INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL: La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio

temporal de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teoría de control moderna simplificó el diseño de los
sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la
estabilidad del sistema depende del error entre el sistema real y su modelo. Esto significa que cuando el controlador
diseñado basado en un modelo se aplica al sistema real, éste puede no ser estable.

Definiciones.

 Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o

condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que
el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada
es la salida del sistema.

 Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina
que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular (un horno de calefacción, un
reactor químico o una nave espacial).

 Procesos. Un proceso es una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por
una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propósito determinados.

 Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos

 Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.

 Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia,
y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.

Sistema de control de temperatura. La Figura muestra un diagrama esquemático del control de temperatura de un
horno eléctrico.

Identifique: Variable controlada y Variable manipulada:

La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un termómetro, que es un dispositivo analógico. La
temperatura analógica se convierte mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce en un
controlador mediante una interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada,
y si hay una discrepancia (error) el controlador envía una señal a calefactor, a través de una interfaz, amplificador y
relé, para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado

Sistemas de control en lazo cerrado. Es un sistema que mantiene una relación determinada entre la salida y la
entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control.

Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una habitación. Midiendo la temperatura real y
comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo
de calefacción o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitación se mantiene en un nivel
confortable independientemente de las condiciones externas.
Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control
se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se
mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

Un ejemplo práctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado en la lavadora operan con una base de
tiempo. La máquina no mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa.

A cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija; como resultado de ello, la precisión
del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no
realiza la tarea deseada.

Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control
se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se
mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

Un ejemplo práctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado en la lavadora operan con una base de
tiempo. La máquina no mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa.

A cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija; como resultado de ello, la precisión
del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no
realiza la tarea deseada.

Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con sistemas en lazo abierto.:

 Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que se puede controlar la salida frente a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema

 Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más fácil de desarrollar,
porque la estabilidad del sistema no es un problema importante.

 Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o
variaciones impredecibles en los componentes del sistema.

 El número de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que el que se emplea
para un sistema de control equivalente en lazo abierto.

MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DE CONTROL: Un modelo matemático de un sistema dinámico se define

como un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien.

Recuerde que un modelo matemático no es único para un sistema determinado. Un sistema puede representarse
de muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada
perspectiva.

La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se describe
en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas, como
las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos.

Modelos matemáticos. Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del
sistema del que se trate y de las circunstancias específicas, un modelo matemático puede ser más conveniente que
otros. Por ejemplo, en problemas de control óptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de estados.
En cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una
entrada y una salida invariantes en el tiempo, la representación mediante la función de transferencia. Una vez
obtenido un modelo matemático de un sistema, se usan diversos recursos analíticos, así como computadoras para
estudiarlo y sintetizarlo.
Modelado matemático de sistemas eléctricos: Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son
las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma
algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley también puede plantearse del
modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del
mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma
algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito eléctrico es cero. (Esta ley también se plantea
del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una
malla.)

Circuito RLC. Considérese el circuito eléctrico que aparece en la Figura. El circuito está formado por una inductancia
L , una resistencia R y una capacitancia C. Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, se obtienen las
ecuaciones siguientes:

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes.

En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con otras mediante bloques funcionales.
El bloque funcional es un símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el
bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en
los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo de señales. Por
tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral

La punta de flecha que señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la
salida. Tales flechas se conocen como señales.

Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el comportamiento dinámico, pero no incluye
información de la construcción física del sistema

Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma. El signo más o el signo menos en cada punta
de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan
las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Punto de ramificación. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo
concurrente a otros bloques o puntos de suma

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado : La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se
compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la
figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada
al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado
por puntos de suma, bloques y puntos de ramificación.

Punto de Suma: La función del elemento de realimentación es modificar la salida antes de compararse con la entrada.
(En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentación es un sensor que mide la salida de la planta. La salida
del sensor se compara con la entrada y se genera la señal de error.)

En este ejemplo, la señal de realimentación que retorna al punto de suma para compararse con la entrada es
B(s)=H(s)C(s).

Función de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la Figura, la salida C(s) y la entrada R(s) se
relacionan del modo siguiente:

Análisis de sistemas de primero y segundo orden.

Sistema de Primer Orden. Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio característico, esto es, al
número de polos que tiene el sistema en su conjunto. La función de transferencia de un sistema de primer orden es:

Tiempo de establecimiento, ts : valor de tiempo que el sistema necesita en alcanzar un error del 5% ó 2%, según
criterio, del valor final del régimen permanente.

Tiempo de pico, tp: intervalo de tiempo en darse la máxima amplitud de salida ( sólo es válido si el factor de
amortiguamiento está entre 0 y 0.7, 0 < ξ < 7.0 ). En caso contrario, no habrá sobreoscilación y no tiene sentido este
parámetro.

Sobreoscilación, Mp: Valor de pico máximo de la salida ponderado con el valor final. Sólo sucede si 0 < ξ < 0.7.

Tiempo de subida, tr: el tiempo transcurrido en alcanzar por primera vez el 100% del valor final de la señal de salida.