TÉCNICAS COMPUTACIONALES DE SISTEMAS DE POTENCIA

INFORME TAREA 2 SISTEMA SMIB

PRESENTADO POR:

CRISTIAN ANDRÉS MELO LOZADA

ALEXANDER RODRÍGUEZ SÁNCHEZ
OSCAR FELIPE VELÁSQUEZ ALBINO

PRESENTADO A:

M.Sc. ALEXANDER MOLINA CABRERA

PROGRAMA DE MAESTRÍA EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
PEREIRA, 27 DE MARZO DE 2017
 TAREA 2 TÉCNICAS COMPUTACIONALES

A. Efectuar la revisión acerca del modelo Single Machine Infinite Bus (SMIB).

R/ El sistema máquina síncrona–barraje infinito (SMIB), mostrado en la figura 1, permite examinar el

comportamiento dinámico del sistema eléctrico, bajo diferentes condiciones de operación. Este modelo, pretende
ser lo más simple posible, contando con elementos básicos de un sistema de potencia; por ejemplo, el sistema
eléctrico de potencia está representado por un barraje infinito, la generación se representa mediante una
máquina síncrona y la interconexión se representa mediante las líneas de transmisión. Este modelo tiene en teoría
la capacidad de suministrar toda la potencia demandada sin afectar el perfil de tensión del sistema, por lo que
resulta ideal para estudios de estabilidad de pequeña señal.

figura 1.

B. Obtener el modelo de estados de segundo orden usar como variables de estado el ángulo y la velocidad.
Establecer como entrada la potencia y como salidas la velocidad y el ángulo.

R/ El modelo de estados de segundo orden, para la maquina síncrona-barraje infinito, parte del modelo clásico
del generador, incluyendo el sistema mecánico (figura 2). esta representación considera que la red es puramente
inductiva.

figura 2.
En el modelo, E' corresponde a la tensión interna del generador,  corresponde al ángulo para el cual E' conduce
tensión al barraje infinito EB, en otras palabras, el ángulo entre la tensión del generador y el barraje; XT
corresponde a la reactancia entre dichas tensiones.

Tenemos un primer grupo de ecuaciones no lineales que definen el comportamiento del sistema, estas
corresponden a las ecuaciones de movimiento:

2𝐻 𝑑2 𝛿
= 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 − 𝐾𝐷 𝜔𝑟 (𝟏)
𝜔0 𝑑𝑡 2

𝑑𝛿
= 𝜔𝑟 − 𝜔0 (𝟐)
𝑑𝑡

La ecuación restante que definen al sistema, se puede encontrar partiendo de la expresión matemática que
modela la corriente It. Para esto se asume como referencia la tensión interna del generador:

𝐸 ′ 0 − 𝐸𝐵 - 𝐸 ′ − 𝐸𝐵 (cos 𝛿 − 𝑗 sin 𝛿)

𝐼̃𝑡 = =
𝑗 𝑋𝑇 𝑗 𝑋𝑇

Posteriormente se debe calcular la potencia aparente del generador, para así conocer la potencia activa o potencia
convertida:

∗ 𝐸 ′ 𝐸𝐵 sin 𝛿 𝐸 ′ (𝐸 ′ − 𝐸𝐵 cos 𝛿)
𝑆 ′ = 𝑃 + 𝑗𝑄 ′ = 𝐸̃ ′ ∙ 𝐼̃𝑡 = +𝑗
𝑋𝑇 𝑋𝑇

Dado que para el modelo se desprecian los efectos de la resistencia de armadura y del roto, se puede decir, que,
para el sistema, la potencia en el entrehierro es igual a la potencia eléctrica de salida. Ahora asumiendo valores
en por unidad, se tiene que el torque en el entrehierro es igual a la potencia en el entrehierro. Con lo anterior se
tiene:

𝐸 ′ 𝐸𝐵 sin 𝛿
𝑇𝑒 = 𝑃 = (𝟑)
𝑋𝑇

La constante 𝐾𝐷, que aparece en la ecuación 1, representa el torque de amortiguamiento, en fase con la variación
de velocidad. Ahora linealizando alrededor del punto de operación inicial (𝛿 = 𝛿0 ), para las ecuaciones (1), (2) y
(3), se tiene:

1
𝑝∆𝜔𝑟 = [∆𝑇𝑚 − ∆𝑇𝑒 − 𝐾𝐷 𝜔𝑟 ] (𝟒)
2𝐻
 𝜕𝑇𝑒 𝐸 ′ 𝐸𝐵 cos 𝛿
∆𝑇𝑒 = ∆𝛿 = ∆𝛿 (𝟓)
𝜕𝛿 𝑋𝑇

𝑝∆𝛿 = 𝜔0 ∆𝜔𝑟 (𝟔)

De la ecuación (6), se tiene que el coeficiente de torque sincronizante 𝐾𝑠 , corresponde a:

𝐸 ′ 𝐸𝐵 cos 𝛿
𝐾𝑠 =
𝑋𝑇

Partiendo de lo anterior y sustituyendo (5) en (4), tenemos:

1
𝑝∆𝜔𝑟 = [∆𝑇𝑚 − 𝐾𝑠 ∆𝛿 − 𝐾𝐷 𝜔𝑟 ] (𝟕)
2𝐻

Representando las ecuaciones (6) y (7), en forma matricial y sabiendo que 𝑝 corresponde al operador diferencial
d/dt, se tiene:

−𝐾𝐷 −𝐾𝑆 1
𝑑 ∆𝜔𝑟 ∆𝜔𝑟
| | = | 2𝐻 |
2𝐻 ∆𝜔 | | + |2𝐻 | ∆𝑇𝑚 (𝟖)
𝑑𝑡 ∆𝛿 𝜔0 0 0

La ecuación (8) corresponde al modelo de estados de segundo orden de la forma 𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈. Donde:

−𝐾𝐷 −𝐾𝑆 1
𝐴 = | 2𝐻 2𝐻 | , 𝐵 = |2𝐻 |
𝜔0 0 0

𝑑 ∆𝜔𝑟 ∆𝜔
|𝑋̇| = [ ] , |𝑋| = [ 𝑟 ] , 𝑈 = ∆𝑇𝑚
𝑑𝑡 ∆𝛿 ∆𝜔

𝐾𝑆 = Coeficiente de torque sincronizante (torque pu/rad).

𝐾𝐷 = Coeficiente de torque de amortiguación (torque pu/pu).

𝐻 = Constante de inercia (MW. s/MVA).

∆𝜔𝑟 = Variación de la velocidad (pu).

∆𝛿 = Variación ángulo del rotor (radianes eléctricos).

𝜔0 = Velocidad nominal (radianes eléctricos/s).

C. Trate de obtener una solución matemática para el anterior sistema de ecuaciones considerando un valor de
potencia de entrada de 0.5.

R/ Para el presente literal, suponemos los siguientes valores:

4𝑀𝑊𝑠 𝑟𝑎𝑑
∆𝑇𝑚 = 0.5 , 𝐾𝑆 = 0.8, 𝐾𝐷 = 10 , 𝐻= , 𝜔0 = 377
𝑀𝑉𝐴 𝑠

Reemplazando los valores anteriores en la ecuación (8) del literal anterior:

−𝐾𝐷 −𝐾𝑆 1
𝑑 ∆𝜔𝑟 ∆𝜔𝑟
| | = | 2𝐻 |
2𝐻 ∆𝜔 | | + | 2𝐻 | ∆𝑇𝑚
𝑑𝑡 ∆𝛿 𝜔0 0 0

𝑑 ∆𝜔𝑟 −1.25 −0.1 ∆𝜔𝑟 0.125

| |=| || |+| | 0.5
𝑑𝑡 ∆𝛿 377 0 ∆𝜔 0

Para resolver el sistema, tenemos que los Eigenvalores, para la matriz de estados es:

−1.25 − 𝜆 −0.1
| |=0
377 −𝜆

Cuyo determinante corresponde a:

𝜆2 + 1.25𝜆 + 37.7 = 0

Y es de la forma:

𝜆2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛 2 = 0

Con:

𝜔𝑛 = √37.7 = 6.14 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜁 = 1.25/2 ∙ 6.14 = 0.102

Para estos valores de frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento, se tiene que los Eigenvalores son:

𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝜆1,2 = −0.626 ± 𝑗 6.11

Con los Eigenvalores obtenidos, se calculan los Eigenvectores por derecha, los cuales están dados por:

(𝐴 − 𝜆𝐼)Φ = 0

−1.25 − 𝜆 −0.1 Φ1𝑖

| || |=0
377 −𝜆 Φ2𝑖

Para 𝜆1 = −0.37 + 𝑗 6.13, las ecuaciones son:

(0.624 + 𝑗 6.11)Φ11 + 0.1Φ21 = 0

377Φ11 + (0.626 − 𝑗 6.11)Φ21 = 0

Puesto que el sistema de ecuaciones no es linealmente independiente, se pude asignar un valor arbitrario a uno
de los Eigenvectores correspondientes a los Eigenvalores (Φ21 = 1), para de esta manera calcular el valor
restante:

Φ11 = −0.00165 + 𝑗0.0162, Φ21 = 1

De manera análoga se tiene para 𝜆2 = −0.37 − 𝑗 6.13

Φ12 = −0.00165 − 𝑗0.0162, Φ22 = 1

La matriz modal de Eigenvectores por derecha es:

−0.00165 + 𝑗0.0162 −0.00165 − 𝑗0.0162

Φ=| |
1 1
Los Eigenvectores por izquierda normalizados tal que Ψ𝑖 Φ𝑖 = 1, están dados por:

𝑎𝑑𝑗(Φ)
Ψ = Φ−1 =
|Φ|
𝑇
1 −1
| |
0.00165 + 𝑗0.0162 −0.00165 + 𝑗0.0162
Ψ=
(−0.00165 + 𝑗0.0162 + 0.00165 + 𝑗0.0162)

−𝑗30.86 0.5 − 𝑗0.051

Ψ=| |
𝑗30.86 0.5 + 𝑗0.051

Con estos valores la matriz de participación es igual a:

Φ11 Ψ11 Φ12 Ψ21

P=| |
Φ21 Ψ12 Φ22 Ψ22

0.5 + 𝑗0.051 0.5 − 𝑗0.051

P=| |
0.5 − 𝑗0.051 0.5 + 𝑗0.051

La respuesta en el tiempo estará dada por:

∆𝜔𝑟 (𝑡) Φ Φ12 𝑐1 𝑒 𝜆1 𝑡

| | = | 11 || |
∆𝛿(𝑡) Φ21 Φ22 𝑐2 𝑒 𝜆2 𝑡

Asumiendo valores iniciales ∆𝜔𝑟 (0) = 0, ∆𝛿(0) = 5° = 0.0837𝑟𝑎𝑑 y 𝑡 = 0.

𝑐1 Ψ Ψ12 ∆𝜔𝑟 (0)

|𝑐 | = | 11 || |
2 Ψ21 Ψ22 ∆𝛿(0)

𝑐1 −𝑗30.86 0.5 − 𝑗0.0302 0

|𝑐 | = | || |
2 𝑗30.86 0.5 + 𝑗0.0302 0.0837
𝑐1 0.042 − 𝑗0.0043
|𝑐 | = | |
2 0.042 + 𝑗0.0043

La respuesta en el tiempo para la desviación de velocidad, será:

∆𝜔𝑟 (𝑡) = Φ11 𝑐1 𝑒 𝜆1 𝑡 + Φ12 𝑐2 𝑒 𝜆2 𝑡

∆𝜔𝑟 (𝑡) = (−0.00165 + 𝑗0.0162)(0.042 − 𝑗0.0043)𝑒 −0.37𝑡+𝑗 6.13𝑡 + (−0.00165 − 𝑗0.0162)(0.042 + 𝑗0.0043)𝑒 −0.37𝑡−𝑗 6.13𝑡

∆𝜔𝑟 (𝑡) = 0.00137 𝑒 −0.37𝑡 sin(6.11𝑡)

En cuanto a la desviación del ángulo del rotor, tenemos:

∆𝛿(𝑡) = Φ21 𝑐1 𝑒 𝜆1 𝑡 + Φ22 𝑐2 𝑒 𝜆2 𝑡

∆𝛿(𝑡) = 0.0844 𝑒 −0.37𝑡 cos(6.11𝑡 − 0.102) 𝑟𝑎𝑑

D. Implementar en cualquier lenguaje de programación o en cualquier paquete de simulación (sea en código o en

bloques) el sistema SMIB.

R/ A continuación se presenta la implementación y análisis del sistema SMIB, mediante la simulación en bloques
(figura 3) en el entorno de programación visual Simulink de MATLAB, para diferentes tipos de entrada de potencia
mecánica.

figura 3.

La Tabla 1 muestra los parámetros del sistema simulado.

PARAMETROS VALOR
H (MW/MVA) 4
KD (pu Torque/pu) 10
Ks (pu Torque/rad) 0,8
0 (rad) 377
Tabla 1.
D1. Haga que la potencia de entrada inicial sea de 0.5 en por unidad. Simule para un tiempo de 10 segundos.
Obtenga una tabla de valores de velocidad y ángulo en el tiempo.

R/ La figura 5 muestra la respuesta de la variación de la velocidad ∆𝜔𝑟 y de la variación del ángulo ∆𝛿 para una
potencia mecánica de entrada de 0.5 pu.

figura 5.

La Tabla 2 consigna los valores obtenidos para el sistema SMIB con potencia mecánica de entrada constante 0.5
en por unidad.

TIEMPO [S] ∆𝝎𝒓 [PU] ∆𝜹 [RAD ELÉCT.]

0 0 0
1 0,340210994 -0,00189175
2 0,526726483 -0,00190237
3 0,617111613 -0,00137317
4 0,654903139 -0,00083996
5 0,667237478 -0,00045465
6 0,668905587 -0,00021849
7 0,667037503 -0,00009042
8 0,664690054 -0,00002878
9 0,662857638 -0,00000321
10 0,661680903 0,00000498
Tabla 2.
D2. Haga que la potencia varíe en 0.1 en por unidad a los 5 segundos y simule nuevamente. Obtenga una tabla
de valores de velocidad y ángulo en el tiempo.

R/ La figura 6 muestra la Señal de entrada para el sistema SMIB con una potencia mecánica de entrada de 0.5 en
por unidad para un instante t=0s y una potencia mecánica de entrada de 0.1 en por unidad para t=5s.

figura 6.

La figura 7 muestra la respuesta la respuesta de la variación de la velocidad ∆𝜔𝑟 y de la variación del ángulo ∆𝛿
para una potencia mecánica de entrada de 0.5 en por unidad para un instante t=0s y una potencia mecánica de
entrada de 0.1 en por unidad para t=5s.

figura 9.
La Tabla 3 consigna los valores obtenidos para el sistema SMIB con una potencia mecánica de entrada de 0.5 en
por unidad para un instante t=0s y una potencia mecánica de entrada de 0.1 en por unidad para t=5s.

TIEMPO [S] ∆𝝎𝒓 [PU] ∆𝜹 [RAD ELÉCT.]

0 0 0
1 0,340210994 -0,001891747
2 0,526726483 -0,001902375
3 0,617111613 -0,001373171
4 0,654903139 -0,000839964
5 0,667237478 -0,000454654
6 0,396750777 0,0012926
7 0,24571155 0,001430952
8 0,171041252 0,001069629
9 0,138956211 0,000668811
10 0,127900616 0,000368785
Tabla 3.

D3. Explique los dos resultados anteriores de forma separada.

R/

• En el literal D1, el sistema tiende a estabilizarse alrededor de un valor determinado, pero debido que este
presenta polos con parte imaginaria, dicha tendencia presenta un comportamiento oscilatorio; este
efecto o comportamiento oscilatorio, se representa en el diagrama de bloques mediante el bucle de
realimentación negativo.
• El literal D2, presenta un comportamiento similar al literal D1, salvo que debido a la disminución en un
instante t de la potencia mecánica, aumenta el tiempo de establecimiento, es decir, el tiempo que
transcurre desde que la salida del sistema comienza a evolucionar hasta que la respuesta se sitúa
establemente.

E. Haga una lista de los parámetros de entrada y salida de la simulación. Ilustre con un flujograma el
procedimiento efectuado para los ítems D1 y D2.

R/ Las tablas 4 y 5 muestran los parámetros de entrada y salida respectivamente

PARAMETROS DE ENTRADA DESCRIPCION

H Constante de inercia (MW. s/MVA)
KD Coeficiente de torque sincronizante (torque pu/rad)
Ks Coeficiente de torque de amortiguación (torque pu/pu)
𝝎𝟎  Velocidad nominal (radianes eléctricos/s)
Tabla 4.
 PARAMETROS DE SALIDA DESCRIPCION
∆𝝎𝒓 Variación de la velocidad (pu).
∆𝜹 Variación ángulo del rotor (radianes eléctricos)
Tabla 5.

• Flujo grama literal D1.

• Flujo grama literal D2.