrá que considerar dichas parejas de fuerzas
MAQUINAS al escribir las ecuaciones de equilibrio. Por tanto, para determinar las fuerzas
en los nudos habrá que descomponer la estructura en dos o más partes.
En este capítulo se han considerado dos amplias categorías de estructuras;
a saber, armaduras y entramados. Las armaduras son rígidas, son estructuras
totalmente vinculadas construidas utilizando solamente miembros de dos
fuerzas conectados mediante pasadores. En el análisis de las armaduras se
efectúan cuatro hipótesis principales: (1) Los miembros de armadura sólo es-
tán conectados por sus extremos; ningún miembro tiene continuidad al atrave-
sar un nudo. (2) Los miembros están conectados por pasadores exentos de
rozamientos. (3) La estructura de la armadura sólo está cargada en sus nudos.
(4) El peso de los miembros puede despreciarse. A causa de estas hipótesis, los
miembros de armadura se modelan como miembros de dos fuerzas, en los que
las fuerzas se ejercen en sus extremos y están dirigidas a lo largo del eje del
miembro.
Cuando la estructura de la armadura y las cargas a ella aplicadas son copla-
narias, se dice que se trata de una armadura plana. Las armaduras espaciales
son estructuras que no están contenidas en un solo plano y1o están cargadas
fuera del plano de la estructura.
Un método de análisis (el método de los nudos) de armaduras consiste en
dibujar un diagrama de sólido libre para cada pasador (nudo). La aplicación
de la ecuación vectorial de equilibrio 1:F =O a cada nudo da un sistema de dos
ecuaciones algebraicas del cual pueden despejarse dos incógnitas. Se restlelven
los pasadores, uno tras otro, partiendo de un pasador sobre el que se ejerzan
dos fuerzas incógnitas y una o más fuerzas conocidas. Una vez determinadas
aquéllas, sus valores podrán aplicarse a nudos contiguos y tratarlas como fuer-
zas conocidas. Este proceso se repite hasta determinar todas las fuerzas inicial-
mente incógnHas.
El método de lo·S nudos es el más utilizado cuando hay que determinar to-
das las fuerzas en los miembros de una armadura.
Otro método de análisis de armaduras es el método de las secciones. Cuan-
do se utilice éste, se divide la armadura en dos partes haciendo pasar una sec-
ción imaginaria por los miembros de interés. Entonces se pueden dibujar
diagramas de sólido libre para una u otra parte (o para ambas) de la armadura.
Como cada parte es un cuerpo rígido, de cada una de ellas se pueden sacar tres
ecuaciones de equilibrio independientes. Por tanto, la sección antes citada no
podrá cortar más de tres miembros.
Puede suceder que sea imposible encontrar una sección que no corte más
de tres miembros y pase por un miembro de interés. En tal caso, habrá que to-
mar w1a sección que corte a w1 miembro próximo y hallar primeramente la
fuerza en él. Entonces, se podrá utilizar el método de los nudos para hallar la
fuerza en el miembro de interés.
Una de las principales ventajas del método de las secciones es que permite
determinar la fuerza en un miembro de la región central de una armadura ex-
tensa sin necesidad de obtener previamente las fuerzas en el resto de la arma-
dura.
Las estructuras que no están constituidas totalmente por miembros de dos
fuerzas reciben los nombres de entramados o máquinas. Aun cuando los en-
tramados y las máquinas pueden contener también miembros de dos fuerzas,
siempre contienen al menos un miembro sobre el que se ejercen fuerzas en más
de dos puntos, o bien se ejercen sobre él fuerzas y momentos. La principal dis- 323
tinción entre entramados y máquinas es que los entramados son estructuras rí- RESUMEN
gidas y las máquinas no.
Al igual que en el análisis de armaduras, el método de solución de entrama-
dos y máquinas consiste en desmembrar las estructuras, dibujar el diagrama
de sólido libre de cada componente y escribir las ecuaciones de equilibrio que
se sacan de cada uno de dichos diagramas. Sin embargo, como en entramados
y máquinas hay miembros que no son de dos fuerzas, no se conocerá la direc-
ción de las fuerzas en ellos. El análisis de entramados y máquinas consiste en
resolver las ecuaciones de equilibrio de un sistema de cuerpos rígidos.
En el caso de máquinas y estructuras no rígidas, habrá que desmembrar la
estructura y analizarla incluso si la única información que se busca son las re-
acciones de los apoyos o la relación entre las fuerzas exteriores (de entrada y
de salida) que sobre ella se ejercen.

PROBLEMAS DE REPASO

7-113* Determinar la fuerza en cada núembro de la armadura

representada en la figura P7-113.

3m

Figura P7-114

7-115 Determinar las fuerzas en los núembros BC, CF, FG y

1,5 m
GE de la armadura representada en la figura P7-115.
1
4 kN

2,5 kN
Figura P7 -113 r
1,8 m

~=----;~

7-114* Determinar la fuerza en cada miembro de la armadura

representada en la figura P7-114. Figura P7·115
7-116 Determinar las fuerzas en los miembros BC, BG. CG y
CF de la armadura representada en la figura P7-116.
Figura P7-116
7-117* Determinarla fuerza en cada miembro de la armadura
espacial representada en la figura P7-117. El apoyo en A es una
rótula. Los apoyos en O, E y F son barras de enlace.
y
Figura P7-117
324
7-118* Tres barras están conectadas mediante pasadores lisos
formando el entramado de la figura P7-118. Los pesos de las
barras son despreciables. Determinar
a. La fuerza que el pasador O ejerce sobre el miembro COE.
b. Las reacciones en los apoyos A y E.
~2m 2m-t- 2:+2m~
Figura P7 -118
7-119 Los pesos de las barras de la estructura representada en
la figura P7-119 son despreciables. Determinar
a. La fuerza en el cable que w1e Jos pasadores B y E.
b. Las reacciones de los apoyos A y F.
o
375 N
150mm
L
~mmtl oomm
Figura P7 -119
7-120 Tres barras están conectadas por pasadores lisos for-
mando el entramado de la figura P7-120. Los pesos de las ba-
rras son despreciables. Determinar
a. La fuerza que el pasador 8 ejerce sobre el miembro A8C.
b. La fuerza que el pasador e ejece sobre el miembro A8C.
7-122 En la figura P7-122se ha representado un gato para auto-
móviles. Las roscas ejercen una fuerza F sobre los bloques situa-
dos en los nudos A y 8. Determinar la fuerza P que se ejerce sobre
el automóvil si F- 800 N y (a) 8 =15', (b) 8 = 30' y (e) 8 = 45' .

T
l.Sm

lSOON - f - .
1,5 m 1

l-
2m

_L A
Figura P7-122
Figura P7 -1 'lO

- -111 · Una placa triangular está soportada en un plano verti-
cal por una barra y un cable. según se indica en la figura
P7-121. La placa pesa 875 N. Determinar
a. La fuerza en el cable que une loe; pasadores 8 y D.
b. la reacción del apoyo A.
c. La fuerza que el pasador e ejerce sobre la placa.
i -12 Un sistema de palancas y barras conectadas por pasa-
dores se utiliza como muletilla en una prensa, según se indica
en la figura P7-123. Determinar la fuerza F que se ejerce sobre
el bote en A cuando a la palanca se aplica en G una fuerza P =
500N.

Figura P7 -121 Figura P7-123

32'i
7-124 En la figura P7-124 se ha representado unos alicates.
Determinar la fuerza F que sobre el sujeto ejercen las mandíbu-
las de los alicates cuando a los mangos se aplica una fuerza P
de mód ulo 100 N.
Problemas para resolver con ordenador
C7-125 Una grúa aérea consiste en una viga en 1soportada por
una armadura simple según se indica en la figura P7-125. Si la
viga en 1uniforme pesa 2 kN, representar gráficamente la fuer-
za en los miembros AB, BC, EF y FG en función de la posición
d (O:> d S 2,4 m).
5kN
5 kN
Figura P7 -125
( 7-126 La armadura simple representada en la figura P7-126
sirve de apoyo a un lado de un puente; otra armadura igual sir-
ve de apoyo al otro lado. Un automóvil de 2000 kg está deteni-
do sobre el puente en la posición e=18m y las vigas del suelo
transportan a los nudos el peso del vehículo. Tratar el automó-
vil como masa puntual situada en e y representar gráficamente
la fuerza en los miembros AB. AE. BC y BE en función de la al-
tura b del puente (0,25a::; b::; a. donde a= 12m).
326
p
Figura P7 -124
Figura P7 -126
C7-127 La armadura simple representada en la figura P7-126
sirve de apoyo a un lado de un puente; otra armadura igual sir-
ve de apoyo al otro lado. Un automóvil que pesa 22,5 kN está
detenido sobre el puente en la posición e y las vigas del suelo
transportan a los nudos el peso del vehículo. Las dimensiones
de la armadura son a = 12 m y b = 6 m. Tratar el automóvil
como masa puntual situada en e y representar gráficamente la
fuerza en los núembros AB, AE, BC y BE en función de la posi-
ción e del automóvil (O :5 e :5 48 m).
C7-128 La armadura Gambrel representada en la figura P7-128
sirve de apoyo a w1lado de un puente; otra armadura igual sir·
ve de apoyo al otro lado. Un camión de 3400 kg está detenido
sobre el puente en la posición que se indica y las vigas del suelo
transportan el peso del vehículo a los nudos de las armaduras.
Si el centro de gravedad del camión está situado 1,5 m delante
de las ruedas traseras, representar gráficamente la fuerza en
los miembros AB, BC. BG y GH en función de la posición d del
camión (O :5 d :520 m).
 ¡- 4m~4m ~~4m -¡r- 4m ~
8'
Figura P7·128
C7·129 El mecanismo representado en la figura P7·129 está
destinado a mantener nivelada la carga mientras la eleva. Un
pasador situado en el borde de la polea de 1.2 m de diámetro
pasa por una ranura del brazo ABC. Los brazos ABe y DE tie·
ncn, cada uno. una longitud de 1,2 m y el bulto que se eleva
pesa 400 N. El mecanismo sube al tirar de la cuerda enrollada
a la polea.
a. Representar gráficamente la fuerza P que hay que aplicar
para sostener la plataforma en función de la altura l1 de ésta
(O Sil S1,65 m).
b. Representar gráficamente los módulos A, e y E de las fuer·
zas de reacción de los pasadores A, e y E en función de
h (O S/1 S1,65 m).
1
Figura P7·129
(7-130 A los mangos de los alicates representados en la figura
P7-130 se aplican fuerzas de P = 100 N. Representar gráfica·
mente la fuerza aplicada por las mandtbulas al objeto en fun·
ción de la distanciad (20 S d 530 mm).
p
Figura P7·130
C7·131 La puerta de un hangar consta dedos secciones unifor-
mes engoznadas en el medio según se indica en la figura
P7·131. La puerta se eleva mediante un cable que está amarra·
do a una barra sih1ada en el borde inferior de la puerta. Por un
canal vertical liso deslizan rodillos lisos situados en los extre-
mos de la barra (C). Si la puerta tiene 9 m de ancho. 4,5 m de
alto y pesa 8100 N:
a. Representar gráficamente la fuerza P necesaria para man-
tener abierta la puerta, en función de la altura h de la aper-
tura (0,15 S l1 S 4,35 m).
b. Representar gráficamente las fuerzas en los' goznes A y B.
en función de la altura/¡ (0,15 S h 5 4,35 m).
c. ¿Cuál es la máxima altura 11 que impida que la fuerza en los
goznes supere los 25 000 N?
e
vi h
1
Figura P7·131
327
8·1
INTRODUCCIÓN .....•... 330
8-2
FUERZA AXIAL Y MOMENTO
EN BARRAS YÁRBOLFS ..... 331
8-3
FUERZA AXIAL, FUERZA
CORTANTE Y MOMENTO
FLECTOR EN MIEMBROS
MUL TI FUERZA ...•...•.... 335
8-4
FUERZAS CORTANTES Y
MOMENTOS FLECTORES
EN VIGAS ................ 339
8-5
DIAGRAMAS DE FUERZA
CORTANTE Y DE MOMENTO
FLECTOR ................ 346
8-6
CABLES FLEXIBLES ......... 355
RESUMEN .....••.•....•. 379

Las vagonetas de un teleférico ejercen

fuerza~ concentradas en puntos dis-
cretos de un cable.
330 8.1 INTRODUCCIÓN
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS
ESTRUCTURALES Cuando un miembro estructural o un componente de máquina (cable, barra,
árbol, viga o columna) se halla sometido a un sistema de cargas exteriores (car-
gas aplicadas y reacciones de los apoyos), se desarrolla un sistema de fuerzas
resistentes interiores al miembro que equilibran a las fuerzas exteriores. Con-
sideremos un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas exteriores equilibradas
F1, F2, F3, ... , Fmcomo el que se indica en la figura 8-1. Estas fuerzas tienden a
aplastar el cuerpo (compresión) o a hacerlo estallar (tensión). En uno y otro ca-
so, se desarrollan fuerzas interiores (resistentes) que o se oponen al aplasta-
miento o mantienen unido el cuerpo.
La resultante de las fuerzas interiores que se ejercen sobre un plano dado aa
Figura 8·1
interior a un cuerpo se puede determinar suponiendo que el plano divide el
cuerpo en dos partes, según se indica en la figura 8-2. Como el cuerpo está en
equilibrio, también lo estará cada una de sus partes al estar sometida a la ac-
ción de las fuerzas interiores que se desarrollan en el plano que divide al cuer-
po en dos partes. Por tanto, la resultante de las fuerzas interiores que se ejercen
sobre el plano se puede determinar tomando la parte izquierda o la parte de-
recha del cuerpo. En general, las fuerzas distribuidas que se ejercen sobre los
pequeños elementos de superficie dA que constituyen la sección A no estarán
distribuidas uniformemente. Las intensidades de estas fuerzas internas (fuer-
Figura 8·2 za por unidad de superficie) reciben el nombre de esfuerzos. El problema de
determinar distribuciones de esfuerzos en un cuerpo dado correspondientes a
un sistema concreto de cargas exteriores se trata en los textos de Mecánica de
cuerpos deformables.
En la figura 8-3a se ha representado un diagrama de sólido libre de la parte
izquierda del cuerpo. La distribución de fuerzas interiores sobre el plano aa se
ha sustituido por una fuerza resultante R que pasa por un punto del plano aa
y un momento resultante M. La fuerza resultante R puede descomponerse, se-
gún se indica en la figura 8-3b, en una componente Rn(fuerza normal) perpen-
dicular al plano aa y una componente R1 (fuerza cortante) tangente a dicho
plano. Análogamente, el momento M puede descomponerse en una compo-
nente M,1 (momento torsor) respecto a un eje normal al plano aa y una compo-
(a) nente M1 (momento flector) respecto a un eje tangente al plano aa, según se
indica en la figura 8-3c. Las componentes R1 y M1 se pueden descomponer se-
gún componentes rectangulares si se utiliza un sistema de referencia xyz.
Para determinar las fuerzas interiores en un lugar concreto de un miembro,
se sugiere el procedimiento siguiente.
1. Determinar las reacciones de los apoyos. Preparar un esquema del cuerpo
(b) en el que se muestren las dimensiones importantes y todas las cargas ex-
teriores (fuerzas, momentos flectores y otros momentos) que se ejerzan so-
bre el cuerpo en sus posiciones exactas. Habrá que determinar las reac-
ciones de los apoyos antes de exponer el plano de interés.
2. Dibujar un diagrama de sólido libre completo. Identificar el plano de in-
terés del cuerpo. Preparar un diagrama de sólido libre para una porción
del cuerpo que exponga el plano de interés. Mostrar todas las cargas exte-
riores que se ejercen sobre esta parte del cuerpo y la fuerza y momento
(e)
resultantes (o sus componentes) en el plano de interés expuesto.
Figura 8-3 3. Aplicar las ecuaciones de equilibrio. En el caso más general, será posible
despejar seis incógnitas utilizando el sistema de ecuaciones:
 'LFX =O Í. Fy =0 'LFz =O 331
8.2 FUERZA AXIAL YMOMEI\TO El\
'LMt =O 'LMy =O 'LM 2 =O BARRAS YARBOLES

8.2 FUERZA AXIAL YMOMENTO EN BARRAS YÁRBOlES

En el capítulo 7 se trataron en detalle miembros de dos fuerzas de armaduras

cargados axialrnente, así como elementos multifuerza de entramados y máqui-
nas. La aplicación de las ecuaciones de equilibrio a las diversas partes de la ar-
madura, el entramado o la máquina permitían determinar todas las fuerzas
que se ejercen en las conexiones por pasador liso. En otros muchos tipos de
aplicaciones técnicas, es necesario el conocimiento de la fuerza axial máxima,
la fuerza cortante máxima. el máximo momento torsor o el máximo momento
flector que transmite cualquier sección del miembro para establecer la adecua-
ción de éste al uso al que se destine. En este apartado, se utilizan las ecuaciones

~
de equilibrio para establecer cómo varía la fuerza axial interna a lo largo de un
miembro cargado axialmente y cómo varía el par resistente que transmiten las
secciones rectas de un árbol. Se presentan los diagramas de fuerza axial y de
momento como medio para visualizar las distribuciones a lo largo de todo el a b
miembro. (a)
El diagrama de fuerza axial es una gráfica que representa en abscisas dis-
tancias a lo largo del miembro y en ordenadas las fuerzas axiales internas en
las secciones rectas correspondientes. En la representación de un diagrama de
fuerza axial, las fuerzas de tracción son positivas y las de compresión, negati-
vas. En el problema ejemplo 8-1 se ilustran los cálculos a realizar para construir (b)
un diagrama de fuerza axial en el caso sencillo de un miembro de tracción so-
metido a cuatro cargas axiales.
De manera análoga, el diagrama de momentos es una gráfica en la que se
representa en abscisas distancias a lo largo del miembro y en ordenadas mo-
mentos resistentes internos en las secciones rectas correspondientes. En la fi-
(e)
gura 8-4 se ilustra el convenio de signos que se utiliza para los momentos. En
el árbol representado en la figura 8-4a, se le aplica un momento en el cojinete Figura 8·4
e y se le saca en los cojinetes A y B. Los momentos transmitidos por las seccio-
nes aa y bb en el intervalo entre los cojinetes B y e se han representado en la
figura 8-4b. En la figura 8-4c puede verse una representación vectorial de estos
momentos. Los momentos positivos apuntan hacia el exterior de la sección,
cuando se representan por vectores, según la regla de la mano derecha. En el
problema ejemplo 8-2 se ilustra los cálculos a realizar para construir un diagra-
ma de momentos en el caso de un árbol sometido a cuatro momentos en dife-
rentes posiciones a lo largo de él.

PROBLEMA EJEMPLO 8.1

Se utiliza una barra de acero de sección rectangular para transmitir cuatro cargas
axiales según se indica en la figura 8-Sa.
a. Determinar las fuerzas axiales que transmiten las secciones rectas en los in-
tervalos AB, BC y CD de la barra.
b. Dibujar el diagrama de fuerza axial de la barra.
332
SOLUCIÓN
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS
ESTRUGURALES a. Las fuerzas transmitidas por las secciones rectas en los intervalos AB, BC y
CD de la barra representada en la figura 8-Sa se obtienen utilizando los tres
diagramas de sólido libre representados en las figuras 8-Sb, 8-Sc y 8-Sd
Aplicando las ecuaciones de equilibrio de fuerzas 'f.F = Osegún el eje de la
barra, se tiene

+~LF = FA 8 - 60 =O FAB = +60kN Res p.

FA8 + ~ LF = FBC 60 + 80 =O F8c = - 20 kN Resp.

(b) 1 + ~ LF = Fc 0 -60+ 80 - 50 =O Feo= +30kN Res p.

60 kN 80 kN
-
+--!loO A 89""+ FBc En los cálculos anteriores se ha utilizado el diagrama de sólido Ubre de la
parte de barra situada a la izquierda del corte imaginario. El diagrama de
(e) 1 sólido libre de la parte de barra a la derecha de dicho corte daría los mismos
60 kN
80 kN 50 kN resultados. En realidad, para determinar Feo habría sido más eficaz tornar
+ooo!iO A Bo-++-oc Feo el diagrama de sólido libre de la parte derecha, ya que en él sólo aparece-
rían la fuerza incógnita Feo y la carga de 30 kN.
(d) 1
b. En la figura 8-Se puede verse el diagrama de fuerza axial de la barra, cons·
80 truido utilizando los resultados del apartado a. Obsérvese en el diagrama
+60 kN 1
60 que los cambios bruscos de la fuerza interior son ig<1ales a las cargas apli-
z
-:.
40
20
1 +30 kN
cadas a los pasadores A, B, C y O. Así pues, se podría haber dibujado direc-
"-
0 1 tamente el diagrama de fuerza a)(ial debajo del esquema de la barra
~ -20 1 cargada (fig. 8-Sa) sin necesidad de los diagramas de sólido libre de las fi-
t:::> -40
~-20 kN 1 guras 8-Sb, 8-Sc y 8-Sd, utilizando las cargas aplicadas a los pasadores A. B,
u. -60
- 80 1 CyD.
A 8 e o
(e)

Figura 8-5

PROBLEMA EJEMPLO 8.2

Se utiliza un árbol de acero para transmitir el momento de un par motor a las
unidades operativas de una fábrica. El par motor lo aplica el engranaje B(v. fig.
8-6a) y lo reciben las ruedas A, C, D y E.
a. Determinar los momentos transmitidos por las secciones en los tramos AB,
BC, CD y DE del árbol.
b. Dibujar el diagrama de momento del árbol.

SOLUCIÓN
a. Los momentos transmitidos por las secciones rectas en los tramos AB, BC,
CD y DE del árbol representado en la figura 8-6a se obtienen utilizando los
cuatro diagramas de sólido libre representados en las figuras 8-6b, 8-6c, 8-
6d y 8-6e. Aplicando la ecuación de equilibrio de momentos LM =O respec-
to al eje del árbol, se tiene

+ ~ LM = T AB - 2500 = O TAB =+2500 m· N Resp.

+ ~ LM =TBC 2500 + 6875 =O TBC = - 4375 m· N Resp.

+ ~LM = Tco-2500-6875+1250 =O Tco = - 3125m·N Resp.

+~ LM = T0 ¡;-2500+6875-1250-1875 =0 T DE = - 1250 m· N Res p.

 Una barra está cargada y apoyada !>cgún se indica en la
figura PS-3.
Determinar la carga a\ial má\ima transmitida por las
seccione~ rectas de la barra.
Dibujar el diagrama de fuerza axial de la barra.
8-6 El motor representado en la figura P8-6 aplica un r ~ :~:
momento 500 m · ;'\/al árbol BCDE. Las ruedas C. D y E : -~
momento de 100 m · '. ISO m · N y 250 m · :\1. r~pccth arr ."'2
a. Determinar los momentos que transmiten la'> <;eccior.<""- ~
los tramos BC. CD y DE del árbol.
b. Dibujar el diagrama de momento del árbol.

10 k,' l

f1gura PB-1

Una barra está cargada y apoyada ~egún se indica en la

figura P8-4.
Figura P8-6
"· Determinar la carga axial máxima transmitida por las
secciones rectas de la barra.
' Dibujar el diagrama de fuer La axial de la barra.
11-- Para el árbol de acero representado en la figura P --
a. Determinar el máximo momento que tran'>miten la'> '>ecc:-
nes rectac; del árbol.
b. Dibujar el diagrama de momento del árbol.

15m·kN l2,5m·kN

22,5 m ·li\
Figura Pll-i

Figur.l Pll-4
!l-ll Para el árbol de acero representado en la figura PS-8.

r-·· Para el árbol de acero representado en la figura PS-5.
Determinar lo~ momentos transmitidos por las secciones
recta'> en los tramo~ AB. BC. CD y DE del árbol.
DibuJar el diagrama de momento del árbol.
•1.Determinar el máximo momento que tmn'>miten las seccio-
nes rectas del árbol.
b. Dibujar el diagrama de momento del árbol.

t 20m · k.' l 60 m · kN 37,5 m . kN

c@={[t=~@=® ~)
1OkN·m
150m· kl\' 67,5 m· kN -10 kN ·m
f1gura Pll-3

1 .¡
8-9 Cinco poleas de 60 cm de diámetro están fijas a un árbol 8-1o• Para el árbol de acero representado en la figura P8-10
de acero según se indica en la figura P8-9. Las poleas mueven
a. Determinar el máximo momento que transmiten las seccio-
correas que se utilizan para mover la maquinaria de una fábri-
nes rectas del árbol.
ca. En la figura se indican las tensiones de las correas en condi-
b. Dibujar el diagrama de momento del árbol.
ciones de funcionamiento normales.
a. Determinar el máximo momento que transmiten las seccio-
nes rectas del árbol.
b. Dibujar el diagrama de momento del árbol.

8 kN·m 15 kN·m 6 kN·m

12,5 kN
2,5 kN 3kN
15 kN 1 0,5 kN
2,5 kN 14 kN·m
Figura PB-9 Figura PB-1O

8.3 FUERZA AXIAL. FUERZA CORTANTE YMOMENTO FlECTOR EN

MIEMBROS MULTIFUERZA

Los entramados y máquinas estudiados en el capítulo 7 contenían siempre al

menos un miembro multifuerza. Recuérdese que, en tales miembros, las fuer-
zas no están dirigidas según su eje; por tanto, podrá ser necesaria una sección
recta que transmita fuerzas axiales, fuerzas cortantes y momentos Electores. En
un cuerpo tridimensional genérico, según se vio en el apartado 8.1, las fuerzas
interiores en un plano concreto equivalen estáticamente a un sistema constitui-
do por una fuerza y un par, dependiendo este último de la situación de la fuer-
za. El punto de referencia que se va a utilizar en los problemas de este libro será
el centroide de la sección recta. Muchas de las fórmulas que se deducirán pos-
teriormente en los cursos de Mecánica de materiales exigen la sustitución men-
cionada de las fuerzas internas.
En el caso de sistemas planos de cargas exteriores, que es lo que se va a con-
siderar en este apartado, el sistema equivalente de las fuerzas interiores con-
sistirá en una fuerza axial P, una fuerza cortante V y un momento flector M. En
el ejemplo siguiente se ilustra el procedimiento a seguir para la determinación
de estas fuerzas y momentos interiores resistentes.

335
336
PROBLEMA EJEMPLO 8.3
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS
ESTRUCTURALES Se utilizan dos barras y un cable para soportar una carga de 2500 N. según se ir-
dica en la figura 8-7a. Determinar las fuerzas interiores resistentes que transm~te
la
a. Sección na de la barra BCD.
b. Sección bb de la barra EF.

SOLUCIÓN

La fuerza de contacto F0 en el punto de contacto entre la barra BCD y la barra

EDF (v. fig. 8-7a) se puede determinar tübujando el diagrama de sólido libre de
la barra EDF y sumando momentos respecto al pasador F. según se indica en la
figura 8-7b. Como la recta soporte de la fuerza F0 es perpendicular al eje de la
barra EF.
(a)
+) LMF = F0 (375)- 2500(750) cos 45° = O F0 = 3535 N

a. Conocida la tuerza de contacto F0 . se pueden determinar las fuerzas resis-

tentes y el momento interiores utilizando el diagrama de sólido Ubre repre-
sentado en la figura 8-7c de la porción de barra BCD situada a la derecha de
la sección aa. Así,

+-t LF, =P- 3535 cos 45° =o P = 2500 N Resp.

+ LF1 = V- 3535 sen 45° = O V= 2500 N Resp.
fx
+ ~ L M0 =M- 3535(225) sen 45° = O M= 562 m· N Res p.

b. Análogamente, las fuerzas resistentes y el momento interiores que se ejer-

(b) cen sobre la sección bb se pueden determinar utilizando el diagrama de só-
lido libre de la porción de la barra EF situada por encima de la sección bb.
1
representado en la figura 8-7d. Así,
3535 N

t1so +'\. LF1/ = P- 2500 cos 45° = o P = 1770 N Res p.

M
H
1
-+ -
p•
EV
____,¡,__ n
+/ LF1 = V- 3535 + 2500 sen 45° = O
+ j LM0 =M+ 3535(225)- 2500(600) cos 45° =O
V = 1770 N
M = 265 m· N
Resp.
Resp.
(e)

(d )

Figura 8-7
 PROBLEMAS

8-11* A un soporte montado en una columna se aplican tres

cargas según se indica en la figura P8-11. Determinar las fuer-
zas resistentes y el momento interiores que transmite la sección
aa de la columna.

600 N

Figura P8·13

8·14 Un soporte angular está cargado y apoyado como se in-

dica en la figura P8-14. Determinar las fuerzas resistentes y el
momento interiores que transmite la sección aa del soporte.

Figura P8·11

8-12* Un entra mado simple de tres barras soporta una carga

de 3 kN según se indica en la figura P8-12. Determinar las fuer-
zas resistentes y el momento interiores que transmite la sección
aa de la barra ABC

250 mm 2 kN

Figura P8-14

8-15* Un entramado simple de tres barras está cargado y

8-13 Un soporte angular está cargado y apoyado como se in-
dica en la figura P8-13. Determinar las fuerzas resistentes y el
momento interiores que transmite la sección aa del soporte.
apoyado como se indica en la figura PS-15. Determinar las
fuerzas resistentes y el momento interiores que transmite la
a. Sección aa de la barra BEF.
b. Sección bb de la barra ABCD.

337
 2 kN

A
1

m~0,9 m-¡_0,9 m_¡0,6 m

r-o,& -r
Figura P8-15
Figura P8-17

8-16• El gancho representado en la figura PS-16 soporta un 8-18 Un entramado simple de tres barras está cargado y apo-
peso de 10 kN. Determinar las fuerzas resistentes y el momen- yado como se indica en la figma PS-18. Determinar las fuerza5
to interiores que transmite la resistentes y el momento interiores que transmite la

a. Sección aa. a. Sección aa de la barra BD.

b. Sección bb. b. Sección bb de la barra ABC
c. Sección ce.

1/ ¡¡ ~
180 mm 300 mm 300 mm 180 mm
¡__J )
Figura P8-18

8-17 Un entramado simple de tres barras está cargado y apo-
yado como se indica en la fi gura P8-17. Determinar las fuerzas
resistentes y el momento interiores que transmite la
a. Sección aa de la barra BDF.
b. Sección bb de la barra ABC.
8-19• Un entramado simple de tres barras está cargado y apo-
yado como se indica en la figura PS-19. Determinar las fuerzas
resistentes y el momento interiores que transmite la
a. Sección aa de la barra ABC.
b. Sección bb de la barra CDE.

338
 8-21 Un entramado simple de dos barras está cargado y apo-
yado como se indica en la figura PS-21. Determinar las fuerzas
resistentes y el momento interiores que transmite la sección aa
de la barra ABC.

Figura P8-19

1-20* Un entramado simple de tres barras está cargado y apo-
··ado como se indica en la figura PS-20. Determinar las fuerzas
:esistentes y el momento interiores que transmite la
, Sección aa de la barra CGE.
. Sección b/1 de la barra DEF.
Figura P8-21
8-22 Un entramado simple de tres barras está cargado y apo-
yado como se indica en la figura PS-22. Determinar las fuerzas
resistentes y el momento interiores que transmite la
a. Sección na de la barra DF.
b. Sección bb de la barra ABCD.

e
o él
-.,-

1
350mm 'rb
1
200 mm
1
~

~ e
15f- "

i
B
( '=-. \
F
·-

300mm \W
lsoo N
L ":::
~A
5 kN 5 kN

OOmm L100mm ~400mm J

ISOmm 200mm
1 400 mm~
Figura P8-20 Figura P8-22

8.4 FUERZAS CORTANTES YMOMENTOS FLECTORES EN VIGAS

Un miembro estructural o un componente de máquina destinado principal-

mente a soportar fuerzas que se ejerzan perpendicularmente al eje del miem-
bro recibe el nombre de viga. La diferencia principal entre una viga y un
miembro cargado axialmente o un árbol sometido a torsión (apartado 8.2) es la
dirección de la carga aplicada. En general, la longitud de la viga es grande fren-
te a las dimensiones de su sección recta. A la línea que une los centroides de las
secciones rectas de una viga se le suele dar el nombre de eje centroidal o longi-
tudinal de la viga. Una viga puede ser recta o curva, según sea la forma de su
eje centroidal. En la construcción de edificios, muchas vigas se hallan en posi-

339
J.l() ción horizontaL si bien también se encuentran vigas verticales e inclinadas en
h EJU \S 1:'\TERIORfS E:'\ \lll\\llRO' otras aplicaciones. La principal deformación que sufre una viga es por flexión.
fST Rl CTu Rr\LlS Algunas vigas están cargadas puramente a flexión, mientras que otras se ha-
llan sometidas a cargas flectoras en combinación con cargas axiales, cortantes
y torso ras. La mayoría de los miembros multifuerza del apartado 8.3 eran vigas
~
t
(a)
tRy de este tipo. Los miembros esbeltos sometidos a cargas axiales compresivas se
denominan columnas. Los miembros esbeltos sometidos a cargas axiales com-
presivas combinadas con cargas que originan flexión reciben el nombre de co-

~
(b)
.,
R,
Ry
lumnas flectantes. En este·apartado. sólo se van a considerar vigas esbeltas con
cargas transversales en un plano (llamado plano de flexión). Tales cargas sólo
originarán una fu erza cortante V, y un momento flector M, que transmitirá una
sección recta cualquiera de la viga.
Antes de proceder al análisis de la fuerza cortante V, y del momento flector
M, que transmiten las secciones de la viga. hay que decir unas palabras acerca
M de los apoyos de las vigas. las cargas de las mismas y su clasificación.

~ R•(.b: Los tres tipos de apoyo que se utilizan corrientemente para las vigas son:
~ R)' los apoyos por rodillo. los apoyos por pasador y los apoyos fijos.
(e) 1. El apoyo por rodillo (fig. 8-8a) resiste el movimiento de la viga en la direc·
Figura 11·11 ción perpendicular a su eje. Luego. la reacción en un apoyo de rodillo de
una viga horizontal es una fuerza vertical. La viga puede girar libremente
en torno al apoyo de rodillo.
PI pl 2. El apoyo por pasador (v. fig. 8-Sb) resiste el movimiento de la viga'en cual-
quier dirección del plano de carga. la reacción del apoyo de pasador de
j ! una viga horizontal se suele representar med iante las componentes hori-
zontal y vertical de la fuerza. La viga puede girar libremente en torno al
apoyo de pasador.
(a)
3. El apoyo fijo (v. fig. 8-Sc) impide tanto la rotación de la viga como sumo-
vimiento en cualquier dirección del plano de carga. La reacción del apoyo
No uniforme
fijo puede representarse mediante dos componentes de fuerza y un mo-
mento.
Las vigas se clasifican según el tipo de carga que soportan. Las vigas pue-
den estar sometidas a cargas concentradas. cargas distribuidas. o a pares (mo-
mentos concentrados) que actúen solos o en una combinación cualquiera.
(b)
1. Las cargas aplicadas a una porción muy pequeña de la longitud de una
viga se llaman cargas concentradas. Una carga concentrada (v. fig. 8-9a)
puede idealizarse mediante una fuerza discreta que se ejerce sobre un
punto concreto de la viga.
2. Las cargas que se ejercen a lo largo de una longitud finita de viga se deno-
minan cargas distribuidas. La distribución (v. fig. 8-9b) puede ser unifor-
(C) me o no. El peso de la viga constituye un ejemplo de carga distribuida
Figura 1!·9 uniformemente.
3. El momento concentrado (v. fig. 8-9c) es un par creado por dos fuerzas de
igual módulo y dirección pero de sentidos opuestos aplicadas a la viga en
una sección particular. En la figura 8-9c se muestran las dos formas de re·
presentación del par.
Las vigas también se clasifican atendiendo al tipo de apoyo que utilizan.
1. La viga apoyada en pasadores, rodil los o superficies lisas en sus extremos
{v. fig. 8-lOn) se dice que está simplemente apoyada.
2. La viga simplemente apoyada que se prolongue más allá de sus apoyos en 341
uno o ambos extremos (v. fig. 8-lOb) se dice que es una viga sobresaliente. 8.4 FUeRZAS CORTM.JTES Y
3. La viga que está fija por un extremo y libre por el otro (v. fig. 8-lOc) se dice MOMENTOS FLECTORES Et-.. VIGAS
que es una viga en voladizo o ménsula.
4. La viga que está fija por un extremo y simplemente apoyada en el otro (v. p
fig. 8-lOd) se dice que es una viga soportada. w
5. La viga que tiene más de dos apoyos simples (v. fig. 8-lOe) se denomina
viga continua.
6. La viga que esté o bien fija (sin rotación) o bien ligada (rotación limüada)
se ruce que está empotrada. (a)

Las vigas también pueden clasificarse en estáticamente determinadas (isos- p

táticas) y estáticamente indeterminadas (hiperestáticas). Cuando se puedan w
obtener las reacciones de los apoyos a partir de las ecuaciones de la Estática so-
lamente, la viga es estáticamente determinada. Si las fuerzas aplicadas a la viga
están limjtadas a un plano (p. ej., el plano xy), se dispone de tres ecuaciones de
equilibrio para determinar las reacciones de los apoyos. Las ecuaciones son (b)

l.FX =O l.Fy =O p
w

donde A es un punto cualquiera del plano de carga (plano xy). Así pues, se po-
drán determinar tres componentes de las reacciones, como máximo. Si las fuer-
zas aplicadas y las reacciones de los apoyos son siempre perpendiculares al eje (el
longitudinal de la viga, la ecuación I.Fx=O se cumple automáticamente. Para
que esa viga sea estáticamente determinada, sólo podrán haber dos fuerzas p
w
reactivas incógnitas, ya que el número de ecuaciones de equilibrio de que se
dispone se ha reducido a dos, cuales son

l.Fy =O y
(d)

Son ejemplos de vigas estáticamente determinadas las vigas simples, las sobre- p
w
salientes y las ménsulas.
Cuando la viga tenga más apoyos de los necesarios para mantener el equi-
librio, las ecuaciones de equilibrio no son suficientes para determinar las reac-
ciones de los apoyos. De dichas vigas se dice que son estáticamente inde-
terminadas (o hiperestáticas) y para determinar las reacciones de los apoyos se (el
ha de echar mano entonces de las propiedades que relacionan la carga con la
deformación de la viga, además de las ecuaciones de equilibrio. Entre los ejem- p
w
plos de vigas estáticamente indeterminadas se pueden citar la viga en voladizo
soportada, la viga continua y la viga empotrada. En este libro sólo se tratarán
las vigas estáticamente determinadas (o isostáticas). Las vigas hiperestáticas se
tratarán en cursos posteriores que traten la Mecánica de materiales.
(f)
Los esfuerzos y deformaciones de las vigas son funciones de las fuerzas in-
teriores. Las fuerzas interiores que transmiten las secciones rectas de una viga Figura 8-10
son las fuerzas y momentos que se necesitan para resistir las fuerzas exteriores
y mantener el equilibrio. Considérese la viga representada en la figura 8-lla,
que está sometida a una carga rustribuida uniformemente w, dos cargas con-
centradas P1 y P2 y reacciones de los apoyos en sus extremos. Las reacciones de
los apoyos pueden determinarse utilizando las ecuaciones de equilibrio y un
diagrama de sólido libre de toda la viga. Las fuerzas interiores transmitidas
por una sección recta arbitraria (p. ej., la sección aa) de la viga pueden determi-
342 narse haciendo pasar un plano por la sección que separe la viga en dos partes.
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS Como la viga total está en equilibrio, cada una de las partes separadas por 1?
ESTRUCTURALES sección aa deberá también estar en equilibrio bajo la acción de las fuerzas inflL
riores.
Cuando se aplica la ecuación de equiJjbrio 'LF!I =Oal diagrama de sólido li·
y
,1 bre de la figura 8-llb, el resultado se podrá escribir en la forma
1
WJ

R- wx -P = V,
1

o sea

(a)

donde Vaes la resu]tante de las fuerzas transversales exteriores que se ejercen

sobre la parte de la viga situada a uno u otro lado de la sección. Esta fuerza re-
sultante Vaes la llamada fuerza cortante transversal en la sección. Según se ve
en la figura 8-llb, la fuerza cortante Va tiene igual módulo y dirección, pero
. :Ü sentido opuesto, que la fuerza cortante resistente V,. Como estas fuerzas cor-
tantes son siempre de igual módulo, frecuentemente se tratan como si fueran
R a
~X~
J fv, idénticas. Por razón de sencillez, de ahora en adelante se utilizará el símbolo V
para representar tanto la fuerza cortante transversal Va como la fuerza cortante
(b) resistente V,. '
Figura 8-11 Cuando se aplica la ecuación de equilibrio LMzA =O al diagrama de sólido
libre de la figura 8-llb, el resultado se puede escribir en la forma

wx2
Rx - - 2 - P1(x-a) = Mr

o sea

donde Ma es la suma algebraica de los momentos respecto a un eje en la sección

perpendicular al plano de flexión (plano xy), de las fuerZCis exteriores que se
ejercen sobre la parte de viga situada a uno u otro lado de la sección. Al mo-
mento Mase le da el nombre de momento flector, o simplemente momento, en
la sección. Seg(m se ve en la figura 8-llb, el momento flector Ma tiene igual mó·
duJo y dirección, pero sentido opuesto, que el momento resistente M,.. Como
estos momentos son siempre de igual módulo, frecuentemente se tratan como
si fueran idénticos. Por razón de sencillez, de ahora en adelante se utilizará el
símbolo M para representar tanto al momento flector Macomo al momento re-
sistente M,.
En el diagrama de sólido libre no se representan normalmente el momento
flector Ma ni la fuerza transversal Va. Lo corriente es representar individual-
mente cada fuerza exterior como se indica en la figura 8-lla. Las variaciones
de V, y M, a lo largo de la viga se pueden expresar mediante ecuaciones o re·
presentarse gráficamente por medio de diagramas de fuerza cortante y de mo-
mento flector que se verán más adelante, en el apartado 8-5.
Para interpretar correctamente los resultados obtenidos de las ecuaciones o
los diagramas de fuerza cortante y momento flector, será necesario un conve-
nio de signos. El representado en la figura 8-12 se utiliza mucho en ingeniería. 343
Obsérvese en la figura 8-12b que el momento flector en una viga horizontal es 8.4 FUERZAS CORTANTES Y
positivo en las secciones en las que la parte superior de la viga se halla someti- MOMEt\ TOS rLECTORES EN VIGAS
da a compresión y la inferior a tracción. Los signos de los términos en V, y M,
de las acuaciones anteriores concuerdan con este convenio. a a
Como M y V varían con x, serán funciones de x y se podrán obtener ecua-
ciones para M y V a partir de los diagramas de sólido libre de porciones de la
viga. En el problema ejemplo 8-4 se ilustra el procedimiento. ~litrE ~l!lg:
a a
f . cortante + F. cortante -
(a)

a a
MJ'(M
rzJ j CI: 2J)!(rr
M 1 M
a a
Momento + Momento -
(b)

Figura 8-12

PROBLEMA EJEMPLO 8.4

Una viga está cargada y apoyada seg(m se indica en la figura 8-13a. Escribir las 10 kN
y
ecuaciones de la fuerza cortante V y el momento flector M para toda sección del
10 kN 17 kN/m•
intervalo 0.6 01 < x < 2,4 m de la viga sometida a la carga distribuida que se in-
dica.

SOlUCIÓN
En la figura 8-13b se ha representado el diagrama de sólido liibre de una porción
de viga comprendida ente su extremo izquierdo y una sección arbitraria bajo la (a)
carga distribuida. Obsérvese que se representan positivos la fuerza cortante re-
sistente V y el momento resistente M. En general, no es posible decir sin cálculo
siJa fuerza cortante o el momento son positivos o negativos en una sección par- y
ticular. Por esta razón, V y M se representarán positivos en los diagramas de só-
lido libre y las ecuaciones que resulten darán sus valores con el signo algebraico
correcto.
La reacción en el apoyo A se determina utilizando w1 diagra.n1a de ~ólido li-
bre de la viga entera y sumando momentos respecfo al apoyo B. Así pues.
RA(3) - 10(3,9)-17(1,8)(1,5) .- 10(0,Q) =0 30 kN (b)
de donde Figura 8-1 3
RA = 30,3 kN

De la definición de V o de la ecuación de equilibrio l.,F!( =O,

V= 30,3-10-17(x-0,6) = - l7x+30,5kN

De la definLción de M o de la ecuación de equilibrio L.M0 =O,

M = 30,3x - 1O(x + 0,9)- 17(x- 0,6)( x - °·6)

2
=- S,5x2 + 30,5x - 12,06 m· kN Resp.

Las ecuaciones de V y M en los otros intervalos se pueden determinar de manera

análoga.
 PROBLEMAS

En los problemas 8-23 a 8-29, las vigas están cargadas y apoya- 40 kN

das según se indica en las figuras adjuntas. Escribir las ecuacio-
30 kN/m
nes de la fuerza cortante V y el momento Rector M (utilizar los
ejes de coordenadas que se indican) para toda sección de los
tramos de viga que se especifican.
n- 2:1 En el tramo O< x < 3 m de la viga representada en la fi-
gura P8-23.
Figura P!l-26

s-·r En el tramo 3 < x < 6 m de la viga representada en la ~ ­

gura PS-27.

Figura P!l-23

8-24 En el tramo O< x <3 m de la viga representada en la fi-

Figura PB-27
gura PS-24.

8-':18* En el tramo O< x < 4 m de la viga representada en la

y
3 kN figura PS-28.

36 kN
18 kN/m

Figura PB-24

ll-2~ En el tramo O< x < 1,5 m de la viga representada en la

figura PS-25.
Figura P8-2H

y
8-29 En el tramo 2.4 < x < 6 m de la viga represen lada en la
S kN/m figura PB-29.
3,3 kN/m

X y

l f - - - 1.5 m - --l!+---
Figura P!l-25

8-26 En el tramo O< x < 4 m de la viga representada en la fi -

gura PS-26. Figura PB-29
R-1{] Una viga está cargada y apoyada como se indica en la y 30 kN
figura PS-30. Utilizando los ejes de coordenadas que se indi- 45 kN/m
can. escribir las ecuaciones de la fuerza cortante V y el momen·
lo flector M en las secciones de la viga
1 1 X
lllllllllll:l~ i
llt\
4m ~
En el tramo O<x <3m.
1
En el tramo 3 < x < 6 m. '" 2m--'t-2m 1
Ftgura P8-J'1

y 6 kN/m
8-J 1 Una viga está cargada y apoyada como se indica en la
figura PS-33. Utilizando los ejes de coordenadas que se indi-
can, escribir las ecuaciones de la fuerza cortante V y el momen-
to flector M en las secciones de la viga

--___,;...,___ 3 m a. En el tramo O< x< 1,8 m.

b. En el tramo 1,8 < x < 3,6 m.
Figura Pl\-30 c. Utilizar los resultados de los apartados a y b para determi-
nar los módulos y situaciones de la máxima fuerza cortante
Vmáx y del máximo momento flector Mmáx en la viga.

n.·¡ Una viga está cargada y apoyada como se indica en la

figura P8J1. Utilizando los ejes de coordenadas que se indi-
can. escribir las ecuaciones de la fuerza cortante V y el momen-
to flector M en las secciones de la viga )' 100 k\J/m

<. En el tramo O<X <3.6 m. 50 kN/m

En el tramo 3.6 < x < 4.8 m.
c. Utilizar los resultados de los apartados a y b para determi-
nar los mód ulos y situaciones de la máxima fuerza cortante
Vmáx y del máximo momento flector Mmdx en la porción
de viga comprendida entre los apoyos.
Figura P8-Tl

20 kN
16,7 kl\fm
!l Una viga está cargada y apoyada como se indica en la
figura PS-3-1. Utilizando los ejes de coordenadas que se indi-
can, escribir las ecuaciones de la fuerza cortante V y el momen-
to flector M en las secciones de la viga

Figura Pl\-31 a. En el tramo O< x < 2 m.

b. Enel tramo2 <x<6 m.
c. En el tramo 6 < x < 9 m.
8-l? Una viga está cargada y apoyada como se indica en la
figura PS-32. Utilizando los ejes de coordenadas que se indi-
can. escribir las ecuaciones de la fuerza cortante V y el momen-
to flector M en las secciones de la viga y 3 kl\

1. En el tramo O< x < 2 m.

b. En el tramo 2 < x < 4 m.
1 HN/m !
c. En el tramo 4 < x < 8 m. 1 111111~4 llllllllll
d. Utilizar los resultados de los apartados n. by e para deter-
minar los módulos y situaciones de la máxima fuerza 3kN
\!C• L =--=~ •
r- ~6k~N·m~-T
X
~ --;::::Ii:d"J~
cortante Vm.h y del máximo momento flector Mmáx en la vi- ·m 3 m-+-2 m....Á-4 m-~-3 m--"
ga. F•gun Pu- .J
346 8.5 DIAGRAMAS DE FUERZA CORTANTE YDE MOMENTO FLECTOR
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS
ESTRUCTURALES Los diagramas de fuerza cortante y de momento flector se utilizan para pro·
porcionar una representación gráfica de la variación de la fuerza cortante V y
del momento flector M a lo largo de la viga. En el diagrama de fuerza cortante.
se representa gráficamente la fuerza cortante transversal V en función de lapo-
sición a lo largo de la viga. En el diagrama de momento, se representa gráfica·
mente el momento flectpr M en función de la posición a lo largo de la viga. En
tales diagramas, se establecen fácilmente los valores máximos de la fuerza cor·
tante y el momento flector, así como las posiciones en que tienen lugar.
Los diagramas de fuerza cortante y de momento flector se pueden dibujar
calculando los valores de estas magnitudes en diversas secciones a lo largo de
la viga y representando gráficamente un número de puntos suficiente para tra-
zar una curva lisa. Este procedimiento resulta un tanto lento ya que no se pue·
de escribir una expresión elemental de la fuerza cortante V o del momento
flector M que sea aplicable a toda la viga, a menos que la carga esté distribuida
uniformemente o varíe a lo largo de la viga obedeciendo a una ecuación cono-
cida. En aquel caso, será necesario dividir la viga en tramos limitados por los
wdx cambios bruscos de carga.
Los diagramas de fuerza cortante y de momento flector se pueden también
establecer directamente a partir de un diagrama de sólido libre (diagrama de
MtdM cargas) de la viga, utilizando varias relaciones matemáticas sencillas' que exis-
M tan entre las cargas distribuidas y las fuerzas cortantes y entre las fuerzas cor-

- - - - · V t dV
J tantes y los momentos. Estas relaciones pueden desarollarse a partir del
diagrama de sólido libre de una longitud elemental de la viga, según se indica
~- dx ----11~ en la figura 8-14. En este diagrama, se considera positivo el sentido hacia arri-
Figura 8-14 ba para la carga aplicada w y las fuerzas cortantes y los momentos seguirán el
convenio de signos establecido en el apartado 8.4. Como la viga está en equi-
librio, el elemento también deberá estarlo y al aplicarle la ecuación de equili-
brio 1.Fy = O, se tiene

L FY = V+wdx-(V +dV) =O

de donde

dV
dV = w dx o sea W= -
dx
(8·1)

Esta última ecuación nos indica que, en toda sección de la viga, la pendiente
del diagrama de fuerza cortante es igual a la intensidad de carga. Cuando se
conozca w en función de x, se podrá integrar la ecuación entre límites definidos
y será:

(8-2)

Así pues. la variación de fuerza cortante entre las secciones en x1 y x2 es igual

al área encerrada bajo el diagrama de carga entre las dos secciones, si no hay
fuerzas concentradas en el tramo x1 < x < x2.
 Aplicando la ecuación de equilibrio LM0 =O al elemento representado en la 347
figura 8-14, se tiene 8.5 DIAGRAMAS DE FUERZA
CORTANTE Y DE MOMENTO FLECTOR
dx
LM0 = M+Vdx+wdx - (M+dM) = 0
2
de donde

2
dM = V dx + w -(dx)
·-
2

Dividiendo por dx y pasando al limite, se tiene

V = dM o sea dM =V dx (8·3)
dx

Esta ecuación nos indica que, en toda sección de la viga, la pendiente del
diagrama de momento es igual a la fuerza cortante. Integrando la ecuación en-
tre limites definidos, se tiene

(8·4)

Así pues, el cambio de momento entre las secciones en x1 y x2 es igual al área

encerrada bajo el diagrama de fuerza cortante entre dichas secciones, si no hay
pares aplicados en el tramo x1 < x < x2.
Obsérvese que las ecuaciones se han deducido tomando hacia la derecha el
semieje x positivo, hacia arriba las cargas aplicadas positivas y los signos de la
fuerza cortante y el momento según se indican en la figura 8-12. Si se cambiara
una o más de estas hipótesis, podría ser necesario alterar los signos algebraicos
de la ecuación.
Las relaciones que se acaban de desarrollar proporcionan otro medio de di-
bujar los diagramas de fuerza cortante y de momento flector y de calcular los
valores de la fuerza cortante y el momento en distintas secciones de la viga. El
método consiste en dibujar el diagrama de fuerza cortante a partir del diagra·
ma de carga y el diagrama de momento a partir del diagrama de fuerza cortan-
te aplicando las ecuaciones de 8-1 a 8-4. Este último métod,o, aun cuando pueda
no dar una curva precisa, proporciona la información de la fuerza cortante y el
momento que suele necesitarse para proyectar vigas y es más rápido que el pri-
mer método.
Los diagramas completos de fuerza cortante y de momento indicarían los
valores de la fuerza cortante y el momento en cada sección en donde cambie
bruscamente la carga y en las secciones en las que aquéllos sean máximos o
mínimos (valores máximos negativos). También se localizarían las secciones
en las que son cero la fuerza cortante o el momento. Cuando se conozcan todas
las cargas y reacciones, la fuerza cortante y el momento flector en los extremos
de la viga se podrán determinar por simple inspección. En el extremo libre de
una viga, la fuerza cortante y el momento flector valdrán cero a menos que en
él se aplique una fuerza, un par o ambas cosas; en este caso, la fuerza cortante
es igual a la fuerza y el momento flector es igual al momento del par. En un
348 extremo simplemente apoyado o con apoyo por pasador, la fuerza cortante
FUERZAS I ~T ER I ORES F.!': MIEMBROS debe ser igual a la reacción en el extremo y el momento debe ser nulo. En un
ESTRUCTURALES extremo empotrado o fijo, las reacciones son de igual valor que la fuerza cor·
tante y el momento flector.
Una vez establecido un punto de arranque para el diagrama de fuerza cor·
tante, se podrá esquematizar dicho diagrama inmediatamente debajo del
diagrama de carga utilizando la definición de fuerza cortante y el hecho de que
la pendiente del diagrama de fuerza cortante puede obtenerse del diagrama de
carga. Tomando los sentidos positivos hacia arriba y hacia la derecha, una car·
ga distribuida positiva (que ·se ejerce hacia arriba) dará lugar a una pendiente
positiva en el diagrama de fuerza cortante; y una carga negativa daría una pen·
diente negativa. Una fuerza concentrada dará lugar a un cambio brusco de
fuerza cortante. El cambio de fuerza cortante entre dos secciones dadas viene
dado por el área encerrada bajo el diagrama de carga entre dichas secciones. El
cambio de fuerza cortante en una carga concentrada es igual a ésta.
Inmediatamente debajo del diagrama de fuerza cortante se puede dibujar
el diagrama de momento. La pendiente en todo punto de este último viene
6 kN dada por la fuerza cortante en el punto correspondiente del diagrama de fuer·
za cortante; una fuerza cortante positiva representa una pendiente positiva, si
los sentidos positivos son hacia arriba y hacia la derecha y una fuerza cortante
negativa representaría una pendiente negativa. El cambio de momento entre
dos secciones dadas viene medido por el área encerrada bajo el diagrama de
fuerza cortante entre dichas secciones. Un par aplicado a la viga haría que el
momento variara bruscamente en una cantidad igual al momento del p'ar.
En Jos problemas ejemplo 8·5 y 8·6 se ilustra la construcción de los diagra·
(a)
mas de fuerza cortante y de momento flector, directamente a partir del diagra-
ma de carga, utilizando las ecuaciones de 8·1 a 8·4.
6kN
y
Mo

o 1)
Vo
PROBlEMA EJEMPlO 8.5

(b)
Una viga está cargada y apoyada según se indica en la figura 8-lSa.Dibujar los
diagramas completos de fuerza cortante y momento flector de dlcha viga.
+ 9
SOLUCIÓN
z
-"'0
::. En la figura 8-15b se ha representado el diagrama ele sólido libre, o diagrama de
carga. de la viga. Se calculan las reacciones en O a partir de las ecuaciones de
1S
equilibrio. No es necesario caJcular las reacciones de una v:iga en voladizo para
(e) dibujar los diagramas de fuerza cortante y de momento flector a partir del
diagrama de carga, pero las reacciones proporcionan una comprobación conve-
9,53 niente. De la ecuación de eq~tilibrio IFY=O,

Vo = 5(1,8) - 6 - 10(1 ,8) = -LS k!'J

De la ecuación de equilibrio IM0 = O,

M0 = 5(1 ,8)(2,7) + 0,975- 6(L.8)- 1O(J ,8)(0,9) = - 1,725 m kN

(d)
Los diagramas de fuerza cortante y momento flector se pueden dibujar di-
Figura 8·15 rectamente a partir del diagrama de carga sin escribir las ecuaciones de la fuerza
cortante y del momento flector. El diagrama de fuerza cortante de la figura 8-15c 349
c;e dibuja directamente debajo del diagrama de carga. La fuerza cortante en el ex- 8.5 DIAGRAMAS DE FUERZA
tremo i1quierdo de la viga es nula. La pendiente del diagrama de fuerza cortante CORTANTE Y DE MOME'JTO FLECTOR
es igual a la carga w; por tanto. la pendiente del diagrama entre A y e será de +
5 k~ 1m. La variación de fuerza cortante entre A y e es igual al área encerrada
bajo el diagrama de carga; así pues.

En e hay aplicada una carga concentrada P; por tanto. la fuerza cortante cambia
bru.,camente en el módulo de la carga y en el sentido de ésta. Así pues.

Entre e·y D hay apUcada una carga uniforme w. Como la pendiente del diagra-
ma de fuerza cortante es igual a la carga w. la pendiente del diagrama entre C' y
O será- 10 kl\ 1m. La variación de fuerza cortante entre C' y Des igual al área
encerrada bajo el diagrama de carga; así pues,

V0 = Vc+L\V = 3+(- 10)(1.8) = -15kN

Esta fuerza cortante es igual a la reacción en D. lo que constituye una compro-

bación.
Se dibuja el diagrama de momento flector directamente debajo del de fuerza
cortante. según se indica en la figura 8-lSd. El momento en el extremo ilquierdo
de la viga es nulo. La pendiente del diagrama de momento es igual a la fuerza
cortante V; por tanto. la pendiente del diagrama crece uniformemente dC'>de O
en A hasta 4,5 kN en 8, donde hay aplicado un momento concentrado C. La va-
riación de momento de A a 8 es igual al área encerrada bajo el diagrama de fuer-
za cortante; así pues.

En el inten,alo AB de la viga.
dM
-=V= 5x (a)
dx

porque la carga distribuida sobre la viga es positiva (hacia arriba) y vale 5 kN 1

m. Así pues,

M = 2.5x 2 +e 1 = 2.5x 2 (b)

ya que e1 =O a causa de la condición de contorno M = O en x =O. Las ecuaciones

a y !1 muestran que una carga distribuida constante da lugar a una distribución
lineal de fuerza cortante y a una distribución cuadrática de momento en el tramo
AB de la viga. El grado (2°) de la ecuación del momento entre A y B se ha indi-
cado en el diagrama de momento flector. En B. el momento cambia bruscamente
en una cantidad igual al momento(+ 0.975 m· kN) del par aplkado a la viga en
B. Este momento no aparece en el diagrama de fuerza cortante, por lo que, cuan-
do se dibuje el diagrama de momento utilizando la información que da el
diagrama de fuerza cortante. habrá que arbitrar algún procedimiento que re-
cuerde su presencia en la viga. Así pues.

M8 • = M8 +C = 2.025+0.975 = 3m·kN
 De B' a C. la pendiente del diagrama de momento crece uniformemente de 4,5
kN en B' a 9 kt\ en C. De nuevo. la variación del momento entre B' y Ces igual
al área encerrada bajo el diagrama de fuerza cortante; así pues,

Me = M8• + AM = J + ~(4.5 + 9)(0,9) = 9,08 m ·lli

La pendiente del diagrama de momento cambia bruscamente en C de + 9 kN a
+ 3 kN. Después. disminuye uniformemente de + 3 kN en Ca -15 kN en D. La
pendiente del diagrama de momento es nula en el punto E. que se halla 0,3 m a
la derecha del punto C. De las áreas encerradas bajo el diagrama de fuerza cor-
tante se deduce que los momentos en [ y D son

ME = Me+ .lM =9,08 + ~(3)(0.3) =9.53 m·~

M0 = ME+ t.\M = 9.53 + ~(- 15)(1,5) =-1.72 m· kl'\
El momento es igual, salvo el redondeo, a la reacción en D.lo que constituye una
comprobación.

PROBLEMA EjEMPLO 8.6

l.Jna viga está cargada y apoyada según se indica en la figura 8-16a. Dibujar los
diagramas completos de fuerza cortante y de momento flector de la viga.

SOLUCIÓN

En la figura 8-16b se ha representado el diagrama de sólido libre. o diagrama de

carga. de la viga. Se calculan las reacciones en 8. C y Eutilizando las ecuaciones
de equilibrio de la viga entera. Como el pasador en O no transmite momento. la
aplicación de la ecuación de equilibrio LM0 =O a la porción derecha de la viga
da Rr =50 k.\l. Conocida RE.1a ecuación de equilibrio LM 8 =O da R<. =- 35 k: .
Por último, la ecuación de equilibrioiF~ =O da R8 = 215 k.\l.

(e)
(a)

(d )

Figura 8-16

350
 351
Conocidas las reacciones R8. Re y Rr. los diagramas de fuena cortante y de -8.5
- DIAGR:\\IAS
- - DE FUERZA
momento flector se pueden deducir directamente del diagrama de carga, egún
se indica en la figura 8-16c. La fuerza cortante en el extremo izquierdo de la viga COR 1N.JTE Y DE MO.\olE:'\ 1O f Lf:GOR
es nula. La pendiente del diag¡;_ama de fuerza cortante es igual a la carga w; por
tanto. la pendiente del diagrama entre A y B será- 80 kN/m. La variación de
fuerza cortante de A aBes igual al área encerrada bajo el diagrama de carga; así
pues,

La fuerza cortante varía bruscamente en el apoyo B. Así.

V8• = V8 +R 8 =- 120+215 = +95k.N

La pendiente del diagrama de fuerza cortante entre B y e es - 40 kN 1m. La va-

riación de fuerza cortante de B' a Ces igual al área encerrada bajo el diagrama
de carga; así pues.
Ve = V8,+t.V =95+(- 40)(2) =+ 15kN
La fuerza cortante cambia bruscamente en el apoyo C. Así,

Ve = Vc +Rc = 15+ (- 35) = -20kN

Entre ey E. la viga no está cargada¡ por tanto, la pendiente del diagrama de fuer-
za cortante será nula y
VE = VC' +6 V = - 20 + (0)(2,5) = - 20 kN

La fuerza cortante cambia bruscamente en el apoyo E. Así,

VE' = Vr+Rr = - 20+50 =30kJ~
La pendiente del diagrama de fuerza cortante disminuye uniformemente desde
Oen Ehasta- -!0 kN 1men F. Así pues, teniendo en cuenta el área encerrada bajo
el diagrama de carga,

La fuerza cortante en el extremo derecho de la viga debe ser nula por ser un ex-
tremo libre. Si la fuerza cortante calculada no fuese nula en F. sería señal de ha-
ber cometido algún error.
El diagrama de momento flector. representado en la figura 8-16d. se dibuja
directamente debajo del diagrama de fuerza cortante. El momento en el extremo
izquierdo de la viga es nulo. La pendiente del diagrama de momento flector es
igual a la fuerza cortante V; por tanto. la pendiente del diagrama de momento
disminuirá uniformemente desde Oen A a -120 Id\ en el apoyo B. La variación
de momento de A a B es igual al área encerrada bajo el diagrama de fuerza cor-
tante; así pues,

M8 = MA + t.M = O+ 21(- 120)( 1,S) =- 90 m · kN

En el apoyo B. la pendiente del diagrama de momento cambia bruscamente
de -120 kt\ a - 95 kt\; después disminuye uniformemente de + 95 kN en el apo-
yo Ba + 15 kt\ en el apoyo C. Atendiendo al área encerrada bajo el diagrama de
fuerza cortante. el momento en e resulta ser
352 En el apoyo C. la pendiente del diagrama de momento cambia bruscamente
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS de ..-15 kN a - 20 kN; después se mantiene constantemente igual a- 20 kN entre
ESTRUCTURALES los apoyos C y E. Teniendo en cuenta el área encerrada bajo el diagrama de fuer-
za cortante, el momento en E será
M¡¡= Mc+~M = +20+(-20)(2,5) = -30m·kN

En el apoyo E, la pendiente del diagrama cambia bruscamente de- 20 kN a

+ 30 kN. Después disminuye parabólicamente desde + 30 kN en el apoyo Ea O
en el extremo Fd.e la viga. Teniendo en cuenta el área encerrada bajo el diagrama
de fuerza cortante. el mome[ltO en F resulta ser

El momento en el extremo derecho de la viga ha de ser nulo porque se trata de

un extremo libre. Si el momento en Fcalculado no hubiera resultado nulo, sería
señal de que se había cometido algún error. Además,
M0 = Mc+~M =20-20(1) =O
El momento en el gozne O debe ser nulo. Si no hubiera resultado nulo M0 , sería
señal de haber cometido algún error.
El Cálculo infinitesimal sugeriría que las posiciones de máxima fuerza cor-
tante y máximo momento flector se encontrarían donde se cumpliera dV/dx =w
=O y dM/dx = V =O, respectivamente. Ahora bien. las curvas representativas de
las funciones w(x) y V(x) suelen no ser lisas o continuas y los valores máximos
de V y M se presentan a menudo en puntos donde se han aplicado a la viga coar-
gas concentradas o pares y no donde w(x) =O o donde V(x) = O. Hay que com-
probar ambas posibilidades.
Las secciones donde el momento flector es nulo, llamadas puntos de in-
flexión, se pueden localizar igualando a cero la expresión de M. En dichas sec-
ciones. el esfuerzo en la fibra es nulo y si hubiera que ayustar la viga, el ayuste
debería hacerse en dicho punto de inflexión, si lo hubiere. o cerca de él.

PROBLEMAS
1

En los problemas 8-35 a 8-50, las vigas están cargadas y apoya- 8-36* Viga de la figura PS-36.
das según se indica en la figura correspondiente. Dibujar los
diagramas completos de fuerza cortante y de momento flector
de la viga en cuestión.
8-35* Viga de la figura P8-35.

25 kN 40 kN 10 kN 30kN 20 kN

l
y y

Mix
11 1
;Q ~ X
1 1 l 8

le--- 1,2 11 1 J( 1,5 m J( 1,35 m -----¡j ~4m 4m

:::w:: j
3m---4--3m
Figura P8-35 Figura P8-36
8-37 Viga de la figura PS-37. 8·41 Viga de la figura PS-41.

1
3000 N

3750 m· N

u...,-......;.;-~~-~l
~----lm----~r-----Jm----~J
Figura P8·37
Figura P8-·ll
8-38 Viga de la figura P8-38.
8-·U Viga de la figura PB-42.
5 kN

600 N/m

~----3 m------~-----3 m ----~

Figura P8-38

8-39 Viga de la figura PS-39. Figura PS-42

8-43 Viga de la figura PS-43.

y 3kN
1
3,3 kN/m

Figura P8-39
~r----- 3m ------~-1

8-40* Viga de la figura PS-40. Figura PS-43

y 8-44* Viga de la figura PS-44.

2 kN/m 3 kN
6 kN/m
'---x

--~-----6m----~~

Figura P8-40 Figura PS-44

353
8·45 Viga de la figura P8-45. 8-49 Viga de la figura P8-49.

l
10 kN/m 1,5 kN

í
y
25 kN 68 kN/m ~ 0,3m·k

~~
~ -x------~
~ 0,9 m Jl 0,6 m~ 0,6 m ---Jj
Figura P8·49

Figura P8-45
8·50 Viga de la figura P8-50.

8-46 Viga de la figura P8-46.

5 kN
y
S kN
y 1 8 kN/m
9 kN/m
1

1!----2 m----o~- 2 m ~e 2 m- -!11-- 2 m ~

Figura P8-50

Figura P8-46 \

En las figuras de Jos problemas 8-51 a 8-56 se han representado

diagramas de momento flector. Dibujar los diagramas de carga
8-47* Viga de la figura PB-47. y de fuerza cortante de las vigas correspondientes.
8·51 Viga de la figura P8-51.
10 kN
5 kN 5 kN
8,3 kN/m

3m·~N~0,6 m-i-0,6 m L 1,2 m ---iif-0

Figura P8·47
Figura P8-51
8-48* Viga de la figura P8-48.
8·52 Viga de la figura PB-52.

3 kN
14

Figura P8-48 Figura P8-52

354
8-53 Viga de la figura PS-53. 8-55 Viga de la figura PS-55.

+ +

z-"
·o
É 30
~

1,1mt,21 1,8 m1 1,8 mJ 212 7,5

1 m--l-1 m---ll<-1 m --+-1

10

m~1 m
Figura P8-53 Figura PS-55

8·54 Viga de la figura PS-54. 8-56 Viga de la figura PS-56.

Figura P8-54 Figura P8-56

8.6 CABLES FLEXIBLES

Los cables flexibles se utilizan como suspensión de puentes y teleféricos, lineas

de transmisión de energía eléctrica y líneas telefónicas, vientos para antenas
emisoras de radio y de televisión y para otras muchas aplicaciones en ingenie-
ría. Se dice que un cable es perfectamente flexible cuando no ofrece ninguna
resistencia a ser doblado. Los cables reales nunca son perfectamente flexibles;
no obstante, la resistencia que ofrecen a ser doblados suele ser tan pequeña que
al considerarlos perfectamente flexibles se introducen en su análisis errores to-
talmente despreciables. Admitiendo que el cable no ofrece resistencia a ser do-
blado,la fuerza interior resultante en cualquier sección recta del mismo deberá
estar dirigida tangente al cable en dicha sección.
En las aplicaciones vistas anteriormente, se suponía que los cables eran
miembros de dos fuerzas capaces de transmitir fuerzas axiales solamente.
Cuando al cable se apliquen fuerzas transversales, dejará die ser recto y se com-
bará. Se llama flecha a la diferencia de elevación entre el punto más bajo del
cable y un punto de sujeción. Cuando los puntos de sujeción no estén a igual
altura, la flecha medida a partir de uno de ellos será diferente de la medida a
partir del otro. A la distancia horizontal entre los puntos de sujeción se le da el
nombre de cuerda del cable.
Los cables flexibles pueden estar sometidos a una serie de cargas concentra-
das distintas, pueden estar sometidos a cargas distribuidas uniformemente so-

355
356 bre la cuerda horizontal del cable o pueden estar distribuidas uniformemente
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS a lo largo de él. Los pesos de las cabinas y su contenido en un teleférico cons-
ESTRUCTURALES tituyen un ejemplo de cable sometido a tma serie de cargas concentradas. El
peso de la calzada de un puente colgante constituye un ejemplo de carga uni-
formemente distribuida a lo largo de la cuerda horizontal del cable. El peso de
un cable de sección constante, de una línea de transmisión, constituye tm ejem-
plo de carga uniformemente distribuida a lo largo del cable.
En el siguiente estudio de los cables se supondrá que son perfectamente
flexibles e inextensibles. Las relaciones existentes entre su longitud, cuerda.
flecha, tensión del cable y cargas a él aplicadas, se determinarán mediante con-
sideraciones acerca de su equilibrio.

8.6.1 Cables sometidos a cargas concentradas

En la figura 8-17a se ha representado un cable sometido a cargas concentradas
P1, P2 y P3 en puntos discretos de su longitud. El cable está anclado por sus ex-
tremos A y B en paredes rígidas. Cuando las cargas sean mucho mayores que
el peso del cable, éste podrá despreciarse en el análisis y los segmentos del ca-
ble se tratarán como si fueran barras rectas de dos fuerzas.
En el estudio que sigue se supondrán conocidas las cargas P¡, P2 y P3, junto
con las distancias x1, x2, x3 y la cuerda a. Las incógnitas a determinar serán las
distancias y1, y2 e y3. En la figura 8-17b puede verse un diagrama de sólido libre
del cable. Como las distancias y1, y2 e y3 son incógnitas, no se conocen las pen-
dientes de los segmentos de cable en sus extremos A y B; por tanto, las reaccio-
nes en A y B se representarán mediante dos componentes cada una de ellas.
Dado que intervienen cuatro incógnitas, las tres ecuaciones de equilibrio obte-
nidas de este diagrama de sólido libre (fig. 8-17b) no son suficientes para deter-
minar las reacciones en A y B. La información que se puede determinar es la
siguiente:
De la ecuación de equilibrio LMA= 0:

+\Bi - P1x 1 - P2x2 -P 3x3 =O

By = ~(P 1 x 1 +P 2x 2 +P 3 x 3 )

De la ecuación de equilibrio LFy= 0:

+ Ay+By-P 1 -P2 -P3 =O

Ay = P1 +P2 +P3 -By
1
= P, + p2+ P3- ;¡(Pix l + P2x2+ P3x3)

De la ecuación de equilibrio LFx = 0:

+ -7 BX - A. X = O

Anteriormente, al estudiar los entramados y máquinas, se obtenian ecua-

ciones adicionales considerando el equilibrio de una porción de estructura. En
 357
8.6 CABLES FLEXIBLES

lf--------XJ=~~a=====~----~ ~1

(d )

Figura 8-17

el caso de un cable, si se desprecia su peso, las fuerzas interiores en los diferen-

tes segmentos del cable se pueden representar en la forma que se indica en la
figura 8-17c. De esta serie de diagramas de sóUdo libre y de la ecuación de equi-
librio LFx =O, se observa que

Esta ecuación indica que la componente horizontal de la fuerza de tensión es

la misma en todo punto del cable e igual a la componente horizontal de la re-
acción de los anclajes. La tensión máxima T será la del segmento que tenga ma-
yor ángulo de incljnación eya que en este segmento será mínimo cos e. Dicho
segmento deberá ser adyacente a uno de los puntos de anclaje. Las ecuaciones
de equilibrio Í:,Fx =O y LFY= Oaplicadas a los puntos de anclaje A y 8 dan

Ax = T1 cos e, Bx = T4 cos e4
Ay = T1 sen e, By =T4 sene4
358 de donde
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS
ESTRUOURALES
T 1 =JAi+A: T4 =JBi +B:
A B
el = tan- 1 ...1 84 =tan- 1 ...J.. (al
Ax Bx

Si en un problema concreto se especifica la tensión máxima o la pendiente

máxima, se podrán utilizar las ecuaciones a para determinar las componentes
horizontales de las reacciones en los anclajes. Una vez conocida Ax o Bx• se po-
drán determinar las rest¡mtes incógnitas T1, T2, T3, T4, y1, y2 e y3 utilizando los
diagramas de sólido libre representados en la figura 8-17c. En el problema
ejemplo 8-7 se ilustra el procedimiento.
Las componentes horizontales de las reacciones de Los anclajes también se
pueden determinar si se conoce la distancia vertical (desnivel) entre un anclaje
y un punto cualquiera del cable. Por ejemplo, considérese el diagrama de sóli-
do libre de la figura 8-17d, donde se supone conocida la distancia y0 . La ecua-
ción de equilibrio I M0 = Oda

de donde

Por último, los problemas de este tipo se pueden resolver especificando la

longitud del cable. En tal caso, la longitud de cada segmento se escribe en fun-
ción de las distancias verticales y1, y2 e y3. de las distancias horizontales x1, x2•
x3 y de la cuerda a. La ecuación adicional que se necesita se obtiene entonces
igualando la suma de las longitudes individuales de los segmentos a la longi-
tud total L:

L = Jxr+Yr + J<x2-x•) 2+ (y2-Y.) 2

+ j(x3-x2)2 + (y2-y3)2 + j(a-x3)2 +yj

Como los términos de esta ecuación correspondientes a las longitudes de los

segmentos presentan raíces cuadradas de las distancias verticales incógnitas,
la solución resulta muy engorrosa si se realizan los cálculos a mano. Para resol-
ver los problemas de cables mediante esta formulación se recomienda utilizar
un ordenador.

PROBLEMA EJEMPLO ll.i

Un cable está sometido a cargas concentradas de 2.5 kN y 1 kN. según se indica

en la figura 8-1&. Si la máxima tensión que puede soportar el cable es de 5 kN.
determinar
a. Las reacciones de los apoyos Ax· Ay. Dx y Dy·
b. Las tensiones T¡, T2 y T3 en los tres segmentos del cable.
c. Las distancias verticales y8 e Ye respecto al nivel del apoyo A.
d. La longitud L del cable.
 359

~3,6m ¡ 3,6m ¡ 8.6 CABLES FLEXIBLES

------ ~----- - ,-----

A Yc
Ye
(a)

1 kN
2,5 kN

Ax 1._ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ! d__ O Dx
e,
(b)

1 kN
2,5 kN

~ T~ (e)

l
2,5 kN
1 kN

Figura 8-18

SOLUCIÓN

a. En la figura 8-18b se ha representado un diagrama de sólido libre para el

cable. De la ecuaóón de eguilibrio IM 0 =O.

1
Ay = l0, [2.5(6.6) + 1(3)] = 1,912 kN Resp.
2

La tensión máxima de 5 kN tendrá lugar en el tramo AB del cable. Así pues,

del diagrama de sólido libre en el punto A del cable (fig. 8-18c},

Resp.

Además.

e = tan- 1 -AAy = um- 1 -1912

1
' -
462
=22.48°
X '
360
Volviendo al diagrama de sólido libre del cable entero, representado en la
FUERZAS INTERIORES E~ MIEMBROS figura 8-18b se obtiene, de la ecuación de equilibrio LFx =O,
ESTRUCTURALES
DX = A X = 4,62 kN Resp.

De la ecuación de equilibrio LFY =O,

Dy =2,5-+ 1-Ay = 3,5-1,912 = 1,588kN Resp.

b. Para determinar las tensiones T2 y T3 se pueden utilizar los diagramas de

sólido libre en los puntos By C (fig. 8-18c). De las ecuaciones de equilibrio
Lfr=O y:LFY =0,
En el punto B:

T2x = T2 cose2 = T1 cos e = 5 cos 22,48° = Ax = 4,62 kN

1

T2y =T2 sen 92 =2,5- T 1 sen e1 = 2,5-5 sen 22,48° =0.588 kN

T2 = Jr?x +Tiy= J4,62 2 + 0,5882 = 4.66 kN Resp.

e2 -- tan- 1 TT2y -- tan - 1 0,588 -- 7.253o

4 62
2x '

En el punto C:

=T2 cos e2 = 4.66 cos 7.253° = Ax =4,62 kN

T3x = T3 cos fl3
T3y =T3 sen 93 = 1+ T2 sen 92 = 1+ 4,66 sen7,253° = 1,588 Ju~

T3 = Jrjx + T~Y = J4.622 + 1.5882 =4.89 kN Resp.

1 588
e3 = tan- 1 -r3y
r3x
= tan- 1 - '- = 18 969°
4.62 '

Como comprobación, en el punto D:

T3 = Jo_;+ D~ = J4,62 2 + 1.5882 = 4,885 = 4,89 kN Resp.

c. Conocidos los ángulos, las distancias verticales y8 e Ye son

y8= 3,6 tan el = 3,6 tan 22,48° = 1,490 111 Resp.

Ye = 3 tan e3 = 3 tan 18.969° = 1,031 m Res p.

d. La longitud del cable se obtiene de las longitudes de los segmentos en la

forma

L = J3.62 + 1.4902 + J3.6 2 + ( 1.490- 1,03 1) 2 + J3 2 + 1,03 12

= 10,697 =10,70 m Res p.
1

PROBLEMAS

l ~
Un cable soporta dos cargas verticales según se indi-
r-2, 1 mt2.4mT2,4m--¡-2.1 m,
~a en la figura P8-57. Si la tensión máxima del cable ha de ser
:1 kN, determinar -----r-
Las componentes horizontal y vertical de las reacciones de
l
los anclajes A y D.
Las distancias verticales Yae Ye·
8kN 9kN
( La longitud L del cable.
10 kN
Fi¡;ura Ph-.5 .

4,5 m 1,5 m.,.

1

L...:~~ ---- '1' --------,.---

YB Yc
!!-(¡() Un cable soporta tres cargas verticales según se indica
en la figura PS-60. Si la tensión máxima del cable puede ser
50 kN, determinar
1,5 kN 4,5 kN 1. Las componentes horizontal y vertical de las reacciones de
Fi¡,u a Pll-57 los anclajes A y D.
Las distancias verticales YB· Yc e Yo-
( La longitud L del cable.
·'in Un cable soporta dos cargas verticales seg(m se indica
en la figura P8-58. La flecha en el punto 8 del cable es de 2 m.
Determinar
a. Las componentes horizontal y vertical de las reacciones de
los anclajes A y D.
Las tensiones en los b·es segmentos del cable.
La longitud L del cable.

6m----~~---5m---¡--4m---

--~-------- ---
- -=--
12kl\
15 kl\
Fi6 .
r
' , '} -60
SkN

2m

r
10 kl\
Figura Pll-58
6 kN
!!· 11 Resolver el problema 8-57 si la tensión máxima del ca-
ble fuese 7,5 kN.
,.¡ .:. Resolver el problema 8-60 si la tensión máxima del ca-
ble fuese 35 kN.
· ~ 9 El cable soporta tres cargas verticales según se indica en P ( '~ Un cable soporta dos cargas verticales según se indica
la figura P8-59. La flecha en el punto C del cable es de 1.2 m. en la figura P8-63. Si la tensión máxima del cable es 5 kN. de-
Determinar terminar
a. Las componentes horizontal y vertical de las reacciones de a. Las componentes horizontal y vertical de las reacciones en
los anclajes A y E. los anclajes A y D.
b. Las tensiones en los cuatro segmentos del cable. b. Las distancias verticales YB e Ye·
e La longitud L del cable. c. La longitud L del cable.

lbl
 r- 4,5 m-¡-- 4,5 m- --+-- 4,5 m- a. Las componentes horizontal y vertical de las reacciones~
los anclajes A y D.
b. Las tensiones en los tres segmentos del cable.
c. La distancia vertical y8.
d. La longitud L del cable.

8
e r- 2,4 m---¡;,;,___- 4,2 m- .........,11+--

2,5 kN
lkN
l,I:·¡ l
Y8
Figura P8·63

8-64 Un cable está cargado y anclado según se indica en la fi.

lO k
gura PS-64. Determinar
Figura P8-65
a. Las componentes horizontal y vertical de las reacciones de
los anclajes A y D. 8-66• Un cable está cargado y anclado según se indica en la~
b. Las tensiones en los tres segmentos del cable. gura PS-66. Si la tensión máxima del cable es 40 kN, determirm:
c. La distancia vertical Ye·
d. La longitud L del cable. a. Las componentes horizontal y vertical de las reacciones e;.
los anclajes A y D.
b. Las distancias verticales y8 e Yc·
D c. La longitud L del cable.
r---------- -T----- -"~f---13 m- - t---- 10 m--1
~~-~------r----' ---
5m Ye

20 kN
30 kN
lOkN
16kN Figura P8-66
- -5 m- ---s m- - --5 m
Figura P8-64 8-67 Resolver el problema 8-65 en el caso de que se invirtiea
el sentido de la carga de 3 kN en el punto C.
8·65 • Un cable está cargado y anclado según se indica en la fi- 8-68 Resolver el problema 8-66 en el caso de que se invirtie:L
gura PS-65. La distancia vertical Yc es 1,2 m. Determinar el sentido de la carga de 15 kN en el punto B.

8.6.2 Cables con cargas uniformemente distribuidas a lo largo de la

horizontal

En la figura 8-19a se ilustra un cable sometido a una carga W distribuida uni-

formemente a lo largo de una distancia a. Dicho cable puede analizarse utili-
zando los métodos estudiados en el apartado anterior; sin embargo. el proceso
sería largo y engorroso a causa del gran número de cargas que intervienen. E
cable puede también analizarse representando el gran número de cargas dis-
cretas como si estuvieran distribuidas uniformemente w(x) = W/a a lo largo de
la horizontal. Esta aproximación introducirá un error que será pequeño si el

362
 363
8.6 CABLES FLEXIBLES
A 8

1 wkN/m 1
~ a/2 - l : + - a / 2 ----1
(a)

R
(b)

'·~· R
(e)

y 8y

B
B.r
~
o -r'1"'1" .... ;;
:i X
1111 11

~~:~
(d)

Figura 8·19

•
peso del cable es pequeño frente al peso que soporta. Las cargas en los cables
de un puente colgante se aproximan mucho a este tipo de carga ya que el peso
del cable suele ser pequeño frente al de la calzada que soporta. Este último está
distribuido uniformemente a lo largo de la calzada.
Las ecuaciones que relacionan la longitud L, la cuerda a y la flecha h del ca-
ble cuyos anclajes están a la misma altura, la tensión T del cable y la carga dis-
tribuida w(x) a él aplicada, se pueden desarrollar a partir de consideraciones
de equilibrio y del diagrama de sólido libre de una porción de cable como la
representada en la figura 8-19b. En este diagrama, el punto más bajo del cable
(punto O) se toma como origen del sistema de coordenadas xy.
364 El segmento de cable representado en la figura 8-19b está sometido a tres
FUERZAS ll'\TERIORES E\J MIEMBROS fuerzas: la tensión T 0 del cable en el punto O,la tensión T del cable en un pun-
FSTRUCTURALES to C arbitrario situado a una distancia x del origen y la resultante R (R =wx) de
la carga distribuida cuya recta soporte está localizada a una distancia x/2 del
punto O. Como el segmento OC del cable está en equilibrio bajo la acción de
estas tres fuerzas, ellas deberán ser concurrentes en un Eunto D, s~n se indi-
ca en la figura 8-19c. Las dos ecuaciones de equilibrio I Fx =O y lfy = Opara
este sistema de fuerzas concurrentes da

+-tLFx = Tcos8 - T0 =0 rx = r cos e = r0 (al

+f l FY = Tsen e-R=O Ty = T sen 8 = R = wx (bl

La ecuación a dice que la componente horizontal Txde la tensión Tes la misma

para todos los puntos del cable e igual a la tensión T0 en su punto más bajo.
Resolviendo el sistema que constituyen las ecuaciones a y b, se obtiene

(8-5)

(8·6)

La ecuación 8-5 indica que la tensión es mínima en el punto más bajo del cable
(donde x =O) y máxima en los anclajes (donde x = a/2). Así pues,

-
Tm.ú- w2-
T2o+ a2 (8-7)
4

La forma de la curva se puede determinar utilizando la ecuación 8-6, la cual

da la pendiente. Así,

dy wx
-=tan8=- (e)
dx T0

Integrando la ecuación e se tiene

wx 2
y= - +C
2T0

La constante C se determina utilizando las condiciones de contorno resultan-

tes de la elección de los ejes. En el sistema de coordenadas xy empleado, y es
igual a cero cuando x es igua l a cero; por tanto, Ces igual a cero y la ecuación
del cable cargado es
(8·8)

La ecuación 8-8 indica que la forma del cable es una parábola cuyo vértice está
en el punto más bajo del cable. Aplicando la condición de contorno y =h (fle-
cha) cuando x = a/2, se obtiene una expresión de la tensión T0 en función de la
carga aplicada w,la cuerda a y la flecha h. Así,
 wa 2 365
To= - (8-9) 8.6 CABLES FLEXIBLES
8h
Si en la ecuación 8-7 se sustituye la 8-9, se obtiene la tensión máxima del cable
Tmáx en función ~e la carga aplicada w, la cuerda a y la flecha h. Así,

(8-10)

Las ecuaciones 8-9 y 8-10 se pueden también det~rminar utilizando el

_diagrama de sólido libre de la mitad derecha del cable representado en la figu-
ra 8-19d. De la ecuación de equilibrio IM 8 = 0:

(8-9)

De la ecuación de equilibrioLfx= 0:

De la ecuación de equilibrio LFY= 0:

+ I..F = By - wal =O 8 = wa
y 2 y 2
Así pues,

Tmáx = B = JBi + B~ = ( w8ah2)2 + (w2a)2

(8-10)

En toda curva, la longitud dL de un arco elemental se puede obtener de la

ecuación

dL = J( dx)2+ (dy) 2 = Jl + (;~y dx (e/)

Así pues, según las ecuaciones 8-8 y 8-9 para el cable,

y = kx2 = (~)x2 =
2T0
(4'' )x2
a2

dy = 2kx = ( 8h
2
)x
dx a

L= Jcuerda dL = 2f"n
JO
J 1+4k2x2dx

= [xJ I + 4k2x2 + 21k In (2kx + J¡ + 4k2x2)J:n

= 2~JI + k2a2+_!_lo
2k
(ka+ J¡ + k2a2)
366 Por último, sustituyendo k= 4h/a2 se tiene
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS
ESTRUCTURALES
(8·11

Cuando los anclajes están a diferente altura, según se indica en la figura

8-20, no se conoce la situaci~n del punto más bajo del cable (origen del sistema
de coordenadas xy ), por lo que habrá que determinarla. La ecuación del cable
cargado (ec. 8-8) sigue siendo válida ya que el diagrama de sólido libre (fig.
8-19b) utilizado en su desarrollo sería el mismo para un cable que tuviera sus
anclajes a diferente altura, como el representado en la figura 8-20. Si se conocen
las flechas hA y h8 del cable respecto a los anclajes A y B, se podrá utilizar la
ecuación 8-8 para localizar el origen del sistema de coordenadas. Así, de la
ecuación 8-8,

(el

Como xA = x 8 - a, la ecuación e se puede poner en la forma

que lleva a la ecuación cuadrática

Despejando x8 se tiene

(8-12)

Además, como xA = x8 - a,

(8-13)

La distancia horizontal entre el anclaje A y el origen O del sistema de coorde-

nadas se ha señalado den la figura 8-20. En el anclaje A, x A =-d. Así pues,

(8·14)

La tensión T0 del cable se puede hallar utilizando la ecuación 8-8. Así,

2 2
WX 2 WXA WXB
Ta=- = - = - (8-15)
2y 2hA 2h 8
 367
8.6 CABLES FLEXIBLES

11
1
..---x" ~B

~ a --~
Figura 8-20

La ecuación 8-5 indica que la tensión del cable varía desde un valor mínimo
T0 en el punto más bajo del cable hasta un valor máximo en el anclaje más ele-
vado (más distante). Sustituyendo en la ecuación 8-Slos valores de xA y x8 y
utilizando la ecuación 8-15, se encuentra que las tensiones del cable en losan-
clajes son

(8-16a)

d2 ] 1/2
T8 = wd8 [ 1 +~
411-
(8-16b)
B

donde d11 = lxAI y da= lxal·

La longitud de la curva entre el punto más bajo O y un anclaje se puede de-
terminar utilizando la ecuación d. Así, para el anclaje B,

li8
L08 =
f
0
J1+ 4k2.:r2 dx

= [~J¡ + 4f!x2 + 41k '" (2 kx + J¡+4k2x2)T:

= d28J t + 4k2di + 41k tn( 2kd8 +JI + 4k2dÜ)

Por último, haciendo la sustitución k =haldi se tiene

(8-1 7)

Análogamente,

(8-18)

La longitud total L del cable es la suma de las longitudes LoA y Loa de los arcos
medidas desde el origen a cada anclaje.
 PROBLEMA EJEMPLO 8.8

Un cable soporta una carga uniformemente distribuida de 5 kN / m a lo largo de

la horizontal, según se indica en la figura 8-21a. Determinar
a. La mínima tensión del cable.
b. La tensión del cable en los anclajes y el ángulo que forma con la horizontal.
c. La longitud L del cable.

w= S kN/m
~----------240 m ----------~
600 kN
(a) (b)

Figura 8-21

SOLUCIÓN

Los apartados a y b del problema se resolverán utilizando el diagrama de sólido

libre representado en la figura 8-21b. Como los anclajes están a la misma altura.
el punto más bajo del cable se hallará en el punto medio de la cuerda. Así.

W =w(~) = 5(120) = 600 kN

a. De la ecuación de equilibrio LM8 = 0:

+ ~ M8 = w('~B )- T0(11 8) = 600(60)- T0(36) = 0

T0 = 1000kN Res p.

b. De la ecuación de equilibrio LFx = 0:

+ ~ !.FX = BX - T0 = BX - LOOO =O B= X
1000kN

De la ecuación de equi 1ibrio LFy = 0:

+jLFy =B-W=B-600=0
y y By =600kN

TA = TB = Tmáx = JBi+B;
= J'"(-1000-----,)2=-+-(-600--::)2 = 1166 kN Resp.
B
8X = tan- 1 .2: 1 600
B = tan-
. [()()() = 30.96 = 31 ' 0° Resp.
X

368
 c. La longitud del cable se determina mediante la ecuación 8-11. Así,

l a2 1 r-::----:
a(
L = Ja2 + 161!2 + 8/i In 4/r + Ja2 + J6!J2)
2
= ~ J(240) 2 + 16(36)2
+ (:~~) In
2
20
! [ 4(36) + j (240) 2+ 16(36)2 ]

= 253,7 = 254 m Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 8.9

1

El cable representado en la figura 8-22a soporta una tubería de conducción que

pasa sobre un río. El anclaje en el punto medio del rfo está 25 m por encima de
los anclajes situados a uno y otro lado. Los puntos más bajos del cable se hallan
45 m por debajo del anclaje central. Determinar
a. La tensión mínima del cable.
b. La tensión máxima del cable.
c. La longitud L del cable.

y By

To
_.......... 8
I
Bx
x
45 m
1 1

r9o m"' ~90 m1

900kN
00 ~

Figura 8-22

SOLUCIÓN

El punto más bajo del cable (que será el origen del sistema de coordenadas xy)
se puede localizar utilizando la ecuación 8-14. Así,

d =M -hA =J4s{20i-20(300) = 1200

h -hA a 45-20 ' m
13

369
370 Conocida la distanciad, se puede utilizar el diagrama de sólido libre de la figura
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS 8-22b para resolver los apartados a y b del problema. La distancia del origen de
ESTRUCTURALES coordenadas al anclaje Bes

x8=a-d = 300-120 = 180m

W =w(x 8 ) = 5(180) = 900 k.N

a. De la ecuación de equilibrio LM8 = 0:

+ ~ M8 = w( ~B )- T0 (11 8 ) = 900(90)- T0(45) = O

T0 = Tmío = 1800 kN Resp.

b. De la ecuación de equilibrio LFx = 0:

+ ~ LFX = BX - T0 =B - 1800 =O
X
Bx = 1800 kN
De la ecuación de equilibrio LFy = 0:

+l 2.Fy = By - W = By -900 =O By =900k.N

TA = TB = T111áX = jB2X + B2y

c. La longitud del cable se determina utilizando las ecuaciones 8-17 y 8-18.

Así,

=~Jd~ -41!fi +~In d ( 2/J 8 + Jd~ +4h¡ )

1
L08
8

= ~'-' <180) 2 + .J(-t5F

+ (~~]/ In
0
~o [2(45) + J(180) 2 + 4(45)2 J
1
= 187.24 m
Análogamente.

d'
L0 A = ~Jd~+4!J~+~ln}J211A+Jd~+-llz~) (8-18)

. =!j (120) 2 + 4(20)2

2

+ (1(~~) In ~o [2(20) + j (120) 2 + 4(20)2 ]

2
1
= 122,19 m

Por tanto,

L = 2(L0 A + L08 ) = 2(122,19 + 187.24) =618,9 =619 m Resp.

 PROBLEMAS
8-69• Un cable cuyos anclajes están a la misma altura tiene
una cuerda de 180 m y una flecha de 18 m. Soporta una carga
uniformemente distribuida de 12,5 kN 1msegún la horizontal.
Determinar
a. La tensión máxima del cable.
b. La longitud del cable.
8-70• Un cable cuyos anclajes están a la misma altura debe so·
portar una carga uniformemente distribuida de 1,50 kN 1mse·
gún la horizontal. La flecha del cable en su punto medio ha de
ser de 4 m. Si la tensión máxima del cable no puede superar los
12 kN. determinar
a. La cuerda máxima permisible.
b. La longitud que deberá tener el cable.
8-71 La carga que soporta cada cable del puente colgante re-
presentado en la figura P8-71 es de 33 kN por metro de longi·
tud horizontal. La cuerda del puente es de 300 m y la flecha en
el punto medio es de 30m. Determinar
a. La tensión del cable en su punto medio.
b. La tensión del cable en los anclajes y el ángulo que forma
con la horizontal.
c. La longitud del cable.
Figura P8-71
8·72 La cuerda central del puente colgante representado en
la figura P8-72 es de 500 m. La flecha en su centro es de 50 m.
Los cables pueden resistir una tensión máxima de 5000 kN. De-
terminar
a. La carga por metro horizontal de calzada que puede resis-
tir.
b. La longitud del cable en la cuerda central.
. .
Figura P8-72
8-73• Un cable con anclajes a la misma altura soporta una car·
ga uniformemente distribuida de 8,3 kN 1msegún la horizon-
tal. Si la tensión máxima del cable es de 500 kN y la flecha en
su punto medio es de 12 m, determinar
a. La separación horizontal de los anclajes.
b. La longitud del cable.
8-74• Un cable con anclajes a la misma altura tiene una cuer-
da de 400 m. El cable soporta una carga uniformemente distri-
buida de 6 kN 1m según la horizontal. La tensión máxima del
cable es de 5000 kN. Determinar
a. El ángulo que forma el cable con la horizontal en un anclaje.
b. La flecha del cable en su punto medio.
c. La longitud del cable.
8·75 Un cable cuyos anclajes están a la misma altura tiene
una cuerda de 180 m. La longitud del cable es de 189 m. Si la
tensión máxima del cable debida a una carga uniformemente
distribuida w según la horizontal es de 1800 kN, determinar
'
a. La flecha del cable en su punto medio.
b. El ángulo que forma el cable con la horizontal en los
anclajes.
c. El valor de la carga distribuida w.
8-76 El anclaje izquierdo del cable representado en la figura
P8-76 está 10 m por debajo del anclaje derecho. El punto más
bajo del cable está 13 m por debajo del anclaje derecho. Si la
tensión máxima del cable debida a una carga w uniformemente
distribuida según la horizontal es de 400 kN, determinar
a. El ángulo que forma el cable con la horizontal en el anclaje
derecho.
b. El valor de la carga distribuida w.
c. La longitud del cable.
8
Figura P8·76
8-77• Un cable soporta una carga uniformemente distribuida
de 8,3 kN por metro de longitud horizontal. Los anclajes están
separados 150m y el anclaje izquierdo está 9 m por debajo del
371
derecho. El punto más bajo del cable está 7,5 m por debajo del
anclaje izquierdo. Determinar 8

a. La tensión mínima del cable.

b. La tensión máxima del cable.
c. El ángulo que forma el cable con la horizontal en el anclaje
derecho.
d. La longitud del cable. Figura P8-79

8·80 El cable representado en la figura P8-80 soporta una

8·78• El anclaje derecho de un cable está situado 45 m por de-
bajo del anclaje izquierdo. La separaáón horizontal entre ellos
es de 250 m. El punto más bajo del cable está 15 m por debajo
del anclaje derecho. Si la tensión máxima del cable debida a
una carga w uniformemente distribuida según la horizontal es
de 850 kN, determinar
a. El ángulo que forma el cable con la horizontal en el anclaje
derecho.
b. El valor de la carga distribuida w.
c. La longitud del cable.
c~ga uniformemente distribuida de 25 kN por metro según la
horizontal. El anclaje izquierdo del cable está situado 50 m por
debajo del anclaje derecho. El ángulo que forma el cable con la
horizontal en el anclaje izquierdo es de 10·. Determinar
a. La tensión del cable en el anclaje izquierdo.
b. La tensión del cable en el anclaje derecho.
c. El ángulo que forma el cable con la horizontal en el anclaje
derecho.
d. La longitud del cable.

8
8·79 El anclaje izquierdo del cable representado en la figura ,...,... J~ l
P8-79 está situado 12m por debajo del anclaje derecho. El cable
,... ....
,...,... '
es horizontal en el anclaje izquierdo. Si la tensión máxima del
cable debida a una carga w uniformemente distribuida según , ..... ,....,...,... 50 m

la horizontal es de 2000 kN, determinar 1o• -"'"'

~ATff
~~Tj' -- ------ -------
a. El ángulo que forma el cable con la horizontal en el anclaje
derecho.
.
l. 150m
b. El valor de la carga distribuida w. 1

c. La longitud del cable. Figura P8-80

8.6.3 Cables con cargas uniformemente distribuidas a lo largo de su

longitud
En los dos apartados anteriores, el peso del cable era pequeño frente a las car-
gas que debía soportar. En el caso de líneas de transmisión de energía eléctrica,
líneas telefónicas y vientos de antenas emisoras de radio y televisión, el peso
del cable es la única carga importante que se aplica. En estas aplicaciones, el
peso está distribuido uniformemente a lo largo del cable. Cuando los anclajes
están a igual altura y la flecha es pequeña (cable tenso), la curva que forma el
cable puede considerarse, sin error sensible, que es una parábola, ya que una
carga distribuida uniformemente a lo largo del cable no difiere gran cosa de la
misma carga distribuida uniformemente según la horizontal. Cuando la flecha
sea relativamente grande (h/a > 0,10), no habrá que utilizar las fórmulas para-
bólicas del apartado anterior.
En la figura 8-23a se ha representado un cable uniforme que tiene un peso
por unidad de longitud w. Utilizando consideraciones acerca de su equilibrio
y el diagrama de sólido libre de una porción del cable representado en la figura
8-23b, se pueden desarrollar ecuaciones que expresen las relaciones entre su

372
longitud L, su cuerda a y su.flecha h, por una parte, y su tensión T y su peso w 373
por otra. En el diagrama mencionado, el punto más bajo del cable (punto O) se 8.6 CABLES FLEXIBLES
toma como origen del sistema de coordenadas xy.
El segmento de cable representado en la figura 8-23b está sometido a tres
fuerzas: la tensión T0 del cable en el punto O, la tensión T del cable en un pun-
to arbitrario C, situado a una distancias del origen y la resultante R (R = ws) de a 1

:~
la carga distribuida, cuya recta soporte está situada a una distancia desconoci-
da x del punto O. El peso actúa en el centroide de la curva. que forma el cable.
El ángulo que la tensión T forma con la horizontal se representa por 8. Como
UlP' ' X
el segmento OC del cable está en equilibrio bajo la acción de estas tres fuerzas,
wN/m
dichas fuerzas deberán concurrir en un punto D, según se indica en la figura
(a)
8-23c. Las dos ecuaciones de equilibrio LFx = Oy 'L.Fy = Ode este sistema de
fuerzas concurrentes dan:

+--1LFx = Tcos e-T0 =O Tx = Tcos (} = T 0 (a) J~r

To ••----~~1~--L-- x
+ j I.Fy = T sen (} - R = O Ty = T sen e = R = ws (b)

R
La ecuación a indica que la componente horizontal Tx de la tensión Ten un
(b)
punto cualquiera del cable es siempre la misma e igual a la tensión T0 en el
punto más bajo del cable. Despejando T y ede las ecuaciones a y b, se tiene:

T = [Tb +w2s2] 112 (8-19)

e= tan·l ws (8-20) R
To (e)

Figura 8-23
La ecuación 8-19 indica que la tensión es mínima en el punto más bajo del cable
(dondes = O) y máxima en los anclajes (dondes toma su valor máximo). Queda
por determinar la distancia s.
Se puede determinar la forma de la curva utilizando la ecuación 8-20 que
da la pendiente. Así,
dy ws
-dx =tane=- T0
(e)

Recordando la relación

de donde
dy = [( ds )2 _ 1] 112 (d)
dx dx

Sustituyendo la ecuación d en la e, se tiene

[(~:Y- 1J tn = ~~
de donde
ds
dx -
Despejando dx se tiene
(T /w) dx
dx = ---,.-----,----....,.
0
(e)
[ (Tolw) 2 +s2] 112
37_4___________________ Integrando la ecuación e se tiene
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS
ESTRUCTURALES

La constante de integración C puede determinarse sustituyendo la condición

de contorno s = O cuandó x = O. Así,

C=-(:)wC:)
por tanto,

(8-21 )

La ecuación 8-21 también puede expresarse en forma exponencial en la forma

Despejando s se tiene

s = ( T-wo) [ewxiTo_e-
2
rox!To] ( To)
= -
w
(wx)
senh -
T
(8-22)
0

Conocida la distancias en función de x, la ecuación 8-19 da

T = T0 [ 1+ senh2 (wx/T0 )] In = T0 cosh (wx/T0 ) (8-23)

Análogamente, se puede sustituir la ecuación 8-22 en la ecuación e para obte-

ner
dy
dx =senh(wx)
To
que integrada da

Sustituyendo la condición de contorno y=Oen x = O, se tiene

C =- C~)
Así pues,

y= (: ) [cosh (~;)- t] (8-24)

La ecuación 8-24 es la ecuación cartesiana de una catenaria.

 La tensión Ten un punto arbitrario del cable se puede expresar en función 375
de T0 y de la coordenada y del punto despejando cosh(wx/T0 ) de la ecuación 8.6 CABLES FLEXIBLES
8-24 y sustituyendo el resultado en la ecuación 8-23. Finalmente resulta

(8-25)

La ecuación 8-24 puede utilizarse también para detenn:4lar T0 si se conocen

las dos coordenadas de un punto del cable. Por ejemplo, las coordenadas de un
anclaje de un cable de cuerda ay flecha 11 cuyos anclajes estén a igual altura son
x = a/2 e y=h. Así,

(8-26)

Lamentablemente, T0 no puede despejarse directamente de la ecuación 8-26;

por tanto, los valores de T0 habrán de obtenerse por aproximaciones sucesivas,
métodos iterativos, soluciones numéricas, gráficos o tablas.

PROBLEMA EJEMPLO 8.1 O

Un cable cuyos anclajes están a la misma altura tiene una cuerda de 240 m. El
cable pesa 83 N1my la flecha en su punto medio es de 60 m. Determinar
a, La tensión del cable en su punto medio.
b. La tensión del cable en un anclaje.
c. La longitud del cab)e.

SOLUCIÓN
a. La tensión del cable en ,.su punto medio puede determinarse utilizando la
ecuación 8-26. Así.

En la tabla siguiente puede verse una solución de la anterior ecuación por

aproximaciones sucesivas. Se ha utilizado la ecuación 8-9 correspondiente
a un cable parabólico para obtener una primera estimación. Así:
T0 =wa2/8h =83(240)2 /8(60) = 9960 N.

To 9960 , /¡
To coshr T o[cosh 9960 -1] %Error
83 o 83 T0
9960 12Q 1,5431 65,172 60 +8,62
10500 126,5 1,4862 61,504 60 +2,5
11000 132,5 1,4387 58,130 60 - 3,1
10750 129.5 1,4608 59,673 60 -0,5
'
376
Así pues,
f-UERZAS l'll ERIORES EN MIEMBROS T0 = 10750N Res p.
ESTRUCTURALES
La tensión del cable en su punto medio se puede también determinar
utilizando el método de Newton-Raphson que se ofrece en el apéndice D.
Se escribe primeramente la ecuación 8-26 en la forma

Aplicando el métodQ de Newton-Raphson

J'(T0 ) = [ cosh ( 9960)

T - 1] + T 0 ( - 9960)
Tb senh (9960)
T
0 0

Tomando el valor inicial (Tolo= 9960

n (Toln fiToln J'(TO)n l>.

o 9960 429,276 -0,6321 679.1267

1 10639 33,097 -0,5390 61,4000
2 10700 -0,22 -0.5318 -0.4137

De aquí resulta

r 0 = 10 700:-1 Res p.

y ello nos da una idea del grado de aproximación de este método.

b. Conocida la tensión en el punto medio, se puede utilizar la ecuación 8-25

para determinar la tensión en un anclaje. Así,

T8 = TrnX< =To+ wlt = 10 750 + 83(60) = 15 730 N Resp.

c. La longitud s de cable entre el punto más bajo y un anclaje se puede deter-

minar mediante la ecuación 8-22. Así.

s=(To)
w
senh (wrx)
o
10 750 83(120)
s8 = 8 ) senh
10 750
= 137.9 m
Por tanto

L =2s8 =2(137.9) =275.8 =276m Res p.

 377
Los resultados equivalentes que se obtienen utilizando las ecuaciones pa-
ra,bólicas son !!.() CABLlS Fl FXIBLES

1
TB = 2wa
[
1
(a)211
+ 411
In

1
= 2:(83)(240) 1 +
[ ( 0) )2] 1/2 = 14 086'N
( 240
46

La longitud del cable se determina mediante la ecuación 8-Ü. Así,

1 a2 1 1
L = 1, Ja2 t 16/¡2 + 8/r In ¡¡ (4/1 t ..,a2 t L61t2)

=!J
2
(240) 2 + 16(60)2
2
(240 ) 111 1 [4(60) 1(240) 2 16(60\21
+ 8(60) 240 +"" + 1

=275.4 =275 m Resp.

En la tabla siguiente se resumen los ~esultados que se obtienen utilizando

las ecuaciones para el cable parabólico y de catenaria.

Magnitud Catenaria
10750 9960
15730 14086
276 275

PROBLEMAS

8·81* En la figma P8-81 se representa un tramo de una línea
de conducción de energía eléctrica. Antes de amarrar la línea a
las torres, se la sometió a una fuerza horizonal de 15 kN. El
peso de la linea es de 25 N 1m. Determinar
a. La máxima tensión del cable.
b. La flecha en el punto medio del tramo.
c. La longitud del cable.
H-82• Un remolcador tira de una barcaza según se indica en la
figura PS-82. El peso del cable, teniendo en cuenta el empuje de
Arquímedes que el agua le ejerce es de 120 N1m. La compo-
nente horizontal de la fuerza que el cable ejerce sobre la barca-
za es de 40 kN. Determinar
a. La tensión máxima del cable.
b. La flecha del cable en su punto más bajo.
c. La longitud del cable.

1!---- - - 300m - - - - - l l
Figura PH-81 Figura PB-82
8-83 Un cable flexible con anclajes a la misma altura tiene
una cuerda de 120 m. Si la longitud del cable es 150 m, deter·
minar la flecha en su punto medio.

8·84 Un cable flexible con anclajes a la misma altura tiene

una cuerda de 300 m. Si la flecha en su punto medio es de 80
m, determinar la longitud del cable.

8·85* Un cable flexible con anclajes a la misma altura tiene

una cuerda de 270m. El cable pesa 12,5 N1my su longitud es
300 m. Determinar
a. La flecha en el punto medio entre anclajes. Figura P8-89
b. La máxima tensión del cable.

8·90* El cable flexible utilizado para sujetar el globo represen·

8·86* Un cable flexible con anclajes a la misma altura tiene tado en la figura PS-90 pesa 7,0 N1m y tiene una longitud de
una cuerda de 250 m. El cable pesa 12 N/ m. Si la flecha en el 100m. El globo ejerce sobre el extremo B del cable una fuerza
punto medio entre anclajes es de 50 m, determinar ascensional vertical de 2000 N. Determinar

a. La longitud del cable. a. La fuerza que ejerce el viento sobre el cable.

b. La tensión máxima del cable. b. La altura h a que se encuentra el globo.
c. La distancia horizontal d entre el anclaje A y el globo.

8-87 Un cable con anclajes a la misma altura tiene una cuer·

da de 165m. El cable pesa 67 N/m y la flecha en su punto me- F viento
dio es de 30 m. Determinar
a. La tensión del cable en el punto medio de la cuerda.
b. la tensión del cable en un anclaje.
c. La longitud del cable.

8-88 Un cable con anclajes a la misma altura tiene una cuer-

da de 300 m. El cable pesa 75 N1m y la flecha en el punto me·
dio de la cuerda es de 75 m. Determinar
a. La tensión del cable en el punto medio de su cuerda.
b. La tensión del cable en un anclaje.
c. La longitud del cable. h

8·89* El cable flexible representado en la figura PS-89 pesa 83

N1m. El cable es horizontal en el anclaje de la izquierda. Deter-
minar
a. La tensión del cable en el anclaje A.
b. La tensión del cable en el anclaje B.
c. La longitud del cable. Figura P8-90

378
8-91 Un cable de una línea de conducción de energía eléctri-
ca pesa 42 N1my está sujeto a dos torres situadas a uno y otro
lado de un valle según se indica en la figura PS-91. Determinar
a. La tensión del cable en su punto más bajo.
b. La tensión máxima del cable.
c. La longitud del cable.
8-93 Para estabilizar una torre de televisión de 300 m de al-
tura se utilizan tres pares de cables flexibles separados, cada
uno, 120'. En la figura PS-93 se representan la torre y un par de
cables. El peso de los cables es de 50 N1m. La componente ho-
rizontal de la fuerza que ejerce cada cableesde30 k.N. En el an-
claje A, el ángulo que forma el cable AC con el suelo ha de ser
de 40'. Determinar
a. La tensión máxima del cable AC.
b. La distancia horizontal d entre la torre y el anclaje A.
c. La longitud del cable AC.

Figura P8-91

8-92 El cable representado en la figura PS-92 pesa 30 N1m.

Si la flecha del cable es de 200 m, detenninar
a. La tensión del cable en su punto más bajo.
b. La tensión del cable en el anclaje A.
c. La tensión del cable en el anclaje B.
d. La longitud del cable.

~-------- d--------~
Figura P8-92 Figura P8-93

RESUMEN

Cuando un miembro estructural o un componente de una máquina está some-

tido a un sistema de cargas exteriores se desarrolla, dentro del miembro, un
sistema de fuerzas resistentes interiores que equilibra a las fuerzas exteriores.
La resultante de las fuerzas interiores en un plano concreto del interior de un
cuerpo se puede determinar suponiendo que dicho plano separa al cuerpo en
dos partes. Como el cuerpo está en equilibrio, cada una de sus partes también
deberá estarlo bajo la acción de las fuerzas interiores que se desarrollan en el
plano. La distribución en este plano de las fuerzas interiores se puede repre-

379
380 sentar en un diagrama de sólido libre de una u otra parte del cuerpo por una
FUERZAS INTERIORES EN MIEMBROS fuerza resultante R en un punto del plano (usualmente el centroide) y un par
ESTRUCTURALES resultante C. En la mayoría de los casos, convendrá representar la fuerza resul-
tante R y el par resultante e por sus componentes cartesianas rectangulares.
Así pues, tomando el eje x normal al plano en el punto, la fuerza resultante R
estará representada por una fuerza normal N1 y dos fuerzas cortantes, mutua-
mente ortogonales, Vy y Vz. El par resultante e estará representado por un par
torsor de momento Mx y dos momentos flectores mutuamente ortogonales de
momentos My y Mz· En general, será posible despejar las seis componentes in-
cógnitas de fuerza y momento utilizando las ecuaciones

"f.Fx =O . "f.Fy =O "f.FX =O

LMX =O LMy =O "f.Mz =0

Los diagramas de fuerzas axiales proporcionan una representación gráfica

de la variación de la fuerza axial interior a lo largo de un miembro cargado
axialmente. De manera análoga, los diagramas de momento proporcionan una
representación gráfica de la variación del par resistente transmitido por las sec-
ciones rectas de un árbol sometido a una serie de momentos torsores. Los
diagramas de fuerza cortante y de momento flector proporcionan representa-
ciones gráficas de las variaciones de la fuerza cortante y del momento flector a
lo largo de un miembro. De estos diagramas se puede establecer fácilmente
cuales son los valores máximos y las situaciones correspondientes de la fuerza
axial, el momento axial, la fuerza cortante y el momento flector. Los diagra,rnas
de fuerza cortante y de momento flector pueden establecerse directamente a
partir de un diagrama de sólido libre (diagrama de carga) de una viga utilizan-
do varias relaciones matemáticas sencillas existentes entre carga y fuerza cor-
tante y entre fuerza cortante y momento flector. Las ecuaciones que se
desarrollan a partir de un diagrama de sólido libre de un elemento de longitud
de una viga son

dV
dV = w dx o sea - =W
dx
(8-1)

dM =V dx o sea dM =V (8-3)
dx

Los cables flexibles se utilizan en puentes colgantes, teleféricos, líneas de

conducción de energía eléctrica y en otras muchas aplicaciones técnicas. Se
dice que un cable es perfectamente flexible cuando no ofrece resistencia a la
flexión. Los cables reales no son perfectamente flexibles; sin embargo, la resis-
tencia que ofrecen a la flexión suele ser tan pequeña que hace despreciables los
efectos flectores en el análisis del cable sin que ello introduzca errores impor-
tantes. Admitido que el cable no ofrezca resistencia a la flexión, la fuerza inte-
rior resultante en una sección recta cualquiera deberá ser tangente aJ cable en
dicha sección. Entre los ejemplos ordinarios de cargas aplicadas a cables flexi-
bles se cuentan una serie de distintas cargas concentradas verticales, cargas
verticales distribuidas uniformemente a lo largo de su cuerda horizontal o car-
gas verticales distribuidas uniformemente a lo largo de él (como, p.ej., su pe-
so). En estos tres tipos de carga, la componente horizontal de la fuerza interior
en las distintas secciones rectas resulta ser constante a lo largo del cable.
 PROBLEMAS DE REPASO

~ ~~ Un sistema de tres barras está sometido a una carga de

JO N según se indica en la figura PS-94. Determinar la fuerza
resistente interior y el momento que transmite la sección recta
T
z.¡ de la barra BCE. 300 mm

f
O 750N

)
300mm

w
450mm 450 mm
300 mm 300mm Figura P8-96
Figura PS-94

8 9'" El motor de un automóvil pesa 4 kN y está soportado

-'hUn mecanismo de dos barras está sometido a una carga
por una grúa según se indica en la figura PS-97. Determinar las
de 2.5 kN, según se indica en la figura PS-95. Determinar las
fuerzas resistentes interiores y el momento transmitido en la
:uerzas resistentes interiores y el momento transmitido.
sección recta aa del miembro ABC.
Por la sección recta aa de la barra AC.
~ Por la sección recta en el apoyo A.

2,5 k'J

25 cm
f
A

37 5 cm ,

Figura P8-9.5
1 1
1~500 mm.¡,.l'- --1900mm - ---11
Figura P8-9i
8-96 Se utilizan dos barras, una polea y un cable para so-
portar un bloque según se indica en la figura PS-96. Los pesos
de las dos barras son despreciables. La masa de la polea es de
50 kg y la del bloque es de 100 kg. Determinar las fuerzas re- 8-98* Determinar las fuerzas resistentes interiores y el mo-
sistentes interiores y el momento que transmite la sección aa mento transmitido en la sección aa de la barra representada en
de la barra AB. la figura PS-98.

381
 z 8-101 Una viga está cargada y apoyada según se indica en la
figura PS-101.
a. Utilizando los ejes de coordenadas que se indican, escribí:
1 ,2m~
las ecuaciones para la fuerza cortante V y el momento flec-
1 1,2 m
a tor M en una sección cualquiera del tramo de viga O< x < 3
m.
b. Dibujar los diagramas completos de fuerza cortante y de
X
y momento flector de la viga.

SOON 400 N
4 kN/m
Figura P8-98

8-99 Una viga está cargada y apoyada según se indica en la

figura PS-99. ~------3 m ------~~--

a. Determinar la fuerza cortante V y el momento flector M en Figura PS-101

una sección recta situada a 3m del extremo izquierdo de la
viga. 8-1 02• El cable representado en la figura PS-102 pesa 35
b. Dibujar los diagramas completos de fuerza cortante y de kN 1m. Determinar la tensión máxima del cable y la flecha !JAsi
momento flector de la viga.
a. La longitud del cable es 33m.
b. La longitud del cable es 45 m.
c. La longitud del cable es 60 m.
15 k

14----~~---30.Z&.m-:_-:-_~
-----l!J
A

r--1,8 m----+0,9 mto,9 m+-- 1,8 m~ B

Figura P8-99 Figura P8-1 02

8-103 El aguilón CB y el cable flexible AB soportan un bloquE

8-100 Una viga está cargada y apoyada según se indica en la
Wque pesa 2,5 kN según se indica en la figura PS-1 03. El agui·
figura PS-100.
Ión pesa 1,25 kN y el cable 42 N/ m. Determinar la tensiór
a. Determinar la fuerza cortante V y el momento flecto r M en máxima del cable, su longitud L y la flecha /1 en su punto me-
una sección recta situada a 1,75 m del extremo derecho de dio. Supóngase que el peso del cable está distribuido unifor·
la viga. memente según la horizontal.
b. Dibujar los diagramas completos de fuerza cortante y de
momento flector de la viga.
r.-6m
A
-i .., 8
h

Figura P8-1 00 Figura P8-1 03

382
 Problemas para resolver con ordenador

(8-1 04 El gancho representado en la figura P8-104a soporta
una carga de 10 kN. Representar gráficamente las fuerzas resis-
tentes internas P y V y el momento M que transmiten las sec-
ciones en función del ángulo 8 (O S 8 S 150'). (Utilicense los
sentidos indicados en la figura P8-104b para los sentidos posi-
tivos en las gráficas).
(8-106 El rodillo que se apoya sobre la viga de la figura
PS-106 soporta una carga de 2500 N.
a. Demostrar que el máximo momento flector de la viga tiene
lugar en su contacto con el roctillo.
b. Representar gráficamente el máximo momento flector de la
viga IMlmáx• en función de la posición b del rodillo (O S b S
Bm).

f1'ml
10 kl\ 2500N
(a) Figura P8-106
p M

~~ 10 kN
C8-1 07 Un carrito que rueda sobre una viga soporta una carga
de 17,5 kN según se indica en la figura P8-107.
(b)
a. Demostrar que el máximo momento flector de la viga tiene
Figura PB-1 04 lugar en su contacto con la rueda más próxima al punto
medio de la viga.
CB-1 05 A los mangos de los alicates de la figura PS-105 se b. Representar gráficamente el máximo momento flector de la
aplican fuerzas de 100 N. Representar gráficamente las fuer- viga IMlmáx' en función de la posición b del carrito (1 S b::;
zas resistentes interiores P y V y el momento M que transmite 5,7 m).
la sección aa del mango, en función de la distanciad (20 s; d s;
30 mm).

Figura P8-1 05 Figura P8-1 07

383
C8-108 Un cable de una línea de conducción eléctrica que
pesa 30 N1mestá sujeto a dos torres situadas a uno y otro lado
de un valle, según se indica en la figura PS-108.
a. Representar gráficamente la flecha h8 del cable en función
de su longitud L (605 S L S 630 m).
b. Representar gráficamente la tensión máxima Tmáx del cable
en función de su longitud L (605 S L S 630 m).
11--- - - - - - 6 0 0 m - - -- ---li
Figura P8-1 08
384
(8-109 Un cable de una línea de conducción eléctrica que
pesa 42 N1mestá sujeto a dos torres situadas a uno y otro lado
de un valle, según se indica en la figura PS-109. Las especifica-
ciones del proyecto exigen que la máxima tensión del cable sea
inferior a 60 kN y que la mínima distancia sobre la superficie
del río sea al menos 22,5 m. Determinar la mínima altura per·
misible de la torre B.
Figura P8-1 09
9-1
INTRODUCCIÓN ......... 386
9-2
CARACTERÍSTICAS DEL ROZA-
MIENTO DE COULOMB . . .. 386
9-3
ANÁLISIS DE SISTEMAS CON
ROZAMIENTO SECO . ..• . .. 403
9-4
RESISTENCIA A LA
RODADURA ............. 430
RESUMEN ............... 434

La escalada es un deporte que depen-

de en gran manera del rozamiento. Las
fuerzas de rozamiento entre las manos
y la cuerda y entre los pies y la pared
hacen posible la escalada.
386 9.1 INTRODUCCIÓN
ROZAMIENTO
Hasta ahora, las fuerzas que se ha considerado se ejercían o entre superficies
perfectamente lisas o entre superficies totalmente rugosas. Siempre que se ha-
yan necesitado fuerzas tangenciales o de rozamiento, se ha supuesto que eran
las necesarias para asegurar el equilibrio. Esto corresponde al concepto de su-
perficie totalmente rugosa. Sin embargo, ninguna superficie es totalmente ru-
gosa al igual que no existen superficies perfectamente lisas. En este capítulo, se
quiere identificar el origen .y la naturaleza de tales fuerzas tangenciales y cuan-
tificar el concepto de rugosidad.
Las superficies perfectamente lisas o exentas de rozamientos constituyen
un modelo útil para muchas situaciones. Ahora bien, en el contacto entre su-
perficies reales, siempre están presentes fuerzas de rozamiento que se ejercen
tangencialmente a las superficies. Que estas fuerzas de rozamiento sean gran-
des o pequeñas depende de varias cosas, entre las que se cuenta el tipo de ma-
teriales en contacto.
Las fuerzas de rozamiento se ejercen de manera que se oponen a la tenden-
cia de las superficies en contacto a deslizar una respecto a otra y pueden resul-
tar convenientes o nocivas. Sin el rozamiento, sería imposible andar, montar en
bicicleta, conducir un automóvil o recoger objetos. Incluso en ciertas aplicacio-
nes de la maquinaria tales como los frenos y las correas de transmisión, una de
las consideraciones en el proyecto es hacer máximo el rozamiento. En cambio.
en otras aplicaciones de la maquinaria, el rozamiento es nocivo. El rozamiento
origina pérdidas de energía y desgaste de las superficies en contacto que des-
licen una sobre otra. En tales casos, una consideración primordial del proyecto
es reducir al mínimo el rozamiento.
En la práctica de la ingeniería se encuentran corrientemente dos tipos prin-
cipales de rozamiento: el rozamiento seco y el rozamiento fluido. Como su
nombre indica, el rozamiento seco o rozamiento de Coulomb describe la com-
ponente tangencia] de la fuerza de contacto que existe cuando dos superficies
secas deslizan o tienden a deslizar una respecto a la otra. El rozamiento de
Coulomb constituye el principal objetivo de este capítulo y se tratará con deta-
lle en el apartado 9.2.
El rozamiento fluido describe la componente tangencial de la fuerza de
contacto que existe entre capas contiguas de un fluido que se mueven con ve-
p
m locidad relativa una respecto a otra, como sucede en la delgada capa de aceite
existente entre las superficies de un cojinete. Las fuerzas tangenciales que se
ejercen entre dichas capas contiguas de un fluido se oponen a su movimiento
relativo y dependen principalmente de la velocidad relativa entre las capas. El
rozamiento fluido es uno de los temas más importantes que estudia la Mecáni-
ca de fluidos y es más apropiado tratarlo en un curso de dicha materia.
¡¡;¡=;:;::;:;1~
-p-~1 b
9.2 CARACTERÍSTICAS DEL ROZAMIENTO DE COULOMB

Para investigar el comportamiento de las fuerzas de rozamiento, puede consi-

derarse un experimento sencillo en el cual un bloque sólido de masa m descan-
F
sa sobre una superficie horizontal rugosa y se halla sometido a una fuerza
horizontal P (fig. 9-1). El equilibrio del bloque exige una fuerza que tenga tanto
N una componente normal (N= mg) como una componente horizontal o de roza-
miento (f = P) que actúen sobre la superficie de contacto. Cuando la fuerza ho-
Figura 9-1 rizontal P sea nula, no será necesaria ninguna componente horizontal F para
que haya equilibrio y el rozamiento no ejercerá fuerza sobre la superficie. Al ir 387
aumentando la fuerza P, también aumenta el rozamiento F, según se indica en 9.2 CARACTERÍSTICAS DEL
la gráfica de la figura 9-2. Ahora bien, la fuerza de rozamiento no puede au- ROZAMIENTO DE COULOMB
mentar indefinidamente y llegará a alcanzar su valor máximo Fmáx· Este valor
máximo recibe también el nombre de valor límite del rozamiento estático.
La condición en la que la fuerza de rozamiento tiene su valor máximo es la F
llamada condición de deslizamiento inminente. Es decir, cuando P crece por
encima del punto P = Fmáx• el rozamiento ya no puede proporcionar la fuerza
necesaria para mantener el equilibrio. Por tanto, el bloque ya no estará en equi-
librio y comenzará a deslizar en la dirección y sentido de la ~uerza P. Cuando
empieza a deslizar, la fuerza de rozamiento disminuye su módulo F entre un
20 y un 25%. A partir de aquí, el bloque deslizará con celeridad creciente mien-
tras la fuerza de rozamiento (fuerza de rozamiento cinético) se mantiene p
aproximadamente constante (fig. 9-2).
Repitiendo el experimento con otro bloque de masa m2 = 2m se tendrían re- Figura 9-2
sultados análogos, si bien la fuerza límite a la cual el bloque inicia su desliza-
miento sería el doble que antes. Repitiendo el experimento con dos bloques de
diferente tamaño pero de igual masa y material, se tendría la misma fuerza lí-
mite para los dos bloques. Es decir, el valor del rozamiento límite es proporcio-
nal a la fuerza normal en la superficie de contacto
(9·1 )

La constante de proporcionalidad lls recibe el nombre de coeficiente de roza·

miento estático y depende de los tipos de material en contacto. Ahora bien, se
observa que Jls es relativamente independiente de la fuerza normal y del área
de la superficie de contacto.
Para comprender por qué Jls es independiente del área de la superficie de
contacto, hay que considerar de dónde proceden las fuerzas de rozamiento. Se
cree que el rozamiento seco se debe principalmente a la rugosidad de las dos
superficies y, en menor grado, a la atracción entre las moléculas de las dos su-
perficies. Incluso cuando se considera que las superficies son lisas, siempre tie·
nen irregularidades, según se indica en la ampliación (idealizada) de las
superficies en contacto representada en la figura 9-3. Por tanto, el contacto en-
tre el bloque y la superficie sólo tiene lugar en unas cuantas áreas pequeñas de Figura 9·3
la superficie común. Entonces, la fuerza de rozamiento Fes la resultante de las
componentes tangenciales de las fuerzas que se ejercen en cada uno de estos
diminutos puntos de contacto, al igual que la fuerza normal N es la resultante
de las componentes normales de dichas fuerzas. (Los conceptos normal y tan-
gencial se refieren al plano de contacto global y no a los contactos puntuales
citados.) Aumentar el número de puntos de contacto sólo entraña que se re-
duzcan proporcionalmente las componentes normal y de rozamiento en cada-
punto, con lo que no variarán sus sumas F y N. Por tanto, tampoco variará Jls·
Antes de proseguir, convendrá hacer notar que como la fuerza normal N es
la resultante de una fuerza distribuida, se ejercerá sobre el centroide de dicha
distribución de fuerza. Si ésta es uniforme, N actuará en el centro de la super-
ficie. Sin embargo, N no actuará, en general, ni en el centro de la superficie ni
en el centro del cuerpo. Como, generalmente, no se conoce la distribución real
de las fuerzas, la situación de N se determinará mediante el equilibrio de mo·
m en tos.
En muchos problemas de rozamiento, es fácil darse cuenta de que no hay
peligro de que vuelque el cuerpo. Como sólo se considera entonces el equili·
188 brio de fuerzas, no será necesario conocer dóncle se encuentra la resultante de
ROZAMIE\JTO las fuerzas normales en el diagrama de sólido libre. Aun así, no conviene que
el estudiante tome la costumbre de dibujar la fuerza actuando en el centro del
cuerpo.
Debe también observarse que el rozamiento es una fuerza resistiva. Es de-
cir, el rozamiento se opone siempre al movimiento; nunca tiende a crear movi-
miento. La ecuación 9-1 sólo nos dice de cuánto rozamiento se dispone Fdisp =
Fmáx = ¡.t~ para evitar el movimiento. Sin embargo, independientemente de
cuánta fuerza de rozamiento se disponga sobre una superficie, la fuerza de ro-
zamiento que se ejerce en realidad nunca es mayor que la necesaria para satisfacer las
ecuaciones de equilibrio
(9-2 1

donde el signo igual sólo vale en condiciones de deslizamiento inminente.

Cuando el bloque empiece a deslizar respecto a la superficie, la fuerza de
rozamiento disminuirá h.asta el valor
(9-3

donde Jlk es el llamado coeficiente de rozamiento cinético. Este coeficiente

también es independiente de la fuerza normal y de la celeridad del movimien-
to relativo -al menos a celeridades bajas. Desde luego, la presencia de aceite
o de humedad en la superficie puede hacer que el problema pase de ser de ro-
zamiento seco, en el cual la fuerza de rozamiento es independiente de la cele-
ridad del cuerpo, a otro de rozamiento fluido, en el cual la fuerza de rozamien-
to es función de la celeridad. A celeridades superiores, el efectd de la lubrica·
ción mediante una capa interpuesta de fluido (aceite, humedad de la superficie
e incluso aire) puede resultar apreciable.
Estos resultados pueden resumirse así:

Leyes de CouJomb del rozamiento seco

El sentido de la fuerza de rozamiento en una superficie es el de oponerse a la

tendencia de una superficie a deslizarrespecro a la otra. LQ que importa es el
movimiento relativo o el movimiento relativo inminente de un cuerpo res-
pecto al otro.
La fuerza de rozamiento nunca es mayor que la necesaria para evitar el
movimiento.
En el C<lSO de equilibrio estático, en el que las dos superficies están en re-
poso una respecto a otra, las componentes nonnal y tangencial de la fuerza
de contacto cumplen

donde el signo igual correseonde a1 caso de deslizamiento inminente en el

que las dos sup~rficies están a punto de deslizar una respecto a otra.
En el caso en que dos superficies en contacto deslicen una sobre otra, las
componentes normal y tangehcial de la fuerza de contacto cumplen

donde f.lk < Jls·

Tabla 9.1 COEFICIENTES DE ROZAMIENTO DE SUPERFICIES COMUNES 389
9.2 CARACTERÍSTICAS DEL
Materiales Jls
ROZAMIENTO DE COULOMB
Metal sobre metal 0,5
Madera sobre metal 0,5
Madera sobre madera 0,4
Cuero sobre madera 0,4
Goma sobre madera 0,5
Goma sobre metal 0,5
Goma sobre adoquinado 0,7

Desde luego, las leyes de Coulomb sólo son aplicables cuando N es positiva, es
decir, cuando las superficfes se aprietan una hacia otra.
Los valores de Ps y J.lk deben determinarse experimentalmente para cada
par de superficies en contacto. En la tabla 9-1 se dan valores medios de J.ls para
diversos tipos de materiales. Sin embargo, los valores registrados de Ps pueden
variar mucho, según sea la naturaleza exacta de las superfic~es en contacto. Los
valores de J.lksuelen ser un 20 ó 25% inferiores a los dados para Jl5 • En la tabla
9-1 no se consignan valores de Jlk porque la incertidumbre de Jlses mucho ma-
yor (un 100% en algunos casos) que la diferencia entre su valor y el de Jlk· mg
Dada la incertidumbre de los valores de Ps y J.lk> la tabla 9-1 sólo puede servir
para dar una estimación grosera del módulo de las fuerzas de rozamiento.
p
Cuando se necesiten valores más precisos, habrá que realizar experimentos en .-.
los que se utilicen las superficies reales que se estudian.
Como los coeficientes de rozamiento son cocientes de dos fuerzas, serán
magnitudes adirnensionales y se podrán utilizar indistintamente en los siste-
mas SI o USCS.
En muchos problemas sencillos de rozamiento, conviene utilizar la resul-
tante de las fuerzas normal y de rozamiento en lugar de estas componentes por
separado. En el caso del bloque de la figura 9-1 (reproducido en la figura 9-4),
quedan con ello sólo tres fuerzas ejerciéndose sobre el bloque. El equilibrio de Figura 9·4
momentos se establece sin más que hacer concurrentes las tres fuerzas y sólo
será necesario considerar el equilibrio de fuerzas. Como N y F son componen-
tes rectangulares de la resultante R, el módulo y dirección de la resultante ven-
drán dados por

F
tan(}= - (9-4)
y
N

En la situación de deslizamiento inminente, la ecuación 9-4 queda en la forma

R = j N2 + F~1áx = jN2 + (JL5N) 2 = N j 1+ J.Li (9-Sa)

F JlsN
tan ~s = Ñ= N = J.L5 (9-Sb)

donde el ángulo ~s que forma la resultante con la normal a la superficie recibe

el nombre de ángulo de rozamiento estático. Para una fuerza normal N, si la
fuerza de rozamiento es menor que la máxima F < J.L5N, el ángulo de la resul-
390 tante será menor que el de rozamiento estático e<~s· En ningún caso puede el
ROZAMIENTO ángulo ede la resultante ser mayor que ~s si el cuerpo está en equilibrio. En el
caso del rozamiento cinético se obtiene una relación análoga,

tan ~k = ¡.¡.k

donde ~k recibe el nombre de ángulo de rozamiento cinético.

Cuando w1 bloque descansa sobre un plano inclinado y sólo actúa sobre
aquélla gravedad, la resultante de las fuerzas normal y de rozamiento debe ser
colineal con el peso del bloque, según se indica en la figura 9-5. Pero el ángulo
que forma la resultante con la normal a la superficie nunca puede ser mayor
que el ángulo de rozamiento estático ~s· Por tanto, la máxima inclinación epara
la cual el bloque pueda estar aún en equilibrio es igual al ángulo de rozamiento
estático. Este ángulo se denomina ángulo de respuesta.
En los problemas técnicos se presentan tres tipos de problemas de roza-
Figura 9-5 miento:
1. No se supone deslizamiento inminente. Este primer caso constituye el tipo
de problema de equilibrio tratado en los capítulos anteriores. En el diagra-
ma de sólido libre se representan la fuerza de rozamiento Fnec (;t: J..LsN) ne-
cesaria para mantener, junto con la fuerza normal N, el equilibrio y se
determinan mediante las ecuaciones de equilibrio de fuerzas. La fuerza
normal no tiene por qué dibujarse pasando por el centro del cuerpo. Su si-
tuación se determina utilizando el equilibrio de momentos. El rozamiento
Fnec que se necesita para que haya equilibrio y la situación de la fuerza nor-
mal se comprueban en función de sus valores máximos. Existen tres posi-
bilidades:
a. Si el rozamiento Fnec necesario para el equilibrio es menor o igual que
el rozamiento máximo disponible Fdisp= Fmáx = ,u5N y la fuerza normal
está situada en el cuerpo, éste estará en equilibrio. En este caso, la
fuerza de rozamiento real que opone la superficie es

Freal = Fnec < Fdisp = llsN

Es decir, la superficie opone una fuerza de rozamiento que es exacta-
mente igual a la que impide que el cuerpo se mueva.
b. Si el rozamiento Fnec necesario para el equilibrio es menor o igual que
el rozamiento máximo disponible Fdisp = Fmáx = J.1.sN pero la fuerza
normal no se encuentra en el cuerpo, éste no estará en equilibrio y vol-
cará.
c. Si el rozamiento Fnec necesario para que haya equilibrio es mayor que
el rozamiento máximo disponible fdisp= Fmáx = J..LsN, el cuerpo no es-
tará en equilibrio y deslizará. En este caso, la fuerza real de rozamien-
to que opone la superficie será la fuerza de rozamiento cinético Freal=
J.lkN.
2. Se sabe que habrá deslizamiento inminente en todas las superficies de con-
tacto. Como se sabe que en todas las superficies de contacto hay desliza-
miento inminente, en los diagramas de sólido libre se podrá considerar
que todas las fuerzas de rozamiento valen ¡.¡.5N. Entonces, se pueden
escribir las ecuaciones de equilibrio y:
 a. Si se dan todas las fuerzas aplicadas pero se desconoce J.4, se podrán 191
despejar N y Jl, de las ecuaciones de equilibrio. Este Jls será el menor 9.2 CARAQERÍSTICJ\5 DEL
coeficiente para el cual podrá estar en equilibrio el cuerpo. ROZA."-'1IENTO DF. COULOMB
b. Si se da el coeficiente de rozamiento pero se desconoce una de las
fuerzas aplicadas, se podrá despejar ésta y N de las ecuaciones de
equilibrio.
3. Se sabe que hay movimiento inminente pero no se conoce el tipo de movi-
miento o la superficie de deslizamiento. Como no se sabe si el cuerpo vuel-
ca o se desliza, habrá que dibujar los diagramas de sólido libre en la forma
indicada en el caso 1. Es decir, en estos diagramas no se podrá considerar
que las fuerzas de rozamiento valgan p5 N. Así, las tres ecuaciones de equi-
librio contendrán más de tres incógnitas. Habrá que formular hipótesis
acerca del tipo de movimiento que está a punto de producirse hasta que el
número de ecuaciones sea igual al de incógnitas. De estas ecuaciones ha-
brá que despejar las incógnitas que queden y habrá que comprobarlas de
acuerdo con las hipótesis realizadas acerca del deslizamiento o del vuelco.
Si Fnec resulta ser mayor que Fdisp =J15N en alguna superficie o si la fuerza
normal no se halla en el cuerpo, habrá que cambiar las hipótesis y volver
a resolver el problema.
En los dos ílltimos casos (2b y 3), la fuerza de rozamiento se trata como si
fuera conocida. Hay que estar seguro de que se oponga a la tendencia de las
otras fuerzas a originar movimiento. El resultado no incluirá un signo negativo
que indique que el sentido suP.uesto a la fuerza de rozamiento está equivoca-
do. Si se asigna incorrectamente el sentido a la fuerza de rozamiento, se ten-
drán resultados incorrectos. El sentido se determina fácilmente considerando
por un momento que no hay rozamiento..Entonces se aplica el rozamiento en
un sentido tal que se oponga al movimiento que se tendría en ausencia de ro-
zamiento.

PROBLEMA EJEMPLO 9.1

Una unidad de un equipo electrónico la cual pesa 100 N se coloca sobre un calzo
de madera que pesa 50 N y se apoya sobre un suelo de hormigón (fig. 9-6). Su-
poniendo un coeficiente de rozamiento estático de 0.45 determinar la mínima
fuerza con que hay que empujar el mango para hacer que el calzo empiece a des-
IUar sobre el suelo.

SOLUCIÓN Figura 9-6

En la figura 9-7 se representa el diagrama de sólido libre del calzo. Como se sabe
que el movimiento inminente es de deslizamiento (hacia la derecha), la fuerza
de rozamiento será Ar= Jl,An y se dibuja apuntando hacia la izquierda de modo
que se oponga al movimiento inminente. (Se ha simbolizado la fuerza nonnal
por Anen vez de por N a fin de evitar la confusión con la abreviatura de newton).
Las ecuaciones de equilibrio son

+~LFx = Pcos30°- 0,45 A,, =O

+ fEFv = A11 -P sen30°- ISO = O Figura 9-7
392
Estas ecuaciones pueden escribirse en la forma
ROZAMIEWO
P sen 30° = A11 - 150 (a)

P cos 30° = O45 A (b)

, "
Dividiendo miembro a miembro las ecuaciones a y b. se tiene

o sea
An =202.65 :-l
Este valor puede sustituirse en la ecuación a o en la by da

P = 105,3 N Res p.

como mínima fuerza necesaria para iniciar el deslizamiento del calzo.

PROBLEMA EJEMPLO 9.2

En el problema ejemplo 9-1, supóngase que la unidad y el calzo pesan lo allá in-
dicado pero que al mango se aplica una fuerza de tracción. Determinar la mfni-
ma fuerza necesaria para poner el calzo en movimiento.

SOLUCIÓN
En la figura 9-8 se ha representado el diagrama de sólido libre correspondiente
a este caso. Obsérvese que ahora el sentido del deslizamiento inminente es hacia
la izquierda y por tanto, el rozamiento ha de estar dirigido hacia la derecha. Las
ecuaciones de equilibrio son ahora

+~LFx =-Pcos30°+ 0.4S A 11

=O
Figura 9·8 + t LFY = A, + P sen 30°- 150 = O

Resolviendo el sistema se tiene

An = 119.1 N
P = 61.9 N Resp.

(Obsérvese que ahora la fuerza Pes sólo el41% del peso total, mientras que en
el ejemplo, 9-1 era e\70%del peso total.)
 393
PROBlEMA EJEMPlO 9.3
9. ~ CARACTERÍSTICAS DEL
ROZAMIE:-.ITO DE COLLOMB
Una caja homogénea de peso 100 N ha volcado y descansa contra otra caja ho-
mogénea de peso 200 N (fig. 9-9). El coeficiente de rozamiento entre la caja A y
el suelo es 0,7; entre la caja By el suelo es 0,4. Considerar lisa la superficie de con-
tacto de las dos cajas y determinar si éstas están en equilibrio.

SOLUCIÓN

En la figura 9-lOn puede verse el diagrama de sólido libre de la caja A. Resolvien-

do el sistema de ecuaciones de equilibrio ·
Figura 9-9
+-+LFx =A¡-C =O
+f LFy = An - 100 = O
\ +LM0 =30,00C - (19,83)( 100) = O 100 N

se tiene
e
e= 66.toN A11 = IOO.OON A¡ = 66,10~ 1
A¡
30,00cm
La fuerza de rozamiento disponible en esta superficie es

f máx =J.LA = (0.7)( 100)

1 = 70.00 N

Como la fuerza de rozamiento necesaria (66.10 N) es menor que la fuerza de ro- (a)
zamiento disponible (70.00 N), la caja A está en equilibrio. 200 ~
En la figura 9-lOb puede verse el diagrama de sólido libre de la caja B. Las
ecuaciones de equilibrio de esta caja

+-+ LFx =66,10-B¡ =O

+ LFy= 811 -200 =O
'. +LME =x8 B 11
- (30.00)(66.10)- (30.00)(200) =O

dan
(b)
Bn
B¡ =66.10 N 811 = 200.0 N x8 =39,915 cm
Figura 9-10
La fuerza de rozamiento disponible en esta superficie es

También ahora. la fuerza de rozamiento disponible (80,00 N) es mayor que la

fuerza de rozamiento necesaria (66.10 N) y la caja B está en equilibrio.

Luego, las dos cajas están en equilibrio Res p.

(Nótese que aun cuando la fuerza normal 811 no pasa por el centro de la caja,
sí actúa sobre su cara inferior.
394
PROBLEMA EJEMPLO 9.4
ROZAMIENTO
Las ruedas del frigorífico de la figura 9-11 no pueden girar por estar trabadas. El
frigorífico pesa 600 N. Supóngase que el coeficiente de rozamiento entre las rue-
das y el piso vale 0,6 ydetermínese la fuerza necesaria para que el frigorífico ini-
f----o,sm-4 -, cie su movimiento (deslizamiento innúnente). Determínese también la altura
c::J
máxima ha la que puede aplicarse la fuerza sin que haga volcar al frigorífico.

p
i SOLUCIÓN
m

1 1,7m
En la figura 9-12 se ha representado el diagrama de sólido libre del frigorífico.
Las ecuaciones de equilibrio
h
+~LFx = P-A¡-B¡ =O
+• 1:Fy = A11 + B11 -600 = O
\. +LM 8 = (0,4)(600)-/JP-0,8 A,= O
".: >'/

Figura 9-11 dan

EJ
A,+B11 =600
P = A¡+B¡ = (0,6)(A, +B,) =360N Res p.

p
1 y
CJl

240 - 0,8 A11

11
/¡ = 360
h

1 A
600 N

Ar
B
B¡
Cuando /1 = O, A, = B, = 300 N y las ruedas se reparten el peso por igual. Al au-
mentar h, A, disminuye. Ahora bien, la fuerza en A no puede tener negativa su
componente normal Atl' por lo que

240
0,4mto,4 m-t h< = 0,667 m Res p.
360

Nótese que en la situación de vuelco inminente, la rueda en A no soporta peso

Figura 9-12 alguno; todo él ha pasado a la rueda frontal del frigorífico.

PROBLEMA EJEMPLO 9.5

La furgoneta de la figura 9-13 se mueve con una velocidad constante de 80 km/

h transportando una caja de peso 300 N. Ésta sobresale 30 cm por encima de la
cabina de la furgoneta. La resistencia aerodinámica de la caja puede considerar-
se que es una fuerza de 417 N1m distribuida uniformemente sobre el borde de
la caja expuesto al viento. Calcular el mínimo coeficiente de rozamiento necesa-
rio para impedir el deslizamiento de la caja en la furgoneta. Determinar también
Figura 9-13 si la caja vuelca o no.
 395
SOLUCIÓN
9.2 CARACTERISTICAS DEL
En la figura 9-14 se tiene el diagrama de sólido libre de la caja. Las ecuaciones de ROZAMIENTO DE COULOMB
equilibrio de ésta son
+~'LFt = (417)(0.30J -C, =O

+• L fy = ( 11 -300=0
\ +LM A = (0,45)(300)- ( 1,05) [ (417)(0,30)] - xcC n = O 300 N

Resuelto este sistema. se tiene

cr = 125 ~ 0,9 m
1 ,2m

y
xc =0.01215 m = 12.15 cm
Así pues. el coeficiente de rozamiento pedido es
1
lls
e,
=e
125
= 300 = 0.417 Res p.
11

y como Xe es positiva. la caja no volcará. Resp. Figura 11 14

(Nota: Las fuerzas de rozamiento y normal deben estar aplicadas a la caja,
por lo que Xc debe tener un valor comprendido entre Oy 0,9 m. Si la solución hu-
biera dado una xc negativa, no habría fuerza normal aplicada a la base de la caja
que pudiera satisfacer el equilibrio y se produciría el vuelco.)

PROBLEMAS
l 1• Un hilo ligero e inextensible pasa por la garganta de
una polea (fig. P9-l). Uno de sus extremos está amarrado a un
bloque y al otro se aplica una fuerza P. El bloque A pesa 3 kl'\J
y el bloque 8 5 kN. El coeficiente de rozamiento entre los blo-
ques es 0,33 y el coeficiente de rozamiento entre el bloque B y
el suelo es 0,25.
'· Determinar si el sistema estaría en equilibrio para P = 2 kN
'1, Determinar la P máxima que mantenga el equilibrio del sis·
tema.
9·2 Se aplica una fuerza de 500 N al extremo del hilo ama-
rrado al bloque A de la figura P9-2. El bloque A pesa 2000 N y
el B 4000 N. El coeficiente de rozamiento entre los bloques es
0,3 y el coeficiente de rozamiento entre el bloque 8 y el suelo es
0,2.
a. Determinar si el sistema está en equilibrio para P = 2500 N
b. Determinar la P máxima que mantenga el equilibrio del sis-
tema.

2,5 kN 500 N

A
' A

Figura P9·1
L Figura P9-2
9-3• El bloque de la figura P9-3 pesa 2,5 kN y el coeficiente
de rozamiento entre el bloque y el piso es 0,2.
a. Determinar si el sistema estaría en equilibrio para P= 2 kN.
b. Calcular la P mínima que impida el movimiento.
c. Determinar la P máxima que mantenga el equilibrio del sis-
tema.
Figura P9-3
9-4 El brazo de freno de la figura P9-4 mantiene contra la
pared al bloque de 25 kg. El coeficiente de rozamiento entre pa-
red y bloque es 0.20; entre bloque y brazo de freno es 0,50. Des-
preciando el peso del brazo de freno,
a. Determinar si el sistema está en equilibrio si P = 230 N
b. Determinar la mínima fuerza P para la cual el sistema esta-
ría en equilibrio.
c. Determinar la máxima fuerza P para la cual el sistema esta-
ría en equilibrio.
25 kg
Figura P9-4
196
9-5 Unos obreros tiran de un bulto que pesa 2000 par:.
llevarlo hacia arriba por un plano indinado, según se indica e::
la figura P9-5. El coeficiente de rozamiento entre el bulto y:.:
superficie es 0.2 y la cuerda, donde tiran los obreros, está ho:--
zontal.
a. Determinar la fuerza P que han de ejercer los obreros p~
iniciar el deslizamiento del bulto hacia arriba del plar..:-
inclinado.
b. Si uno de los obreros suelta un momento la cuerda
determinar la mínima fuerza que deberán ejercer los otre~
obreros para evitar que el bulto deslice hacia abajo por e.
plano inclinado.
Figura P9·5
9-6• Las barras de la figura P9-6 tienen pesos despreciable;
y los pasadores están exentos de rozamiento. El coeficiente de
rozamiento entre la corredera de 40 kg y el suelo es 0,40.
a. Supóngase horizontal la fuerza P (8 =O) y determínese la
máxima fuerza P que mantenga el equilibrio del sistema.
b. Determínese el ángulo 8 que da la máxima fuerza absoluta
para la cual no se produce movimiento.
6m
p
9 ., El cuerpo de peso 1000 N representado en la figura 9· (¡ Un bloque triangular homogéneo de peso W tiene una
P9-7 se mueve por medio de una cuerda que pasa por la gar- altura¡, y una base de anchura b (fig. P9-9). Determinar una ex-
ganta de una polea exenta de rozamientos. El coeficiente de ro- presión del coeficiente de rozamiento entre el bloque y la su-
zamiento entre el cuerpo y el suelo es 0,30. perficie en que se apoya para el cual se presentaran simultá·
neamente las condiciones de deslizamiento inminente y de
Supóngase 11 = 1,2 m y determínese la fuerza P necesaria
vuelco inminente.
para estar en situación de deslizamiento inmínente.
b. Determfnese el valor de h para el cual se estaría, al mismo
tiempo. en situación de deslizamiento inminente y de vuel-
co inminente.
p

1gura P9-9

l.
Figura P9-7 ,_ Repítase el problema 9-9 para el caso en, que la fuerza P
esté dirigida hacia la izquierda.
1.).8 Los tres bloques de la figura P9-8 están unidos median- '.1 1 El bloque de 1 kN de la figura P9-11 se apoya sobre un
te hilos inextensibles y de peso despreciable. El bloque de la iz- plano inclinado 30•. El coeficiente de rozamiento entre bloque
quierda pesa 160 N y el del centro 300 N. El coeficiente de y plano es 0,50. Un hilo inextensible y de peso despreciable,
rozamiento entre el bloque de 300 N y el piso es 0,20; las dos amarrado al bloqu¡;>, pasa por la garganta de una polea exenta
poleas están exentas de rozamientos. de rozamientos y tiene su otro extremo amarrado a un segun-
do bloque de masa M. Determínense las masas mínima Mm1n y
Supóngase que h = 1,8 m y determínense los pesos Wmín mí-
máxima Mm~• que mantengan el equilibrio del sistema. ¿Hay
nimo y Wmh máximo del segundo bloque para que no haya
deslizamiento inminente o vuelco inminente?
movimiento.
• Determínese el valor de ¡, para el cual se estaría. al mismo
tiempo. en situación de deslizamiento inminente y de vuel-
co inminente.

~3m---1

300N

Figura P9-11

<J-12 Un bloque triangular de 20 kg descansa sobre un blo·

que rectangular de 10 kg (fig. P9-12). En todas las superficies,
el coeficiente de rozamiento es 0,40. Determínese la máxima
Figura P9-R fuerza horizontal P para la cual no se produzca movimiento.

397
 p 9-15* Una muchacha que pesa 600 N sube andando sobre una
viga de peso 240 N (fig. P9-15). El coeficiente de rozamiento es
0.2 en todas las superficies. Determinar hasta dónde puede su-
bir la muchacha sin que deslice la viga.

~ 1 m--.-1 m---r-1 m
Figura P9-12

9·13* El bloque A de la figura 1'9-13 está presionado contra el

suelo por una fuerza de 325 N aplicada al miembro indicado.
El pasador está exento de rozamientos y el peso del miembro
se puede despreciar. El coeficiente de rozamiento es 0,2 en to-
das las superficies. Determinar el peso mínimo WA necesario
para evitar el deslizamiento. Figura P9-15

9-16 Un hombre de 75 kg empieza a subir por una escalera

de longitud 5 m que se apoya en una pared (fig. 1'9-16). El coe-
ficiente de rozamiento vale 0,25 en las dos superficies de con-
tacto. Despréciese el peso de la escalera y determínese hasta
donde puede subir el hombre sin que deslice la escalera.

Figura P9-13

9-14 Una caja de 30 kg se apoya sobre un plano inclinado se-

gún se indica en la figura P9-14. Si el coeficiente de rozamiento
entre caja y plano es 0,50 y el ángulo u. es de 60·, determinar la
máxima fuerza T para la cual esté en equilibrio la caja. ¿Hay
vuelco inminente?¿O deslizamiento inminente?

T
Figura P9-16

9-17 En el problema 9-15, se coloca un pedazo de goma entre

el extremo inferior de la viga y el suelo, con lo que el coeficiente
de rozamiento aumenta hasta 0,4. Determinar hasta dónde
puede subir ahora la muchacha sin que deslice la viga.
9·18* En el problema 9-16, se coloca un pedazo de goma entre
el extremo inferior de la escalera y el suelo, con lo que el coefi-
ciente de rozamiento aumenta alli hasta 0,4. Determinar hasta
Figura P9·14 dónde puede ahora subir el hombre sin que deslice la escalera.

398
9-19 Una viga homogénea que tiene una longitud de 4,8 m y
pesa 500 se apoya en el borde de un escalón (fig. P9-19). De-
terminar la máxima fuerza P para la cual estará en equilibrio la
viga si el coeficiente de rozamiento J.ls vale:
a. 0.6 en ambas superficies de contacto.
b. 0,75 en la superficie inferior y 0,4 en la del escalón.
Figura P9-19
9-20 Un bloque de masa M descansa sobre un bloque de 50
kg el cual, a su vez. descansa sobre un plano inclinado (fig.
P9-20). El coeficiente de rozamiento entre los bloques es 0,40;
entre el bloque de 50 kg y el piso es 0,30. La polca está exenta
de rozamientos y el peso del hilo es despreciable. Determinar
la mínima masa Mmín necesaria para impedir el deslizamiento.
1400N
Figura P9-20
9-21' En la figura P9-2l.la caja A pesa 50 N y descansa sobre
un plano inclinado. mientras la caja 8 pesa 100 N y descansa
sobre una superficie horizontal. El coeficiente de rozamiento
entre la caja A y el plano inclinado es 0,45; entre la caja 8 y la
superficie horizontal es 0,5. Las poleas están todas exentas de
rozamientos. Determinar el peso máximo que puede tener C
para que no se produzca movimiento. ¿Qué movimiento ten-
drá lugar antes?
r60onl ___,.....
1
lOO N 90cm
8 1
Figura P9-21
9-22' Un tablón uniforme de SO kg descansa sobre apoyos ru·
gosos situados en A y B (fig. P9-22). El coeficiente de rozamien-
to es 0,60 en ambas superficies de contacto. Si un hombre que
pesa 800 N tira de la cuerda con una fuerza P = ~00 N, determi-
nar:
a. Los ángulos 9min mínimo y 9máx máximo para los cuales
esté en equilibrio el sistema.
b. El coeficiente de rozamiento mínimo que debe existir entre
las suelas de los zapatos del hombre y el sut!lo para cada
uno de los casos del apartado a.
Figura P9-22
9-23 El tablón de peso 225 N se apoya en una pared y en el
suelo (fig. P9-23). El coeficiente de rozamiento entre el suelo y
el tablón es 0,4 mientras que, en su extremo superior, un rodi-
llo elimina el rozamiento. Determinar la mínima fuerza hori·
zontal P necesaria para mover el tablón.
399
 9-26 Un poste se mantiene elevado mediante una cuerda li-
gera que pasa por la garganta de una polea exenta de roza-
mientos. Del otro extremo de la cuerda pende una masa M (fig.
P9-26). Ha IJar la masa M en función de IJs, By mp(masadel pos-
te) para el caso de deslizamiento inminente en el suelo.

Figur P9H

9-24 Un obrero levanta una viga uniforme de 35 kg aplicán-

dole una fuerza perpendicular a ella (fig. P9-24). La viga tiene
5 m de longitud y el coeficiente de rozamiento entre viga y sue- figura P9-26
lo es 0,2. Determinar la altura h a la cual empezará a deslizar la
viga.
-.:.7 Un peso de 125 N está suspendido de una cuerda ligera
enrollada sobre el cilindro interior de un tambor (fig. }?9-27 .
Un cilindro hidráulico aprieta un brazo de freno sobre el cilin-
dro exterior de dicho tambor. El coeficiente de rozamiento en-
tre el freno y el tambor es 0,40. Determínese la mínima fuerz<1
que ha de ejercer el cilindro hidráulico para impedir el movi-
miento.

4S0mm p2Smm
fiPura P9-24
1 1
9-25 Un tablón uniforme de 2,4 m de longitud está en equili-
brio bajo La acción de una fuerza de 375 N y del apoyo en el bor-
de de un escalón (fig. P9-25). Si el peso del tablón es 225 N,
determinar:
ISOmm
a. El ángulo 8 para que haya equilibrio.
b. El mínimo coeficiente de rozamiento para el cual esté en
equilibrio el tablón.

9-28 De una cuerda ligera enrolJada sobre el cilindro interior

de un tambor pende un peso de 250 N (fig. P9-28). Un mecanis-
A mo de barras en T constituye un freno que frota contra el cilin-
figura P9-25 dro exterior del tambor. El coeficiente de rozamiento entre la T

~00
y el tambor es 0,25; el peso delaTes 200 N; y el peso del tambor ciando el peso de la placa, determinar la múúma fuerza P ne-
es 150 N. Detenninar la mínima fuerza P que se necesita para cesaria para moverla.
impedir el movimiento.

~ 40 mmT f40 mm1

20mm

20mm

140 mm

figura P9-30
60mm
30mm
9·31* Una cuerda ligera está enrollada alrededor de un tam-
bor que pesa 500 N, pasa por la garganta de una polea exenta
SO mm de rozamientos y soporta en su extremo un peso W(fig. P9-31 ).

p ----,.u..• 250 N
El coeficiente de rozamiento entre el tambor y las superficies es
0,50. Determinar el máximo peso que puede soportar este dis·
positivo.
Figura P9-28

9-29 La mordaza de una laña se ha diseñado de manera que

pueda deslizar a lo largo del entramado para hacer ajustable su
capacidad (fig. P9-29). El coeficiente de rozamiento entre mor-
daza y entramado es 0,40. Determinar el mínimo valor de la di-
mensión x necesario para impedir que la mordaza deslice al
estar sometida a carga.
Figura P9-31

9-32 Tres cilindros iguales están apilados seg(m se indica en

la figura P9-32. Cada uno pesa 100 N, su diámetro es de 200
p p mm y el coeficiente de rozamiento es 1-ls= 0,40 en todas las su-
perficies. Determinar la máxima fuerza P que pueden soportar
los cilindros sin moverse.

figura P9·29

9-30 Un cilindro de 100 kg descansa contra una pared y so·

bre una placa (fig. P9-30). El coeficiente de rozamiento vale
0,30 en ambos contactos. La placa descansa sobre rodillos que
hacen despreciable el rozamiento entre placa y suelo. Despre- Figura P9-32

401
9-33 Una cuerda ligera se enrolla sobre un tambor de 125 N
de peso y 0,9 m de diámetro {fig. P9-33). El coeficiente de roza-
miento entre el cilindro y el suelo es 0,30. Determinar si el cilin-
dro está en equilibrio o no.
Figura P9-33
9-34• Sobre un tambor se enrolla una cuerda ligera según se
indica en la figura P9-34. El coeficiente de rozamiento entre el
tambor y el suelo es 0,30. Determinar el máximo ángulo 8 que
impida el deslizamiento del tambor. Determinar también la
tensión del cable correspondiente a este ángulo, si el peso del
tambor es de 100 N.
Figura P9·34
9-35° Cuando se tira de uno de los mangos de un cajón, éste
tiende a girar y frotar según se indica (muy exageradamente)
en la figura P9-35. El peso del cajón con su contenido es de 10
N y está distribuido uniformemente. El coeficiente de roza-
miento entre los lados del cajón y los de la mesa es 0,6; entre el
fondo del cajón y los carriles laterales sobre los que está mon·
tado J.ls =0,10. Determinar la mínima fuerza necesaria para sa-
car el cajón.
p
Figura P9·35
402
9-36 Una ventana mal ajustada es unos 10 mm más estrecha
que su marco {fig. P9-36). La ventana pesa 40 N y el coeficiente
de rozamiento entre ventana y marco es 0.2. Determinar qué
fuerza Phay que aplicar al ángulo inferior para evitar que cai-
ga la ventana.
Figura P9-36
9·37 En el problema 9-35, determinar el mínimo coeficiente
de rozamiento que impediría sacar el cajón por muy grande
que fuese la fuerza aplicada.
9-38• La escoba representada en la figura P9-38 pesa 8 N y la
sostienen los dos cilindros que están acuñados entre el mango
de la escoba y los carriles laterales. El coeficiente de rozamien·
to entre escoba y cilindros y entre cilindros y carriles laterales
es 0,30. Los carriles laterales forman un ángulo de 60' con la ho-
rizontal. El peso de los cilindros es despreciable. Determinar si
este sistema está en equilibrio o no. Si lo está, determinar la
fuerza que los cilindros ejercen sobre el mango de la escoba.
Figura P9-38
9-39 El sencillo mecanismo de la figura P9-38 se utiliza a me- 9-42 El sencillo mecanismo de la figura P9-41 se utiliza a me-
nudo para sostener los mangos de escobas, fregonas, palas y nudo para sostener notas u otros papeles en tableros de anun-
otros utensilios por el estilo. El peso del utensilio hace que los cios. El peso del papel hace que el cilindro. que de no ser por
dos cilindros, que si no fuese por el mango del utensilio esta- aqu~l estaría libre, quede acuñado entre el papel y el carril.
rían libres, queden acuñados entre el mango y los carriles. Aun Aun cuando ninguna fuerza hacia abajo haría deslizar al papel,
cuando ninguna fuerza hacia abajo haría deslizar el mango, se éste puede sacarse fácilmente elevándolo y tirando hacia de-
puede sacar fácilmente el utensilio elevándolo y tirando hacia lante. Determinar el mínimo coeficiente de rozamiento necesa-
delante. Determinar el mínimo coeficiente de rozamiento que rio para que este dispositivo funcione.
haga que este dispositivo funcione.
9·40 Suponiendo que el coeficiente de rozamiento del pro-
blema 9-38 sea 0,20, determinar el mínimo ángulo 8 de los ca- 9-43 Suponiendo que el coeficiente de rozamiento del pro-
rriles laterales que haga que este dispositivo fu ncione. blema 9-41 sea 0,30, determinar el mínimo ángulo 8que han de
formar los carriles laterales para que este dispositivo funcione.
9-41" Un pedazo de papel que pesa 0,05 N está oprimido en-
tre un rodillo libre y una pared fija (fig. P9-41 ). Se aplica al pa-
pel una fuerza de 25 N para intentar sacarlo. El coeficiente de
rozamiento es 0,2 en todas las superficies. El rodillo está tendi-
do a lo largo de un carril que forma un ángulo de 75' con la ho-
rizontal y su peso es despreciable. Determinar si este sistema
está en equilibrio o no. Si lo está, determinar la fuerza que el ro-
dillo ejerce sobre el papel.

.1
Figura P9-41

9.3 ANÁLISIS DE SISTEMAS CON ROZAMIENTO SECO

El rozamiento se encuentra a menudo en aplicaciones sencillas como las vistas

en el apartado anterior. Ahora bien, también se encuentra frecuentemente en
situaciones correspondientes a aplicaciones más complicadas. Algunas de és-
tas van a estudiarse ahora (fig. 9-15), tales como: cuñas, tomillos, cojinetes de
bolas, cojinetes de empuje y correas de transmisión. Igual que sucedía en el ca-
pítulo 7 con las máquinas y entramados no rígidos. será necesario considerar
el equilibrio de las partes componentes de la maquinaria - aun cuando sólo in-
teresen fuerzas exteriores o reacciones.

403
 w

Tornillo

Correa

Cuiias

Cojinete de empuje
Cojinete de sustentación
Figura J 1

9.J, Cuñas

Una cuña es un bloque que tiene dos caras planas que forman un ángulo pe-
queño. Las cuñas se utUizan muchas veces por parejas, según se indica en la
figura 9-15, para elevar cargas pesadas. Según cuál sea el ángulo de las caras
de la cuña, el peso que se eleva (fuerza de salida o resistencia) puede ser mucho
mayor que la fuerza P (fuerza de entrada o potencia) aplicada a la cuña. Ade-
más. una cuña proyectada adecuadamente se mantendrá en su sitio y aguan-
p tará la carga incluso después de suprimir la fuerza P.
Los problemas de cuñas se pueden resolver a menudo mediante un método
semigráfico. Las cuñas están vinculadas casi siempre contra la rotación, por lo
que sólo será necesario considerar equilibrio de fuerzas. Además, el número de
fuerzas que se ejercen sobre la cuña suele ser pequeño (el rozamiento y las fue-
zas normales suelen combinarse en una sola fuerza resultante. según se indica
en la figura 9-16a) por lo que el equilibrio de fuerzas podrá expresarse median-
(al te un polígono de fuerzas (fig. 9-16b). Para relacionar fuerzas y ángulos se po-
drán utilizar el teorema del seno y el teorema del coseno.
En el caso de movimiento inminente. la resultante de las fuerzas normal y
de rozamiento se dibuja según el ángulo de rozamiento estático (fig. 9-17a) y se
determina el módulo de la resultante u otra fuerza. Si el movimiento no es in-
minente, se dibuja la resultante con un módulo cualquiera y según un ángulo
cualquiera 9J que sea de los que corresponden al equilibrio. Este ángulo se
compara entonces con el de rozamiento estático 1{11 ~ tf1ts (fig. 9-17b) para deter-
Figura J ó minar si hay equilibrio o no.

404
 Al igual que otras máquinas, las cuñas se caracterizan por su desarrollo 405
mecánico (D.M.) que es la razón de la fuerza de salida a la de entrada. En el 9.3 ANÁLISIS DE SISTEMAS CON
caso de la cuña, el desarrollo mecánico viene definido por el cociente ROZAMIENTO SECO

D.M. = fuerza directa (9-6)

fuerza de la cuña

El numerador de la ecuación 9-6 es la fuerza que hay que aplicar directamente p

a un objeto para efectuar la tarea deseada. En el caso de la cuña de la figura
9-15 sería el peso del objeto que se eleva. El denominador de la ecuación 9-6 es
la fuerza que hay que aplicar a la cuña para efectuar la misma tarea. En el caso
de la cuña de la figura 9-15, es P. Está claro que una cuña bien proyectada debe
tener un desarrollo mecánico mayor que uno.
No obstante, una cuña que tenga un desarrollo mecánico muy grande pue-
Movimiento inminente
de no ser lo más conveniente. Un criterio de proyecto corriente es que la cuña
(a)
permanezca en su sitio después de haber estado sometida a una carga. Debe
conseguirse la irreversibilidad de la cuña.

9.3.2 Tornillos de filete rectangular

Los tomillos de filete rectangular son, en esencia, cuñas que se han arrollado a p
un árbol cilíndrico. Estos dispositivos sencillos se pueden encontrar en casi to-
das las facetas de nuestra vida. Los tornillos se utilizan para mantener unidas
piezas de maquinaria. Se utilizan tornillos en los gatos elevadores de cuerpos
pesados y en las patas de aparatos pesados, tales como los frigoríficos, para ni-
velarlos. También se utilizan tornillos en las prensas y lañas para apretar cuer-
pos. En cada uno de estos casos y en otros muchos, el rozamiento en los filetes
evita que giren los tomillos y se aflojen.
Por ejemplo, consideremos la laña en C de la figura 9-18. Cuando se aplica Movimiento no inminente
(b)
al tornillo un momento torsor M, la laña se tensa y ejerce una fuerza axial W a
lo que esté apretando. Ahora bien, cuando el tomillo gira y aprieta, un peque- Figura 9-17
ño segmento del filete recorrerá ascendiendo la rosca hembra del entramado
(fig. 9-19). La distancia que recorre el tornillo en la dirección axial durante una
revolución (del punto A al punto A') se denomina paso de rosca. En un tornillo
de un solo filete, el paso de rosca es igual a la distancia entre filetes contiguos
(fig. 9-20). Si el tornillo tuviera dos filetes independientes alrededor de él, el
paso de rosca sería el doble de la distancia entre los filetes contiguos.
Durante cada vuelta completa del tornillo, un pequeño segmento del filete
recorre, alrededor de su árbol, una distancia 270' mientras avanza la distancia
L (paso de rosca). Es igual que si al pequeño segmento de filete se le empujara

hacia arriba de una cuña o un plano inclinado de ángulo a= tan- 1

(
2
~r) (fig.
9-21). Además de las fuerzas normal y de rozamiento que se ejercen sobre el
filete, el diagrama de sólido libre de un segmento cualquiera del mismo deberá
incluir una porción dW de la fuerza axial y una fuerza dP debida al momento
torsor dM = r dP. Si se suman las ecuaciones de equilibrio de cada pequeño seg-
mento del tornillo, el sistema de ecuaciones resultante deberá ser el mismo de
las ecuaciones de equilibrio del diagrama de sólido libre representado en la fi-
gura 9-22 en el cual W= JdW es la fuerza axial total, P = JdP = f dM = M es la Figura 9-18
r r
40&
K< )lJ\:\IIEt\TO Sección parcial
del filete del
l.lnM (W=ldW tornillo
P= ~= ~¿

Figura 9-21
r::
Figura 9-22

fuerza de empuje total debida al momento M y F = JdF y N = JdN son las fuer-
zas totales de rozamiento y normal. respectivamente.
Si el momento torsor M es exactamente el suficiente para hacer girar el tor-
nillo.la resultante R de las fuerzas de rozamiento y normal estará dirigida se-
gún el ángulo de rozamiento estático ~. respecto a la normal y el equilibrio de
Figura 9-19 fuerzas quedará bien expresado por el triángulo de fuerzas (fig. 9-23) del cua'
resulta

= MWIr
·----~~~ - -
tan (a+ ~5 )

1
Por tanto,

M = rW tan (a+ ~5 ) (9-7}

será el mínjmo momento M necesario para hacer avanzar el tornmo contra la

acción de la carga W.
Cuando se suprime el momento torsor M o se le reduce casi a cero, el torni-
llo tenderá a desenroscarse y la fuerza de rozamiento invertirá su sentido (fíg.
9-24). Si el ángulo a del filete es mayor que el ángulo de rozamiento estático o,.
A'
- -----...,, L
el tornillo no estará en equilibrio al suprimir el momento torsor y para mante-
ner el equilibrio necesitará un momento torsor (fig. 9-25a)
A F
N

~·
J: 1
Sección parcial
1W del filete del
p.~
Figura 9-20
tomóllo

P= M
r
Figura 9-21 Figura 9-24
 407
9.3 ANÁLISIS DE SISTEMAS CON
ROZAMIENTO SECO

R W

P= M
r
(a) (b)

Figura 9-25

(9·8a)

Ahora bien, si el ángulo a del filete es inferior al ángulo de rozamiento estático

~5, el tornillo estará en equilibrio incluso al suprimir el momento torsor. Esta
condición recibe el nombre de irreversibilidad del tornillo y constituye un cri·
terio para la mayoría de los proyectos de tornülos. En este caso, para sacar el
tornillo se necesitará un momento de sentido opuesto (fig. 9-25b) igual a

(9·8b)

9.3.3 Cojinetes de sustentación

Los cojinetes de sustentación se utilizan para soportar árboles giratorios, según
se indica en la figura 9-26. Estos cojinetes se suelen lubricar a fin de reducir el
rozamiento y el análisis de los cojinetes lubricados es tema de la Mecánica de
fluidos. Sin embargo, algunos cojinetes de sustentación no se lubrican o se lu-
brican poco. El análisis que sigue puede utilizarse para hacer una estimación Figura 9-26
de éstos.
Supóngase que al árbol de la figura 9-26 se le aplica un momento M para
hacerlo girar. Debido a la carga lateral L sobre el árbol, entre éste y el cojinete
habrá contacto. Al girar el árbol, el rozamiento entre él y el cojinete hará que el
árbol suba un poco por la superficie interior del cojinete. Como hay desliza-
miento, la fuerza de rozamiento será de rozamiento cinético y vendrá dada por L
F = fJ.k N y la resultante de las fuerzas de rozamiento y normal formará con la
normal un ángulo igual al ~k de rozamiento cinético.
Aplicando el equilibrio de fuerzas al diagrama de sólido libre de la figura
9-27a resulta que R debe ser una fuerza vertical de igual módulo que la carga
lateral L. Entonces, para el equilibrio de momentos
R
M = Lr sen ~k (9·9a)

(a) (b)
donde r sen ~k es la separación de las rectas soporte de Ly R (fig. 9-27b). Ahora
bien, aun en el caso de cojinetes secos, el coeficiente de rozamiento llk = tan ~k Figura 9-27
408 suele ser pequeño por lo que sin ~k= tan ~k = Jlk· Por tanto, el momento que se
ROZAMIENTO necesita para que gire el árbol con celeridad constante vale, aproximadamente.

(9-9b

9.3.4 Cojinetes de empuje

Los cojinetes de empuje se utilizan para sostener árboles sometidos a cargas

axiales. Tienen un collar y un asiento de extremo tales como los representados
en la figura 9-28. En los collares, las fuerzas de rozamiento actúan sobre la re-
gión anular de contacto entre el collar y el cojinete. En los asientos de extremo.
las fuerzas de rozamiento actúan sobre una zona circular si el árbol es macizo
Figura 9-28 o sobre una zona anular si es hueco. El análisis de los embragues de plato y de
los frenos de disco, en los que también hay rozamiento en regiones circulares
o anulares, es igual que el de los cojinetes de empuje, con la diferencia de que
hay que sustituir el coeficiente de rozamiento cinético Jlk por el coeficiente de
rozamiento estático !L5 , ya que el frotamiento es sólo inminente y no tiene lugar
en realidad.
El asiento de extremo de la figura 9-29 sostiene un árbol circular hueco que
está sometido a una fuerza axial P. Si la presión de contacto (fuerza normal por
unidad de superficie) entre el árbol y el asiento es p, la fuerza normal sqbre un
pequeño elemento de superficie dA será dN = pdA; la fuerza de rozamiento so-
bre dA es dF = Jli P dA); y el momento de la fuerza de rozamiento respecto al
eje del árbol es dM = r df = Jlkpr dA. Integrando estas magnitudes sobre toda la
zona de contacto se tiene la carga axial total que soporta el asiento

R¡
P = Jp dA =
I Rt
p2Ttr dr (9-1Oa)

y el momento total

(9-1Ob)

En superficies nuevas que sean planas y estén bien apoyadas, la presión p es,
en esencia, constante en toda la superficie de contacto, con lo que la carga axial
total soportada por el asiento será
A
Figura 9-29 p = p I~ 2nr dr = p(Ri- Rr) (9-11 )
Rt

y el momento total viene dado por

M = JlkP J:: 2nr2 dr = ~Jlknp(R~- Rf}

2J1l(R~-R1) (9-12a)
= 3(Ri -Rr)
'
~n el caso de un árbol circular macizo de radio R, la ecuación 9-12n se simpli- 409
:ica quedando 9.3 ANÁLISISDE SISTEMAS CON
ROZAMIENTO SECO

(9-12b)

Ahora bien, al ir girando el árbol en el cojinete, las superficies se irán des-

gastando gradualmente y la presión es probable que disminuya al aumentar la
distancia radial en la superficie del asiento. Es decir, en cada rotación del árbol,
un pequeño elemento de superfice recorre una distancia 2m·. Por tanto, las por-
ciones más externas del árbol tendrán mayor recorrido en cada vuelta y proba-
blemente se desgastarán más que las porciones del árbol más internas, por Jo
que en aquéllas el contacto probablemente no será tan fuerte. Suponiendo que
la presión en un asiento desgastado varíe con el radio según la ley rp =C. don-
de Ces una constante, para la fuerza axial total que soporta el asiento se tendrá:

y para el momento total

M= ¡..¡ kC J::2trr dr = ,uknC(Ri- Rl)

.ul(R1 + R1) (9-14a)

= 2

En el caso de un árbol circular macizo de radio R. la ecuación 9-14a se simpli-

fica quedando

(a)
(9-14b)

que es igual a las tres cuartas partes de Jo que se tiene para superficies nuevas.

9.3.5 Correas planas y trapezoidales

~uchos tipos de maquinaria de potencia son accionados por correas de trans-
misión que transmiten energía de una unidad del equipo a otras. Si no hubiera
rozamiento, las correas deslizarían sobre las poleas y sería imposible el trans-
(b)
porte de energía. A la polea se aplica el momento máximo cttando la correa está
en condiciones de deslizamiento inminente, que es el caso que se tratará a con-
tinuación.
Aun cuando el análisis se presenta para correas planas, también puede apli-
carse a correas de cualquier forma o a cuerdas de sección circular con tal que
el contacto entre correa y polea se produzca en la cara inferior de la correa. Este
apartado finalizará con un breve estudio de las correas trapezoidales en el cual
se indican las modificaciones a introducir cuando el rozamiento se ejerce sobre
los lados de la correa en vez de sobre su parte inferior.
(e)
En la figura 9-30n se ha representado una correa plana que pasa sobre un
tambor circular. Las tensiones de la correa a uno y otro lado del tambor son T1 Figura 9-30
410 y T2 y la reacción del cojinete es R. En este análisis se desprecia el rozamiento
ROZAMIENTO en el cojinete, pero al tambor se le aplica un momento M para mantenerlo en
rotación. Si no hubiera rozamiento entre correa y tambor, las dos tensiones de-
berían ser iguales T1 = T2 y no se necesitaría ningún momento para el equilibrio
de momentos M= O. En cambio, si hubiera rozamiento entre la correa y el tam-
bor, las dos tensiones no tendrían por qué ser iguales y para satisfacer el equi-
librio de momentos haría falta lm momento M= r(T2 - T1). Suponiendo T2 > T1•
esto significa que el rozamiento ejerce un momento de sentido antihorario so-
bre el tambor (fig. 9-30b) y eJ tambor ejercerá sobre la correa una resistencia por
rozamiento de sentido opuesto (fig. 9-30c). Como la fuerza de rozamiento de-
pende de la fuerza normal y ésta varía alrededor del tambor, habrá que tener
cuidado al sumar para obtener la resistencia por rozamiento total.
En el diagrama de sólido libre (fig. 9-31) de un pequeño segmento de correa
se incluyen la fuerza de rozamiento t:.F y la fuerza normal t:.P. La tensión de la
correa aumenta desde T a un lado del segmento hasta T + t:.T al otro lado. B
equilibrio en la dirección radial da

Figura 9·31
-.....IF, = t:.P- T sen ( t:.
2
e)- (T +t:.T) sen ( t:.2e) =O
o sea
t:.P = 2T sen ( ~8) + t:.T sen ( t:.2e) (a

mientras que el equilibrio en el sentido circunferencial (e - ) da

1 LF8 = (T t t:.T) cos (~e) - T cos ( t:.2e)-t:.F = O

o sea

t:.T cos (~e) = M (b

En ellími te, cuando !'le- O, la fuerza normal M qué se ejerce sobre el pequeño
segmento de correa debe anularse en virtud de la ecuación a. Pero cuando se
anula la fuerza normal (M - • 0), tampoco puede haber rozamiento (t:.F - O~
Por tanto. también debería anularse la variación de tensión a lo largo del pe-
queño segmento de correa (t:.T- O) en el límite cuando M - O, en virtud de
la ecuación b.
Suponjendo deslizamiento inminente se tiene t:.F = Jls t:.P y combinando las
ecuaciones a y b resulta

t:.T cos (~e) = J1 5

2T sen ( ~ e)- J15 t:.T sen (~e)
2 (e

que dividiendo por M se tiene

~T (~e) - sen ( ~2e) _J.Ls!1T sen ( ~2e)

~ecos 2 - JlsT MH2 2 Mi/2 (e/)
?or último, pasando al límite para M- Oy recordando que 411
93 ANÁLISIS DE SISTEMAS CON
lim sen x --7 1 ROZAMIENTO SECO
Ji m COS X --7 X
X-+0 x-+0 X

;e tiene
dT (e)
de= PJ
Esta ecuación puede escribirse en la forma

-dT
T = , de~"'s
(9-15)

que, por ser constante el coeficiente de rozamiento, puede integrarse inmedia-

tamente entre e,, donde la tensión es r,, y e2 donde la tensión es r2 y resulta

(9-16a)

osea

(9-16b)

donde p = e2 - e1 es el ángulo central del tambor correspondiente al contacto

entre éste y la correa. El ángulo pdebe medirse en radianes y ser, evidentemen-
te. positivo. Son posibles ángulos mayores que 2n y ello sólo significa que la
correa da más de una vuelta completa alrededor del tambor.
Conviene recalcar que la ecuación 9-16 supone deslizamiento inminente en
todos los puntos a lo largo de la correa y por tanto da la máxima variación de
rensión que puede tener la correa. Como la función exponencial de w1 valor
(a)
positivo es siempre mayor que la unidad, la ecuación 9-16 indica que T2 (ten-
sión de la correa en el lado hacia el cual tiende ésta a deslizar) será siempre ma-
yor que T1 (tensión de la correa en el lado opuesto al anterior). Desde luego, si ~ f/_ _j_
-:;;;::~
no se sabe que haya deslizamiento inminente no será aplicable la ecuación
9-16 y T2 podrá ser mayor o menor que T1.
Las correas trapezoidales, como la representada en la figura 9-32a, se pue- V4
den tratar de manera análoga a la ya vista. Ahora bien, examinando la sección (b)
de la correa (fig. 9-32b) se ve que ahora hay dos fuerzas normales y también dos
Figura 9-32
fuerzas de rozamiento (que actúan a lo largo de los bordes de la correa y están
dirigidas hacia el interior del plano de la figura). El equilibrio en el sentido cir-
runferencial (e - ) da ahora

~T cos ( ~&) = 2 M

mientras que el equilibrio en la dirección radial da

2 ~P sen (i) = 2Tsen ( ~2 )t~Tsen (~e)

8
41.! Continuando como antes se llega a
I\OZA"-1IENTO
(9-17

donde (J.!5 ) enh = [ sen ~~/2 ) J > J.! es un coeficiente de rozamiento reforzado. Es
1·
5

. ==== decir, las correas trapezoidales siempre dan una T2 mayor que las planas para
1
r=¡ 1o· un coeficiente de rozamiento J.!s y un ángulo Pde cubrimiento dados.
~ j(-
¡.,P . Las ecuaciones 9-16 y 9"-17 pueden utilizarse también cuando haya desliza·
~
miento, sin más que sustituir el coeficiente de rozamiento estático J.!s por el co-
1
¡.sfb eficiente de rozarnienmto cinético J.!k·
!!==
.. . ./

(al

B¡= 0,35 80
ll" 3000 N
PROBLEMA EJEMPLO 9.6

lid= A¡ = 0,35 A0
Se utiliza una cuña para hacer deslizar sobre el suelo la caja de caudales de 3000
N de peso representada en la figura 9-33a. Determinar la mínima fuerza Pnece-
saria para ello si el coeficiente de rozamiento es 0,35 en todas las superficieti y se
puede despreciar el peso de las cuñas.

(b)
SOLUCIÓN
SOLUCIÓN 1. Utilizando las ecuaciones de equilibrio
Se traza primeramente el diagrama de sólido libre de la caja de caudales (fig.
p
33b). Como el movimiento es inminente, las fuerzas de rozamiento están deter-
minadas por las fuerzas normales F = fls N y se deben dibujar con el sentido co-
rrecto, pues si no se obtendría una respuesta incorrecta. Evidentemente, la caja
1o· de caudales tenderá a moverse hacia la derecha y la fuerza de rozamiento Arde-
berá estar dirigida hacia la izquierda para oponerse al movimiento. Ahora bien,
el sentido de la fuerza de rozamiento B¡ no es tan fácil de averiguar. Aun cuando
la caja no se mueve ni hacia arriba ni hacia abajo, su movimiento relativo a la
C¡= 0,35 C0 cuña es hacia arriba. Luego, la fuerza de rozamiento 'B¡ debe estar dirigida hacia
(el abajo en la caja para oponerse a este movimiento relativo.
Puede ser más fácil ver el sentido correcto de esta fuerza de rozamiento en el
diagrama de sólido libre de la cuña (fig. 9-33c). El movimiento de la cuña es ha-
cia abajo y la fuerza de rozamiento B¡ debe estar dirigida hacia arriba para opo-
nerse al movimiento. Y si la caja ejerce sobre la cuña una fuerza de rozamiento
hacia arriba, la cuña debe ejercer sóbre la caja una fuerza de rozamiento hacia
abajo de igual módulo.
Las ecuaciones de equilibrio de la caja de caudales son

+ ~ EF.t =B - 0,35A =O
X PI

p +i LFY = A11 - 0,35B 11 -3000 =O

y resolviendo este sistema, se tiene

(e)
A,. = 3419N y B11 = 1197N
Figura 9-33
 41l
Las ecuaciones de equilibrio de la clllia son
'J. 1 \NÁLISIS DE SISTEMt\5 C0\1
+ ~ LFx ~ ( 11 cos 10° - 0,35(11 sen 10° - 1197 =0 ROZA!\\If:--JTO SECO

+f Lfy =C 11
sen 10° + 0,35(11 cos 10° + (0,35)( 1197) - P = 0

quedan
c,1
= 1295 N y P = 1090N Resp.

SOLUCIÓN 2. Utilizando el triángulo de fuerzas de equilibrio

Se dibujan como antes los diagramas de sólido libre (figs. 9-33b y 9-33c). Después
se trazan los triángulos de fuerzas de equilibrio de la caja (fig. 9-33d) y de la cuña
(fig. 9-33e). En cada triángulo, las fuerzas normal y de rozamiento se han combi-
nado en una resultante, trazada según el ángulo de rozamiento estático

r..
'T's = tan- 1 O, 35 = 19t29°

ya que el movimiento es inminente.

Aplicando el teorema del seno al primer triángulo de fuerzas (fig. 9-33d)

de donde resulta inmediatamente

B = 1268 N

Aplicando ahora el teorema del seno al segundo triángulo de fuerzas (fig. 9-33e)

se obtiene
P = 1090N Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 9.7

Se utiliza una cuña para elevar un frigorífico de 1750 N de peso (fig. 9-34a). El
coeficiente de rozamiento vale 0,2 en todas las superficies.
a. Determinar la minima fuerza P necesaria para introducir la cuña.
b. Determinar si el sistema seguirá estando en equilibrio cuando P = O.
c. Si el sistema no estuviera en equilibrio cuando P = O, determinar la fuerza
que sería necesaria para mantener la cuña en su sitio o, si el sistema estu-
viera en equilibrio cuando P = O, determinar la fuerza necesaria para ex-
traer la cuña.

SOLUCIÓN
a. Se dibuja primero el diagrama de sólido libre de cuña y frigorífico (fig. 9-
34b) y su triángulo de fuerzas de equilibrio (fig. 9-34c). Como el movimien-
to es inminente, la fuerza de rozamiento debe ser igual al rozamiento dis-
414 ponible máximo y estar dirigida hacia la izquierda para oponerse a.
ROZAMIENTO movimiento. Se combinan la fuerza normal y la de rozamiento en una re-
sultante dirigida según el ángulo de rozamiento estático

~~ =tan- 1 0.2 =IIJI 0

respecto a la fuerza normal o sea 15' + ~5 respecto a la dirección vertical. Ei

triángulo de fuerzas es un triángulo rectángulo tal que

y
P = 865N Resr

b. Si P fuese muy pequeña. la cuña tendería a moverse hacia la izquierda y el

ro.c:amiento se ejercería hacia la derecha para oponerse a este movimiento
(fig. 9-34d). En el triángulo de fuwas de equilibrio (fig. 9-34e).la fuerza re-
(a) sultante se traza formando un ángulo ~con la normal, o sea un ángulo de
15' - di con la vertical. Como no se sabe que haya movimiento inminente, el
1750 N ángulo~ no tiene por qué ser igual a ~•. En este caso, el ángulo~ es una in-
cógnita a determinar que forma parte de la solución.
Cuando P =O. del triángulo de fuerzas de equilibrio se tiene

p
!Su-"= tan- 1 - =O
V 1750

o sea 9 = 15'. Ahora bien, el ángulo 0 de la resultante nunca puede ser ma-
yor que el de rozamiento estático~.. = 11.31 ' .Por tanto, la cuña no estaría
en equilibrio al suprimir la fuerza P. Resp.
c. Como la cuña no quedaría en su sitio por sí sola. será necesario aplicar una
fuerza P hacia la derecha que la mantenga en su lugar. La mínima fuerza
necesaria para ello se tiene cuando~= ~s = 11,31'. El triángulo de fuerz~
(b) (el de equilibrio (fig. 9-34e) es de nuevo un triángulo rectángulo tal que

1750 N p
tan (15° - IIJI ") = 1750
1)
y Resp.
P = 112,9 N

1750 N
A
15° -

(d ) (el PROBLEMA EJEMPLO 9.8

Figura 9-34
En la laña en C de la figura 9-18. el tornillo tiene un radio medio de3 mm y rosca
simple de paso 2 mm. Si el coeficiente de rozamiento es 0.2, determinar:
a. El mínimo momento torsor que produciría una fuerza de sujeción de 600 N.
b. El mínimo momento torsor necesario para soltar la laña cuando la fuerza
de sujeción es de 600 N.
c. El mínimo coeficiente de rozamiento para el cual la laña queda trabada.
SOLUCIÓN
El tornillo tiene una sola rosca y su paso será

a= tan 1 (_i_) =can (2.) = 606°

1
2nr 6n '

El ángulo de rozamiento estático es

o. = tan - t 0.2 = 11,31 °

a. Como el momento torsor es el exactamente suficiente para apretar el torni-
llo. serán aplicables el diagrama de sólido libre y el triánguiÓ de fuerzas re-
presentados en las figuras 9-22 y 9-23 y
M =rW tan (a+ 9.), =(0,003)(600) tan (17.37°)
= 0.563 m·.\ Resp.
b. Ahora. el momento torsor será exactamente el ~uficiente para anojar el tor-
nillo y serán aplicables el diagrama de sólido libre y el triángulo de fuerzas
representados en las figuras 9-24 y 9-25b y
M = rW tan (ó5 - a) = (0,003)(600) tan (5,25°)

= 0. 1654 m· N Res p. Figura 9-18

c. Cuando M =O. ó, ~(¡=a. El mínimo coeficiente de rozamiento corr~ponde
a ó = ~; =6.06• y por tanto
JI~ = tan 6.06° =O, 106 Res p.

Figura 9-22

(l

R W

P= M
r
(a) (b)

Figura 9-23 Figura 9-24

Figura 9-25

4t5
416
PROBLEMA EJEMPLO 9.9
ROZAMIENTO
Un árbol de 25 mm de diámetro gira dentro de un cojinete de sustentación. El
coeficiente de rozamiento entre árbol y cojinete es 0,12 y el árbol está sometido
a una carga lateral de 600 N. Determinar el momento que se necesita para hacer
girar el árbol y el ángulo que éste se elevará sobre el cojinete.

SOlUCIÓN

El momento que se necesita es

M =!ik Lr ={0, 12)(600){0,025) = 1,8 m· N Resp.

El ángulo que se elevará el árbol viene dado por

Resp.

(Obsérvese que, para este ángulo, tan 6,84• = 0,1200 mientras que sen 6,84• =
0.1191 y por tanto la aproximación M= Lr sen ~P~r= Lr tan ~P~r= Lr Jlk se encuentra
dentro de la precisión del conocimiento del coeficiente de rozan1iento y de las
demás aproximaciones del problema.)

PROBLEMA EJEMPLO 9.1O

La polea de la figura 9-35a consta de una rueda de 100 mm de diámetro montada

con huelgo sobre un eje de 15 mm de diámetro. El eje está rígidamente apoyado
en sus extremos y no gira. Los coeficientes de rozamiento estático y cinético en-
tre la polea y el eje son 0,4 y 0,35, respectivamente, y el peso de la polea es des-
preciable. Determinar la fuerza en la cuerda que es necesaria:
a. Para iniciar la ascensión de la carga de 250 N.
T b. Para elevar la carga de 250 N con velocidad constante.
(a)
c. Para de~cender la carga de 250 N con velocidad constante.

SOlUCIÓN

a. En la figura 9-35b puede verse el diagrama de sólido libre de la polea. El

momento M se debe al rozamiento con el eje y en el caso de movimiento
inminente viene dado por M = J.l.s Lr, donde Les la fuerza resultante de con-
tacto entre el eje y la polea y r es el radio del eje. El momento se ejerce en
sentido antihorario para oponerse al movimiento inminente. Las ecuacio-
nes de equilibrio dan

+ ...¡. IFX = AX = O + j l.Fy = Ay - T- 250 =O

250 N T \. + L MA = (50)(250)- 50T + (0,4) Ay (7,5) =O

(b) Resolviendo este sistema, se tiene

Figura 9·35
A X = ON Ay = 532 N T = 281,9N Resp.
 417
b. Ahora hay movimiento y el momento debido al rozamiento del eje viene
dado por M = Jlk Lr. Sustituyendo el coeficiente de rozamiento estático por 9.3 ANÁLISIS OC SISTEMAS CON
el cinético y volviendo a resolver el anterior sistema de ecuaciones, se tiene ROZAMIENTO SECO

AX =ON Ay = 528 N T = 277,7 N Res p.

c. Ahora hay un movimiento en sentido antihorario y el momento debido al

rozamiento del eje debe ejercerse en sentido horario a fin de oponerse al
movimiento. El módulo del momento vuelve a estar dado por M= Jlt Lr.
Cambiando el signo del tercer término de la anterior ecuación de momen-
tos y volviendo a resolver el sistema de ecuaciones se tiene

Ay = 475 N T = 225,1 N Res p.

PROBLEMA EJEMPLO 9.11

Un cojinete de collar soporta una carga axial de 75 N. Los diámetros interior y

exterior de la superficie del cojinete son 25 y 50 mm, respectivamente. Si el coe-
ficiente de rozamiento cinético es 0,15, calcular el momento necesario para ven-
cer el rozamiento en los casos de un cojinete nuevo y de un cojinete desgastado.

SOLUCIÓN

En el caso de un cojinete nuevo, el momento es

2JI¡/(R?- Rr)
M = _..:.:---=-.=.......,,.....:....
3(Ri- R~)
- 2(0,15)(75)(503- 253)
- 3(502 - 25 2)
=437,5 mm ·N Res p.

En el caso de un cojinete desgastado, el momento sería

JLl(R~-Rr)
M = ...::.,.,,_...:....~
2(R 2 -R 1)
_ (0, 15)(75)(502- W)
- 2(50 - '25)
= 422mm ·N Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 9.12

La máquina de la figura 9-36 consiste en un disco pulidor que gira en sentido ho-
rario sobre un piso encerado. El coeficiente de rozamiento entre disco y piso es
0,3 y el pulidor pesa 175 N. Determinar las fuerzas que hay que aplicar al mango
del pulidor para contrarrestar el momento de rozamiento del disco pulidor. Figura 9-36
418
SOLUCIÓN
ROZAMIENTO
Suponiendo que la presión se distribuya uniformemente sobre el disco pulidor,
el momento de rozamiento vendrá dado por

2 2
M =3.Uk WR =3(0.3)(175)(250) = 8750 mm· N

y éste debe ser igual al momento del par aplicado al mango

350P = 8750 mm · N
Por tanto
P =25,0 N Res p.

PROBLEMA EJEMPLO 9.13

Un niño que pesa 400 N está sentado en un columpio que pende de una cuerda,
la cual pasa por encima de la rama de un árbol. El coeficiente de rozamiento en-
tre cuerda y rama (que se puede modelar por una correa plana que pase sobre
un tambor) es 0,5 y el peso de la cuerda es despreciable. Determinar la mínima
fuerza que hay que aplicar al otro extremo de la cuerda para mantene~ suspen-
dido al niño.

SOLUCIÓN

La cuerda está enrollada a la rama media vuelta, o sea re radianes. El nií'io está
sentado en la parte hacia la que hay movimiento inminente y designaremos por
T2 la tensión de la cuerda en dicha parte y en la otra será T1 = P. Por tanto,

400 N = p e0,5tr
o sea
P = 83,2 N Resp.

Figura 9-37

PROBLEMA EJEMPLO 9.14

Se impide que se mueva un automóvil tirando de él con una cuerda arrollada

l
n + vueltas alrededor de un árbol (fig. 9-38). El coeficiente de rozamiento entre
cuerda y árbol es 0.35 y la fuerza que ejerce el automóvil es de 3600 N. Si se quie-
re que la fuerza con que se tire de la cuerda no sea mayor que 125 N, determinar
el número n de vueltas completas que ha de dar la cuerda sobre el tronco del ár-
bol.

SOLUCIÓN
El ángulo correspondiente a las vueltas que hay que dar a la cuerda para man-
Figura 9-38 tener en. equilibrio al auto resulta de

3600 = 125 e0.3SP

 419

3600 9.3 A~ÁllSIS DE SISTEMAS COl'\

In 125 . R07J\MIE~TO SECO
{3 =--o:J5 =9,60 rad1anes
que es 1.528 vueltas alrededor del árbol. fodo ángulo menor que éste exigirfa
una fuerta mayor que 125 N, mientra~ que un ángulo superior exigirla menos
fuerza. Asf pues,
11 = 2 Res p.

será suficiente.

Supóngase que el niño del problema ejemplo 9-13 agarra el otro extremo de la
e
cuerda. Determinar la mínima fuerza que debe aplicar a la cuerda para mante·
nerse suspendido.

SOLUCIÓN

En las figuras 9-39a y 9-39b se han representado los diagramas de sólido libre del
niño y de la rama, respectivamente. La cuerda está enrollada a la rama media
vuelta o sea Tr radianes, luego

El equilibrio vertical del niño da

+. L.F1( =T~ +TI - 400 =o

•
400N
Combinando estas dos ecuaciones se tiene
!al (bl
400- T1 =T 1 (4.81 ) Figura 9·39
o sea
T 1 = 68,8 N Res p.

PROBLEMAS

Rozamiento de cuñas a. La fuerza P necesaria para introducir la cuña.

9-44 a 9·61 Se utiliza un par de cuñas para mover una caja
de peso W. El coeficiente de rozamiento es el mismo en todas
las superficies y el peso de las cuñas es despreciable. Si el coefi·
ciente de rozamiento estático J1s y el ángulo (J de las cuñas son
los que se dan, detenninar:
b. Si el sistema estaría en equilibrio al suprimir la fuerza P.
c. La fuerza P necesaria para extraer la cuña o para evitar que
ésta deslizara hacia fuera según cuál fuese la respuesta del
apartado b.
d. El máximo ángulo (J para el cual estaría en equilibrio el
sistema al suprimir la fuerza P.
9-62 a 9-79 En los problemas 9-44 a 9-61, se da el coeficiente 9-56 y 9-74 W=3000N 8= 15' Jls = 0,25
de rozamiento entre las superficies en contacto de las cuñas,
9-57' y 9-75 W=l2,5kN 8=12' Jls = 0,20
pero a las demás superficies se les impone reducir a 0,10 el coe-
ficiente de rozamiento. Determinar: 9-58' y 9-76 W=1200 N 8= 10' f1s = 0,35
a. La fuerza P necesaria para introducir la cuña. 9-59 y 9-77' W=20kN 8= 18' Jls = 0,15
b. La fuerza P necesaria para evitar que deslice la cuña.
c. El máximo ángulo 8 para el cual el sistema estaría en 9-60' y 9-78 W=2400N 8= 20' ¡J5 = 0,30

equilibrio al suprimir la fuerza P. 9-61 y 9-79 W=25 kN 8= 15' Jls = 0,40

9-44' y 9-62 W=3000N 8= 15' fls = 0,25

9-45• y 9-63 W=12,5kN 8= 12' Jls = 0,20

9-46 y 9-64 W=1200N 8= 10' Jls = 0,35
9-47' y 9-65 w = 20 kJ'\1 8= 18' Jls= 0,15
9-48 y 9-66 W=2400N 8= 20' Jls = 0,30 . ¡.' \
9-49 y 9-67 W= 25kN 8= 15' Jls = 0,40
w
. .
¡1 .. 11
'

~ ll
~
p
81 ~

. _~-

p J .--;;

\.._: ·'
- ~

11
18 Figura P9-56 a P9-61, P9-74 a P9-79

Figura P9-44 a P9-49, P9-62 a P9-67

9-so• y 9-68 W=3000N 8= 15' Jls = 0,25

9-51' y 9-69 W=12,5kN 8= 12' Jls = 0,20 9-80 a 9-97 Se utiliza un par de cuñas para mover una caja
de peso W. El coeficiente de rozamiento entre las superficies ex;
9-5l y 9-70 W= 1200N 8= 10' Jls = 0,35 contacto de las cuñas es el que se da, mientras que el coeficiente
9-53 y 9-71 W=20kN 8= 18' Jls = 0,15 de rozamiento en las demás superficies es 0,10. El peso de las
cuñas es despreciable. Determinar:
9-54' y 9-72• W = 2400 N 8=20' Jls = 0,30
a. La fuerza P necesaria para introducir la cuña para el ángulo
9-55 y 9-73 W= 25 kN 8=15' Jls = 0,40 8 queseda.
b. El máximo ángulo 8 para el cual P es menor que la fuerza
necesaria para empujar directamente la cuña.
c. El mínimo ángulo 8 tal que ningún valor de P pueda hacer
mover la caja.
9-80 W=3000N 8=15' Jls = 0,25
9-81 W= 12,5 kN 8= 12' J1s = 0,20
9-82 W=1200N 8= 10' Jls = 0,35
9-83* W=20 kN 8= 18' Jls = 0,15

9-84* W=2400N 8=20' Jls = 0,30

Figura P9-50 a P9-55. P9-68 a P9-73 9-85 W=25kN 8= 15' f1s = 0,40

420
 f p 1 p

. . . .- .
~7= ~ ';==

IJ u
.. ~
1
lt 1 l
f
e ~· e . 11 1
. ~ •J
_/ _/

Figura P9-80 a P9-85 figura P9-92 a P9-97

Se fuerza una cuña bajo un tambor de 80 kg (fig. P9-98).

El coeficiente de rozamiento entre cuña y tambor es de 0.10 y
·Bó W=3000N 8=15' Jll = 0.25 en las demás superficies de 0,30. Suponiendo para la cuña un
ángulo 8 de 25' y despreciable su peso, determinar la mínima
-8i W= 12,5 kN 8=12' Jls = 0,20 fuerza P necesaria para introducir la cuña.
9-811 W= 1200 N 1:1 = 10' {1, = 0.35
9-89 W=20kN e= 18' .u.= 0.15
9-90 W=2400N e=20' J.l, = 0.30
9-91 W=25kN e= 15' J.l, =0.40

'p

p
1

Figura P'l-98

~ 11 ;
Una cuña descansa entre un tambor que pesa 375 N y
11'
una pared (fig. P9-99). El coeficiente de rozamiento entre el
¡1 tambor y el piso vale 0.15 mientras que para los demás contac-
\ ~---'
. • '-'-'-'--'---'-'-'-'--"!. tos vale 0,50. Suponiendo un ángulo de cuña e"' 40' determi-
nar el mínimo peso de cuña que ocasionaría movimiento.

Figura P9-llb a PIJ.IJJ

9-9. W"' 3000N e"' 15' /1, = 0.25

9-93 w:; 12.5 kN e"' 12· J.l, = 0.20
9-9· W=1200 N e= 10' 11, = 0,35
lj.IJ:l W= 20kN e"' 1s· Jls = 0,15
9-96 W= 2400 N e=20' Jls = 0,30
9·9~ W= 25 kN e= 15' .u,= 0.40 Figura PIJ-99

421
9-100 Hay que proyectar la cut1a del problema 9-98 de mane-
ra que el deslizamiento se produzca simultáneamente en todas
las superficies. Determinar qué ángulo eha de tener la cuña y
la correspondiente fuerza P.
9-101 Hay que proyectar la nuia del problema 9-99 de mane-
ra que el deslizamiento se produzca simultáneamente en todas
las superficies. Determinar qué ángulo eha de tener la cuüa y
el peso W que ha de tener.
9-102 Un resorte mantiene en su lugar al pasador de una ce-
rradura según se indica en la figura P9-102. El rozamiento so-
bre la superficie lateral del pasador es despreciable. Si para
iniciar el cierre de la puerta se necesita una fuerza de 5 N y el
coeficiente de rozamiento entre el pasador y la placa en que se
apoya es de 0,25, determinar qué fuerza ejerce el resorte sobre
el pasador.
Figura P9-103

9-104*La prensa antigua de la figura P9-104 tiene un tornillo

de fiJete cuadrado y se utiliza para apretar el papel contra los
caracteres de imprenta. El tornillo de rosca simple tiene un ra-
dio medio de 20 mm y un paso de rosca de 100 mm. El coefi-
ciente de rozamiento es 0,15 y la fuerza necesaria para
garantizar una impresión clara en todo el papel es de 400 N.
SN Determinar el momento tOt·sor necesario para accionar la pren-
sa y si habrá que aplicar, o no, otro momento para soltarla.

Figura P9-1 02

Figura P9-104

9-105 Se aplica el momento torsor del problema 9-103 me-

Rozamiento en tornillos de filete cuadrado
9-103* La laña de la figura P9-103 se utiliza para sujetar una
cubierta. El tornillo de la laña tiene una rosca simple de radio
medio 6,25 mm y paso 2,5 mm. El coeficiente de rozamiento es
0,40 y la fuerza que debe ejercer la laña es de 400 N. Determinar
el momento torsor necesario para apretar la laña y si ésta per-
manecerá inmóvil al suprimirlo.
diante un par de fuerzas aplicado a una barra que pasa por la
cabeza del tornillo. Determinar la mínima longitud de barra
necesaria si las fuerzas aplicadas no han de superar los 40 N y
la fuerza de sujeción no ha de superar los 750 N.
9-106 Se aplica el momento torsor del problema 9-104 me-
diante una fuerza única aplicada a una palanca larga unida a la
cabeza del tornillo. Determinar la mú1ima longitud de palanca
necesaria para que la fuerza a ella aplicada sea el5%de la fuer-
za que la prensa aplica al papel.

422
9-1 07*El gato de la figura P9-107 tiene un tornillo de filete cua-
drado de coeficiente de rozamiento 0,35 y radio medio 25 mm.
Determinar el máximo paso de rosca que haga que:
a. El gato se mantenga en su posición al suprimir el momento.
b. El momento necesario para hacer descender el gato sea el
20% del momento necesario para hacerlo subir.

Figura P9-1 09

9-11 0* El tensor de la figura P9-110 sirve para afianzar un cable

de un velero. Los tornillos de doble rosca tienen, cada uno, un
Figura P9-107
radio medio de 4 mm y un paso de rosca de 2 mm y están en-
roscados en sentidos opuestos. El coeficiente de rozamiento es
0,2 y la tensión en los cables es de 600 N. Determinar el mínimo
9-108 Como nivelador de frigoríficos y otros aparatos pesa- momento necesario para tensarlos y el mínimo momento nece-
dos se utiliza a menudo un tornillo como el representado en la
sario para aflojar el tensor.
figura P9-108. Supóngase que el peso que soporta el tornillo de
una pata sea de 800 N y que el tornillo tenga un radio medio de
3 mm y un paso de rosca de 1 mm. El coeficiente de rozamiento
vale 0,3 entre el tornillo y la carcasa del frigorífico mientras que
T
el rozamiento entre la cabeza del tornillo y el suelo es despre-
ciable. Determinar el mínimo momento necesario para elevar
la esquina del frigorífico y el mínimo momento para bajarla.

Figura P9-11 O
Figura P9-108

Rozamiento en cojinetes de soporte

9-109 El extractor de engranajes de la figura P9-109 tiene un
tomillo de doble rosca de radio medio 6,25 mm, paso de rosca
2,5 mm y coeficiente de rozamiento 0,30. La rueda dentada está
acuñada sobre su árbol y se necesita una fuerza de 500 N para
sacarla. Determinar el momento que hay que aplicar al extrac-
tor para sacar dicha rueda dentada.
9-111 *Una rueda de afilador que pesa 10 N se apoya en dos
cojinetes de soporte colocados en uno y otro extremo de su eje
(fig. P9-111). El coeficiente de rozamiento entre eje y cojinete es
llk = 0,10 y el diámetro del eje es de 18,75 mm. Determinar el
momento que se necesita para hacer girar la rueda con celeri-
dad constante.

423
 Figura P9-111

figura P9-113
9-112' Una polea consiste en una rueda de 120 mm de diáme-
tro montada con huelgo sobre un árbol de diámetro 18 mm
(fig. P9-112). Si el coeficiente de rozamiento entre polea y árbol
es Jlk = 0,17 y el peso de la polea es de S N, determinar el mo-
mento necesario para elevar una carga de 2,5 kg con celeridad 9-114 Repetir el problema 9-113 para el caso en que 9= O' y el
constante. diámetro sea de 110 mm, la polea sea de 1 kg y esté montada
sobre un árbol de 12 mm y se eleve/ descienda un peso de 225
N.

9-115 Repetir el problema 9-113 para fJ = 30' .

Figura P9-112
9-113•La polea de la figura P9-113 consiste en una rueda de
100 mm de diámetro montada con huelgo sobre un árbol de
12,5 mm de diámetro. Por la garganta de la polea pasa una
cuerda de la que pende un peso de 250 N. Los coeficienes de
rozamiento estático y cinético entre polea y árbol son, respecti-
vamente, 0,35 y 0,25; y el péSO de la polea es de 10 N. La cuerda
de la cual se tira forma un ángulo de 90' con la horizontal. De-
terminar la fuerza necesaria para:
a. Iniciar la elevación del peso.
b. Elevar el peso con celeridad constante.
c. Iniciar el descenso del peso.
d. Descender el peso con celeridad constante.
9-116 Repetir el problema 9-114 para 8 = 60' .
9-11 7 Se saca cable de televisión de un carrete de diámetro 90
•
cm según se indica en la figura P9-117. El carrete (incluido el
hilo) pesa 2250 N y está montado con huelgo sobre un árbol de
S cm de diámetro. Si los coeficientes de rozamiento estático y
cinético entre carrete y árbol son 0,40 y 0,25, respectivamente,
determinar:
a. La fuerza necesaria para iniciar la rotación del carrete.
b. La fuerza necesaria para ir sacando cable con celeridad
constante.
c. La fuerza que el carrete ejerce sobre el cojinete cuando se
saca cable con celeridad constante.
d. La fuerza normal en las patas en A y B cuando se saca cable
con celeridad constante.
e. El mínimo coeficiente de rozamiento entre las patas y el
suelo que evite el deslizamiento cuando se saca cable con
celeridad constante.
Figura P9-117

424
q-118 La balanza de dos platillos de la figura 1'9-118 consiste
en una barra de 400 mm de longitud montada con huelgo sobre
un árbol de 20 mm de diámetro. El centro de masa de la barra
coincide con el centro del árbol. La balanza funciona colocando
en el platillo derecho el artículo que se quiere pesar (p.ej., un
televisor miniatura) y colocando luego pesos conocidos en el
platillo izquierdo hasta que la balanza quede en equilibrio.
Ahora bien, debido al rozamiento en el cojinete, el sistema po-
drá estar en equilibrio para más de un valor del peso colocado
en el platillo izquierdo. Si el coeficiente de rozamiento entre
barra y árbol es 0,3, determinar el margen de los pesos que se
pueden colocar en el platillo izquierdo para equilibrar un obje-
to de 80 N colocado en el platillo derecho.
Figura P9-118
9·119 El carrete de cable del problema 9-117 está montado so-
bre un carretón (fig. P9-119). Al tirar hacia delante del carretón,
el cable se desenrolla. Determinar la fuerza necesaria para tirar
del carretón con celeridad constante:
a. Si las ruedas del carretón están exentas de rozamientos.
b. Si las dos ruedas del carretón están montadas con huelgo
sobre un eje fijo y el coeficiente de rozamiento entre rueda
y eje vale 0,25.
Figura P9-11 q
Rozamiento en cojinetes de empuje
9-120 El asiento de extremo de la figura 1'9-120 tiene un diá-
metro de 60 mm y se le aplica una carga axial de 750 N. Para
un coeficiente de rozamiento de 0,2. determinar el momento
necesario para hacer girar el árbol en el caso de:
a. Una superficie de cojinete nuevo.
b. Una superficie de cojinete desgastado.
750N
Figura P9-120
9-121 Al cojinete de empuje de la figura 1'9-121 se aplica una
carga axial de 800 N. El contacto entre el cojinete y el asiento
tiene lugar mediante un anillo de radio interior 100 mm y radio
exterior 175 mm. Para un coeficiente de rozamiento de 0.2, de-
terminar el momento necesario para hacer girar el árbol en el
caso de:
a. Una superficie de cojinete nuevo.
b. Una superficie de cojinete desgastado.
T 17Smm
800 N roo mm¡
Figura P9-121
9·122 Calcular de nuevo el mínimo momento necesario para
elevar y el mínimo momento necesario para descender el nive-
lador del problema 9-108 en el caso de que se incluya el roza-
miento de disco entre la cabeza del tornillo y el suelo. El
coeficiente de rozamiento entre cabeza de tornillo y suelo es 0,4
y puede suponerse que la zona de contacto entre la cabeza del
tornillo y el suelo es un órculo de radio 10 mm.
9·123* El pulidor eléctrico de automóviles de la figura P9-123
tiene una almohadilla pulidora de 20 cm de diámetro. El coefi-
ciente de rozamiento entre la almohadilla y la superficie del "'
~

auto es 0,3. Determinar las fuerzas que hay que aplicar a las .!§
asas para mantener quieto eJ pulidor cuando se aprieta contra ~ 0,75 Po
.t:
la superficie con una fuerza de 100 N. o
E
e; 0,50 Po
e:
·o

100 N
~ 0,25 Po

2,5 cm 5 cm 7,5 cm 10 cm
Radio, cm
p Figura P9·125

9-126 Calcular de nuevo el momento del problema 9-124 para

p el caso en el que el disco pulidor esté unido a un respaldo flexi·
ble y la distribución de presiones en el disco sea la representa·
da en la figura P9-126.

Figura P9-123

9-124 Un disco lijador eléctrico (fig. P9-124) se aprieta contra

una superficie con una fuerza de 50 N. El coeficiente de roza-
miento entre la lija y la superficie es 0,6 y el diámetro deJ disco
lijador es 200 mm. Determinar el momento del par que ha de
desarrollar el motor para vencer el rozamiento.
25 mm 50 mm 75 mm 100 mm
Radio, mm
Figura P9·126

9·127 Determinar una expresión del momento M necesario

200mm para hacer girar un árbol que transporta una carga axial P y
esté apoyado mediante un asiento de extremo cónico de 60.
como se indica en la figura P9-127. El coeficiente de rozamiento
es Jl. ·

Figura P9·124

9-125* Calcular de nuevo las fuerzas del problema 9-123 para

el caso en que la almohadilla pulidora esté unida a un respaldo
flexible y la distribución de presiones sobre el disco sea la re-
presentada en la figura P9-125. Figura P9-127

426
Rozamiento en correas
CJ-128* Una cuerda de la que pende un cuerpo de 220 kg pasa
sobre un tambor fijo (fig. P9-128). Si el coeficiente de rozamien-
lO entre cuerda y tambor vale 0,30, determinar:
L La mínima fuerza P que hay que aplicar para impedir que
el bloque caiga.
b. La mínima fuerza P que hay que aplicar para empezar a su-
bir el bloque.
220kg
Figura P9-128
9-129* Una cuerda unida a una caja de peso 175 N pasa sobre
dos tambores fijos (fig. P9-129). La caja de 225 N de peso está
amarrada a una pared mediante otra cuerda. El coeficiente de
rozamiento entre las dos cajas es 0,25; entre la caja y el suelo,
0,25; y entre la cuerda y los tambores 0,20. Determinar la míni-
ma fuerza Pmfn que hay que aplicar para iniciar el movimiento.
p tor:
Figura P9-129
9-130 Una cuerda da dos vueltas completas a un poste circu-
lar. Si al aplicar una tracción de 200 N a un extremo de la cuer-
da se resiste justamente una tracción de 30 kN aplicada al otro
extremo, determinar el coeficiente de rozamiento entre poste y
cuerda.
9-131* La transmisión por correa de la figura P9-131 consiste
en una rueda de 20 cm de diámetro y 50 N de peso accionada
por un momento de 4.5 m· N. La rueda está constreñida amo-
verse en una guía vertical exenta de rozamiento y el resorte la
mantiene apretada contra la correa. El coeficiente de rozamien-
to entre correa y rueda es 0.30 mientras que las poleas peque-
ñas están exentas de rozamientos. Determinar la mínima
tensión Tmfn necesaria para evitar el deslizamiento de la correa.
Figura P9-131
9-132 El castillejo de la figura P9-132 se eleva por la acción de
un motor eléctrico asentado sobre su plataforma. Unas ruedas
exentas de rozamientos situadas en los extremos de dicha pla- ,
taforma limitan el movimiento horizontal. La polea de 250 mm
de diámetro situada en lo alto está atascada y no puede girar.
El coeficiente de rozamiento entre cuerda y polea es 0,25 y el
peso del castillejo, con el motor y los accesorios, es 2500 N. De-
terminar el mínimo momento del par que ha de aplicar el mo-
a. Para elevar el castillejo con celeridad constante.
b. Para descender el castillejo con celeridad constante.
150 mm diám.
Figura P9-132
427
9-133 El freno de cinta de la figura P9-133 gobierna la rotación
de un tambor. El coeficiente de rozamiento entre cinta y tam-
bor es 0,25 y el peso de la palanca es de 10 N. Si al extremo de
ésta se aplica una fuerza de 250 N, determinar el máximo mo-
mento para el cual no hay movimiento si se aplica:
a. En sentido horario.
b. En sentido antihorario.
250N
,..,....;i!'-- 4SO mm~
Figura P9-133
9- t 34 El freno de cinta de la figura P9-134 gobierna la rotación
de un tambor. El coeficiente de rozamiento entre cinta y tam-
bor es 0,35 y el peso de la palanca es de 15 N. Si al extremo de
ésta se aplica una fuerza de 200 N, detenninar el máximo mo-
mento para el cual no haya movimiento si el sentido de dicho
momento es el de las agujas del reloj.
200N
-·~50 mm¡·--41:'---'- - - 675 mm- - - - 1 1
75mm
Figura P9-t H
9·135 Determinar el mínimo coeficiente de rozamiento entre
la cinta y el tambor del problema 9-133 para el cual el freno de
cinta esté bloqueado, es decir, que no haga fa lta aplicar fuerza
alguna a la palanca para limitar momentos arbitrariamente
grandes en el tambor.
428
9-136 Resolver el problema 9-134 para el caso en que el mo-
mento se aplique en sentido antihorario.
9-137 La llave de cinta de la figura P9-137 se utiliza para de-
senroscar el filtro de aceite de un automóvil. (El filtro actúa
como si fuese una rueda que opusiera un par resistente de 60
m · N). Determinar el mínimo coeficiente de rozamiento entre
cinta y filtro que evite el deslizamiento. Se puede despreciar el
peso del mango.
Figura P9-137
9-138• Una caja de 100 N de peso descansa sobre otra de 200
(fig. P9-138). La cuerda que une las cajas pasa por una polea
exenta de rozamientos y por un tambor fijo. El coeficiente de
rozamiento vale 0,30 en todas las superficies. Detenninar la
mínima fuerza P que hay que aplicar a la caja de 200 N para ini-
ciar el movimiento.
......... p
Figura P9-138
9-139 Un tambor de 0,6 m de diámetro está rígidamente uni-
do a una pieza de maquinaria (fig. P9-139). El coeficiente de ro-
zamiento entre la máquina y el suelo vale 0,20 y el peso de la
máquina, incluido el tambor, es 1875 N. Sobre el tambor pasa
una cuerda que está amarrada a dos cuerpos pesados. El coefi-
ciente de rozamiento entre éstos vale 0,30; entre el cuerpo y el
suelo, 0,40; y entre la cuerda y el tambor, 0,10. Determinar la
máxima fuerza que puede aplicarse al cuerpo de abajo sin que
haya movimiento.
 9-142*Una cuerda que une dos bloques pasa por una polea
exenta de rozamientos y sobre un tambor fijo (fig. 1'9-142). El
coeficiente de rozamiento entre cuerda y tambor y entre el blo-
que de 10 kg y la pared es 0,30¡ el pasador de apoyo del bloque
de 30 kg está exento de rozamientos. Determinar la máxima
fuerza P para la cual no se produzca movimiento.

~.Jm~,Jm~
Figura P9-139

9-140 La cuerda que conecta los dos bloques de la figura

P9-140 pasa sobre un tambor fijo. El coeficiente de rozamiento 0,2 mr-+---1 m ----1
entre el bloque de la izquierda y el suelo vale 0,50¡ entre el blo-
que de la derecha y el suelo, 0,40¡ y entre la cuerda y el tambor,
0,30. Determinar las masas mínima y máxima que puede tener
el bloque de la izquierda sin que se produzca movimiento.

Figura P9-142

9-143 Una cuerda que conecta dos bolques está enrollada tres
cuartos de vuelta alrededor de una espiga fija (fig. 1'9-143). El
coeficiente de rozamiento entre espiga y cuerda vale O,15¡ entre
el bloque de peso 325 N y el suelo, 0,40. Determinar el mínimo
Figura P9-140 y el máximo peso que puede tener el bloque B para que no
haya movimiento.
9-141* Una cinta uniforme de 90 cm de longitud y que pesa 5
N está colgada de una espiga fija (fig. 1'9-141). Si el coeficiente
de rozamiento entre cinta y espiga es 0,40, determinar la máxi-
ma distancia d entre los extremos de la cinta para la cual ésta
no deslizará y caerá. ·

Figura P9-143

Td
9-144* Una cuerda está amarrada a la esquina superior de un
bloque de 450 N de peso, pasa por un tambor fijo y de su otro
extremo pende otro bloque. El coeficiente de rozamiento entre

L Figura P9-141
el bloque de 450 N y el suelo vale 0,30; entre la cuerda y el tam-
bor, 0,60. Determinar la máxima masa del bloque Bpara la cual
no se produzca movimiento.

429
 9-146 Repetir el problema 9-8 para el caso de poleas en V de
ángulo a = 40' . El coeficiente de rozamiento las poleas y lasco-
rreas trapezoidales es 0,10 y las poleas están trabadas y no pue-
den girar.

T 9-147 Repetir el problema 9-11 para el caso de una polea en V

de ángulo a = 25' . El coeficiente de rozamiento entre la polea y
la correa trapezoidal es 0,15 y la polea está trabada y no puede
girar.
9-148* Repetir el problema 9-20 para el caso de una polea en V
de ángulo a = 30' . El coeficiente de rozamiento entre polea )'
correa es 0,10 y la polea está trabada y no puede girar.

Figura P9-144
·V de ángulo a= 40' y J.l = 0,10.
9-145 • Repetir el problema 9-1 para el caso de una polea en V
de ángulo a= 30' . El coeficiente de rozamiento entre la polea y
la correa trapezoidal es 0,15 y la polea está trabada y no puede
girar.
9-149* Repetir el problema 9-133 para el caso de una polea en
9-150 Repetir el problema 9-134 para el caso de una polea en
V de ángulo a= 25' .
9-151 Repetir el problema 9-139 para el caso de una polea en
V de ángulo a= 30' .
9-152• Repetir el problema 9-136 para el caso de una polea en
V de ángulo a = 40'.

9.4 RESISTENCIA A LA RODADURA

La resistencia a la rodadura tiene que ver con las fuerzas que hacen que una
rueda que esté rodando se vaya ralentizando gradualmente y llegue a pararse.
Ahora bien, la resistencia a la rodadura no se debe al rozamiento de Coulomb
y no se puede describir mediante un coeficiente de rozamiento como sucede en
las cuñas y cojinetes. Por tanto, valdrá la pena examinar, con mayor detalle, eJ
origen y naturaleza de la resistencia a la rodadura.
Para hacer que una rueda que gire se ralentice gradualmente y llegue a pa-
rarse se combinan diversos efectos entre los que se cuentan la resistencia del
aire y el rozamiento en los cojinetes. En lo que siga, se supondrá que se han mi-
nimizado estas fuentes de resistencia y que la principal fuente de resistencia es
(a) la interacción de la rueda con la superficie sobre la cual está rodando.
En la figura 9-4úa se ha representado una rueda que rueda con celeridad
constante por una superficie plana horizontal gracias a una fuerza P aplicada
a su centro. En la figura 9-40b se ha representado el diagrama de sólido libre de
la rueda. La fuerza L representa el peso de la rueda más toda carga vertical que
pueda estar aplicada a su eje. Si la rueda y la superficie son perfectamente rígi-
das, la fuerza normal pasará por el centro de la rueda. Sumando momentos res-
pecto a este centro dará que F= O. Es decir, sobre el punto más bajo de la rueda
no se ejerce rozamiento de Coulomb. Además, la suma de fuerzas en la direc-
ción horizontal también da P = O. Es decir, no se necesita ninguna fuerza im-
pulsora para mantener la rueda girando con celeridad constante.
La aparente contradicción con nuestra experiencia cotidiana se debe a su-
poner que la rueda y la superficie son perfectamente rígidas. Los materiales
(b) reales se deforman todos en mayor o menor grado. Cuanto más blandos sean
Figura 9-40 los materiales y/ o más pesada la carga, tanto mayor será la deformación.

430
 La situación real, pues, se parecerá más a la representada en la figura 9-4111, 431
m la que una rueda de goma rueda sobre un piso de goma. La carga L hará que 9.4 RESISTENCIA A LA RODADURA
.e abollen la superficie y la rueda. Además, como se empuja la rueda hacia la
ierecha, probablemente la superficie se dilatará y ascenderá un poco delante
ie la rueda. En la figura 9-41b puede verse el diagrama de sólido libre corres-
' ondiente a esta situación, en el cual R representa la resultante de todas las
uerzas de contacto entre rueda y superficie.
El equilibrio de momentos respecto al centro de la rueda exige que R pase
)Or dicho centro. Entonces, sumando momentos respecto al punto A por don-
:le pasa R, se tiene

\. +LMA = La - Pb =O
(a)
En la mayoría de los casos de interés la deformación es pequeña, por lo que b
;erá casi igual al radio r de la rueda. Por tanto, la fuerza P necesaria para rnan-
:ener la rueda girando con celeridad constante vendrá dada por

p =aL (9-18)
r

A la distancia a se le suele llamar coeficiente de resistencia a la rodadura.1

~o es un coeficiente adimensional, como lo son J1s y f..lk> sino que tiene las di-
mensiones de una longitud. Al igual que f..ls y f..lk> el coeficiente de resistencia a
la rodadura depende de las propiedades de las superficies en contacto. Sin em- {b)
bargo, como se debe a la deformación de la superficie en vez de a su rugosidad, Figura 9-41
no está relacionado con,U5 y f..lk· En realidad, incluso existe un considerable des-
acuerdo acerca de si a es constante.
Teniendo todo esto en cuenta, en la tabla 9-2 se presenta tma lista de coefi-
cientes de resistencia a la rodadura. Sin embargo, los valores consignados pue-
den variar un 50% o más y no puede esperarse gran precisión de este procedi-
miento.

Tabla 9.2 COEFICIENTES DE RESISTENCIA A LA RODADURA

~1ateriales a (mm)
-
Acero endurecido sobre acero endurecido 0,01
Hierro dulce sobre hierro dulce 0,38
Acero sobre madera 2
Acero sobre suelo blando 130
:--Jeumáticos sobre adoquinado 0.6
:--Jeumáticos sobre calzada embarrada ,, 1,3

• Algunos autores prefieren mantener adimensionales los coeficientes de rozamiento y llaman coe·
ficiente de resistencia a la rodadura al cociente a1r.
432
PROBLEMA EJEMPLO 9.16
ROZAMIENTO
El carretón de dos ruedas de la figura 9-42a tiene neumáticos de bicicleta de 500
mm de diámetro y w1a masa de 15 kg. El carretón transporta 95 kg de piedras
sobre una calzada embarrada. Las ruedas están montadas con huelgo sobre un
eje fijo de 15 mm de diámetro. El coeficiente de rozamiento cinético entre rueda
T y eje vale 0,25 y el centro de masa de carretón y piedras está 100 mm delante del
eje. Determinar la fuerza (componentes horizontal y vertical) que hay que apli-
car a la vara del carretón para arrastrarlo con celeridad constante.

SOLUCIÓN
El rozamiento en el eje y el de rodadura dependen ambos de la carga normal so-
bre el eje. Por tanto, el primer paso será trazar el diagrama de sólido libre del ca-
(a) rretón menos las ruedas (fig. 9-42b) para llevar a las ecuaciones la carga del eje.
Las ecuaciones de equilibrio dan
1078 N

T
,
+ ~ I.F X = TX - P = O

t1~
\1/p
T, +fi.Fy = L-1078+Ty =O
\ +I.M0 = !Ty- (0,1)(1078)-M = O

donde Les la carga vertical total que soporta el eje, Pes la fuerza horizontal total
100 mmjr~ + ~ que soporta el eje y M= 0,25L(0,015/2) es el momento total sobre el eje debido a
500mm 500 mm las dos ruedas. Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene
(b) TX = p Ty = 109,6N L=968N

A continuación, se dibuja el diagrama de sólido libre de una de las ruedas (fig.

9-42c). Las fuerzas Ld y Pd son las componentes de las fuerzas vertical y horizontal
soportadas por la rueda del lado delantero del carretón y Md = 0,25Ld(0,015/2) es
el momento que el roz<~miento del cojinete ejerce sobre dicha rueda. La reacción
del suelo pasa por el punto A. que está una distancia a = 1,3 mm delante del eje
según la tabla 9-2. Sumando momentos respecto al punto A se tiene
\+ I.MA = Md+ald:-rPd =O
osea
aLd Md 1,3Ld 0,25Li5,7)
Pa = -, + y- = 25o + 25o
(e) = (0,00520 +0,00750) Ld =0.01270Ld
Figura 9·42 El primer término de la anterior ecuación representa la fuerza necesaria para
vencer la resistencia a la rodadura y el segundo término representa la fuerza ne-
cesaria para vencer el rozamiento del eje. El análisis de la rueda del lado trasero
da. análogamente,
P1 = 0.0!270L1

La fuerza horizontal total es la suma de las fuerzas horizontales en las dos

ruedas

y la fuerza total vertical es la suma de las fuerzas verticales en las dos ruedas
L = Ld + L1 = 968 N
por lo que. finalmente,
Tx = P = 0,01270(968) = 12.30 N Resp.
 PROBLEMAS
9-153* Determinar la fuerza horizontal necesaria para empujar
lln automóvil que pese 12,5 kN en un adoquinado horizontal.
El auto tiene cuatro neumáticos de 575 mm de diámetro. Des-
preciar todos los rozamientos excepto la resistencia a la roda-
dura.
9-154• Un automóvil de 1200 kg rueda con celeridad constante
hacia abajo de un plano indinado 1'. El auto tiene cuatro neu-
máticos de 550 mm de diámetro. Despreciando todos los roza-
mientos excepto la resistencia a la rodadura, determinar el
coeficiente de resistencia a la rodadura entre neumáticos y cal-
zada.
9-155 Determinar el ángulo de inclinación que haría que un
vagón de 50 toneladas (fig. P9-155) rodara hacia abajo con ce-
leridad constante. El vagón tiene ocho ruedas de 50 on de diá-
metro que ruedan sobre carriles de acero. Despreciar todos los
rozamientos menos la resistencia a la rodadura.
e ruedas de 500 mm de diámetro. Determinar la fuerza horizon-
Figura P9-155
9-156 • Una grúa aérea tiene dos ruedas de acero de 75 mm de
diámetro que cabalgan sobre un raíl de acero (fig. P9-156). De-
tenninar la fuerza horizontal necesaria para empujar la grúa
cuando transporte una carga de masa 2000 kg. Despreciar todo
rozamiento menos la resistencia a la rodadura.
• ~ IJ1 J
Figura P9-156
9-157 Una caja de caudales de 3000 N de peso rueda sobre
cuatro ruedas de acero de 5 on de diámetro. Determinar la
fuerza horizontal necesaria para empujar la caja sobre un piso
horizontal de madera. Despreciar todos los rozamientos me-
nos la resistencia a la rodadura.
9-158 Se necesita una fuerza horizontal de 170 N para empu-
jar un frigorífico de 180 kg sobre un piso horizontal de linóleo.
El frigorífico está montado sobre cuatro ruedas de plástico de
50 mm de diámetro. Despreciando todos los rozamientos me-
nos la resistencia a la rodadura, determinar el coeficiente de ro-
zamiento por rodadura entre las ruedas de plástico y el piso de ·
linóleo.
9-159* Para empujar un piano que pesa 4000 N sobre un piso
alfombrado se necesita aplicarle una fuerza horizontal de
1000 N. El piano está montado sobre cuatro ruedas de acero
de 50 mm de diámetro. Despreciando todos los rozamientos
menos la resistencia a la rodadura, determinar el coeficiente
de rozamiento por rodadura entre las ruedas de acero y el
suelo alfombrado.
9-160 Un niño de 35 kg monta una bicicleta de 10 kg que tiene
tal necesaria para empujar el niño en la bicicleta.
a. Por una acera horizontal.
b. Por un arenal horizontal.
Despreciar todo rozamiento menos la resistencia a la rodadura.
9-161 Las ruedas del problema 9-153 ruedan sobre ejes de
37,5 mm de diámetro. Si el coeficiente de rozamiento entre
rueda y árbol vale 0,15, determinar la fuerza necesaria para
empujar el automóvil y el cociente entre el rozamiento por ro-
dadura y el rozamiento del eje. -
9-162* Lasruedasdel problema 9-156 giran sobre ejes de 5 mm
de diámetro. Si el coeficiente de rozamiento entre rueda y eje
es 0,40, determinar la fuerza necesaria para empujar la caja y el
cociente entre el rozamiento por rodadura y el rozamiento del
eje.
9-163*Las ruedas del problema 9-157 giran sobre ejes de
6,25 mm de diámetro. Si el coeficiente de rozamiento entre
rueda y eje es 0,45, determinar la fuerza necesaria para em-
pujar la caja de caudales y el cociente entre el rozamiento
por rodadura y el rozamiento del eje.
9-164 Las ruedas del problema 9-160 giran sobre ejes de S mm
de diámetro. Si el coeficiente de rozamiento entre rueda y eje
es 0,20, determinar la fuerza necesaria para empujar la bicicleta
y el cociente entre el rozamiento por rodadura y el rozamiento
del eje.
433
434 RESUMEN
ROZAMIENTO

Las fuerzas tangenciales debidas al rozamiento están siempre presentes en la

superficie de separación de dos cuerpos en contacto y dichas fuerzas se ejercer.
siempre en un sentido tal que se oponga a la tendencia de las superficies en
contacto a deslizar una sobre otra. En algunos tipos de elementos de maquina-
ria, como cojinetes y rodillos, se pretende reducir el rozamiento mientras en
otros, como frenos y correas de transmisión, se desea hacerlo máximo.
En ingeniería se encuentran frecuentemente dos tipos principales de roza-
miento: el seco y el fluido. El rozamiento seco describe la fuerza que se opone
al deslizamiento de la superficie de un sólido sobre la de otro. El rozamiento
seco depende de la fuerza normal que aprieta una superficie contra otra y de
la naturaleza de los materiales en contacto. El rozamiento flu ido describe la
fuerza que se opone al deslizamiento de dos capas de fluido que se muevez:
con celeridades diferentes. El rozamiento fluido depende de la celeridad rela-
tiva de las capas de fluido en movimiento.
La intensidad de las fuerzas de rozamiento está limitada. La condición en
la que una fuerza de rozamiento alcanza su valor máximo es la de movimiento
inminente. Más allá de esta situación, el rozamiento no puede ya dar la fuerza
necesaria para que haya equilibrio. El valor del rozamiento límite es propor-
cional a la fuerza normal N en la superficie de contacto

Fmáx = Jl.s N (9·1

La constante de proporcionalidad Jls recibe el nombre de coeficiente de roza-

miento estático; depende de los tipos de materiales que estén en contacto pero
no de la fuerza normal ni del área de la superficie de contacto.
La fuerza de rozamiento que se ejerce en una situación real nunca es mayor
que la requerida para satisfacer las condiciones de equilibrio

(9·2

El signo igual de la ecuación 9-2 sólo es válido en la situ~ci9n de movimiento

inminente. Una vez que ha iniciado el cuerpo su deslizamiento sobre su super-
ficie de apoyo, la fuerza de rozamiento disminuirá ligeramente y

(9·3

donde Jlkes el coeficiente de rozamiento cinético. Este coeficiente suele ser en-
tre un 20 ó un 25% menor que fJ.s y también es independiente de la fuerza nor·
mal. Tampoco depende de la celeridad del movimiento relativo - al menos a
celeridades bajas. Ahora bien, la presencia de humedad o aceite sobre la su-
perficie puede cambiar la naturaleza del problema pasándolo de uno de roza·
miento seco, en el que la fuerza de rozamiento es independiente de la celeridad
del cuerpo, a un problema de rozamiento fluido en el cual la fuerza de roza-
miento es función de la celeridad.
Algunos componentes de los sistemas técnicos en los que las fuerzas de ro-
zamiento desempeñan un papel importante son las cuñas. tomillos, cojinetes
de sustentación, cojinetes de empuje y correas. El método que se sigue para
malizar todos estos componentes es el mismo que se utilizó en el capítulo 7 en ·B5
: caso de entramados y máquinas conectados por pasadores. RESUME:\
La resistencia a la rodadura no se debe al rozamiento de Coulomb y no po-
:rá describirse mediante los coeficientes de rozamiento usuales. La resistencia
1a rodadura se debe a la deformación de una rueda y1o la superficie sobre la
.:ual está rodando.
El módulo de la fuerza P necesaria para mantener una rueda rodando con
~eleridad constante viene dado por

p =a-L (9-18)
r

.1onde res el radio de la rueda y Les la carga que soporta. El coeficiente a de

·.::.istencia a la rodadura no es adimensional. como lo eran p~ y J.lt , sino que tie-
"e las dimensiones de una longitud. Aun cuando a depende de las propieda-
·es de las superficies en contacto, se debe a la deformación de dichas
-uperficics y no a su rugosidad. Por tanto, el coeficiente de resistencia a la ro-
.:iadura no está directamente relacionado con p, y Jlk·

PROBLEMAS DE REPASO

165 En la figura P9-165 se ha representado un dispositivo 3501\

- e\·ador de objetos rectangulares tales como ladrillos y blo-
-ues de hormigón. Determinar el mínimo coeficiente de roza- r300 mm-- -850 mm¡---~
-uento estático entre las superficies en contacto que haga útil
• dispositivo.

20cm-

Figura P9-166

9-167 Los bloques Ay 8 de la figura P9-167 pesan250N y2500 N,

respectivamente. Los coeficientes de rozamiento estático valen 0,25
en todas las superficies en contacto. Determinar la fuerza P que se
necesita para iniciar el movimiento de los bloques.

'----'
)

w
Figura P9-165

1-166 El coeficiente de rozamiento estático entre la pastilla de

::reno y el tambor de freno de la figura P9-166 vale 0.40. Cuan-
jo a la palanca de freno se aplica una fuerza de 350 N, deter-
1linar qué par se necesita para iniciar la rotación del tambor si
el sentido de rotación es (a) horario y (b) antihorario. Figura P9-167
 ¡.¡ ( En la figura P9-168 se ha representado un gato para ele·
var un automóvil a fin de cambiarle una rueda. El diámetro
medio del tornillo es de 30 mm y su paso de rosca es de 6 mm.
El coeficiente de rozamiento entre el tornillo y la rosca hembra
es de 0.30. Determinar la fuerza que hay que aplicar a la mani·
vela para:
Elevar el automóvil.
Descender el automóvil.
Figura P9·168
" El dispositivo representado en la figura P9-169 se utili·
za para elevar cajas y bultos de un piso a otro de una fábrica.
El entramado. que desliza por un poste vertical de 10 cm de
diámetro. pesa 250 N. Si el coeficiente de rozamiento entre el
poste y el entramado vale 0.10. determinar la fuerza P necesa·
ria para elevar una caja que pese 750 N.
r
65 cm
1
p
Figura P9·169
9-1-0 Una cinta transportadora está accionada por el sistem¡
de poleas de 200 mm de diámetro representado en la figu:¡
P9·170. A este sistema se aplican los pares CAy C8 a las pole;
A y B, respectivamente. El ángulo de contacto entre la correa .
una polea es de 225' y el coeficiente de rozamiento es 0.30. !k
terminar la máxima fuerza T que puede desarrollar el sistemz
y Jos momentos de los pares CAy C8.
Figura PIJ-170
9- - El motor eléctrico representado en la figura P9-171 pe--a
150 N y aplica un par de momento 6.25 m · N a la polea A ri.::
un soplador de horno mediante una correa, trapezoidal. Lo,
diámetros eficaces de las poleas de 36' son 12.5 cm. El coefi-
ciente de rozamiento vale 0.30. Determinar la mínima distanru
a que impida el deslizamiento de la correa si el motor gira e::
sentido horario.
: - -- - - 50 cm- - -- ·
. o d r, 71
 ~2 El freno representado en la figura ?9-172 se utiliza para
:"'emar el movimiento del bloque B. Si éste tiene una masa de
::5 kg y el coeficiente de rozamiento cinético entre el tambor y
-pastilla del freno es 0.30, determinar la fuerza P que se nece-
:a para tener una velocidad de descenso constante.

Figura P9· -

9- - Los bloques A y B de la figura ?9-174 tienen masas de

20 kg y 50 kg, respectivamente. Los coeficientes de rozamiento
estático entre los bloques A y B y entre el bloque B y la super-
ficie horizontal valen 0,25. El coeficiente de rozall'\iento estático
entre la cuerda y las espigas fijas vale 0,20. Determinar la fuer-
za P necesaria para iniciar el movimiento del bloque 8.
B

Figura P9-172

·177 En la figura ?9-173 se ha representado un árbol girato-

rio con un freno de cinta. El coeficiente de rozamiento estático
entre el tambor y la cinta del freno vale 0,20. Cuando a la pa-
lanca del freno se aplica una fuerza P de 375 N, se impide la ro-
tación del árbol. Determinar el máximo momento que puede
resistir el freno:
l Si el árbol tiende a girar en sentido antihorario.
Si el árbol tiende a girar en sentido horario. Figura P9-17~
 Problemas para resolver con ordenador
(9-175 De una cuerda ligera pende un peso de 100 N. La
cuerda está firmemente enroiJada al cilindro interior de un
tambor (fig. P9-175). La rotación de éste la gobierna el brazo de
freno ABC de peso despreciable que se aprieta contra el cilin-
dro exterior del tambor por acción de un cilindro hidráulico
BD.
a. Representar gráficamente la mínima fuerza T80 del cilin-
dro que sostendrá el peso, en función del coeficiente de ro-
zamiento estático lis entre el brazo de freno y el tambor
(0,05 ~ Jl S~ 0.9).
b. ¿Qué le sucede al sistema para Jls= 0,75?
c. ¿Qué significa la solución para J1.5 > 0,75?
d. Repetir el problema para el caso en que el peso penda al
otro lado del tambor.
j 300mm
o 30kg
100 N
Figura P9-175
C9-1 76 Un objeto de 30 kg pende de una cuerda ligera en-
rollada firmemente a un tambor (fig. P9-176). El brazo del fre-
no ABC es de peso despreciable y gobierna la rotación del
tambor. Si el coeficiente de rozamiento entre el brazo del freno
y el tambor es lis =0.3:
438
a. Representar gráficamente la mínima fuerza P que hay que
aplicar al brazo del freno para sostener el peso, en función
de la posición a del tambor (10 ~a~ 1000 mm).
b. ¿Qué le sucede al sistema en a= 75 mm?
c. ¿Qué significa la solución para a< 75 mm?
d. Repetir el problema para el caso en que el objeto penda de!
otro lado del tambor.
p
Figura P9-176
(9-177 El senciiJo mecanismo de la figura P9-177 se utiliz¿
a menudo para sostener mangos de escobas, fregonas, palas y
otros utensilios por el estilo. El peso del utensilio hace que 1~
dos cilindros, que de no ser por él estarían libres, queden acu-
ñados entre el mango y los carriles. Aun cuando no se podríz
hacer deslizar el mango aplicándole una fuerza hacia abajo por
muy intensa que ésta fuese, es fácil sacar el utensilio elevánd<>-
lo y tirando hacia delante. El coeficiente de rozamiento es el
mismo entre el cilindro y el mango de la escoba que entre el ci-
lindro y el carril. Si la escoba representada pesa 7,5 N y se des-
precia el peso de los cilindros:
a. Representar gráficamente el núnimo coeficiente de roza-
miento Jls para el cual está en equilibrio el sistema. en fun-
ción del ángulo 8 que forman los carriles (5" ~ 8 ~ 7~).
b. Representar gráficamente la componente normal An de la
fuerza que uno de los cilindros ejerce sobre el mango de la
escoba, en función del ángulo 8 (s• ~ 8S 75').

Figura P9-177
( 9-178 El sencillo mecanismo de la figura P9-178 se utiliza
a menudo para sostener notas y otros papeles en tableros de
anuncios. El peso del papel hace que el cilindro, que de no ser
::'Q r aquél estaría libre, quede acuñado entre el papel y el carril.
l.un cuando ninguna fuerza hacia abajo podría hacer deslizar
d papel, éste puede sacarse fácilmente elevándolo y tirando de
.?! lateralmente. El coeficiente de rozamiento es el mismo entre
cilindro y papel y entre cilindro y carril. El pequeño rozamien-
=o entre la cara posterior del papel y el respaldo del dispositivo
e despreciable.
a. Representar gráficamente el mínimo coeficiente de roza-
miento J.lspara el cual esté en equilibrio el sistema. en fun.
ción del ángulo 8 del carril (5' s; 8 s; 75").
b. Si se aplica al papel una fuerza hacia abajo de 15 N, repre-
sentar gráficamente la componente normal A" de la fuerza
que el cilindro ejerce sobre el papel. en función del ángulo
8 (5' s; 8 s; 7S').
Figura P9-178
C9-179 Un cilindro de 250 N de peso descansa contra una
pared y sobre una placa según se indica en la figura P9-179. El
coeficiente de rozamiento es el mismo en los dos contactos del
cilindro.
a. Representar gráficamente la máxima fuerza P que pueda
aplicarse a la placa sin que ésta se mueva, en función delco-
eficiente de rozamiento J.ls (0.05 s; J.lss; 0,8).
b. Sobre la misma gráfica, representar gráficamente las canti-
dades reales de rozamiento (A¡),••1 y (B¡lrcal que se ejercen
en los puntos A y By las cantidades máximas de roza míen-
. to (A¡)d~>pY (B¡)d15pdisponibles para el equilibrio en los pun-
tosA y B.
Figura P9-1 79
(9-180 Un cilindro de 10 kg descansa sobre ur¡ cartón del-
gado según se indica en la figura P9-180. El coeficiente de ro-
zamiento es el mismo en todas las superficies.
a. Representar gráficamente la máxima fuerza P que pueda
aplicarse al cartón sin moverlo, en función del coeficiente
de rozamiento J1 5 (0,05 s; J.lss; 8.8).
b. Sobre la misma gráfica, representar las cantidades reales de
rozamiento (A¡)real y (Br)real que se ejercen en los puntos A y
By las cantidades máximas de rozamiento (Ar)d"p y (B¡)dJSp
disponibles para el equilibrio en los puntos A y B.
c. ¿Qué le sucede al sistema en J.ls =0,36-l?
d. ¿Qué significa la solución para J.ls > 0,364?
Figura P9-180
43<J
C9-181 El freno de mano de la figura P9-181 se utiliza para
gobernar la rotación de un tambor. El coeficiente de rozamien-
to entre la ciJ1ta y el tambor es lis =0,15 y el peso de la palanca
M=4 75 N·m
es despreciable. Si se aplica al tambor un par en sentido antiho-
rario de momento 7,5 m · N.
D
a. Representar gráficamente la mirúma fuerza P que hay que p
aplicar a la palanca para impedir el movimjento, en función
de la situación a del pivote (0,5 S a S 145 mm).
b. Repetir el problema para el caso de un par en sentido hora-
rio de momento 7,5 m · N ¿Qué le sucede al sistema en a=
115 mm? ¿Qué sigJúfica la solución para a>115 mm?
Figura P9-182

C9-183 La llave de cinta de la figura P9-183 se utiliza para

p
300 mm -
Figura P9-181
C9-182 El freno de mano de la figura P9-182 se utiliza para
gobernar la rotación de un tambor. El coeficiente de rozamien-
to entre la cmta y el tambor es lis =0,35 y el peso de la palanca
es despreciable. Si se aplica al tambor un par de sentido horario
de momento 475 m · N.
a. Representar gráficamente la mínima fuerza P que hay que
aplicar a la palanca para imped ir el movimiento, en función
de la situación a del pivote (5 S a S 500 mm).
b. Repetir el problema para el caso de un par de sentido anti-
horario de momento 475 m · N.
desenroscar el filtro de aceite de un automóvil. (El filtro actúa
como si fuese una rueda con un par resistente de momento 6C
m · N). El coeficiente de rozamiento entre la cinta y el filtro es
J.ls= 0,15 y el rozanúento entre el extremo de la Uave y el filtro
es despreciable.
a. Representar gráficamente la mínima fuerza P que hay que
aplicar a la Uave para aflojar el filtro, en función de a (25 S
a S 125 mm).
b. Representar gráficamente la tensión que el mango ejerce en
Bsobre la cmta, en función de a (25 :s; a:s; 125 mm).
c. Representar gráficamente la fuerza normal A11 que el man-
go de la llave ejerce sobre el filtro, en función de a (25 S a S
125 mm).
- -l!f.-- - -- - 250 mm - ---ll p
~.,. ........
Figura P9-183

440
10-1
INTRODUCCIÓN ....•.. . . 442
10-2
MOMENTO SEGUNDO DE
UNA SUPERFICIE PLANA . .. 442
10-3
MOMENTOS SEGUNDOS
PRINCIPALES ............. 469
10-4
MOMENTOS DE INERCIA ... 479
10-5
MOMENTOS DE INERCIA
PRINCIPALES ............. 498
RESUMEN ...... . ....•.•. 505

Lo., impulso'> necesarios para cambiar

las orientaciOnes del satélite Voyager 2
en su encuentro con Urano dependen
de los momentos de mercia del satéli-
te. Ésto'> se modifican variando el ta-
maño y posición de sus antenas.
442
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPER-
FICIE YMOMENTOS DE INERCIA
10.1 INTRODUCCIÓN
En el capítulo 5 se situó el centroide de una superficie mediante una integral
de la forma JAx dA. En el análisis de esfuerzos y deformaciones de vigas y ár-
boles, se encuentran frecuentemente expresiones de la forma JA x2 dA , donde
dA representa un elemento de superficie y x la distancia de este elemento a un
cierto eje contenido en el plano de la superficie o perpendicular a él. La expre-
sión de la forma JA x2dA recibe el nombre de momento segundo de la superfi·
cie. En el análisis del movimiento de rotación de un cuerpo rígido, aparecen
expresiones de la forma Im r2 dm, donde dm representa un elemento de masa y
r la distancia de este elemento a un eje. Euler1 dio el nombre de "momento de
inercia" a las expresiones de la forma J,nr2 dm. Dada la semejanza entre estos
dos tipos de integrales, a ambas se les llama muchas veces momentos de iner-
cia. En este libro, a las integrales referentes a áreas se les llamará, generalmen-
te, "momentos segundos de superficie". A las integrales referentes a masas se
les llamará "momentos de inercia de masa" o, simplemente, "momentos de
inercia".
En posteriores apartados de este capítulo se estudiarán métodos que se u ti·
lizan para determinar tanto momentos segundos de superficie como momen-
tos de inercia de masa.

10.2 MOMENTO SEGUNDO DE UNA SUPERFICIE PLANA

z
El momento segundo de una superficie respecto a un eje se representatá por el
símbolo I cuando el eje esté en el plano de la superficie y por] cuando el eje sea
perpendicular a ella. El eje particular respecto al cual se tome el momento se-
gundo se denotará mediante subíndices. Así pues, los momentos segundos de
la superficie A representada en la figura 10-1 respecto a los ejes x e y del plano
de la superficie son
Superficie A
Figura 10-1
e (1 0-1 )

A las magnitudes lxe ly se les llama a veces momentos segundos rectangulares

de la superficie A.
Análogamente, el momento segundo de la superficie A, representada en la
figura 10-1, respecto al eje z, que es perpendicular al plano de la superficie en
el origen O del sistema de coordenadas xy, es

1z = f r2 dA = f (x2 + y2) dA (10-2)

A A
Así pues,

fz = f f x1 dA+ y2 dA = IY+ lx (10·3)

A A

1
Leonhard Euler (1707-83), célebre matemático y físico suizo.
La magnitud lz se conoce con el nombre de momento segundo polar de la su- 443
perficie A. 10.2 MOMENTO SEGUNDO DE UNA
El momento segundo de superficie no es sino la suma de productos de áreas SUPERFICIE PLANA
por el cuadrado de distancias. Por tanto, las dimensiones de los momentos se-
gundos serán la cuarta potencia de una longitud (L4). Sus unidades más co-
rrientes serán mm 4 y cm4. Además, el signo de todos los ftérrninos que se su-
man para obtener el momento segundo es el positivo ya que toda distancia, sea
positiva o negativa, al elevarla al cuadrado da una cantidad positiva. Por tanto,
los momentos segundos serán siempre positivos.

10.2.1 Teorema de Steiner para momentos segundos de superficie

y'
Cuando se haya determinado el momento segundo de una superficie respecto y
a un eje dado, se podrá obtener el correspondiente a un eje paralelo a éste apli- 1

cando el teorema de Steiner. Si uno de los ejes (p.ej., el eje x) pasa por el cen-
troide de la superficie, según se indica en la figura 10-2, el momento segundo
de superficie respecto a un eje x' paralelo a él es

Ix' =f (y+y) dA
2
= fy2dA+2y f y dA+j,? f dA
A A A A

donde y tiene el mismo valor para todo elemento de superficie y se ha sacado

de la integral. La integral Jy2 dA es el momento segundo lx de la superficie y la
última integral es el área total A de la superficie. Así pues, Figura 10-2

lx' =1x+ 2y J y dA + y2 A (a)

La integral JAy dA es el momento primero de la superficie respecto al eje x.

Como el eje x pasa por el centroide C de la superficie, el momento primero será
nulo y la ecuación a queda en la forma

(1 0-4)

donde lxc es el momento segundo de la superficie respecto al eje x que pasa por
el centroide e I.YI es la separación de los ejes x y x'. De manera análoga, se pue-
de demostrar que

(10-5)

donde fzc es el momento segundo polar de la superficie respecto al eje z que

pasa por el centroide y des la distancia que separa los ejes z y z'.
El teorema de Steiner dice que el momento segundo de una superficie res-
pecto a un eje cualquiera contenido en el plano de la superficie es igual al mo-
mento segundo de la superficie respecto a un eje paral,elo que pase por el
centroide de la superficie más el producto del área de ésta por el cuadrado de
la separación de los ejes. El teorema también indica que el momento segundo
444 de una superficie respecto a un eje que pase por su centroide es menor que el
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPER- correspondiente a cualquier eje paralelo a él ya que
FICIE YMOMENTOS DE INERCIA
(10-6)

Téngase presente que el teorema de Steiner sólo es válido para pasar de un eje
a uno paralelo centroidal o, al revés, para pasar de un eje centroidal a otro pa-
ralelo a él. Así pues,

10.2.2 Momentos segundos de superficie por integración

En el apartado 10.2 se han definido los momentos segundos de superficie rec-
y
tangulares y polar. Cuando se determina el momento segundo de una superfi-
dx cie plana respecto a una recta utilizando las ecuaciones 10-1 ó 10-2, los
elementos de supe.rficie dA se pueden seleccionar de diversas maneras y se
puede expresar el área del elemento en función de coordenadas cartesianas o
de coordenadas polares. En algunos casos, podrá convenir un elemento de su-
perficie de dimensiones dA =dx dy, como el indicado en la figura 10-1. Este tipo
...... de elemento tiene la ligera ventaja de que puede utilizarse para calcular Ix o Iy
Superficie A pero tiene el gran inconveniente de exigir una integración doble. La mayoría
X de los problemas se podrán resolver con menos trabajo eligiend<t elementos
o del tipo representado en las figuras 10-3a y 10-3b. Cuando se seleccione un ele-
(a)
mento de superficie dA para un problema concreto, convendrá tener presente
y
lo que sigue.
1. Si todas las partes del elemento de superficie están a igual distancia del eje,
( Superficie A
el momento segundo se podrá determinar directamente utilizando las
dy ecuaciones 10-1 ó 10-2. Así pues, el elemento representado en la figura 10-1
_l puede utilizarse para determinar directamente 11 o Iy, pero habrá que cal-
cular una integral doble. El elemento representado en la figura 10-3a se
1y
puede utilizar para determinar Iy directamente ya que la dimensión x es
constante para el elemento. El elemento representado en la figura 10-3a no
es adecuado para determinar Ix directamente ya que la dimensión y no es
X
o constante para el elemento. Análogamente, el elemento representado en la
(b) figura 10-3b es adecuado para determinar Ix directamente, pero no Iy. Con
Figura 10-3 los elementos del tipo representado en la figura 10-3 se necesitará una in-
tegración simple.
2. Cuando se conozca el momento segundo del elemento de superficie con
relación al eje respecto al cual hay que hallar el momento segundo de la
y superficie, éste podrá hallarse sumando los momentos segundos de los
elementos que constituyen la superficie. Por ejemplo, si se conoce el mo-
xlrdx mento segundo dlx del elemento de superficie rectangular dA de la figura
r-~A 10-4, el momento segundo lx de la superficie total A es, simplemente, lx =
JAdlr
dA= ydx
3. Cuando se conozcan la situación del centroide del elemento y el momento
segundo de éste respecto a su eje centroidal paralelo al eje de interés de la
o X
superficie total, podrá utilizarse frecuentemente el teorema de Steiner
Figura 10-4 para simplificar la resolución de un problema. Por ejemplo, considérese la
 superficie representada en la figura 10-5. Si se conocen la distancia Ye y el 445
momento segundo dlxc del elemento rectangular dA, el teorema de Steiner 10.2 MOMENTO SEGUNDO DE UNA
da dlx =dlxc +y; dA. El momento segundo de la superficie total A es, SUPERFICIE PLANA
simplemente, Ix= IAdlr
De lo que se acaba de tratar resulta evidente que para determinar momen- y
tos segundós de superficie será necesaria una integración simple o una integra- Superficie A
ción doble según cual sea el elemento de superficie que se tome. Cuando se /
utilice la integración doble, todas las partes del elemento estarán a la misma
distancia del eje del momento y el momento segundo del elemento se podrá es-
cribir directamente. Hay que tener cuidado al establecer los límites de las dos
IdA re
integraciones para ver que se incluya la superficie correcta. Si se selecciona una Ye

tira como elemento, el momento segundo suele poderse obtener mediante una
integración simple, pero·el elemento se deberá seleccionar adecuadamente o X

para que se conozca, o se pueda calcular fácilmente mediante el teorema de Figura 10·5
Steiner, el momento segundo respecto al eje de referencia. Los problemas ejem-
plo siguientes ilustran el procedimiento para determinar, por integración, mo-
mentos segundos de superficie.

' PROBLEMA EJEMPLO 10.1 y

Determinar el momento segundo de superficie del rectángulo representado en .-

la figura 10-6a respecto a
a. La base del rectángulo. dy
dA=bdy _l
b. Un eje paralelo a la base y que pase por el centroide.
c. Un eje que pase por el centroide y sea normal a la superficie.

SOLUCIÓN
h
l y

a. Utilizaremos un elemento de superficie dA = b dy como el representado en

la figura 10-6a. Como todas las partes del elemento están situadas a una dis- '-- X
tancia y del eje x, se podrá utilizar directamente la ecuación 10-1 para de- o~ b~l
terminar el momento segundo Ix respecto a la base del rectángulo. Así, (a)

= 0h y2 b dy = [by3]h
-3 0 =-bh3
1
X
=
f A
y2 dA
J 3
Resp. y

Este resultado se utilizará frecuentemente en ejemplos posteriores cuando

se utilicen elementos del tipo indicado en la figura 10-4 para determinar
momentos segundos respecto al eje x.
· b. Se utilizará el teorema de Steiner (ec. 10-6) para determinar el momento se-
gundo lxc respecto a un eje que pase por el centroide del rectángulo (v. fig.
10-6b) y sea paralelo a la base. Así,
r
h
eo
re
h
2
Resp.
X
Este resultado se utilizará frecuentemente en ejemplos posteriores cuando o ~b )1
se utilicen elementos del tipo representado en la figura 10-5 para determi- (b)
nar momentos segundos respecto al eje x. Figura 10-6
446 c. El momento segundo l.,c del rectángulo puede determinarse de la misma
MOME~TOS SEGU\IDOS DE SUPER- manera. También puede obtenerse de la anterior solución permutando by
FICIE YMOMENTOS DE INERCIA 11; es decir,

El momento segundo polar /:e respecto a un eje z que pase por el centroide
del rectángulo viene dado por la ecuación 10-3 en la forma

Res p.

PROBlEMA EJEMPlO 10.2

y
Determinar el momento segundo de superficie del círculo representado en la fi-
gura 10-7 respecto a su diámetro.

SOLUCIÓN
En este problema conviene utilizar coordenadas polares. Se tomará un elemento
de superficie de área dA = p de dp indicado en la figura 10-7. Si se toma el eje x
coincidente con el diámetro respecto al cual hay que determinar el momento se-
gundo. entonces y= p sen e. Aplicando la ecuación 10-1 se tiene

1x = Jy 2
dA = J: J: (p sen e) 2 (p de dp)
A
Figura 10-7 4 senWJ2rr 1rR4
p3 sen2 edp de= -R [e
I
= o21r JR
o 42
-- - - = -
4 o 4
Res p.

PROBLEMA EJEMPLO 1IU

y
Determinar el momento segundo polar de superficie del círculo representado en
la figura 10-8 respecto a
a. Un eje que pase por el centro del círculo y sea normal al plano de la super-
ficie.
b. Un eje que pase por el borde del círculo y sea normal al plano de la super-
ficie.

SOLUCIÓN
a. En este problema conviene utilizar coordenadas polares. Se tomará un ele-
mento de superficie de área dA= 27rp dp, como el representado en la figura
10-8. Como todas las partes del elemento se hallan a una distancia constan-
Figura 10-8 te p del centro del círculo, se podrá utilizar directamente la ecuación 10-2
 para determinar directamente el momento segundo polar lz respecto a un 447
eje que pase por el centro del circulo y sea normal aJ plano de la superficie. 10.2 MOMENTO SEGUNDO DE UNA
Así, SUPERFICIE PLAI\:A

dp) = IR2np3 dp = -n:R4

1z =
f
A
r2 dA
f
= oR p-(2n:p
'
o 2
Resp.

El resultado se podría haber obtenido a partir de la solución del problema

ejemplo 10-2 utilizando la ecuación 10-3. Así,

b. Se utilizará el teorema de Steiner (ec. 10-5) para determinar el momento se-

gundo polar 1: respecto a un eje que pase por el borde del circulo y sea nor-
mal aJ plano de la superficie. Así.

4 4
2 nR 2( 3nR
1z· =1ze+ d A = -2 + R nR 2) = - 2 Resp.

PROBlEMA EJEMPlO 10.4

Determinar el momento segundo de superficie de la zona sombreada de la figu- y
ra 10-9 respecto a
a. El eje x.
b. Un eje que pase por el origen del sistema de coordenadas xy y sea normal
aJ plano de la superficie.

SOLUCIÓN

a. Se utilizará un elemento de superficie de área dA= x dy = (y 2/2) dy como el

indicado en la figura 10-3b. Como todas las partes del elemento se hallan a
una misma distancia y del eje x, se podrá utilizar directamente la ecuación
10-1 para determinar el momento segundo lx respecto al eje x. Así, L---------~~x

l!----2 cm~
[x = f
A
2
y dA = f
A
2

y2(~ dy) =f~~

4

dy = [~~J: =3,10cm4 Resp. Figura 10-9

b. Se puede utilizar el mismo elemento de superficie para obtener el momento

segundo ly si se utiliza el resultado del problema ejemplo 10-1 como valor
conocido de dlv· Así,
bi13 dy(x)3 dy(y2J2)3 y6
dly =3 = - 3- = 3 = 24 dy
Sumando tod~ estos elementos. se tiene

7
= 12 24
y6
- dy = [ -168
y ] 2 = -127 = O756 cm 4
1
y
=
f f
A
dl
y 1 168 '
 a. Al eje x.
y
b. A un eje que pase por el origen del sistema de coordenadas
Xlj y sea normal al plano de la superficie.

y
Figura P1 0-6

10-7 Determinar el momento segundo polar de superficie

del cuadrante circular representado en la figu ra Pl0-7 respecto
a un eje que pase por el centroide y sea normal al plano de la
superficie.

Figura P1 0-9

Figura P1 0-7 1ll-1O Determinar el momento segundo de superficie de la

elipse representada en la figura Pl0-10 respecto al
10-8 Determinar el momento segundo de superficie del sec- a. Ejex.
tor circular representado en la figura Pl0-8 respecto b. Ejey.
a. Al eje x.
b. A un eje que pase por el origen del sistema de coordenadas
xy y sea normal al plano de la superficie.

y
y

Figura P1 0-1 O

Figura Pl 0-8

10-9• Determinar el momento segundo de superficie del ár- 10-11 Determinar el momento segundo de superficie respecto
culo representado en la figura Pl0-9 respecto al eje x de la zona sombreada de la figura Pl0-11.

449
 y 10-14* Determinar el momento segundo de superficie respecto
al eje y de la zona sombreada de la figura P10-14.

~~~~------~---x
------!1!- b~
Figura Pl 0-1 1 o
Figura P1 0-14
10-12 Determinar el momento segundo de superficie respecto
al eje y de la zona sombreada de la figura P10-11. 10-1 S Determinar el momento segw1do de superficie respecto
10-13 • Determinar el momento segundo de superficie respecto al eje x de la zona sombreada de la figura P10-15.
al eje x de la zona sombreada de la figura Pl0-13.
y

1!----- b -----~ 10·16 Determinar el momento segundo de superficie respecto

Figura P10-13 al eje y de la zona sombreada de la figura Pl0-15.

10.2.3 Radio de giro de una superficie

Como el momento segundo de una superficie tiene las dimensiones de la cuar-
ta potencia de una longitud, se podrá expresar en forma de producto del área
A de la superficie por el cuadrado de una longitud k. Así pues, según las ecua-
dones 10-1 y 10-2

IX =f A
y2 dA = A k;

1y = f A
x2 dA = A k2y (10-7)

Jz =f r2 dA = A ki
A

450
y de la ecuación 10-3, resulta 451
10.2 MOMENTO SEGUNDO DE UNA
(10-8) SUPERFICIEPLANA

La distancia k recibe el nombre de radio de giro. El subíndice indica el eje res-

pecto al cual se toma el momento segundo de superficie.
En el apartado 10.2.1 se estudió el teorema de Steiner para momentos se-
gundos de superficie. Según se desprende de la ecuación a, existirá una rela-
ción correspondiente entre los radios de giro de la superficie respecto a dos ejes
paralelos, uno de los cuales pase por el centroide de la superfiéie. Así,

ky'2 -- k2 -2 (10-9)
yC t X

Análogamente sucederá con los momentos segundos polares de superficie y

los radios de giro polares:

(10-10)

Despejando del sistema de ecuaciones 10-9 y 10-10 los radios de giro rectangu-
lares y polares para ejes x, y y z centroidales arbitrarios se tiene

kx' = Jk;c + i/
ky' = jk;c + x2 (10-11 )

kz' = Jk¡c + d2
El ejemplo siguiente ilustra los conceptos tratados en este apartado.
y

PROBLEMA EJEMPLO 10.5

De la superficie sombreada de la figura 10-lOa, determinar

a. Los radios de giro kx, ky y kz.
b. El radio de giro correspondiente a un eje que pase por el centroide y sea pa-
ralelo al eje y. (a)

SOLUCIÓN y

a. Las cantidades que se necesitan para determinar kx, ky y kzson el área A y

los momentos segundos lx e ly· Como ninguna de estas magnitudes se tiene
fácilmente de soluciones conocidas, habrá que determinarlas por integra-
ción utilizando el elemento de superficie representado en la figura 10-lOb.
Para el área A:
'----L- - x
[x3]2 2
f f
2 x2
A = y dx = o 4 dx = 12 o = 3cm2
A (b)

Figura 10-1 O
452
Para el momento segundo 1x· pueden utilizarse los resultados del problema
MOMENTOS SEGU'IDOS DE SUPER- ejemplo 10-1 para determinar di t. Así.
FIC IF YMOMfN fOS DE 1:-..JE~CI 1\

_ b/¡3 _ dx(y) 3 _ dx(x2f4)3 _ x6 .

di - - - -- - - - dx
X 3 3 3 192

Ix =
f ·=J2
í\
dlt
x6
o 192 dx
x1 J2 2
= [ 1344 o = 21 cm
4

Para el momento segundo I,¡=

= = o2x2(x")
- dx =J2-x4 [x5J 1 8 4
o 4 dx = -20 o = -5 cm
J
y f.
í\
x2 dA =
f.
í\
x2 y dx
J
4

Conocidos ya A.I.r e ly, los radios de giro k, y ky se obtendrán mediante las

ecuaciones 10-7. Así.

kx =
-¡x]
_A In
=
[2n1] lfl
= 0,3780 = 0.378 cm Resp.
213

k = [ I.1.] 1/2
= [8'5]
- 11'- = 1 5492 = 1 549 cm Res p.
Y A 213 ' .

El radio de giro polar k, obtenido a partir de k, y ky utilizando la ecuación

10-8 es

k: = jk; +k: = J(0,3780) 2 + ( 1.5492) 2 = 1.595 cm Resp.

b. Para determinar el radio de giro kye deberá calcularse la distancia del cen- x
tro id e de la superficie al eje y. Asf,

Ax - =Jx dA = J2x(\.2) ¡ dx = [x412

• dx = J 2x3
0
·16 = 1,000 cm3
4 0
J
0
í\

de donde

J x dA
- í\ . 1,000
x =- A
- = - - = 1'500 cm
213

El radio de giro kyc se obtendrá entonces utilizando las ecuaciones 10-11.

Así,

kyc = jk~- x2 = J(1.5492) 2- ( 1.500) 2 = O. 387 cm Resp.

 PROBLEMAS

10-17 Determinar los radios de giro de la superficie rectangu- y

lar de la figura Pl0-17 respecto a
a. Los ejes x e y de la figura.
b. Los ejes centroidales horizontal y vertical.

; - - - -- 4 cm _ _ __,

Figura P1 0-1 9

10-20 Determinar los radios de giro de la superficie sombrea-

6cm da de la figura Pl0-20 respecto a los
a. Ejes x e y de la figura.
b. Ejes centroidales horizontal y vertical.

..._~ _ _....___,'---X

~3 cm~ y
Figura P1 0-17

10-18* Determinar los radios de giro de la superficie triangular

de la figura P10-18 respecto a
a. Los ejes x e y de la figura .
b. Los ejes centroidales horizontal y vertical.
..,__ _ 50 mm - - --11
Figura P1 0-20
y

10-21 *Determinar el radio de giro polar de la superficie som-

breada de la figura Pl0-21 respecto a un eje que pase por el ori-
gen del sistema de coordenadas xy y sea norma 1al plano de la
superficie.

Figura P1 0-18

10-19 Determinar los radios de giro de la superficie sombrea-

da de la figura Pl0-19 respecto a los
a. Ejes x e y de la figura.
b. Ejes centroidales horizontal y vertical. Figura P1 0-21

453
10-22• Determinar el radio de giro de la superficie sombreada
de la figura P10-22 respecto a un eje que pase por su centroide
y sea normal al plano de la superficie.
y
10-25* Determinar el radio de giro polar de la superficie ci.rcu-
lar de la figura Pl0-25 respecto a un eje que pase por el origen
del sistema de coordenadas xy y sea normal al plano de dicha
superficie.

~--SO mm - - ----71
Figura P1 0-22
10-23 Determinar los radios de giro de la su perfide circular
de la figura Pl0-23 respecto a los
a. Ejes centroidales horizontal y vertical.
b. Ejes x e y de la iigurá.
y

Figura P1 0-25

1
S cm
10·26 Determinar el radio de giro polar de la superficie som-

l_~~===-6-cm-----~~------x
breada de la figura Pl0-26 respecto a un eje que pase por el ori-
gen del sistema de coordenadas xy y sea normal al plano de
dicha figura.
Figura P1 0-23
10-24 Determinar los radios de giro de la superficie triangular
isósceles de la figura Pl0-24 respecto a los
a. Ejes centroidales horizontal y vertical.
b. Ejes x e y de la figura. y

y xy=400

lSmm

L--------------------L--x
Figura P10-24 Figura P1 0-26

454
10.2.4 Momentos segundos de superficies compuestas 455
10.2 MOMENTO SEGUNDO DE UNA
Los momentos segundos lx, ly e lz de una superficie A respecto a cualquier sis- SUPERFICIE PLANA
tema de ejes de coordenadas x, y, z, se han definido en la forma

Frecuentemente, en la práctica, la superficie A es irregular pero se puede des-

componer en superficies sencillas A1, A1, A3, .. . , A, para las cuales las integra-
les estén ya calculadas y tabuladas. El momento segundo de la superficie
irregular, o superficie compuesta, respecto a tm eje cualquiera es igual a la suma
de los momentos segundos respecto a dicho eje de las distintas partes. Por
ejemplo,

IX = f y2 dA
A

= f f f
y2 dAt + y1 dA2+ y2 dA3 + .. . + f y2 dAn
A1 A2 A3 A,

Cuando se quite una superficie, tal como un agujero, de una superficie mayor,
su momento segtmdo deberá restarse del momento segundo de dicha superfi-
cie mayor para obtener el momento segundo resultante. Así pues, en el caso de
una placa cuadrada con un agujero

Por tanto,

En la tabla 10-1 se consignan valores de las integrales correspondientes a for-

mas que aparecen frecuentemente, tales como rectángulos, triángulos, círculos
y semicírculos. En manuales de ingeniería y en libros de datos preparados por
distintas organizaciones industriales se encuentran tablas de momentos se-
gundos de superficie y otras propiedades de secciones rectas de formas estruc-
turales corrientes. En la tabla 10-2 se consignan las propiedades de algunas
formas para que puedan utilizarse en la resolución de problemas.
En algunos casos pueden necesitarse los momentos segundos Ixc• ~e e lzc
de una forma compuesta respecto a ejes x, y, z centroidales de la superficie
compuesta. Estas magnitudes se pueden determinar calculando primeramente
los momentos segundos lx·· ly· e J,. de la superficie compuesta respecto a cual-
quier sistema conveniente de ejes x', y', z', paralelos a los centroidales y luego
trasladando estos momentos segundos a los ejes centroidales mediante el teo-
rema de Steiner.
Tabla 10.1 MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS

y' y
b
2
bh3 bh3
1 =- 1X'= - 3
X J2
h o ,- " X
h A = bh
~ x'
b

lh
IX,=
bh3
12

1L------:--~----:---"'--'"- :' A = Zbh

1

5~rR 4
1
x
. =4-

A = nR 2

~rR4 &R4 ;rR4

1X = -8 - 9;r
- I ,=-
x 8
;rR4
1 = - A = !nR2
y 8 2

y' 4R y

nR4 4R 4 ~rR4
J = - - - 1,: -
X 16 9Jr X J6
1
A = -nR 2
4

R4( 1
I = - 8--sen28 ) 2 R sen 8
x=- - -
X 4 2 3 e
A= 8R 2

456
Tabla 10.2 PROPIEDADES DE ALGUNAS FORMAS DE PERFILES

y y y
y
e::; ? :;::::>
'1 ·
z
X X x- f--X
~ -x x
(r
e:::: :::::. :;,. ~ l
y y
y y ',
IV ;
e (

Grosor Grosor Eje XX Eje YY

Área Altura Anchura Alas Alma lx k, ly ky
Forma mm2 mm mm mm mm 106mm4 mm 106mm4 mm
W610 X 125 15935 612 229 19.6 11,9 985 249 39.3 49,5
W457x 113 14385 463 280 17,3 10,8 55-l 196 63,3 66.3
W356x64 8130 347 203 13.5 7.7 178 148 18.8 48.0
W305x45 5670 313 166 11.2 6.6 99.1 132 8.45 38.6
W254x33 4185 258 146 9.1 6,1 49.1 108 4.75 33,8
'
5457 X 104 13290 457 159 17,6 18,1 358 170 10.0 27,4
5305 x74 9485 305 139 16.7 17.4 127 116 6.53 26.2
5254 x52 6645 254 126 12,5 15,1 61,2 96,0 3.48 22,9

Grosor Grosor Eje XX Eje YY

Área Altura Anchura Alas Alma 1' kx lv ky X
Forma mm2 mm mm mm mm 10hmm4 mm 106mn14 mm mm
1

C381 X 74 9-185 381 94.4 16,5 18.2 168 133 4.58 22.0 20.3
005x45 5690 305 80.5 12.7 13,0 67.4 109 2.14 19.4 17,1
C254 x45 5690 254 77.0 11,1 17.1 42.9 86.9 1.64 17.0 16,5
1 1

Eje XX Eje YY
Área lx k, y 1V kv X
Forma mm2 106mm4 mm mm 106mm4 mm mm
L203 X 203 X 25,4 9675 37.0 62.0 60.2 37,0 62.0 60.2
L203 X 152 X 25.4 8385 33.6 63.2 67.3 16,1 43,9 41.9
L203 X 102 X 25.4 7095 29.0 64.0 77.5 4.83 26.2 26.7
L152 X 152 X 25,4 7095 14.8 45.7 47.2 J.!.8 45.7 47.2
Ll52 X 102 X 19.1 4475 10.2 47,8 52.8 3.61 28.4 27.4
L102 X 102 X 19.1 3510 3.19 30,2 32,3 3.19 30.2 32.3
Ll02 X 76 X 12,7 2095 2,10 31,8 33.8 1.01 21.9 21,0
L76 X 76 X 12,7 1775 0,924 22.8 23,7 0,924 22,8 23,7

451
458
PROBLEMA EJEMPLO lll.b
M0\.1Ei'TOS SEGU 'DOS DE SUPER-
FICIE YMOMEi'TOS DE 11'\ERCIA Determinar el momento segundo de la superficie sombreada de la figura 10-11
respecto a
a. El eje x.
b. El eje y.
c. Un eje que pase por el origen O del sistema de coordenadas xy y sea norma
al plano de la superficie.

-r
50 mm SOLUCIÓN
-+
50 mm Según se indica en la figura 10-llb, la superficie sombreada puede descompo-
.~--------~~---- A nerse en un rectángulo (A) de 100 x 200 mm. un órculo (B) de 60 mm de diáme-
---+----<1~ 50 mm tro y un semicírculo (C) de 100 mm de diámetro suprimidos y un triángulo (D
de 100 x 200 mm. Los momentos !tegundos de estas cuatro superfici~. respect,·
(a)
a los ejes x e y. se pueden obtener de la información facilitada por la tabla 10-:
de la manera siguiente:
a. Para el rectángulo (forma A):

Para el circulo (forma B):

(b) 1x., =1 e+ y--, A = -1rR~

.I
,
4 + y ·(¡rR~)
Figura 10-11

Para el semicírculo (forma C):

4
1x3 = ree+y·-, A = T
nR - , ( nR2)
+y· T

= n(~O~) + (502) ~Jr(~0

1
)~ = 12.272(106 ! mm4

Para el triángulo (forma 0):

lx4 = lxc +!? A

= b;~1 +?( 1~1)

= 200~~003) +( 100+ ~ ~y~200~100)J = 183.333( 106¡ mm4

Para la superficie compuesta:

1x = 1x 1 - /x2 - / rJ +1x4

= 66,667(106)- 7,705(106)- 12,272(10 6) + 183,333(106)

= 230,023( 106) =230( 106) mm4 Resp.

b. Para el rectángulo (forma A):

/yl = b;/¡ = 2003~1()()) = 266.667(106) mm~

 459
Para el círculo (forma B): ----------------
10.2 MOMENTO SEGUNDO DE UNA
-2 SUPERFICIE PLA:-.JA
ly 2 = lyc+X A
trR4 -2
=-+X (trR 2)
4

= tr(304}+ ( 1502)(11")(302) = 64.253(106) mm4

4

Para el semicírculo (fonna C):

13 = TCR4 = 7C(504) =2,454(106) mm4

y 8 8

Para el triángulo (forma O):

1 = bh3 = 100(2003) = 66 667(106) mm4

Y4 12 12 '

Para la superficie compuesta:

ly = lyl -ly2 -ly3 +ly4

=266,667(106) -64,253(106)- 2,454(106) +66.667(106)
= 266.627(106) = 267(106) rnm 4 Res p.

c. Para la superficie compuesta:

lz=lx+ly
=230,023(106) +266,627(106)
= 496,650(10 6) = 497(106) mm4 Resp.

PROBlEMA EJEMPlO 10.7

17,12 mm
Una columna cuya sección puede verse en la figura 10-12 está constituida por _j_
una sección de alas anchas W610 x 125 y un canal 005 x 45. Determinar los mo-
mentos segundos y los radios de giro de la sección recta respecto a los ejes hori-
zontal y vertical que pasan por el centroide de la sección recta.

SOLUCIÓN
-r --------
T
30 1,90mm

Las propiedades y dimensiones de las formas estructurales se pueden obtener r

de la tabla 10-2. En la figura 10-12, el eje x pasa por el centroide de la sección de -~ -- ------- - -------- - -
alas anchas y el eje x' por el centroide del canal. El eje centroida! Xe de la sección
compuesta puede localizarse utilizando el principio de momentos aplicado a su-

L_-:._-:=_~J
perficies. El área total Arde la sección compuesta es

Ay = AAA +AcA = 15 935 +5690 =21 625 mm2 w610xL 1-2-5 ____ mm

El momento de la supeficie compuesta respecto al eje x es Figura 10-12

 0-29 Determinar el segundo momento de la superficie som-
breada de la figura Pl0-29 respecto a
• El eje x.
El eje y.
Un eje que pase por el origen O del sistema de coordenadas
xy y sea normal al plano de la superficie.

y
1

10-32 Determinar los momentos segundos de la superficie

sombreada de la figura P10-32 respecto a los ejes x e y.

Figura P1 0-29

' -30 Determinar el momento segundo de la superficie som-

.:-reada de la figura Pl0-30 respecto a
;~. El eje x.
' · El eje y. Figura Pl0-32
• Un eje que pase por el origen O del sistema de coordenadas
xy y sea normal al plano de la superficie.

10-J~ Determinar los momentos segundos de la superficie

sombreada de la figura Pl0-33 respecto a los ejes x e y.

¡-
75mm
60mm
l
1-i------'---+--
30mm
X
75 mm
_,.___ -X

JL_ ~----------~ ~75mm 7Smm~l25mm~

~60 mm--1-60 mm~ Figura P1 0-33
Figura P1 0·30

10-31 Determinar los momentos segundos de la superficie 10-34 Determinar los momentos segundos de la superficie
sombreada de la figura Pl0-31 respecto a los ejes x e y. sombreada de la figura Pl0-34 respecto a los ejes x e y.

4b1
 y 10-37 Determinar los momentos segundos de la superfiá~
sombreada de la figura Pl0-37 respecto a los ejes x (horizonta:
e y (vertical) que pasan por el centroide de la superficie.

1 40mm

1
110 mm

L e~ 60mm
X
25
mml150 mm

~90mm~40mm
Figura P1 0-34
10-35* Determinar los momentos segundos de la superficie
sombreada de la figura Pl0-35 respecto a
a. Los ejes x e y de la figura.
b. Los ejes x e y que pasan por el centroide de la superficie.
'----,
~250mm~~m
Figura P1 0-37
10-38 Se sueldan cuatro canales C305 x 45 para fom1ar la sec-
ción recta representada en la figura Pl0-38. Determinar los llh:-
mentos segundos de la superficie respecto a los ejes x (hor::-
zontal) e y (vertical) que pasan por el centroide de la superfide.

1
125mm

+-
125mm
_1_ ~..-...._ _ __ ___J

~125 mm~ 375 mm~ Figura P1 0-38

Figura P1 0-35
10-36* Determinar los momentos segundos de la superficie
sombreada de la figura Pl0-36 respecto a
a. Los ejes x e y de la figura.
b. Los ejes x e y que pasan por el centroide de la figura.
10-39* Se sueldan dos placas de acero de 250 x 25 mm a las al~
de una viga en l 5457 x 104, según se indica en la figura Pl0-3:
Determinar los momentos segundos de la superficie respecto?
los ejes x (horizontal) e y (vertical) que pasan por el centroic=
de la superficie.

Figura Pl 0-36

462
10-40 Se sueldan dos placas de acero de 250 x 25 mm y dos ca- 25 mm
lales C254 x 45 para formar la sección representada en la figu-
..-.-~__,L.
·a Pl0-40. Determinar los momentos segundos de la superficie ~·· ~1
·especto a los ejes x (horizontal}e y (vertical) que pasan por el
:entroide de la superficie. 254 mm

,.---·.._,·J
~250 mm~25 mm
--,--

Figura P1 0-40

10.2.5 Momentos segundos mixtos de superfi cies

El momento segw1do mixto (llamado corrientemente producto de inercia de y

mperficie) dlxy del elemento de superficie dA representado en la figura 10-13
respecto a Jos ejes x e y es, por definición, el producto de las dos coordenadas
iel elemento multiplicado por su área; así, __ __ ! __ __,
1

dlxy = xy dA :y
1
1
Q L-------~L----- x

El momento segundo mixto (producto de inercia de superHcie) de la superficie

Figura 10-13
total A respecto a los ejes x e y es la suma de los momentos segundos mixtos de
los elementos que integran dicha superficie; así,

lxy = f
A
xy dA (1 0-12)

Las dimensiones de los momentos segundos mixtos son las mismas que las de
los momentos segundos rectangulares o polares pero, como el producto xy y
puede ser positivo o negativo, el momento segundo mixto podrá ser positivo,
negativo o nulo. Recordemos que los momentos segundos rectangulares o po-
lares son siempre positivos.
El momento segundo mixto de una superficie respecto a dos ejes ortogona-

• •
dA' dA
les cualesquiera será nulo cuando uno de dichos ejes sea eje de simetría. Esto
se puede poner de manifiesto con ayuda de la figura 10-14, que es simétrica
respecto al eje y. A cada elemento de superficie dA a un lado de este eje corres-
ponde otro elemento dA' al otro lado tal que los momentos segundos mixtos de '----------X

dA y dA' sean de igual valor absoluto pero de signos opuestos. Así pues, al su-
marlos se destruirán y el momento segundo mixto resultante para la superficie
total será nulo. Figura 10-14

463
464
- -- - y' y
MOME\ITOS SEGUNDOS DE SUPER- 1
1
-
FICIE YMOME\ITOS DE INERCIA X X

·- 1

y
e...____---if--- x

-
y

1
1
oL ____ ___ __ _____ __ --- ~

Figura 10-15

El teorema de Steiner para momentos segundos mixtos se puede deducir de

la figura 10-15 en donde los ejes x e y pasan por el centroide e de la superficie
y son paralelos, respectivamente, a los ejes x' e y'. El momento segundo mixto
respecto a los ejes x' e y' será

lx'y' = Jx'y' dA = J (x + x)(y +y) dA

A A

= xy f xfA
dA +
A
f
A
f
y dA +y x dA + xy dA
A

x
ya que e yson las mismas para todos Jos elementos de superficie dA. Las in-
tegrales segunda y tercera de esta última ecuación son nulas por ser centroida-
les los ejes x e y. La última integral es el momento segundo mixto respecto a los
ejes centroidales. En consecuencia, el momento segundo mixto respecto a un
par de ejes paralelos a dos ejes centroidales ortogonales es

(1 0-13)

donde el subíndice e indica que los ejes x e y son centroidales. El teorema de

Steiner para momentos segundos mixtos (productos de inercia de superficie)
puede enuncíarse de la manera siguiente: El momento segundo mixto de una
superficie respecto a dos ejes perpendiculares cualesquiera x e y del plano de
la superficie es igual al momento segundo mixto de la superficie respecto a un
par de ejes centroidales paralelos a los ejes x e y más el producto del área de la
superficie por las coordenadas del centroide respecto a los ejes xe y. El teorema
de Steiner para momentos segundos mixtos se utiliza a menudo para determi-
nar momentos segundos mixtos de superficies compuestas. En la tabla 10-3 se
consignan valores obtenidos a partir de la ecuación 10-12 corresponc:lientes a
formas utilizadas corrientemente es estos cálculos.
En los dos ejemplos siguientes se ilustra la determinación del momento se-
gundo mixto (producto de inercia de superficie).
Tabla 10.3 MOMENTOS SEGUNDOS .".11XTOS DE SUPERFICIES PLANAS

y' y

b2h2
Ixy =O Ix'y' = 4
X

x'

y' y

b2h2 b2h2
Ixy = - -::¡¡ Ix'y' = 24
X

x'

y y'

(9n- 32) R4
lxy = 72n

I = _ (9n- 32) R4 R4
xy nn 1xy
'' =--8

y' y

4
T
xy = O
T,, = -2R
xy 3

465
466
PROBLEMA EJEMPLO 10.8
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPER-
FICIE Y MOMENTOS DE INERCIA Determinar el momento segundo mixto (producto de inercia de superficie) de la
superficie sombreada de la figura 10-16a respecto a los ejes x e y utilizando
y a. Doble integración.
X h. El teorema de Steiner e integración simple.
r dx
dy
SOLUCIÓN

·==
y2 =X 1 1 _j_

dA a. El momento segundo mixto (producto de inercia de superficie) dJ.~ del ele-

y mento de superficie dA = dy dx representado en la figura 10-16a réspecto a
X los ejes x e y es, por definición, dlxy = X1J dA. Por tanto,
4cm
(a) lxy =
f xy dA = Jo f
f4 ~-'X xy dy dx
A
y
4 [y2]
JX
X
r dx
=
fo 2 o xdx
x2 =[x3]4
f2
4 4
y2 =X
1rx
y=
=
0
dx
6 0 = 10,67 cm Res p.

h. El momento segundo mixto (producto de inercia de superficie) dlrydel ele-

X mento de superficie dA= y dx representado en la figura 10-16b resp~cto a

~
ejes que pasen por el centroide del elemento y sean paralelos a los ejes x e
4cm y es nulo. Así pues, el momento segundo mixto del elemento respecto a los
(b) ejes x e y será
Figura 10-16

Por tanto,

lxy =
f4dlxy = Jo
Jo f42x2 dx = [r3J
·6 04= 10.67 cm 4 Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 10.9

y Determinar el momento segundo mixto (producto de inercia de superficie) del

p cos a cuadrante circular representado en la figura 10-17 respecto a
a. Los ejes x e y.
h. Un par de ejes que pasen por el centroide de la superficie y sean paralelos
a los ejes x e y.

SOLUCIÓN

a. El momento segundo mixto (producto de inercia de superficie) dl·''Y del ele-

mento de superficie dA= pdOdp representado en la figura 10-17 respecto a
los ejes x e y es, por definición, dlxy = xy dA. Por tanto.

dlxy :: (p cos 9)(p sen él)(p dO dp)

Figura 10-17
 467
y
10.2 MOMEI\TO SEGU:--,¡DO DE u:--,¡A
f,r/2 (p cos 8)(p sen 9) p d8 dp
R
I = di. =
xy •Y f
A
f O O
SUPERFICIE PLA!\'A

- -9]o p1
= o [scn
R 2

f
rr/2
dp
2
_ JR-p3 dp-_ [e:!_JR -_ -R~
- Res p.
o2 8 o 8
b. Conocido el momento segundo mixto respecto a un par de ejes, mediante
el teorema de Steiner podrá hallar<ie el momento segundo mixto respecto a
dos ejes paralelos a ellos y que pasen por el centroide de la superficie. Para
el cuadrante circular. .t =y = ~R/3Tr. por tanto.

l xy e = 1xy -xy- dA
= R4 -(4R)(4R)( TrR 2) = (97r-32)R:¡ Res p.
8 31r 31r 4 72 Tr

PROBLEMAS

10-41 Determinar el momento segundo mixto del rectángulo 10-43 Determinar el momento segundo mixto del triángulo
:le la figura Pl0-41 respecto a los ejes x e y. representado en la figura Pl0-43 respecto a

y
a. Los ejes x' e y'.
b. Un par de ejes xy que pasen por el centroide de la superficie
y sean paralelos a los ejes x' e y'.

T h

Figura Pl 0-41

10·42* Determinar el momento segundo mixto de la sección Z

representada en la figura Pl0-42 respecto a los ejes x e y quepa-
san por el centroide.

40 mm Figura Pl 0-43
r
Lt--- x ISO mm
._______,j 10-44 Determinar el momento segundo mixto de la sección en
j40mm
ángulo representada en la figura Pl0-44 respecto a
-150 mm J'--
ci-E-, S-0-m-m-~-'----y a. Los ejes x e y.
40 mm b. Un par de ejes que pasen por el centroide de la superficie y
Figura Pl 0-42 sean paralelos a los ejes x e y.
 10-47 Determinar el momento segundo mixto de la superficie

r 25mm
sombreada de la figura Pl0-47 respecto a los ejes x e y.

2cm l
X

Figura P1 0-44

10-45* Determinar el momento segundo mixto de la superficie Figura P1 0-47

sombreada de la figura Pl0-45 respecto a
a. Los ejes x e y.
b. Un par de ejes que pasen por el centroide de la superficie y
sean_paralelos a los ejes x e y. 10-48 Determinar el momento segundo mixto de la superfide
sombreada de la figura Pl0-48 respecto a los ejes x e y.
y

-----:~~-----"'""'-; - - X

Figura P10-45
b-d-100mm~
50 mm
Figura P1 0-48
10-46* Determinar el momento segundo mixto de la superficie
sombreada de la figura Pl0-46 respecto a
a. Los ejes x e y. 10-49* Determinar el momento segundo mixto de la superficie
b. Un par de ejes que pasen por el centroide de la superficie sombreada de la figura Pl0-49 respecto a los ejes x e y.
y sean paralelos a los ejes x e y.

y
1 2 cm
r---------------·_jl
16cm
_l
'------ ----,-- --'----r- X
~6 cm+--8 cm--+6 cm~ 2 cm
Figura Pl 0-46 Figura Pl 0-49

468
10-50 Determinar el momento segundo mixto de la superficie 10-52 Determinar el momento segundo mixto de la superficie
sombreada de la figura Pl0-50 respecto a los ejes x e y. sombreada de la figura P10-52 respecto a los ejes x e y.

Figura P1 0-50
50 mm
10-51 Determinar el momento segundo mixto de la superficie L----........._~ _j_
sombreada de la figura Pl0-51 respecto a los ejes x e y.
~180mm~
y
Figura P1 0-52

Figura P10-51

10.3 MOMENTOS SEGUNDOS PRINCIPALES

El momento segundo de la superficie A de la figura 10-18 respecto al eje x' que y'
pasa por O variará, en general, con el ángulo 8. Los ejes x e y utilizados para
obtener el momento segundo polar fz respecto a un eje z que pase por O (ec. 10-2)
eran dos ejes ortogonales cualesquiera del plano de la superficie que pasaran
por O; por tanto,

X
donde x' e y' son dos ejes ortogonales cualesquiera que pasen por O. Corno la
suma de lx· e ly· es constante, lx· será máximo y el correspondiente ly· mínimo Figura 10·18
para un valor particular de 8.
El sistema de ejes para el cual los momentos segundos son máximo y míni-
mo reciben el nombre de ejes principales de la superficie en el punto O y se les
designa por eje u y eje v. Los momentos segundos de la superficie respecto a
estos ejes se denominan momentos segundos principales de la superficie (mo-
mentos de inercia de superficie principales) y se designan por fu e lv. Para cada
470
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPER-
FICIEYMOMENTOS DE INERCIA
punto de la superficie hay un solo sistema de ejes principales, a menos que a
todos los ejes corresponda un mismo momento segundo, cosa que sucede para
los diámetros de un círculo. Los ejes principales son importantes en los cursos
de Mecárúca de materiales, al tratar de los esfuerzos y deformaciones de vigas
y columnas.
Los momentos segundos principales de una superficie se pueden detemu-
nar expresando lx· en función de lx, ly, lxy y ey anulando la derivada de lx· res-
pecto a epara obtener los valores de eque hacen máximo y mínimo los mo-
mentos segundos. De la figura 10-18,
d!x. ·= y' 2 dA = (y cos 8-x sen e) 2 dA
Por tanto,
= cosz e Jy dA+ sen 8 fx dA- 2 sen ecos ef xy dA
2 2 2
A A A
= Ixcos 2 etiYsen2 8-21xysen ecose (10·14)
La ecuación (10-14) puede expresarse en función del ángulo doble 28 utili-
zando las relaciones trigonométricas
sen 2e = 2 sen ecos e
cos 2e = cos2 e- sen 2 e
Así,
(10·15)
El ángulo 2e para el cuallx· es máximo (o mínimo) se obtiene anulando la de-
rivada de Ir· respecto a e; así,
-d!x'
de = - (I X
- I y) sen 28-21 xy cos 2e =O
de donde resulta
(10·16)
donde eprepresenta los dos valores de eque sitúan los ejes principales U y V.
La ecuación 10-16 da dos valores de 2ePque difieren 180. y por tanto dos valo-
res de ePque difieren 90·. Los momentos segundos principales se pueden ob-
tener sustituyendo estos valores de 8Pen la ecuación 10-14. Así,
• _ I X + I Yt [( l X - 1y )z 2 ] u2
Iu.v- - 2-- -2- +lxy (10·17)
 El momento segundo mixto (producto de inercia de superficie) del elemen- 471
to de superficie de la figura 10-18 respecto a los ejes x' e y' es
------------------
10.3 MOMENTOS SEGUNDOS
PRINCIPALES
dlx'y' =x'y' dA = (x cose+ y sen e)(y cos e -x sen e) dA
Por tanto,

l x'y' = f
A
dl x'y'

= sen ecos e f (y2- x2) dA+ (cos2 e- sen2 9) f xy dA

A A
= (lx-/y) sen ecos e+Ixy<cos 2 e- sen2 e) (10-18)

O bien, en función del ángulo doble 2e,

(10-19)

El momento segundo mixto lx·y· será nulo cuando

(a)

La ecuación a es la misma que la ecuación 10-16. Este hecho indica que los mo-
mentos segundos mixtos respecto a los ejes principales son nulos. Como los
momentos segundos mixtos son nulos respecto a todo eje de simetría, se dedu-
ce que todo eje de simetría debe ser eje principal para todo punto del eje.
El problema ejemplo siguiente ilustra el procedimiento a seguir para la de-
terminación de momentos segundos de superficie respecto a los ejes principa-
les.

PROBlEMA EJEMPlO 10.1 O

Determinar los momentos segundos máximo y mínimo de la superficie triangu- y

lar representada en la figura 10-19a respecto a ejes que pasen por su centroide.

SOLUCIÓN
Los momentos segundos I.n ly e l1 y se pueden determinar utilizando las propie-
dades consignadas en las tablas 10-1 y 10-3. Así, X

1 =b/¡3 =24(48)3 =73 728 mm4

X 36 36
l = hb3 = 48(24)3 = 18 432 mm4 (a) (b)
y 36 36
Figura 10-1 9
1
xy
=b2Jt2
72
= (24)~i48)2 =!8432mrn4
472
Los ángulos principales 9P, dados por la ecuación 10-16 son
MOMENTOS SEGU~DOS DE SL PER-
f ICIE Y MOMEi'\TO:, DE l~ERC lA ¡ [ 21 xy ]
9P = 2tan- 1 - (lx - /y)

- 1 - 2( 18 432) ] - 6 8 o 3 o
73 728- 18 432 - - 1 ' 5 6 7 ' 15
1 [
- 2tan -

Con 9p= -16,Ss·. la ecuadón 10-14 da

lx. = lx cos 2 9+ /Y sen 2 9- 2Ixy sen 9cos 9

=73 728 cos2 (- 10.85°) + 18 432 sen2 (- 16,85°)
- 1(18 432) sen(- 16.85°) cos (- 16,85°) = 79 309 mm 4 = 100
Con 9r= 73,15·.ta ecuación 10-14 da
Ir' = Ircos2 9+ 1y sen 2 6-21xy sen 9cos 6
= 73 728 cos 2 (73,15°) + 18 432 sen 2 (73, 15°)
- 2(18 432) sen (73, 15°) cos (73,15°) = 12 851 mm 4 =lmrn
Por tanto, respecto al eje x,

1u =1_,_
..... = 79300mm a 9p =- 1685°
4
'
Resp.
1t• = 1mm• = 12 850 mm 4 a 9p = 73 ' 15° Resp.

Los momentos segundos principales también podrían determinarse mediante la

ecuación 10-17:

1 1 +1
= .!.__1 ±
[( ..!___1
1-I )2+ ¡2 ]In
u,v 2 2 xy

=73 728; 18 432 ±[(73 728; 18 432y + ( 18 432) 2] 1/2

= 46 080 ± 33 229 = 79 309 mm 4 y 12 852 mm 4
En la figura 10-19b pueden verse las orientaciones de los ejes principales.

PROBLEMAS

hl1 ,. - ~ 1 ~ Determinar los momentos segundos y

de superficie máximo y mínimo respecto a ejes que pasen por
el origen del sistema de coordenadas xy e indicar en un esque- 1

1
ma las orientaciones de los ejes principales.
10·:>:1 Para el rectángulo de la figura PI0-53.

8cm

Ü I _ L_ X

~ Scm~
¡ i¡,Uiu Pl0-53
10-54* Para el triángulo de la figura Pl0-54. 10-57 Determirlar los momentos segundos de superficie
máximo y mínimo para la sección en ángulo de la figura Pl0-57
respecto a ejes que pasen por el centroide de la superficie. ln-
dicar en un esquema las orientaciones de los ejes principales.

o
Figura P1 0-54

Figura P1 0·5 7
10-55 Para la sección T de la figura Pl0-55.

y
10-58* Determinar los momentos segundos de superficie
1 máximo y mínimo de la sección Z de la figura Pl0-58 respecto
a ejes que pasen por el centroide de la superficie.Illdicar en un
esquema las orientaciones de los ejes principales.

1---100 mm--1
.J._r-
1 - -..........
20mm [
Figura P1 0-55 T . . . .~-...,_. ~ 20 mm
80 mm
10·56 Para el triángulo de la figura Pl0-56.
1
20mm
T
J
y ~lOO mm~
Figura P1 0-58

ISO mm

~1,
10-59 Una sección compuesta consta de un cuadrante circular
y un rectángulo al que se ha quitado un semicírculo según se
indica en la figura Pl0-59. Determinar

~60mJ60mm~ a. El momento segundo lx· de la superficie.

b. Los momentos segundos máximo y minimo respecto a ejes
Figura P1 0-56 que pasen por el origen del sistema de coordenadas xy.

473
 y a. El momento segundo lx· de la superficie.
b. Los momentos segundos máximo y mínimo respecto a ejes
que pasen por el origen del sistema de coordenadas xy.

...._____._~~-- --r--r
10cm _ x'
12• X
y
~10 cm-t-10 cm- •
0

Figura Pl 0-59

10·60 Una sección compuesta consta de un triángulo y un rec-

tángulo al que se ha quitado un círculo según se indica en la fi.
gura Pl0-60. Determinar Figura Pl 0-60

10.3.1 Círculo de Mohr para momentos segundos de superficie

En el apartado 10.3 se han desarrollado las ecuaciones que permiten localizar
los ejes principales y determinar los momentos segundos máximo y mínimo
para una superficie. El ingeniero alemán Otto Mohr (1835-1918) desarrolló una
interpretación gráfica de estas ecuaciones que proporciona una ima~en visual
de las relaciones entre momentos segundos, momentos mixtos y momentos
principales de una superficie. Este método, conocido por el nombre de círculo
de Mohr, entraña la construcción de un círculo tal que las coordenadas de cada
uno de sus puntos representen el momento segundo rectangular lx· yelmo-
mento segundo mixto lx·y· para una orientación de los ejes x' e y'. La demostra-
ción de que los momentos segundos lx· e lx·y· correspondientes a un valor dado
de 9 pueden representarse por un punto de un circulo se deduce de las expre-
siones generales de Ix· e Ix·y· desarrolladas en el apartado 10.3. Recordemos las
ecuaciones 10-15 y 10-19 y escribámoslas en la forma

Ix-ly Ix -Iy
L-
X
-2- = -2- cos 2 e- 1;ry sen 2 e
lx -ly
lx'y' = - 2- sen 2e+ lxy cos 2e

Elevando al cuadrado ambas ecuaciones, sumándolas y simplificando, se tiene

Esta es la ecuación de una circunferencia en función de las variables Ix· e Ix·y··

La circunferencia está centrada en el eje lx· a una distancia Ux + ly)/ 2 del eje 1x'y'
y su radio viene dado por la expresión

R = [( 1__1Y)2 +12 ]J/2

X-

2 xy

474
 La construcción del círculo de Mohr se inicia representando gráficamente 475
dos puntos A y Bcomo se indica en la figura 10-20a. Las coordenadas del punto 10.3 MOMENTOS SEGUNDOS
A son Ux, l~"Y). Las coordenadas del punto B son Uy ,- Ixy). En esta figura, se ha PRINCIPALES
supuesto que lxes mayor que ly y que lxy es positivo. Los momentos segundos
rectangulares (momentos de inercia de superficie) se representan a lo largo del
eje horizontal. Los momentos segundos mixtos (productos de inercia de super-
ficie) se representan a lo largo del eje vertical. Los momentos segundos rectan-
gulares son siempre positivos; por tanto, se representarán siempre a la derecha
del origen. Los momentos segundos mixtos pueden ser positivos o negativos:
los positivos se representan por encima del eje horizontal y los negativos por
debajo. La recta que une A con Bes un diámetro del círculo de Mohr, según se
indica en la figura 10-20a. En un cuerpo físico, el ángulo que forman los ejes x
e y es de 90". En el círculo de Mohr, los puntos A y B que representan cantida-
des asociadas a los ejes x e y, están separados 180". Por tanto, en el círculo de
Mohr todos los ángulos serán el doble de los correspondientes en el cuerpo fí- lx + ly
- 2-
sico. El diámetro corta al eje horizontal en el punto C. La distancia del origen
del sistema de coordenadas al centro C del círculo de Mohr es (a)

El radio R del. círculo es

R = OA = [( T
1 - I )2
+ I;y
] 112

Los valores máximo y mínimo de 1x· tienen lugar en los puntos D y E, res-
pectivamente. En el punto D: Rcos (29p + 29)

Imáx = OC+R = T+
1 +1
T
[( l - l )2
+ 1;y
] 112 (a)
(b)

Figura 10-20
En el punto E:
1 + l [( 1 - 1 )2
Imin = OC-R = T- T +i;y] 1/2 (b)

En el círculo de Mohr, el ángulo ACD localiza a Imáx respecto a Ir Así,

(horario) (e)

El momento segundo rectangular 1x· y el momento segundo mixto lxv para

un eje que pase por un punto O de un cuerpo y esté orientado forma.rldo un
ángulo 8 con el eje x se pueden obtener utilizando el círculo de Mohr de la fi-
gura 10-20b. Así,

lx' = OC+ R cos (28P+ 28)

= OC+ R cos 28Pcos 28 - R sen 28P sen 28
= 21Ux+IY)+ 21_(Ix - ly)cos2e-Ixy seo28 (d)
 l-11 lx'y' = R sen (281, + 28)
\IC J,\\Ei'. f< JS t.,[< .LND< >"> 1JE '>uPf:R-
fJCil' \lt >MF\J ro~ m 1:\LRC 1 \ = R cos 28P sen 28+ R sen 28P cos 28

1
= 2Y X- e
1~) sen 2 + 1X!1 cos 2 8 le
y' y V
1 1
~e B ¿E Las ecuaciones a, b, e, d y e, obtenidas median te el círculo de Mohr, coincidel"'
1 1
1 1 con las ecuaciones 10-15, 10-16. 10-17 y 10-19. obtenidas mediante análisis teó-
\ 1
1
\ 1
rico. La figura 10-21 representa una superficie y un sistema de ejes para los cua-
1
1
i F _ >.' les valen los datos utilizados para construir la figura 10-20.
1 1 .... -
\ 1 --- El problema ejemplo que sigue ilus tra el procedimiento a seguir para loca-
o ' 1
...-------fa A
X
lizar los ejes principales y determinar los momentos segundos de superficie
máximo y mínimo, utilizando el círculo de Mohr.
- -- ap
-. -.._.._ D......
u

Figura 10-21
PROBLEMA EJEMPLO 10.11

Determinar los momentos segundos máximo y mú1imo de la sección transversal

del ángulo de patas desiguales representado en la figura 10-22n. respecto a ejes
que pasen por el centro id e e de la superficie.

SOLUCIÓN , •

La situación del centroide del ángulo respecto a los ejes x' e}/ de la figura 10-22n
80mm está définida por
x = 60( 10)(30) + 70(1 ü)(s) = 16 54

l e

~--...L---lJ~-- x'
~60mm~10mm
_x
y 1
•
' 60(10) + 70(10)
- - 80(10)(40) + 50(10)(5) - 26 54
Y- 80(10)+50(LO) - ' mm
' mm

(a)

)'

1
11 ,54 mm
1 • bh 3
Ix=IT+A(y)
- 2
Á
f
11 x
= 1Ax + 1Bx
13,46 mm • •
L oe- ---___,.-- x
• = 1 0 ~~0)3 + 10(80)(13,46)2+ 50 ~~)
3
+50(10)(21,54) 2 = 808(10'3)mm4
21 ,54 mm
'• [y=J A~ +[By •
o B j
= so;~w + 80(10)(1 1,54)2 + 10 ~520)3 + 10(50)(18,46)2 = 388(103) mm4
H 18,46mm
(b)
lxy = 1xyC + .ry A = O+ xy A
figura 10-22 [ry =l Axy + 1Bxy
= - 11,54( 13,46)(10)(80) + 18,46(- 2 1,54)(50)( 10) = - 323(103) mm4
 471
El órculo de Mohr, representado en la figura 10-23a, se construye utilizando
estos valores. El punto A (808, -323) lo sitúan/%e l.xy (quees negativo) y el punto 10.3 MOMENTOS SEGUI\DOS
8 (388, 323) lo sitúan /y y -l.xy· La recta que une A y 8 sitúa en punto C (centro PRI:'\CIPALES
del círculo). La distancia OC es
/X+ /y (808 +388}( J0 ) 3
OC =- 2
- = 2
= 598(103) mm 4
El radio del órculo es

R = J(212) 2+ (323) 2 ( 103) = 385(103) mm4

Así pues, según puede verse en la figura 10-23b, los momentos segundos princi-
pales son ·
lmáx = OC+ R = (598 + 385)( J03) = 983(103) mm4 Resp.
1mm. = OC - R = (598 - 385)( J03) = 213(103) mm4 Resp.
En la figura 10-23c se ha representado el doble del ángulo que forma el eje
principal correspondiente al momento segundo máximo con el eje x, rotulándo-
lo 28P. De la información que se obtiene del círculo de Mohr,
1 210
8P = Í1 cos =28.)· o es sent1'do anu'horar1o
. a parur
. de1eJe
. x
385
En la figura 10-23d pueden verse los resultados del análisis efectuado con
este círculo de Mohr. Estos valores se han obtenido analíticamente de la geome-
tría del órculo de Mohr. También se podrían haber medido directamente de la
figura; sin embargo. la precisión de los resultados que se obtendrfan trabajando
a escala sobre la figura dependerían de la escala que se utilizase y del cuidado
con que se hubiera construido la figura.

(d )

Figura 10-23
 PROBlEMAS

10-61 Utilizar el círculo de Mohr para determinar los momen- 10·63 Utilizar el círculo de Mohr para determinar los mome:-·
tos segundos máximo y minimo y las orientaciones de los ejes tos segundos máximo y mínimo y las orientaciones de los eie-
principales de la sección compuesta de la figura Pl0-61 respec- principales del triángulo de la figura Pl0-63 respecto a ejes qttr
to a ejes que pasen por el centroide de la sección. pasen por el centroide de la sección.

y y

1
2c 12 cm

'--+-+--x
2cm
6cm
l ! - - - - - !--"'-
1
<-1 cm -"- 1 cm"'+-1 cm~ ~6cm~
Figura P1 0-61 3cm
Figura P1 0·63

10-62* Utilizar el círculo de Mohr para determinar los momen-

tos segundos máximo y mínimo y las orientaciones de los ejes
principales de la sección en T de la figura Pl 0-62 respecto a ejes
que pasen por el origen del sistema de coordenadas xy.
10·64 Utilizar el círculo de Mohr para determinar los momer-
tos segundos máximo y mínimo y las orientaciones de los e¡e;;
principale!> del triángulo de la figura Pl0-64 respecto a ejes qu~
pasen por el origen del sistema de coordenadas xy.

y
1
1
40mm

120mm

Figura P1 0-64

.t78
10·65*Utilizar el círculo de Mohr para determinar los momen- 10-66 Utilizar el círculo de Mohr paradeterminar los momen·
tos segundos máximo y mínimo y las orientaciones de los ejes tos segundos ináximo y mínimo y las orientaciones de los ejes
principales de la seción compuesta de la figura Pl0-65 respecto principales de la sección compuesta de la figura Pl0-66 respec-
a ejes que pasen por el origen del sistema de coordenadas xy. to a ejes que pasen por el origen del sistema de coordenadas xy.

Figura Pl 0·65 Figura Pl 0-66

10.4 MOMENTOS DE INERCIA

En los análisis del movimiento de un cuerpo rígido, aparecen a menudo expre-

siones en las que interviene el producto de la masa de un pequeño elemento
por el cuadrado de su distancia a una recta de interés. Este producto recibe el
c5 1
1
_ -. -1 --- ....
nombre de momento segundo de la masa del elemento o, más frecuentemente,
de momento de inercia del elemento. Así pues, el momento de inercia di de un
elemento de masa dm respecto al eje 00 representado en la figura 10-24 es, por
definición:
(Jj) 1
1

/
-1--
1 '
di =r2 dm ~

El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje 00 es, por definición: ¡o

Figura 10-24
f
1 = r 2 dm (1 0-20)
IIJ

Como tanto la masa del elemento como el cuadrado de su distancia al eje son
cantidades positivas, el momento de inercia de una masa será siempre positi-
vo.
Los momentos de inercia tienen las dimensiones de una masa multiplicadas
por las del cuadrado de una distancia, ML2. Su unidad de medida será, en el
sistema SI, el kg · m2. En el U.S. Customary system.las magnitudes fundamen-
tales son fuerza, longitud y tiempo y la masa tiene por dimensiones FT2L. Por
tanto, el momento de inercia tendrá por unidad la lb · s2 · ft. Si la masa del cuer-
po W1g se expresara en slug (lb · s21ft), la unidad de medida del momento de
inercia en el U.S. Customary system sería el slug · ft2.

479
480 Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPER- de un sistema xyz se pueden determinar considerando un elemento de masa
FICIE YMOMENTOS DE INERCIA como el representado en la figura 10-25. Por la definición de momento de iner-
cia,
z

Para el eje y y el eje z se pueden escribir expresiones análogas. Así pues,

Ix =f =f
m
r; dm
711
2 2
(y +z )dm

IY =f r~ = f dm
2 2
(z + x ) dm (10-21
m 711

Iz =f f
r¡ dm = (x2+y2)dm
m m

Figura .10-25
10.4.1 Radio de giro
La definición de momento de inercia (ec.l0-20) indica que las dimensiones del
momento de inercia son las de una masa multiplicada por el cuadrado una ae
longitud. En consecuencia, el momento de inercia de un cuerpo puede expre-
sarse mediante el producto de la masa m del cuerpo por el cuadrado de una
longitud k. A esta longitud k se le da el nombre de radio de giro del cuerpo. Así
pues, el momento de inercia 1de un cuerpo respecto a una recta dada se puede
expresar en la forma

I = mk2 o sea (10-22)

El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede

interpretarse que es la distancia·al eje de un punto en el que habría que concen-
trar toda la masa del cuerpo para tener el mismo momento de inercia respecto
al eje que la masa real (o illstribuida).
El radjo de giro de masa es muy parecido al radio de giro de superficie visto
en el apartado 10.2.3. El radio de giro de masa no es la distancia al eje dado de
ningún punto fijo del cuerpo tal como el centro de masa. El radio de giro de
masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera es siempre mayor que la rus·
tanda al eje del centro de masa del cuerpo. No existe ninguna interpretación
física útil del radio de giro; no es más que un medio conveniente de expresar
el momento de inercia de masa de un cuerpo en función de su masa y una lon-
gitud.

10.4.2 Teorema de Steiner para momentos de inercia

El teorema de Steiner para momentos de inercia es muy parecido al correspon-
ruente a momentos segundos de superficie estuillado en el apartado 10.2.1.
Considérese el cuerpo representado en la figura 10-26, en cuyo centro de masa
Gse toma el origen del sistema de coordenadas xyz y considérese también un 481
sistema de coordenadas x'y'z'de origen en el punto O' y ejes paralelos a losan- 10.4 MOMENTOS DE INERCIA
teriores. En la figura se observa que

x' = x+ x z'
y'= y +y
z' = z +z
1 í
La distancia dx que separa los ejes x' y x es

El momento de inercia del cuerpo respecto al eje x', paralelo al eje x que pasa
por el centro de masa es, por definición,
Figura 10-26

Ix' =Jr;. dm = J[(y+y) 2 + (z+ z) 2]dm

111 ni

=J 111
(y2+ z2) dm +? f
n1
dm + 2y fy
n1
dm + z2 f
111
dm + 2zf z dm
m

Ahora bien,

f
m
(y 2 + z2) dm = 1xG

y como los ejes y y z pasan por el centro de masa Gdel cuerpo,

f y dm = O
m
fm
z dm =O

Por tanto,
-, -2
lx' = Ixc + (y· +z ) m= Ixc +d;m
-2 -2
Iy' = Iye + (z + x ) m = 1yG + d;m (10-23)
-2 -2
1,. = lzc + (x +y ) m = Izc +di m

Las ecuaciones (10-23) constituyen el teorema de Steiner para momentos de

inercia. El subíndice Gindica que el eje x pasa por el centro de masa Gdel cuer-
po. Así pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje
que pase por su centro de masa, se podrápaliar el momento de inercia respecto
a otro eje cualquiera paralelo a él, sin necesidad de integración, utilizando las
ecuaciones 10-23.
Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes existe una relación similar.
Así, si se designan por kx y kx·los radios de giro respecto a dichos ejes paralelos,
la relación anterior se puede escribir en la forma
482 Luego
----------------------
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPER-
FICIE YMOMENTOS DE INERCIA k;. = k;G +d;
ky'2 -
-
k2yG + d2y (10-2-t
kz'2 -- k2zG +d2z

Nota: Las ecuaciones 10-23 y 10-24 sólo son válidas para pasar de ejes xyz que
pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos, o al revés. No son vá-
lidas para ejes paralelos arbitrarios.

10.4.3 Momentos de inercia por integración

Cuando se utilicen métodos de integración para determinar el momento de

inercia de un cuerpo respecto a un eje, la masa del cuerpo se puede descompo-
ner en elementos de diversas maneras. Según sea el tipo de elemento que seto-
me, será necesaria una integración simple, doble o triple. La configuraciór
geométrica del cuerpo suele determinar que se utilicen coordenadas cartesia-
nas o polares. En cualquier caso, los elementos de masa deberán seleccionarse
de manera que
l . Todas las partes del elemento se encuentren a igual distancia del eje re5-
pecto al cual hay que determinar el momento de inercia.
2. Si no se cumpliera la condición 1, debería seleccionarse el elemento 'de ma-
nera que fuese conocido el momento de inercia del elemento respecto al
eje para el cual hay que determinar el momento de inercia del cuerpo. 'Éste
podrá entonces calcularse sumando los momentos de inercia de los ele-
mentos.
3. Si se conociera la situación del centro de masa del elemento y el momento
de inercia del elemento respecto a un eje que pase por el centro de masa y
sea paralelo al eje dado, se podrá determinar el momento de inercia del
elemento utilizando el teorema de Steiner. A continuación se podrá hallar
el momento de inercia del cuerpo sumando los momentos de inercia de los
elementos.
Cuando se utilice integración triple, el elemento satisfará siempre el primer
y requisito, si bien esta condición no se cumplirá necesariamente en los casos de
integración simple o doble.
En algunos casos, el cuerpo puede considerarse que es un sistema de pun-
\t tos materiales. El momento de inercia de un tal sistema respecto a una recta de
\ interés es la suma de los momentos de inercia de los puntos respecto a la recta
X dada. Así pues, si las masas de los puntos de un sistema son m1, m2, m3, ... , m11
y las distancias de ellos a una recta dada son rl> r2, r3, ... , r11 , el momento de
inercia del sistema podrá expresarse en la forma

Los momentos de inercia de placas delgadas son fáciles de determinar. Por

ejemplo, considérese la placa delgada representada en la figura 10-27. La placa
z
tiene una densidad uniforme p, w1 grosor uniforme t y w1a sección de área A.
Figura 10-27 Los momentos de inercia respecto a los ejes x. y y z son, por definición,
Ixm = I I
m
y2 dm =
V
2
y p dV = IA
y2 pt dA = pt I
A
y2 dA = ptlxA
483
10.4 MOMENTOS DE INERCIA

Iym = I J
m
x2 dm =
V
x2 p dV = IA
x2 pt dA = pt I
A
x2 dA = pt IyA (10·25)

lz 111 = I
111
(x 2 + y2) dm = pt IyA + pt IxA = pt UyA + IxA)

donde los subíndices m y A significan momentos de inercia y momentos se-

glilldos de superficie, respectivamente. Corno las ecuaciones de los momentos
de inercia de placas delgadas contienen las expresiones de los momentos se-
glilldos de superficie, los resultados que se consignan en la tabla 10-1 de los
momentos segundos de superficie se podrán utilizar para determinar momen-
tos de inercia sin más que multiplicar aquéllos por pt.
En el caso general de cuerpos tridimensionales, los momentos de inercia
respecto a los ejes x,y y z son

f
Ix = ri dm
111
= I
111
(y
2
+z2)dm

IY = I r~ dm = I(z 2 + x2)dm (10·21 )

m 111

r. = f r: dm = f (x2 + y2) dm
111 111

Si la densidad del cuerpo es uniforme, el elemento de masa dm se puede expre-

sar en flillción del elemento de volumen dV en la forma dm = p dV. Las ecua-
ciones (10-21) quedan entonces en la forma

IX = p f (y2 +Z2) dV
V

IY = p J(z 2 +x 2)dV (10-26)

V

f
Iz = P (x2 + y2) dV
V

Si la densidad del cuerpo no fuese uniforme, debería expresarse en función de

la posición y mantenerla dentro de la cantidad subintegral.
El elemento concreto de volumen que haya que utilizar dependerá de la
configuración geométrica del cuerpo. En el caso general de cuerpos tridimen-
sionales, suele utilizarse el elemento diferencial dV =dx dy dz, el cual exige una
integración triple. En el caso de cuerpos con simetría de revolución, pueden
4/l..\ uti lizarse como elementos placas circulares que exigen sólo una integración
MOMENTOS SEGL.;NDOS DE SUPER- simple. En algunos problemas, son útiles elementos cilíndricos y coordenadas
FICIE Y ,tv10,'v\lNTOS DE INERCIA polares. En los problemas ejemplo siguientes se ilustran procedimientos para
la determinación de momentos de inercia.

PROBlEMA EJEMPlO 10.12

Determinar el momento de inercia de Lm cilidro de revolución homogéneo1'es-

pecto a su eje.

z SOLUCIÓN
El momento de inercia del cilindro se puede determinar a partir de la definición
de momento de inercia (ec. 10-20) tomando un elemento que sea w1a capa cilín-
drica coaxial, según se indica en Ja figura I0-28a. Así,

di ~ = r 2 dm =r 2 (p dV) =r 2 p (?Jrrlz
- dr) =2nphr3 dr
Por tanto,

r np!zr4] R 1
1Z = diZlli = 0¡¡ 21Cplir3 dr = 1-
J m
f - = - nphR4
_ 2 Q 2

De otra manera, se puede utilizar por elemento un disco circular como el (e-
y
presentado en la figura 10-28b. El momento de inercia de este tipo de elemento
X viene dado por la ecuación 10-25 yes
(a)
dlzm = pt(IyA + IxA)
z
Sustituyendo aquí los momentos segundos de una superficie circular consigna-
dos en la tabla 10-1 se tiene

1CR~ 1CR 4
dlzm = p( T +
4
)
dz =2l npR4 dz

Por tanto,

t" =Jdizm == }:'o -21 1rpR

4
dz = f_2-l ¡rpf<4 z"JO" =-21 nph 1~ 4
111

La masa del cilindro es

y m = pV = p(nR<h) =p1rR2h
X Por tanto,
(b)
1
Figura 10-28 lz = (p1rR 2h)R 2
2 = 21 mR2 Resp.
 485
PROBLEMA EJEMPLO 10.1 3
10.4 \1Q\1E\iTOS DE lr\ERCIA
Determinar el momento de inercia del paralelepípedo rectángulo homogéneo de
la figura 10-29a respecto al
a. Eje y que pasa por el centro de masa del paralelepípedo. z'
b. Eje y' a lo largo de una de sus aristas. 1
z
c. Eje x que pasa por el centroide de una de sus caras extremas.

SOLUCIÓN

a. Se utilizará un elemento en forma de lámina rectangular, como el represen-

tado en la figura 10-29b. El momento de inercia de este tipo de elemento
viene dado por la ecuación 10-25 y es
(a)

z'

Sustituyendo los momentos segundos por los valores consignados en la ta- 7

bla 10-1 se tiene

Por tanto,

Figura 10·29

bl! [ ( b'- +¡-)y

=p- ¡1 , L =pblrL(b'
- ·+¡· J ')
12 JO 12

La masa del paralelepípedo es

111 = pV = p(bi1L) = pbhL

Por tanto,

blrL , 1 ,
1 =P
1
- ( b2 +Ir·) = - 111 (b· + /¡-) Res p.
~ 12 12

b. Para determinar el momento de inercia respecto al eje y' soportado por u11a
arista del paralelepípedo se puede utilizar el teorema de Steiner (e<:. 10-23).
Así.

Res p.

c. El momento de inercia respecto a tm eje x que pase por el centro de masa

del elemento en forma de lámina rectangular representado en la figura 10-
29b viene dado por la ecuación 10-25 y es
486
Sustituyendo el momento segundo del área rectangular por el valor consig-
MOMENTOS SEGUNDOs DE SUPER- nado en la tabla 10-1 se tiene
FICIE YMOMENTOS DE I~ERCI \
bJr3 pbJr3
dlxG =p 12 dy =T2dy
El teorema de Steiner (ec. 10-23). haciendo dx =y. da entonces el momento
de inercia del elemento lámina rectangular respecto al eje x que se indica en
la figura 10-29b que será

dlx ' = pbJr3 dy+y·(p

=dlxc+d;tll pbll 1, 12y-)
' bl1d y) = 12(1·+ , dy
12

1 =
X
Jd/ :r
= JL pbh (/11 + 121(2)dy
0 12 '
m
bh r
P - ¡12y+4y' , 1 pb/1 L , 2
=
12 L JO
= -(h·+4L)
12

Pero
m= pbhL
Por tanto,

Resp.

PROBLEMAS

10-67 Determinar el momento de inercia del cono de revolu- 10-&8 Determinar el momento de inercia del cono de revolu-
ción homogéneo, representado en la figura P10-67. respecto a ción homogéneo. representado en la figura Pl0-67, respecto a
su eje. un eje que pase por su vértice y sea perpendicular al eje de s:-
metría.

10-&9 Determinar el momento de inercia del cono de revolu-

ción homogéneo, representado en la figura Pl0-67, respecto a
un eje perpendicular al eje de simetría y contenido en la base
del cono.

(1 ~o
Determinar el momento de inercia de una esfera maciza
homogénea de radio R respecto a uno de sus diámetros.

10-71 Determinar el momento de inercia de un cilindro de re-

volución macizo y homogéneo de radio R y generatriz L res-
pecto a un diámetro de su base.

y 10-72 Determinar el momento de inercia de la semiesfera ma-

X ciza homogénea representada en la figura PI0-72 respecto al
Figura P1 0-&7 eje x que se indica en la figura.
 z z
Figura Pl 0-72
10-73 Determinar el momento de inercia de la semiesfera ma-
ciza homogénea representada en la figura Pl0-72 respecto al
eje x' que se indica en la figura.
1 0-74 Determinar el momento de inercia del prisma triangu-
lar macizo homogéneo representado en la figura Pl0-74 res-
pecto al eje x que se indica en la figura.
z z
X
Figura P1 0-7 4
10-75* Determinar el momento de inercia del prisma triangu-
lar macizo homogéneo representado en la figura Pl0-74 res-
pecto al eje y que pasa por el centro de masa del prisma.
10-76* Determinar el momento de inercia del tetraedro macizo
homogéneo representado en la figura Pl0-76 respecto al eje x
que se indica en la figura.
Figura P1 0-76
10-77 Determinar el momento de inercia del tetraedro macizo
homogéneo representado en la figura Pl0-76 respecto a un eje
y que pase por el cenh·o de masa del cuerpo.
10-78 Al girar la superficie representada en la figura 10-78 al-
rededor del eje y genera un sólido de revolución homogéneo.
Determinar el momento de inercia del cuerpo respecto al eje y.
/""z2 = Y
X y
Figura P1 0-78
10-79* Al girar la superficie representada en la figura 10-78 al-
rededor del eje y genera un sólido de revolución homogéneo.
Determinar el momento de inercia del cuerpo respecto al eje x.
10-80' Al girar 90' alrededor del eje z el cuadrante circular de
la figura Pl0-80 genera un octante esférico homogéneo. Deter-
minar el momento de inercia del cuerpo respecto a un eje y que
pase por el centro de masa del Cllerpo.
-187
 z 10-82 Se forma un octante homogéneo de un cono girando 90'
alrededor del eje z el triángulo representado en la figura
Pl0-81. Determinar el momento de inercia del cuerpo respecto
a un eje x que pase por el centro de masa del cuerpo.

Figura P1 0-80

10·81 Se forma un octante homogéneo de un cono girando 90•

alrededor del eje z el triángulo representado en la figura y
Pl 0-81. Determinar el momento de inercia del cuerpo respecto
al eje y que se indica en la figura. Figura Pl 0-81

10.4.4 Momentos de inercia de cuerpos compuestos

Muchas veces, en la práctica, el cuerpo de interés puede descomponerse en va-
rias formas simples, tales como cilindros, esferas, placas y varillas. para las
cuales se han calculado y tabulado previamente los momentos de inercia. El
momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje cualquiera es igual
a la suma de los momentos de inercia de las distintas partes que lo componen
respecto a dicho eje. Por ejemplo,

I:r = fm
(y 2 + z2) dm

:: f (y2+z2)dml+ f (y2+z2)dm2+ ... + f (y2+z2)dmn

mi m2 rn"

Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de inercia

deberá restarse del momento de inercia de la parte mayor para obtener el mo-
mento de inercia del cuerpo compuesto. En la tabla 10.4 se consignan los mo-
mentos de inercia de algunas formas corrientes tales como varillas, placas,
cilindros, esferas y conos.

488
Tabla 10.4 MOMENTOS DE INERCIA DE FORMAS CORRIENTES

489
Tabla 10.4 CONTINUACIÓN

y Semiesfera
2
V = -nR3
3
1X =1!/ =1~ =5~mR2
- 3
X= -R 1yG -- 1zG -- 320111
83 R2
8
X

Esfera
4 ?
V =-~rR 3
1

3
1X =ly =lZ ==mR·
5

PROBlEMA EJEMPlO 10.14

Determinar el momento de inercia del volante de hierro colado representado en

la figura 10-30 respecto a su eje de rotación. La densidad del hierro colado es de
7730 kg/m3.

SOLUCIÓN
La llanta y el cubo del volante son cilindros huecos y los radios son prismas rec·
tangulares. Pasando todas las dimensiones a metros, el momento de inercia de
la llanta será

Figura 10-30

= ~ rJr(0.85)2(0,4)(7730)] (0,85) 2 - ~ ln(0,75)2(0,4)(7730) l (0,75) 1

= 2535- 1537 =998 kg · m2
El momento de inercia del cubo es

=~ [n(0,25)2(0,3}(7730)J (0,25) 2 - ~ [n(O,l5)2(0,3)(7730)] (0,15) 2

= 14,23- 1,84 = 12,39 kg · m2

490
 .¡q¡
El momento de inercia de cada radio es
1 •
, ,, 10.-l \10\,[NTOS ()[INERCIA
•_.

= /2 [(0,075)(0, 100)(0.50)(7730)1 [ (0.075) 2 + (0.500) 2]

11

..
+ (0,500) 2 [ (0,075)(0. 100)(0,500)(7730) J
11 '11r J ti••
!111 =0,6175 +7,2469 =7,8644 =7,86 kg · m2
11'
El momento de inercia total del volante es llh.

1 1 1
1 =fu+ lc+61R ..
i 1 \ =998 + 12.39 +6(7.86) = 1057.55 = 1058 kg · m2 Resp.
1• J J

PROBlEMAS

10-S:l Se construye un cuerpo compuesto fijando una semies·
fera de acero (p = 7850 kg/ m3) a un cono recto de revolución
de aluminio (p= 2800 kg / m3) según se indica en la figura PlO·
3. Determinar el momento de inercia del cuerpo compuesto
respecto al eje y que se indica en la figura .
y tado en la figura Pl0-87. Determinar el momento de inercia del
Figura Pt0-83
10-85 Se construye un cuerpo compuesto fijando una semies-
fera de acero (p = 7850 kg / m3) a un cono recto de revolución
de aluminio (p = 2800 kg / m3) según se indica en la figura PlO·
83. Determinar el momento de inercia del cuerpo compuesto
respecto al eje x que se indica en la figura.
1 1 Un cuerpo compuesto consiste en un cilindro ' fijo a un
bloque rectangular según se indica en la figura Pl0-84. Deter-
minar el momento de inercia del cuerpo compuesto respecto al
eje x que se indica en la figura, si el cuerpo es todo él de hierro
colado (p = 7,37 Mg/ m3).
10·87 Dos cilindros de acero (p = 7850 kg / m3) y una esfera de
latón (p = 8750 kg / m3) forman el cuerpo compuesto represen·
cuerpo compuesto respecto al eje x que se indica en la figura.

0·1\ Un cuerpo compuesto consiste en un bloque rectangu·

lar de latón (p = 8.75 Mg/ m3) unido a un cilindro de acero (p =
7.87 Mg/ m1) según se indica en la figura Pl 0-84. Determinar el
¡.'
momento de inercia del cuerpo compuesto respecto al eje y que
se indica en la figura.

l
7.Scm
300 mm Figura P1 0-87

10-!18 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-

puesto representado en la figura Pl0-88 respecto al eje x que se
Figura PI 0·84 indica en la figura. La densidad del material es de 7.87 Mg/ m3.
 z 10·94• Determinar el momento de inercia del cuerpo represen-
tado en la figura 1'10-94 respecto al eje y que se indica en la fi-
gura. La densidad del material es 7,37 Mg 1m3.

Figura Pl 0·88

10-89 Dos cilindros de latón (p = 8750 kg / m3) y una esfera de

bronce (p = 8860 kg / m3) forman el cuerpo compuesto repre-
sentado en la figura Pl0-87. Determinar el momento de inercia
del cuerpo compuesto respecto al eje y que se indica en la figu·
ra.
10·90 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura Pl0-88 respecto al eje y que se
60mm
indica en la figura. La densidad del material es 2,80 Mg/ m3•
Figura Pl 0-94
10-91 Dos cilindros de acero (p = 7850 kg/ m3) y una esfera de
aluminio (p = 2770 kg / m3) forman el cuerpo compuesto repre-
sentado en la figura Pl0-87. Determinar el momento de inercia 10-95 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
del cuerpo compuesto respecto al eje z que se indica en la figu- puesto representado en la figura Pl0-93 respecto al eje x que se
ra. indica en la figura. La densidad del material es 8150 kg/ ml.

10-92 Determinar el momento de inercia del cuerpo com- 10-96 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura Pl0-88 respecto al eje z que se puesto representado en la figura PI0-94 respecto al eje x que se
indica en la figura. La densidad del material es 7,87 Mg/ m3. indica en la figura. La densidad del material es 2,77 Mg/ m3.

10·93* Determinar el momento de inercia del cuerpo com- 10-97* Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura P10-93 respecto al eje y que se puesto representado en la figura Pl0-97 respecto al eje y que se
indica en la figura. La densidad del material es 2800 kg/m3. indica en la figura. La densidad del material es 8.86 Mg/ m3.

Figura Pl 0-93 Figura P1 0·97

492
10-98• Determinar el momento de inercia del cuerpo com- 10-99 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura Pl0-98 respecto al eje y que se puesto representado en la figura Pl0-97 respecto al eje x que se
indica en la figura. La densidad del material es 7,87 Mg/ m3. indica en la figura. La densidad del material es 7850 kg/ m3.

z 10-100 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-

puesto representado en la figura Pl0-98 respecto al eje x que se
indica en la figura. La densidad del material es 8,75 Mg/ m3.

60mm
Figura P1 0-98

10.4.5 Producto de inercia

En los estudios del movimiento de cuerpos rígidos aparecen, a veces, expresio- z
nes en las que interviene el producto de la masa de un pequeño elemento por
las distancias del mismo a un par de planos de coordenadas ortogonales. Este
producto, semejante al momento segundo mixto de superficie, se denomina --;..,
producto de inercia del elemento. Por ejemplo, el producto de inercia del elemen- ,. ,. 1
1
to representado en la figura 10-31 respecto a los planos xz e yz es, por defini- 1
1
ción, 1
1
dlxy = xy dm
1
(10-27) 1
1
1
1
La suma de los productos de inercia de todos los elementos de masa del cuerpo 1

respecto a los mismos planos ortogonales se define diciendo que es el producto y

de inercia del cuerpo. Los tres productos de inercia del cuerpo representado en X
la figura Pl0-31 son
Figura 10-31

lxy = f m
xy dm

Iyz =f yz dm (10-28)
m

lzx =f ZX dm
m

Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las dimen-
siones de una masa multiplicada por el cuadrado de una longitud, ML2• En el
sistema Sl se miden en kg · m2 y en el U.S. Customary system, en slug · ft2.

493
494 El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo, negativo o nulo ya
- --
MOME"'TOS SEGUNDOS DE SUPER- que las dos coordenadas tienen signos independientes. El producto de inercia
FICIE YMOMENTOS DE 11\ERCIA será positivo cuando las dos coordenadas sean de igual signo y negativo cuan-
do tengan signos opuestos. El producto de inercia será nulo cuando uno u otro
de los planos sea un plano de simetría, ya que los pares de elementos simétri-
cos respecto a éste tendrán productos de inercia opuestos cuya suma dará cero.
Los métodos de integración utilizados para determinar momentos de iner-
cia son igualmente aplicables al cálculo de productos de inercia. Según de qué
manera se tome el elemento, será necesaria una integración simple, doble o tri-
ple. Los momentos de inercia de placas delgadas estaban relacionados con los
momentos segundos de superficie de la misma placa. Análogamente, se po-
d rán relacionar los productos de inercia con los momentos segundos mixtos de
las placas. Si la placa tiene una densidad p uniforme, un grosor t uniforme y
una sección de área A, los productos de inercia serán, por definición,

1xym = Jxy dm = Jxy p dV = Jxy pt dA = ptJxy dA = pt 1xyA

111 V A A

1yz 111 =Jyz dm = O (10-29)

m

1zxm = JZX dm = O
m

donde los subíndices m y A se refieren a productos de inercia de masa y mo-

mentos segundo mixtos de superficie, respectivamente. Los productos de iner-
cia lyzm e lzxm de una placa delgada son nulos ya que se supone que los ejes x e
y están contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetría).
Se puede desarrollar, para los productos de inercia, un teorema de Steiner
z' muy parecido al correspondiente a los momentos segundos mixtos de superfi-
cie que se desarrolló en el apartado 10.2.5. Considérese el cuerpo representado
en la figura 10-32, el cual tiene un sistema de coordenadas xyz con origen en el
1
1 centro de masa G del cuerpo y un sistema de coordenadas x'y'z'con origen en
1 ~el __ 1 el punto O' y ejes paralelos a los anteriores. En la figura se observa que
. . ~-r-
1 ~
---

/
/'1
11
1
x' =X+ X
x 0'1 lz
~
.- .. l...,
1 - ---
1
1 y' =y+ y
/
~
1 1 --~---
1 ~~
>-- '
x
, /- -
----J. y
1
y' -----_.,..""'
1
1 x~"' x'
y
z' =z+ z
Figura 10-32 El producto de inercia lxy del cuerpo respecto a los planos x'z' e y'z' es, por de-
finición,

l x'y' =fx'y' =f(x +y)

m
dm
m
+x)(y dm

=f xy fxy fyx fxy

dm + dm + dm + dm
m 111 111 m

Como xe y tienen el mismo valor para todo elemento de masa dm,

Ahora bien, 495

J m
xy dm = l xy
10.4 MOMENTOS DE INERCIA

y como los ejes x e y pasan por el centro de masa G del cuerpo,

Jy m
dm =O fm
z dm =O

z
Por tanto,
Ix'y' =lxyc +xy m
Iy'z' = l yzG + yz m (10-30)

Iz'x' = I zrG + zx m

Las ecuaciones 10-30 constituyen el teorema de Steiner para productos de

inercia. El subíndice G indica que los ejes x e y pasan por el centro de masa G ,.,,.,~- ___ _
del cuerpo. Asf pues, si se conoce el producto de inercia de un cuerpo respecto ...
y
a un par de planos ortogonales que pasen por su centro de masa, podrá hallar- X
se el producto de inercia de dicho cuerpo respecto a todo par de planos para- (a)
lelos a los anteriores, sin necesidad de integración, utilizando las ecuaciones
10-30.
En los problemas ejemplo que siguen, se ilustran procedimientos de deter-
minación de productos de inercia. z

PROBLEMA EJEMPLO 10.1.5

Determinar el producto de inercia Ixy del cuarto de cilindro homogéneo repre-

sentado en la figura 10-33a.

SOLUCIÓN
y
Todas las partes del elemento de masa dm representado en la figura 10-33b se ha- X
llan a las mismas distancias x e y de los planos xz e yz; por tanto, el producto de
(b)
inercia dlxy del elemento será, por definición,
d/xy = xy dm
z
Sumando los elementos para todo el cuerpo se tiene

Cx:y = J di xy = J xy dm =
m m
iV
xy pdV

= f0Rf.JRCXi
0
pxyl! dy dx

phx [Y2l~
=
Io
R
-
2 Jo
dx

y
X

(e)

Figura 10-33
-l%
De otra manera, para determinar l:ry se podría utilizar el elemento de placa del-
MOMF~ 1OS SEGW.JDOS DE SUPER- gada representado en la figura 10-33c. De la ecuación 10-29 y los datos de la tabla
FICI[ YMOME:-.JTOS DE INERCIA 10.3,

Por tanto.
h 1 1
Ixym =pi
fA
dlxyA = O
J 8pR~ dz = 8 pR4j¡

Como la masa del cuerpo os

el producto de inercia fxy se podrá escribir en la forma

1 = - 1 ( -1 p¡rR2J¡ ) R2 = - 1 mR 2 Res p.
xy 211" 4 2Jr

PROBlEMA EJEMPlO 10.16

Determinar los productos de inercia I:ry. Iyz elu de la volandera plana y homo-
génea de acero (p = 7870 kg/ m3) representada en la figura 10-34. El orificio se
encuentra en el centro de la placa.

Figura 10-34

SOLUCIÓN

Los productos de inercia son nulos para los planos de simetría que pasen por los
centros de masa de la placa y del orificio. Como los planos xy, yz y zx que se in-
dican en la figura 10-34 son paralelos a dichos planos de simetría, para determi-
nar los productos de inercia pedidos se podrá utilizar el teorema de Steincr para
productos de inercia (ces. 10-30). Las masas de la placa, el orificio y la volandera
son
mp = p V = pbiJ t = 7870(0.280)(0,250)(0,060) = 33.05 kg
m0 =pV =pnR2t =7870lr(0,050)2(0,060) =3,71 kg
In V = lilp + 111 O = 33.05- 3.71 = 29.34 kg
 497
De las ecuaciones 10-30. - - - -- --
10.4 MOME TOS DE INERCIA
Ixy = 1xyG +xy m
=O+(- 0,125)(0,140)(29,34) = -0,513 kg · m2 Resp.
=-
Iyz = 1yzG+yz m
= O+ (0,140)(0,030)(29,34) = 0,1232 kg · m2 Resp.
l zx =1zxG +ix m
=O+ (0,030)(- 0,125)(29,34) =-0,1100 kg · m2 Resp.

PROBlEMAS

10-1 01• Determinar el producto de inercia Ixy del bloque rec- 10-103 Determinar los productos de inercia Ixy e lyz del blo-
tangular homogéneo representado en la figura P10-101. que triangular homogéneo representado en la figura Pl0-103.

y
X

Figura P1 0-101
X

Figura P1 0-103

10-1 02• Determinar el producto de inercia lxy del octante esfé-

rico homogéneo representado en la figura Pl0-102.
10-1 04 Determinar los productos de inercia lyz e lzx del semi-
cilindro homogéneo representado en la figura Pl0-104.

X y
y
X

Figura P1 0-102 Figura P1 0-1 04'

10-1 os• Determinar los productos de inercia Ixy• lyz e lzx del 10-107 Determinar los productos de inercia lyz e Iu del cuer-
ángulo homogéneo de acero (p =7850 kg/ m3) representado en po homogéneo representado en la figura Pl0-107.
la figura Pl0-105.

;ncm
cm
X Figura P1 0-107
figura P1 0-105
10·1 08 Determinar los productos de inercia lxy, lyz e Jzx del
bloque de acero homogéneo (p =7870 kg/ m3) representado en
la figura Pl0-108.
10-1 06* Determinar los productos de inercia Ixy e Izx del cuar-
to de cilindro de revolución homogéneo representado en la fi-
gura Pl0-106. z
100 mm

X y y
X

Figura P1 0-106 Figura P1 0-108

10.5 MOMENTOS DE INERCIA PRINCIPALES

En algunos casos, en el análisis dinámico de cuerpos, hay que determinar ejes

principales y momentos de inercia máximo y mínimo, los cuales son similares
a los momentos segundos de superficie máximo y mínimo. También ahora, el
problema estriba en transformar momentos y productos de inercia conocidos
o fácilmente calculables respecto a un sistema de coordenadas (tal como el de
z ejes xyz dirigidos según las aristas de un paralelepípedo rectángulo) en los co-
rrespondientes a otro sistema x'y'z' de igual origen O pero inclinados respecto
a los ejes xyz.
Por ejemplo, considérese el cuerpo representado en la figura 10-35 en don-
dm de el eje x' forma los ángulos 8x-x. Bx·y y ex'z con los ejes x, y y z, respectivamente.
El momento de inercia lx· es, por definición,

Figura 10.35

498
La distanciad del origen de coordenadas al elemento dm viene dada por la ex- 499
presión 10.5 MOMENTOS DE INERCIA
PRINCIPALES
Por tanto,

y como
x' =X COS ex'x +y COS ex'y+ Z COS ex'z
r2 -_ X2 + y 2 + Z2 - ( X COS ex'x +y COS ex'y + Z COS ex'z) 2 ·

Recordando que

se tendrá
r2 = (x2 + y2+ z2) (cos2 ex'x + cos2 ex'y+ cos2 ex'z)
- (x cos ex'x +y cos ex' y+ z cos ex'z) 2

que se reduce a

r2 =(y2 +z2) cos2 ex'x + (z2 +x2) cos2 ex'y+ (x2 + y2) cos2 ex'z
- 2xy cos ex'x cos ex'y - 2yz cos ex'y cos ex'z - 2zx cos ex'z cos (Jx'x

Por tanto,

Ix' = f r2 dm = cos2 (Jx'x f (y2 + z2) dm + cos2 ex'y f(z2 +x2) dm

m m m

+cos2 (Jx'z f (x 2+ y2) dm- cos ex'r cos (Jx'y f 2xy dm

m m

- cos (Jr'y cos ex'z f 2yz dm - cos (Jx'z cos (}x'x f 2zx dm
m m

De las ecuaciones 10-21 y 10-28,

Ir= f (y2+z2)dm lxy = f xy dm

m . m

f
IY = (z 2 +x2 )dm
m
lyz = f m
yz dm

lz = f (x2+y2)dm lzx = f zx dm
111 m

Por tanto,

Ir' = IX cos2 ()r'x +[y cos2 (}x'y + 1, cos2 (Jx'z- 2Iry cos (Jr'r cos (}x'y
- 2Jyz COS (Jx'y COS (}x'z- 2Jzr COS (}x'z COS (}x'x (10-31 a)
500 De manera análoga, el producto de inercia
MOMENTOS SFGUNDOS DC SUPER-
FICIE YMOMENTOS DC INERCIA
l r'y' = f
nr
x'y' dm

se puede expresar en función de Ir, Iy, lz, Iry, Iyz e 1u en la forma

1r'y' = - 1x COS (Jx'x COS ~y':r- 1y COS (Jx'y COS (}y'y- 1z COS (Jr'z COS (Jy'z
+ 1ry(cos (Jr'r cos ey'y+ cos (Jr'y cos (}y)
+ 1yz(cos (Jr'y cos (Jy'z + cos (Jx'z cos (}y'y)
+ Izx( cos 8x'z cos (Jy'x + cos (Jr'r cos 6y) (10-31 b

Si los ejes xyz originales (como los indicados en las figuras de la tabla 10.4)
fuesen ejes principales, sería

y las ecuaciones 10-31 se reducirían a

(10-32a
'
e
1x'y' = - 1r cos (Jx'r cos ey'x - 1y cos (Jx'y cos (}y'y
- 1z COS (Jr'z COS (Jy'z (10-32b

La ecuación 10-31a para momentos de inercia es la equivalente tridimensional

de la ecuación 10-14 para momentos segundos de superficie. Siguiendo un pro-
cedimiento similar, pero mucho más complicado, aJ utilizado con la ecuación
10-14 para localizar los ejes principales y determinar los momentos segundos
de superficie máximo y mínimo, se pueden localizar los ejes principales de
inercia y determinar los momentos de inercia máximo y mínimo. Dicho proce-
dimiento conduce a las ecuaciones siguientes:

(l x - 1p) COS (}Px- l xy COS (}Py - 1zr COS 6pz =O

(1 y - l p) COS 8Py- 1yz COS 6pz- 1xy COS (}Px =O (1 0-33)
(1 z- 1p) COS 6pz - Jzx COS (}Px - 1yz COS (}Py =O
Este sistema de ecuaciones sólo tendrá solución no trivial si es nulo el determi-
nante de los coeficientes de los cosenos directores. El desarrollo del determi-
nante da la siguiente ecuación cúbica para determinar los momentos prin-
cipales de inercia del cuerpo para el origen de coordenadas particular que se
utiliza:

]~ - (lx +ly +l2 ) 1~ + (I) y +lyl z +l2 lx- l;y- /:z- Iix )IP
-(lxl/z- lx l~z -1/ix -lzl iy- 2/:ry/yz /zx) =O (10-34)
 La ecuación 10-34 da tres valores 11, 12 e l3 para los momentos de inercia _ _ _ 501
principales. Uno de ellos es el momento de inercia máximo del cuerpo para el 10.5 MOMENTOS DF INERCIA
origen de coordenadas que se utiliza, otro es el momento de inercia mínimo del PRINCIPALES
cuerpo para dicho origen y el restante es un valor intermedio del momento de
inercia del cuerpo que no tiene ninguna importancia particular.
Los cosenos directores de los ejes principales de inercia se pueden obtener
sustituyendo, cada uno a su vez, los tres valores 11, I2 e I3, obtenidos de la ecua-
ción 10-34, en las ecuaciones 10-33 y utilizando la relación adicional

Las ecuaciones 10-33 y 10-34 son válidas para cuerpos de forma cualquiera. En
el problema ejemplo siguiente, se ilustra el procedimiento a seguir para locali-
zar los ejes principales y determinar los momentos de inercia máximo y míni-
mo.

PROBLEMA EJEMPLO 10.17

Localizar los ejes principales y determinar los momentos de inercia máximo y z

mínimo del bloque rectangular de acero (p = 7850 kg/ m3) representado en la fi-
gura 10-36.

SOLUCIÓN
Los momentos y productos de inercia del bloque vienen dados por las ecuacio-
nes 10-23 y 10-30: X ~cm Y
Figura 10-36
lx = I xG + C? + z2 ) m Ixy = IxyG + xy m
Iy = 1yG + (z 2 + x2) m Iyz = I,-2 c+yzm
Iz = lzc + (X2 + :ij2) m 1zx = 1zxG + zx m

La masa del bloque es

m =pV =7850{0,20)(0,10){0,40) =62,8 kg
Asf pues, de los resultados consignados en la tabla 10-4 resulta:

lx = /lr(b2+h2)+ ((~Y + (~)}n

= 31m(b 2 + 1!2) = 31(62,8)[ (0,20) 2 + (0.10) 21 = 1,047kg · m2

]Y= ,;m(b2+L2)+ ((~J +(~J]m

= ~m(b2+L2) =~(62,8)[(0,20) 2 + (0,40) 2] = 4,19kg · m2

Iz = 1~m(h 2 +L2) + [(~Y + (~J]m

= jm(l72 + L2) = ~(62,8) [ (0,10) 2 + (0,40) 2] = 3,56 kg · m2
502
MOMENTOS SEGU:'>IDOS DE SUPER-
FICIEYMOMENTOS DE INERCIA
1w = O+ (2L)(¡,)2 111
1 1 (
= ¡m Llr = ;¡(62,8) 0.40){0, 10) = 0,628 kg · m·1

l:!
:¡ 111 = ;¡mhb
/~: = 0+ ( ")(/') 1 = ;¡(62.8)(0.10)(0.20)
l = 0.314 kg ·m· 1

b)r L) 1
In = O+ (2 l2 111 = 4mbL = (62.8)(0.20)(0.40) = 1.2:>6kg. m-
1 _ 1

4
Una vct determinados los momento~ y productos de inercia. se pueden deter-
minar los momento~ principales de inercia utilizando la ecuación 10-34. A~í.

/~- (l:r+ly+l)l~+ (1 1 /y+/v/z+/:/:r - I~y-/~:-/;r)/P

-(/~JyJZ.JI//~z-lyJix-/zf,; lf-2/X!JJYZJZX) =0
Sustituyendo los valore., de Jos momento'> y productos de inercia se tiene

/~ 8,797/~+ 20.959/p-7,005 =o

que tiene las soluciones

r, =/mi,= 4.334 kg. m2 Res p.

/~ = lim = t013 kg ·m~

1_~ = lmín =0.3975 kg · m2 Res p.

Las direcciones principales o;e obtienen sustituyendo los momento., principal~ de

inercia. uno tras otro. en las ecuaciones 10-33. Para lp = /1 = lm~' = 4.334 kg · m2:

(lx - 11') co~ (JPx- 1\Y co~ erv - 1zx cos el': =O
(1 ~ - / p) CO'> ePy -1 vz C05 eP: - lxy COS eP\ =O
(l.-
....
lp) cos ep.... -1_... l co\ ep. -1 .11.._ co~ ep 11 = O
A.

- 3.287 l:OS e,.t- 0,628 co~ el~- 1,256 cos e,~ = o

- 0,144cos e,x - 0.314co~ e,y -0.628cos e, ~= o (a)

- 0.774 CO' elr- 1,256 CO\ elv 0.314 COS (JI: = 0

Las ecuaciones a junto con la relación entre cosenos di rectore;

co~~ el x + cos 2 e1~ + cos· 2 elz = l

dan por solución
CO> 911 = 0.0891, O >C:l (Jit = 84.9°
co~ 61y = - 0,96-13 61V = 164,6° Res p.
cos 8Jz = 0.2495

- 2,966 cos 62x- 0.628 cos 82v- 1.256 co~ e~~ = O

- 0.628 co~ e!r + 0.177 cos e2 ~ -0,314 co~ 82: =O
- 1.:256 CO\ 6~r- 0.314 CO> 82 ~- OA53 cos e2, = O
cos 2 (J1r + co,! 61y + cos1 82:" =1
 'iOJ
la solución resulta ser
10 5 MOME"iTOS DE lt\ERCIA
cos 92r =- 0,4105 o sea 92r =114,2" PRINCIPALES
cos 92y = 0,1925 92y =78,9° Resp.
COS 82z = 0,8913 82z = 27,0"

Para 1p =13 =lmín =0,3975 kg · m2:

0,650 cos 83x- 0,628 cos 93y- 1,256 cos 93z =O

- 0,628 cos 93r + 3,793 COS 93y- 0,314 cos 932 =O
- 1,256 cos 93r - 0,314 COS 93y + 3, 163 COS 83z = O
cos2 93x +eos2 8Jy +cos2 83z =1
la solución resulta ser
cos 83r = 0,9075 o sea 83x = 24,8"

cos 83y = 0,1818 83y = 79•5° Resp.

cos 832 = 0,3786 832 =67,8"
Así pues, los vectores unitarios asociados a las tres direcciones principales son

n1 = 0.0891i-0,9643j+0,2495k n 1 ·~ =O
n2 =- 0,4105i+0,1925j +0,8913k n 2 ·n3 =O

n3 = 0,9075i +0,1818j +0,3786k n3 • n 1 = O

lo que comprueba que los tres ejes principales son ortogonales.

PROBLEMAS

10-109 Localizar los ejes principales y determinar los mo- 10-11 O Localizar los ejes principales ydeterminar los momen-
mentos de inercia máximo y mínimo del bloque triangular de tos de inercia máximo y mínimo del semicilindro de acero (p =
acero (w = 7850 kg/m 3) representado en la figura Pl0-103 si 7870 kg/m3) representado en la figura Pl0-104 si R= 100 mm y
b = 20 cm,/¡ = 15 cm y L= 25 cm. L=150mm.

X y
X

Figura Pl 0·1 Qj Figura P1 0-104

10-111 Localizar los ejes principales y determinar los mo- 10-114* Localizar los ejes principales y determinar los mo-
mentos de inercia máximo y mínimo del ángulo de acero (p = mentos de inercia máximo y mínimo del bloque de latón (p =
7850 kg/ m3) representado en la figura Pl0-105. 8750 kg/ m3) representado en la figura Pl0-108.

z
z lOO mm

cm

y
X
X
Figura P1 0-1 05

10-115 Localizar los ejes principales y determinar los mo-

10-112 Localizar los ejes principales y determinar los mo- mentos de inercia máximo y mínimo del tetraedro de hierro de
mentos de inercia máximo y mínimo de la volandera de acero fundición (p = 7370 kg/ m3) representado en la figura Pl0-76 si
(p = 7870 kg/ m3) representada en la figura 10-34. a = 15 cm, b = 20 cm y e= 25 cm.

z
z

Figura 10-34
X

10-113* Localizar los ejes principales y determinar los mo-
mentos de inercia máximo y mínimo del cilindro de aluminio
(p = 2800 kg/ m3) representado en la figura Pl0-107 si R= lO cm
y L = 15 cm.
z
Figura Pl 0-76
10-116 Localizar los ejes principales y determinar los mo-
mentos de inercia máximo y mínimo de la esfera de latón (p =
8750 kg/m3) representada en la figura Pl0-116. El radio de la
esfera es de 200 mm. La superficie de la esfera es tangente a los
tres planos de coordenadas.
z

Figura P1 0-1 07 Figura P1 0-116

504
 RESUMEN 505
RESUMEN
Con anterioridad, se había localizado el centroide de una superficie A utilizan-
do las integrales JA y dA y JA x dA que son los momentos primeros de la super-
ficie respecto a los ejes x e y, respectivamente. Las integrales de la forma fA x2 dA
y fA xy dA dan cantidades conocidas por los nombres de momento segundo de
superficie y momento segundo mixto de superficie, respectivamente.
Cuando se haya determinado el momento segundo de una superficie res-
pecto a un eje dado, el correspondiente a otro eje paralelo se podrá obtener uti-
lizando el teorema de Steiner. Si uno de los ejes (p.ej. el x) pasa por el centroide
de la superficie, el momento segundo de la superficie respecto a un eje paralelo
x' viene dado por la ecuación 10-4 en la forma

Análogamente, según las ecuaciones 10-4, 10-5 y 10-13,

El teorema de Steine~ sólo vale para pasar de un eje que pase por el centroide
a otro paralelo o al revés, para pasar de un eje a otro centroidal paralelo a él.
El momento segundo de una superficie A respecto a un eje x' que pase por
el origen O de un sistema de coordenadas xy variará, en general, con el ángulo
eque formen los ejes x y x'. Los ejes x' e y' para el cual los momentos segundos
sean máximo y mínimo se denominan ejes principales. Los momentos segun-
dos de la superficie respecto a estos ejes, llamados momentos segundos prin-
cipales, se designan por 111 e lv. Estos momentos segundos principales, escritos
en función de los momentos segundos lx, Iyy del momento segundo mixto lxy•
son
I X + I y+ [( I X - 1y
1u,v -_ -2-- -2- + xy
)2
[2 ]112 (10-17)

El ángulo 8ppara el cual los momentos segundos son máximo y mínimo, viene
dado por la expresión
2lxy
tan 28p =- (1 _ I ) (10-16)
X y

En los análisis del movimiento de cuerpos rígidos aparecen a menudo mo-

mentos segundos de la masa. Estos momentos segundos se conocen por el
nombre de momentos de inercia y productos de inercia. Los momentos y pro-
ductos de inercia de un cuerpo respecto a un sistema de coordenadas xyz vie-
nen dados por las ecuaciones 10-21 y 10-28 en la forma

Ix = f (y2+z2)dm Ixy f
= xy dm
111 m

ly = J (z 2 +x2)dm f
lyz = yz dm
m 111

Iz = f (x2 +y2) dm Izx = f zx dm

m m
506 En el caso de que el sistema de coordenadas xyz tenga su origen en el centro de
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPER- masa Gde un cuerpo y haya otro sistema de ejes x'y'z' paralelos a los anteriores
FICIE YMOMENTOS DE INERCIA y de origen 0', el teorema de Steiner para momentos y productos de inercia
ecuaciones 10-23 y 10-30, da

-2 -2
1x' = 1xG + (y +Z ) m lx'y' = lxyc +xy m
-2 -2
ly' = lyc + (z +x ) m Iy'z' = IyzG +yz m
-2 -2
1z' = 1zc + (x +y ) m lz'x' = Izxc +ZX m

Las ecuaciones 10-23 y 10-30 sólo valen para pasar de ejes que pasen por el cen-
tro de masa del cuerpo a otros paralelos a ellos o al revés, de un sistema de ejes
a otro de ejes paralelos a aquéllos y que pasen por el centro de masa Gdel cuer-
po.
En algunos tipos de análisis dinámicos de cuerpos, es necesario determinar
los momentos de inercia máximo y mínimo. Estos momentos de inercia máxi-
mos y mínimos se pueden determinar y los ejes principales se pueden localizar.
utilizando las ecuaciones siguientes:

(1 X - 1p) cos ePx - 1xy cos ePy - 1zx cos 9pz =o

(Iy - 1p) COS 9Py - 1yz COS 9pz - / xy COS 9Px =0 (10-33)
(lz- 1p) cos 9pz- Izx cos ePx - 1yz cos ePy =o

Las ecuaciones 10-33 tienen solución si el determinante de los coeficientes de

los cosenos es nulo. El desarrollo del determinante da la ecuación cúbica si-
guiente que determina los momentos principales de inercia del cuerpo para el
origen particular de coordenadas que se haya tomado:

1~- (lx+ly+l 2 )1~+ (I)y+lylz+l2 lx- l;y - I;z-l;y)lp

-{l)ylz -lx1;z-ly1ix - 1z1;y - 2Jxylyzlzx) =O (10-34)

La ecuación 10-34 da tres valores 11,12 e 13 que son los momentos principales
de inercia. Uno de ellos es el momento de inercia máximo del cuerpo para el
origen de coordenadas que se ha tomado, otro es el momento de inercia míni-
mo y el tercero es un momento de inercia intermedio que no tiene una impor-
tancia especial. Los cosenos directores de los ejes principales se obtienen
sustituyendo en las ecuaciones 10-33, uno cada vez, los tres valores 11> 12 e 13.
obtenidos de la ecuación 10-34 y utilizando la relación adicional
 PROBLEMAS DE REPASO

10-117* Determinar el momento segundo de superficie de la y

zona sombreada de la figura Pl0-117 respecto al
t
a. Eje x. Scm
b. Eje y.
+
S cm
t
6 cm

-*-
4 cm
-t-
5 cm
....L_I....io.....,____...~..;;._,..........:.~..._ X
~5 cmf5cm+s cm+s cm~
figura P1 0-119

10-120 Para la superficie compuesta sombreada de la figura

Figura P1 0-117
Pl0-120, determinar
a. El momento segundo mixto de la superficie respecto a los
ejes xey.
b. Los momentos segundos máximo y mínimo de la superfi-
10-118* Determinar los radios de giro de la superficie som- cie respecto a ejes que pasen por el origen del sistema de co-
breada de la figura Pl0-118 respecto a ordenadas xy y sus orientaciones respecto al eje x.

a. Los ejes x e y que se indican en la figura.

b. Los ejes centroidales horizontal y vertical.
y

160~m

1
y
1=

240 mm

'------___,;,~
., -x
~----40mm ----~··

Figura P1 0-118
j
~60fm X
~ ¡ + 180 mm---1
60 mm
Figura P1 0-120
10-119 Para la superficie compuesta sombreada de la figura
Pl0-119, determinar
a. El momento segundo de la superficie respecto al eje x. 1 0-121 * Determinar el momento de inercia respecto al eje y
b. El momento segundo de la superficie respecto a un eje del cono truncado homogéneo representado en la figura
centroidal x. Pl0-121.

507
 z z

y X

Figura P1 0-121 Figura P1 0-123

10-122* Determinar el producto de inercia Ixy del tetraedro
homogéneo representado en la figura Pl0-122.
z
10-124 Un cuerpo compuesto está constituido por una esfera
homogénea y una barra acodada homogénea, según se indica
en la figura Pl0-124. La masa de la esfera es 35 kg. Las masas
de los tramos OA y AB de la barra son 16 kg y 8 kg, respectiva-
mente. Determinar
a. El momento de inercia lz del cuerpo compuesto.
b. El producto de inercia Iyz del cuerpo compuesto.

Figura P1 0-122

10-123 Determinar el momento de inercia respecto a un eje

que pase por los puntosA y 8 del cilindro de revolución homo- y
géneo representado en la figura Pl0-123. La recta AB está con-
tenida en el plano xy y pasa por el centro de masa G del cilin-
dro. Figura P1 0-124

Problemas para resolver con ordenador

C1 0-125 Para la sección en T representada en la figura Pl0-

125, Jos momentos segundos de superficie son Ix = 162500 cm4,
Iy =57 656, 25 cm~ e Ixy = 80156,25 cm4• Calcular los momentos
segundos de superficie relativos a los ejes x'y' para diversos án- 1
!O cm
gulos e (- 90' $es; 90') y trazar una gráfica tomando los mo-
mentos segundos 11 • e Iy· en abscisas y los momentos segundos
mixtos Ix·y· en ordenadas. A continuación, para cada ángulo 8,
1
representar gráficamente los puntos [{lx-), (11 y)) y [(/y),(- I,.y)].
Sobre la gráfica, rotular claramente los puntos correspondien-
tes a 8 = 0', 30', 60', - 28,4r y 61,6'. (Obsérvese que estos dos
últimos ángulos corresponden a los ejes principales de la su-
perficie.)

Figura P1 0-125

508
(1 0·126 En el apartado 10.5 se demostró que Jos momentos lll. Ix = 0,3212kg·m2 Txy = -0,2570 kg · m2
principales de inercia son las raíces de la ecuación cúbica
ly = 0,7581 kg · m2 l yz = 0,0771, kg · m2
(10-34) [ = 0,8480 kg · m2 lzx = -0,1928 kg · m2
2

en la cual
iv. Ix = 1,0819kg·m2 lxy = - 0,6736 kg · m2
n = lx+ Ty+l z 1y = O•87 J?- koo · m2 Iyz = 0,1618 kg · m
2

b =lxly+Ty1z +Iz1x - Tiy- 1; 2 - Tix l = 1 8605 kg · m2

z • 1zx = -0, 1444kg·m2

e= lx1y1 2 -1xT~ 2 -Tyl~x-TzTiy-2lxylyzlzz

V. Tx =2,014 kg · m2 1xy = -0,6487 kg · m2
Escribir un programa para calcular e imprimir los tres mo-
1y =3•660 kg · m2 l yz = 0.1542 kg · m2
mentos de inercia principales (1 1 ~ 12 2: 13) y los productos de
inercia máximos (112 ,123 e f31 ) siguiendo el método siguiente: 12 = 4,277 kg · m2 1!X = - O, 4622kg . m2

a. Despejar de la ecuación 10-34 uno de los momentos princi·

paJes (11) mediante el método de Newton-Raphson (v. vi. Ix = 2,066 kg · m2 Txy = O' 536 kg · m2
apéndice D). ¡y= 2,3 11 kg ·111 2 lyz = 1,139 kg · m2
b. A continuación, como 11 es una solución de la ecuación
10·34, ésta podrá escribirse en la forma 12 = 2,495 kg · m2 Ixz = 0,821 kg · m2

(a) ( 10·127 Los cosenos directores de los ejes principales de iner-

cia se obtienen resolviendo el sistema de ecuaciones (ec. 10-33)
Efectuando productos en esta ecuación y comparando con
los términos de la ecuación 10-34 resulta - [xy mp -Izx "r =O (a)

- lxy TP + Uy-lp)mp -1 yz , p =0 (b)

-1 yz m-(1 =0 ' (C)

p z -I)n
p p
c. A continuación se resuelve la parte cuadrática de la ecua-
ción a y se obtiene y utilizando la relación adicional

[2+m2+n2 = 1 (d)
1 1 =- A±jA2::48 p p p
2' 3 2
donde IP (p = 1, 2, 3) es uno de los momentos principales obte-
d. Por último, numerar los momentos principales (si es nidos de la ecuación 10-34 y IP = cos 8px• mp = cos 8PY y "P =
necesario) de manera que 11 2:12 2:13 y calcular los productos cos 8¡n· Escribir un programa para calcular e imprimir los tres
de inercia máximos 112> 123 e 131 • cosenos directores IP, "'P y "P de cada uno de los momentos
principales TP(p = 1, 2, 3). Al escribir el programa hay que notar
lo siguiente:
Utilizar el programa para calcular los momentos principa-
a. Cuando el momento principal IP utilizado en las ecuaciones
les de inercia y los productos de inercia máximos para los jue-
n, by esea diferente de los otros dos momentos principales
gos de datos siguientes:
(sea una raíz simple de la ecuación 10-34), las ecuaciones
a, by e no serán independientes: una de ellas es combina-
i. Ix = 0,1096 kg · m2 I xy = O•0864 kg . m2
ción lineal de las otras dos. Habrá que utilizar la ecuación d
Iy = O•4386 kg · m2 lyz = 0,1316 kg · m2 junto con las dos ecuaciones independientes para obtener
12 = 0,3728 kg · m2 Ta = 0,0330 kg · m2 una solución de Jos cosenos directores.
b. Cuando el momento principaJIP utilizado en las ecuaciones
a, by esea de igual valor que otro momento principal (sea
ii. lx = 0,3652 kg · m2 Txy = - 0,0775 kg · m2 una raíz doble de la ecuación 10-34), solamente una de las
ly = 0,4870 kg. m2 Jyz = 0. 1033 kg · m2 tres ecuaciones será única. En tal caso, sólo podrán utilizar-
se las ecuaciones n y d para despejar los cosenos directores.
l = O2434 kg · m2
z • lzx = -0. 1827 kg · m2
Se completará el enunciado del problema con el requisito

509
 de que los vectores urútarios definidos por los tres sistemas
de cosenos directores deben ser ortogonales.
c. Aun cuando los tres cosenos directores no pueden ser nu-
los para un momento principal particular JP, es posible que
sean nulos uno o dos cosenos directores.
donde a es la separación de dichos ejes (fig. Pl0-128). Repre-
sentar gráficamente el error porcentual cometido al realizar
esta aproximación, en función de a/r (1 ~ a/ r ~ 6).

Utilizar el programa para calcular los cosenos directores de

los ejes principales de inercia para los mismos juegos de datos
del problema Cl0-126.

Cl 0-128 Una aproximación corriente del momento de inercia

de un cilindro respecto a un eje que sea paralelo a su eje de re-
volución es Figura Pl0-128

510
•
11-1
INTRODUCCIÓN ...•..• •.. 512
11-2
DEFINICIÓN DE TRABAJO Y
TRABAJO VIRTUAL ........ 512
11-3
PRINCIPIO DEL TRABAJO
VIRTUAL Y EQUILIBRIO .... 519
11 -4
ENERGÍA POTENCIAL Y
EQUILIBRIO ............. 531
11-5
ESTABILIDAD DEL
EQUILIBRIO .... . ........ 535
RESUMEN ........ . ...... 545

Los principios de los trabajos virtuales

se pueden utilizar para determinar las
fuerzas en las uniones y para estudiar
la estabilidad del equilibrio en diver-
sas posiciones de mecanismos compli-
cados.
512 11 .1 INTRODUCCIÓN
MÉTODO DE LOS TRABAJOS
VIRTUALES Los problemas de equilibrio estático del capítulo 6 (equilibrio de cuerpos rígi·
dos), del capítulo 7 (armaduras, entramados y máquinas) y del capítulo 8 (fuer-
zas interiores en miembros estructurales) se resolvieron utilizando el método
de resolución de problemas indicado en el capítulo l. Uña vez identificado cla-
ramente el problema, se trazaban diagramas de sólido libre (uno o varios se-
gún fuesen las necesidades del problema concreto) para identificar todas las
fuerzas (fuerzas aplicadas y reacciones vinculares) que intervienen en el pro-
blema. Después se utilizaba el diagrama de sólido libre, con las ecuaciones de
equilibrio adecuadas, para despejar las incógnitas que se buscaban. Todos esos
tipos de problemas se pueden también resolver utilizando un método basado
en los conceptos de trabajo y energía potencial. Este método proporciona un
medio conveniente para determinar tma fuerza incógnita cuando se puedan
determinar los desplazamientos de las fuerzas aplicadas en función del despla-
zamiento de una fuerza incógnita. Como la mayoría de los problemas de equi-
librio se refieren a cuerpos en reposo, los desplazamientos que intervengan en
el proceso serán virtuales (imaginarios o ficticios). Por ello se conoce este mé-
todo por el nombre de método de los desplazamientos virtuales o método de
los trabajos virtuales. Resulta, a menudo, útil cuando se estudien sistemas de
cuerpos conectados. Frecuentemente, cuando se utilizan las ecuaciones de
equiJjbrio para resolver tales problemas, hay que desmembrar el sistema a fin
de determinar una reacción particular. Cuando se uti lice el método de los tra-
bajos virtuales, no es necesario buscar las fuerzas interiores del si'stema.

A 11.2 DEFINICIÓN DE TRABAJO Y TRABAJO VIRTUAL

En la vida cotidiana, la palabra trabajo se aplica a toda forma de actividad que

requiera el ejercicio de un esfuerzo muscular o mental. En Mecánica, dicha ex-
presión se utiliza en un sentido más restringido.

11 .2.1 Trabajo de una fuerza

Un punto material P se mueve, bajo la acción de una fuerza F, de un punto A
a un punto Balo largo de un camino curvos, según se indica en la figura 11-1.
La posición del pUI1lto P a lo largo del camino la determina el vector de posición
r. Al moverse Puna distancia infinitesimal del punto 1 al punto 2, su vector de
Figura 11-1
posición varía de r 1 a r2, tal como se ve en la figura 11-2. El movimiento del
punto, al pasar del punto 1 al punto 2, lo describe el vector ds = r 2 - rl> que re-
A cibe el nombre de desplazamiento lineal. Como la longitud ds del arco a lo lar-
go de la curva es infinitesimal, la dirección del vector ds será tangente al
camino s y el módulo del vector ds será la longitud ds.
8 Por definición, el trabajo dU efectuado por la fuerza F que se ejerce sobre el
punto material, cuando éste pasa del punto 1 al punto 2, es el producto escalar
de Jos vectores F y ds. Así,

dU =F · ds = IFIIdsi cos a =F ds cos a (11-1}

Según se indica en la figura 11-3, el trabajo elemental dU puede considerarse

que es el producto de la componente de la fuerza según el desplazamiento por
Figura 11-2 el módulo de dicho desplazamiento[(f cosa) ds], o bien el producto del módu-
.o de la fuerza por la componente del desplazamiento según ella [F(ds cosa)]. 513
::omo la definición de trabajo dice que éste es el producto escalar de dos vec- 11 .2 DEFINICIÓN DE TRABAJO Y
:ores, será una magnitud escalar que sólo tendrá valor absoluto y signo alge- TRABAJO VIRTUAl
)raico. Cuando sean iguales los sentidos del desplazamiento y de la
:omponente de la fuerza según el desplazamiento (O :S: a< 90.), el trabajo efec- F
:uado por la fuerza será positivo. Cuando dichos desplazamientos sean opues-
:os (90. <a :S: 180"), el trabajo efectuado por la fuerza será negativo. Cuando las
:iirecciones de fuerza y desplazamiento sean perpendiculares·(a= 90.), la com-
ponente de la fuerza según el desplazamiento será nula y el trabajo que efectúa
la fuerza será, por tanto, nulo.
Como el trabajo es, por definición, el producto de una fuerza por un despla-
zamiento, sus unidades se obtendrán multiplicando la unidad de fuerza por la
unidad de longitud. En el U.S. Customary system, la unidad de trabajo será el
lb · ft. En el sistema SI, la unidad de trabajo recibe el nombre de joule (1 J= F
1 N· m).
Cuando la fuerza F que se ejerce sobre el punto material (fig. 11-1) varíe en
módulo o en dirección, la ecuación 11-1 sólo valdrá para una variación infini-
tesimal de posición. El trabajo total efectuado por la fuerza cuando el punto
pasa de la posición A a la posición B se obtiene integrando la ecuación 11-1 a
lo largo del camino seguido por el punto material. Así,

(11-2)
F

En la ecuación 11-2, ds es el módulo del desplazamiento infinitesimal ds y a es

el ángulo que forman F y ds. La ecuación 11-2 puede utilizarse para calcular el
trabajo que efectúa una fuerza cualquiera si se pueden establecer las relaciones
existentes entre F, a y s. Como el producto escalar de las magnitudes vectoria-
les F y ds es una magnitud escalar, para determinar el trabajo efectuado podrá
utilizarse una integración escalar ordinaria. Además, si sobre el punto o cuer-
po se ejerce más de una fuerza, el trabajo total será igual a la suma de los tra-
bajos efectuados por cada una de ellas. Figura 11-3
En el caso particular de una fuerza F (v. fig. 11-4a) que se mantenga cons-
tante en módulo, dirección y sentido mientras el punto pasa de la posición A a
la posición Bsiguiendo el caminos, la ecuación 11-2 indica que

U= J: J:
dU = F · ds = F J:cosa ds = F J: dn = Fd (11-3)

donde dn es la proyección de ds sobre F (fig. 11-4b) y des la distancia que separa

A y B en la dirección n. La ecuación 11-3 indica que el trabajo efectuado por una
fuerza constante no depende del camino que recorra el punto. El trabajo efec-
tuado por la fuerza constante F será el mismo si el punto pasa de A aBa lo lar-
go del camino curvo a representado en la figura 11-4a que si lo hace a lo largo (a)
del camino curvo bo del rectilíneo c. El hecho de que el trabajo efectuado (entre
dos puntos dados) por una fuerza constante sea independiente del camino se-
guido resulta útil cuando se calcula el trabajo efectuado por el peso de un cuer-
po. Dicho trabajo será, simplemente, el producto del peso Wdel cuerpo por el
desplazamiento vertical h de su centro de gravedad. Si el desplazamiento tiene (b)

lugar acercándose al centro de la Tierra (en el mismo sentido de la fuerza de la Figura 11-4
514 gravedad), el trabajo será positivo; si se alejara el cuerpo del centro de la Tierra
MÉTODO DE LOS TRABAJOS (sentido opuesto al de la fuerza de la gravedad), el trabajo sería negativo.
VIRTUALES Como ejemplos de fuerzas que efectúan trabajo cuando el cuerpo se mueve
de una posición a otra pueden citarse el peso del cuerpo, el rozamiento entre
el cuerpo y otras superficies y las cargas aplicadas desde el exterior. Como
ejemplos de fuerzas que no trabajan se pueden citar las fuerzas aplicadas a
puntos fijos (ds =O) o las fuerzas perpendiculares a la dirección del desplaza-
miento (cosa= O).

11 .2.2 Trabajo de un par

El trabajo efectuado por una fuerza F durante el desplazamiento lineal infini-
tesimal ds de un punto se definió en la forma

dsl
dU = F· ds = IFlldsl cosa= F ds cosa (11-1)
r\ Fl
El trabajo efectuado por un par C, al girar un ángulo infinitesimal dO,se puede
,."" /_ ,' tp... ' • -~~ obtener aplicando la ecuación 11-1 a las dos fuerzas que constituyen el par. los
/ _,1 1" de'\ \
l desplazamientos angulares infinitesimales son magnitudes vectoriales, pero
1
1 11 , r
11 11
11 11 no lo son los desplazamientos angulares finitos. Por tanto, habrá que utilizar
1 V 1 d desplazamientos angulares infinitesimales en toda determinación de trabajo
en la que intervengan movimientos angulares. Así,
\\ :\ : 1 1
l
11 1
' 1 1 1 r
\ 1 1 1
' (11 -4)
' 1 1 //
........ 1 l .,"
...... ~-i!-
' ""t' -

u
<

Cuando el par gira un ángulo infinitesimal dO, las fuerzas F1 y F2 experimentan

ds2
desplazamientos lineales infinitesimales ds1 yds2 en la dirección de las fuerzas,
figura 11-5 según se indica en la figura 11-5. Los módulos de los desplazamientos son

ds 1 =ds2 = r d8

Como las dos fuerzas del par tienen igual módulo F, el trabajo efectuado por
las fuerzas será

dU = F1 ds 1 +F2 ds2
= F(r d8) + F (r d8) (11 -5)

=F (2r) d8 = Fd d8 = M d8
donde M= Fd es el momento del par.
El trabajo efectuado en un desplazamiento angular finito 8se puede obte-
ner integrando la ecuación 11-5. Asf,

(11 -6)

Si el momento M del par es constante,

(11 -7)
 Cuando un cuerpo esté sometido a un desplazamiento lineal mientras so- 515
bre él se ejerce un par, el trabajo efectuado por el par es 11 .2 DEFINICIÓN DE TRABAJO Y
TRABAjO VIRTUAL

{a que F2 "' - F1 y dS<J."' ds1• Así pues, un par no trabaja durante una traslación
iel cuerpo sobre el cual se ejerce. Si el cuerpo está sometido simultáneamente
1 traslación y rotación, el par sólo trabajará a causa de la rotación. El par trabaja
:uando gire un ángulo en el plano del par (alrededor del eje del par). El trabajo
;erá positivo si el desplazamiento angular tiene el sentido de rotación del par
y negativo si el desplazamiento tiene el sentido opuesto. No se efectúa trabajo
;i el par se traslada o si gira en tomo a un eje paralelo al plano del par.
Si el cuerpo gira en el espacio, se necesitará la componente del desplaza-
miento angular infinitesimal dOsegún la dirección del par C. En tal caso, el tra-
:>ajo efectuado se determina por medio del producto escalar,

dU = e.dO o sea dU =M dOcos a (11-8)

:ionde M es el módulo del momento del par, dO es el módulo del desplaza-

miento angular infinitesimal y a es el ángulo que forman e y dO.
Como el trabajo es una magnitud escalar, el trabajo que sobre un cuerpo rí-
gido efectúa un sistema de fuerzas y pares exteriores será la suma algebraica
de los trabajos efectuados por las fuerzas y pares individualmente.

11.2.3 Trabajo virtual

Cuando un cuerpo sobre el que se ejerce una fuerza sufre un desplazamiento

lineal infinitesimal como el descrito en el apartado 11.2.1, dicho cuerpo no está
en equilibrio. Al estudiar el equilibrio de un cuerpo por el método de los tra-
bajos virtuales, es necesario introducir desplazamientos ficticios a los que se
llama desplazamientos virtuales. Un desplazamiento virtual infinitesimal se
representará por la diferencial de primer orden & en vez de por ds. El trabajo
que efectúa una fuerza F que se ejerce sobre el cuerpo durante un desplaza-
miento virtual & recibe el nombre de trabajo virtual SU y se representa mate-
máticamente en la forma

8U = F · 8s o sea (11-9)

donde Fy 8s son los módulos de la fuerza F y del desplazamiento virtual &,

respectivamente, y a es el ángulo que forman F y &.
También puede ser desplazamiento virtual una rotación del cuerpo. El tra-
bajo virtual que efectúa un par e durante un desplazamiento angular virtual
infinitesimal 80 del cuerpo es

8U = e. 80 o sea 8U = M 88 cos a (11-1 O)

donde M y 88 son los módulos del par e y del desplazamiento virtual 88, res-
pectivamente y a es el ángulo que forman e y 88. Como los desplazamientos
virtuales ós y ó8 de las ecuaciones 11-9 y 11-10 corresponden a movimientos
ficticios, las ecuaciones no se podrán integrar.
516
--- PROBLEMA EJEMPLO 11 .1
MÉTODO DE LOS TRABAJOS
VIRTUALES
Un bloque A que pesa 500 N se halla en equilibrio sobre un plano inclinado so-
metido a la acción de un sistema de cable y peso y una fuerza P, según se indica
en la figura 11-6a. Al suprimir la fuerza P, el bloque A desliza hacia abajo del pla-
no inclinado con velocidad constante a lo largo de 10 m. El coeficiente de roza-
miento entre el bloque A y el plano inclinado es 0,20. Determinar
a. El trabajo que el cable efectúa sobre el bloque A.
b. El trabajo que efectúa la gravedad sobre el bloque A
c. El trabajo que efectúa el plano inclinado sobre el bloque A.
d. El trabajo total efectuado por todas las fuerzas sobre el bloque A.
e. El trabajo que el cable efectúa sobre el bloque B.
f. El trabajo que efectúa la gravedad sobre el bloque B.
(a) g. El trabajo total efectuado por todas las fuerzas sobre el bloque B.

SOLUCIÓN

~L.
En la figura 11-6b se ha representado el diagrama de sólido libre del bloque A y
en la figura 11-6c el del bloque B. Sobre el bloque A se ejercen cuatro fuerzas: la
tensión T del cable, su peso WA y las fuerzas normal N y de rozamiento Fen la
superficie de contacto entre el bloque y el plano inclinado. Sobre el bloque B se
ejercen dos fuerzas: la tensión T del cable y su peso W8. Como los bloques se
mueven con velocidad conStante, están en equilibrio y las ecuaciones de equili-
(bl (e) brio aplicadas al bloque A dan
Figura 11-6
N = WA cos 30° = 500 cos 30° =433 N
F = J.1N =0,20(433) =86.6 N
T = WA sen 30°- F =500 sen 30°- 86,6 = 163,4 N
Las ecuaciones de equilibrio aplicadas al bloque B dan

W8 =T = 163,4 N
Como todas las fuerzas son constantes tanto en módulo como en dirección y sen-
tido durante el movimiento de los bloques, se podrá calcular el trabajo utilizan-
do la ecuación 11-3 en la forma

U= J: dU = J: F · ds =F J: cos a ds = F s cos a
Por tanto, para el bloque A

a. Ur =T s cos a = 163,4(10) cos 180° =-1634J Resp.

b. Uw = WAscos a= 500(10) cos 60<> = 2500 J Resp.

De otra manera,

c. Uw = WAh = 500(10 sen 30°) = 2500 J Resp.

UF = F S cos Ct = 86,6(10) cos 180° = -866 J
UN = N s cosa= 433(10) cos 90° = O

d. U101a1 = Ur+Uw+U p+UN =- 1634 +2500-866+0 =O Resp.

 517
y para el bloque 8
11.2 DEF t'\ICIÓ~ DE TRABAJO Y
e. Ur = T s cosa = 163.4(10) cos oo = 1634 J Res p. TRABAIO VIRTUAL

f. Uw= W8 scos a= 163.4(10)cos 180° =-16341 Res p.

g. u = uT + uw =- 1634 + 1634 =o
L0l3l Res p.

PROBlEMA EJEMPLO 11.2

Sobre un cuerpo rígido se ejerce un par constante e = 25i - 35j - SOk m · N. El

vector unitario asociado al eje de rotación fijo del cuerpo para un desplazamien-
to angular infinitesimal dOes e8 = 0,667i- 0.333j +0.6671<. Detenninar el trabajo
que efectúa el par sobre el cuerpo durante un desplazamiento angular de
2,5 rad.

SOLUCIÓN
El módulo (momento M) del par es

M = J(25) 2 + (35) 2 + (-50) 2 =65,95 m·:-.:

El vector unitario asociado al par es
2
+ S.1 + 1 35
. -SO k 0379' o-3 1' 0758k
ec =65,95 + 65,95 + 65.95 = · 1 + ,:> J - •

El coseno del ángulo que forman el eje del par y el eje de rotación del cuerpo es
cosa= ec · e9
= (0,379i+0,53J j -0,758 k). (0.667i +0,333j + 0.667k)
= - 0,0760
Por tanto.
a= 9·U6°

El trabajo efectuado por el par durante la rotación finita de 2.5 rad se puede ob-
tener utilizando la ecuación 11-8. Así,
rl U = Mcos a de =65,95(- 0,0760)d e = - 5.0122 rl e
U= f0
2.5
dU = f2.5 M cos a df)
0
p.s
=-5.0122 Jo df) =- 12.53 m.~ Resp.

De otra manera,
2.5
u=
f e.de
0
2.5
=
Jo 2.5
(25i+ 35j -50k). (0.667i +0.333j+0.667k)df}

=
f 0
-5,02df) =-12,55m ·N Resp.

La pequeña diferencia entre esta respuesta y la anterior se debe a la manera

como se han redondeado los números antes de multiplicarlos.
 PROBlEMAS
11-1* Determinar el trabajo efectuado por una locomotora al
tirar de un tren de mercancías a lo largo de un kilómetro con
celeridad constante por una vía horizontal si la locomotora
ejerce sobre el tren una fuerza constante de 30 kN.
11-2* Un caballo remolca una barcaza por un canal tirando de
una cuerda que forma un ángulo de 10' con la dirección de mo-
vimiento de la barcaza. Si la tensión de la cuerda es de 800 N,
¿cuánto trabajo efectúa el caballo al tirar de la barcaza 300m a
lo largo del canal?
11 -3* Se arrastra una caja sobre el suelo tirando de ella me-
diante una cuerda que forma un ángulo de 30' con la hori-
zontal. Determinar el trabajo que se efectúa si la tensión de
la cuerda es de 250 N y la distancia horizontal recorrida es
de3,6 m.
11-4* Se tira de un trineo montado por un niño mediante una
cuerda que forma un ángulo de 40' con la horizontal. Determi-
nar el trabajo efectuado si la tensión de la cuerda es de 75 N y
la distancia horizontal recorrida es de 30 m.
11-5 Un hombre cuyo peso es 875 N sube un tramo de esca-
lera de altura 3,6 m. Determinar
a. El trabajo efectuado por el hombre.
b. El trabajo que efectúa la gravedad sobre el hombre.
11 -6 Se tira de una caja de masa 600 kg hacia arriba de un
plano inclinado de 12m de longitud y 4 m de altura mediante
un cable paralelo al plano inclinado. La fuerza en el cable es de
2500 N. Determinar
a. El trabajo que efectúa el cable sobre la caja.
b. El trabajo que sobre la caja efectúa la gravedad.
11-7* Un bloque cuyo peso es 500 N se empuja con celeridad
constante 6 m sobre un piso horizontal aplicándole una fuerza
que forma un ángulo de 35' con la horizontal, según se indica
en la figura Pll-7. El coeficiente de rozamiento entre bloque y
piso es 0,35. Determinar
a. El trabajo que la fuerza efectúa sobre el bloque.
b. El trabajo que sobre el bloque efectúa la gravedad.
c. El trabajo que efectúa el piso sobre el bloque.
Figura P11-7
518
11-8* Un bloque de 100 kg de masa desliza hacia abajo por un
plano inclinado de longitud S m y que forma un ángulo de 25'
con la horizontal. Un hombre empuja horizontalmente el blo-
que de manera que éste deslice plano abajo con celeridad cons-
tante. El coeficiente de rozamiento entre bloque y plano
inclinado es 0,15. Determinar
a. El trabajo que el hombre efectúa sobre el bloque.
b: El trabajo que la gravedad efectúa sobre el bloque.
c. El trabajo que sobre el bloque efectúa el plano inclinado.
11-9 Un bulto de peso 1500 N pende de una cuerda de 12 m
de longitud. Un hombre empuja horizontalmente el bulto a lo
largo de 2,4 m y lo mantiene en esta última posición. Determi-
nar
a. El trabajo efectuado por el hombre sobre el bulto.
b. El trabajo efectuado por la cuerda sobre el bulto.
c. El trabajo que la gravedad efectúa sobre el bulto.
11 -1O Una barra de acero de sección uniforme tiene 2 m de
longitud y una masa de 25 kg. Está soportada en posición ver-
tical por un pasador en su extremo superior. Determinar el tra-
bajo que efectúa la gravedad sobre la barra cuand()ésta gira 60'
alrededor del pasador en un plano vertical.
11-11* Una fuerza constante que se ejerce sobre una partícu-
la puede expresarse en la forma vectorial cartesiana F = 8i - 6j
+ 2k N. Determinar el trabajo que esta fuerza efectúa sobre la
partícula si el desplazamiento de esta última puede expresarse
en la forma vectorial cartesiana s =Si + 4j + 6k m.
11 -12* Sobre una partícula se ejerce una fuerza constante de-
finida 'por la forma vectorial cartesiana F = 3i + 5j- 4.k N. De-
terminar el trabajo que efectúa la fuerza sobre la partícula si el
desplazamiento de ésta puede expresarse mediante la forma
vectorial cartesianas= 4i - 2j +3k m.
11 -13 Sobre un cuerpo rígido se ejerce un par constante e =
120i + 75j -150k m· N. El vector unitario asociado al eje fijo de
rotación del cuerpo para un desplazamiento angular infinitesi-
mal d8 es e9 = 0,600i + 0,300j - 0,742k. Determinar el trabajo
que el par efectúa sobre el cuerpo durante un desplazamiento
angular de 0,75 rad.
11-14 Sobre un cuerpo rígido se ejerce un par constante e=
200i + 300j + 350k m· N. El vector unitario asociado al eje fijo
de rotación del cuerpo para un desplazamiento angular infini-
tesimal d8es e9= 0,250i + 0,350j- 0,903k. Determinar el trabajo
que el par efectúa sobre el cuerpo durante un desplazamiento
angular de 1,5 rad.
 11 .3 PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL Y EQUILIBRIO 519
11.3 PRINCIPIO DEL TRABAJO
El principio del trabajo virtual se puede enunciar de la manera siguiente: VIRTUAL Y EQUILIBRIO
Si el trabajo virtual efectuado por todas las fuerzas (o pares) exteriores que se ejercen
sobre un punto, un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos conectados me-
diante conexiones y apoyos ideales (sin rozamientos) es nulo para todos los despla-
zamientos virtuales del sistema, éste está en equilibrio.
El principio del trabajo virtual puede expresarse matemáticamente en la
forma siguiente:

m n
óU = L~ F-·
'
Ós,-+ L~ C.·óO
¡ J
. =O (11-11)
i =1 i=1

11 .3.1 Equilibrio de un punto

Considérese el punto material representado en la figura 11-7 sobre el que se
· ejercen diversas fuerzas F1, F2, ... , F,. El trabajo que sobre el punto efectúan
estas fuerzas durante un desplazamiento virtual arbitrario & es

ÓU = F1 ·Ós+ F2 ·Ós+ ... +Fn· Ós

= (F 1 +F2 + ... + F") ·ÓS = l.F·ós = R ·Ós (11-12)
Figura 11 -7
donde Res la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre el punto.
Expresando la resultante R y el desplazamiento virtual & en forma vecto-
rial cartesiana y calculando el producto escalar, se tiene

óU = R · ós = (LFxi + LFyj + LF k ) · ( óxi + Syj + ózk)

2

= LFXÓX+LFY óy+LFZóz (11-13)

Combinando las ecuaciones 11-11 y 11-13 y aplicando el principio del trabajo

virtual, se tiene

(11 -14)

Tomando los desplazamientos virtuales (óx, (iy y&) independientemente se-

gun cada una de las tres direcciones coordenadas mutuamente ortogonales,

LFX = O LFy =O LFz =O

Así, la ecuación del trabajo virtual óU =Ono es sino otro enunciado de las ecua-
dones del equilibrio de un punto. El principio del trabajo virtual no simplifica
la solución de los problemas referentes al equilibrio de un punto ya que las
ecuaciones óU =Oy LF =O son equivalentes.

11 .3.2 Equilibrio de un cuerpo rígido

Cuando un cuerpo rígido esté en equilibrio, todos Jos puntos que lo constitu-
yen deberán estarlo también. Por tanto, según el principio del trabajo virtual,
520 el trabajo virtual total de todas las fuerzas, interiores y exteriores, que se ejer-
MÉTODO DE LOS TRABAJOS cen sobre los distintos puntos, deberá ser nulo. Como las fuerzas interiores que
VIRTUALES se ejercen los puntos son, dos a dos, de igual recta soporte y módulo pero de
sentidos opuestos, el trabajo que cada dos de ellas efectúen en un desplaza-
miento virtual cualquiera del cuerpo rígido será nulo. Así pues, durante un
desplazamiento virtual cualquiera del cuerpo, sólo efectuarán trabajo las fuer-
zas exteriores. Todo sistema de fuerzas que se ejerza sobre un cuerpo rígido
puede sustituirse por una fuerza resultante R y un par resultante C. Por tanto,
el trabajo que sobre un cuerpo rígido efectúan las fuerzas exteriores durante un
desplazamiento virtual1ineal Os y un desplazamiento virtual angular 80 arbi-
trarios, será
8U = R · 8s t C. 80 (11 -15)

Expresando la fuerza resultante R, el par resultante e y los desplazamien-

tos virtuales & y 86 en forma vectorial cartesiana y efectuando los productos
escalares, se tiene

8U = R · 8s + e · ~9
= (Efx i +LFYj + LF k) · (8xi + Syj + 8zk)
2

+ (IMxi + EMyj + EM2 k) · (88xi + 88yj + 882 k)

= EFX8xtEFY oy+EFZOz+LMX 88x+LMY 88y+LMZ88z (11-16)
•
Combinando las ecuaciones 11-11 y 11-16 y aplicando el principio del trabajo
virtual, se tiene

8U = EFx 8x+EFY 8y+LF 2 8z

t IMX 88X + EMy 88y t I MZ 88Z = o (11-17)
Considerando uno por uno los desplazamientos virtuales Uneales (&, 8y y&)
y los desplazamientos virtuales angulares (88v 88y y 882 ) ,

IFX =O IFy =O IFz =O

IMX =0 EMy =0 8M z =O

Por tanto, la ecuación del trabajo virtualOU =O no es sino otra manera de enun-
ciar las ecuaciones de equilibrio de un cuerpo rígido. El principio del trabajo
virtual no simplifica la solución de los problemas referentes al equilibrio de un
cuerpo rígido único ya que la ecuación 8U = Oes equivalente a las ecuaciones
de equilibrio LF = Oy LM = O.

11 .3.3 Equilibrio de un sistema ideal de cuerpos rígidos interconectados

El principio del trabajo virtual puede también utilizarse para estudiar sistemas
de cuerpos rígidos interconectados. Frecuentemente, tales problemas se pue-
den resolver utilizando el sistema completo en vez de los diagramas de sólido
libre de los distintos miembros del sistema.
Cuando el sist,ema permanece conectado durante el desplazamiento vir-
tual, sólo será necesario considerar el trabajo de las fuerzas exteriores al siste-
 ma, ya que el trabajo total efectuado por las fuerzas interiores en las interco- 521
nexiones de los miembros durante un desplazamiento virtual cualquiera será 11.. \ PRINCIPIO DEL fRt\B.'\10
nulo dado que las fuerzas se contrarrestan dos a dos. Esta condición existe VIRTUAL Y FQU ILIRKIO
cuando la conexión sea un pasador liso, un rodillo liso o una barra o un cable
inextensibles. Cuando haya que determinar la reacción ejercida por un apoyo,
se sustituye la ligadura por una fuerza y se da al cuerpo un desplazamiento
virtual que tenga una componente en la dirección de la fuerza. Se calcula el tra-
bajo virtual efectuado por la reacción y las demás fuerzas que se ejercen sobre
el cuerpo. Si hubiera que determinar varias fuerzas, se da a1sistema de cuerpos
una serie de desplazamientos virtuales independientes entre sí en los cuales
sólo una de las fuerzas incógnitas efectúe trabajo virtual durante el desplaza-
miento.
Los problemas que se tratarán en este capítulo se limitarán a casos de un
solo grado de libertad, es decir. a sistemas para los cuales los desplazamientos
virtuales de todos sus puntos se puedan expresar en función de una sola varia-
ble (desplazamiento).

PROBLEMA EJEMPLO 11.3

Una viga está cargada y apoyada comq se indica en la figura 11-Sa. Utilizar el
método del trabajo virtual para determinar la reacción en el apoyo B. Despreciar
el peso de la viga.

SOLUCIÓN

En la figura ll-8b puede verse un diagrama de sólido libre de la viga. Se ha sus-

tituido la carga distribuida de 1667 N/m por su resultante R = wf= 1667(2,4) =
4000 N. Se da a la viga un desplazamiento virtual angular en sentido antihorario (a)
88 respecto al apoyo A, que origina los de~plazarnientos virtuales lineales &j¡¡ =
6,6 88. Oye= 4,5 08 y &Jo= 1,2 88 en el apoyo 8 y en los puntos de carga C y D.
respectivamente. según se indica en el diagrama de desplazamientos (fi&. 11-Sc).
El trabajo virtual resultante de estos desplazamientos virtuales lineales y angu-
lar vienen dados por las ecuaciones 11-9 y 11-10 en la forma

8U=F5scosa y 8U = M 88 cos a
Así pues,

8U 8 = Bv. 8y8 cos 0° = 8y (6,6 50) cos 0° =6,6 8y 88

8Uc = Fe 8yccos 180° =2500(4,5 88) cos 180° =- 11250 88
8U o = FD 8y o cos 180° = 4000 ( 1,2 50) cos 180° = - 4800 88 ove ova
8UM =M 5e cos 180° =450 88 cos tsoo = -450 8e -*~E-2,1m~
(e)
El trabajo total efectuado sobre la viga será nulo si la viga está en equilibrio. Así
Figura 11 -8
pues,

8Utotal =8U8 + 8Uc + 8U o+ 8llM = (6,6By- IJ 250-4800- 450) 88 =O

Como 88~0
(6,6By-l l 250-4800-450) =O By =2500 Ni Resp.
522
La resolución de problemas de este tipo es mucho más sencilla si se utilizan
METODO DE LOS TRABAJOS las ecuaciones de equilibrio. Por ejemplo, en el caso de este problema
VIRTUALES
+\,.LMA =O By(6,6) - 2500(4.5) - 450 - 4000(1,2) = O
By = 2500 Nt Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 11.4

La barra esbelta representada en la figura 11·9a tiene una longitud de 7.2 m y

una masa de 100 kg. Se apoya sobre superficies lisas en los apoyos A y B. Utilizar
el método de los trabajos virtuales para determinar el módulo de la fuerza F que
mantendría en equilibrio a la barra para la posición que se indica en la figura.

1
1
1
• 1
1
1 YA
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
F 1 1
1 1
1 1
8 1 1._ __ ._""--
~2m4-2m__[
(a)
b:J~B_J
(e)

A
y
1

(b)

(d )

Figura 11·9
 523
SOLUCIÓN
11.3 PRINCIPIO DEL TRABAJO
En la figura 11-9b puede verse un diagrama de sólido libre de la barra y en la fi. VIRTUAL Y EQUILIBRIO
gura 9-Uc un diagrama del desplazamiento vjrtual. Los desplazamientos vir-
tuales de interés se pueden expresar en función del desplazamiento ox~ en la
dirección de la fuerza F. Así,

(a)

de donde

(b)

Como los desplazamientos virtuales pueden considerarse muy pequeños. se

despreciarán los términos oxü y oy~' con lo que la ecuación b se simplifica y
queda en la forma

La componente según y del desplazamiento virtual del centr·o de gravedad será

La configuración geométrica del sistema indica

Por tanto,

Las fuerzas A y Bno experimentan desplazamiento en la dirección de las fuerzas

como consecuenda del desplazamiento virtual ox8; por tanto, no trabajan. Los
trabajos de la fuerza F y del peso W que se ejercen sobre la barra, a consecuencia
del desplazamiento & 8 son los siguientes:
Como Fy 8x 8 tienen igual dirección y sentido,
ouF =F ox8
Como Wy OtJ tienen igual dirección y sentidos opuestos,
oUw = w(-oye) = -0,3341 w ox8
Para que la barra esté en equilibrio, el trabajo total de las fuerzas que se ejercen
sobre ella ha de ser nulo. Así,

Como &8 "1:0,

F - 0,3341 W =O
F =0,3341 W =0,3341(mg) =0,3341(100)(9.81) =328 N Resp.
524
Las relaciones entre los desplazamientos virtuales se pueden tambier obte-
MÉTODO DE LOS TRABAJOS ner utilizando un desplazamiento angular 88 seg(rn se indica en la figura 11-9d.
VIRTUALES
Así,

x8 = - Lcose y 8x 8 = L sen e 8e = 0,8315L 8e

YA = L sen 8 y oyA = L cos e oe = 0,5556L oe
1
oyG = Í oyA = 0,2778L oe
oUF = F OXB =f(0,8315L oe) = (0, 8315)FL oe
oUw = W(- oye) = W(- 0,2778L o8) = - (0, 2778) (WL oe)
oUtotal = 8UF+oU 141 = (0,8315F - 0, 2778W) L oe = O

Como Ly oe no son nulos,

0,83!5F-0,2778W =O
F = 0,3341 W = 0,3341(mg) = 0,3341(100)(9,81) = 328 N Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 11.5

Un sistema de barras articuladas por pasadores está sometido a un sistema de

cargas según se indica en la figura 11-lOa. Utilizar el método del trabajo virtual
para determinar la componente horizontal de la reacción en el apoyo G. LCAS pe-
sos de las barras son despreciables.

SOLUCIÓN
En la figura 11-lOb se ha representado un diagrama de desplazamientos virtua-
500 N 1000 N les del sistema al que se han superpuesto las cargas. Los desplazamientos vir-
(a}
tuales 8x y 8y en cada punto de carga y en el apoyo G se pueden expresar en
función de un desplazamiento virtual angular oe en tomo al apoyo A. Así.
x8 = L cos e ox 8 = - L sen 8 8e = - 0.6(sen 40°)88 = - 0,3857 08
xc = L cos 8 OXc =- L sen e88 =- 0,6(sen 40°)08 = - 0,3857 oe
xc = 4L cose oxG =- 4L sen 8 oe = - 4(0,6)(sen 40°)08 = - l.S427 88

Ye=- L sen e oye = - L cose 88 = - 0,6(cos 40°)88 = -0,4596 oe

yF = - Lsen8 oyF = - L cose 88 = - 0,6(cos 40°)88 = - 0,4596 08

500 N 1000 N Se puede calcular ahora el trabajo virtual efectuado por cada una de las fuerzas
(b) teniendo bien en cuenta sus direcciones y sentidos y las direcciones y sentidos
de los desplazamientos virtuales correspondientes. Así,
Figura 11-1 O
oU 8x = Bx(ox 8) = 750(- 0,3857 8e) = - 289,28 08
oUcx = C¡(oxc) = 250(+ 0,3857 o8) = + 96,43 oe
oUcy = CytOyc) = 500(+ 0,4596 oe) = + 229,80 88
8uFy = FY(8yF) = woo(+ o,4596 ofl) = + 459.60 oe
8Ucx = G)oxG) = Gk 1,5427 88) = - l,5427Gx 89
 li2í
La fuerza Gy no efectúa desplazamiento virtual en su propia dirección a conse-
cuencia del desplazamiento virtual angular ó8; por tanto. no trabaja. Para que el 11.3 PRI'l<.lf'IO DEL TRABAJO
sistema esté en equilibrio, el trabajo total del sistema debe ser nulo. Así, \ IRTUAL \ EQUILIBRIO

bU IOtal =suBx + <5UCx + <5UCy + <5UFy + oUGx

= (- 289,28 + 96,43 + 229,80 + 459,60 - 1,5427G) o9
= (496,55- 1,5427Gx)o8 =O
Como o9~0.
496,55- 1.5427Gx =O
49655
G
X
= 1.5427
=322 N Res p.

PROBLEMA EJEMPLO 11 .6
[a)

~
El mecanismo de dos barras representado en la figura 11-lla se utiliza para sos-
tener w1 cuerpo Wde masa 50 kg. También se aplica un par C de 1500 m · r al
miembro CDE, según se indica en la figura. Utilizar el método del trabajo virtual 1m
8~
para determinar el módulo de la fuer7a que ejerce el enlace del apoyo A para
mantener el mecanismo en equilibrio en la posición que se indica en la figura.
Despréciense los pesos de las barras.
r
1.5 Dr

1
SOLUCIÓN

En la figura 11-llb puede verse un diagrama de sóUdo libre del mecanismo y en w

la 11-llc un diagrama de desplazamientos virtuales. Los va lores de los despla- (b)
zamientos virtuales OXA y oyEse pueden expresar en función de un desplaza-
miento virtual angular o9en torno al pasador B. Así.
lixAl f
~ t

1"'06
=1 o8 =1.000 <58
-
1m 1
OXA

Obsérvese en el diagrama de la figura 11-lld que 1

1.5 o8 =1,75 09 sen 30°

por tanto,
o~= 15 08
•
l,75(0.5000)
= 1,7143 o8

Según el diagrama de la figura 11-lle,

oyE = 2.1 09 COS 30° = 2,1(1,7143 08) CO& 30° = 3,118 08

las fuerzas B.r. 8~. Dr y Dwno experimentan ningún desplazamiento virtual en

las direcciones de las fuerias como consecuencia del desplazamiento virtual an-
gular o8; por tanto, no trabajan. El trabajo de la fuerza A. el par C y el peso W
que sostiene el mecanismo, a consecuencia del desplazamiento virtual angular
o8, son
ouA =A oxA cos t80° = A( t.ooo o8)(- t) =- J.OOOA oe
oUc = C o~cosoo = 1500(1,7 143 <58)( 1) = 2571 o8
oUw = W oyf.cos0° =mg oyEcos0°
(e)
= 50(9.81)(3,118 o8)(1) = 1529 o8
Figura 11 -11
526
Para que el mecanismo esté en equilibrio, el trabajo total debe ser nulo. As~
MÉTODO DE LOS TRABAJOS
VIRTUALES outotal = OUA + 8Uc+ 8Uw =- l,OOOA ( 88) + 2571 09+ 1529 89
= (- l,OOOA + 2571 + 1529) 09 =O

- l,OOOA + 2571 + 1529 = O

Por tanto,
Ax = 4100 N = 4,10 kN Resp.

PROBLEMAS

Utilizar el método del trabajo virtual para resolver los proble- 11-17* Dos esferas están soportadas por barras esbeltas según
mas siguientes. se indica en la figura P11-17. Determinar el ángulo 9de equili-
brio si los pesos de las esferas A y Bson 125 N y 50 N, respec-
11-15* Dos carritos llevansendascajasAy Bsegún se indica en
tivamente.
la figura Pll-15. Están unidos mediante un hilo inextensible
que pasa por la garganta de una polea ideal. Determinar el án-
gulo 9 de equilibrio si los pesos de las cajas A y Bson, respecti-
vamente, 2,5 kN y 5 kN.

Figura Pll -15

11-16* El sistema de cable y poleas de la figura Pll-16 está en Figura Ptl-17

equilibrio. Si la masa del bloque B es 200 kg, determinar la
11-18*Un entramado de tres barras está cargado y apoyado
masa del bloque A.
según se indica en la figura Pll-18. Determinar el ángulo 9 de
equilibrio si P = 500 N, M =350m · N, L = 1 m y las masas de
los bloques A y Bson 50 kg y 75 kg, respectivamente. Los pesos
de las barras son despreciables.

Figura P11-16 Figura Ptl-18

11 -19 El mecanismo representado en la figura Pll-19 está en 8
equilibrio. Los collares A y C deslizan por barras lisas. Las ba-
rras AB y BC tienen pesos despreciables. Determinar el módulo
de la fuerza P.

e
p

Figura P11-21

lf------ 1,725 m- - - -
Figura P11 19 11-22 Un entramado está cargado y apoyado según se indica
en la figura Pll-22. Determinar el módulo de la fuerza F nece-
saria para mantener el equilibrio si P =250 N y e= 45·.

11-20 Dos bloques penden de un hilo inextensible según se

indica en la figura Pll-20. Determinar el ángulo de equilibrio 8
si las masas de los bloques A y Bson 50 kg y 40 kg. respectiva-
mente.

i ' -- - - L - - - - -

p
Figura P11-22

Figura Pll-20

11-23 Un entramado está cargado y apoyado según se indica

11-21* Un entramado está cargado y apoyado según se indica
en la figura Pll-21. Si el peso del bloque A es de 2,5 kN y el án-
gulo evale 45•. determinar el módulo de la fuerza F necesaria
para mantener el equilibrio.
en la figura Pll-22. Determinar el ángulo ede equilibrio si F =
3,75 kN y P =2,5 kN.
11 24 Un entramado está cargado y apoyado según se indica
en la figura Pll-21. Determinar el ángulo 8 de equilibrio si F =
800 N y la masa del bloque A es de 100 kg.
11-25* Una viga está cargada y apoyada según se indica en la 11-28* Determinar las componentes horizontal y vertical de la
figura Pll-25. Determinar la reacción en el apoyo B. Desprécie- reacción en el apoyo C del entramado de dos barras represen-
se el peso de la viga. tado en la figura Pll-28.

5 kN
5 kN/m

Figura P11 -25

11-26* Una viga está cargada y apoyada según se indica en la

figura Pll-26. Determinar la reacción en el apoyo A. Desprécie-
se el peso de la viga.

Figura P11·28

11-29 La barra esbelta representada en la figura Pll-27 pesa

750 N. Si P= 375 N y M= 75 m· N, determinar el módulo de la
fuerza F necesaria para mantener la barra en la posición de
equilibrio representada en la figura.
- - +-2m - - +- 11-30 Determinar las componentes horizontal y vertical de la
Figura P11-26 reacción en el apoyo A del entramado de dos barras de la figu-
ra Pll-28.

11-27* La barra esbelta representada en la figura Pll-27 pesa 11-31* Un sistema de vigas está cargado y apoyado según se
500 N. Si P = 250 y M= O, determinar el módulo de la fuerza indica en la figura Pll-31. Determinar la reacción en el apoyo
F necesaria para mantener la barra en la posición de equilibrio C. Despréciense los pesos de las vigas.
representada en la figura.

p 1,5 kN 1,5 kN

Figura P11-31

11-32* Un sistema de vigas está cargado y apoyado según se

indica en la figura Pll-32. Determinar la reacción en el apoyo
figura Pll-27 A. Despréciense los pesos de las vigas.

528
 500 N 11-35* Determinar las componentes horizontal y vertical de la
reacción en el apoyo Bdel mecanismo de dos barras represen-
tado en la figura Pll-35.

D
r tJI--+ 1000 N
Figura Pll-32 0,9 m
L e
1
11 -33 Determinar la fuerza que transmite el miembro CD de 1,2m

t
la armadura representada en la figura Pll-33.

1,2 m 1

l~
2 kN
A

L
Figura Pll -35
3,6 m

~,.~,.
11-3&* Determinar la fuerza que transmite el miembro CD del
entramado en A representado en la figura Pll-36.

2,5 k
Figura P11-33
BOON

11-34 Determinar la fuerza que transmite el miembro BC de la

armadura representada en la figura Pll-34.

Figura Pll-36

11-37 Determinar las componentes horizontal y vertical de la

4 kN 3 kN 2 kN reacción en el apoyo Bdel mecanismo de tres barras represen-
Figura P11·34 tado en la figura Pll-37.

529
 E 11·40* Determinar las componentes horizontal y vertical de la

r
250 mm
400 N

F
reacción en el apoyo A del entramado representado en la figu-
ra Pll-38.
11-41 Determinar la fuerza que transmite el cable CD del en-

1-
250mm
300N tramado de dos barras representado en la figura Pll-41.

~
r
SOOmm
725 m· N
o

500 N F
~ ----ftto-+ 750 N

A 8
"\::.· 1 _/

1-300 mm1 300 mmj

Figura P11·37

8
11·38 Determinar las componentes horizontal y vertical de la
reacción en el apoyo Bdel entramado representado en la figura
Pll-38. ~25 cm¡ ;S cml 2s cm12s cml2s cmJ
Figura Pll-41

250N/m
11-42 La masa del bloque A de la figura Pll-42 es 250 kg. De-
terminar el módulo de la fuerza F necesaria para ma11tener el
bloque en la posición de equilibrio que se indica en la figura.

450 N

r
250mm

~
Figura P11 -38

11-39* Determinar las componentes de la fuerza y el momento

de la reacción en el apoyo A del meca1úsmo de tres barras re-
presentado en la figura Pll-37. Figura P11-42

530
11.4 ENERGÍA POTENCIAL Y EQUILIBRIO 531
11.4 ENERGÍA POTENCIAL Y
La energía potencial de un cuerpo constituye una medida de su capacidad de EQUILIBRIO
hacer trabajo. La energía potencial podría definirse cuantitativamente dicien-
do que es la cantidad de trabajo que el cuerpo es capaz de hacer contra fuerzas
exteriores al pasar de una posición o configuración dada a otra posición o con-
figuración de referencia. Un resorte comprimido es capaz de efectuar un traba-
jo en virtud de las posiciones relativas (configuración) de sus partículas. La
energía potencial se expresa en las mismas unidades que el trabajo: en joule O)
si se utiliza el sistema internacional (SI) y en ft · lb o en in. · lb si se utiliza el
U. S. Customary.
Sistemas con fuerzas conservativas Cuando el trabajo efectuado por un cuerpo
sólo dependa de las configuraciones inicial y final del sistema y no de los cami-
nos que sigan las partes del sistema al pasar del estado inicial al final, se dice
que se trata de un sistema con fuerzas conservativas. Estos sistemas se encuen-
tran frecuentemente en ingeniería. Ejemplo común es el sistema constituido
por la Tierra y un cuerpo elevado (rígido o deformable). El trabajo efectuado
sobre el cuerpo durante un desplazamiento cualquiera es igual al producto de
la atracción que la Tierra ejerce sobre el cuerpo (peso) por el desplazamiento
vertical del centro de gravedad de éste. Las posiciones intermedias que ocupa
el cuerpo al pasar de su posición inicial a la final no tienen ningún efecto sobre
el trabajo total que se efectúa sobre el cuerpo.
Otro ejemplo se tiene en un cuerpo elástico tal como un resorte. Si el cuerpo F
es elástico, la energía que posee en un estado de deformación dado (es decir, (a)

para una configuración dada de sus partículas) es independiente de los movi-

mientos que éstas hayan realizado mientras se llevaba el cuerpo a dicho estado F

de deformación. La configuración de referencia se puede elegir arbitrariamen-

te pero, por conveniencia, se suele tomar de manera que la energía potencial
del cuerpo sea inicialmente positiva o nula. Así, en el caso de la Tierra y un
cuerpo elevado, se considera fija la Tierra y se toma como configuración de re-
ferencia la del cuerpo en contacto con la Tierra.
Sistemas con fuerzas no conservativas El caso más común de sistema con fuer-
zas no conservativas se tiene cuando el cuerpo trabaje contra fuerzas de roza-
miento. Todo cuerpo rígido sometido a la acción de un sistema de fuerzas en St
'----'-- S
S
el que no hayan fuerzas de rozamiento (o que éstas sean despreciables) será un Deformación
sistema conservativo mientras no se produzca ningún cambio de estado o con- (b)
dición del cuerpo salvo el cambio de posición o configuradón.
F

11.4.1 Energía potencial elástica

Un cuerpo deformable que cambie de forma al ser sometido a cargas pero que
al suprimir éstas recupere su forma original, se dice que es un cuerpo elástico.
El resorte representado en la figura 11-12a constituye un ejemplo de cuerpo
elástico que se utiliza mucho en aplicaciones técnicas. Cuando se aplica una
fuerza de tracción al resorte, éste se alarga. Análogamente, cuando se le aplica
una fuerza de compresión, su longitud disminuye. El módulo F de la fuerza
que hay que aplicar al resorte para deformarlo una cantidad s viene dado por St S 52
S

la expresión Deformación
(e)

(11-18) Figura 11-12

532 dondes mide la deformación del resorte respecto a su posición en ausencia de
MÉTODO DE LOS TRABAJOS carga y Jo es una constante denominada constante elástica, o de rigidez, del re-
VIRTUALES sorte. Todo resorte cuyo comportamiento esté regido por la ecuación 11-18 se
dice que es un resorte elástico lineal ideal.
El trabajo efectuado al estirar un resorte ideal desde su posición inicial sin
deformación hasta una posición deformada s puede determinarse a partir de
la ecuación 11-1. Como la fuerza Fy el desplazamientos tienen igual dirección,
el ángulo a es nulo y la ecuación 11-1 da

s ¡
U= ts ds = - ts 2 (11-19)
J o 2

En este caso, el trabajo que efectúa la fuerza F cuando estira el resorte se puede
representar por el área triangular sombreada bajo la curva representativa de la
fuerza en función de la deformadón (fig. 11-12b). Este área representa también
la energía potencial elástica Ve almacenada en el resorte a consecuencia del
cambio de forma de éste.
De manera análoga se podrá determinar, a partir de la ecuación 11-1, el tra-
bajo efectuado al estirar un resorte ideal desde una posición inicial s1 hasta otra
posición s2. Así,

s, ¡
U= Ve = fs, -!S ds = l t (sj -sf) (11 -20)

En este caso, el trabajo efectuado por la fuerza F, al estirar el resorte, se puede·

representar por el área trapezoidal bajo la gráfica representativa de la carga en
función de la deformación (fig. 11-12c). Es importante señalar que la ecuación
11-19 sólo es válida si la deformación del resorte se mide a partir de su posición
natural (deformación nula).
Cuando se deforma un resorte (estirándolo o comprimiéndolo), la fuerza
que se le aplica y el desplazamiento tienen el mismo sentido; por tanto, el tra-
bajo que se efectúa sobre el resorte será positivo, lo que hace aumentar su ener-
gía potencial. Si el resorte está deformado inicialmente y se va reduciendo
gradualmente su deformación, fuerza y desplazamiento tendrán sentidos
opuestos, el trabajo será negativo y la energía potencial disminuirá. La fuerza
que el resorte ejerce sobre un cuerpo tiene sentido opuesto a la fuerza que el
cuerpo ejerce sobre el resorte. Como el cuerpo y el extremo del resorte en con-
tacto con él sufren igual desplazamiento, el trabajo que el resorte efectúa sobre
el cuerpo da lugar a una disminución de la energía potencial del resorte de
igual valor.
El resorte en espiral que se utiliza para resistir una rotación en vez de un
desplazamiento lineal, puede también almacenar y liberar energía potencial. El
módulo T del momento torsor que hay que aplicar a un resorte en espiral para
originar una rotación eviene dado por la expresión

(11-21)

donde Tes el momento, ees la deformación angular del resorte a partir de su

posición natural y Jo es una constante llamada constante elástica del resorte. El
trabajo U que efectúa el momento T, que es igual a la energía potencial Veal- 533
macenada en el resorte, viene dada por la expresión 11.4 ENERGÍA POTENCIAL Y

() = I() .ted8 = 21 .fdp.

EQUILIBRIO

U = Ve =
f0
T d8
0
(11-22)

que es formalmente igual a la expresión correspondiente al resorte lineal.

Durante un desplazamiento virtual & de un resorte, el trabajo virtual 8U
que se efectúa sobre el resorte y la variación de energía potencial elástica vir-
tual del resorte vienen dados por la expresión

(11-23)

11 .4.2 Energía potencial gravitatoria

El trabajo que efectúa el peso Wde un cuerpo se obtiene multiplicando dicho

peso por el desplazamiento vertical dh de su centro de gravedad. Así,

u= wdh (11 -24)

Si el desplazamiento tiene lugar hacia el centro de la Tierra, el trabajo es posi-

tivo; si lo hace en en el sentido opuesto, es negativo. El trabajo es independien-
te del camino que siga el cuerpo al ir de su posición inicial a su posición final;
sólo depende del desplazamiento vertical h del centro de gravedad del cuerpo.
Así,
lr
U=V =
g
fo
W dh = Wh = mgh (11 -25)

La energía potencial gravitatoria que tiene el cuerpo puede efectuar trabajo al

pasar el cuerpo a una posición inferior. El trabajo que efectúa el peso Wal des-
plazarse hacia abajo es positivo. Este movimiento hacia abajo dará lugar a que
la energía potencial disminuya una cantidad igual al trabajo efectuado. As~

t. U = W t.h = - t. Vg (11-26)

Durante un desplazamiento virtual& del cuerpo, el trabajo virtual8U que

efectúa el peso del cuerpo y la variación virtual de energía potencial gravitato-
ria 8Vgdel cuerpo están dados por la expresión

8U=-8V8 =W8h (11-27)

11 .4.3 Principio de la energía potencial

Como el trabajo que efectúa un resorte lineal sobre un cuerpo es igual a la va-
riación, cambiada de signo, de la energía potencial elástica del resorte y el tra-
bajo que efectúa un peso Wes igual a la variación, cambiada de signo, de la
energía potencial gravitatoria del cuerpo, la ecuación del trabajo virtual podrá
escribirse en la forma

o sea 8U =- 8V (11-28)
534 donde V= Ve+ V8 representa la energía potencial total del sistema y SU el tra-
MÉTODO DE LOS TRABAJOS bajo virtual efectuado sobre el sistema durante un desplazamiento virtual por
VIRTUALES todas las fuerzas exteriores, entre las que no se encuentran ni las fuerzas elás-
ticas ni las gravitatorias. Así pues, se puede enunciar ahora el principio del tra-
bajo virtual de la manera siguiente:
Un sistema estará en equilibrio si el trabajo virtual que sobre el sistema efectúan las
fuerzas exteriores es igual a la variación de energía potencial elástica y gravitatoria
del sistema para todos los desplazamientos virtuales posibles.

Sistema que tiene un grado de libertad Cuando la posición de un sistema pueda

definirse mediante una sola variable (s), puede escribirse

dV
V = V(s) oV=-os
ds

Como & :t O, el principio del trabajo virtual para el equilibrio del sistema, re-
presentado por la ecuación 11-28, da

dV =O (11-29)
ds

Así pues, la derivada, respecto a la variable de posición, de la energía potencial

de un sistema conservativo en equilibrio es nula. A esta propiedad se le da el
nombre de principio de la energía potencial. Cuando la posición de un sistema
pueda describirse mediante una sola variable, se dice que el sistema tiene un
grado de libertad.

Sistema que tiene n grados de libertad Si la posición del sistema depende de va-
rias variables independientes, la energía potencial total almacenada en el siste-
ma será función de n variables independientes. Así,

La variación 8V de la energía potencial de un tal sistema se obtiene utilizando

la "regla de la cadena" del Cálculo diferencial. Así,

Como &¡, &2, . .. ,&, son independientes y no son nulas,

av = 0 (11·30)
asn

Las ecuaciones 11-30 son las expresiones matemáticas del principio de la ener-
gía potencial para un sistema conservativo den grados de libertad.
11.5 ESTABILIDAD DEl EQUiliBRIO 535
11 .5 ESTABILIDAD DEL EQUILIBRIO
El principio de la energía potencial, que se ha utilizado en el apartado 11.4 para
determinar la posición de equilibrio de un cuerpo o sistema de cuerpos, se pue-
de utilizar también para determinar el estado de equilibrio del cuerpo o siste-
ma de cuerpos. Los tres estados de equilibrio (estable, indiferente e inestable)
se han ilustrado en la figura 11-13.

11.5.1 Equilibrio estable

La bola de la figura 11-13a se halla en posición de equilibrio estable porque la (a)
gravedad la haría volver al punto más bajo del suelo si h ub~era sido apartada
de él por una fuerza cualquiera. En este estado estable de equilibrio, el trabajo
que se efectúa sobre la bola en todo desplazamiento elemental es negativo ya
que el peso de la bola se ejerce en sentido opuesto a una componente del des-
plazamiento; por tanto, la energía potencial de la bola aumenta. Al suprimir la
fuerza perturbadora, el peso de la bola efectúa un trabajo positivo mientras
aquélla regresa a su posición de equilibrio estable en el punto más bajo del sue-
lo. Así pues, resulta evidente que la configuración de equilibrio estable tiene
(b)
lugar en un punto de energía potencial mínima. Matemáticamente, para un sis-
tema de un grado de libertad, la energía potencial será mínima cuando la se-
gunda derivada de la energía potencial respecto a la variable de desplazamien-
to sea positiva. Así pues, para el equilibrio estable

dV =O d2 V
y -d 2 >0 (11-31 )
ds .S

11.5 .2 Equilibrio indiferente

(e}
La bola de la figura 11-13b se halla en una posición de equilibrio indiferente so- Figura 11-13
bre el plano horizontal porque, cuando se suprima la fuerza perturbadora que
sobre ella se ejerza, permanecerá en la nueva posición que haya alcanzado. En
este estado de equilibrio indiferente, durante el desplazamiento no se habrá
efectuado trabajo alguno ya que el peso de la bola es perpendicular a la direc-
ción del desplazamiento; por tanto,la energía potencial de la bola se habrá
mantenido constante. Así pues, las condiciones de equilibrio indiferente son

dV =O y (11 ·32)
ds

11 .5.3 Equilibrio inestable

La bola de la figura ll-13c se halla en una posición de equilibrio inestable en el
punto más alto del suelo porque, si se perturbase, la gravedad la haría alejarse
de su posición de equilibrio original. En este estado de equilibrio inestable, el
trabajo que se efectúa sobre la bola en cualquier desplazamiento elemental será
positivo ya que el peso de dicha bola se ejerce en el mismo sentido que una
componente del desplazamiento; por tanto, la energía potencial de la bola dis-
minuirá. Cuando se suprima la fuerza perturbadora, la energía potencial se-
guirá disminuyendo porque el peso del cuerpo hace que se siga alejando de la
posición de equilibrio inestable. Así pues, la configuración de equilibrio ines-
536 table tiene lugar en tm punto en el cual la energía potencial sea máxima. Mate-
MÉTODO DE LOS TRABAJOS máticamente, la energía potencial es máxima cuando la segunda derivada de
VIRTUALES la energía potencial respecto a la variable de desplazamiento es negativa. Así
pues, para el equilibrio inestable

dV =O y (11-33)
ds

Cuando sean nulas la primera y la segunda derivadas de V, habrá que con-

siderar el signo de alguna derivada de orden superior para determinar el tipo
de equilibrio. El equilibrio será estable si es par el orden de la primera derivada
no nula y es positivo su signo. El equilibrio será indiferente si todas las deriva-
das son nulas. En los demás casos el equilibrio será inestable.
Cuando el sistema posea varios grados de libertad, la energía potencial V
dependerá de varias variables y para determinar si V es núnima será necesario
un tratamiento más avanzado que determine cuando es mínima V. Por tanto,
los criterios de estabilidad para sistemas de varios grados de libertad se salen
del ámbito de este libro.
En los problemas ejemplo que siguen, se ilustra la utilización de la energía
potencial de un sistema para determinar su equilibrio estático y la estabilidad
del mismo.

' PROBLEMA EJEMPLO 11 .7

Se utilizan dos barras (L = 0,6 m) para sostener un peso (W = 500 N) según se

indica en la figura ll-14a. Determinar el valor de t correspondiente al equilibrio
para e=30'. Suponer despreciables los pesos de las barras y que el resorte tiene
su longitud natural para e= 0'. Demostrar que el equilibrio es estable.

SOLUCIÓN

En la figura 11-14b puede verse el diagrama de sólido libre del sistema. En el

(a)
diagrama resulta evidente que

y8 = - Lsene y xc = 2L cose
y

Ax A C fs
Por tanto, las energías potenciales del peso, resorte y sistema respecto a una po-
sición de referencia en e= o· son
1

~ (b)
Vw =Wy 8 = W(- Lsen 8) = - WLsen e
l21
Ve=2 is = 2 t(2L - xc) =
2 l
2M2L - 2Lcose)
2 2
=2i L(I-cos8)
2

Figura 11 -14 V= Vw+ Ve =- WL sen e +2iL2(1 - cos ff)2

Para el equilibrio (ec. 11-29)

~~ =- WL cos 8+ 4iL2(1- cos 8) sen e= O

Despejando t se tiene 537
11.5 ESTABILIDAD DEL EQUILIBRIO
w 500
t =4L ( 1- cose) tan e =4(0,6}(1 - cos 30' ) tan 30' = 2693 N/m Resp.

De la ecuación 11-31

Haciendo W=500 N, L= 0,6 m, i =2693 N/ m y e= 30':

Por tanto, el equilibrio es estable.

PROBLEMA EjEMPlO 11 .8

Una masa (m = 100 kg) y un resorte ( t =50 kN1m) están unidos a una palanca
que gira en torno a un pasador exento de rozamientos situado en el apoyo O, se-
gún se indica en la figura 11-lSa. El resorte está indeformado cuando e= O'. De-
terminar el ángulo ede equilibrio y demostrar que el equilibrio es estable.

L = 160mm
SOLUCIÓN
Las energías potenciales de la masa, el resorte y el sistema respecto a una posi-
ción de referencia en e=O' (v. fig. 11-lSb) son
(a)
V, = mg(- li) = mg(- L sen 8) = - mgL sen 6
y
V = ~ i s2 = ~ i (re) 2 = ! M 2e2
e 2 2 2

Para el equilibrio (ec. 11-29)

dV
de= - mgLcos et.t.r2 e =O
Por tanto,
cose= ü 2 = 50(103)(0,100)2 = 3 1855 (a)
e mgL 100(9,81)(0,160) '

La ecuación a puede resolverse por aproximaciones sucesivas o utilizando un

método numérico. Utilizando el método de Newton-Raphson (v. apéndice O) se (b)
tiene Figura 11 -15
538
MÉTODO DE LOS TRABA!OS
f(8) =cos e-3,1855 e= o
VIRTUALES j'(8) =- sen 8- (3,1855) =O
= _ f(8) = cose- 3,1855 8
8
j'(fJ) sen 8+ 3,1855
8,1+ 1 =811 + fi,811) 8 en radianes
11 ell fi. 911)
o o 0,3 139
0,3139 -0.0140
2 0.2999 9.94( 1o-6)
Así pues.
8 = 0,2999 rad = 17,18° Resp.

De la ecuación 11-31

d2V
- = 111gL sen e+h 2
d8-1
=100(9,81)(0.160)(sen 17,18°) + 50(103)(0,100)2
= +546>0

Por tanto, el equilibrio es estable. Resp.

PROBLEMA EJEMPlO 11 .9

Se utiliza un sistema de barras y resortes para sostener un peso W según se in·

dica en la figura 11·16n. Determinar el valor de Wcorrespondiente al equilibrio
y estudiar la estabilidad de éste. Los pesos de las barras son despreciables y los
resortes están indeformados cuando 8=o·. Suponer que las fuerzas de los resor·
tes son siempre horizontales.
(a)

SOLUCIÓN
y
En la figura 11·16b puede verse el diagrama de sólido libre del sistema. En él re-
1 sulta evidente que
w
Xe= L sen 8 y que YA= 2L-2L cos 8

Por tanto. las energías potenciales del peso, los resortes y el sistema respecto a
una posición de referencia en 8 =O' son

Vw =WyA = W(2L- 2L cos 8) =- 2WL(I - cos 8)

Ve = 2! ts 2 = !2 i(r· e)2 = 2! .t(L sen e\12 = 2! 4L2 sen 2 e
V= Vw+2Ve = - 2WL(l-cos8)+H 2 sen2 8

Para el equilibrio (ec. 11 -29)

(b) dV
dB = - 2WL sen 8+ 2 t,Ll sen 8cos 8 =O
Figura 11-16
 539
osea
11.5 ESTABILIDAD DEL EQUILIBRIO
sen e(- W +H cose¡ ::: O

Así pues, el sistema estará en equilibrio cuando

sen e=o o sea e= O

- w+tL cose = o o sea w ::: $.L cose

De la ecuación 11-31

azv
-~ = - 2WL cose- 2~L2 sen2 8+ U.U cos2 e
ae-
Para e= o·
2
d V = - 2WL+2M.2 ::: 2L(- W dL)
de2

Si es W< H

el equilibrio es estable

Si es W= iL

el equilibrio es indiferente

Si es W> U

el equilibrio es inestable

Para W= H cos e

Si es W> H

el equitibrio es estable

Si es W= H

el equilibrio es indiferente

Si es W< H

el equilibrio es inestable
 PROBLEMAS

11-43• Un cuerpo (W = 600 N) está sostenido por un cable flexi-

ble y un resorte ( t = 16 kN/ m) según se indica en la figura
Pll-43. La polea por la que pasa el cable es de masa desprecia-
ble y está exenta de rozamientos. Si se aplica al cuerpo lenta-
mente una fuerza P de 500 N, ¿cuál será la variación de energía
potencial del
a. Resorte?
b. Sistema constituido por cuerpo. cable y resorte?

Figura P11-45

11-46 Se va incrementando lentamente una fuerza F cuando

se aplica a la barra AB de la figura Pll-46. Determinar la varia-
ción de energía potencial del sistema respecto a una referencia
en 8= o· cuando gira la barra hasta la posición 8= 30'. La barra
p está en equilibrio en 8=o· con F=O. La constan\e t del resorte
Figura P11 -43 valeSOON/ m.

11-44• Una esfera (m= 10 kg) está sujeta al extremo de una va-
rilla delgada (L = 300 mm) según se indica en la figura Pll-44.
El resorte espiral ( t =300 m · N1rad) situado en A está inde-
formado cuando 8 =o· Determinar la energía potencial del sis-
o

tema correspondiente a los ángulos de 30', 60' y 90' .

l ,_______ _
"'
~/

1
1
,.¡
1 \
'-' Figura P11-46
Figura P11-44

11-45 Se aumenta lentamente un momento M al aplicarlo al

disco de la figura Pll-45. Determinar la variación de energía 11-47• La barra uniforme AB representada en la figura Pll-47
potencial del sistema respecto a una posición de referencia 8 = pesa 150 N. Si el resorte tiene su longitud natural cuando 8 =
o· cuando se hace girar el disco hasta la posición 8 = 45'. El re- 0' , determinar el ángulo 8de equilibrio si t = 250 N1m y L =
sorte (! =2 kN/ m) está indeformado para 8= o·. 0,9m.

540
 11-50 La barra uniforme AB de la figura Pll-50 tiene una
masa de 20 kg y una longitud de 2m. Si el resorte está indefor-
mado para 8 =30' , determinar la constante t que ha de tener
el resorte para que haya equilibrio cuando 8 = 60' .

Figura P11-47

11-48* La barra uniforme AB representada en la figura Pll-48

tiene una masa de 10 kg. El resorte está indeformado cuando
8 =o·.Si t =50 N1m yL =2 m, determinar el ángulo 8 para el
cual se tiene equilibrio.
Figura Pll-50

11-SPUn mecanismo de dos barras sostiene un p~so (W =

500 N) según se indica en la figura Pll-51. La longitud de la ba-
rra es de 90 cm, la longitud natural del resorte es de 45 cm y su
rigidez es t =500 N/ m. Determinar el ángulo 8de equilibrio
del mecanismo. Los pesos de las barras son despreciables.

Figura P11-48

11-49 l~ barra uniforme AB de la figura Pll-49 pesa 500 N. Si

el resorte tiene una longitud natural de 1,5 m, determinar la
constante i que ha de tener el resorte para que haya equilibrio
en la posición representada en la figura.

figura P11-51

11-52 Un mecanismo de dos barras sostiene un cuerpo (m =

75 kg) según se indica en la figura Pll-52. La longitud natural
del resorte es de 600 mm. Determinar la rigidez ! que ha de
~1,8m tener el resorte para limitar a 35' el ángulo 8 de equilibrio. Las
figura Pll-49 masas de las barras son despreciables.

541
 11-55 Resolver el problema 11-53 si W0 = 375 N, WE= 500 l\
y Wr= 450N.
11·56 Resolver el problema 11-54 si mA= 10 kg, 1118 = 25 kg y
me= 15 kg.
11·57* El resorte de la figma Pll-57 está i.ndeformado cuando
e= /Jo= 45' . Hallar el ángulo ede equilibrio si W= 100 N. L =
45 cm, a= 20 cm y i = 2,4 kN/m. Los pesos de las barras son
despreciables.
Figura Pll-52
11-53' El resorte de la figura Pll-53 tiene una longitud natural
de 60 cm. Determinar el ángulo ede equ.ilibrio cuando W0 =
WE = Wr = 400 N, L = 60 cm y i = 5.8 kN/m. Los pesos de las
barras son despreciables.

Figura Pll -57

11-58• El resorte de la figma Pll-58 está indeformado cuando

e= e0 = 15' . Hallar el ángulo ede equilibrio si m8 = 60 kg.
111 0 = 25 kg. L = 1 m y i = 750 N1m. Las masas de las barra5 .
son despreciables.
Figura P11·53

11-54* Los dos resortes de la figu.ra Pll-54 son iguales y sus

longitudes natu.rales valen 0.5 m. Determinar la constante ~
que ha de tener el resorte para que haya equilibrio para un án·
gulo e= 30' si mA = m8 =me= 20 kg y L = 1.5 m. Las masas de
las barras son despreciables.

Figura Pll-58

11-59 El resorte de la figura Pll-59 tiene u.na longitud natu.ral

de 0.60 m. Hallar la constante t. que ha de tener el resorte para
que haya equilibrio para 8 = 30' si W8 = 1500 N, W0 =2500 l\
Figura P11·54 y L = 1.2 m. Los pesos de las barras son despreciables.
 Figura P11-59

Figura P11-61

11 -60 El resorte de la figura Pll-60 está indeformado cuando 8

= O'. Hallar la constante t que ha de tener el resorte para que
haya equilibrio para un ángulo 8 =25' si m8 =50 kg, 1110 = 25 kg.
L = 1,5 m. Las masas de las barras son despreciables.
11-62 Dos barras y un resorte en espiral soportan'una masa m
en la forma que se indica en la figura Pll-62. Las masas de las
barras son despreciables y el resorte está indeformado cuando
8 =o·. Determinar el ángulo 8 de equilibrio si m =25 kg. L =
1,25 m y t =150 m· N/rad.

Figura P11-60

11-61 Se utiliza un sistema de barras y un resorte para soste-

ner un peso Wsegún se indica en la figura Pll-61. Los pesos
de las barras son despreciables y el resorte está indefonnado
cuando 8 =25'. Determinar el ángulo 8 de equilibrio si W =
250N,L=30cmy 4 =2,4kN/m. Figura P11-62

543
11-63 El entramado de tres barras representado en la figura
Pll-63 sostiene un bloque. Los pesos de las barras son despre-
ciables. El resorte puede actuar tanto en tracción como en com-
presión y está indeformado cuando 8 = o·. Determinar el
máximo peso Wdel bloque, en función de t y L, para que el
sistema esté en equilibrio estable en la posición que se indica
en la figura.

r
Figura P11-65
11-bó Los dos resortes de la figura Pll-66 pueden actuar tanto
L en tracción como en compresión y están indeformados cuando
8= o·. Determinar las posiciones de equilibrio posibles yla esta-
bilidad del equilibrio en cada una de ellas si 111 =30 kg. L = 1 m
A yt=lSON/m.

Figura P11·63

11-ó-' El entramado de tres barras representado en la figura

Pll-64 sostiene un bloque. Las masas de las barras son despre-
ciables y los resortes en espiral están indeformados cuando 8 =
0'. Determinar la rigidez mínima ._ de los resortes, en función
de la masa m y la longitud L. para que el sistema esté en equi-
librio estable en la posición que se indica en la figura.

Figura P11-66
11-ót Los dos resortes de la figura Pll-67 pueden actuar tanto
en tracción como en compresión y están indeformados cuando
8 =O . Determinar las posiciones de equilibrio posibles y la es-
tabilidad del equilibrio en cada una de ellas si W= 250 N, L =
1.2 m y t =4671 /m.

Figura P11-64

11-65 La barra AB de la figura Pll-65 tiene una sección recta

uniforme, un peso Wy una longitud L. A la rotación de la barra
se opone un resorte en espiral de constante t. El resorte está
indeformado cuando 8 = 0'. Determinar
a. La rigidez mínima t del resorte, en función de Wy L, para
que la barra esté en equilibrio estable cuando 8 = 0'.
b. El ángulo de equilibrio 8y la estabilidad del equilibrio si W
= 125 N, L =90cm y í = 580N/m. Figura P11-ó7

544
11-68 Los dos resortes de la figura Pll-68 pueden actuar tanto
en tracción como en compresión y están indefonnados cuando
8= O'. Detel1'1llnar las posiciones de equilibrio posibles y la esta-
bilidad del equilibrio en cada una de ellas si m = 10 kg, L= 2 m
y t = 68N/ m.

Figura P11-69

11-70 El peso de la barra BC de la figura Pll-70 es desprecia-

ble. El resorte tiene una longitud natural L. Determinar las po-
siciones de equilibrio posibles y la estabilidad del equilibrio en
cada una de ellas si m=50 kg, L= 1,5 m y t = 600 N/ m.

Figura P11-68

11-69* La barra AB de la figura Pll-69 tiene una sección recta

uniforme, un peso W y una longitud L. La longitud natural del
resorte es L. Determinar las posiciones de equilibrio posibles y
la estabilidad del equilibrio en cada una de ellas si W = 100 N,
L = 60 cm y t = 467 N/ m. Figura Pll-70

RESUMEN

Los problemas de equilibrio estático suelen resolverse aislando el cuerpo de in-

terés, dibujando un diagrama de sólido libre y despejando las incógnitas que
se buscan del sistema de ecuaciones R = e = O. Otro método de resolución de
los problemas de equilibrio estático utiliza el principio del trabajo virtual. El
trabajo dU efectuado por una fuerza F es, por definición, el producto del mó-
dulo de la fuerza por la componente según ella del desplazamiento lineal infi-
nitesimal. Así,
dU = F·ds = IFIIdslcos a= Fdscosa (11-1)

El trabajo que efectúa un par e se determina a partir del trabajo que efectúan
las dos fuerzas de igual módulo que componen el par durante un desplaza-
miento angular infüútesimal. Las dos fuerzas experimentan desplazamientos
lineales infinitesimales ds1 = ds2 = r dB; por tanto,

dU = 2F(rde) =M de (11-5)

545
546 Cuando w1 cuerpo sometido a la acción de una fuerza F sufre un desplaza-
MÉTODO DE LOS TRABAJOS miento lineal infinitesimal ds, el cuerpo no está en equilibrio. Al estudiar el
VIRTUALES equilibrio de los Clllerpos por el método del trabajo virtual, se introducen des-
plazamientos ficticios, Llamados desplazamientos virtuales (8s en vez de ds). El
trabajo que efectúa una fuerza F que se ejerce sobre el cuerpo durante W1 des-
plazamiento virtual 8s se denomina trabajo virtual SU y se representa matemá-
ticamente en la forma

8U = F · 8s o sea 8U = F os cos a (11-9)

8U = C· 80 o sea 8U =M Secos a (11·1 O)

El principio del trabajo virtual establece que un punto material, un cuerpo ri-
gido o un sistema de cuerpos rígidos conectados está en equilibrio si el trabajo
virtual efectuado por todas las fuerzas y pares exteriores que se ejercen sobre
el sistema es nulo para todos los desplazamientos virtuales posibles de éste.
El principio del trabajo virtual se puede expresar matemáticamente en la
forma:
m 11

8U = '--
~ F . · os . +~ C.· SO . = O
' , L.,¡ , 1 (11-11)
i =1 j =1

Si el trabajo virtual efectuado por todas las fuerzas exteriores que se ejercen so-
bre el cuerpo es nulo para todos los desplazamientos virtuales posibles de di-
cho cuerpo, será

Aplicando el principio del trabajo virtual tomando desplazamientos virtuales

lineales y angulares, WlO tras otro, se tienen expresiones que coinciden con las
seis ecuaciones escalares del equilibrio; a saber,

I.F = O
X
I.F_ = O
4

I.MX =0 I.M z =O

Por tanto, la ecuación del trabajo virtual 8U =Ono es más que otra manera de
enunciar las ecuaciones de equilibrio de un cuerpo rígido.
La energía potencial de un cuerpo es una medida de su capacidad de efec-
tuar trabajo. Un miembro elástico deformado (p.ej., un resorte) almacena una
energía Ve, potenciialmente disponible para efectuar trabajo sobre otro cuerpo.
Análogamente, un cuerpo elevado posee una energía potencial gravitatoria Vg,
de la que se dispone para efectuar trabajo sobre otro cuerpo. En función de la
energía potencial, [a ecuación del trabajo virtual se puede escribir en la forma

o sea

La ecuación 11-28 indica que el trabajo virtual efectuado sobre W1 sistema en

equilibrio por las fuerzas exteriores es igual a la variación de energías poten-
ciales elástica y gravitatoria del sistema para todos los desplazamientos virtua-
les compatibles con las ligaduras.
 En el caso de un sistema cuya posición pueda definirse mediante una sola 547
variable (sistema con un grado de libertad}, RESUME~':

V = V(s) óV =dV &

ds
Como & "1- O, la ecuación 11-28 indica que el sistema estará en equilibrio cuando

dV =O (11-29)
ds
El método de la energía potencial se puede extender para determinar si el
equilibrio es estable o inestable. Matemáticamente, la energía pote.ncial es mí-
nima, en el caso de un sistema con un grado de libertad, cuando sea positiva la
segunda derivada de la energía potencial respecto a la variable desplazamien-
to. Para equilibrio estable (posición de energía potencial mínima)

dV =O y (11-31)
ds
Para equilibrio inestable (posición de energía potencial máxima}

dV =O d2V
y ds2 <0 (11-32)
ds
Cuando sean nulas las dos primeras derivadas de la energía potencial V, habrá
que utilizar el signo de una derivada de orden superior para determinar el tipo
de equilibrio. Éste será estable si la primera derivada no nula es de orden par
y positiva. El equilibrio será indiferente si son nulas todas las derivadas. En los
demás casos, el equilibrio será inestable. Si el sistema tuviera varios grados de
libertad, la energía potencial V dependería de varias variables y sería necesario
un tratamiento más avanzado. basado en la teoría de funciones de varias va-
riables, para determinar cuándo es mínima la energía potencial V. Los criterios
de estabilidad de tales sistemas se salen del ámbito de este libro.

PROBLEMAS DE REPASO

Utilizar el método del trabajo virtual para resolver los proble-
mas siguientes.
11-71*Un sistema de vigas está sometido a tres cargas concen-
tradas según se indica en la figura Pll -71. Determinar la reac-
ción en el apoyo B.
11-72* Una armadura articulada está cargada y apoyada se-
gún se indica en la figura Pll-72. Determinar
a. La reacción en el apoyo E.
b. La fuerza en el miembro CD.

2500 N 2500 N

Figura P11-72
11-73 Determinar la posición de equilibrio (ángulos 81 y ~)
del sistema de barras articuladas representado en la figura
Pll-73. Las barras AB y BC pesan 250 N y 150 N, respectiva-
mente y P = 100 N.
e
Figura P11 -73
11-74 Las masas de la barra AB, la barra BC y del cuerpo Wde
la figura Pll-74 son 20 kg, 20 kg y 10 kg, respectivamente. De-
terminar el módulo de la fuerza P si el sistema está en equili-
brio en la posición que se indica.
Figura Pll-7 4
548
11-75* En la figura P11-75 se ha representado un mecanismo
de biela y corredera con un resorte unido a esta última. Las ba-
rras AB y BC pesan 50 N y 100 N, respectivamente. El resorte
tiene una rigidez t de 10 kN 1my está indeforrnado cuando
8 =0'. Si el sistema está en equilibrio cuando 8 =30', determi-
nar el módulo del momento M que hay que aplicar al manu-
brio AB. El rozamiento entre la corredera y la guía horizontal
es despreciable.
8~
Figura P11-75
11-76* El entramado de tres barras de la figura Pll-76 sostiene
un bloque W, cuya masa es de 200 kg. El resorte AC está inde-
formado cuando 8 =O'. Las masas de las barras son desprecia-
bles. Si el sistema está en equilibrio cuando 8 = 30', determinar
a. La rigidez t del resorte.
b. La estabilidad de esta posición de equilibrio.
Figura P11 -76
11 -77 Estando aplicada una fuerza P, las barras de la figura
Pll-77 están en equilibrio y el resorte ( t = 5 kN / m) indefor-
mado. Los pesos de la barra AB,Ia barra BC y del bloque Wson
100 N, 125 N y 250 N, respectivamente. Determinar cuál sería
la nueva posición de equilibrio del sistema si se suprimiera la
fuerza P.
p
Figura Pll-77
11-78 La barra uniforme AB de la figura Pll-78 tiene una
masa de 20 kg y el bloque W la tiene de 50 kg. Determinar el
ángulo 8 de equilibrio si el resorte ( ~ = 5 kN 1m) está indefor-
mado cuando 8 = 30•.
Figura Pll -78
549
A.l INTRODUCCIÓN

Las magnitudes físicas de interés en Mecánica, tales como masa, fuerza, tiempo
y distancia, se pueden representar mediante dos tipos de magnitudes: escala-
res y vectoriales. En este apéndice se van a presentar las operaciones matemá-
ticas a realizar con ellas en Estática y Dinámica.

A.l .1 Magnitudes escalares

Las magnitudes escalares se describen por completo con un valor. Como ejem-
plos de magnitudes escalares que aparecen en Mecánica se pueden citar lama-
sa, la densidad, la longitud, el área de una superficie, el volumen, la celeridad,
el tiempo y la temperatura. En este libro y en el tomo de Dinámica que le acom-
paña, los símbolos representativos de las magnitudes escalares se escriben en
letra cursiva A. En las operaciones matemáticas. los escalares siguen las reglas
del Álgebra elemental.

A.1.2 Magnitudes vectoriales

Una magnitud vectorial tiene un valor numérico o módulo, una dirección y un
A
sentido (o una recta soporte y un sentido) y obedece a la ley del paralelogramo
para la adición de vectores que se describirá en el apartado A.2 de este apén-
d ice. Como ejemplos de magnitudes vectoriales que aparecen en Mecánica se
pueden citar la fuerza, el desplazamiento, la velocidad y la aceleración. Una
magnitud vectorial se puede representar gráficamente utilizando un segmento
orientado (flecha), como se indica en la figura A-l. El módulo de la magnitud Figura A ·1
está representado por la longitud de la flecha. La dirección se especifica utili-
zando el ángulo 8que forma la flecha con una dirección de referencia conocida.
El sentido lo indica la punta de flecha situada en un extremo del segmento rec-
tilíneo. Los símbolos representativos de magnitudes vectoriales se escriben en
negritas A para distinguirlos de los que representan magnitudes escalares. Los
símbolos que representan los módulos IAI de las magnitudes vectoriales se
pueden escribir en cursiva A. En todo el trabajo manuscrito, es importante dis-
552 tinguir entre magnitudes escalares y vectoriales ya que, en las operaciones ma-
OPERACIONES CON VECTORES temáticas, las magnitudes vectoriales no siguen las reglas del Álgebra
elemental. En el trabajo manuscrito es frecuente colo~ar una pequeña flecha so-
bre la letra representativa de la magnitud vectorial A en vez de la letra negrita
que se utiliza en imprenta.
Los vectores se clasifican en tres tipos: libres, deslizantes y fijos.
1. Un vector libre tiene especificados su módulo, dirección y sentido, pero su
recta soporte no pasa por un punto determinado del espacio.
2. Un vector deslizante tiene especificados su módulo, dirección, sentido, y
su recta soporte pasa por un punto determinado del espacio. El punto de
aplicación del v.ector deslizante puede ser cualquiera de los puntos de su
recta soporte.
3. Un vector fijo tiene especificados su módulo, dirección, sentido, y su recta
soporte pasa por un punto determinado del espacio. Su punto de aplica-
ción es un punto fijo de su recta soporte.

A.2 OPERACIONES ELEMENTALES CON VECTORES

A.2.1 Adición d!e vectores

Dos vectores libres A y B se pueden trasladar de manera que sus orígenes co-
Figura A-2
incidan en un punto común, según se indica en la figura A-2. La regla del pa-
ralelogramo para la adición de vectores dice que los dos vectores A y B
equivalen a un vector R definido por la diagonal del paralelogramo construido
tomando los dos vectores como lados contiguos (v. fig. A-2). El vector R es la
diagonal que pasa por el punto de intersección de los dos vectores A y B. Se
dice que el vector R es la resultante de los dos vectores A y B. Las magnitudes
vectoriales han de obedecer esta regla de adición. Matemáticamente, la resul-
tante R se puede representar por la ecuación vectorial

R = AtB (A-1)

El signo más utilizado con las magnitudes vectoriales A y B (en negrita) indica
que la adición de vectores (regla del paralelogramo) no es una adición escalar
(algebraica).
De la figura A-2 resulta evidente que los dos vectores A y B se pueden su-
B mar colocando el origen de uno en el extremo del otro, como se indica en la
Figura A-3 parte superior de la figura A-3, para obtener la suma vectorial R. Análogamen-
te, los dos vectores pueden sumarse tal como se indica en la parte inferior de
la figura A-3 para obtener R, ya que los dos triángulos que en ella se represen-
tan son las dos mitades del paralelogramo representado en la figura A-2. El
método de adición de vectores colocando el origen de uno en el extremo del
otro se conoce con el nombre de regla del triángulo. Nótese en la figura A-3 que
el orden de adición de los vectores no afecta a su suma; por tanto,

AtB = BtA (A-2)

La ecuación A-2 establece el hecho de que la adición de vectores es conmutati-

va.
 La suma de tres o más vectores A + B+ e + ... se puede obtener sumando 553
primeramente los vectores A y By luego sumar el vector e a la suma (A+ B). A.2 OPERACIONES ELEMENTALES
El método, que se ilustra en la figura A-4, se puede expresar matemáticamente CON VECTORES
en la forma

A+ BtC = (A t B) t e (A-3)

Análogamente, la suma de cuatro vectores se puede obtener sumando el cuar-

to vector a la suma de los tres primeros. Así pues, la suma de un número cual·
quiera de vectores se puede obtener aplicando la regla del paralelogramo,
expresada matemáticamente por la ecuación A-3, a parejas sucesivas de vecto-
res hasta que todos ellos queden sustituidos por un vector resultante R único.
La suma de tres o más vectores A + B + e + ... se puede obtener también Figura A-4
por aplicación reiterada de la regla del triángulo. En la figura A-5 se obtiene
directamente la suma de tres vectores colocando el origen de cada vector sobre
el extremo del vector sumando anterior. La resultante R es el vector que tiene B
por origen el del primet sumando y por extremo el del último. El método, ilus-
trado en la figura A-5, puede aplicarse a un número cualquiera de vectores y
se conoce con el nombre de regla del polígono para la adición vectorial. La fi-
gura que forman los vectores al poner el origen de cada uno sobre el extremo
del anterior se denomina polígono de vectores. En la figura A-6 puede verse
que la resultante R es independiente del orden en qJle se coloquen los vectores
A, B y e en el polígono. Este hecho, que puede expresarse matemáticamente
en la forma Figura A-5

AtBtC= (At B) +e=A+( B+e) (A-4)

demuestra que la adición de vectores es asociativa.

La resultante Rde dos o más vectores se puede determinar gráficamente di-
bujando a escala el paralelogramo o el polígono de vectores. En la práctica, el
módulo Rde la resultante se determina algebraicamente aplicando el teorema
del coseno para un triángulo cualquiera, según se ilustra en la figura A-7. Así,
B
(A-5)
Figura A·6
Los ángulos que forma la resultante R con Jos vectores A y Bse pueden de-
terminar mediante el teorema del seno para un triángulo cualquiera. Así, para
el triángulo repesentado en la figura A-7,

sen a _ sen f3 _ sen (}

-y- - B- -R (A-6)
R
Figura A-7
A.2.2 Sustracción de vectores
La diferencia entres dos vectores A y Bse define mediante la relación

A- B = A t (- B) (A-7)

El vector - B tiene igual módulo y dirección que el vector B pero sentido

opuesto. En la figura A-Ba se han representado dos vectores A y B. En las figu-
554 ras A-Sb y A-Se pueden verse su suma y su diferencia, respectivamente. Cuan-
OPERACIONESCON VECTORES do se reste un vector de sí mismo se obtiene el vector nulo; es decir,

A-A= O (A-8)

Es importante tener presente que el cero que aparece en el segundo miembro

de esta ecuación vectorial es un vector.
El signo menos que se utiliza con los vectores A y B (en negrita) indica una
sustracción vectorial (regla del paralelogramo) y no una sustracción escalar.
Como la sustracción vectorial se ha definido como caso particular de adición
vectorial, todas las reglas para la adición vectorial vistas en el apartado A.2.1
8
serán aplicables a la sustracción vectorial.
(a)

A.2.3 Multiplicación de un escalar por un vector

----
1
1 El producto de un vector A por un escalar m es un vector mA cuyo módulo es
1
1 mA (número positivo), cuya dirección es la de A y cuyo sentido es el mismo de
1

1
1 A si m es positivo y el opuesto si m es negativo. Entre las operaciones en que
1 intervienen los productos de los escalares m y n por los vectores A y B se pue-

•. ,/
1
1
1 den citar las siguientes:
"'---~8~--
(b) (m+n)A = mA+nA
m(A+ B) = mA+mB (A-9)
/-------- m(nA) = (mn) A = n(mA)
/
1
1
1
1
1
1 A.3 VECTORES REFERIDOS A COORDENADAS CARTESIANAS
1
1 RECTANGULARES
1
1
l

A.3.1 Vectores unitarios

-8
(e) Se llama vector unitario a un vector de módulo la unidad. Los vectores unita-
Figura A -8 rios dirigidos según los ejes x, y, z de un sistema de coordenadas cartesianas
rectangulares se suelen simbolizar por i, j y k, respectivamente. El sentido de
z estos vectores unitarios se indica analíticamente utilizando un signo más si el
vector unitario está dirigido en el sentido positivo del eje x, y o z, y un signo
menos si apunta en el sentido negativo del eje correspondiente. Los vectores
unitarios representados en la figura A-9 son positivos. En este texto, se utiliza-
rá el símbolo e para representar un vector unitario cuya dirección no sea la de
uno de los ejes de coordenadas.
Toda magnitud vectorial se puede escribir como producto de su módulo
(número positivo) por un vector unitario que tenga la misma dirección y sen-
tido que el vector. Así, en el caso de un vector A dirigido en el sentido positivo
Figura A -9 de una dirección n,

(A-1O)

En el caso de un vector B dirigido en el sentido negativo de una dirección n,

B = IBI(- e,) = - Be11 (A-11 )

De la ecuación A-10 resulta evidente que el vector unitario e,, se puede expre- 555
sar en la forma A.3 VECTORES REFERIDOS A
COORDENADAS CARTESIANAS
(A-12)

z
Los ejes de coordenadas representados en la figura A-9 están dispuestos se-
gún la regla de la mano derecha. En un tal sistema, si los dedos de la mano de-
recha se curvan alrededor del eje z de manera que indique el giro del eje x hacia
el eje y, el pulgar indicará el sentido positivo del eje z, según se indica en la fi-
gura A-10. Todas las relaciones vectoriales que se desarroHarán en el resto de
este apéndice utilizarán un sistema directo de ejes, o sea que ob.edezca a la re-
gla de la mano derecha.
X

Figura A-10
A.3.2 Componentes cartesianas de un vector
En el apartado A.2.1 se trató el proceso de adición de dos o más vectores para
obtener un vector resultante R. Ahora se va a tratar el proceso inverso, cual es
la descomposición de un vector dado A en dos o más componentes. El vector
A se puede descomponer en un número cualquiera de componentes con tal
que la suma de éstas por la regla del paralelogramo dé A. Las componentes
más útiles son las mutuamente ortogonales, dirigidas según los ejes de coorde-
nadas x, y y z, llamadas componentes rectangulares. Todo vector A se puede
descomponer en componentes Ax, Ay y A1 construyendo un paralelepípedo )'
rectángulo (v. fig. A-11) que tenga al vector A por diagonal y las componentes x
rectangulares Ax, Ay y A2 según los ejes x, y y z, respectivamente, por aristas.
Figura A-11
Las tres componentes Ax, Ay y A2 se pueden escribir en forma vectorial carte-
siana, como se indica en la figura A-12, utilizando la ecuación A-10. Así,

Az =A zk (A-13)

Es más, según las ecuaciones A-1, A-10 y A-13,

(A-14)

Los valores de las componentes rectangulares están re la donados con el mó-

dulo del vector A a través de las expresiones
Figura A-12
(A-15)
l

Las expresiones cos ex, cos Byy cos 81 son los llamados cosenos directores del
vector A. Son también los cosenos directores del vector unitario en ya que su
recta soporte coincide, según se ve en la figura A-13, con la del vector A.
El módulo del vector A se puede expresar en función de los valores de sus
componentes rectangulares, con ayuda del teorema de Pitágoras, en la forma

(A-16) y
X

Figura A -13
Además, en virtud de la ecuación A-15, los cosenos directores del vector A se
pueden expresar en función de su módulo y de los valores de sus componentes
rectangulares en la forma
556 Ax A
OPERACIONES CON VECTORES cos fJX = -A cos ey = ...1A cos fJz = -Az
A
(A-1 7)

Por último, el vector unitario e11 se puede escribir en función del vector A y
de sus componentes rectangulares utilizando las ecuaciones A-14 y A-15. Así,

A Ax . Ay . Az
e" = A = A 1+ A 1+A k
= COS exi + COS fJyj + COS fJzk (A-18)

z Como el módulo de e,1 es igual a la unidad

cos 2 fJX + cos 2 ey + cos 2 e=

Z
(A-19)
A

A.3.3 Vectores de posición

Para localizar un punto del espado respecto al origen de un sistema de coor-
X denadas o respecto a otro punto del espacio, se puede utilizar un segmento
orientado r, llamado vector de posición. Por ejemplo, considérense los puntos
Figura A ·14 A y Brepresentados en la figura A-14. La situación del punto A se puede espe-
cificar mediante el vector de posición rAtrazado del origen de coordenadas al
punto A. El vector de posición rAse puede escribir en la forma vectorial carte-
siana

Análogamente, la situación del punto 8 respecto al origen de coordenadas se

puede especificar mediante el vector de posición r8 que expresado en forma
vectorial cartesiana queda

Por último, la posición del punto 8 respecto al punto A se puede especificar

mediante el vector de posición rs/A• donde el subíndice 8/A indica B respecto
A. Obsérvese en la figura A-14 que

Por tanto,
r BIA = rB-rA
= (x8 i +y8j +z 8k)- (xAi+ yA j +zAk)
= (xB-xA)i+ (Ys-YA) j + (zs-ZA) k (A-20)

PROBlEMA EJEMPLO A.l

Determinar el módulo, dirección y sentido del vector de posición que va del

punto A al punto 8 si las coordenadas de los puntos A y Bson (3, 4, 5) y (6,- 3,
- 2), respectivamente.
 557
SOLUCIÓN
AA ADICIÓN DE VECTORES
El vector de posición r81A viene dado. según la ecuación A-20, en la forma

rBIA = (xB-XA) i + (y8-yA) j+ (zB-zA) k

= (6 -3) i + (- 3 - 4) j + (- 2- 5)k
= 3i- 7j - ?k

El módulo de r8¡11 se detennina utiUzando la ecuación A-16. Así,

'BIA = J<xa -x,.Y+ (yB YA) 2 + (zB -zA) 2

= J(3) 2 + (- 7) 2 + (- 7) 2 = 10. 34 Resp.

La dirección y el sentido se determinan utilizando las ecuaciones A-17. Así.

e = cos_,xB -xA=cos- 1 - 3-=731° Resp.

X rB/A 10,34 '

Ya-YA -7
O
Y
= cos- 1
--
rBIA
=cos- 1 -10,34 = 132,6° Resp.

ZB-ZA -7
e_ = cos- 1 - - =cos- 1 - = 132,6" Resp.
• rBIA 10,34

A.4 ADICIÓN DE VECTORES CARTESIANOS

Las operaciones vectoriales de adición y sustracción. cuando intervienen más

de dos vectores, se simplifican mucho si éstos se escriben en forma vectorial
cartesiana. Por ejemplo, sean dos vectores A y B que pueden escribirse en la
forma
A = Axi + Ayj + A2 k
B = Bxi + Byj + B2 k
Su suma es

R = A+ B = (Axi + Ayj + A2 k) + (Bxi + Byj + B2 k)

= (Ax + Bx) i + (Ay + B.v)j + (Al+ Bl) k (A-21 )

Así pues, el vector resultante R tiene por componentes las sumas algebraicas
de las componentes homólogas de A y B. El proceso representado por la ecua-
ción A-21 se puede extender a un número cualquiera de vectores. Así,

Rt = (Ax+Bx+Cx+ ... ) i =Rxi

Ry = (Ay+ By+ Cy+ ... ) j = Ryj
Rl = (Al + B + C, + ... ) k = R k
2 2

R = Rx + Ry+ R, = Rxi + Ryj + Rlk

558 El módulo, dirección y sentido de la resultante R se obtienen ahora utilizando
OPERACIO'JES CO~ VECTORES las ecuaciones A-16 y A-17. Así.

(A-22)

R Rz
8 = cos- 1 -Rx
R ey =cos- 1 _1
R 8z = cos- 1
- (A-23)
X R

PROBLEMA EJEMPLO A.2

Determinar el módulo. dirección y sentido de la resultante de los tres vectores

siguientes: A= 3i + 7j +8k, B"'4i - 5j + 3k y C = 2i + 3j- 4k. Expresar en forma
vectorial cartesiana la resultante R y el vector unitario eRasociado a dicha resul-
tante.

SOLUCIÓN

J.as componentes x. y y z de la resultante R son

Rx = Av+Bx+Cx = 3+4+2 = 9
Ry =A y +8 y +C y =7-5 + 3 = 5
R: = A4 + Bz + Cz = 8 + 3 - 4 =7
El módulo de la resultante está determinado por la ecuación A-22. Así.

R Al-+ (R,
= "J1( R, R, J , _, ,
~)- + ( z)- = (9) - + ()) - + (7) • = 12.45 Resp.

La dirección y el sentido se determinan mediante las ecuaciones A-23. Así,

Rx _ 9_ - 43 7o
ex =cos- 1 R =cos 1
L2.45 - . Res p.

R~ 5
9
11
=CO\ 1 ....:..
R =cos-. 1 - - = 66 3°
12.45 . Resp.

• - 1 R: 7 _ -- go
(J= -_ cos R -_ cos-1 .4 - )).
12 5
Resp.

La resultante se puede expresar así en forma vectorial cartesiana:

Res p.

El vector unitario eRasociado a la resultante R viene dado por la ecuación A-18

en la forma

eR
= ~R = 9i +Sj +7 k = 07..,3 1' O
12.45
056'l k
. - + .-w- J + . -
1IVJ' Resp.
A.5 MULTIPLICACIÓN DE VECTORES CARTESIANOS 559
A.S MULTIPLICACIÓN DE VECTORES
Existen dos tipos de multiplicación de magnitudes vectoriales, las cuales son:
el producto escalar de dos vectores (que se simboliza en la forma A· B) y el pro-
ducto vectorial (que se simboliza en la forma A x B). Estos dos tipos de multi-
plicación tienen propiedades totalmente diferentes y se utilizan para fines
diferentes.

A.5.1 Producto escalar

El producto escalar de dos vectores es el producto de sus módulos multiplica-

do por el coseno del ángulo que forman. Así pues, por definición, el producto A

escalar de los vectores A y B representados en la figura A-15 es figura A -15

A ·B = B · A = AB cos e (A-24)
t
donde o· ~ e~ 180". Este tipo de multiplicación de vectores da un escalar, no
un vector. Para o· ~ e< 90•, el escalar es positivo. Para 90" <e~ 180", el escalar
\ A

-- ---
e, ---
es negativo. Cuando sea e= 90", los dos vectores serán perpendiculares y el \ ~ ----
1 1
producto escalar nulo. 1 1

El producto escalar puede utilizarse para obtener las componentes escala- \1~
n
~ ;;:___...n
res rectangulares de un vector de una dirección determinada. Por ejemplo, la
componente escalar rectangular del vector A según el eje x es \ An = A·en
(a)
Ax = A· i = A(l) cos ex= A cos ex
l A
Análogamente, la componente escalar rectangular del vector A seg(m una di-
rección 11 (v. fig. A-16a) es \------------
A¡
(A-25)

donde e11 es el vector unitario asociado a la dirección n. La componente vecto-

rial de A en la dirección n (v. fig. A-16b) viene entonces dada por la ecuación
(b)
A-10 en la forma
Figura A -16
A11 = (A ·e,)e, (A-26)

La componente del vector A perpendicular a la dirección n se encuentra en

el plano que contiene A y n, segím se indica en la figura A-16b, y puede obte-
nerse de la expresión
A1 =A-A, (a)

Obtenida la expresión de A1 mediante la ecuación a, se podrán determinar el

módulo, dirección y sentido de A1 utilizando las ecuaciones A-22 y A-18.
Escribiendo en forma vectorial cartesiana los vectores A y B, el producto es-
calar queda en la forma

A·B = (A)+Avj +Azk) · (Bxi +Byj+B k) 2

= AxB)i · i) + AxB/i · j) + AxBz(i · k)

+ AyBx(j · i) + AyB/j · j) + AyBz(j · k)
+ AzBx(k · i) + AzBy(k · j) + A~B z(k ·k)
560 y como i, j y k son mutuamente perpendiculares,
OPERACIONES CON VECTORES
¡. j = i . k = k. i = (1)(1) cos 9o· =o
i . i = i . j = k . k = <1)( 1) coso· = 1
Resulta
(A-27)

Nótese el caso particular

que concuerda con la ecuación A-16 obtenida mediante el teorema de Pitágo-

ras.
Combinando las ecuaciones A-24 y A-27, se obtiene una expresión para el
ángulo que forman dos vectores. Así,

de donde

(A-28)

En Mecánica, el producto escalar se utiliza para determinar la componente

rectangular de un vector (fuerza, momento, velocidad, aceleración, etc.) según
una recta y para hallar el ángulo que forman dos vectores (dos fuerzas, una
fuerza y una recta, una fuerza y una aceleración, etc.).

PROBLEMA EJEMPLO A.3

Determinar las componentes rectangulares del vector A = - 312i +72j- 228k pa-
ralela y perpendicular a una recta cuya dirección viene dada por el vector unita-
rio e,=- 0,60i +{),80j. Expresar en forma vectorial cartesiana el vector unitario
e1 asociado a la componente perpendicular del vector A.

SOLUCIÓN

El valor de la componente del vector A paralela a la recta viene dado por la ecua-
ción A-27 en la forma

A11 = A · e = (- 3l2i +72j -228k) · (-

11
0,60i +0,80j)
= - 312(- 0,60) + 72(0,80) - 228(0) = 244,8

Así pues, de la ecuación A-26

A 11 = (A· e11) e,, = 244,8(- 0,60i + 0,80 j)

=- l46.9i + l95,8j Res p.
 561
De la ecuación A-21
A.S MULTIPLICACIÓN DE VECTORES

resulta
A1 = A- A11 = (- 3l2i+72j -228k)- (- 146,9i + 195,8j)
=- 165,1 i - 123.8j- 228k Resp.

El módulo del vector A1 se determina utilizando la ecuación A-22. Así,

El vector unitario e1 viene dado por la ecuación A-18 y es

A¡ - !6S, li-123,8j -228k

e1 =A
1
= 307,5
:: - 0,537i - 0,403j- 0,741 k Resp.

PROBLEMA EJEMPLO A.4

Determinar el ángulo fJ que forman los vectores

A = 8i + 9j + 7k y B = 6i-5j +3 k

SOLUCIÓN

Los módulos de los vectores A y B se determinan mediante la ecuación A-22.

Así,
A = j (Ax) 2 + (Al+ (Az) 2 =J(82) + (9) 2 + (7) 2 = 13,93
B =j(B) 2 + (B/+ (B.) 2 =J(6) 2 + (-5) 2 + (3) 2 = 8,37

La ecuación A-27 da, para el producto escalar de los vectores A y 8:

El ánguJo 9 que forman los vectores lo da la ecuación A-28 y es

n _ _
1
A· B _ _1 24 _ o
u - cos AB - cos 13.93(8.37) - 78,1 Resp.

A.5.2 Producto vectorial

El producto vectorial de dos vectores A y B es, por definición, un vector C cuyo
módulo es igual al producto de los módulos de los vectores multiplicado por
el seno del ángulo eque forman, cuya dirección es perpendicular al plano de-
terminado por los vectores A y B. Así pues, por definición, para los vectores
representados en la figura A-17, Figura A -17

e = A X B = (AB sen e) ec (A-29)

562 donde O$ e$180. y ec es un vector unitario cuyo sentido viene dado por la re-
OPERACIONES CON VECTORES gla de la mano derecha, es decir, si se curvan los dedos de la mano derecha en
el sentido de llevar A sobre B, en torno a un eje perpendicular al plano deter-
minado por los vectores A y B, el pulgar señalará el sentido de C. Esta defini-
ción del vector unitario ec hace que el producto vectorial no sea conmutativo.
En realidad,
AxB=-B x A

La ecuación A-29 también indica que

Axs B = s(AxB)

y combinando la ecuación A-29 con la ley de la adición se ve que

Ax (B+C) = (Ax B) t (AxC)

Si se escriben los vectores A y B en forma vectorial cartesiana, resulta:

AxB = (Axi tAyj tA 2 k)x(Bxi tByjt B2 k)

= AtBx(i X i) + AxB/i X j}+ AxBz(i X k}

+ AyBx(j x i) + AyB)j X j) + AyBz(j X k)

+ AZBX(k X i) + A,B/k X j) + AZBZ(k X k) (a)

Como i, k y k son ortogonales,

i x i = [(l)(l)seno·]k = O
ixj = [(1)(1) sen 90•1k = k
Análogamente,

iX i = 0 jxi=-k kXÍ = j
iXj =k jXj = 0 k x j=-i (A-30)
i xk = -j jX k = Í k x k =O

Las ecuaciones A-30 pueden representarse gráficamente disponiendo los vec-

tores unitarios i, j y k sobre un círculo en orden antihorario, según se indica en
la figura A-18. El producto vectorial de dos vectores unitarios será positivo si
k i
el segundo factor sigue al primero en sentido antihorario y será negativo si lo

~ sigue en el sentido opuesto. Sustituyendo la ecuación A-30 en la ecuación a se

tiene
Figura A ·18
A X B = AxByk + AxB2 ( - j) + AyB./ - k}
+ AYB2 i + A2 Bxj + A2 B/- i}
(A-31 )
= (AYB 2 - A2 By)i+ (A 2 Bx-AxBz) j

+ (A xBy- AyBx) k

que no es sino el desarrollo del determinante

j k
A X B = Ax Ay Az =e (A-32)

Bx By 82
Obsérvese cómo están dispuestos los términos en el determinante: en la prime- 563
ra fila figuran los vectores unitarios i, j, k; en la segunda, las componentes At> A.S MULTIPLICACIÓN DE VECTORES
Ay, A, del vector A; y en la tercera, las componentes Bx, By B4 del vector B. Si
se permutan las dos últimas filas, se invierte el signo del determinante. Así
pues,
A x B=-B x A

En Mecánica, el producto vectorial se utiliza para hallar el momento de una

fuerza respecto a un punto. La dirección del vector momento es la del eje alre-
dedor del cual giraría el cuerpo por efecto de la fuerza y el módulo del momen-
to constituye la intensidad de la tendencia a la rotación del cuerpo.

PROBLEMA EJEMPLO A.5

Si A=- 3,75i- 2,50j + 1,50k y B = 32i + 44j + 64k, determinar el módulo, direc-
ción y sentido del vector e =A x B. Expresar en forma vectorial cartesiana el
vector unitario ec asociado al vector C.

SOLUCIÓN

El producto vectorial A x B se obtiene mediante la ecuación A-32. Así,

i J. k j k
e= A x B = A.r Ay Az = - 3,75 -2,50 1,50
Bx By Bz 32 44 64
= - 226i + 288j- 85k Resp.

El módulo del vector e se determina mediante la ecuación A-22. Así,

l a dirección y el sentido se determinan mediante las ecuaciones A-23. Así,

8X -- cos- 1 ICIex -- cos-1 -226 -

376 -
26 90
1 , Resp.

e
eY -- cos- 1 ICIy -- 288 -- 40,oo
cos- 1 376 Resp.

ez -- cos- ¡e¡
Cz -
1
- cos
- 1-85 - 10' ¡o
376 - .), Resp.

El vector unitario ec viene dado por la ecuación A-18 y es

e - 226i + 288j - ssk

ec =ICI = 376 Resp.
=- 0,60 1i +0,766j- 0,226k
56-1 A.5.3 Producto mixto
OPERACIO~ES CON VECTORES

El producto mixto es el producto escalar de un vector A por el producto vecto-

rial de dos vectores B y C. El producto mixto podrá escribirse en las formas

A . (B XC) o bien ( B x C) · A (A-33)

Expresando los tres vectores en forma vectorial cartesiana y desarrollando, se

tiene

A· (B x C) = (Axi + Ayj +A k) ·2

[ (Bxi + Byj + B2 k) x (Cx i + Cyj + C2 k)]

(A-34)
=Ax(Blz - BzCy) + A/BzCx- BxCz)
+Az(BxCy- B/x)

que es el desarrollo del determinante

Ax Ay A2
A · (B XC) = Bx By 82 (A-35)

ex cy cz
El producto mixto es un escalar. Sin embargo, los vectores no se pueden per-
mutar al arbitrio ya que el producto vectorial no es conmutativo. No obstante,
se cumple que

A ·(B xC) = (A x B)· C= (B xC)· A = B ·(C x A)

Como el producto vectorial se utiliza para hallar el momento de una fuerza

respecto a un punto y el producto escalar para hallar la componente de un vec-
tor respecto a una recta, el producto mixto representará la componente respec-
to a una recta del momento de una fuerza. Es decir, el producto mixto
representa la tendencia de una fuerza a hacer girar un cuerpo alrededor de una
recta.

A.5.4 Doble producto vectorial

El doble producto vectorial es el producto vectorial de un vector A por el re-

sultado de multiplicar vectorialmente dos vectores B y C. Así pues, el doble
producto vectorial se escribirá

A x (B xC)

Si se escriben los vectores en forma vectorial cartesiana, la ecuación A-31

da, para el producto vectorial (B x C),

BX e = (Bxi + Byj + Bzk) X (Cxi + Cyj + Czk)

= (Blz- B2 Cy) i + (B,Cx- BxCz) j + (BxCy- Blx) k
Análogamente, la ecuación A-31 da, para el producto vectorial A x (B x e), 565
A.5 MULTIPLICACIÓN DE VECTORES
A x (BxC) = (Axi +Ayj +A k) x [(Bl2 2
-B7 C) i
+ (B 2 Cx- BxC2 ) j + (BxCy- Blx) k]
= [A/BxCy- Blx)- A (B Cx- BxCz)] i 2 2

+ [A2 (Blz - BzCy) - A/BxCy- Blx)l j

+ [A/B 2 Cx-BxC)-A/Bl 2 -B 2 Cy)] k
= (AlY + A C 2 2) B2 i + (A 2 C2 + AxCx) Byj
+ (AxCx +Aly) B2 k- (AYBY + A 2 B2 ) Cxi
- (A2 B2 + AxB) Cyj - (AxBx + AYBY) C2 k

Sumando y restando el vector

y reagrupando términos, se tiene

Ax( BxC) = (AxCx+Aly+A C )(Bxi+ Byj +B k)

2 2 2

- (ArBx + AYBY + A2 B2 )(Cxi + Cyj + C2 k)

Ahora bien, de la ecuación A-27,

AxCx+ AlY+A2C2 =A. e

AXBX + AYBY + AZBZ = A. B
Por tanto,
A x (B x e ) = (A · C) B- (A · B) e (A-36)

De manera análoga, se puede demostrar que

(A x B) x e = (A · C) B- (B· C) A (A-37)

El doble producto vectorial se utiliza en Dinámica para determinar la ace-

leración de los puntos de un cuerpo en rotación.

PROBLEMA EJEMPLO A.6

Determinar el producto mixto A · (B x C) y el doble producto vectorial A x (B

x C) de los vectores

A = 3i + 5j + 8k
B = 4i- Sj + 3k
e= 2i +3 j - 4k
566
SOLUCIÓN
OI'ERACIO~ES COl'\ VECTORES
El producto mixto A · (8 x C) ~e puede expresar en forma de determmante se-
gún indica la ecuación A-35. Así,

Ar AV Az
3 5 81
A (BxC) = Br By B: = 14 - 5 3
ex cy c. h 3 --41
= 3(20-9)-5(- 16-6)+8(12+ lO) = 319 Resp.

La ecuación A-36 da. para el doble producto vectorial.

Ax(BxC) = (A · C) B -(A· BJC

= [ (3i+5j+8k) · (2i+3j-4k) J(4i-Sj+3k)
-1 (3i+5j+8k). (4i-5 j +3k)] (2i +3j - 4k)
= [3(2)+5(3)+8(-4)] (4i - 5j+3k)
-13(-1)+5(-5)+8(3) 1 (2i+3j - 4k)
=- 11(4i-5j+3k) - ll(2i+3j - 4k)
=- 66i+22j+ llk Res p.
Tabla B.l SITUACIÓN DE LOS CENTROIOES DE ALGUNAS LÍNEAS YSUPERFICIES

Arco circular y Sector circular y

~· ~
L=2ra A= rla
'
x= 2rsen a
~
x=~
(X 3a X
Ji=O y=O x~

Arco de cuadrante circular y Cuadrante circular y

T~
L-~ A=n,J

C\
- 2 4
2r 4r
~=n x=- --.-
Y r 31!
- 2r _L X 4r y
Y=ít y=- __,L
t-x-; 31t X
r--x-1
Semicircunferencia y Superficie semicircular y
A-1t,2

lf'~
L = nr

¡:::-:-~
- 2
...,.--
x=r T x=r
y ¡,........, y
2r _L X 4r _L !.......... r X
}·=- 1 _ _, }=-
lt -x
1
31! ~x---1

Superficie rectangular y Cuadrante de elipse y

T
-~ 1
A=bh A= 1tab
4
'!'""" ~- ·
- b
X=2 y
J._ 1 t X
- 4a
X= 3ii'
_L
y 1 J X
~x~
- h - 4b
Trx-1
a~
Y=z y= 3ii'
¡
Tabla B.l SITUACIÓN DE lOS CENTROIDES DE ALGUNAS LÍNEAS' SUPERFICIES (romtinu,llÍÚn)

Superficie triangular y Encabezadura parabólica

A=bh A- bh
2 -3
- 2b - 3b
X=) X=4
- h - 3h
Y=3 y=lO

y y
Superficie triangular Cuadrante de parábola

A=bh
2
A-- 2bh
3
- a+ b - Sb
X= - 3- x=a
- h - 2h
Y=] y= s

Tabla B.2 SITUACIÓN DE LOS CE\ITROIDES DE ALGUNOS VOLÚMENES

Paralelepípedo rectángulo z Tetraedro rectángulo z

V= abe v-abe
- 6
X=~ X=~
y=f22 y=f24
y y
z=f X X
z=f
2 4

Cilindro de revolución z Semicilindro z

V= nr2L V= nr2L
2
x=O x=O
y:b Y=~
2
y y
4r
1=0 X
z=3i! X

568
Tabla C.l MOMENTOS SEGUNDOS OE SUPERFICIES PLANAS

y' y
b
2
b!J3 b!J)
1.r - -12 1'
t
= 3-
h
h A = /11¡'
1
b

bh~
/. = -
l 12

¡rR~ 5!rR~
1.r = - 4 /,:-
X .f
A =¡rR!

¡rRI
1rR4 8R 4 J.=-
1 = - -- X 8
X 8 9Jr
¡rR4 A = !1rR2
ly = 8 2
Tabla C.l MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS (continuación)

y' 4R y
3n

nR 4
lx' = J6
A =!nR
4
2

1 = -R4(
4
8--1sen 28)
2
- 2 R sen 8
x =---
X 3 8
A= 8R2

Tabla C.2 MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERFICIES PLANAS

y' y
b
2
b2J¡2
[xy =o Ix'y' =4
h ¡ X
e h
i
¡ x'
b
.'
y' y

~}
~\ b2fr2 b2¡¡2
h /XIf =--n lx'y' =24
h
l\ ~ X

e \'--{ x'
b
'

y y'

H- ~ b2/¡2 b2J¡2
1/ h
h -
lxy =n Ix'y' =- 24

i b
~
.~. :.

572
Tabla C.2 MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERFICIES PLANAS (continuación)

(9n-32) R4
0---'r-4-R x
lxy = 72.1!"

c..::::
-
_ 3ii •
_;_;;____, -*-X

(9n-32)R 4 R4
lxy =- 72.1!" },,: - -
xy 8

y' y

2R 4
111 = -
X y J

Tabla C.J MOMENTOS DE INERCIA DE FORMAS CORRIENTES

573
Tabla C.! M0.\.1ENTOS DE INERCIA DE FORMAS CORRIENTES (continuación)

y Prisma rectangular

V= bhL 1 = _!_,(b2 + ]¡2)

l' 12

1 = _!_m(b 2 + L2)
y 12
X
r = _!._ m(h 2 +L2)
z 12

y ·Cono de revolución

V = !3 lfR 2h IX = 130111R2

-
X =43 1 1 1
y
=1z = lm(R2
20
+ 4fr2)
X 3
z lyG = lzc = 80m(4R2 + J¡2)

Cilindro de revolución

1 = -l 111 R'-
l' 2

12 . + /.2)
1y = 1z = _!_m(3R2
X •

y Semiesfera
V = ~¡rR3 1x = 1y =1: =~~~~
S R2
3
x = ~R 1ye 83 R'
=1;:e = -m
320 -
8
X

Esfera
4
V = - ¡rR3 lX = l y =1 = 25-m R'-
Z
3

'i74
0 .1 INTRODUCCIÓN

El propósito de este apéndice es proporcionar algunos métodos numéricos

sencillos cuya utilización ayude a resolver (quitando parte de la labor engorro-
sa del proceso de resolución) problemas de Mecánica. No se ha intentado dar
una colección de programas de ordenador para ser utilizados en la resolución
de los distintos tipos de problemas que aparecen en un curso de Estática. Los
problemas designados como problemas para resolver con ordenador son, fun-
damentalmente, aplicaciones sencillas de los principios elementales. Sólo exi-
gen resolver el mismo problema, una y otra vez, variando alguno de sus
parámetros. Aun cuando podrían resolverse a mano, o con una calculadora
programable, lo más conveniente es resolver estos problemas utilizando un or-
denador -bien sea un microordenador programado en BASIC o un ordenador
programado en FORTRAN. En todos los casos, el estudio paramétrico preten-
de poner de manifiesto características de los problemas que no se verían si se
resolvieran para un solo valor particular. Por ejemplo, el problema C3-35 exa-
mina la relación existente entre la tensión de un cable y el valor de su flecha.
Este apéndice no se ha proyectado para enseñar al estudiante todo lo que
debe saber acerca de métodos nun1éricos. los métodos que aquí se presentan
se han elegido sencillos a propósito: sencillos de comprensión y sencillos en su
utilización. Existen métodos numéricos mucho más sofisticados. Los estudian-
tes a quienes interesen estos últimos deberán segillr un curso de métodos nu-
méricos y1o ver algunas de las referencias consignadas al final de este
apéndice.
Este apéndice aborda tres tipos de problemas que aparecen en diversos pro-
blemas de Mecánica en general y de Estática en particular:
1. Ecuaciones ~lineales (obtención de raíces)
2. Sistemas de ecuaciones lineales
3. Integración numérica
Para la resolución de cada uno de estos tipos de problemas se presentan uno o
dos métodos sencillos. Los métodos presentados se han tomado sencillos. a
576 propósito, para que puedan utilizarse en cálculo manual con una' calculadora
MÉTODOS DE CÁLCULO de bolsillo o una calculadora programable, al igual que con un ordenador.
En cada caso, se incluye un programa sencillo para poner de manifiesto el
empleo del método numérico. Se.dan versiones en BASIC y en FORTRAN. No
se acompaña el dis.co correspondiente, ya que los programas son suficiente-
mente cortos para que se tecleen sin demasiado esfuerzo. Los programas no
son elegantes; al igual que se hace con los métodos numéricos que ilustran, se
han tomado lo más sencillos posible a fin de que sean fáciles de comprender,
fáciles de modificar, sea fácil habituarse a ellos y también que puedan funcio-
nar en una gama de ordenadores lo más amplia posible. El estudiante querrá,
probablemente, modificar y reforzar estos programas para mejorar la cesión de
datos a los programas y el formato de la salida de resultados por dichos pro-
gramas. También podrá querer modificar los programas para aprovechar las
características particulares de su ordenador, tales como la salida gráfica.

0 .2 ECUACIONES AliNEALES

Los problemas de Mecánica (Estática) exigen a menudo resolver ecuaciones

alineales, tales como

x3- 7,014x2+13,324x - 3,548 =O (0 -1a)

Estos problemas se enuncian a veces en la forma siguiente: Hallar los ceros o

raíces de la función

j(x) = x3- 7,014x2 + 13,324x - 3,548 (0-1 b)

(es decir, hallar los valores de x que hagan j(x) =O). Por eso, a estos problemas
se les llama a veces de obtención de raíces. La ecuación D-1 se encuentra corrien-
temente en el problema de hallar el momento de inercia máximo de un cuerpo·
(la ec. D-la se ha tomado directamente del problema ejemplo 10-17).
Aun cuando estas ecuaciones pueden resolverse por aproximaciones suce-
sivas (sin más que tantear valores hasta que se alcance un segundo miembro
de la ecuación próximo a cero), existen métodos sistemáticos sencillos de reso-
lución. Aquí se estudiarán dos de dichos métodos: el método de Newton-Raph-
son y el método de la falsa posición.

0 .2.1 Método de Newton-Raphson

El método de Newton-Raphson para la obtención de raíces es un método ite-

rativo que, para la mayoría de las funciones, converge muy rápidamente. En
realidad, si el primer valor que se ensaya está razonablemente próximo al valor
correcto, el método de Newton-Raphson suele converger con tres o cuatro ite-
raciones. Dada su rápida convergencia y la facilidad de su utilización, el méto-
do de Newton-Raphson es el método elegido en la mayoría de los casos.
En cada paso n del proceso de iteración, el método de Newton-Raphson uti-
Figura 0 -1 liza la tangente a la curva en el punto Xn (fig. D-1) para estimar la situación de
la raíz. La pendiente de la tangente en Xn es la derivada de la función calculada
enx"
pendiente = f'(xn)
Pero, en la figura D-1 se ve que la pendiente viene también dada por 577
0.2 ECUACIONES ALINEALES
. f(x,) - 0
pendiente =- - -
xll - xll +1

Igualando estas dos expresiones y despejando X11 +l se tiene 4

3

(D-2) 2

)(
La ecuación D-2 se utiliza iterativamente para obtener mejores estimaciones de ':::'

la situación de la raíz. Para obtener una primera estimación x0 de la situación -1

de la rafz podría utilizarse una gráfica groseramente aproximada de la función -2
f(x). -3
-4
o 2 3 4
X

Figura D-2
PROBlEMA EJEMPlO 0 .1

Resolver la ecuación D-1

Xo =3,50000
x3 -7,014x2 t 13,324x-3,548 =O Error = 0,00001

utilizando el método de Newton-Raphson hasta una precisión de 0.001%. Xn DL ABS,(DL/ Xl)

3,50000 -0,04047 0,01170
3,45953 - 0,00808 0,00234
SOLUCIÓN
3,45145 - 0,00034 0,00010
La función 3,45111 - 0.00000 0,00000

J(x) =x3 - 7,014x2+ 13,324x - 3,548 La raíz es 3,4511J

(a)
es polinómica cúbica, por lo que la ecuación f(x) =O tendrá tres raíces. Una grá-
~ca groseramente aproximada de la función (fig. D-2) indica que las tres raíces Xo =0,00000
están cerca de los puntos x =O, x = 3 y x = 3,5. Partiendo del punto inicial x0 = 3,5, Error = 0,00001
se utilizará la ecuación D-3 para generar los puntos próximos siguientes Xn DL ABS(DL / Xl)
x6 - 7,014xij + 13,324x0 - 3,548 0,00000 0,26629 1,00000
x1 = x0 - 0,26629 0,04882 0.15492
3xl-I4,028x0 + 13,324 0,31510 0,00160 0,00504
0,0395 0,31670 0,00000 0.00001
= 3,5- 0,9760 = 3.4595 La raíz es 0,31670

x2 = 3,4595- 6:~~~ = 3,4514 (b)

Xo =3,00000
y así sucesivamente. Se repite el proceso hasta que el error relativo Error = 0,00001
x11 + 1 -x Xn Dl ABS(DL/ X1)
• 11
3,00000 0,16932 0,05342
l xn+l
3,16932 0,06170 0,01910
sea menor o igua1que 0,00001 (0,001% ). En la figur51 D-3a se muestra el resultado 3,23102 0,01426 0,00439
de este proceso. La colunma rotulada DL es la diferencia entre iteraciones suce- 3,24528 0,00090 0,00028
3,24619 0,00000 0,00000
sivas (segundo término en la fórmula de iteración)
La raíz es 3,24619
f(x)
DL = - f'(x)
ti
=xll+l-x11 (e)
Figura D-3
578 Después de tres iteraciones, la raíz está situada en x = 3.4511. Con iteraciones
MÉTODOS DE CÁLCULO análogas partiendo de los valores Oy 3,0 se tienen las otras dos raíces x = 0,31670
(fig. D-3b) y x = 3.24619 (fig. D-3c). respectivamente.

Los programas D-la y D-lb son programas senciUos en BASIC y FOR-

TRAN. respectivamente, para resolver ecuaciones alineales mediante el méto-
do de Newton-Raphson. Las instrucciones de definición de función que
definen la función y su derivada en las lineas 100 y 110 habrá que cambiarlas
adaptándolas al problema particular que se quiera resolver.

R 0.2.2 Método de la falsa posición

Aun cuando no sea tan sofisticado como el método de Newton-Raphson, el
método de la falsa posición resulta conveniente en el caso de funciones para las
cuales el método de Newton-Raphson presente dificultades. Esto sucede cuan-
do la derivadaf'(x) tienda a cero en el punto correspondiente a la raíz que se
XR busca o en sus proximidades. Así ocurre cuando la función tenga raíces dobles
1
1
como, por ejemplo, j(x) = (x +l )(x -1)2. También puede presentar dificultades
1
1
el método de Newton-Raphson en el caso de funciones complejas cuya deriva-
1
_ _ _ _ _ ,¡
daf'(x) sea de difícil cálculo. Por tanto, será conveniente disponer de otro mé-
L todo de solución y el de la falsa posición resulta aceptable.
X
El método de la falsa posición es un método sistemático de estrechamiento
de la zona en la que se encuentre la raíz. Por ejemplo, en la figura D-4 puede
Figura D-4
verse una gráfica de j(x). El punto L se halla a la izquierda del punto en donde
j(x) =O y el punto R se halla a la derecha. Nótese que para dos tales puntos L
y R que encierren una raíz simple, se cumple siempre que fixL)fth) < O. Para ·
hallar los puntos iniciales L y R apropiados podrá ser necesaria una gráfica
aproximada de j(x).

100 DEF FNY (X)= x•x•x - 7.0WX*X + 13.324*X- 3.548

110 DEF FNYP (X)= 3*X•x - 14.028*X + 13.324
120 PRINT "Introducir Xo =";
130 INPUT XO
140 PRINT "Tntroducir Error=";
150 INPUTER
160 CLS
170 PRINTUSTNG" Xo= ###,##U####"; XO
180 PRINTUSING"Error = ##.#####";ER
190 PRINT "------------ -----------"
200 PRINT" Xn DL ABS(DL/Xl)
210 PRINT "- - -- - -- - - ----------- -- ·"
220 DL = -FNY(XO) / FNYP(XO)
230 Xl = xo T DL
240 PE= ABS(DL / X1)
250 PRINTUSING "lr##,#li:l.li#~li# #R~IiU#### #liU#Ii#~"; XO; DL; PE
260 IF ABS(Dl / XI) < ER THEN 290
270 XO= Xl
280 GOT0220
290 PRINT "---- - - - -------- ------- ·"
300 PRINT USING "La raíz es ##11,###.##11 ##"; X1
310 END

Programa D-1a. listado de programa BASIC para ejecutar el método de Newton-Raphson.

100 Y(X) = X*X*X -7.014*X*X + 13.324*X- 3.548 579
110 YP (X) = 3*X*X- 14.028*X + 13.324 0.2 ECUACIONES ALINEALES
PRINT *, Introducir Xo =
1 1

READ *, XO
PRlNT *,' lntroducir Error='
READ *,ER
PRINT
PRINTl,XO
1 FORMAT ( 1
Xo = F13.5)
1
,

PRJNT2, ER
1
2 FORMAT (' Error= F8.5) ,

1 1
PRlNT *, --------- --- -- ---------

PRINT *, Xn
1
DL ABS(DL/ Xl) 1

PRINT *, -~
1
-- ----- - - - - -- - - - - --- --

220 DL =-Y(XO) / YP(XO)

Xl = XO+DL
PE = ABS(DL / Xl)
PRINT 3, XO, DL, PE
3 FORMAT (1X,F13.5,4X,Fl3.5,4X,F9.5)
IF (ABS(DL/ Xl) .LT. ER) THEN
GOT0290
ELSE
XO=Xl
GOT0220
ENDlF
290 PRlNT *, ~- ------ ------------ --- -~
PRINT4, Xl
4 FORMAT (' La raíz es ,F13.5)
1

CALLEXIT
END

Programa D-1b. Listado de programa FORTRAN para ejecutar el método de Newton-

Raphson.

Se construye el punto e -punto en donde la recta LR pasa por cero- y se

toma como estimación de la raíz. El punto e puede hallarse por semejanza de
triángulos

(D-3)

Reordenando y despejando xc se tiene

(D-4)

Ahora bien, como f(x) no es una recta,f(xc) no será cero. Si f(xc)f(xR) < O, xc
deberá estar a la izquierda de la raíz. En tal caso, se pasa el punto Lal punto e
y se repite el proceso. Si f(xc)f(xL) <O, xc estará a la derecha de la raíz. En tal
caso, se.pasa el punto R al punto e y se repite el proceso. Éste finaliza cuando
el punto e llegue a coincidir con uno de los puntos extremos (dentro de los Jí-
mites.del error de redondeo numérico). Entonces, el punto e será la raíz bus-
cada.
580
PROBLEMA EJEMPLO 0.2
MÉTODOS DECÁLCULO
Resolver

200 = To [cosh 5(SOO) -1]

600 . - - - - - -- - - - . , 5 2T0

utilizando el método de la Falsa Posición hasta una precisión relativa del 0,001 %.

SOLUCIÓN

Primeramente. se escribe la ecuación en la forma de la ecuación 0-1

f(x) =x[cosh 2~ - JJ - 1000 = O

Basándose en una gráfica aproximada de J(x) (fig. D-5), se toman los puntos ini-
- 600 '------'---- ' - - - - ciales x,_ = 2000 y xR = 2500. Nótese que j(xL) = 86.1614,j(xR) = -156,4125 y que
1500 2000 2500 3000
X j(xL)f(xR) <O. Se construye el punto C utilizando la ecuación D-4, lo que da
Figura D-5
= 2500- (-156,4125)(2500 - 2000) = 2177 5982
xc (-156,4125)- (86,1614) ·
Error= 0,00001 Como fi.xc) = -15.1522, el producto J(xc)fth) >O y el producto j(xc)j(xL) <O. Por
XL = 2 000,00000 F(XL) = 86,16138 tanto, se pasa el punto R al punto C y se repite el proceso. Éste finaliza cuando
XR = 2 500,00000 F(XR) = -156,41248 el error relativo '
XC = 2 177.59814 F(XC) = - 15,15216
XL = 2 000,00000 F(XL)= 86,16138 o bien el
XR = 2177.59814 F(XR)= -15,15216
XC= 2 151.03711 F(XC) = - 1,27262
sea menor o igual a 0,00001. El resultado de este proceso se indica en la figura
XL = 2 000.00000 F(XL) = 86,16138 D-6. Tras cinco iteraciones, la raíz queda localizada en x = 2148,642.
XR = 2 151,03711 F(XR) = -1,27262
XC= 2148,83862 F(XC) = - 0,10550
XL = 2 000,00000 F(XL)= 86.16138 Los programas D-2a y D-2b son programas sencillos en BASIC y FOR-
XR = 2148,83862 F(XR)= - 0,10550
TRAN, respectivamente, para resolver ecuaciones alineales. La instrucción de
XC = 2148, 65649 F(XC) = -0,00865
función de la línea 100 habrá que cambiarla para adaptarla al problema parti·
XL= 2 000,00000 F(XL) = 86,16138
cular que se quiera resolver.
XR = 2148,65649 F(XR)= - 0,00865
XC=2148,64160 F(XC)= -0,00072
La raíz es 2 148,64200
90 DEF FNCOSH(X) = (EXP(X) + EXP(- X))/ 2
Figura D-6 100 DEF FNY(X) = X*(FNCOSH(2000 /X)- 1) -1000
110 PRINT "Introducir XL=";
120 INPUTXL
130 PRlNT" Introducir XR = ";
140 INPUTXR
150 PRINT "Introducir Error = ";
160 INPUTER
170 CLS
180 PRINTUSlNG" Error = ###.###.#####"; ER
190 PRINT "- ------ ------------- -- -"
200 XC= XR- FNY(XR)*(XR - XL)/(FNY(XR)- FNY(XL))
210 PRINTUSING" XL = ###,###.##### F(XL) =###,###.#####";XL; FNY(XL)
220 PRINT USING "XR = II##,##U#### F(XR) = ###,###.#####"; XR; FNY(XR)

Programa D-2a. l istado de programa BASIC para ejecutar el método de falsa posición.
(Continúa en la página siguiente.)
230 PRJNT USING "XC=###,# ##.#1111#1! F(XC) = ### ,##Uil###"; XC; FNY(XC)
240 IF FNY(XC)*FNY(XL) <=O THEN 320
250 IF FNY(XC)*FNY(XR) <=O THEN 290
260 PRJNT
270 PRJNT "***ERROR***"
280 END
290 IF ABS((XC-XL/XC)<ERTHEN 350
300 XL = XC
310 COTO 190
320 IF ABS((XC- XR)/XC) < ER THEN 350
330 XR=XC
340 GOT0190
350 PRINT "- -- --- - ---- -- - -- - - -- -- -"
360 PRJNT USING" La raíz es### ,il tt #.# :t ###";XC
370 END
Programa D-2a. Continuación.

lOOY(X) = X*(COSH(2000/ X) - 1) -1000

1
PRTNT *, Introducir XL =
1

READ*, XL
1 1
PRJNT *. Introducir XR =
READ*,XR
1 1
PRINT *, Introducir Error=
READ*,ER
PRlNT 1, ER
1 FORMAT (' Error= ,F13.5) 1

-~
1
190 PRINT *, - ----- ----------------

XC= XR- Y(XR)*(XR - XL)/(Y(XR)- Y(XL))

PRlNT 2, XL, Y(XL)
2 FORMA T(l XL= ,F13.5, 1
F(XL) = .F13.5)
1 1

PRINT 3, XR, Y(XR)

1 1
3 FORMAT ( XR = .F13.5,
1 1
F(XR) = ,F13.5)
PRTNT 4, XC, Y(XC)
1 1 1
4 FORMAT ( XC= ,F13.5, F(XC) = ,Fl3.5) 1

IF (Y(XC)*Y(XL) .LE. O) GOT0320

IF (Y(XC)*Y(XR) .LE. O) GOTO 290
PRINT
PRTNT *, ***ERROR ***'
1

CALL EXIT
290 IF (ABS((XC - XL)/ XC) .LT. ER) GOTO 350
XL=XC
GOT0190
320 IF (ABS((XC- XR)/ XC) .LT. ER) GOT0350
XR = XC
GOT0190
350 PRINT *, 1
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -'

PRLNT5, XC
5 FORMAT (' La raíz es' ,Fl3.5)
CALLEXIT
END
Programa 0-2b. listado de programa FORTRAN para ejecutar el método de la fa lsa
posición.
582 0.3 SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES
MÉTODOS DE CÁLCULO
Muchos problemas de Mecánica exigen resolver un sistema de ecuaciones li-
neales tal como el siguiente:

5x+3y+4z = 23 (D-5a)
2x+ly +l z =7 (0 -Sb)
lx+3y+5z = 22 (O-Se)

Una posible pauta a seguir para resolver un tal sistema de ecuaciones sería:
Primero, utilizar la ecuación D-Sa para eliminar x en las ecuaciones 0-Sb y
O-Se. Por ejemplo, multiplicando por 2/Sla ecuación D-Sa y restarla de la
0-Sb y multiplicar la ecuación O-Sa por 1/ S y restarla de la ecuación D-Sc.
(Si el coeficiente de x en la ecuación O-Sa fuese nulo, habría que reordenar
las ecuaciones para que no lo fuera.)
A continuación, se utiliza la ecuación 0-Sb resultante para eliminar y en
las ecuaciones D-5a y D-5e.
Por último, se utiliza la ecuación O-Se para eliminar z en las ecuaciones
D-5a y 0-Sb.
En estas condiciones, la ecuación D-5a dará el valor de x; la ecuación
D-Sb dará el valor de y; y la ecuación O-Se, el valor de z.
El método anteriormente descrito se denomina método de Gauss-Jordan
para la resolución de sistemas de ecuaciones lineales. Como las letras represen-
tativas de las incógnitas (x, y, z) no desempeñan ninguna función en el esque-
ma de resolución, salvo la de mantener los coeficientes en su sitio, el .
procedimiento puede llevarse a cabo convenientemente mediante la matriz de
los coeficientes
5 3 4 23]
o1 1 7 (0·6)
[
1 3 5 22

donde las filas de la matriz representan las ecuaciones del sistema que se quie-
re resolver. La primera columna de cada fila contiene los coeficientes de x, la
segunda columna contiene los coeficientes de y, la tercera los de z y la última
columna contiene los segundos miembros de las ecuaciones. Las filas de lama-
triz se han de multiplicar por constantes y sumarse con otras filas de igual ma-
nera que se hizo con las ecuaciones en el procedimiento antes descrito.

PROBLEMA EJEMPLO 0.3

Resolver el sistema de ecuaciones lineales (ecs. O-Sa, D·Sb y O-Se) utilizando el

método de Gauss-Jordan.

SOLUCION
Primeramente. se escriben las ecuaciones en forma matricial en la forma indica-
da por la ecuación 0-6. Después, se multiplica por 2/ S ia primera fila (ecuación)
 y se resta de la segunda fila (ecuación) y la primera fila (ecuación) multiplicada ss:y
por l /5 se resta de la tercera fila (ecuación) con lo que se tiene D 3 !>ISTEMAS DE ECUACIONES
LI:-.JEALES
5 3 ~ 23 ]
o-
r~ o 2,4 4.2 17.4
0,2 - 0,6 - 2.2

Ahora. la segunda fila multiplicada por 15 se ~uma a la primera fila}' la segunda

fila multiplicada por 12 <;e ~urna a la tercera y se tiene

rs o - s.o - 1o.o ]
1 o- 0,2 - 0.6 2,2
l o o -3.0 - 9.0

Por último. la tercera fila multiplicada por 5/3 se resta de la primera fila y la ter-

l
cera fila multiplicada por 115 se resta de la -,cgunda. con lo que <;e tiene

5 o o 5
[
o- 0.2 o -0.4
o o -3,0 - 9,0
La respuesta se puede interpretar más fácilmente si se di,·ide por 5 la primera
fila. la segunda por- 0,2 y la tercera por- 3. con lo que se tiene la matriz

1 o o 1]
o1o2
[
oo 1 3
Las filas de esta matriz representan las tres ecuaciones y dan como solución del
sistema original de ecuaciones

X= 1 y= 2 z =3

Los programas D-3a y D-3b son programas sencillos en BASIC y en FOR-

TRAN. respectivamente, para resolver sistemas de ecuaciones Lineales me-
diante el método de eliminación de Gauss-Jordan. El número de ecuaciones del
sistema y los coeficientes de la matriz se incluyen en las instruccones de datos
(líneas 100-130) y hay que cambiarlos para cada problema concreto que se
quiera resolver. Una modificación aconsejable de estos programas sería intro-
ducir estos valores directamente desde el teclado en el caso de un número re-
ducido de ecuaciones o leerlos de una lista en el caso de que el número de
ecuaciones fuese grande.

100 DATA3 170 GOSUB 500

llO DATA 5. 3, 4. 23 180 GOSUB 720
120 DATA 2.1,1. 7 190 NEXTI
130 DATA 1. 3. 5, 22 200 PRINT
140 DIM A(20.21) 210 PRINT
150 GOSUB 310 220 PRINT "La solución es:"
160 FOR I = 1 TON 230 PRINT
Programa 0-3a. Listado de programa BASIC para resolver un sistema de ecuaciones lineales mediante
el método de eliminación de Gauss-Jordan. (Continúa en la página siguiente.)
240 FOR I = 1 TO N 570 NEXTK
250 PRINT "x(";I;") = "; A(l,N+ 1) 580 IF KT = I THEN 680
260 NEXTI 590 REM
270 END 600 REM Permutar filas si es necesario para hacer lo
280 REM 610 REM mayor posible al elemento 'pivote'
290 REM Leer la matriz de entrada de las instrucciones DATA 620 REM
300 REM 630 FORK=l TON+l
310 READN 640 TEMP = A(I,K)
320 FOR l = 1 TO N 650 A(I,K) = A(KT,K)
330 FOR j = lTO N+1 660 A(KT,K) = TEMP
340 READ A(I,J} 670 NEXTK
350 NEXTJ 680 RETURN
360 NEXTI 690 REM
370 CLS 700 REM 'Nom1alizar' la fila pivote
380 PRINT "La matriz de entrada es:" 710 REM
390 PRINT 720 PV = A(I,I)
400 FOR 1= 1 TO N 730 FORK=ITON+l
410 FOR J = 1 TON+1 740 A(I,K) = A(I,K)/ PV
420 PRINT A(I,J), 750 NEXTK
430 NEXT J 760 REM
440 PRINT 770 REM Eliminar todas las entradas de la columna
450 NEXTI 780 REM 1-ési.ma salvo el elemento pivote que se ha
460 RETURN 790 REM normalizado a 1
470 REM 800 REM
480 REM Buscar fila con mayor elemento en la columna 1 810 FORK=lTON
490 REM 820 TF K = I THEN 870
500 TEMP = ABS(A(I,I)) 830 PV =A(K,I)
510 KT=I 840 FOR KK=ITO N+l
520 FORK=ITON 850 A(K,KK) = A(K,KK) - PV*A(I,KK)
530 TT = ABS(A(KJ)) 860 NEXTKK
540 IF TT < = TEMP THEN 570 870 NEXTK
550 KT=K 880 RETURN
560 TEMP=TI
Programa D-3a. Continuación.

REAL A(20,21) PRINT*,''

100 DATAN/3/ D0260I=l,N
110 DATA A(1,1),A(l ,2),A(l,3),A(1,4)/5, 3, 4, 23/ PRINT *,'X(', I, ') =', A(l,N+1)
120 DATA A(2,1),A(2,2),A(2,3),A(2,4)/ 2, 1, 1, 7/ 260 CONTINUE
130 DATA A(3,1),A(3,2),A(3,3),A(3,4) /1, 3, 5, 22/ CALLEXIT
PRINT *,' La matriz de entrada es:' END
PRINT *,'' SUBROUTINE PIVOT(N,A,I)
D0450l = l , N REAL A(20,21)
PRINT *, (A(l,J), J = 1, N+1) C Buscar fila con mayor elemento en la columna 1
450 CONT!NUE TEMP = ABS(A(I,I))
D0190I =1, N KT=I
CALL PIVOT(N,A,I) D0570K =I, N
CALL ELIM(N,AJ) TI = ABS(A(K,I))
190 CONTINUE IF (TI .GT. TEMP) THEN
PRINT*,'' KT = K
PRINT*,'' TEMP =TI
PRINT *, ' la solución es:' ENDIF
Programa D-3b. Listado de programa FORTRAN para resolver un sistema de ecuaciones lineales mediante el método de eliminación
de Gauss-)ordan. (Continúa en la página siguiente.)

584
570 eONTINUE A(I,K) = A(I,K)/PV
fF (KT .EQ. l) COTO 680 750 eONTINUE
e Permutar filas si es necesario para hacer lo e Eliminar todas las entradas de la
e mayor posible al elemento ' pivote' e columna 1-ésima salvo el elemento
DO 670 K= 1, N+1 e pivote que se ha normalizado a 1
TEMP = A(l,K) D0870K= l,N
A(I,K) = A(KT,K) IF (K .NE. I) THEN
A(KT.K) = TEMP PV =A(K,I)
670 eo~ D0860KK = 1, N+l
680 RETURN A(K,KK) = A(K,I<K)- PV*A(l,KK)
END 860. eONTINUE
SVBROUTINE ELTM(N,A,l) ENDIF
REAL A(20,21) 870 eONTINUE
e 'Normalizar' la fila pivote 880 RETURN
PV = A(Ll) END
D0750K= l. NT1

Programa D-3b. Continuación.

0.4 INTEGRACIÓN NUMÉRICA y y= ((x)

La mayoría de las funciones que hay que integrar en los problemas de Estática
son polinomios u otras funciones sencillas que pueden obtenerse anaüticamen-
te con facilidad. Sin embargo, a veces, la función a integrar puede ser suficien-
temente complicada para que sea necesario utilizar técnicas adelantadas. Otras
veces, la función a integrar no se da en forma explícita sino a través de datos
obtenidos experimentalmente en algunos puntos. En estos dos últimos casos, ~~--------_¿-- x

los métodos numéricos pueden ser útiles para calcular las integrales. a b
(a)
En su forma más sencilla, la integración numérica se basa en la interpreta-
ción de la integral como área encerrada bajo una curva. El área puede aproxi- y
marse mediante varios rectángulos, trapecios u otras formas sencillas cuya
área sea fácil de determinar. El valor aproximado de la integral se obtiene su-
mando las áreas de las diferentes partes. El método que se va a describir a con-
tinuación utiliza trapecios para aproximar el área bajo la curva; de aquí que se
le conozca por el nombre de regla del trapecio.
Por ejemplo, el valor de la integral
~~--------~--x
a b
l = J: f(x) dx (0·7)
y
(b)

está representado por el área sombreada de la figura D-7a. Aproximando este

área a un gran trapecio de anchura h = b- a, como se hace en la figura D-7b, se
tiene

(D-8)
a XJ
(e)
dondefa= j{a) yfb= j{b). Con esta aproximación se comete un error igual al área
sombreada de la figura D-7b comprendida entre la curva y la parte superior del Figura D-7

585
586 trapecio. Ahora bien, el error se puede reducir utilizando dos trapecios de an-
MÉTODOS DE CÁLCULO chura h = (b- a)/2, según se indica en la figura D-7c y sumando sus áreas:

donde J1 =f(x 1) y x1 =a+ h. Las partes superiores de los dos trapecios siguen la
curva más estrechamente que Jo hacía el trapecio único. El error de la aproxi-
mación T2 (representado por el área sombreada de la figura D-7c) es inferior al
error de la aproximación T1.
Siguiendo con esta lógica y dividiendo el intervalo en n trapecios de igual
anchura h se tiene la aproximación dada por la regla del trapecio:

h
1=T, = 2Uo+ fn + 22:/;1 (D-10)

donde
fo = f(a) fn = J(b) h = (b-a)ln
/; = J(x¡) = J(a + ih) i = 1, 2, ... , n- 1
Al aumentar el número de partes en que se divide el intervalo, se estrechan
aquéllas, las partes superiores de los trapecios encajan mejor en la gráfica de la
función que se integra y se reduce el error total de la aproximación. Puede de-
mostrarse que el error que se comete al utilizar la regla del trapecio es aproxi-
madamente proporcional a Jl Por tanto, reducir h en un factor 2 ~ignjfica
reducir el error en un factor 4. Ordinariamente, la integral se evalúa varias ve-
ces utilizando partes cada vez más estrechas hasta que los valores correspon-
dientes a dos anchuras diferentes sean casi iguales. Entonces, se toma este
valor como valor de la integral.
En el caso de datos experimentales correspondientes a puntos discretos (tal
vez diferentemente espaciados), se aplica la regla del trapecio a cada par de
puntos y se suman las áreas. Ahora bien, en este caso quizá no sea posible va-
riar el número de partes y obtener una estimación del error. En tal caso, se pue-
de utilizar un bosquejo de la función para tener una idea de lo bien que
aproxime la regla del trapecio a la función (v. problema ejemplo D-5). Si pare-
ciera que la regla del trapecio no representa la función con precisión suficiente,
podrá utilizarse un método de interpolación que genere puntos adicionales
que determinen un gran número de valores igualmente espaciados, según exi-
ge la regla del trapecio, o bien deberá utilizarse un método de integración más
preciso.

PROBLEMA EJEMPLO 0.4

Evaluar la integral
2 ,
xe- x· dx
f0
utilizando la regla del trapecio con un error relativo estimado del O,1 %.
 SOLUCIÓN
La evaluación de la integral utilizando la ecuación D-10 y un solo intervalo da

mientras que utilizando do~ tramos se tiene

El error absoluto (difercnciñ entre la estimación ordinaria y el valor correcto) se

ec,tima que es

y el error relativo (cociente entre el error ab'iOluto y el valor correcto) <;e ~tima
que es
r - T1
Ercl = \ X lOO = 90.5'k
l 2 1 N" de
Iramo~
Valor de la
integral ', de error rel
'
Utilizando cuatro tramos se tiene
1 0.036631
2 0.386195 90.51-f'-: IJ
.¡ 0.-1668-17 17.~;3900
8 0.48-1937 3.i3l'l32'3
y el error relativo se estima que es 16 0.489371 O.Q1~1;.

32 0.49047) 0.:!:!4Q- ..
E = 10,4668-0J862¡x lOO= 17,2gc;¡. 6-1 0..!90750 0.0~~>1 55
1\'l 0.4668 128 0.490819 0.014113:!
1
Si se siguen utilizando cada vez más tramo~ ha'>ta alcanzar la premión bus- :-.!ota el resultado e:. OA908 con un error
cada se tienen los n!-.ultado<> consignados en la figura D-8. Con 6-1 tramoo,.la e\'a· e-.hmado del 0.1 e>; .
luación de la integral da 0.4908 con un error e-;timado de 0.06 rn. (Obsérvese en r~guru Evaluación de la integral
la figura D-8 que al reducir la anchura de los tramo., en un factor 2 se reduce el
error en un iactor 4. aproximadamente. de acuerdo con la estimación del error J~ .rr dx. utilizando la regla del trap.?-
que ~e citó con anterioridad). cio (ec. D-1 0) y variando el numero de
tramos.
100 DEF FNY(X) =X*EXP(-x•x)
110 A =0
120 B=2
130 CLS
140 N=1
150 H= B-A
160 T = H*(FNY(A) + FNY(B))/ 2
170 PRJNT "-- ---- - - --- -------- -- - ·"
180 PRJI\1 "N° de Valor de la r;, de error"
190 PRlNT "Tramos Integral rcl"
200 PRJNT "-- ---- -- - - ----- -- --- -- -"
210 PRJNTUSING" #### Wl.llll#liiitt"; N. T
220 FOR K= 1 TO 7
230 TOLD=T
240 H=H/ 2
250 T =FNY(A) -1 FNY(B)
260 N=(B-A)/ H

, 1 n , Listado de programa BASIC para evaluar integrales mediante la regla del

trapecio. (Continúa en la página siguiente.)
588 270 FOR 1= 1 TO N- 1
MÉTODOS DE CÁLCULO 280 Xl = A + I*H
290 T = T + 2*FNY(Xl)
300 NEXTI
310 T = T*H/2
320 ER = lOO*ABS((T - TOLD)/T)
330 PRTNT USING" #### ###.###### ###.######";N, T, ER
340 NEXTK
350 PRINT "- -- ----- --- ----------- -"

Programa D-4a. Continuación.

100 Y(X) = X*EXP(-X*X) H=H/ 2

110 A=O T = Y(A) + Y(B)
120 B= 2 N=(B-A)/H
N=l DO 300 I = 1, N -1
H=B-A Xl =A+ I*H
T = H*(Y(A) + Y(B))/2 T = T +2*Y(Xl)
PRINT *, '-- - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - -' 300 CONTINUE
PRINT *, 'N° de Valor de la %de error' T=T*H/ 2
PRINT •, 'Tramos Integral rel' ER = lOO*ABS((T - TOLD)/T)
PRINT *, '--- -- ----- --- --------- -' PRINT 210, N, T, ER
PRINT210, N, T 340 CONTINUE
210 FORMAT (3X,I4,2{3X,F10.6)) PRINT *, '---- ------------------ -'
D0340K = l , 7 CALLEXIT
TOLD =T END
Programa D·4b. Listado de programa FORTRAN para evaluar integrales mediante la regla del trapecio.

En los programas D-4a y D-4b pueden verse un programa de BASIC y otro

de FORTRAN, respectivamente, que se utilizan para generar la salida de la fi-
gura D-8. La instrucción de función y los límites de integración de las líneas
100-120 deberán cambiarse adaptándolas a la función que se quiera integrar.

PROBLEMA EJEMPLO 0.5

Se utiliza una placa circular para distribuir el peso que soporta w1a columna (fig.
D-9). Como la placa no es rígida, la presión entre placa y suelo no es constante.
Los sensores colocados en la parte inferior de la placa indican la siguiente distri-
bución radial de la presión:

Posición radial Presión Posición radial Presión

(cm) N/ cm 2 (cm) N/ crn2
0,0 21,6 3,0 2,4
0,5 21,8 3,5 1,8
1,0 21,7 4,0 1,4
1,5 21,8 4,5 1,0
2,0 13,6 5,0 0.9
2,5 3,5

Figura 0-9 Determinar el peso total que soporta la placa.

 589
SOLUCIÓN
0.5 LEGURAS ADICIO:-.!AlES
El peso total Wque soporta la placa es

W= J: p(2nr dr) = 2n f~ (pr) dr

Como los datos corresponden a valores de r igualmente espaciados, c;e puede utili-
zar directamente la regla del trapecio (ec. D-IO) con 11 = 10 y h = {S I~O) =0.5. lo
cual da

w = 27t 0; 5 1(0}(21.6) + (5.0}<0.9)

+ 2( {0.5){21.8) +{1.0)(21.7) +(1.5)(21.8)
+ (2.0)(13.6) + (2,5)(3,5) + (3.0)(2,-l)
+(3.5)(1.8) + {4,0)(1 ,4) +(4.5¡( 1.0)] }
= 399,3 N
En la figura D-1 Opuede verse la función que se integra. pr. representada en
función der. La línea de trazo continuo indica el área que se utiliza en la regla
del trapecio. mientra~ que la línea de puntos indica la forma de la función ver-
dadera esperada. El error esperado es la región sombreada comprendida entre
las dos gráficas. Se ve que la regla del trapecio ha subestimado a la integral en r
una cantidad pequeña (quizá un 1% ó 2%). Si se deseara un valor más preciso de Figura D-1O
la integral, habría que utilizar un método de integración más preciso. '

0.5 lECTURAS ADICIONALES

1. Chapra, S. C. y R.P. Can ale (1985) Nwnerica/ Metlrods for Engineers witlr Personal Com-
puter Applicatious, McGraw-Hill. New York.
2. Cheney. W. y D. Kincaid (1980). Numerica/ Matlrematics and Computiug. Brooks/ Co-
le. Monterey, Calif.
3. James, M.L., G.M. Smith y J.C. Wolford (1985). Applied Numerical Metlwds for Digital
Comprdatio11, 3rd ed., Harper & Row, New York.
4. Johnston, R.L. (1982), Numerica/ Metlwds: A Software Appronclt, Wiley, New York.
5. Mathews, J.H. (1987). Numerical Methods for Computer Science, Engiueeriug and Matlre-
matics, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N.J.
6. Shoup. T.E. (1983). Numerica/ Methods for the Personal Compuler. Prentice Hall. En·
glewood Cliffs. N.J.
Cap•lulo 1 1·34 A = L; B = L2; C = L3; D = L7

1-1 111 = 255 kg 1-35 0.015 (%D =- 2,36%)

1-2 W = 5,64 kN t 0.035 (%D = + 0,75l~)

1-3 a. W = 898,3 N
( 0,057 (%0 = + 0,666%)

b. W = 898,8 N 1-36 a. 0.84 (%0 = + 0,301%)

1-4 W = 561 N b. 0,47 (%0 =- 0,617%)

e 0.66 ( %0 = - 0.6731f)
1-9 W = 92.7 N
1-38 a 26.4 (%D = + 0.01997%)
1-10 r = 3,38(106) m
b 74,8 (%0 =- 0,0390%)
1-11 g = 8,47 n1fs2 e 55,3 (%0 =- 0,0665%)
1-12 F = 1.984(10 17) kN 1-41 Cl 63 750 (%0 = + 0.00585%)
1-15 w= 165.41b l 27 380(%0 =- 0.01037%)
1-16 111 = 227 kg e 55 130(~0 = + 0.00014Wk)

1-19 p = 692 kgtm3 1-44 a F = 1.9841020 N

1-20 r = 0,320 lb/in.3 b. F = 3,55 ( 1022) N

1-23 V = 7,21 L 1-45 a r = 7800 km

1-24 ce = 23,5 milgal r = ll 000 km

1-27 d = 128.7 km 1-48 11 = 2.51( w-s) lb. stft2

b. d = 37,0 km 1-49 A = 259 hectárea~
c. d = 73,2 m
1-28 cp = 6000 ft · lblslug · ' R Capítulo 2

1-29 / = L~ 2-1 R=I50N/@36.9

1-30 E = M/LT 2 2-2 R = 98,8 N/ @28,3'
1-:H a = L; /J = L2 ; w = L3 2-5 R = 100,1 N/ @50,5'

591
2-6 R = 151,7 N/ @30,5' 2-37 a. Fx = 5,00kN
2-9 R = 1361 N/ @43,7' Fy = 3,42 kN
F2 = 7,95 kN
2-10 R = 115,3 kN/ @67,2'
b. F = 5,00i + 3,42j + 7,95k kN
2-13 R = 23,2 kN/ @71 ,9'
2-38 a. Fx = 3,88kN
2-14 R = 99,0 kN'\ @93,4'
Fy = -964kN
•
2-17 F11 = 582 N F1 = 10,81 kN
Fv = 718N
b. F = 3,88i- 9,64j + 10,81 k kN
2-18 Fu = 964 N 2-41 a. ex = 64,9'
Fv = 750N eY= 45,0'
2-21 Fu = 181,8 N ez = 55,6'
Fv = 214 N b. Fx =l697N
2-22 F11 = 1026 N Fy = 2830 N
Fv = 798 N F2 = 2265 N
c. F = l697i+ 2830j+ 2266k N
2-25 F11= 53,0 kN"-.@45,0'
Fv = 39,5kN'\@ 161,6' 2-42 a. ex = 136,7'
eY= 11 9,0·
2-26 Fu = 92,9kN/@ J57,4' e, = 61,0'
Fv = 107,1 kN"-. @36,9'
b. FX = - 364 kN
'
2-29 Fx = 866N Fy = -243kN
,
Fy = 500N Fz = 24,3kN

2-30 Fx = 338 N c. F =- 36,4i- 24,3j+24,3k kN

Fy = 725N 2-43 a. F 1x = - 2,87 kN
2-33 a. F x = 171,0 N
1
F 1y = 1,433 kN
F 1y = 470N F 12 = 3,15 kN

F2x = 650 N b. F 1 =- 2,87i +l,433j+ 3,15kkN

F2 y = -375 N c. F11 = 3,92 kN
b. F1x' = -211 N
d. a= 29,5'
F1y' = 453 N 2-44 a. F1x = 25,4kN
F2x' = 724 N F1y = - 15,21 kN
F2y' = 194,1 N
F12 = 5,07 kN
2-34 a- F1x = -514 N
b. F1 = 25,4i - 15,21 j + 5,07k kN
F1y = 613 N
F2x = 940N
c. Fn = 25,8 kN
F2y = 342N d. a= 30,6'

b. F 1x' = - 752N 2-47 R = 639 N/ @10,02'

F 1y' = 274 N 2-48 R = 7,23 kN/ @26,1'
Fu = 643 N 2-51 R = 5,22 kN"-@ 121,0'
F2y' = 766 N
2-52 R = 15,77 kN/ @78,8'

592
2-55 R = 52,9 kN 3-13 e = 10,89'
ex = 66,7'
3-14 FA = 4,16kN
eY = 62,1'
F8 = 3,92 kN
Bz = 37,7'
Fe = 1,387 kN
2-57 R = 1640 N
8](=49,7' 3-17 r, =800 N
eY = 55,9' F2 =450 N
Bz =58,8' T=600N
8 = 36,9'
2-58 R =32,6 kN
ex = 72,0'
3-19 F4 =149,2 N
eY = 42,8'
8](= 115,4'
Bz = 52,7' By = 147,0'
Bz = 70,4'
2-61 F3 =406 N
R = 630N 3-20 F4 = 8,66 kN
ex = 144,6'
2-62 R = 2,71 kN
ex' = 182,1' By = 109,8'
ez = 118,0'
2-65 Fx = 394 N
Fy = 308N 3-23 TA = 11,70kN
F11 = 367 N T8 = 12,35 kN
Fv = 205 N Te = 13,50kN

2-66 a. R = 52,5 N 3-24 TA = 452 N

ex = 63,6' T6 = 329 N
b. Fu =41,9N Te = 694N
Fv = 18,45 N 3-27 TA = 12,00kN
T8 = 11 ,70kN
Te= 6,85 kN

Capítulo 3 3-28 TA = 1790N

T8 = 964N
Te = 2620 N
3-1 F2 =220 N
F3 = 269 N 3-29 AH = 283 N
Av = 603 N
3-2 F3 = 4,58 kN
BH = 283 N
F4 = 9.52kN
Bv =547 N
3-5 F4=677 N @ 8 = 69,1'
3-30 FA = 467 N
3-6 F4 = 4,78 kN @ 8 = 32,2' F8 = 902 N
3-9 FA = 25,9 N Fe =234 N/ @2,90'
F8 = 36,6 N 3-33 TA = 1740 N
3-10 FN =90,5N T8 = 855 N
e= 53,1' Te = 1855 N

593
Capítulo 4 4-16 a. M 0 = 0,707 m· kN)

b. M A = 1,358 m · kN)

4-1 a. M0 = 15.00 cm · kN \. 4-19 a. M A = 633 m· N\.

M A = 15,00 cm· kN\.
M 8 = 10,00 cm· kN)
b. M 8 = 653 m· N)

Me= 10,00 cm· kN) 4-20 a. MA = 1,129 m· kN\_.

b. M0 = 7,50 cm · kN ) b. M8 = 1, 344m· kN)
MA = 4,50 cm· kN\.
M 8 = 9,00 cm · kN \. 4-23 M 0 = 2,24 cm· kN)
Me = 7,50 cm· kN)
4-24 M 0 = 1,587 m· kN \_.
4-2 a. M 0 = 22,5 m · N )
M A = 5,63 m · N\.
4-27 a. MA = 6,00 cm· kN\_.
M 8 = 13,13 m. N\. b. M 8 = 12,60 cm· kN)
M e = 22,5 m . N)
4-28 a. M 0 = 0,707 m· kN)
b. M 0 = 21,9 m· N)
MA=21,9m·N)
b. M A = 1,358 m · kN)

M 8 =31.3m · N\. 4-31 a. MA = 633 m · N\_.

Me = 31,3 m . N\.
b. M 8 = 653 m· N)
4-3 a. M 0 = 100,0 cm· N\_.
4-32 a. M A = 1, 129 m · kN\_.
b. M 0 = 525 cm · N)
b. M 8 = 1,344 m· kN)
4-4 a. M 8 = 75,0 111 · N)
4-35 a. M 0 = 4,30 cm· kN\.
b. M A = 40,0 m· N\.
b. M 0 = 5,55 cm · kN)
c. M8 = 14,14 m· N\.
c. M 0 = 9,97 cm· kN\.
4-7 a. Me= 6000 cm· N)

b. M 8 = 3600 cm · N\. 4:36 a. M 0 = 31,4 m· N)

c. b. M 0 = 15,00m · N)
M 8 = 750cm·N\.

d. ME = 400 cm · N\.
c. M0 = 2,83 m· N\.
4-39 M 8 = - 3,36i - 0,450j - 2,88k cm· kN
4-8 a. M8 = 25,2 m·N \.
b. M A = 66,0 m · N \. 4-40 M8 = Oi - 140j - 210k m · N

c. Me = 36,4 m · N) 4-43 a. M 8 = 2,40i + 4,20j + 7,98k cm· kN

d. M 12 = 41, 1 m·N) M8 = 9,33 cm· kN

4-11 MA = 3,40 cm · kN)

b. ex = 75, 1'
eY = 63,2'
4-12 MA = 80,8 m· N\_. ez = 31.2'
4-15 a. M A = 6,00 cm · kN \. 4-44 a. M 8 = - 89,9i + l l2,3 j- 179,7k m· N
b. M 8 = 12,60 cm· kN) M8 = 230m· N

594
 b. (Jx = 113,0' b. (Jx = 55,1 '
(Jy =60,8' (Jy = 121,7'
.
9. = 141,3' ez = 51 ,0'

4-47 M8 = - 4,35i+ 2,37j- 0,510k cm· kN 4-87 R = 475j N

e= - 47,5 kiD ·N
4-48 M8 = -190,4i +220j+214k m· N
4-88 R = - 11 ,44i +91,7 j N
4-51 .M8c = 1216ciD·N e = - 12.06k m· N

4-52 4-91 R = 3980 N/@ 51,1 '

MBC = - 41,2 ID • N
x = 121 ,5 mm
4-55 a. Moc = 10.35 cm · N 4-92 R = 585 '/ @70,0'
b. MDE = -3.63 cm· N d = 170,9mm
4-95 R = 127.5 ~/ @ 8,53'
4-56 a. Moc = %.1 m· N
e = 4. so cm kN.J
b. MDE = 67,1 ID· N
4-96 R = 39,1 N/@ 39,8'
4-59 Moc = - 274m· N e = 65,0 N · m j
4-99 a- R = 2,13 kN/@ 116,7'
4-60 M08 = - 68,4 m· N
b. dR = 6.28 m
4-65 M = 1299k cm·N
d = 8,66 cm 4-100 a. R = 12.37 kN'\ @ 76,0'

4-66 M = 55.3k m· :-1

b. dR = 3.23m
d = 221 mm 4-101 R = 150.0k N
4-67 M = 380i - 190.0j m · N XR = 5,87 m
d = 5,08 m YR = 6,93 m
4-68 M = 33,0i + 3,75j + 14,2Sk m· N 4·102 R = 75,0j N
d = 153,2mm XR= - 2.60 m
4-71 e = 2,50k cm . kN YR = - 4,89 m
4-72 e = 33,0k m · kN 4-105 F1 = IOO,ON
4-75 e=1331m·N F2 = 100,0
qx = 105.7' F3 = 60.0N
qy = 109,8'
4·106 F 1 = 50,0N
qz = 154,3' F2 = 160,0N
4·77 F = 625i + 1085j N F3 = 90,0 N
e = 1085k m· N
4·109 R = 238i - 47,0j + 238k N
4-78 F = 410i + 287j N e = - 953j - 107lk m· N
e= - 124,9k m·N
4-110 R = 465i + 61.6j + 474k N
4-81 a. F = - 499i + 599j N e= 600i-4l.lj- J23,2k m·
e = - 11,98i- 9,99j + 14,98k cm· kN
4-113 R = - 800i + 750j + 600k N
b. ex = 123.7' e = 1500i - IOOOj + 2700k m· N
(Jy = 117,5'
4-114 R = - 16,77i + 66,3 j + 187,6k N
(Jz = 46,2' e =- 125,1i -62,6j +66,3k m· N
4-82 a. F = - 440i +400k N 4-117 R = 75,0i + 40,0j + 50,0k N
e = 96,0i - 88,0j + 105,7k m· N e = 900i + 720j -1350k m ·N

595
4-118 R = - 20,6i + 195,7 j - 241k N 5-8 x= 1,250 m
e = - 168,8i + 80,0j + 33,7k m· N y=1,438m
4-121 i = - 0,813 m
R = 238i- 47,0j + 238k N
e 11 = - 433 i + 85,4j - 432k m· N 5-9 x = 4,00cm
XR = 0,359 m y =2,67 cm
xy = 2,61 m 5-10 x = 133,3 mm
4-122 R = 465i + 61,6j -474k N y= 100,0mm
e 11 = 350i + 46,4j- 357 k m· N 5-13 x = 4a/31t
XR = 1,815 m y = 4b/3rr
YR = 2,47 m 5-14 x = 3b/4
4-125 a. M = 17,2 1k m · kN y= 3bno
b. M = - 130,2 k m · kN 5-17 x= (1t-2)L/rr
4-126 a. M0 = - 177,4 i + 35,5 j -70,9k m· N y = rra/8
b. M00 = 169,2 m· N 5-18 i = 25,0 mm
y = 10,00 mm
4-129 R = - 130,0kN
XR = 4,15 m
5-21 x = 2a/5
y= a/2
YR = 29,2m
5-22 x = 24,3 mm
4-130 e = 750i +306j+231 k m·N y= 60,7 mm
4-133 a. R = 1545 N/ @ 119,1 • 5-25 x = 10,94 cm
b. d = 48,6cm y= 7,43cm
4-134 a. R = 450k N 5-26 x =91,2 mm
e= 67,5i +202j m· N y= 62,0mm
b. MoA= 202 m·N 5-29 x = a/4
M8A=47,7 m· N y =b/4
M8c = 67,5 m· N i =c/4
Capítulo S 5-30 i = r/1t
y = r/1t
5-1 x =2,09 cm i =h/4
y = 7,83 cm
i = 1,739 cm 5-33 i = 1,250cm
y= i =o
5-2 x = 53,3 mm
y= 77,8 mm 5·34 x = 5b/8
z = 160,0 mm y= i =o
5-3 x = 7,39 cm 5-37 x = 2L/3
y =9,02cm y= i =o
i =4, 07 cm 5-38 x =y= O
5-4 x = 225 mm i = 4h/5
y= 263 mm
i = 173,6 mm 5-41 x = 3,18cm
y =6,68cm
5-7 x = -0,1667 m
y = 1,167 m 5-42 x = 65,5 mm
i =5,33 m y= 190,2 mm

596
5-45 x = 4.44 cm 5-73 A = 1276 cm 2
y= 8.64cm V= 1679 cm3
i =2.67 cm
5-74 A = 1.274 ( 106) mm 2
5-47 x= 1,500cm
V = 56,2 (106) mm3
y= 2,00cm
5-48 x = 22,0mm 5-77 V = 846 cm3
¡¡ = 60,0 cm 5·78 V = 23,8 ( 106) mm 3
5-51 x=O 5-81 V= 4,87 cm3
y = 4,00 cm
5-82 V = 393(103) mm3
5-52 x =75,5mm
y= 87.2mm 5-85 R = 5750 ~
d = 1,674 m
5-55 i = 3,75cm
y = 7.73 cm 5·86 R = 4,50kN
d = 4,35 m
5·56 x = 38,0 mm
5-89 R = 11,87 kN
y = 156,2 mm
d = 1,076 m
5-59 x = 6,44cm 5-90
y = 4,03 cm R = 2,25 kN
d = 2.67 m
5-60 x=61.4mm
5-93 R = 12.50 kN
y= 35.7mm d = 3.50 m
5-63 i = 0,431 cm 5-94 R = 955 N
y= 0,431 cm d = 1,090 m
5-64 y=- 64,3 mm 5-97 R = 10,59 ( 106) N
5-65 a. xc =61,0rnm 5-98 R=63,7MN
!ic =88,8 mm
5-101 R = 1655 N
ic =37,4mm dp = 0,500 m
b. ic = 81,8 mm
5·102 R = 3,92 M.~
Yc = 94.0rnm
dp = 4.58 m
ic = 19.86 mm
5-105 R = 53,5 MN
5-66 a. xc = o dp = 0,988 m
!ic = o
5·1 06 R = 79,8kN
ic = 229 mm
dp = 0,496 m
b. ic = o
Yc =O
5-109 x = 0,900cm
y =0,900cm
ic = 197,00 mm
5-110 i= 30.0mm
5-69 xc = 10.86 cm y= 16,00mm
Ye =9,95 cm 5-111 x =O
ic = 3,50cm y= 11 ,62 cm
5-70 ic =o 5-114 A = 2,53 (106) mm 2
Ye = 165,0 mm V = 142,9 ( 106) mm3
zc =o 5·115 V= 196,9 cm 3

597
5-118 R = 3.90kN 6-.59 RA = 5.18j + l,820k kN
d = 3.28 m T8 = 0,322 kN
Te = 2,87 kN

6-60 RA = - 0,536i + 3,00j + 1,403k kN

Capítulo 6
B =2,00i kN
Te = 3.51 kN
6·27 A = l500j N
6-63 P = - 750k N
MA = 1341 k m·N
RA = 4640i -584k N
6-28 A = 366 N/ @ 14,84' R8 = - 1390i - IOOOj + 1335k N
B = 500 N'. @ 135,0'
6-64 P = - 750k N
6·31 A = 6.2 k j RA = 231 i +519k T

B = 5.8 kN j R8 = 519i +231 k :'-l

6-32 A = 2,00 kN f 6-&7 RA = 323i+ 961 j +462kN
MA = 11,00 m· kN
CA= - t48,l i+ 331 km ·N
6-35 A= 12.16k kNf Te=90 1N
B = 12,34k kN 6-68 RA = 613i - 1073j + 920k N
R8 = - 460j 1
6-36 A =8,26 kN •
MA = 37,4 m· kN Te = 1761 N
6·39 A = 75,0i + 300j N 6-72 A = 5,48kN\@ 132,7'
B = - 75,0i N B = 5,26kNf

6-40 A= 621 Nf 6-73 P = 844 N/ @ 30,0'

B = 300 N @ 143,1 '
6·76 A = 442 N
6·43 A = 289i + 284j N B= 308 N f
B = 317j N
6·77 TA = 977k N
6·44 a. A= ll52N/@61,9'
T 8 = 39 1k N
e = 709 N ® 140,0'
Te= 1135k N
h. D = 1355 N @ 113,7"
M 0 = 815 m·N 6-80 Re = 6,67j + 2,50k kN

6·47 T =500 N T = 3,66 kN

&·48 T = 429 N Capítulo 7
6·51 A= - 625i +419j 7-1 TAB = 5 kN T
B = 625i + 1080j TAe = 7.5 kN T
6·52 A = 803 N @ 118,4' T8 e = 8,66 kN e
B =855 N/ @ 63,4'
7·2 TAB = 4,50 kN T
6·55 RA = 250k N TAe = 6,75 kN T
CA = l43,8i+ 43,8 jm ·N T8 c = 7.80 kN C
6·56 RA = 2890i - 705 j + 44,6k N 7-5 TAB = 5,64 k..'-1 e
T8 = 1754N TAe = 1,025 kN T
Te= 2040 N TBe = 2,82 kN T

598
7-8 TAB = 2,50 kN e 7-23 T 8c = 1875 N e
TAO = 2,17kNT T 8c = 937 N e
Tao = 5,00 kN T Tcc = 838 N T
T8 c = 4,33 kN e
Tco = 2,17 kN T
7-26 TBC = 10,61 kl'l e
Te o = 10,61 kl'l e
7-10 TAB = 1,400 kN e TCK = 15,00 kN T
TAD = 3,84 kN T
Tao = 4,00 kN T
7-29 TDE = 8,66 kN e
TOF = 7,00 kN T
Tac = 4,80 kN e
TEF = 5,00 kN T
Tco = 3,84 kN T

7-11 TAB = 3,41 kN e 7-30 TAB = 2,36 kN e

TAC = 5,89 kN e
TAD = 0,8 1kN T
r 80 = 4,62 kN e TAH = 3,53 kN T
Tac = o-
T8 c = 5,72 kN e
TCD = 6,60 k.N T
TCD = 3,53 kl'l e
Tcc = TCH = 0
7-14 TAa = 3,70 kN e(9% mayor) TDE = 0
TAD = 1,394 kN T (72% mayor) TDF = 5,89 kN e
Tao = 5,03 kN e (9% mayor) TDC = 0
T BC = 6,2 1 kN e(9% mayor) TEF = 2,36 kN e
Tco = 7, 17 kN T(9%mayor) TFG = 3,53 kN T
TGH = 3,53 kN T
7-15 TAB = TFG = 11,45 kN e
TAC = T EG = 11,60 kN e 7-44 TEJ = 3,89 kN e
TBC = TEF = 0 THJ = 9,20 kN T
T BO = TDF = 4,54 kN e 7-45 TCD = 13,65 kN e
Tco = T 0 E = 11 ,60kNe
TEF = 13,30 kN T
7-17 TAo = 25kNT
7-48 T8 c = 7,81 kN T
TAE = 5 kN T
T 8c = 16,65 kN T
Tac = 16,88 kN e
T 80 =10kNT
TGH = 12,19 kN T
TaE = 8,34 kNe 7-51 Tco = 8,09 kN e
Tco = 13,35 kN e TCE = 2,00 kN e
T 0 E = 13,35kNe TEF = 4,62 kN T

7-19 Tcc =o 7-54 Tac = 25,4 kN e

TFG = 3,75 kN T T8F = 5, 18 kN e

7-20 Tcc = 2,08 kN e 7-55 TCD = 50,0 kN e

TFG = 11,25 kN T Te¡; = o
7-22 Tcc = 2,49 kN e 7-57 T8c = 2,78 kN e
T FG = 13,30 kN T TEF =2,23 kN T

599
7-60 Tco = 30,0 kN e TCE = 180,3 N e
TCE = 2,89 kN T TcF = 0
TFG = 24,5 kN T TDE= 338 N e
7-62 Tco = 34,1 kN e TDF = 406 N T

T DG = 8,00 kN e
TEF =586 N T
TEC = 1,463 kN T 7-83 A = 375k N

7-63
B =
563i + 1950j + 3630k N
T EG = 5,00 k.N T e =- 563i -2880k N
T FC = 18,05 kN T TBD =0
Tm =20,0 kN T TEC = 3840 N e
7-67 Tco = 645 N T TFG =3040 N T
T DG = 1075 N T 7-84 B = 474 N/@ 71,6'
TEG = 1075 N e e = 636 N /@ 135,0'

7-70 TcH = 2,07 kN T 7-85 B =24 1 N/@ 57,4'

T 0 F = 2,2 1 kN e e = 429 N/@ 135,0'
T cr = 5,65 k.Ne 7-88 A = 200 N'-@ 179, 1'
B = 292 N/@ 36,9'
7-71 pmáx = 5,00 k.N e = 294 N/® 142,6'
7-74 Pmáx = 50,0 kN 7-91 A= 573 N @ 139,1'
O = 352 N @ 145,3'
7-76 A = - 750i + 469j + 375k N
E =720N @ 53,0'
B = - 938j N
G = 289N
e = 750i + 469j + 375k N
TAa = Tac = 530Ne 7-93 A = 834 N @ 63,4'
TAD = Tco = 600Ne B =
2120 N @ 135,0'
e = 1680 N @ 26,6'
Tao= 1200 N T
7-94 A = 35,1 N - •
7-77 A = 250i + 959j + 375k N
B = 53,5 N @ 130,9'
B = - 500i N
e = 40,5 N!
e = 250i - 709i + 282k N
E = 35, 1 N-
TAB = 573Ne
TAo=513 N e 7-96 w = 327 N/m
T 8c=26I Ne 7-99 A = 353 N ".@ 7, 18'
T 80 = 707 N T B =306N!
e = 495 N"\ ® 135,0'
Tco = 573 N e
M e= 368m · N)
7-80 A = -75,0j N
7-101 A = O
B = 200i + 656j + 650k N
e = 150,0j N B = 729 N
F = -73 lj N e = 2500 N!
TAB = 100,0 N e O = 1250 Nj
E = 521 Nl
TAD = 125,0 N T
7-104 F/F2 = 3,00
TAF =o
TBC = 100,0 N T A =O
B = 800 N
Tao= 656 N e
e =400N
T8F = 650 N e F 1 = 1200 N!

600
7-107 B = 70,7 N/ @ 45,0' T8 E = 1,250 kN e
e= 162,5 N- TBF = 1,580 kN e
O = 123 N'-.@ 24,0'
Teo = 2,00 kN T
7-108 B = 13,75 N TCE = 1,500 kN T
0 =8,75Nl
TDE = 1,805 kN e
7-111 P=693N TDF = 1,500 kN T
A = 363 N'-. @77,3' TEF = 0
B = 693 N'-.@ 120.0'
e = 363 N'-.@ 42,7' 7-118 a. O = 6,91 KN'-. @49,4'
7-113 T AB = 12,55 kN T b. A = 2,65 kN'-.@ 8,13'
E = 4,28 kN'--@ 127,9'
TAG = 0,561 kN T
T8e = 8,70 kN T 7-121 a. T = 216 N/@ 64,2'
T8F = 1,875 kN T b. A = 654 N/ @82,8'
T8G = 6,15 kN e c. e = 179,5 N'--@ 169,6'
TCD = 6,25 kN T
7-122 a. P = 214 N
TeE =O
TCF = 3,86 kN e
b. P = 462 N
TDE = 5, 15 kN e c. P = 800 N
TEF = 5,15 kN e
TFG = 9,00 kN e Capítulo 8
7-114 T AB = 12,02 kN e 8-1 a. FAB = 35,0 kN T
TA/ = 7, 12 kN T
F8e = 2,00 kN e
TBe = 12,02 kN e
Feo= 18,00 kN T
T81=0
Teo = 16,00 kN e 8-2 a. FAB = 25,0 kN e
TCI = 11 ,67 kN T F8e = 50,0 kN T
Te¡= O Feo= 50,0 kN e
TD E = 16,00 kN e
8-5 a. TAB = 120m · kN\.
TDI = 8,00 kN e TBe = 30 m · kN)
TEF = 13,62 kN e Teo = 30m · kN\.
TEH =o
T DE = 67,5 m· kN \.
= 10,56 kN T
T El
TFG = 13,62 kN e 8-6 a. TBC = 500 m · N \.
TFH = 0 Tco = 400 m· N\.
TGH = 8,07 kN T TDE = 250 m· N\.
THI = 8,07 kN T
8-10 a. Tmáx = 14,00 m · kN
T11 = 7,12 kN T
8-11 P = 425 N
7-1 17 TAB = 0,667 kN T V= 1030 N
TAC = 4,00 kN T M= 1184m·N
TAo=I,120kNe
8·12 p = 1,543 kN
T AE = 1,055 kN T V = 2,57 kN
T80 = 0,833 kN T M = 0,300 m · kN

601
8-15 a. P = 4380 N c. V =- 45x+217,5kN
V= 1400 N M = - 22,5x2 + 217,5x- 300m· kN
M= 1050 m· N
d. Vmáx = - 142,5 kN en x = 8 m
b. P = 3750 N
Mmáx = 226 m · kN en x = 4,83 m
V = 66,8N
M = 1500 m· N 8-35 vl ,2m = 30,9 y 5,93 kN
8-16 a. p = 8,66 kN V2,7m = 5,93 kN y - 34,1 kN
V= 5,00 kN Ml,2m = 37,1 m · kN
M = 0,866 m · k.N M2,7m = 46,0 ID · kN
b. P = 10,00 kN
8-36 V4m = 9,09 kN y- 0,91 kN
V=O
M = 1,000 m · kN Vsm = - O, 91 kN y - 30.9 kN
c. p = 7,07 kN V1lm = - 30,9 kN y 20,0 kN
V = 7,07 kN M401 = 36,4 ID· kN
M = 0,707 m · kN M8m = 32,7 ID. kN
8-19 a. p = 10,40kN M 11m = - 60,0 m· lo~
V = 7,8 1 kN
8-39 V 1,2m = 10,00 kN
M=7,50m · kN
b. p = 2,60 kN Ml,2m = 3,00 ID· kN y- 6,00 m· kN
V= 0,400 kN 8-40 V2m=4 kN
M=3,12m·kN
M2m = 2 m · kN y - 4 m . kN
8-20 a. P = 1248 N
8-42 V3m= 900 N
V= 69,3 N
M= 25,0 m ·N M3m = - 900 m · N
b. P = 750 N 8-44 V0 =0y21kN
V= 500 N
V6m = - 15 kN y 3 kN
M= 100,0 rn· N
M0 = - 24m· kN
8-23 V = - 5000x + 9000 N
M6m = -6m· kN
M = - 2500x2 + 9000x- 6750 m . N
8-47 V0 = - 5 kN y 6,23 kN
8-24 V=- 2x + 9 kN
V t,Sm = - 3,73 kN y - 13.73 kN
M = - x2 + 9x- 21 m . kN
V2,4m = - 13,73 kN y 0,25 kN
8-27 V = - 4, 17x+ 14,01 kN
M0 =o
M = - 2,09x 2 + 1401 x + 28,5 m· kN
M 1,8m = 5,24 m · kN y - 0,76 m . N
8-28 V = - 18x + 76,5 kN
M2,4m = - 8,24 m · kN
M = - 9x 2 + 76,5x- 45 m· kN
8-48 Vo = - 6 kN y 9,33 kN
8-31 a. V = - l6,7x + 27,6 kN
M = - 8,35x2 + 27,6x m· kN v2m = 9,33 kN
V4 m = - 0,67 kN y - 3,67 kN
b. V = - 32,5 kN
M = - 32,5x + 108,2 m· kN M0 = - 4m . kN

c. Vmáx = - 32,5 kN; 3,6x ~4,8 m M2m = 14,67 m · kN y 8,67 m· kN

Mmáx = - 47,8 m · kN en :e= 4,8 m M4m = 17,33 m· kN

8-32 a. V = 67,5 kN
8-57 a. Ax = 9050N-
M = 67,5x m· kN Ay = 1750 N f
b. V = 37,5 kN DX = 9050 N-
M = 37,5x + 60 m · kN Dy = 4250 Nf

602
 b. Ya= 0,580m b. Ya = 6,37 m
Ye = 0,705 m Yc = 7,04m
c. L = 9,27 m c. L = 32,7m
8-58 a. AX = 228kN
'
.- 8-69 a. Tmáx = 3030 Id~
Ay = 7,60 kNf b. L = 184,4 m
oX
= 228
'
kN - ·
Dy = 8,40kN
8-70 a. a = 12,58 m
b. L = 15,42 m
b. TAa = 24,0kN
Yac= 22,9 kN 8-73 a. a= 68,9m
TCD = 24,3 k.t~ b. L = 74.1 m

c. L = 15,62 m 8-74 a. ex = 13,88.

8-61 a. Ax = 6,18kN < - b. h = 24,7 m
Ay = 1,750 kN f c. L=404m
DX = 6' 18kN-.
8-77 a. r 0 = 2020 kN
Dy = 4,25 kN
b. Tmáx = 2150 kN
b. Ya = 0,849 m
c. ex = 20,2"
Yc = 1,032 m
c. L = 9,45 m d. L = 152,6 m

8-62 a. Ax = 29,6 kN <-

8-78 a. ex = 19,80.
Ay= 18,60 kN b. w = 2,98 k.t~/m
Ex = 29,6 kN-> c. L=265m
Ey = 13,40 kNf
8-81 a. Tmáx = 15,47 kN
b. y8 = 1,882 m
b. Ir = 18,84 ro
Ye = 2,77 m
c. L=303m
Yo = ! ,356m
8-82 a. Tmáx = 41,8 kN
c. L = 16,13 m
8-65 a. Ax = 22.3kN .-
b. Ir = 15,11 m

Ay = 5,35 kNf
c. L=203m

DX = 1930kN
'
- • 8-85 a. Ir = 57,2 m
Dy = 9,65 kNf b. Tmáx = 2820 N
b. TAB = 23,0 kN 8·86 a. L = 275 ro
Tac = 22,8 kN
b. Tmáx = 2,57 kN
Tco=21,6kN
c. 8-89 a. TA = 3080N
Ya= 2,08 m
d. L = 9,45 m
b. T8 = 8060 N
c. L = 89,7 m
8-66 a. Ax = 24,2kN < -
Ay= 22,0kN 8-90 a. Fw = 2250 N
DX = 39.2kN- b. h = 58,9 m
Dy = 7,98 kN c. d = 80,8 m

603
8-94 p =o 9-7 a. P = 250 N
V= 450 N
b. h = Jm
M=203m · N
9-9 Jl = b/3h
8-95 a. P =O
V= 7,72 kN 9-13 WA = 181,8 N
M= 47,7 m· kN
9-15 x = 0,963 m
b. p = 6,75 kN
V = 3,75 kN 9-18 d = 3,60 m
M= 98,3 m·kN
9-21 We = 60,0 N (el vuelco)
8-98 Py = 400N
9-22 a. emín = 19,92.
VX =O
emáx = 37,8.
Vz = 800 N
MX = 960m·N b. 11mrn = 0,567
My = 700 m·N Jlmáx = 0,570
Mz = 560 m· N 9-25 a. e = 3I,o·
8-99 a. V=- 2,01 kN b. J.lmrn = 0,533
M = 18,27 m · kN
b. VI,Sm = l2,99kNy-2,01 kN
9-26 M = Jl/n p/(sen e+ J15 cos e)
v2,1m = - 2,01 kN 9-28 P = 350N
v3,6m = - 2,01 kN 9-31 Wmáx = 375 N
M1,8m = 23,4 m· kN
9-34 e= 31,3.
M2.7m = 2 1,6 m· kN y 18,87 m· kN
T = 34,6N
M3,6m = 17,06 m· kN
9·35 Pmín = 5,98 N
8-102 a. Tmáx = 898 N
9-38 Sistema en equilibrio
Ir = 6,01 m
A = 15,45 N/@ 15,00•
b. Tmáx = 851 N
h '= 15,08 m 9-41 Sistema en equilibrio
A = 96,o N/ @?,so·
c. Tmáx = 1077 N
h = 23,9 m 9-44 a. P = 1665 N
b. No habría equilibrio
Capítulo 9 c. P = 50,5 N

9-1 a. Sí
d. ~máx = 14,ü4•
b. Pmáx = 4,00 kN 9-45 a. P = _5385 N
9-3 a. No b. No habría equilibrio
b. Pmfn = 0,938 kN c. P = 150,5 N
d. ~máx = 11,3 1•
c. Pmáx = 1,670 kN
9-47 a. P = 9985 N
9-4 a. Sistema en equilibrio
b. b. No habrfa equilibrio
Pmfn = 82,0N
c. P = 3335 N
c. Pmáx=315N
d. ~rnáx = 8,53•
9-6 a. Pm.t< = 196,2 N
9-50 a. P = 2580 N
b. e= 9,46. b. No habría equilibrio

604
 c. p = 50,5 b P = 138.4 N
d. 9mi, = 14,04' c. 9máx = 16.70'

9-51 a. P = 82 15 N 9-74 a. P = 10,40 kN

b. No hc:brfa equiJibrio b. P=O
c. P = 150,5 N c. ~máx = 19,75'
d. 9mix = 11,31'
9-75 a. p = 6935 ;-¡
9-54 a. P = 2760 N b. p =o
b. No habrfa equilibrio
c. ~mi' = 17,02'
c. P = 138.4 N
d. ~mb = 16,70' 9-77 a. p = 12,60kN
b. p = 1,315 kN
9-57 a. P = 8630 N
c. 9mix = 14,24'
b. Hay equilibrio
c. P = 2345 N 9-80 a P = 208 N
d. ~máx = 22,6' b. ~máx = 25,3'

9-58 a. P = 1360 N c. ~mín = 70,3'

b. Hay equilibrio
9-83 a. p = 1,260 k..'l
c. P = 420 X
b. t¡)mb = 30,8'
d. 9máx = 38,6'
c. t¡)mín = 75,8'
9-60 a. P = 3230 N
b. Hay equilibrio 9-84 a. P = 219 N
c. p = 572 !'\ b. 0m~ = 22,6'

d. 9máx = 33.4' c. 9mín = 67,6'

9-63 a. P = 5358 N 9-87 a. p = 1.095 kN

b. P = 150,5 N b. ~máx = 30.7'
c. ~máx = 11 ,31' c. ~mío = 78,7'
9-&4 a. P = 673 N
9-88 a. P = 80.1 N
b. P=O
b. 9mb= 22,7'
c. 9máx = 19,29'
c. ~mío = 70,7'
9-&& a. P = 1789 N
9-89 a. p = 1,210 kN
b. P = 138,4 N
b. ~máx = 33,5'
c. ~má' = 16,70'
c. 9mío = 81,5'
9-&9 a. p = 6705 ;-.¡
b. P = 150,5 N 9-92 a. P = 353 N

c. ~máx = 11,3 1'

b. t¡)máx = 11 ,43'

c. t¡)mro = 70.3'
9-71 a. P = 12,1 kN
b. P = 3335 N 9-93 a. p = 1,125 kN
c. 9máx = 8,53 b. 9mb= 14,15

9-72 a. P = 2050 N e t¡)mín = 73,0'

605
9-96 a. P = 387 N 9-144 mmh = 38,0 kg
b. ~rnáx = 8,76. 9-145 a. Sistema en equilibrio
c. ~mín = 67,6• b. Pmh =9,94 k.~
9-99 Wmín =219,5 N 9-148 "'mln = 21,5 kg

9-103 M=l,l90m·N 9-149 a. Tmáx = 12,51 m· kN

Permanece inmóvil b. Tmáx =0,948 m · kN
9-104 M= 8,59 m· N
9-152 Trnáx = 10,93 m· kN
No será necesario
9-107 a. Lrnáx = 55 mm 9-153 F = 27,2 N

b. L =34,2mm 9-154 a= 4,80mm

9-110 9-156 F = 198,8 N

Mmín = 0,890 m · N (tensar)
Mmín =0,095 m· N(aflojar) 9-159 11 = 6,25 mm

9-111 M = 9,38 mm· N

9-162 F =722 N
Cociente = 0,380
9-112 M= 1,5 16m·N
9-163 f=409 N
9-113 a. P = 274 N Cociente = 1,422
b. P =267 N 9-165 Jlmín = l/3
c. P = 229 N
9-166 a. M= 94,7 m· kN
d. P = 235 N
b. M = 123,8 m· kN
9-118 77,6 $ W $ 82,4 N
9-169 P = 1055 N
9-120 a. M= 3,00 m· N
9-170 T = 21,1 kN
b. M= 2,25 m· N CA= 1,460m·kN
9-122 Mmrn =2,99 m· N (elevar) C8 = 0,450 m· kN
Mmín =2,72 m· N (descender) Capítulo 10
9-123 P = 13,35 N 10-1 a. 1X = bh 3/12
9-125 P = 12,95N b. 1re = bh 3!36
9-128 a. Pmín = 1347 N 10-2 1yC = l!b3f48
b. P,11¡0 = 3460 N
10-5 a. IX= 2/9
9-129 Pmín = 293 N b. f y = TC2/4 - 2
9-131 T mín = 52,5 N 10-6 a. 1X = 1rR4 /8
9-134 Trnáx = 190,3 m· N
b. TCR 4 8R 4
lxc =T-9i
9-135 a. J1 = 0,350
b. Freno no bloqueado 10-9 a. 1X = 5TCR 4!4
9-138 Pmín = 159,0 N b. ]z = 37rR4/2

9-141 d =27,4cm 10-10 a. / X = 8TC

9-142 Pmáx = 392 N b. /y = 32Tr
10·13 1X = 2bJ¡3f7 10·45 a. l = b2J¡2¡g
xy

10·14 1y = 4a4133 b. 1xyC = b2h2172

10·17 a. kx = 3,46cm 10·46 a. 1xy = 5b 211 2n4

k!/= 1,732 cm b. 1xy e = - b2h2f72
b. kxc = 1,732cm
10-49 1xy = 7790 cm 4
kyc = 0,866 cm
10-50 1xy = 48 ' 4(106) mm4
10-18 a. kx = 51,0 mm
ky = 81 ,6 mm 10-52 1xy = 7,58(106) mm4

b. kxc = 29,4mm /máx = 1070 cm4@ - 28,5'

kyc = 47.1 mm 10·53
lmrn = 116,2 cm 4 @ 61,5'

0-21 kz = 6,80cm 10-54 lmáx = 3,72(106) mm 4 @- 16,32'

0-22 kzc = 11 ,25 mm 1111¡0 = 0,0861(106) mm4 @ 73,7'

0·25 kz = 7,35 cm 10·57 1mrn = 55,9 cm 4 @ 45,0'
l mrn = 15,00 cm 4 @ - 45,0'
0-27 lxc = 2190cm 4

lyc = 430 cm 4 1máx = 18.41 (106) rnm 4 @ 42,9'

0·28 1xC = 116,5(106) rnm4
lyc = 318(106) mm 4
10-31 1x = 1,879(109) mm 4
1y = 7,89( 109) mm4
10-32 Ix = 127,4{106) mm4
1y = 343(106) mm4
10·35 a. /x = 2.15(109) mm4
/Y = 8,16(109) mm 4
10·58
lmrn = 2,37(10 6) mm4 @- 47.1 '
10·61 lmáx = 12,67 cm 4 @ 26,6'
1mfn = 2,67 cm4 @ - 63,4'
10-62 lrnáx = 148,6(10 6) mm 4 @- 28,2'
lmrn = 10,13(106) mm 4 @ 61,8'
10·65 1máx = 398 cm 4 @ - 38,5'
lmfn = 48,1 cm4 @ 51 ,5'
10·67 12 = 3mR2tl0

b. lxc = 6,14(108) mm4 10·68 1Y = 3m(R2 + 4J¡2)no

lyc = 1,879{109) mm 4 10·71 1y = m(3 R2 + 4L2)/12

10·36 a. lx = 37,7(106) mm4 1Q-72 1X = 2mR2f5

1y = 246(106) mm4
10·75 lyG = m(2h2 + 3L2)/36
b. lxc = 13,02(106) mm 4
10·76 1x = m(c2 + b2)tl0
1yC = 34,5(1 06) mm4
10-79 lx = mR 2(1 + 3R2)/6
10·39 lxc = 1.066(109) mm 4
lyc = 7,45(10 7) mm 4 10·80 1yG = 19mR2fl60

10-41 1xy = b2h 2!4 10-83 IY = 0,351 kg · m2

10-42 IxyC = - 108,3{1 06) mm 4 10·84 IY = 1,004 kg. m2

607
10-87 lx = 25,2 kg · m2 10·113 Imáx = 0,0550 kg · m2

10-88 lX = 22' 9 k<>. m2

ex = 60,2'
b
eY = 9o,o·
10·93 IY = 0,729 kg . m2 e. =29,8'
10-94 TY = 0,464 kg . m2 Jint = 0,0454 kg · m2
ex = 90,0'
10-97 IY = 10,92 kg · m2 ey =o·
10·98 1y = 1'616 kao · m2 ez = 90,0'
Imm, =O' 0423 k<>o · m2
10·101 lxy = mbL/4 ex = 29,8'
10-102 lxy = 2mR 2/5n eY =9o,o·
ez = 119,8'
10-105 Ixy = -0,647 kg. m2
lyz = 0,1542 kg · m2 10-114 Jmáx= 2,42 kg · m2
12 x =- 0,462 kg · m2 ex = 130,6'
eY = 75,8'
10-106 Ixy = 4mRh/5n ez = 44,1'
Izx = 3mR2110n [.mt = 1' 925 kg · m2
10-109 lmáx = (0, 913) kg · m2 ex = 100,6'
ex = 68,6' eY = 29,9'
eY = 81,5' ez = 117,6'
ez = 23,1' Jmín = 0,892 kg · m2
[.mt = O•873 kg · m2 ex = 42,6'
ex = 71,0' eY = 64,3'
eY = 25,2' ez = 58,7'
ez = 105,9' 10-117 a. 1X = 51 2 cm4
'
Imrn = 0,14 16 kg · m2
ex = 29,2' b. Iy = 390' cm4
eY = 1B,s· 10-118 a. kX = 943 mm
'
ez = 106,4' ky = 25,3 mm

10-110 Imáx = O, 402 kg · m2 b. kxc = 4,99 mm

ex = 101,3' kyc = 10,84 mm
eY = 76,5' 10-121 IY = 372ma2/1120
ez = 17,8'
[. = O378 kg · m2 10-122 Ixy = mab/20
lnt '

ex = 52,9'
eY =37,4' Capítulo 11
ez =94,1'
Imín = 0,0546 kg · m2 11-1 u = 3,00(t07) J
ex = 39,3' 11-2 u = 236 kJ
eY = 124,0' 11-3 u = 780 J
ez = 72,7'

608
11-4 U = 1724 I 11-43 a. VS = 26,6 m· N
11-7 a- u = 1391 1 b. Vr =7,81m·N
b. U=O
11-44 V r = 45,1 J (a 30')
c. u = -1391 J Vr = 179,2 J (a 60')
11-8 a. U=-13 141 Vr = 400 J (a 90')
b. u = 2070 J
11-47 8 = o· y48,2'
c. u =-759 1
11-11 u = 28,QJ 11 -48 8= o· y60,6'
11-12 u = - 10,00 J 11-51 8 = 31,9'
11-1 S 8 = 31,2' 11-52 t = 794 N/m
11-16 mA = IOO,Okg 11 -53 8 = 44,4'
11-17 8 = 8,13' 11-54 .t = 2550 N/m
11-18 8 = 27,8' 11-57 8 = 56,7'
11-21 F = 3,75 kN
11 -58 8 = 44,4'
11-22 r = 375 N
11-61 8 = 32,1'
11 -25 8 = 7,50kN t
11-62 8 = 20,6'
11-26 A= 6,61 kN
11-65 a. -"mro = WL!l.
11-27 F = 375 N
b. 8 = o· (inestable)
11 -28 e = 567 N-
X
8 = 36,6' (estable)
eY = 675 N¡
11-66 8 = o· (estable)
11-31 e = 2,75 kN ¡ 8 = 11,19' (inestable)
11-32 A = 500Nf 11-69 8 = o· (inestable)
MA = 750m·N\,. 8 = 18,45' (estable)
11-35 8 X = 1375 N- 11-71 8 = 5190N
By = 2085 N
11-72 a. E = 6,50 kNj
11-36 Tco = 400 N T b. TCD = 8,00 kN C
11 -39 AX = 850 N<-
11-75 M= 385m· N
Ay= 41,7Nj
MA = 625 m· N\,. 11-76 a. t = 4370 N/m

11-40
b. 8 = 30' (estable)
AX = 953N-
Ay = 327 N!

609
Acción y reacción, 6 Armadura (coutirwación)
Aceleración, 10 simple, 267
de la gravedad, 8 simple plana
Adición número m de miembros, 268
de fuerzas, 29 número u de nudos, 268
de pares, 116 Arquímedes de Siracusa, 3
de vectores, 552 Articulación de pasador, 219
asociatividad, 553 Atracción gravitatoria, 28,214
cartesianos, 557 Barra, fuerza axial y momentos, 331
conmutatividad, 552 Bernoulli, Jean, 3
vectorial, ley conmutativa, 33 Bola, 214
Ángulo . Brazo de un momento, 86
de respuesta, 390 Cable
de rozamiento cinético, 390 cargas concentradas, 356
de rozamiento estático, 389 cargas uniformemente distribuidas, 362, 372
Apoyo, 213 cuerda, 355
bidimensional, idealización, 213 flecha,355
fijo, 216, 219, 340 flexible, 214, 355
por pasador, 340 parabólico, 377
por rodillo, 340 perfectamente flexible, 355
reacciones bidimensionales, 214 Cadena, 214
reacciones tridimensionales, 217 Carga
tridimensional, idealización, 217 concentrada, 340
Apoyos superabundantes, 230 diagrama, 188
Árbol, fuerza axia l y momentos, 331 distribuida, 150, 340
Arco en vigas, 188
circular, centroide, 173, 567 fuerza resultante, 188
de cuadrante, centroide, 173, 567 gráfica, 188
Archytas de Tarento, 3 Catenaria, 374
Área de una superficie de revolución, 182 Centro
Armadura, 264 de gravedad, 153
compuesta, 267 determinación por i11tegración, 158
elemento constitutivo básico, 267 de masa, 151
espacial, 265, 299 determinación por integración, 158
simple, 299 de presión, 195
hipótesis fundamentales, 265 de un momento, 86
método de las secciones, 286 Centroide, 157
miembros de h1erza nula, 281 de cuerpos compuestos, 171
plana, 265 de líneas, 157

(¡ 11
Centroide (etmtinuación) Cosenos directores, 42, 107, 555
de superficies, 157 Coulomb, leyes del rozamiento seco, 388
de superficies y líneas, 567 568 Cuadrante circular, centroide, 567
tabla, 173 Cuadrante de drrulo, centroide, 173
de volúmenes, 157, 568, 569 Cuadrante de elipse, centroide, 173, 567
tabla, 174 Cuadrante de parábola, ccntroide, 173, 568
determinación por integración, 158 Cuerda, 214
Cifras significativas, 20 de un cable, 355
Olind ro de revolución Cuerpo
ccntroide, 174,568 compuesto
momento de inercia, 489 centroide, 171
Cinemática, 2 momentos de inercia, 488
Cinética, 2 de dos fuerzas, 227
Círculo de Mohr de tres fuerzas, 228
construcción, 475 determinado estáticamente con ligaduras adecuadas, 229
diámetro, 475 rígido, 5
para momentos segundos de superficie, 474 equilibrio, 519
Coeficiente interconectado, 520
de resistencia a la rodadura, 431 sometido a dos fuerzas, equilibrio, 227
de rozamiento cinético, 388 sometido a tres fuerzas, equilibrio, 228
de rozamiento estáti co, 387 Cuña, 404
Cojinete desarrollo mecánico, 405
de bolas, 218 irreversibilidad, 405
de empuje, 218, 404, 408 rozamiento, 404
rozamiento, 408 Chumacera, 218
de sustentación, 404, 407 DesarroUo mecánico (D.M.), 311, 405
rozamiento, 407 Descomposición de fuerzas, 26, 35
seco, 407 Deslizamiento inminente, 387
Columnas, 340 Desplazamiento, 515
flectantes, 340 Día solar medio, 11
CoUar sobre un árbol liso, 216 Diagrama
Componentes de carga, 188
cartesianas de un vector, 555 de fuerza axial, 331
de una fuerza, 26, 35 de fuerza cortante, 346
escalares de una fuera, 42 de momentos, 331
rectangulares, 41 flectores, 346
de una fuerza, 41 de sólido libre (DSL), 19, 29, 63, 213
Composición de fuerzas, 26 construcción, 64
Conexión hipótesis, 64
bidimensional, 213 Dimensiones de magnitudes físicas, 16, 17
idealización, 213 Dinámica, 2
reacciones bidimensionales, 214 Dirección y sentido de una fuerza, 26
reacciones tridimensionales, 217 Disco delgado, momento de inercia, 489
rfgida, 214 Doble producto vectorial, 564
trid imensional, idealización, 217 Ecuación dimensionalmcnte homogénea, 16
Cono de revolución Ecuaciones alineales, 576
ccntroide, 174, 569 Ecuaciones lineales, resolución, 581
momento de inercia, 489 Einstein, Albert, 4
Constante de rigidez, 532 Eje de un momento, 86
Constante elástica, 532 Empuje, 28
Copémico, Nicolás, 3 Encabezad uta parabólica, centroide, 568
Correa, 404 Ene.rgfa potencial
de transmisión, 409 de un cuerpo, 531
plana, 409 elástica, 531
rozamiento, 409 gravitatoria, 533
rozamiento, 409 y equilibrio, 531
trapezoidal, 411 Entramados, 264, 308
coeficiente de rozamiento reforzado, 412 método de análisis, 308
rozam iento, 411 Equilibrio
Coseno, teorema, 30 de cuerpos rfgidos interconectados, 520

612
Equilibrio (continuación) Homogeneidad dimensional, 16
de un cuerpo rígido, 519 Huygens, Chrisliaan, 4
de un punto, 65, 519 Inercia, 5
en dos dimensiones, 226 Integración numérica, 585
en tres dimensiones, 245 regla del trapecio, 5&5
estabilidad, 535 Irreversibilidad de la cuña, 405
estable, 535 Irreversibilidad del tomillo, 407
indiferente, 535 Joule, 513, 531
inestable, 535 Kilogramo, 8, 11
Error, definición, 21 patrón, 11
Esfuerzo, 330 Leonardo da Vinci, 3
unidades, 150 Ley de la gravitación universal, 7
Espacio, 4 Leyes de Coulomb del rozamiento seco, 388
Estabilidad del equilibrio, 535 Leyes de Newton, 5
Estática, 2 Leyes de Newton del movimiento, 6
Euler, Leonhard, 4, 6, 442 Libra, 11
Factores de conversión, 14 Libra-masa, 8
Falsa posición, m~todo de obtención de raíces, 578 Ligaduras, 229
Flecha, de un cable, 355 isostáticas, 229
Fuerza, S, 10, 26 parciales, 228
ad ición, 29 Línea de acción, 27
aplicada, 212 Líneas, centroide, 157, 568
axial, diagramas, 331 Líneas compuestas, centroide, 171
características, 26 Longitud, 4, 1O
clasificación, 28 Mach, Ernst, 3
compresiva normal, 194 Magnitudes
concentrada, 28 absolutas, 4
concurrente, resultante, 29, 33 derivadas, 10
conservativa, 531 Magnitudes escalares, 27, 551
cortante físicas, 10
diagrama, 346 dimensiones, 16, 17
resistente, 342 fundamentales, 4, 10
transversal, 342 vectoriales, 27, 551
de compresión, 267 representación, 27
de contacto, 28 Máquinas, 264, 308, 311
de reacción, 212 método de análisis, 31 1
de rozamiento, 386 Masa, 5, 8, 1O
deslizamiento iruninente, 387 Materia, 5
de tensión, 267 Mecánica, 2
de tracción, 267 de cuerpos deforrnables, 3
dirección y sentido, 26 de cuerpos rígidos, 2
distribuida, 28, ISO de fluidos, 3
exterior, 212 Mecanismos, 264
interior, 212,330 Ménsula, 341
determinación, 330 Método
in tema distribuida, 150 de cálculo, 575
másica, 150 de las secciones, 286
no conservativa, 531 de los desplazamientos virtuales, 512
propiedades, 26 de los nudos, 268
resistente interior, 330 de los trabajos virtuales, 512
sobre superficies sumergidas, 194, 195, 196 numérico, 575
Galileo, Galilei, 3 Metro, 10
Gauss-Jordan, resolución de sistemas de ecuaciones lineales, 582 patrón, 10
Gozne, 217 Metro-kilogramo-segundo (MKS), 12
Gravedad, aceleración, 8 Miembros
Gravitación, ley 7 de dos fuerzas, 227, 297
Gravitación un iversal, constante, 7 curvo, 297
Guldin, Paul, 182 recto, 297
teorema, 182 de fuerza nula, 281, 282
Hilo, 214 de tres fuerzas, 228

613
Miembros (COiltinuaci611) Múltiplos de unidades Si, 14
multifuerza, 335 Ncwton, Sir lsaac, 4, 5
fuerza axial, 335 ley de la gravitación, 7
fuerza cortante, 335 leyes, 5
momento flector, 335 Newton (N), 8, 13
Módulo Newton-Raphson, método de obtención de raíces, 576
de una fuerza, 26 Nudos, 265
del momento de un par, 114 equilibrio, 269
Mohr, circulo, 474 Otto, Mohr, 474
Momento Pappus de Alejandría, 182
brazo,86 teorema, 182
centro, 86 Par, 86, 113
concentrado, 340 adición, 116
concepto, 86 aspecto del plano, 114
de inercia, 4, 442, 479 características, 114
de cuerpos compuestos, 488 módulo del momento, 114
de formas corrientes, 489, 573, 574 momentos, 113
de masa, 442 resultante, 116
de superficie principales, 469 sentido de rotación, 114
por integración, 482 transformaciones, 114
principales, 498 Paraboloide, centroide, 174, 569
teorema de Steiner, 480 Paralelepípedo
de un par ,113 momento de inercia, 489
módulo, 114 rectángulo, centroide, 174, 568
de un volumen, 151 Pasador
de una fuerza, 86, 151 articulación, 219
respecto a un eje, 86, 106 en una guía lisa, 215
respecto a un punto, 86, 98 liso, 215
de una lfnea, 151 Paso de rosca, 406
de una masa, 151 Patrón, 10
de una superficie, 150, 151 de longitud, 10, 11
definición, 86 de tiempo, 11
diagrama, 331 secundario de tiempo, 11
eje, 86 Perfiles, propiedades, 457
expresión dimensional, 87 Periodo, 4
flector, 342 Peso, 8, 214
diagrama, 346 Pie, 11
módulo, 86 Pitágoras, teorema, 555
primero, 151 Placa rectangular delgada, momento de inercia, 489
principio, 91 Planck, Max, 4
teorema de Varignon, 91 Polea ideal, 217
representación vectorial, 96 Polígono de fuerzas, 33
resistente, 342 Polígono de vectores, 553
segundo, 151 Presión, 150, 194
de la masa de un elemento, 479 absoluta, 194
de superficie, 442 hidrostática, 194
por integración, 444 manométrica, 195
teorema de Steiner, 443 unidades, 150
de superficies compuestas, 455 Principio
de superficies planas, 442, 456, 571, 572 de los momentos, 91
mixto, 463, 471 de transmisibilidad, 28
de superficies, 463 del trabajo virtual, 519, 534
planas, 465, 572, 573 energía potencial, 533
polar de una superficie, 443 Problemas, resolución, 231
principales, 469 Producto
de la superficie, 469 de inercia, 493
rectangulares, 442 de superficie, 463, 471
sentido, 87 teorema de Steiner, 495
Movimiento leyes de Newton, 6 escalar,559
Multiplicación de vectores cartesianos, 559 mixto, 107, 564

614
Producto (continuación)
vectorial, 97, 559,561
doble,564
Ptolomeo, 3
Punto, 62
condiciones de equilibrio, 65
de aplicación de la fuerza, 27
equilibrio, 519
material, 5, 62, 65
condiciones de equilibrio, 62
Radio de giro, 451, 480
de la masa de un cuerpo, 480
de tma superficie, 450
polar, 451
rectangu lar, 451
Ralees, obtención
método de la falsa posición, 578
método de Newton-Raphson, 576
Reacciones
hiperestáticas, 228
vinculares, 212
Recta soporte, 27
Rectángulo, centroide, 173
Redondeo, 20
Regla
de la mano derecha, 97, 555
del paralelogramo, 29, 33, 552
del trapecio, 585
del triángu lo, 30, 552
Reloj 4
atómico, 11
de cesio, 11
de cristal de cuarzo, 11
Resistencia a la rodadur<lt 430
Resolución de fuerzas, 26, 35
Resolución de problemas, 19
Resorte
constante de rigidez, 532
constante elástica, 532
elástico lineal, 216
ideal, trabajo efectuado, 532
Restricciones del movimiento, 229
Resultados numéricos, significación, 20
Resultante, 29
de dos fuerzas concurrentes, 29
de dos vectores, 552
de tres o más fuerzas concurrentes, 33
de un sistema de fuerzas, 26, 125
por componentes rectangulares, 49
Rodadura, resistencia, 430
Rodillo, 214
Rótula, 217
Rozamiento, 386
ángulo de respuesta, 390
cinético
ángu lo, 390
coeficiente, 38S
de Coulomb, 386
características, 386
en cojinetes de empuje, 408
Rozamiento (amti11uació11)
en cojinetes de sustentación, 407
en correas, 409
en cuñas, 404
en tornillos de filete rectangular, 405
estático, 387
ángulo, 389
coeficiente, 387
valor lfmite, 387
fluido, 386
seco,386
· análisis de sistemas, 403
leyes de Coulomb, 388
tabla de coeficientes, 389
tipos de problemas témicos, 390
Sector circular, centroide, 173, 567
Segundo (s), 11
Semicilindro, centroide, 174, 568
Semicírculo, centroide, 173
Semicircunferencia, centroide, 173, 567
Semicono, centroide, 174,569
Semiesfera, centroide, 174, 569
Seno parabólico, centroide, 173
Seno, teorema, 30
Sentido de la fuerza, 27
Sentido del par, 114
Sistema
bidimensional, ecuaciones de equilibrio, 227
con n grados de libertad, 534
con un grado de libertad, 534
de ecuaciones lineales
método Gauss-Jordan, 582
resolución, 581
de fuerzas, 26
colineal, 29
concurrentes, 28, 213
coplanario, 29, 125
cualesquiera, 135
resultante, 135
equilibrado, 26
equivalentes, 26, 125
no concurrentes, 213
no equilibrado, 26
paralelas, 29
no coplanarias, 131
resultante, 132
resultante, 125
simplificación, 125
de unidades, 12
gravitatorio británico, 11
lúperestático, 230
internacional (SI) de unidades, 8, 12
múltiplos, 14
métrico, 12
solar, masas y distancias, 7
Sistemas con fuerzas conservativas, 531
Sistemas con fuerzas no conservativas, 531
Sólido de presiones, 195
Sólido de revolución, volumen, 183
Sólido libre, diagrama, 19, 29, 63, 213

615
Sólido libre, diagrama (continuación) U.S. Customary System, 11, 12
construcción, 64 Unidad, 10
hipótesis, 64 complementaria, 12
Steiner, teorema de base, 12
para momentos de inercia, 480 de masa, 11
para momentos segundos mixtos, 464 de medida, 10
para productos de inercia, 495 derivada, 12, 13
Stevin, Simon, 3 Valor limite del rozamiento estático, 387
Superficie Varignon, Pierre, 3
ccntroides, 157, 567 568 teorema, 91
compuesta, 455 Varilla, momento de inercia, 489
centroide, 171 Vectór
momentos segundos, 455 adición, 552
curva sumergida, fuerzas, 196 cartesianos
de revolución, área, 182 adición, 557
lisa,215 multiplicación, 559
plana componentes cartesianas, 555
momentos segundos, 456,571, 572 componentes rectangulares, 555
momentos segundos mixtos, 465, 572, 573 cosenos di rectores, 555
sumergida, fuerzas, 195 de posición, 97, 556
radio de giro, 450, 451 descomposición, 555
rectangular, centroide, 567 deslizante, 27, 552
rugosa, 215 fijo, 27, 552
semicircular, centroide, 567 libre, 27, 552
sumergida, fuerzas, 194 multiplicación por un escalar, 554
triangular, centroide, 568 operaciones, 551
Sustracción de vectores, 553 elementales, 552
Teorema referidos a coordenadas cartesianas rectangulares, 554
de Pitágoras, 555 sustracción, 553
de Steiner, 443 unitario, 42, 97, 554
para momentos de inercia, 480 Velocidad, JO
para momentos segundos de superficie, 443 Viga, 339
para momentos segundos mixtos, 464 apoyos,340
para productos de inercia, 495 carga distribuida, 188
de Varignon dasificadón, 340
delcoseno,30,553 continua, 341
del seno, 30, 553 eje centroidal, 339
Tetraedro rectángulo, centroide, 174,568 eje longitudinal, 339
Tiempo, 4, 10, 11 empotrada, 341
solar, 4 en voladizo, 341
Tomillo, 404 esfuerzo y deformaciones, 341
de filete rectangular, 405 estáticamente determinada, 341
rozamiento, 405 estáticamente indeterminada, 341
irreversibilidad, 407 fucrza cortante transversal, 342
Torsor, 137 fuerza cortante, 339
negativo, 137 hiperestá tica, 341
positivo, 137 isostática, 341
Trabajo, 512 momento flector, 339, 342
de un par, 514 plano de flexión, 340
de una fuera, 512 simplemente apoyada, 340
efectuado por un resorte ideal, 532 sobresaliente, 341
virtual, 515 soportada, 341
y eq!!ilibrio, 519 Volúmenes, centroide, 157, 568,569
do un punto, 519 Volúmenes compuestos, centroide, 171
de sistemas ideales, 520 Zapata, 214
Tracción, 28
Triángulo
centroide, 173
de fuerzas, 30

b1b
FOTOGRAFÍAS

Capítulo 1 Comstock
Capítulo 2 Cortesía de Columbia Helicopters, lnc.
Capítulo 3 Brett Froomer / lmage Bank
Capítulo 4 Harold Sund / lmage Bank
Capítulo 5 Richard Negri 1Gamma-Liaison
Capítulo 6 Richard Pasley / Stock, Boston
Capítulo 7 jim Rudnick/ Stock Market
Capítulo 8 Steve Solum / Bruce Coleman
Capítulo 9 Comstock
Capítulo 10 Cortesía de N ASA
Capítulo 11 Ka ku Kurita /Gamma-Liaison
Tabla 5.1 SITUACIÓN DEL CENTROIDE EN ALGUNAS LÍNEAS YSUPERFICIES.

Arco circular y Sector circular y

~ ~
L=2ta A= ,2a

x=~ X= 2rsena

9=0
(l
~T' x---1 9=0
3a
~ x-1
'

Arco de cuadrante y Cuadrante de círculo y

T~
L =nr A- ¡¡¡2
2 - 4
2r 4r
X= -lt x=-
9 1, 3lt
2r ...±.._ _ / X 4r
9=- ·9= 37t X
lt
f--x-1
Semicircunferencia y Área semicircular y

L= ¡¡r A ¡¡¡2
=y
x=r x =r
2r X 4r X
9=n 9=3it

Área rectangular y Cuadrante de elipse y

A=bh T A= nab
4
"""if"" •
x=2
b
-L
y 1
l 1 X
_ 4a
X= 3it
X
p~
h 4b
9=2 9=-31t

Área triangular y Seno parabólico y

A= bh A=bh
2 3
2b - 3b
x= 3 X=4 X
X
h 3h
9=3 9=10

y y
Área triangular Cuadrante de parábola
A=bh A- 2bh
2 - 3
- a+b Sb
X= - 3- x=a X
h X 2h
9= -3 9=s
Tabla ).1 'IITli-\CIO'\ DEL CE'\TROIDE DE ·\LCL :'\OS \ OLL \H\ES.

Paralelepfpedo rectángulo z Tetraedro rectángulo z

V= abe V= abe
6
x=ª x= ª
2 4
y= !2 )i= !2
2 4
y y
.Z =~
X X
l=¡

Cilindro de revolución z Semicilindro z

V= 1t¡2L V= 1tr2L
2
x =O x=O

)i =~ )i= ~
2
y y
i =O X z = .iC.
31t
X

Semiesfera z Paraboloide z
V= 2¡¡r3 V= ¡¡,2h
3 2
x= 0 x=O

y=O - 2h
y y= -r
y
~ 3r X
Z=g 1=0

Cono de revolución z Semi cono z

V= 1tr2h V= ¡¡,2h
3 6
x=O x=O
~ 3h ~ 3h
Y=-;¡- Y=-;¡-
y y
z=O - r
z = ii
t - - --..,
INGENIER!A MECANICA ESTATICA