PROYECTO DE AUTOMATIZACION

Vamos a introducir una serie de pautas generales a tener en cuenta a la hora de plantear
nuestro proyecto de automatización. Estas pautas son aplicables y matizables en función
de nuestra experiencia y de reglamentos que puedan afectar a cada proyecto.

Los cuatro pasos básicos son:

- Estructurar el proceso o la instalación.

- Especificar las unidades funcionales.
- Diseñar los circuitos de seguridad.
- Documentación de proyecto.

Vamos a describir cada una de las pautas mencionadas anteriormente.

Estructurar el proceso o la instalación

Dividir el proceso o la instalación en secciones independientes; estas determinan los

límites entre las diversas partes de la automatización e influyen en las descripciones de
las áreas de trabajo y en la asignación de recursos.

Ejemplo: en una instalación en la que vayamos a controlar un proceso que conste de

varias etapas, procuraremos separar la programación de cada una de las etapas para
mayor claridad. Esto lo podemos hacer mediante el uso de subrutinas.

Especificar las unidades funcionales

Es importante describir las funciones de cada sección del proceso o de la instalación.

Para ello, consideraremos los siguientes aspectos:

- Entradas y salidas. Es importante tener un listado de asignación de entradas y

salidas en el cual asignar de forma unívoca cada elemento que intervenga en la
automatización como de entrada o de salida y con su dirección correspondiente.

- Descripción del funcionamiento de la operación. Para comenzar a programar

debemos saber qué debe hacer la máquina o proceso que vamos a programar.
Debemos describir la evolución del proceso en sus diferentes fases. El método
puede variar; puede ser desde una descripción textual hasta métodos gráfico
como puede ser el método de representación GRAFCET.

- Descripción de la interfaz de operador y de las uniones con otras secciones

del proceso o de la instalación. Resulta muy útil incorporar una descripción
gráfica, a poder ser de los elementos de mando e información de las que el
operario que manipule la máquina o instalación tenga que disponer. Esto incluye
desde una simple botonera hasta un panel de operador o sistema SCADA de
control.

- Información sobre el modo de conexión con otros elementos externos a

nuestro proyecto de automatización si los hubiera. Nuestro proyecto de
 automatización puede formar parte de un proyecto más extenso, con el cual debe
intercambiar información.

Diseñar los circuitos de seguridad

Es preciso determinar qué aparatos requieren un cableado permanente por motivos de

seguridad. Si fallan los sistemas de automatización, puede ocurrir un arranque
inesperado o un cambio en el funcionamiento de las máquinas, en cuyo caso pueden
producirse lesiones graves o daños materiales.

Por tanto, es necesario utilizar dispositivos de protección contra sobrecargas

electromecánicas, que funcionen independientemente del programa del autómata,
evitando así las situaciones de inseguridad.

Para diseñar los circuitos de seguridad:

- Definir el funcionamiento erróneo o inesperado de los actuadotes que pudieran

causar peligro.

- Definir las condiciones que garanticen un funcionamiento seguro y determinar

cómo detectar esas condiciones, independientemente del autómata. En nuestro
proyecto debemos incluir, en la medida de lo posible, métodos de detección de
posibles problemas de funcionamiento.
- Definir cómo el autómata y los módulos de ampliación deberán influir en el
proceso cuando se conecte y desconecte la alimentación, así como al detectarse
errores. Se debe establecer un proceso de arranque del sistema tras paradas por
causas ajenas al normal funcionamiento del proceso. Estas informaciones se
deberán utilizar únicamente para diseñar el funcionamiento normal y el
funcionamiento anormal esperado, sin poderse aplicar para fines de seguridad.

- Prever dispositivos de parada de emergencia manual o de protección contra

sobrecargas electromagnéticas, que impidan un funcionamiento peligroso,
independientemente del autómata.

- Desde los circuitos independientes de seguridad, se deberán cablear señales,

generalmente como entradas del autómata, en las que se transmita el estado del
dispositivo de seguridad, para que la lógica del programa tenga una completa
información del estado del sistema.

Documentación de proyecto

Es muy importante incorporar a nuestro proyecto una documentación alusiva al

mismo lo más completa posible, de cara a facilitar tanto su comprensión posterior
como su posible modificación.

- Una panorámica de la ubicación de todas las estaciones de operador con respecto

al proceso o a la instalación.
 - Una disposición mecánica de los componentes (pantalla, interruptores y
lámparas) de la estación de operador.

- Esquemas eléctricos con las correspondientes entradas y salidas del autómat o de

los módulos de ampliación.

ORGANIZACIÓN DE PROGRAMA (GRAFCET)

TIPOS DE PROCESOS

Existen dos tipos de procesos:

- Proceso secuencial: es un proceso basado en una sucesión de etapas, de forma

que cada etapa se realiza tras haber terminado la anterior, que es siempre la
misma.

- Proceso combinacional: es un proceso en el que cada etapa de funcionamiento se

inicia en virtud de una serie de condiciones previas, independientemente de la
etapa anterior.

Proceso secuencial

El proceso secuencial se caracteriza por responder a un esquema de funcionamiento fijo.

Consta de varias etapas y el paso de una etapa a otra está prefijado y determinado, es
decir, siempre accedemos a una etapa desde la misma etapa previa.

Dentro de los procesos secuenciales podemos encontrar dos grandes grupos: el proceso
lineal y el proceso cíclico.

Proceso lineal

Es un proceso que tiene un principio y un final con una serie de etapas entre ellas. Una
simple sucesión de etapas sin retorno a origen para hacer de nuevo el ciclo. En este tipo
de proceso el sistema puede iniciar de nuevo una secuencia en cualquier momento.
Proceso cíclico

Como el secuencial se caracteriza por recorrer una serie de etapas, una tras otra, en un
orden establecido. Sin embargo, en el proceso cíclico la etapa inicial y la última son las
mismas. El sistema evoluciona cumpliendo una serie de etapas hasta quedar en la
posición inicial listo para un nuevo ciclo.

Proceso combinacional

El proceso de tipo combinacional se caracteriza por la independencia de unas etapas

respecto de otras dentro del proceso, de forma que cada etapa evoluciona basándose en
unas condiciones de arranque, independientemente de la etapa anterior.

Los procesos combinacionales presentan una alternativa de funcionamiento de las

etapas o fases del proceso Un ejemplo muy simple sería el accionamiento manual de
cualquier máquina. Incluso a pesar de que tenga definido un proceso automático que sea
de tipo secuencial, el funcionamiento manual permite llevar a cabo cualquier
accionamiento, al margen del estado o fase accionada previamente.

ORGANIZACIÓN DE UN PROGRAMA

CONCEPTO DE ETAPA-TRANSICION

Cualquier programa que nosotros podamos realizar con un autómata se puede describir
como una sucesión de etapas que pueden tener lugar de forma simultánea o de forma
consecutiva.

El paso de una etapa a otra se produce mediante condiciones que provoque ese paso y
que denominaremos transiciones.

De esta forma, nuestro trabajo consistirá inicialmente en identificar las etapas de que
esté compuesto el proceso que vamos a automatizar.

Posteriormente, deberemos identificar de forma inequívoca las transiciones que hacen

que el sistema pase de una etapa a otra, es decir, las condiciones que provocan un
cambio de etapa.

Etapa

Una etapa representa el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del

sistema representado; corresponde a una situación elemental que implica un
comportamiento estable.

Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un

número. No puede haber dos etapas con el mismo número, pero tampoco es necesario
que sean números consecutivos ni que respeten ningún orden. La entrada a una etapa es
siempre por la parte superior y la salida, por la parte inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un
GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las etapas activas con un
punto en su interior o sombreando su interior.

Etapa inicial

Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Se representa
mediante un cuadro con una línea doble.

Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actúan como etapas
normales. Puede haber tantas etapas iniciales como se desee, pero, como mínimo, solo
una. Las etapas iniciales pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.

Reglas de sintaxis para etapas

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia.

Acciones asociadas a las etapas

Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa.

Las acciones asociadas pueden ser de tipo externo o interno.

- Acciones de tipo externo: implican la emisión de órdenes hacia el sistema que se

está controlando.

- Acciones de tipo interno: afectan a funciones propias del sistema de control

(incremento de un contador, etc.).

En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las aplicaciones más
corrientes son aquellas en que el sistema está esperando que se produzca una
determinada circunstancia.

Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la etapa a la que
están asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda
indicar la acción a realizar.
Según el tipo de GRAFCET, que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en
forma literal (“cerrar válvula”, “avanzar cilindro”, etc.) o en forma simbólica (XBR,
SL1, etc.); en este segundo caso, será necesaria una tabla donde se indique el
significado de los símbolos utilizados.

En el caso de que una etapa tenga más de una acción, se pueden representar de varias
formas, como muestran las figuras siguientes:

Las acciones pueden estar condicionadas, esto quiere decir que, cuando una acción está
condicionada, solo se ejecuta mientras la etapa está activa y además, se cumple que se
verifica la condición.

Transiciones
Las transiciones representan la condición de cambio de una etapa a la siguiente. Esta
evolución se produce al franquear la transición. El franqueamiento de una transición
implica un cambio en la situación de actividad de las etapas.

Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos etapas
consecutivas. Una transición está validada cuando la etapa inmediatamente anterior está
activa.

Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con

un número entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la transición.

Una etapa puede tener más de una entrada

Una etapa puede tener más de una salida

Muy importante: hay que tener mucho cuidado a la hora de representar las líneas de
unión para no dar lugar a posibles interpretaciones erróneas.

Líneas de conexión y reenvíos

Cuando un GRAFCET es grande o complejo, se hace difícil representarlo y, a menudo,

hay más de una forma de representarlos. En estos casos hay que hacer siempre la
representación en aquella forma en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir.
A veces, la forma más simple de un GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en
la parte superior.

LINEAS DE CONEXION

Las líneas que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical,
aunque, para resolver algunas representaciones, hay que dibujar una parte de los mismo
en sentido horizontal o en diagonal.

Mientras no se especifique lo contrario, la evolución de un camino siempre es en

sentido descendente, es decir, de arriba abajo.
Cuando el sentido de la línea de conexión sea ascendente, lo marcaremos mediante una
flecha en el trazo.

REENVIOS

Los reenvíos son necesarios cuando un GRAFCET se complica o no cabe enana sola
página. Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido ascendente y
prefieren sustituirlos por reenvíos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy
grande, podemos utilizar la siguiente notación.

Cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede ser preferible indicar, además
de la etapa de procedencia o de destino, la página donde está situada para que su
localización sea más rápida.
Al hacer un reenvío se ha de cortar la secuencia etapa-transición-etapa. Es preferible
cortar siempre por el punto transición-etapa que por el punto etapa-transición, ya que es
preferible representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.

En aquellos casos en que un reenvío va destinado a diversas etapas, se toma siempre

como referencia de destino la etapa representada más a la izquierda. Igualmente, en
aquellos casos en que un reenvío parte de varias etapas, se toma también como
referencia de origen la etapa representada más a la izquierda.

Reglas de sintaxis para transiciones

No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.

Así pues, la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que, o bien le falta una etapa
entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin acción asociada, si así le
corresponde), o bien deben ponerse todas las condicione en la misma transición.

Receptividades asociadas a las transiciones

La receptividad es la condición o conjunto de condiciones que hacen que la evolución
del GRAFCET pueda pasar de una etapa a la siguiente.

Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación booleana
que incluya varios datos.

Los datos que componen la ecuación booleana de una receptividad pueden ser externos
o internos:

- Externos: implican la comprobación de variables en el sistema que se está

controlando, como puede ser el estado de una entrada en el autómata. Son datos
que nos aporta el sistema.
- Internos: las internas dependen de funciones propias del sistema de control
(valor de un contador, etc.).

En las ecuaciones booleanas, el signo + representa la función O, o paralelo; el signo (∙)

representa la función Y, o serie; y una línea sobre la condición o variable
correspondiente representa la negación (función NO).

Para componer la lógica de la transición se combinan los símbolos que representan las
condiciones mediante las operaciones:

- Suma – O – paralelo.
- Multiplicación – Y – serie.
- Línea sobre condición – negación.

Aparte de una ecuación booleana, las receptividades pueden expresarse en forma de

texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de relés, puertas lógicas, etc.), según
se desee.
ESTRUCTURAS BASICAS

Secuencia

Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se
van activando una detrás de otra. Una secuencia está activa cuando, como mínimo, una
de sus etapas está activa. Una secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están
inactivas.
Selección de secuencia

Cuando, a partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se
escogerá en función de las transiciones, no es necesario que las distintas secuencias
tengan el mismo número de etapas. En función de las condiciones de transición se
derivará por una rama u otra.

Salto de etapas

Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las secuencias
no tiene ninguna etapa.
Repetición de secuencia

Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido

ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.

Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que se ejecutan
simultáneamente.

Tampoco en este caso es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número
de etapas.

El inicio de secuencias paralelas se indica con una línea horizontal doble después de la
transición correspondiente.

De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica con otra línea horizontal
doble antes de la transición correspondiente.

Paralelismo interpretado

El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o más) salidas y las
transiciones correspondientes no son excluyentes.
En algunas ocasiones, como es el caso del siguiente ejemplo, esta situación se fuerza
intencionadamente provocando el paso con la misma condición de transición, de manera
que siempre dé lugar a secuencias paralelas.

Veamos, a continuación, la diferencia entre el paralelismo y el paralelismo interpretado.

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando
convergen.

Para ello, vamos a comparar dos estructuras, una de cada tipo de paralelismo, de forma
que podamos apreciar la interpretación del comportamiento de ambas estructuras.

Si nos fijamos en las dos figuras:

En el paralelismo estructural la transición no es válida (y, por tanto, no se puede pasar a
la etapa 1) si no están activas las etapas 2 y 3.

En cambio, en el paralelismo interpretado, se pasará de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la

etapa 1 esté activa), aunque 2 no esté activa.

De esta forma, la secuencia común puede continuar evolucionando y, cuando 2 esté

activa y r sea cierta, se volverá a activar 5. Así, cada vez que se realice el paralelismo
aparecerá una nueva etapa activa en el GRAFCET.

CONDICIONES ASOCIADAS A ACCIONES Y RECEPTIVIDADES