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TRAVAUX DIRIGES
D'ASSERVISSEMENTS
DES SYSTEMES LINEAIRES
CONTINUS INVARIANTS
Résumé des cours + Corrigés des TD
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande
Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative
Capteur (5)
Vis (3)
Réducteur (2)
Moteur (1)
Q.1. Compléter le schéma-bloc fonctionnel de ce système et préciser les unités sous pour chaque
grandeur d’entrée et de sortie.
1
TD 01 - Systèmes automatiques F
Capteur
Kcapt
A BCAD EFADD B DB F B EA D B B
(D’après Centrale PSI 2005)
Le support de l’étude est le véhicule auto balancé Segway®. Il s’agit d’un moyen de transport motorisé
qui permet de se déplacer en ville. En termes de prestations, il est moins rapide qu’une voiture ou
qu’un scooter, plus maniable, plus écologique (selon les rédacteurs du sujet), moins encombrant et
nettement plus moderne... (mais tout aussi inutile en ville ^^).
La conduite du Segway® se fait par inclinaison du corps vers l’avant ou vers l’arrière, afin d’accélérer
ou freiner le mouvement (comme pour la marche à pied dans laquelle le piéton s’incline vers l’avant
pour débuter le mouvement). Les virages à droite et à gauche sont quant à eux commandés par la
rotation de la poignée directionnelle située sur la droite du guidon.
La spécificité de ce véhicule est d’avoir deux roues qui ont le même axe de rotation, avec son centre de
gravité situé au dessus de l’axe commun des roues, si bien qu’on se demande comment rester à
l’équilibre une fois monté sur la plate-forme. Tout comme le cerveau permet à l’homme de tenir
debout sans tomber grâce à l’oreille interne, le système comporte un dispositif d’asservissement
d’inclinaison, maintenant la plate forme du véhicule à l’horizontale ou encore la barre d’appui,
supposée orthogonale à cette plate forme, à la verticale. Le Segway® comporte à cet effet des capteurs
et des microprocesseurs transmettant des consignes aux deux moteurs électriques équipant les deux
roues.
2
TD 01 - Systèmes automatiques F
Afin de stabiliser le système, la grandeur de commande du motoréducteur u(t) est élaborée à partir de :
• la mesure de la vitesse angulaire par un gyromètre qui fournit la tension uV(t) telle que :
d ψ (t )
uV(t) = KV.
dt
• la mesure de la position angulaire par un pendule qui fournit la tension uP(t) telle que :
uP(t) = KP. ψ (t )
… ε(t) … u(t)
φ (t ) - ψ(t)
+ + + +
- - -
uV(t)
A BCAD EFADD B DB B FB B FD BA EF B
L’étude porte sur un axe linéaire asservi que l’on peut retrouver sur des machines outils à commande
numérique.
3
TD 01 - Systèmes automatiques F
Chariot x(t)
θv(t)
θv(t) Réducteur
poulie/courroie
Système vis/écrou
θm(t)
Modulateur ωm(t)
de tension
Moteur
électrique
u(t)
um(t)
Q.1. Tracer le schéma-bloc fonctionnel de ce système et définir les données de sortie de chaque bloc.
Chariot x(t)
θv(t)
θv(t) Réducteur
poulie/courroie
Capteur
θm(t)
Calculateur ωm(t)
Moteur
électrique
um(t)
u(t)
xc(t) Modulateur de tension
4
TD 01 - Systèmes automatiques F
Q.2. Tracer le nouveau schéma-bloc fonctionnel de ce système et définir les données de sortie de
chaque bloc.
(Pour un système vis/écrou la loi entre le paramètre de translation de l’écrou et le paramètre de rotation
de la vis est : xm(t)= θvis(t).pas/(2π) ).
Q.3. Expliquer en quelques mots pourquoi le bouclage du système apporte à celui une amélioration de
ses performances.
Vanne xv
Engrenage conique de θE Potentiomètre d’entrée
θv PE
rapport de réduction k
Système vis/écrou
θM
de pas p uE
Amplificateur
Moteur
différentiel de
CC uM uS Potentiomètre de sortie
gain A θs
PS
Débit d’entrée qe
Niveau h Récipient C
Débit de sortie qs
Le système représenté ci-dessus est destiné à asservir le niveau h d’un liquide contenu dans un
récipient C pour un angle de référence θE réglé par un opérateur.
Le niveau h est transformé en un angle θS au moyen d’un flotteur agissant sur le curseur d’un
potentiomètre PS (θS / h = Kθ = 1 rad/m). Les deux potentiomètres PE et PS, identiques, transforment les
angles d’entrée et de sortie en tensions électriques dont la différence est amplifiée par un amplificateur
de gain A. la tension de sortie de l’amplificateur uM est appliquée à l’induit d’un moteur à courant
continu dont l’inducteur est alimenté par une tension constante. Ce moteur agit par l’intermédiaire
d’un réducteur et d’un système vis/écrou, sur une vanne linéaire qui commande le débit qE du liquide
entant dans le récipient C. Le débit de sortie qS est supposé proportionnel au niveau h du liquide.
5
TD 01 - Systèmes automatiques F
qe(t) = k2.(θ0(t) – θ(t)) et qs(t) = k1. h(t ) (le fluide s’écoule par gravité, relation de Bernoulli) où k1 k2
sont des constantes.
qe(t) h(t)
+ Vanne + Cuve
θ0(t) - -
(fixe)
θ(t) mesuré Boucle 1
qs(t) Relation de
Bernoulli
Boucle 2
Flotteur
Remarque : la boucle 1 n’est pas une boucle d’asservissement, elle représente la modélisation retenue
comme modèle de connaissance de la cuve à fuite. La boucle 2 est par contre une boucle
d’asservissement.
AB DF DB D E BDAB AB B B
Q.1.
Unité : m Unité : V Unité : V Unité : V Unité : rad/s Unité : rad/s Unité : rad Unité : m
ucapt(t)
Unité : rad
Unité : V θcapt(t)
Capteur
Roue/vis
Kcapt
sans fin
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TD 01 - Systèmes automatiques F
F DB AF B !"B B B
Q.1. α(t)
Cm(t)
ψc(t) ε(t) w(t) u(t)
φ (t ) - ψ(t)
Correcteur Ampli + Chariot +
+ + + motoréducteur conducteur +
- - -
uV(t) Gyromètre
uP(t)
Pendule
xm(t)
θv(t)
pas Capteur
2.π
D E D$DA BCDBA ED BB B
Relation de
Bernoulli
qs(t)
ue(t) um(t) θm(t) θv(t) x(t)
θe(t) Potentiomètre qe(t) h(t)
Moteur Système - Cuve
+ Ampli Réducteur Vanne +
PE - CC vis/écrou
Remarque : la boucle qui comprend le bloc relation de Bernoulli n’est pas une boucle
d’asservissement, elle représente la modélisation retenue comme modèle de connaissance de la cuve à
fuite. La seconde boucle est par contre une boucle d’asservissement.
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TD 02 - Systèmes automatiques F
8
TD 02 - Systèmes automatiques F
Modèle de connaissance
D’un point de vue électrique, le moteur courant continu peut être modélisé comme un système dont
l’entrée est la tension de commande de l’induit u(t) et la sortie la vitesse de rotation de l’arbre moteur
ωm(t). L’induit est modélisé par une résistance en série avec une inductance et une force contre
électromotrice. Les équations qui modélisent le moteur sont les suivantes :
i(t)
L R
u(t) e(t)
ωm(t), Cm(t)
J, f, Cr(t)
d i (t ) Avec :
u(t) = e(t) + R.i(t)+ L.
dt
(Loi d’Ohm) u(t) = Tension du moteur [V]
e(t) = Force contre électromotrice du moteur [V]
e(t) = Ke.ωm(t) i(t) = Intensité dans le moteur [A]
(Equation de l’électromagnétisme) Cm(t) = Couple exercé par le moteur [N.m]
Cr(t) = Couple résistant sur l’axe moteur [N.m]
d ωm (t ) ωm(t) = Vitesse angulaire du moteur [rad/s]
J. = Cm(t) – Cr(t) – f.ωm(t) R = Valeur de la résistance [ ]
dt
L = Valeur de l’inductance [H]
(Equation de la dynamique de
Ke = Coefficient de la force contre électromotrice [V/(rad/s)]
l’arbre moteur)
J = Inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur [kg.m²]
f = 0,01 = Paramètre de « frottement fluide » total [N.m.s]
Cm(t) = Kt.i(t)
Kt = Constante de couple [N.m/A]
(Equation de l’électromagnétisme)
Q.1. Les conditions initiales étant nulles, exprimer les équations qui modélisent le moteur dans le
domaine de Laplace.
Cr(p)
U(p) - m(p)
+ +
-
9
TD 02 - Systèmes automatiques F
AB CDAEBEA E A EB D A EB
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. L’entrée du système est l’angle d’ouverture
de la vanne α(t) et la sortie, la température de l’enceinte θ(t).
Q.1. Traduire dans le domaine de Laplace les équations du modèle de connaissance. En déduire les
différents modèles de comportement et les fonctions de transfert associées.
Q.2. Représenter le système par un schéma-bloc faisant intervenir les 3 blocs précédemment définis.
Afin de réguler la température, on choisit de motoriser la vanne. On installe un capteur dans l’enceinte
qui permet de mesurer la température et la de traduire en une tension umes(t) (on peut modéliser le
capteur par un gain pur Kmes=0,02). La tension umes(t) est comparée à la tension de consigne uc (t) issue
d’un transducteur de fonction de transfert T(p). En fonction de cet écart amplifié par un correcteur de
gain Kc, la vanne s’ouvre ou se ferme. Le schéma ci-dessous précise l’architecture du système.
θc(t) α(t)
Transducteur Moteur Echangeur
Comparateur Enceinte
Correcteur Vanne
Débit q(t) T°C θ1(t)
θ(t)
Capteur
Pompe
α ( p)
K
On donne la fonction de transfert du moteur qui est : M ( p ) = = .
U m ( p ) (1 + τ . p )
Q.3. Représenter par un schéma-bloc le système régulé dont l’entrée est la température θc(p).
Q.4. Quelle doit être la fonction de transfert du transducteur de façon à annuler l’écart ε(p) quand la
température de consigne et la température de l’enceinte sont égales ?
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TD 01 - Systèmes automatiques F
D B EB F A F E B EB EB
D B EB F A F E B A EF E B
4 4
0 2 t 0 2 t
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TD 02 - Systèmes automatiques F
d i (t )
Q.1. u(t) = e(t) + R.i(t) + L. → U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p)
dt
e(t) = Ke.ωm(t) → E(p) = ke. m(p)
d ω (t )
J . m = Cm(t) – Cr(t) – f.ωm(t) → J.p m(p) = Cm(p) – Cr(p) – f. m (p)
dt
Cm(t) = Kt.i(t) → Cm(p) = km.I(p)
Q.2.
Cr(p)
E(p)
Ke
AB CDAEBEA E A EB D A EB B FF B
d θ1 (t )
θ1 (t ) + τ 1. = k1.q (t ) → θ1 ( p).(1 + τ 1. p ) = k1.Q( p)
dt
d θ (t )
θ (t ) + τ 2 . = k2 .θ1 (t ) → θ ( p).(1 + τ 2 . p ) = k2 .θ1 ( p)
dt
Q.2. Représenter le système par un schéma-bloc faisant intervenir les 3 blocs précédemment définis.
Q.3.
θc(p) Uc(p) Um(p) α(p) Q(p) θ1(p)
Transducteur ε(p) Correcteur Moteur k1 k2 θ(p)
K
Kc k0 1 +τ 2 . p
T(p) +
- 1+τ . p 1 +τ 1 . p
Umes(p) Capteur
Kmes
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TD 02 - Systèmes automatiques F
D B EB F A F E B EB EB B FF B
∞
Par définition : (f(t)) = F(p) = ∫ f(t).e-pt.dt
0
∞
∞ ∞ 1 1
-at
e .u(t) : (e .u(t)) = ∫
-at
e .u(t).e .dt = ∫
-at -pt
e .u(t).dt = −
-(p+a)t
.e- (p + a)t =
0 0
p+a 0 p + a
ωt).u(t) :
cos(ω
e jωt − e-jωt 1 1
ωt).u(t) :
sin(ω (sin(ωt).u(t)) = ( .u(t)) = ( e jωt .u(t)) – ( e-jωt .u(t))
2j 2j 2j
1 1 1 ω
= . − =
2 j p − jω p + jω p + ω 2
2
On calcule cette intégrale par parties ( « uv’ = uv – u’v » avec u = e-pt et v = sin(ωt) )
∞
1 p ∞
X(p) = − . cos ωt.e − pt + −
ω 0 ω ∫ 0
cos(ωt).u(t).e-pt.dt
L’intégrale restante peut aussi se calculer par parties ( « uv’ = uv – u’v » avec u = e-pt et v = cos(ωt) )
∞
1 p 1 − pt p p ∞
X(p) = − . sin ω t .e − . ∫ sin(ωt).u(t).e-pt.dt
ω ω ω 0 ω ω 0
1 p2 p2 1 p2 + ω 2 1 ω
X(p) = − .
2 X(p) →
(1 + )
2 .X(p) = → .X(p) = → X(p) =
ω ω ω ω ω 2
ω p + ω2
2
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TD 02 - Systèmes automatiques F
ωt).u(t) :
e-at.sin(ω
(e-at.sin(ωt).u(t)) =
ω
( p + a) + ω
2 2
→On utilise le Thm de l’amortissement: (e -at
)
. f (t ) = F ( p + a )
ωt).u(t) :
e-at.cos(ω
(e-at.cos(ωt).u(t)) =
p+a
( p + a )2 + ω 2
→On utilise le Thm de l’amortissement: (e -at
)
. f (t ) = F ( p + a )
D B EB F A F E B A EF E B B FF B
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TD 02 - Systèmes automatiques F
K4. p2 α β γ
On décompose en éléments simples : F4 ( p ) = = + +
( p − 1) .( p + 1) ( p − 1) ( p − 1) ( p + 1)
2 2
K 4. p2 K
Calcul de α : On multiplie par (p – 1)2 et p→ 1 : =α → 4 =α
( p + 1) 2
K4 . p2 K
Calcul de γ : On multiplie par (p + 1) et p→ –1 : =γ → 4 =γ
( p − 1)2
4
Calcul de β : On prend une valeur particulière pour p car on connait α et γ, on choisit ici par
3
exemple p=0. → 0 = α − β + γ → β = α + γ → β = .K 4
4
K 1 3.K 4 1 K 1 K 3.K 4 t K 4 −t
F4 ( p) = 4 . + . + 4. → f 4 (t ) = 4 .t.et + .e + .e
2 ( p − 1) 2
4 ( p − 1) 4 ( p + 1) 2 4 4
3p +1
• F5 ( p) =
(
( p − 1). p 2 + 1 )
3p +1 α β.p + γ
On décompose en éléments simples : F5 ( p) = = + 2
(
( p − 1). p + 1 ( p − 1) p + 1
2
) ( )
3p +1
=α → 2 =α
Calcul de α : On multiplie par (p – 1) et p→ 1 : 2
p +1 ( )
Calcul de β et γ: On identifie : 3 p + 1 = α . p 2 + α + β . p 2 + γ . p − β . p − γ
→ α + β = 0 soit β = −2 et γ − β = 3 soit γ = 1
2 − 2. p + 1 2 − 2. p 1
F5 ( p) = + = + 2 + 2 → f 5 (t ) = 2.e t − 2. cos(t ) + sin(t )
(
( p − 1) p + 1 ( p − 1) p + 1 p + 1
2
) ( ) ( )
AB DB B DBFE F B DFB B AB EB A D BB
FF B
4 = 4 + + 4
Echelon 4.u(t)
0 2 t 0 t 0 2 t 0 2 t
Rampe -2.t.u(t)
4 2 2
f(t) = f1(t) + f2(t) + f3(t) → F(p) = F1(p) + F2(p) + F3(p) = − 2 + 2 .e − 2 p
p p p
15
TD 02 - Systèmes automatiques F
g(t)
1 4 2 2
G(p) = F(p) + F(p) .e −3 p + F(p) .e −6 p +…. Soit G(p) = F(p). −3 p
avec F(p)= − 2 + 2 .e − 2 p
1− e p p p
4
On fait une approximation linéaire en utilisant un
développement limité d'ordre 1, ce qui permet d’écrire :
1
1 + e −3 p + e −6 p +…. =
1 − e −3 p
0 2 t
1 4 2 2
G(p) = F(p) + F(p) .e −3 p + F(p) .e −6 p +…. Soit G(p) = F(p). −3 p
avec F(p)= − 2 + 2 .e − 2 p
1− e p p p
On peut résoudre le problème en remarquant que l’on a une suite géométrique de raison r= e −3 p :
1 − r n +1 1
Sn = F ( p ). soit quand n→∞ : Sn→∞ = F ( p ).
1− r 1 − e −3 p
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TD 03 - Systèmes automatiques F
AB CDAEB EF A EB C AB
(Inspiré de CCP MP 2009)
Pour cela, le pilote agit sur les commandes de vol de l’avion. En pratique, on distingue deux types de
commandes :
• les commandes de vol primaires utilisées pendant tout le vol et qui permettent de contrôler
l’évolution de l’avion autour de ses axes de référence :
la gouverne de direction ou gouvernail pour le lacet,
les ailerons et les spoilers pour le roulis,
les gouvernes de profondeur et le plan horizontal réglable (PHR) pour le tangage.
• Les commandes de vol secondaires utilisées pendant les phases d’atterrissage et de décollage
qui permettent de modifier la configuration aérodynamique de l’avion :
Les hypersustentateurs (volets et becs) pour la portance,
les spoilers (ou aérofreins) pour la traînée.
L’Airbus A 380 est équipé de quatre gouvernes de profondeur disposées symétriquement sur le plan
horizontal réglable (PHR) de l’avion. Chaque gouverne de profondeur est reliée au PHR par des
charnières et est mis en rotation par une unité de commande constituée de deux actionneurs :
17
TD 03 - Systèmes automatiques F
Ces unités de commande sont identiques pour les quatre gouvernes de profondeur.
Gouverne Extérieure Droite
Unité de Charnières
commande Actions
aérodynamiques
PHR
Gouverne
Vérin
Tige du vérin
Fixation à la gouverne
Accumulateur
Fixation au PHR
Alimentation hydraulique
Position gouverne
Ordinateur
Joystick Position actionneur Actions
de commande
de vol aérodynamiques
(PRIM/SEC) Consigne
Pilote Gouverne
automatique de position
PHR
Autres Energie
Energie électrique
informations electrique ou
ou hydraulique
hydraulique
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TD 03 - Systèmes automatiques F
Etude de la servocommande :
uc(t)
Amplificateur différentiel
us(t) i(t) Schéma de structure
simplifié de la
Servo- servocommande :
distributeur
q(t)
x(t)
Gouverne
Capteur de
position
i (t )
• Amplificateur différentiel : uc(t) = + us(t)
Ka
d x(t )
• Débit dans le vérin dans le cas d’une hypothèse de fluide incompressible : q(t) = S .
dt
• Capteur de position : us(t) = Kc.x(t)
• Le servo-distributeur est un composant de la chaine de commande conçu pour fournir un débit
hydraulique q(t) proportionnel au courant de commande i(t). (Attention, valable uniquement en
régime permanent) Le constructeur fournit sa fonction de transfert :
Q( p) Kd
F ( p) = = où Kd est le gain du servo-distributeur et T sa constante de temps.
I ( p) 1 + T . p
Q1.1. Ecrire les équations du modèle sous forme symbolique (transformée de Laplace) en considérant
que toutes les conditions initiales sont nulles.
Q1.4. Calculer les fonctions de transfert suivantes et donner à chaque fois la classe et l’ordre.
X ( p)
• Fonction de transfert du vérin non asservi : A1(p) =
Q( p)
X ( p)
• Fonction de transfert de la chaine directe : C(p) =
ε ( p)
U ( p)
• Fonction de transfert boucle ouverte du système : G(p) = s
ε ( p)
X ( p)
• Fonction de transfert boucle fermée du système : H(p) =
U c ( p)
19
TD 03 - Systèmes automatiques F
Q2.1. Ecrire les équations du modèle sous forme symbolique (transformée de Laplace) en considérant
que toutes les conditions initiales sont nulles.
Q2.3. Regrouper les schémas-blocs partiels. Afin de représenter le comportement de du vérin non-
asservi (grandeur d’entrée Q(p), grandeur de sortie X(p)). Le schéma-bloc contiendra un retour et une
perturbation.
X ( p)
Q2.4. Calculer la nouvelle fonction de transfert du vérin non asservi : A2(p) = , en supposant
Q( p)
que la perturbation Fr(t) est nulle. Donner à chaque fois la classe et l’ordre de A2(p).
EF E B C FEB E B B
E(p)
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
E2(p)
E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p) + C(p)
- -
20
TD 03 - Systèmes automatiques F
AB CDAEB EF A EB C AB B FF B
Q1.1. Ecrire les équations du modèle sous forme symbolique (transformée de Laplace) en considérant
que toutes les conditions initiales sont nulles.
i (t ) I ( p)
uc(t) = + us(t) → Uc(p) = + Us(p)
Ka Ka
d x(t )
q(t) = S . → Q(p) = S.p.X(p)
dt
us(t) = Kc.x(t) → Us(p) = Kc.X(p)
Us(p)
Q(p) 1 X(p)
Q(p) = S.p.X(p) →
S. p
X(p) Us(p)
Us(p) = Kc.X(p) → Kc
Q( p) Kd I(p) Kd Q(p)
F ( p) = = →
I ( p) 1 + T . p 1+ T . p
Q1.4. Calculer les fonctions de transfert suivantes et donner à chaque fois la classe et l’ordre.
X ( p) 1
A1(p) = = Classe 1, ordre 1.
Q( p ) S . p
X ( p) K a .K d
C(p) = = Classe 1, ordre 2.
ε ( p) (1 + T . p).S . p
21
TD 03 - Systèmes automatiques F
U s ( p) K a .K d .K c
G(p) = = Classe 1, ordre 2.
ε ( p ) (1 + T . p).S . p
K a .K d .K c
X ( p) 1 (1 + T . p).S . p 1 K a .K d .K c
H ( p) = = . = .
U c ( p ) K c 1 + K a .K d .K c K c (1 + T . p).S . p + K a .K d .K c
(1 + T . p).S . p
X ( p) 1 1
H ( p) = = . Classe 0, ordre 2.
U c ( p) Kc 1 + S S .T
.p + .p 2
K a .K d .K c K a .K d .K c
Q2.1. Ecrire les équations du modèle sous forme symbolique (transformée de Laplace) en considérant
que toutes les conditions initiales sont nulles.
d x(t ) V d ∆p (t ) V
q(t) = S . + . → Q(p) = S . p. X ( p ) + . p.∆P ( p )
dt 2 .B dt 2.B
Fm(t) = S .∆p (t ) → Fm(p) = S .∆P ( p )
d x(t ) d 2 x(t )
Fm(t) – Fr(t) − f . = m. → Fm(p) – Fr(p) − f . p. X ( p ) = m. p 2 . X ( p )
dt dt 2
(p) Fm(p)
Fm(p) = S .∆P ( p ) → S
Fr(p)
Fm(p)
Fm(p) – Fr(p) = ( f . p. + m. p 2 ). X ( p)
- 1 X(p)
→ +
f . p. + m. p 2
S.p
22
TD 03 - Systèmes automatiques F
X ( p)
Q2.4. Calculer la nouvelle fonction de transfert du vérin non asservi : A2(p) = , en supposant
Q( p)
que la perturbation Fr(t) est nulle. Donner à chaque fois la classe et l’ordre de A2(p).
2.B.S .S . p 2.B.S 2 / V
X ( p) 1 V . p.( f . p + m. p 2 ) 1 ( f . p + m. p 2 ) 1 2.B.S 2 / V
A2(p) = = . = . = .
Q( p) S. p 1 + 2.B.S .S . p S. p 2.B.S 2 / V S . p f . p + m. p 2 + 2.B.S 2 / V
1+
V . p( f . p + m. p 2 ) ( f . p + m. p 2 )
1 1
A2(p) = . Classe 1, ordre 3.
S . p 1 + V . f . p + V .m . p 2
2.B.S 2 2.B.S 2
X ( p) 1
A1(p) = = Classe 1, ordre 1.
Q( p ) S . p
1 1
A2(p) = . Classe 1, ordre 3.
S . p 1 + V . f . p + V .m . p 2
2.B.S 2 2.B.S 2
L’hypothèse fluide incompressible améliore le modèle mais augmente l’ordre du système et ainsi
complexifie les calculs.
1 1 1
Remarque : si B→∞ (fluide incompressible) . →
S. p 1 + V . f V .m S. p
.p + . p2
2.B.S 2 2.B.S 2
EF E B C FEB E B BB FF B
E(p)
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
Déplacement du point
de prélèvement
E(p).D(p) Boucle 1
E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-
C(p)
23
TD 03 - Systèmes automatiques F
1 B ( p ).D ( p ).E ( p ) B( p)
Calcul de la FBTF de la boucle 1 : H1 ( p ) = . =
E ( p ).D ( p ) 1 + B ( p ).D ( p ).E ( p ) 1 + B ( p ).D ( p ).E ( p )
Boucle 2
E(p) S(p)
+ A(p) H1(p) D(p)
-
C(p)
S(p)
E(p) H2(p) D(p)
S ( p) A( p).B( p).D( p)
Calcul de la FBTO : H ( p) = = H 2 ( p).D( p) =
E ( p) 1 + B( p).D( p).E ( p) + A( p).B( p).C ( p)
E2(p)
E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p) + C(p)
- -
S ( p)
On utilise le théorème de superposition : on calcule les fonctions de transfert du système pour
E1 ( p )
S ( p)
E2(p)=0 et pour E1(p)=0.
E2 ( p )
Cas E2(p)=0 :
Boucle 1
E1(p) S(p)
+ A(p) + B(p) C(p)
- -
24
TD 03 - Systèmes automatiques F
B( p)
Calcul de la FBTF de la boucle 1 : H1 ( p ) =
1 + B( p)
E1(p) S(p)
+ A(p) H1(p) C(p)
-
Boucle 2
B( p)
.C ( p)
A( p).
A( p).H1 ( p).C ( p) 1 + B( p)
Calcul de la FBTF de la boucle 2 : H 2 ( p) = =
1 + A( p).H1 ( p).C ( p) 1 + A( p). B( p) .C ( p)
1 + B( p )
A( p).B( p).C ( p)
H 2 ( p) =
1 + B( p) + A( p).B( p).C ( p)
Cas E1(p)=0 :
Déplacement du sommateur
E2(p)
- S(p)
+ A(p) + B(p) + C(p)
- -
E2(p) 1
A( p).B ( p )
- S(p)
+ A(p) + B(p) C(p)
- -
- S(p)
H2(p)
A( p ).B ( p ).C ( p )
Avec H 2 ( p ) =
1 + B( p) + A( p ).B ( p ).C ( p )
A( p).B( p).C ( p) C ( p)
D’où : S ( p) = .E1 ( p) + .E2 ( p )
1 + B ( p ) + A( p ).B ( p ).C ( p) 1 + B ( p ) + A( p).B ( p ).C ( p )
25
TD 04 - Systèmes automatiques F
AB CDEF C B B
D BCD
(Inspiré de Centrale-Supelec MP 2008)
Performance Valeur
Accès suffisant du wagon 850 mm
Temps d'ouverture de la porte en phase d’escamotage t≤4s
Vitesse d’accostage de la porte en fin de phase d’escamotage V≤0,09m/s
Pour ouvrir la porte, on utilise un moteur, dont la rotation est transformée en translation par
l'intermédiaire d'un système pignon crémaillère. La translation de la porte est notée y(t). L'angle de
rotation du moteur est noté θm(t). Le lien entre y(t) et θm(t) est y(t) = R.θm(t) où R est le rayon du
pignon (R=37 mm).
On fait l'hypothèse qu'à l'instant initial, correspondant au début de la translation de la porte, la porte est
immobile, avec y(t=0)=0 et θm(t=0)=0 (toutes les autres conditions initiales seront également nulles,
par conséquent).
Grâce à une redéfinition du paramétrage et dans un souci de simplification, on considère qu'au cours
d
de cette phase la vitesse angulaire du moteur vérifie ωm(t) ≥ θm(t) et la position de la porte vérifie
dt
y(t)≥0.
26
TD 04 - Systèmes automatiques F
Le moteur à courant continu qui commande l'ouverture de la porte est géré par les équations suivantes :
d ω (t )
u(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = ke.ωm(t) J . m = Cm(t) Cm(t) = km.i(t)
dt
Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre électromotrice du moteur ; i(t) = intensité dans le
moteur Cm(t) = couple exercé par le moteur ; ωm(t) = vitesse angulaire du moteur.
Q.3. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre m(p) et U(p) peut s'écrire sous la
Ω ( p) K
forme : m = où K et T sont deux constantes à déterminer.
U ( p) 1 + T . p
Q.4. Déterminer ωm(t) lorsque le moteur est soumis à un échelon de tension d'amplitude u0 tel que :
um(t)= u0.u(t). Exprimer et justifier le résultat en fonction de K et T.
Y ( p)
Q.7. Déterminer l'expression analytique de .
U m ( p)
Q.8. Déterminer l'expression analytique de y(t) lorsque le moteur est soumis à un échelon de tension
d'amplitude u0.
d
Q.10. Déterminer la vitesse de la porte à la fin de la translation (v(t=4s)= y(t=4s)). Conclure quant
dt
à la capacité du système à satisfaire le critère de vitesse finale de translation de la porte du cahier des
charges.
27
TD 04 - Systèmes automatiques F
AB CDEF CB B F DE B
B B D E
(Inspiré de X-ENS PSI 2005)
Le motoréducteur peut se
c(p) Um(p) m(p) r(p)
représenter par le schéma bloc H(p) G(p)
+
suivant : -
Q.1. Déterminer le nom des composants qui réalisent les fonction H(p) et G(p).
Ω r ( p)
Q.2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système : .
Ω c ( p)
Les équations du moteur utilisé (moteur à courant continu) sont les suivantes :
28
TD 04 - Systèmes automatiques F
d ωm (t )
u(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = ke.ωm(t) J. = Cm(t) – f.ωm(t) Cm(t) = km .i(t)
dt
Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre électromotrice du moteur ; i(t) = intensité dans le
moteur Cm(t) = couple exercé par le moteur ; ωm(t) = vitesse angulaire du moteur. Les grandeurs
physiques R, L, ke, f et km sont des constantes.
Q.3. En supposant les conditions initiales nulles (ce qui sera également supposé dans tout le reste de
l'exercice), exprimer ces équations dans le domaine de Laplace.
Q.4. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre m(p) et Um(p) peut s'écrire sous la
Ω ( p) Km
forme : m = où Km et Tm sont deux constantes à déterminer.
U m ( p ) 1 + Tm . p
Q.5. Déterminer ωr(t) lorsque l’ordinateur du robot demande un échelon de rotation ωc(t) = ωc0.u(t).
Exprimer le résultat en fonction de K et T.
d
Q.7. Le robot, initialement immobile, bouge selon le déplacement xr(t) tel que xr(t)=R. ωr(t) où R
dt
est rayon de la roue (R=constante). Déterminer Xr(p) en fonction de r(p).
Q.8. Toujours dans le cas où l'ordinateur du robot demande un échelon de rotation ωc(t) = ωc0.u(t),
déterminer la transformée de Laplace de Xr(p) et en déduire xr(t).
La vitesse angulaire que l'ordinateur du robot impose est ωc0=2rad.s−1. Le rayon de la roue est
R=10cm.
Q.9. Déterminer le temps que met le robot à parcourir 1 km, en négligeant la fonction exponentielle
présente dans xr(t). Justifier a posteriori que la fonction exponentielle était bien négligeable. Conclure
quant à la capacité du robot à satisfaire la performance de vitesse de déplacement.
29
TD 04 - Systèmes automatiques F
AB CDEF C B B
D BCD B
d ωm (t )
J. = Cm(t) → J.p m(p) = Cm(p)
dt
Q.2.
I(p) Cm(p)
U(p) m(p)
1
+ 1/R km
- J. p
E(p)
ke
k m .ke
Ω ( p ) 1 R.J . p 1 k m .ke 1 1 K 1 R.J
Q.3. m = . = . = . = avec K= et T=
U ( p) ke 1 + km .ke ke R.J . p + km .ke ke 1 + R.J . p 1 + T . p ke k m.k e
R.J . p km .ke
−
t
Q.4. ωm (t ) = K .u0 .1 − e T .u (t ) → voir cours réponse indicielle 1er ordre
Q.5. tr5% = 3.τ =0,48s avec τ = T = 0,16s. → voir cours réponse indicielle 1er ordre
d
Q.6. m(t)= θm(t) → utilisation de la fonction de transfert intégration.
dt
Y ( p) R K
Q.7. FTBO : == .
U m ( p) p 1+ T.p
30
TD 04 - Systèmes automatiques F
−
4
Q.9. y (t = 4) = 44,4.10 − 3 × 5. 4 − 0,16 + 0,16.e 0 ,16 .u (t ) =0,850m → C.d.C.F. ok
d y (t ) −
t
−
4
Q.10. −3
= 44,4.10 .U 0 . 1 − e 0 ,16 −3
.u (t ) → y (t = 4) = 44,4.10 × 5. 1 − e 0 ,16
.u (t ) =0,22m/s
dt
Valeur supérieure au C.d.C.F.(0,09m/s) → il faut modifier la loi d’entrée pour répondre au C.d.C.F.
AB CDEF CB B F DE B
B B D E B
Ωv ( p) H ( p ).G ( p )
Q.2. =
Ω c ( p ) 1 + H ( p ).G ( p )
d ωm (t )
J. = Cm(t) – f.ωm(t) → J.p m(p) = Cm(p) – f. m(p)
dt
km .ke
Ω ( p ) 1 R.( J . p + f ) 1 km .ke 1 k m .ke
Q.4. m = . = . = .
U m ( p ) ke 1 + km .ke ke R.( J . p + f ) + km .ke ke R.J . p + f .R + km .ke
R.(J . p + f )
km .ke
Ωm ( p) 1 f .R + km .ke Km km R.J
= . = avec Km= , Tm = = .
U m ( p ) ke 1 + R.J
.p 1 + T m . p f . R + k m .k e f . R + k m .k e
f .R + km .ke
I(p) Cm(p)
Um(p) m(p)
1 1
+ km
- R J.p + f
E(p)
ke
Ω r ( p) K
= , avec K=1 et T=0,05s.
Ω c ( p) 1 + T . p
31
TD 04 - Systèmes automatiques F
ωc0 −
t
Q.5. ωc(t) = ωc0.u(t) → → système du 1er ordre → ωr(t) = K .ωc 0 .1 − e
c(p) =
T .u (t )
p
er
Q.6. t5% = 3.τ avec τ = T. → voir cours réponse indicielle 1 ordre
t5%= 0,15s <200ms C.d.C.F. ok.
d xr (t )
Q.7.et 8. = R.ωr (t ) → p.Xr(p) = R. r(p)
dt
c(p) Um(p) m(p) r(p) R Xr(p)
+ H(p) G(p)
- p
R K R KT ω
Xr(p) = . . c(p) → Xr(p) = . . c0
p 1+ T.p p 1 + TT . p p
−
t
→ Réponse d’un système du premier ordre à une rampe : xr (t ) = R.K .ωc 0 t − T + T .e T .u (t )
er
→ voir cours réponse à une rampe 1 ordre
32
TD 05 - Systèmes automatiques F
AA BCDAA E F F FD F DB
(Inspiré d’E3A PSI 2007)
On s'intéresse dans ce sujet au critère de la FS1 concernant le temps de réponse du système permettant
de mettre en position verticale le patient.
Pour régler le patient en position verticale, le chirurgien dentiste appuie sur une pédale, plus ou moins
fort. Un moteur électrique se met en route, sa vitesse de rotation dépendant de l'appuie plus ou moins
profond du chirurgien dentiste sur la pédale. La vitesse de rotation du moteur est diminuée par un
réducteur à engrenages. En sortie du réducteur à engrenages se trouve une vis, dont la rotation v(p)
entraîne, par un système vis écrou, la translation du siège en hauteur. L'ensemble peut se représenter
par le schéma bloc suivant (le composant de fonction de transfert C(p) est un correcteur) :
U(p) m(p)
c(p)
v(p)
+ C(p) H(p) G(p)
-
Q.1. Déterminer le nom des composants qui réalisent les fonction H(p) et G(p).
Ω v ( p)
Q.2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système :
Ω c ( p)
33
TD 05 - Systèmes automatiques F
d i (t ) d ωm (t )
u(t) = e(t) + R.i(t)+ L. e(t) = ke.ωm(t) J. = Cm(t) – f.ωm(t) Cm(t) = km.i(t)
dt dt
Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre électromotrice du moteur ; i(t) = intensité dans le
moteur Cm(t) = couple exercé par le moteur ; ωm(t) = vitesse angulaire du moteur. Les grandeurs
physiques R, L, ke, J, f et km sont des constantes.
Q.3. En supposant les conditions initiales nulles (ce qui sera également supposé dans tout le reste de
l'exercice), exprimer ces équations dans le domaine de Laplace.
Q.4. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre m(p) et U(p) peut s'écrire sous la
Ω ( p) K
forme : m = où K, z et ω0 sont trois constantes à déterminer.
U ( p) 2 . z 1 2
(1 + p+ p )
ω0 ω0 2
Q.5. Déterminer ωv(t) lorsque le chirurgien dentiste demande un échelon de rotation ωc(t) = ωc0.u(t).
Exprimer le résultat en fonction de ωc0, KT et TT.
Le patient, initialement immobile, bouge verticalement selon le déplacement xv(t) tel que :
d xv (t )
= a.ωv (t ) avec a=constante qui représente le pas réduit de la vis.
dt
Q.9. Déterminer ωv(t) lorsque le chirurgien dentiste demande un échelon de rotation ωc(t) = ωc0.u(t).
Q.10. Déterminer si le temps de réponse à 5 % est plus faible ou plus grand que dans le cas précédent.
Conclure vis-à-vis du cahier de charges.
34
TD 05 - Systèmes automatiques F
B FA B D A
Le support d'étude est un préhenseur de pièces. Il permet à l'utilisateur de prendre des pièces pour les
déplacer. L'application illustrée sur l'image ci-dessous et la prise de bouteilles plastiques sur un tapis
roulant, afin de les trier pour faire du recyclage.
L'objectif de cette étude est de vérifier les performances de la fonction FS1, décrites dans le cahier des
charges de ce système. On réalise l'asservissement de la position angulaire d'un bras du préhenseur de
pièces, selon le schéma bloc qui suit (l'angle du bras est θb(t), l'angle consigne est θc(t)).
VM(p)
K7
Avec : K1, K2, K5, K6, K7 : constantes, θC(p) : angle de consigne, UC(p) : tension consigne, UM(p) :
tension moteur, V(p) : vitesse angulaire de la vis, θV(p) : angle de la vis, X(p) : déplacement de
l'écrou, θb(p) : position angulaire du bras, VM(p) : tension mesurée image de θb(p).
Q.1. Déterminer le lien entre K1 et K7 pour que θb(p) soit asservi sur θc(p).
La fonction de transfert H3(p) est réalisée par un moteur, dont les équations de comportement sont :
d ω (t )
uM(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = ke.ωV(t) J . V = CM(t) CM(t) = kM.i(t)
dt
Avec : uM(t) : tension aux bornes du moteur (en V), e(t) : force contre-électromotrice (en V), i(t) :
intensité (en A), ωV(t) : vitesse de rotation de la vis en sortie de moteur (en rad/s), CM(t) : couple
moteur (en N.m) (un couple est une action mécanique qui tend à faire tourner), J : inertie équivalente
35
TD 05 - Systèmes automatiques F
ΩV ( p )
Q.2. Déterminer la fonction de transfert H 3 ( p) = . Montrer que H(p) peut se mettre sous la
U M ( p)
K3
forme canonique H3(p) = et déterminer les valeurs littérales K3 et T3.
(1 + T3. p)
Q.3. Déterminer ωV(t) lorsque lorsque uM(t) est un échelon de tension d'amplitude U0. Préciser la
valeur de ωV(t) à l'origine, la pente de la tangente à l'origine de ωV(t) et la valeur finale atteinte par
ωV(t) quand t tend vers l’infini.
θ b ( p)
Q.5. Déterminer la fonction de transfert H ( p ) = . Montrer que cette fonction peut se mettre sous
θ c ( p)
K
la forme H(p) = et déterminer les valeurs littérales K, z et ω0 en fonction des
2. z 1
(1 + p+ 2
p )
ω0 ω0 2
constantes fournies.
La réponse indicielle de H(p) à un échelon unitaire est donnée sur la figure suivante :
θb(t)
Q.7. Déterminer, en expliquant la démarche utilisée, le temps de réponse à 5%. Conclure quant à la
capacité du préhenseur de pièces à vérifier (ou non) le critère de rapidité de la FS1.
36
TD 05 - Systèmes automatiques F
AA BCDAA E F F FD F DB BBD
Ωv ( p) C ( p ).H ( p ).G ( p )
Q.2. =
Ω c ( p ) 1 + C ( p ).H ( p ).G ( p )
d i (t )
Q.3. u(t) = e(t) + R.i(t) + L. → U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p)
dt
d ωm (t )
J. = Cm(t) – f.ωm(t) → J.p m(p) = Cm(p) – f. m(p)
dt
Q.4.
km .ke
Ω m ( p ) 1 (R + Lp )( . J.p + f ) 1 km .ke 1 km .ke
= . = . = .
U ( p ) ke 1 + km .ke ke (R + Lp )( . J . p + f ) + km .ke ke L.J . p + (R.J + L. f ). p + f .R + km .ke
2
(R + Lp )(. J . p + f )
km .ke
Ω m ( p) 1 f .R + km .ke K
= .
ke 1 + (R.J + L. f ) . p +
=
U ( p) L.J 2. z 1
. p 2 (1 + p + 2 p2 )
f .R + km .ke f .R + km .ke ω0 ω0
km f .R + km .ke 1 R.J + L. f
avec K= , ω0 = et z = . .
f .R + km .ke L.J 2 L.J .( f .R + k m .ke )
I(p) Cm(p)
U(p) 1 m(p)
1
+ km
- R + L. p J.p + f
E(p)
ke
→ C.d.C.F. ok
37
TD 05 - Systèmes automatiques F
d xv (t )
Q.7.et 8. = a.ωv (t ) → p.Xv(p) = a. v(p)
dt
U(p) m(p) v(p)
Xv(p)
c(p) a
+ C(p) H(p) G(p)
- p
a KT a KT ω
Xv(p) = . . c(p) → Xv(p) = . . c0
p 1 + TT . p p 1 + TT . p p
−
t
→ Réponse d’un système du premier ordre à une rampe : x v (t ) = a.K T .ω c 0 t − TT + TT .e TT .u (t )
er
→ voir cours réponse à une rampe 1 ordre
Ωv ( p) 1
Q.9. = → système du 2ème ordre avec K=1, ω0 =1 et z=1.
Ω c ( p ) 1 + 2. p + p 2
− ω .t − ω .t
→ voir cours réponse indicielle 2ème ordre pour z=1 (Rappel : s (t ) = K 1 − e 0 − ω0 .t.e 0 .u (t ) ) ( )
Q.10. t5% .ω0 = 5 (annexe 2 cours 07) soit t5% = 5s → système plus lent.
Réponse indicielle 1
1 + 2. p + p 2
38
TD 05 - Systèmes automatiques F
B FA B D A BBD
d ωV (t )
J. = CM(t) → J.p V(p) = CM(p)
dt
k M .ke
Ω ( p) 1 R.J . p 1 k M .ke 1 1 K3
H 3 ( p) = V = . = . = . =
U M ( p) ke 1 + k M .ke ke R.J . p + k M .ke ke 1 + R.J . p (1 + T3. p )
R.J . p k M .ke
1 R.J
avec K3= et T3=
ke k M .ke
−
t
Q.3. ωV (t ) = K 3.U 0 . 1 − e T3
.u (t ) → voir cours réponse indicielle 1er ordre
• Valeur de ωV(t) à l'origine : ωV(t) = 0 pour t = 0.
• Pente à l’origine :
• Ordonnée en +∞ :
ωV (+∞ ) = lim ωV (t ) = lim p.ΩV ( p ) = K 3 .U 0 → s (+∞ ) = K 3 .U 0
t → +∞ p→0
d θV (t ) θV ( p ) 1
Q.4. = ωV(t) → p.θV(p) = V(t) → H 4 ( p) = = .
dt ΩV ( p ) p
39
TD 05 - Systèmes automatiques F
Q.5.
VM(p)
K7
K 2 .K 3 .K 5 .K 6 .K 7 1
.
θb ( p) θb ( p) 1 K 2 .H 3 ( p ).H 4 ( p ).K 5 .K 6 .K 7 1 (1 + T3 . p ) p
H ( p) = = K1 . = K 1. . = K1 . .
θc ( p) U c ( p) K 7 1 + K 2 .H 3 ( p ).H 4 ( p ).K 5 .K 6 .K 7 K7 1 + 2 3 5 6 7 . 1
K .K .K .K .K
(1 + T3 . p ) p
On pose KBO gain boucle ouverte tel que : KBO = K 2 .K 3 .K 5 .K 6 .K 7
K1
K K BO K7 K
H ( p) = 1 . = =
K 7 T3 . p + p + K BO
2
T3
. p2 +
1
p + 1 (1 +
2 . z 1
p + 2 p2 )
K BO K BO ω0 ω0
K1 K BO 1 1
avec K= = 1 si K1 = K 7 (Q.1.) , ω0 = et z = . et KBO = K 2 .K 3 .K 5 .K 6 .K 7 (KBO en
K7 T3 2 K BO .T3
s-1)
Q.6.
θb(t)
D1
Valeur asymptotique
θb(+∞) = 1 = K
Tp
40
TD 05 - Systèmes automatiques F
52
0,52 = →D1=52%
100
13
Q.7. Pour z = 0,2 on lit sur l’annexe 2 cours 07 t5% .ω0 ≈ 13 → t5% = = 0,26 s → C.d.C.F. non vérifié.
49
θb(t)
1,05.K
Valeur asymptotique
0,95.K θb(+∞) = 1 = K
41
TD 06 - Systèmes automatiques F
A B CC DE
Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode puis l’allure des diagrammes des systèmes suivants :
1 10 1
• F1 ( p ) = F2 ( p ) = F3 ( p) =
1+ p 1+ p 1 + 10. p
3
• G1 ( p) = 3 G2 ( p) = 3. p G3 ( p ) =
p
1 10 1
• H1 ( p ) = H 2 ( p) = H 3 ( p) =
1+ p + p 2
1 + 0,1. p + p 2
1 + p + 0,1. p 2
0,3 0,3
• K1 ( p ) = 3 + 3. p K 2 ( p) = 3 + K 3 ( p) = 3 + 3 p +
p p
F E C E CE A C
42
TD 06 - Systèmes automatiques F
AA AE E AE A B CC DE
Pour les quatre diagrammes de Bode suivants, tracer les diagrammes de Bode asymptotiques puis
identifier les fonctions de transfert correspondantes (pour le second ordre faiblement amorti, on ne
cherchera pas la valeur précise de z mais seulement une estimation).
43
TD 06 - Systèmes automatiques F
44
TD 06 - Systèmes automatiques F
45
TD 06 - Systèmes automatiques F
A B CC DE F E AB
G (dB)
10dB 10
F2 ( p) =
1+ p
ω (rad/s) 1
F1 ( p) =
0,01
0,1 1 10 1+ p
1
F3 ( p ) =
1 + 10. p
0° φ (°) ω (rad/s)
– 45
– 90°
G (dB)
10dB
G1 ( p) = 3
ω (rad/s)
G2 ( p) = 3. p
0,1 1 10
3
G3 ( p) =
p
φ (°) + 90°
0°
ω (rad/s)
– 90°
1 1
H 3 ( p) = → H 3 ( p) =
1 + p + 0,1. p 2
(1 + 0,88. p )(. 1 + 0,113. p )
46
TD 06 - Systèmes automatiques F
G (dB)
1
H1 ( p ) =
1 + p + p2
10dB
ω (rad/s) 10
H 2 ( p) =
1 + 0,1. p + p 2
0,1 1 10
1
H 3 ( p) =
1 + p + 0,1. p 2
0° φ (°) ω (rad/s)
– 90°
– 180°
G (dB)
K1 ( p ) = 3 + 3. p
10dB
ω (rad/s)
0,01 0,1 1
0,3
K 2 ( p) = 3 +
φ (°) p
+ 90°
0,3
K 3 ( p) = 3 + 3 p +
p
0° ω (rad/s)
– 90°
47
TD 06 - Systèmes automatiques F
E C E CE A C F E AB
Q.1. Q.2.
1
H ( p) ≈
1 + 0,1 p + 0,05. p 2
Q.3.
0.5
0
T = 0.7s
3 3.5 T = 2π/ω0 = 0.7s → ω0 ≈ 9rd/s
0.5
0
T = 1.25s
3 3.5 T = 2π/ω0 = 1.25s → ω0 ≈ 5rd/s
48
TD 06 - Systèmes automatiques F
0.5
0
T = 4.2s
3 3.5 T = 2π/ω0 = 4.2s → ω0 ≈ 1.5rd/s
Q.4.
Pour ω0 = 9 rad/s le gain est d’environ -10dB soit G ≈ 0,32 et la phase de -160°.
Pour ω0 = 1,5 rad/s le gain est d’environ 0,5dB soit G ≈ 1,05 et la phase de -10°.
Pour ω0 = 5 rad/s le gain est d’environ 5dB soit G ≈ 1,8 et la phase de -120°.
49
TD 06 - Systèmes automatiques F
e(t) Réponse temporelle du système pour une entré sinusoïdale de pulsation ω0 = 1.5rd/s
Temps (s)
e(t) Réponse temporelle du système pour une entré sinusoïdale de pulsation ω0 = 5rd/s
Temps (s)
e(t) Réponse temporelle du système pour une entré sinusoïdale de pulsation ω0 = 9rd/s
Temps (s)
50
TD 06 - Systèmes automatiques F
AA AE E AE A B CC DE F
E AB
20
F ( p) =
1 + 5. p F ( p) =
1
1 + 0,02. p + 0,25 p 2
50 10 1
F ( p) = F ( p) = .1 + . p .
1
(1 + p ).1 + 1 p p 20
1 +
1
.p
90 500
51
TD 07 - Systèmes automatiques F
A BCDEDC F AD F ADC
B
(Inspiré de CCP PSI 2009)
Pour réaliser un échauffement permettant d'obtenir une température de dégazage de 200°C, on utilise
des bobinages qui chauffent l'air de l'enceinte d'étude. Le schéma bloc de l'ensemble est le suivant :
Enceinte
qC(t)
θC(t) θS(t)
+ Bobine + Bloc1
- -
Bloc2
qF(t)
Avec : θC(t) : température consigne souhaitée, θS(t) : température de l’enceinte, qC(t) : flux de chaleur
dégagé par les bobinages et qF(t) : flux de fuite de chaleur.
52
TD 07 - Systèmes automatiques F
L'évolution de la température dans l'enceinte est gérée par le modèle de connaissance suivant :
dθ S (t ) 1
= ⋅ [qC (t ) − qF (t )] qF (t ) = ⋅ θ S (t )
1
dt C R
Hypothèse : La température de l'enceinte étant définie par rapport à celle du milieu ambiant, on se
placera dans toute la suite sous les conditions d'Heaviside.
Q.1. Déterminer l'expression des équations du modèle de connaissance dans le domaine de Laplace.
Q.2. Compléter le schéma-bloc du système et déterminer les fonctions de transferts des blocs F(p) et
G(p).
θc(p) … … … …
+ A(p) + F(p)
- -
… … G(p)
θ S ( p)
Q.3. Déterminer l'expression de la fonction de transfert lorsque la fonction de transfert de la
θ C ( p)
bobine est une constante A(p) = A. Exprimer le résultat en fonction de A, R, C et p.
θ S ( p) K
Q.4. Montrer que la fonction de transfert peut se mettre sous la forme avec K et T,
θ C ( p) 1 + T.p
deux constante à déterminer en fonction de A , C et R .
θC(t)
Pour chauffer l'enceinte, on impose une entrée dont
l'évolution est représentée sur le schéma ci contre. θ0
Q.5. On néglige dans un premier temps la rampe initiale de
θC(t). On considère donc que l’entrée est approximée par un
échelon d'amplitude θ0. Déterminer les expressions
analytiques de θC(p), θS(p) et en déduire celle de θC(t) en
fonction de K et T.
t
0 t1
Q.6. Tracer la représentation graphique de θS(t) et indiquer sur le graphique les caractéristiques
particulières de la courbe.
Q.8. On ne néglige plus la rampe initiale de θC(t). Déterminer l'expression analytique de θC(p) en
fonction de θ0 et t1.
Q.9. Déterminer limθ S (t ) quand la température consigne (et donc souhaitée) est de 200°C. Conclure
t →∞
quant à la capacité du système à satisfaire au critère de température de la phase de dégazage du cahier
des charges.
53
TD 07 - Systèmes automatiques F
FD A FD AAD D
D A D D D
(Inspiré de CCP MP 2008)
Système vario-Fendt
Schéma-bloc
Modélisation
Sur un engin agricole, la transmission à variation continue remplace les fonctions de l’ensemble boite
de vitesse à commande manuelle + embrayage que l’on retrouve classiquement sur la plupart des
voitures. On ne peut pas utiliser la solution boite de vitesse à commande manuelle + embrayage car
l’énergie cinétique d’un engin agricole n’est pas suffisante pour permettre le passage d’une vitesse
(fonction de la boite de vitesse) par désaccouplement de l’arbre moteur (fonction de l’embrayage) sans
caler. La transmission à variation continue permet donc d’adapter de façon optimale la vitesse
d’avancement du tracteur en fonction de ses conditions d’utilisation sans avoir à désaccoupler le
moteur du reste de la chaine de transmission de puissance. Pour commander le variateur, le conducteur
54
TD 07 - Systèmes automatiques F
dispose au sein de la cabine (partie B) d’un joystick. Le joystick permet d’agir sur l’inclinaison
d’éléments hydrostatiques par l’intermédiaire d’un moteur à courant continu asservi en position
entraînant un arbre de commande à came.
Le moteur électrique est un moteur à courant continu dont les équations caractéristiques sont les
suivantes :
u(t) : tension appliquée aux bornes du moteur
d θ (t ) i(t) : courant d’induit
u(t) = R.i(t)+ ke . R : résistance de l’induit avec R = 2 ,
dt
Je : inertie de l’arbre de commande avec Je = 6,25.10-4 kg.m2,
ke : constante de force contre électromotrice avec ke = 0,05 V/(rad/s),
d 2 θ (t )
Je. = ka.i(t) ka : constante de couple avec ka = 0,05 Nm/A.
dt 2 On considère nulles toutes les conditions initiales.
θ ( p)
Q.1. Déterminer la fonction de transfert M(p) = du moteur électrique et montrer qu’elle peut se
U ( p)
Km
mettre sous la forme canonique M(p) = . Donner les expressions littérales de Km et τm.
p.(1 + τ m . p )
Calculer Km et τm.
Q.2. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) du système et en déduire l’expression
du gain de boucle KBO.
Q.3. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée F(p) et montrer qu’elle peut se mettre sous la
K BF
forme d’un système du second ordre : F(p) = . Donner l’expression littérale de KBF,
2. z 1 2
(1 + p+ 2 p )
ω0 ω0
z et ω0 en fonction de KBO et τm.
Q.4. Déterminer la valeur du gain de boucle KBO de telle sorte que la réponse à une entrée de type
échelon soit la plus rapide possible sans toutefois produire de dépassement. En déduire la valeur du
gain Kc de l’action proportionnelle du correcteur.
Q.5. Montrer qu’avec la valeur de Kc choisie précédemment, la fonction de transfert en boucle fermée
K BF
peut se mettre sous la forme : F(p) = . Calculer KBF et T.
(1 + T . p ) 2
θ(t)
Q.6. La figure ci dessous montre la réponse du moteur à 1.0
un échelon d’amplitude 2V. Déterminer graphiquement le
0.8
temps de réponse à 5% global du système.
0.6
Q.7. Le C.d.C.F. demande un temps de réponse à 5%
0.4
global du système pour une consigne d’entrée de type
échelon inférieur à 1s. Le système respecte-t-il les 0.2
Temps (s)
exigences du C.d.C.F ? 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Page 4 sur 4
55
TD 07 - Systèmes automatiques F
A BCDEDC F AD F ADC B CB
dθ S (t ) 1
= ⋅ [qC (t ) − qF (t )] p.θ S ( p ) = ⋅ [QC ( p ) − QF ( p )]
1
Q.1. →
dt C C
qF (t ) = ⋅ θ S (t ) QF ( p ) = ⋅ θ S ( p )
1 1
→
R R
Q.2.
θS(p) QF(p)
G(p)
Boucle 1
Boucle 2
θS ( p) 1 Q (p) 1
Avec : F ( p) = = et G ( p ) = F =
QC ( p ) − QF ( p ) C. p θS ( p) R
1
θ ( p) 1 F ( p ).G ( p ) R.C. p R
Q.3. FTBF boucle 1 : S = . = R. =
QC ( p ) G ( p ) 1 + F ( p ).G ( p ) 1+
1 1 + R.C . p
R.C . p
R. A R. A
θ S ( p) 1 + R.C. p R. A R. A + 1
FTBF boucle 2 : = = =
θC ( p) 1 + R . A R.C. p + R. A + 1 R .C
.p +1
1 + R.C. p R. A + 1
R. A
θ ( p) R. A + 1 = K R. A R.C
Q.4. S = avec K = et T = .
θC ( p) R.C
.p +1 1 + T . p R. A + 1 R. A + 1
R. A + 1
θ0
Q.5. Echelon d’amplitude θ0 → θ C ( p ) =
p Tangente à l’origine
K θC(t)
θ S ( p) = .θ C ( p )
T.p +1
K.θ0
K θ0
→ θ S ( p) = . 0,95.K.θ0
T.p + 1 p θS(t)
−
t
0,63.K.θ0
→ θ S (t ) = K .θ 0 .1 − e T .u (t ) → Voir cours
er
réponse indicielle 1 ordre.
56
TD 07 - Systèmes automatiques F
Q.7. Pour t = 3.T soit t = 60s on obtient 95% de la valeur asymptotique t5% = 60 s < 2min → C.d.C.F.
ok.
Q.8.
θC(t)
θ0 θ0
θ0 θ0
θ C ( p) = 2
− 2
.e − t1 p
t1. p t1. p
= +
t t1
0 t1 0 t1 t 0 t
K 200
Q.9. θ S ( p ) = .θ C ( p ) avec θ C ( p ) =
T.p +1 p
θ S (+∞) = lim θ S (t ) = lim p.θ S ( p) = 200.K = 600 → C.d.C.F. non respecté.
t → +∞ p→ 0
Q.10. L’amplificateur ayant pour fonction de transfert A2(p) est le mieux adapté pour satisfaire les
critères de durée de montée en T°C et de température de dégazage du C.d.C.F..
FD A FD AAD D
D A D D D CB
Q.1.
d θ (t ) U(p) 1 ka θ(p)
u(t)=R.i(t)+ ke . →U(p) = R.I(p) + ke.p.θ(p) + R Je. p2
dt -
d 2 θ (t )
Je. 2
= ka.i(t) → Je.p2.θ(p)= ka.I(p)
dt ke.p
ka .ke . p ka .ke 1
θ ( p) 1 R.J e . p 2
1 R.J e . p 1 1 ke Km
M(p) = = . = . = . = =
U ( p ) ke . p 1 + ka .ke . p ke . p 1 + ka .ke ke . p 1 + R.J e . p R.J e p.(1 + τ m . p )
2 p.1 + . p
R.J e . p R.J e . p ka .ke ka .ke
1 R.J e
Avec : Km = τm = .
ke ka .ke
1 1 R.J e 2 × 6,25.10 −4 Ω.kg .m 2 . A kg.m2 .s 2
A.N. : Km = = = 20 rad/(s.V) τm = = 2
=0,5s = = s
ke 0,05 ka .ke 0,05 V .s.N .m s.kg.m.m
K c .K r .K m
Q.2. T(p) = avec KBO = K c .K r .K m
p.(1 + τ m . p )
57
TD 07 - Systèmes automatiques F
Q.3.
K c .K r .K m
1 T ( p) 1 p.(1 + τ m . p ) 1 K c .K r .K m 1 K c .K r .K m
F(p) = . = . = . = .
K r 1 + T ( p) K r 1 + c r m
K .K .K K r p.(1 + τ m . p ) + K c .K r .K m K r τ m . p + p + K c .K r .K m
2
p.(1 + τ m . p )
1 1
Kr Kr K BF
F(p) = = =
τm 1 τm 1 2. z 1
. p2 + p +1 . p2 + p +1 (1 + p+ p2 )
K c .K r .K m K c .K r .K m K BO K BO ω0 ω0 2
1 1 τm K BO 2. z 1 1 1
KBF = ; = → ω0 = ; = → z= .
Kr ω0 2
K BO τm ω0 K BO 2 K BO .τ m
Q.4. Réponse à une entrée de type échelon la plus rapide possible sans toutefois produire de
dépassement → z = 1 (voir cours réponse temporelle système du deuxième ordre).
1 1 1 1
. =1 → =4 → K BO = = 0,5 = K c .K r .K m
2 K BO .τ m K BO .τ m 4.τ m
0,5 0,5
D’où : K c = = = 0,0125 (sans unité ce qui est normal pour un correcteur à action
K r .K m 2 × 20
proportionnelle).
Q.5. Si z=1 le dénominateur admet deux pôles réels confondus p1 = p2 = −ω 0 (voir cours réponse
temporelle système du deuxième ordre cas z=1).
K BF K BF K BF
Par conséquent on a : F(p) = = =
2. z 1 2 2 1 2 1
(1 + p + 2 p ) (1 + p + 2 p ) (1 + p) 2
ω0 ω0 ω0 ω0 ω0
1 1
KBF = → A.N. : KBF = =0,5 rd/V
Kr 2
1 τm 0,5
T= = → A.N. : T = = 1s
ω0 K BO 0,5
Q.6. et Q.7. tr5% ≈ 5s. Le système ne respecte pas les exigences du C.d.C.F. Il faut diviser par 10 le
temps de réponse.
θ(t)
1.0
0.95
0.8
0.6
0.4
0.2
Temps (s)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
58
TD 08 - Systèmes automatiques F
adar d’avion
Le support d'étude est un radar d'avion. Il permet au pilote de connaître la position des engins
extérieurs (avions, hélicoptères, bateaux, ...). L'objectif de cette étude est de vérifier les performances
de la fonction FS1, décrites dans le cahier des charges de ce système.
On réalise un asservissement de position angulaire du radar d’avion : l'angle souhaité est θc(t), l'angle
réel du radar est θr(t). La différence des deux angles est transformée en une tension um(t), selon la loi
um(t) = A.(θc(t) – θr(t)). La tension um(t) engendre, via un moteur de fonction de transfert Hm(t), une
vitesse angulaire ωm(t). Cette vitesse angulaire est réduite grâce à un réducteur de vitesse, selon la
relation ωr(t) = B. ωm(t) (B<1), ωr(t) étant la vitesse angulaire du radar.
d
On donne la relation ωr(t) = θr(t).
dt
Les équations du moteur à courant continu, qui est utilisé dans la motorisation, sont les suivantes :
d ω (t )
um(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = ke.ωm(t) J . m = Cm(t) Cm(t) = km.i(t)
dt
Avec : u(t) : tension aux bornes du moteur (en V) (entrée du moteur)
e(t) : force contre-électromotrice (en V)
i(t) : intensité (en A)
ωm(t) : vitesse de rotation du moteur (en rad/s)
Cm(t) : couple moteur (en N.m) (un couple est une action mécanique qui tend à faire tourner)
J : inertie équivalente en rotation de l’arbre moteur (en kg.m2)
R : résistance électrique du moteur
ke : constante de force contre-électromotrice
km : constante de couple
Ω m ( p)
Q.2. Déterminer la fonction de transfert H m ( p ) = .
U m ( p)
59
TD 08 - Systèmes automatiques F
Km
Q.3. Montrer que Hm(p) peut se mettre sous la forme canonique H m ( p) = et déterminer les
1 + Tm . p
valeurs littérales de Km et Tm.
Q.4. Déterminer ωm(t) lorsque um(t) est un échelon de tension d'amplitude u0. Exprimer le résultat en
fonction de Km , Tm et u0. Préciser la valeur de ωm(t) à l'origine, la pente de la tangente à l'origine de
ωm(t) et la valeur finale atteinte par ωm(t) quand t tend vers l’infini.
θ r ( p)
Q.5. Déterminer la fonction de transfert H ( p ) = . Montrer que cette fonction peut se mettre sous
θ c ( p)
K
la forme . Déterminer les constantes K, z et ω0 en fonction de Km, Tm, A et B.
2. z 1
(1 + p+ p2 )
ω0 ω0 2
La réponse indicielle de H(p) à un échelon unitaire est donnée sur la figure suivante :
θr(t) (rad)
t (s)
Sans préjuger du résultat trouvé dans la question précédente, on prendra, pour la suite :
K = 1, z = 0,5 et ω0 = 15 rad/s.
Q.7. Déterminer, en expliquant la démarche utilisée, le temps de réponse à 5%. Conclure quant la
capacité du radar à vérifier le critère de rapidité de la fonction FS1.
1
H ( p) =
(1 + 0,05. p )(. 1 + 0,0005. p )(. 1 + 0,002. p )
60
TD 08 - Systèmes automatiques F
Q.8. Tracer le diagramme de Bode asymptotique (en gain et en phase) de cette fonction de transfert, en
expliquant la démarche utilisée.
Q.10. Déterminer, en régime permanent, θr(t) pour une entrée θc(t) = 0,2.sin(10t).
1
Pour ω < 20 rad/s, on a H ( p ) ≈
(1 + 0,05. p )
Q.11. Déterminer, sur cette approximation, la pulsation de coupure à -3 dB. Conclure quant à la
capacité du radar à satisfaire le critère de bande passante de la fonction FS1.
Q.12. Déterminer, sur cette approximation, le temps de réponse à 5% du système. Conclure quant à la
capacité du radar à satisfaire le critère de rapidité de la fonction FS1.
61
TD 08 - Systèmes automatiques F
Annexe 1.
Annexe 2.
62
TD 08 - Systèmes automatiques F
La réception de chaînes de télévision par satellite nécessite un récepteur / décodeur et une antenne
parabolique.
Pour augmenter le nombre de
chaînes reçues, l’antenne doit
pouvoir s’orienter vers un plusieurs
satellites différents. Le satellite
choisi dépend de la chaîne
demandée. Tous les satellites de
radiodiffusion sont situés sur
l’orbite géostationnaire à 36000 km
au dessus de l’équateur. Le réglage
de l'orientation l'antenne ne
nécessite donc qu'une seule
rotation, autour d'un axe appelé axe
d'azimut. Le cahier des charges
partiel à satisfaire est fourni sur le
diagramme pieuvre suivant :
L'objectif de ce problème est la validation partielle des critères de la fonction FS1 du cahier des
charges.
ω a (t ) 1 1
= =
ωm (t ) N 23328
Les équations du moteur à courant continu, qui est utilisé dans la motorisation, sont les suivantes :
d i (t ) d ω m (t )
um(t) = em(t) + Rm.im(t) + Lm . m em(t) = Ke.ωm(t) J m. = Cm(t) Cm(t) = Kc.im(t)
dt dt
Avec : um(t) : tension aux bornes du moteur (en V)
em(t) : force contre-électromotrice (en V)
63
TD 08 - Systèmes automatiques F
Q.1. Exprimer ces équations dans le domaine de Laplace. Toutes les conditions initiales seront nulles,
et considérées comme telles dans la suite de l'exercice.
Ω m ( p)
Q.3. Déterminer la fonction de transfert H ( p) = . Montrer que H(p) peut se mettre sous la
U m ( p)
K
forme canonique H(p) = et déterminer les valeurs littérales K, z et ω0 en fonction
2. z 1
(1 + p+ p2 )
ω0 ω0 2
des constantes fournies.
Lm R .J
On note τ e = la constance de temps électrique du moteur, et τ m = m m . On suppose que le temps
Rm K e .K c
d'établissement du courant est bien inférieur au temps de mise en mouvement de toute la mécanique,
ce qui revient à dire que τ e <<τ m .
K
Q.4. Montrer alors que la fonction de transfert du moteur peut s’écrire H(p) ≈ .
(1 + τ e . p).(1 + τ m . p)
Q.5. Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode du moteur sur le document réponse 1 en annexe.
Les courbes correspondent au diagramme de Bode obtenu expérimentalement. Préciser sur ces
diagrammes l’ensemble des caractéristiques (pulsations caractéristiques, pentes caractéristiques,
valeurs numériques caractéristiques) connues à ce stade.
Q.7. Justifier que la fonction ωm(t) aura une tangente à l'origine horizontale.
K
Grâce à la propriété τ e <<τ m , on approxime, dans toute la suite, la fonction H(p) par .
(1 + τ m . p)
Q.8. Déterminer l'expression analytique de ωm(t), en fonction de K , τ m et U0.
Indépendamment des résultats précédents, on prend pour la suite τ m = 0,012 s et K = 45rad.s−1 .V−1. La
tension nominale d'utilisation est U0 = 18V.
Q.9. Montrer que le moteur n'excède pas sa valeur limite de rotation, qui est de 8000 tr/min.
64
TD 08 - Systèmes automatiques F
La chaîne d'asservissement complète est donnée sur le schéma bloc suivant (θac est l'angle consigne
d θ a (t )
que l'on souhaite faire prendre à l'antenne ; θa réel de l'antenne, défini par ωa(t) = ; Ka est un
dt
gain constant).
Um(p) Ωm(p) Ωa(p)
θac(p) θa(p)
+ Ka H(p) G(p) M(p)
-
θ a ( p)
Q.11. Déterminer la fonction de transfert , montrer que c'est une fonction du 2ème ordre, et
θ ac ( p)
déterminer l'expression littérale de son gain KT, de son coefficient d'amortissement zT et de sa
pulsation propre non amortie ω0T.
Q.12. Montrer que le système vérifie le critère d'écart de positionnement du cahier des charges.
Q.13. Déterminer Ka pour que le système puisse satisfaire le critère de temps de réponse du cahier des
charges.
65
TD 08 - Systèmes automatiques F
d ωm (t )
J. = Cm(t) → J.p m(p) = Cm(p)
dt
I(p) Cm(p)
Um(p) m(p)
1
+ 1/R km
- J. p
E(p)
ke
km .ke
Ω ( p) 1 R.J . p 1 km .ke 1 1 Km
H m ( p) = m = . = . = . =
U m ( p ) ke 1 + km .ke ke R.J . p + k m .ke ke 1 + R.J . p 1 + Tm . p
R.J . p km .ke
1 R.J
avec Km= et Tm=
ke k m .ke
Q.4. L’entrée est définie par un échelon unitaire, um(t)=u0.u(t), soit dans le domaine de Laplace,
u K m .u 0
Um(p)= 0 . La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : Ω m ( p ) =
p p.(1 + Tm . p )
α β K .u K .u .T
La décomposition en éléments simples donne : Ω m ( p) = + = m 0− m 0 m
p 1 + Tm . p p 1 + Tm . p
1 1
Soit Ω m ( p ) = K m .u0 . − . Par transformation inverse on obtient ensuite la réponse temporelle
p 1
+ p
Tm
−
t
qui a donc pour expression : ωm (t ) = K m .u0 1 − e Tm .u (t )
Ordonnée à l’origine :
66
TD 08 - Systèmes automatiques F
Pente à l’origine :
Remarque : si on connait par cœur la réponse indicielle d’un système du 1er ordre, on peut bien
évidemment donner directement les réponses.
Km 1 1
A.B.H m ( p ). . A.B.
θ ( p) 1 + Tm . p pp A.B.K m 1
Q.5. H ( p ) = r = = = =
θ c ( p ) 1 + A.B.H ( p). 1 1 + A.B. K m . 1 p.(1 + Tm . p ) + A.B.K m p.(1 + Tm . p ) + 1
1 + Tm . p p
m
p A.B.K m
1 1 K
H ( p) = =
p.(1 + Tm . p )
= avec :
1 Tm 2. z 1 2
+1 1+ .p + p (1 +
2
p+ 2 p )
A.B.K m A.B.K m A.B.K m ω0 ω0
1 Tm A.B.K m 2. z 1 1 1
K=1 ; = → ω0 = ; = → z= .
ω0 2
A.B.K m Tm ω0 A.B.K m 2 Tm . A.B.Km
Q.6. Par définition pour une réponse indicielle d’un système du 2nd ordre on a :
Valeur de la pseudo-période :
2π 2π
Tp = =
ω p ω0 1 − z 2
z .π
−
π
Graphiquement on lit : K = 1 ; t1 = 0,24 = ; D1 = e 1− z 2
=0,1
ω0 1 − z 2
Soit z ≈ 0,58 et ω0 ≈ 15,8 rad/s.
67
TD 08 - Systèmes automatiques F
θr(t) (rad) D1
Tp/2
t1 =Tp/2
t (s)
Sans préjuger du résultat trouvé dans la question précédente, on prendra, pour la suite :
K = 1, z = 0,5 et ω0 = 15 rad/s.
Q.7. Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la
valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du système ω0.
On utilise l’abaque annexe 2 et on lit t5% .ω0 ≈ 5 pour z=0,5 soit t5% ≈ 0.33s > 0,2s → le critère de
rapidité de la fonction FS1 n’est pas respecté.
Q.8. Méthode : voir chapitre 4 cours 08. Il y a 3 fonctions de transfert du 1er ordre.
1 1 1 1
H ( p) = → H ( jω ) = . .
(1 + 0,05. p )(. 1 + 0,0005. p )(. 1 + 0,002. p ) (1 + 0,05. jω ) (1 + 0,002. jω ) (1 + 0,0005. jω )
On classe les constantes de temps dans un ordre décroissant, c’est à dire les pulsations de cassure (1/Ti
pour le 1er ordre) correspondantes dans un ordre croissant. Les brisures du tracé asymptotique
correspondront alors à ces pulsations.
Les constantes de temps sont T1 = 0,05 s (soit ω1 = 20 rad/s), T2 = 0,002 s (soit ω2 = 500 rad/s) et T3
= 0,0005 s (soit ω2 = 2000 rad/s).
( 2
)
GdB = H ( j10) dB ≈ −20 log 1 + (0,05 × 10) ≈ –1 dB
0,05 × 10
et φ = arg(H ( j10) ) ≈ − arctan ≈ –26,5°
1
68
TD 08 - Systèmes automatiques F
G (dB)
ω (rad/s)
-20 dB/décade
-40 dB/décade
-60 dB/décade
φ (°) ω (rad/s)
Q.10. Déterminer, en régime permanent, θr(t) pour une entrée θc(t) = 0,2.sin(10t).
θr(t) = 0,2.G.sin(10t+φ).
Q.11. ωc=20 rad/s soit un bande passante de 20rad/s > 18rad/s, le critère de bande passante de la
fonction FS1 est respecté.
Q.12. Système du 1er ordre → t5% = 3×0,05 = 0,15 s < 0,2 s → C.d.C.F. ok.
69
TD 08 - Systèmes automatiques F
d im (t )
Q.1. um(t) = em(t) + Rm.im(t) + Lm . → Um(p) = Em(p) + R.Im(p) + L.p.Im(p)
dt
em(t) = Ke.ωm(t) → Em(p) = Ke. m(p)
d ωm (t )
J m. = Cm(t) → Jm.p m(p) = Cm(p)
dt
Cm(t) = Kc.im(t) → Cm(p) = Kc.Im(p)
Lm R .J
Q.4. τ e = , τ m = m m et τ e <<τ m
Rm K e .K c
→ (1 + τ e . p ).(1 + τ m . p ) = 1 + (τ e + τ m ). p + (τ e .τ m ). p 2 ≈ 1 + (τ m ). p + (τ e .τ m ). p 2 si τ e <<τ m
→ 1 + τ m . p + (τ e .τ m ). p 2 = 1 + m m . p + m m . p 2 → H(p) ≈
J .R J .L K
.
K c .K e K c .K e (1 + τ e . p ).(1 + τ m . p )
Q.5.
33dB
–20 dB/dec
–40 dB/dec
–90°
–180°
70
TD 08 - Systèmes automatiques F
1
K e .K c 0,0222
Q.6. ω1 = = ≈ 75 rad/s → J m = = 0,7.10− 6 Kg.m 2
τ m Rm .J m 9,1 × 75
1 Rm 9,1
ω2 = = ≈ 80000 rad/s → Lm = = 0,11.10 − 3H = 0,11mH
τ e Lm 80000
Lm 0,11.10 − 3
τe = = = 1,25.10-5 s
Rm 9 .1
Rm .J m 9,1 × 0,7.10 −6
τm = = 2
= 1,3.10-2 s → τ e <<τ m .
K e .K c 0,022
Q.7. Réponse à un échelon d’un système du 2ème ordre → tangente horizontale à l'origine.
1
U Ke
um(t) = U0.u(t). → Um(p) = 0 et H ( p) =
p J m .Lm 2 J m .Rm
.p + . p +1
K c .K e K c .K e
U
ωm ' (0 + ) = lim ωm ' (t ) = lim p. p.H ( p). 0 = 0
+
t →0 p→∞
p
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)
K
Q.8. τ e <<τ m → H(p) ≈
(1 + τ m . p )
−
t
Réponse à un échelon d’un système du 1 ordre → ωm (t ) = K .U 0 .1 − e
er τm .u (t )
Q.9. τ m = 0,012 s, K = 45rad.s−1 .V−1 et U0 = 18V.
U0
ωm ( +∞) = lim ω m (t ) = lim p. .H ( p ). = K .U 0
t → +∞ p→ 0 p
Théorème de la valeur finale
K.U0 = 45.18 = 810 rad/s = 7735 tr/min < 8000 tr/min
Ωa ( p) 1
Q.10. G(p) = =
Ωm ( p) N
θ ( p) 1
M(p) = a =
Ω a ( p) p
71
TD 08 - Systèmes automatiques F
θ a ( p) K a .H ( p ).G ( p ).M ( p )
Q.11. =
θ ac ( p ) 1 + K a .H ( p ).G ( p ).M ( p )
K Ωa ( p) 1 θ ( p) 1
Avec : H ( p ) = , G(p) = = et M(p) = a =
(1 + τ m . p ) Ωm ( p) N Ωa ( p) p
K a .K
1 K N K a .K
Ka . .
θ a ( p) N p.(1 + τ m . p ) p.(1 + τ m . p) N 1
= = = =
θ ac ( p ) 1 + K . .1 K K .K K .K N N .τ m 2
a
p.(1 + τ m . p ) + a 1+ p+ p
N p.(1 + τ m . p ) 1 +
a
N N K a .K K a .K
p.(1 + τ m . p )
K a .K 1 N K .K 1 N
Avec : KT = 1, ω0T = et zT = . . a → zT = .
N .τ m 2 K a .K N .τ m 2 K a .K .τ m
2
Q.13. Temps de réponse le plus faible possible pour un système de 2ème ordre → z = = 0,7
2
1 23328 23328 23328
0,7 = . → 1,42 = → Ka = 2 → Ka = 22040 V/rad
2 K a × 45 × 0,012 K a × 45 × 0,012 1,4 × 45 × 0,012
72
TD 09 - Systèmes automatiques F
A BCDEFCA D ED
(Inspiré de CCP MP 2005)
On s’intéresse à l’asservissement en
position angulaire du moteur
électrique au système de commande
du plan horizontal réglable (PHR)
d’un Airbus A340 dont on donne
une description fonctionnelle ainsi
qu’un extrait de cahier des charges.
Pilote Avion
FS1 FS1 : Permettre au pilote de piloter en toute sécurité l’avion.
FS2 …
FS4 Asservissement angulaire
Energie du système de commande FS Critère Niveau Flexibilité
du PHR de l’A340 … … …
FS3 FS1 Erreur statique Nulle Aucune
FS5 Temps de réponse à 5% t<0,2s Aucune
Normes Erreur de trainage Nulle Aucune
Environnement … … …
D’autre part, toujours par souci de sécurité, le PHR peut être commandé :
• soit automatiquement par un ordinateur de bord qui détermine, à partir des paramètres du vol,
la valeur optimale de l’angle β que doit prendre les gouvernes de profondeur,
• soit manuellement par le pilote à partir d’un volant de commande situé dans le poste de
pilotage et ce en cas de défaillance de la commande automatique du PHR.
Le calculateur génère une tension de commande qui va alimenter le moteur électrique qui est asservi
en position angulaire pour permettre de générer l’angle de consigne initial. Cet angle de consigne
initial est adapté à l’aide du réducteur 1. L’angle de sortie du réducteur 1 permet de commander les
deux distributeurs proportionnels, qui vont délivrer un débit de fluide hydraulique pour alimenter les
73
TD 09 - Systèmes automatiques F
deux moteurs hydrauliques. Ces deux moteurs hydrauliques transforment l’énergie hydraulique en
énergie mécanique de rotation. Les deux mouvements de rotation ainsi générer sont additionnés à
l’aide du différentiel pour créer un seul mouvement de rotation à sa sortie. La sortie du différentiel est
reliée au réducteur 6 qui va adapter l’énergie mécanique de puissance pour actionner la vis 4. La vis 4
est reliée à la gouverne de profondeur et permet de commander son angle.
L’angle de rotation de la vis 4 est capté à l’aide du réducteur 7 qui va l’adapter afin d’être comparé à la
rotation de commande des distributeurs à l’aide du train épicycloïdal, qui joue ici le rôle d’un
comparateur.
Q.1. Compléter le diagramme FAST relatif à la fonction principale régler l’angle du PHR sur le
document réponse 1.
La boucle d’asservissement en position angulaire du moteur électrique a pour entrée une tension de
consigne ue(t) générée par le calculateur. Cette tension est comparée à la tension ur(t), image de l'angle
θr(t), délivrée par un capteur potentiométrique. L'écart ε1(t) est ensuite corrigé et amplifié par un bloc
correcteur + amplificateur et fournit la tension u(t) aux bornes du moteur électrique. L'angle de
rotation θm(t) en sortie du moteur est réduit par un réducteur 2 pour donner la rotation θr(t) mesurée
par le capteur. D’autre part, l'angle θm(t), est réduit par un réducteur 1 pour fournir un angle de
rotation en sortie θP1(t), sortie de cet asservissement.
Le moteur électrique est un moteur à courant continu. On procède à une identification du moteur en le
soumettant à un échelon de tension U=5V, afin de déterminer par un modèle de comportement sa
fonction de transfert. On obtient la réponse indicielle (vitesse de rotation ωm(t)) donnée dans le
document réponse 2.
Q.3. Identifier la réponse en justifiant le modèle retenu et la (ou les) technique(s) utilisée(s) pour
déterminer les paramètres. Les tracés seront laissés apparents sur la figure du document réponse 2.
Pour valider le modèle expérimental, on peut utiliser les équations du moteur à courant continu :
• Equation électrique liant la tension u(t) aux bornes du moteur et le courant i(t) le traversant :
u(t) = e(t) + R.i(t),
• Equation de couplage électrique liant la tension contre-électromotrice e(t) à la vitesse de
rotation ωm(t) de l’arbre du moteur : e(t) = ke.ωm(t),
• Equation de la mécanique liant la vitesse de rotation ωm(t) et le couple moteur Cm(t):
d ω (t )
J e . m = Cm(t),
dt
• Equation de couplage mécanique liant le couple moteur au courant : Cm(t) = ka.i(t).
Avec :
• R : la résistance de l’induit R =1 Ω
• Je : inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur J e = 4.10 −6 kg.m 2
• ke : constante de force contre électromotrice ke = 0, 02 V/(rad/s)
• ka : constante de couple ka = 0, 02 Nm/A
θ m ( p)
Q.4. Déterminer la fonction de transfert M ( p ) = du moteur électrique et montrer qu’elle peut
U ( p)
1
se mettre sous la forme d’un intégrateur multiplié par une fonction de transfert d’un 1er ordre de
p
gain statique Km et de constante de temps τm.
74
TD 09 - Systèmes automatiques F
La fonction de transfert du correcteur + amplificateur peut être assimilé dans un gain K1. La fonction
de transfert du réducteur 2 est un gain noté R2. La fonction de transfert du réducteur 1 est un gain noté
R1. La fonction de transfert du capteur potentiométrique est assimilé à un gain noté K2.
Q.7. Montrer que le schéma bloc peut se mettre sous la forme suivante :
1
La rapport de transmission du réducteur 1 est R1 = .
150
θ m ( p)
Q.8. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T ( p ) = , la mettre sous la forme
ε 2 ( p)
K BO
T ( p) = et en déduire l’expression du gain de boucle KBO.
p.(1 + τ m . p )
θ P1 ( p )
Q.9. Déterminer la fonction de transfert F ( p ) = . Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme
U e ( p)
d’un système du second ordre. On notera KBF le gain statique, z le coefficient d’amortissement et ω0 la
pulsation propre.
Q.10. Donner l’expression littérale de KBF en fonction de R1, R2 et K2, de z et ω0 en fonction de KBO et
τm.
Q.11. Déterminer la valeur du gain de boucle KBO de telle sorte que la réponse à une entrée de type
échelon soit la plus rapide possible sans toutefois produire de dépassement.
Q.12. Déterminer l’erreur statique du système. Le système est il précis ? Conclure vis-à-vis du
C.d.C.F..
On admet que la longueur utile de la vis est l = 0,6m. Le pas de la vis est pv = 10mm.
θ P1 1
La vis est entraînée en rotation par un réducteur dont le rapport de réduction vaut = .
θv 5
Q.15. Déterminer le nombre de tour NP1 que va faire l’arbre d’entrée du réducteur 52.
75
TD 09 - Systèmes automatiques F
Q.17. En supposant que l’on utilise le capteur sur toute sa plage (10 tours), déterminer le rapport de
réduction R2 du réducteur reliant la sortie du moteur à l’entrée du potentiomètre.
Q.19. En déduire le gain K1 du régulateur connaissant la valeur de KBO fixée question 11.
Dans le cas d’une entrée de type rampe ue(t) = t.u(t), le cahier des charges stipule que l’erreur de
traînage doit être nulle.
Figure 1
76
TD 09 - Systèmes automatiques F
Document réponse 1.
Sécuriser la transformation de
l’énergie hydraulique moteur hydrau. 2
77
TD 09 - Systèmes automatiques F
Document réponse 2.
Document réponse 3
78
TD 09 - Systèmes automatiques F
A BCDEFCA D ED CDDE
Q.1.
Régler l’angle du Générer la consigne automatiquement
PHR Calculateur
Adapter la consigne
Réducteur 1
Sécuriser la transformation de
l’énergie hydraulique Moteur hydrau. 2
79
TD 09 - Systèmes automatiques F
Q.2.
ue(t) ε1(t) correcteur + u(t) Moteur θm(t) Réducteur θP1(t)
+
- amplificateur électrique 1
θr(t)
ur(t) Réducteur
potentiomètre
2
Q.3. La réponse possède une tangente à l’origine non nulle et tend vers une valeur finie, il s’agit donc
de la réponse indicielle d’un système du 1er ordre.
On suppose ainsi que la fonction de transfert liant la tension aux bornes du moteur à la vitesse de
rotation de son arbre de sortie peut être modélisée par un 1er ordre de gain statique K et de constante de
temps T.
Pour déterminer K, on mesure la valeur finale 250 rad/s et on sait que c’est égale à K.U, donc K=50
rad/s/V.
Pour déterminer T, on a 3 méthodes à notre disposition. Etant donné le bruit de fin de mesure, on
choisit de prendre la méthode à 63% : à 63% de la VF, on est à t=T d’où T=0.01s. On peut également
faire la méthode de la tangente à l’origine qui vaut K.U/T, et on obtient 0,009s.
d ωm (t )
Je. = Cm(t) → Je.p m(p) = Cm(p)
dt
I(p) Cm(p)
U(p) m(p)
1
+ 1/R ka
- Je . p
E(p)
ke
k a .ke
Ω m ( p ) 1 R.J e . p 1 ka .ke 1 1 Km
= . = . = . =
U ( p ) ke 1 + ka .ke ke R.J e . p + ka .ke ke 1 + R.J e . p 1 + τ m . p
R.J e . p ka .ke
θ m ( p) Km
m(p) = p.θm(p) d’où M ( p ) = =
U ( p) p.(1 + τ m . p )
1 R.J e
Q.5. Km= et τm=
ke k a .k e
80
TD 09 - Systèmes automatiques F
Q.7.
θr(p)
Ur(p)
K2 R2
θ m ( p) K .K .R .K K BO
Q.8. T ( p) = = K1.K 2 .R2 .M ( p ) = 1 2 2 m =
ε 2 ( p) p.(1 + τ m . p ) p.(1 + τ m . p )
Avec KBO = K1.K2.R2.Km
K BO R1
θ ( p) 1 p.(1 + τ m . p ) R1 K BO K 2 .R2
Q.9. F ( p ) = P1 = . .R1 = . =
U e ( p ) K 2 .R2 1 + K BO K 2 .R2 p.(1 + τ m . p ) + K BO 1 + 1 . p + τ m . p 2
p.(1 + τ m . p ) K BO K BO
R1
Q.10. KBF =
K 2 .R2
1 τm K BO
= → ω0 =
ω0 2
K BO τm
2. z 1 1 ω0
1 1
= → z= . → z= .
ω0 K BO 2 K BO 2 K BO .τ m
Q.11. Réponse à une entrée de type échelon la plus rapide possible sans toutefois produire de
1
dépassement → z = 1 → 4.K BO .τ m = 1 → K BO = = 25 s-1
4.τ m
1 K BO
Q.12. Par définition er = lim p.E ( p). avec FTBO : T ( p ) =
p→ 0 1 + FTBO p.(1 + τ m . p )
→ FTBO de classe 1 → erreur statique er = 0 . Le système est précis.
K BO
Q.13. Graphiquement on lit pour z = 1, t5% .ω0 ≈ 5 → t5% . ≈ 5 → t5% ≈ 0,1s
τm
81
TD 09 - Systèmes automatiques F
l 0,6
Q.14. On a l = 0,6m et pv = 10mm → Nv = = = 60 tours.
pv 0,01
N P1 1 N 60
Q.15. = → N P1 = v = = 12 tours.
Nv 5 5 5
1
Q.16. R1 = → N m = 150.N P1 = 150 × 12 = 1800 tours.
150
10 1 θr(p)
Q.17. N m = 1800 tours et N r = 10 → R2 = = . Ur(p) θm(p)
1800 180 K2 R2
24
Q.18. 10 tours → 20.π rad et l’entendue de mesure est de 24V → K 2 = = 0,382 V/rad.
20.π
K BO 25
Q.19. K BO = K1.K 2 .R2 .K m = 25 s-1 → K1 = → K1 = = 235,6 (sans unité).
K 2 .R2 .K m 1
0,382 × × 50
180
1 K BO 1 1
Q.20. Par définition er = lim p.E ( p). avec T ( p ) = et E ( p ) = . 2
p→ 0 1 + FTBO p.(1 + τ m . p ) K 2 .R2 p
1 1 1 1
→ erreur de trainage : er = lim p. . 2. → FTBO de classe 1 → er =
p→ 0 K 2 .R2 p 1 + K BO K BO .K 2 .R2
p.(1 + τ m . p )
→ erreur non nulle → C.d.C.F. non respecté.
82
TD 10 - Systèmes automatiques F
Arceau 3
Amplificateur
Bras d’arceau 2
Système
émetteur de
rayonnement
γ
Iso centre Tube rayon X
β
Table mobile
Epaule 1 α Bâti 0
Ce système est constitué des éléments suivants : le bâti 0, une épaule 1 qui peut être mis en
mouvement par rapport au bâti 0, un bras d’arceau 2 qui peut s’orienter par rapport à l’épaule 1 et un
arceau 3 qui se déplace par rapport à bras d’arceau 2. Le patient est situé sur une table mobile. Le
réglage en hauteur du patient sur la table mobile est possible pour son confort mais n'est pas utilisé au
cours d'une analyse. Seuls les degrés de liberté α, β et γ sont utilisés pendant l’analyse. L'émetteur de
rayons, situé sur l'arceau, focalise la vision interne du patient en un point appelé iso centre.
r r r
z0 z3 z0
Arceau 3
Iso centre O
Bras d’arceau 2
r
r y2
y2 r
r z3
x0
Iso centre O
Sur l’image de gauche, l’arceau 3 s’oriente par rapport au bras d’arceau 2 et sur l’image de droite le
bras d’arceau 2 se déplace par rapport à l’épaule 1.
83
TD 10 - Systèmes automatiques F
On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges fonctionnel du système de positionnement dans
la phase de vie correspondant à une mesure d'imagerie :
Q.1. Déterminer le nombre de mouvements élémentaires utilisés (translation ou rotation) pour orienter
le faisceau de rayon.
Conformément au cahier des charges, chaque axe élémentaire, piloté séparément, doit avoir une vitesse
angulaire de 10°/s en phase de mesure. Technologiquement, la chaine d’action de chaque axe
élémentaire est constituée d’un réducteur entre le moteur et l’effecteur. Ce réducteur diminue la vitesse
angulaire d'un facteur 558.
Q.2. Déterminer la vitesse angulaire de chaque moteur (en tr/min) qui permet de satisfaire le critère de
vitesse angulaire du cahier des charges.
On s’intéresse à l’axe permettant de déplacer le bras d’arceau 2 par rapport à l’épaule 1. La structure
de la chaine fonctionnelle asservie de cet axe est la suivante :
um(t) ωm(t) ωS(t)
Consigne
ε(t) θS(t)
angulaire Amplificateur Moteur CC Réducteur Intégration
+
-
uC(t)
Capteur
Q.4. Déterminer la fonction de transfert en chaîne directe FTCD(p), la fonction de transfert en boucle
ouvert FTBO(p) et la fonction de transfert en boucle fermée FTBF(p) de cet asservissement. Exprimer
les résultats en fonction de Ka, Km, Kr, Kc et Tm.
84
TD 10 - Systèmes automatiques F
Q.5. Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée de ce système peut s'écrire sous la forme
K
d'un deuxième ordre . Donner l’expression littérale de K, z et ω0 en fonction de
2. z 1 2
(1 + p+ 2 p )
ω0 ω0
Ka, Km, Kr, Kc et Tm.
Q.6. Déterminer la réponse du moteur ωm(t) à une entrée en échelon de tension um(t) de la forme um(t)
= U0.u(t) (U0 valant 10 V). Exprimer le résultat en fonction de U0, Km et Tm.
Q.7. La réponse du système à cette entrée en échelon de tension um(t) =10.u(t) a été mesuré en sortie
du réducteur. On donne document réponse 1 la courbe obtenue. Déterminer les valeurs numériques
expérimentales de Km et Tm. Réaliser les tracés utiles sur le document réponse 1.
Avec les valeurs numériques des coefficients des différents gains, on peut déterminer la valeur
10
numérique de la fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO( p) = .
1
p.1 + . p
30
Q.8. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert en boucle ouverte sur le
document réponse 2 en bleu.
Q.10. On donne document réponse 3 les tracés réels des courbes de gain et de phase de la FTBO.
Déterminer la pulsation qui annule le gain puis déterminer la marge de phase du système Mφ.
Conclure quant à la capacité du système à satisfaire le critère de marge de phase du cahier des charges.
85
TD 10 - Systèmes automatiques F
Document réponse 1 :
ωS(t) (rad/s)
t (s)
Document réponse 2 :
86
TD 10 - Systèmes automatiques F
Document réponse 3.
s(t)
s(t) s(t) s(t)
t t t t
s(t) s(t)
t t
Q.1. Pour chaque cas déterminer si la réponse est celle d’un système stable, instable ou marginalement
stable.
Q.1. Pour chaque cas déterminer si le système est stable, instable ou marginalement stable.
87
TD 10 - Systèmes automatiques F
7
H 2 (p) = 4
p + 3p + 3p 2 + 6p + 1
3
2p + 3
H 3 (p) = 4
p + 5p + 3p 2 + 6p + 1
3
7p - 1
H 4 (p) = 4
p + 5p + 3p 2 +16p + 1
3
2
H 5 (p) = 4
p + 3p + 2p 2 + 6p + 1
3
Q.1. Déterminer, à l’aide du critère de Routh, si les systèmes sont stables en boucle fermée et donner
les valeurs de K admissibles.
88
TD 10 - Systèmes automatiques F
Q.1. On donne ci-dessous les lieux de transferts de plusieurs FTBO. Déterminer, à l’aide du critère du
Revers si les systèmes sont stables en BF.
Q.2. Pour les systèmes stables déterminer les marges de gain et de phase.
89
TD 10 - Systèmes automatiques F
TRANSMETTRE
ENTER DISTRIBUER CONVERTIR AGIR
ET ADAPTER
Préactionneur
’alimentation Elément de transmission
Actionneur de puissance
Effecteur
Moteur électrique Réducteur r = 1/558
Axe élémentaire
10°/s en phase de mesure
ωm (t ) ω S (t ) 1
Q.3. ωS (t ) = → Kr = =
558 ωm (t ) 558
UC(p)
Kc
K a .K m .K r
Fonction de transfert en chaîne directe : FTCD(p) =
p.(1 + Tm . p )
K a .K m .K r .K c
Fonction de transfert en boucle ouvert : FTBO(p) =
p.(1 + Tm . p )
K a .K m .K r .K c
1 p.(1 + Tm . p)
Fonction de transfert en boucle fermée : FTBF(p) = .
K c 1 + K a .K m .K r .K c
p.(1 + Tm . p)
K a .K m .K r .K c
1 p.(1 + Tm . p ) 1 K a .K m .K r .K c
Q.5. FTBF(p) = . = .
K c 1 + K a .K m .K r .K c K c p.(1 + Tm . p ) + K a .K m .K r .K c
p.(1 + Tm . p )
90
TD 10 - Systèmes automatiques F
1
Kc K
FTBF(p) = =
1 Tm 2. z 1
1+ .p + . p2 (1 + p+ p2)
K a .K m .K r .K c K a .K m .K r .K c ω0 ω0 2
Avec :
1
K=
Kc
1 Tm K a .K m .K r .K c
= → ω0 =
ω0 2
K a .K m .K r .K c Tm
2. z 1 1 1
= → z= .
ω0 K a .K m .K r .K c 2 K a .K m .K r .K c .Tm
Q.6. Réponse indicielle d’un système du 1er ordre à une entrée en échelon de tension.
−
t
um(t) = U0.u(t) = 10.u(t) → ωm (t ) = K m .U 0 . 1 − e Tm
.u (t ) → voir cours réponse indicielle 1er ordre
0,95.ωS(+∞)
0,63.ωS(+∞)
Tm 3.Tm t (s)
10 10 1
Q.8. FTBO ( p ) = = . → Soit 1 intégrateur de constante K = 10 + un 1er ordre
1 p 1
1+ .p
p.1 + . p
30 30
1
de constante de temps T= s (ω = 30 rad/s).
30
K 1
jω 1 + T . jω
91
TD 10 - Systèmes automatiques F
G (dB)
-20 dB/décade
ω (rad/s)
-40 dB/décade
30
φ (°) ω (rad/s)
30
Q.9. Rappels de cours : Le module de FTBO(jω ) est le produit des modules de chaque fonction de
transfert élémentaire et l’argument, la somme des arguments de chaque fonction de transfert
élémentaire :
K K 1 1
H(p) = → soit : H(jω) = H ( p) = → soit : H ( jω ) =
p jω 1 + T.p 1 + T . jω
Gain en dB : Gain en dB :
GdB= 20.log
K
= 20.log (K) – 20.log(ω) GdB = 20 log H ( jω ) = 20 log1 − 20 log 1 + T 2 .ω 2
j.ω Phase :
Phase en degrés : ϕ (ω ) = −90° ϕ = arg( H ( jω )) = − arg(1 + T . jω ) = − arctan(T .ω )
Soit :
92
TD 10 - Systèmes automatiques F
K
GdB = 20.log |FTBO(jω)| = 20.log | | + 20.log |H(jω)|
jω
K
) = −90° − arg(1 + T . jω )
1
ϕ° = arg( FTBO ( jω )) = arg + arg(
jω 1 + T . jω
93
TD 10 - Systèmes automatiques F
QUASI
INSTABLE
s(t) STABLE s(t) INSTABLE s(t) INSTABLE s(t)
t t t t
Système 1 : -1 ; -2 → STABLE
Système 2 : -3, -2, 0 → MARGINALEMENT STABLE
Système 3 : -2+j, -2-j, 2j,-2j → MARGINALEMENT STABLE
Système 4 : -2+3j, -2-3j,-2 → STABLE
Système 5 : -j, j, -1, 1 → INSTABLE
Système 6 : -1, +1 → INSTABLE
Système 7 : -1+j, -1-j → STABLE
Système 8 : 2, -1, -3 → INSTABLE
Système 9 :-6, -4, 7 → INSTABLE
2
Q.1. H1 (p) = → D1 (p) = p 4 + 3p 3 - 3p 2 +6p + 1 → Il y a un ai < 0 → Système
p + 3p - 3p + 6p + 1
4 2 3
instable.
7
H 2 (p) = → D 2 (p) = p 4 + 3p 3 + 3p 2 + 6p + 1 → 1er examen ok.
p + 3p + 3p + 6p + 1
4 3 2
94
TD 10 - Systèmes automatiques F
p4 1 3 1
p3 3 6 0
3 × 3− 6 × 1 1 × 3− 0 × 1 0 × 3− 0 × 1
p2 =1 =1 =0
3 3 3
6 × 1− 3 × 1 0 × 1− 3 × 0
p1 =3 =0
1 1
3 × 1− 0 × 1
p0 =1
3
2p + 3
H 3 (p) = → D 3 (p) = p 4 + 5p 3 + 3p 2 + 6p + 1 → 1er examen ok.
p + 5p + 3p + 6p + 1
4 3 2
7p - 1
H 4 (p) = → D 4 (p) = p 4 + 5p 3 + 3p 2 +16p + 1 → 1er examen ok.
p + 5p + 3p +16p + 1
4 3 2
95
TD 10 - Systèmes automatiques F
2
H 5 (p) = → D 5 (p) = p 4 + 3p 3 + 2p 2 +6p + 1 → 1er examen ok.
p + 3p + 2p 2 + 6p + 1
4 3
Ki 2
.
Ti ⋅p 1+ 2p + 20p 2 2.K i 2.K i
F ( p) = = =
1+
Ki
.
2 Ti ⋅p.(1+ 2p + 20p ) + 2.K i 2.K i + Ti ⋅p + 2.Ti ⋅p 2 + 20.Ti ⋅p 3
2
Ti ⋅p 1+ 2p+ 20p 2
D ( p ) = 2.K i + Ti ⋅p+ 2.Ti ⋅p 2 + 20.Ti ⋅p 3
Ti
Stable si Ti > 0, Ki > 0 et Ti − 20.K i > 0 → K i <
20
p.(p + 3).(p + 4)
→ D1 (p) = p3 + 7.p 2 + 12p + K
96
TD 10 - Systèmes automatiques F
p3 1 12
p2 7 K
12 × 7 − 1 × K 84− K
p1 = 0
7 7
p0 K …
84− K
Stable si K > 0 et > 0 → K < 84 → 0 < K < 84
7
Calcul de la FTBF :
K.(1 + T.p)
p.(p + 1).(1 + 0,5.p) K.(1 + T.p) K.(1 + T.p)
F2 (p) = = =
K.(1 + T.p) p.(p + 1).(1 + 0,5.p) + K.(1 + T.p) 0,5.p + p + 1,5.p 2 + K.(1 + T.p)
3
1+
p.(p + 1).(1 + 0,5.p)
K.(1 + T.p)
F2 (p) = → D 2 (p) = 0,5.p 3 + 1,5.p 2 + (K.T + 1).p + K
0,5.p + 1,5.p + (K.T + 1).p + K
3 2
Calcul de la FTBF :
K
p + 5p 2 +8p + 5
3
K
F3 (p) = = 3 → D 3 (p) = p3 + 5p 2 +8p + 5 + K
1+ 3
K p + 5p 2
+ 8p + 5 + K
p + 5p 2 +8p + 5
5 × 8− (5 + K ) × 1
Stable si 5+K > 0 et > 0 → 40− (5 + K ) > 0 → K < 35 → − 5 < K < 35
5
97
TD 10 - Systèmes automatiques F
Q.1. et Q.2.
INSTABLE STABLE
ωco
ωco
MG = +∞
Mφ
Mφ Mφ
INSTABLE STABLE Mφ
ωco MG
98
TD 11 - Systèmes automatiques F
On s’intéresse aux performances d’un axe d’orientation d’une pince de robot DELTA dont on donne ci
dessous une description structurelle ainsi qu’un extrait partiel de cahier des charges fonctionnel.
Précision Écart statique nul à une entrée en échelon FS1 : Orienter le pince vis-à-vis de l’objet à saisir
FS2 : S’adapter à la pince
Rapidité Bande Passante à 0 dB de la fonction FS3 : S’adapter au robot DELTA
… HB(p) : BP0 > 50 rad s-1 FS4 : Etre alimenté en énergie
… FS5 : Résister au milieu ambiant
Le servo-entraînement met en rotation un arbre télescopique muni à chacune de ses extrémités d’un
joint de Cardan. Le mouvement d’orientation de la pince est indépendant des mouvements de la plate-
forme 4. Afin d’assurer un bon positionnement angulaire de la pince P, la commande de sa rotation est
asservie de la façon suivante :
• la consigne de position θPC, entrée par l’utilisateur grâce à une interface graphique (lors des
réglages) ou imposée par la partie commande (lors des cycles de travail), est transformée en
une tension vPC grâce à un convertisseur qui sera assimilé à un système de gain pur KC ;
• la vitesse de rotation ωM et l’angle de rotation θM de l’arbre moteur sont mesurés par un codeur
incrémental monté directement sur l’arbre moteur qui délivre une information numérique ;
celle-ci est alors transformée par une carte de conversion numérique analogique (C.N.A.)
supposée linéaire en deux tensions vω et vθ telles que vω = Kω.ωM et vθ = Kθ.θM ;
• la tension vθ est soustraite à la tension vPC pour donner la tension εP ;
99
TD 11 - Systèmes automatiques F
•la tension εP est modifiée par un correcteur de fonction de transfert C(p) pour donner la tension
eVP ;
• la tension vω est soustraite à la tension eVP en sortie du correcteur pour donner la tension εV ;
• la tension εV est amplifiée par un amplificateur de gain pur G pour donner la tension
d’alimentation du moteur uM
• le moteur tourne à la vitesse angulaire ωM telle que M(p) = M(p).UM(p)
• la rotation θEC de la pièce d’entrée du double joint de Cardan est telle que θEC =λ.θM, grâce au
réducteur de vitesse fixé sur l’arbre moteur
• le double joint de cardan est homocinétique et a pour fonction de transfert R(p) = 1 (l’entrée est
l’angle θEC, et la sortie est θSC = θP où θP est la rotation de la pince fixée sur la pièce de sortie
du double joint de Cardan).
On donne : λ = 0,2 ; Kθ = 0,01 V rad-1 ; Kω = 6V / 1000 tours.min-1
Q.2. Déterminer la relation entre KC, Kθ et λ pour obtenir un fonctionnement précis en régime
permanent, de façon à annuler l’écart εP quand la position angulaire en sortie θP et la position de
consigne θPC sont égales.
Q.3. Déterminer la fonction de transfert du moteur M(p) telles que M (p) = M(p).UM(p).
Q.4. Déterminer l’expression littérale et la valeur numérique du gain G de l’amplificateur pour que la
boucle tachymétrique présente un temps de réponse à 5 % minimum pour une entrée en échelon. Quel
est alors le temps de réponse à 5 % ?
Q.5. On considère pour l’instant que le système n’est pas corrigé : C(p) = 1.
Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode en amplitude et phase de la fonction de transfert HB(p)
du système non corrigé en plaçant avec précision les points caractéristiques.
Pour la fin, les courbes de gain et de phase seront assimilées à leur tracé asymptotique.
Q.6. Déterminer les valeurs de marge de phase Mφ, de marge de gain MG et de bande passante à 0 dB
BP0 de la fonction de transfert HB(p). Conclure vis-à-vis du C.d.C.F..
Q.7. On utilise une correction proportionnelle C(p) = C0. Déterminer la bande de valeurs de C0 qui
permet de vérifier les critères de performance de la FS1.
100
TD 11 - Systèmes automatiques F
Q.1.
Vω(p)
Vθ(p) Kω
Kθ
θ P ( p)
Q.2. On a εP(p) = VC(p) – Vθ(p) = Kc.θPC(p) – Kθ.θM(p) = Kc.θPC(p) – Kθ.
λ
Kθ
Si θPC(p) = θP(p) alors εP(p) = 0 → Kc =
λ
d i (t )
Q.3. uM(t) = e(t) + RI.i(t) + LI . → UM(p) = E(p) + RI.I(p) + LI.p.I(p)
dt
e(t) = KE.ωM(t) → E(p) = KE. M(p)
d ω M (t )
J. = CM(t) → J.p. M(p)= CM(p)
dt
CM(t) = KT.i(t) → CM(p) = KT.I(p)
E(p)
KE
1 1
.K T . .K E
Ω M ( p) 1 RI + LI . p J.p 1 K T .K E
M ( p) = = . = .
.K E K E J . p.( RI + LI . p ) + KT .K E
U M ( p) K E 1 + 1 1
.K T .
RI + LI . p J.p
1 1
M ( p) = .
K E J .LI . p 2 J .RI . p + 1
K T .K E K T .K E
101
TD 11 - Systèmes automatiques F
G.K T
KT .K E + G.Kω .K T K
F(p) = =
J .RI J .LI 2. z 1
1+ .p + . p2 1+ p+ p2
KT .K E + G.Kω .K T KT .K E + G.Kω .K T ω0 ω0 2
2
2. z J .RI J .RI
= → 2. z = → 4.z 2 .LI .( KT .K E + G.Kω .KT ) = J .RI
2
→ G= → G = . − K
Kω 4.z .LI .KT
2 2 E
4.z .LI .Kω .KT
1 12.10−5 × 12
A.N. : G =
. −3
− 0,137 → G = 2,47
0,057 4. × 0,69 × 1,65.10 × 0,137
2
3
Pour z = 0,69 on a t5% .ω0 = 3 → t5% =
KT .K E + G.Kω .K T
J .L I
3
A.N. : t5% = → t5% = 6,8.10-3 s
0,137 × 0,137 + 2,47 × 0,057 × 0,137
12.10− 5 × 1,65.10− 3
102
TD 11 - Systèmes automatiques F
Vθ ( p) 88
Q.5. FTBO : H B ( p ) = = pour C(p) = 1 soit :
ε P ( p ) p (10 + 3,2. p + 5.3.10 −3. p 2 )
3
Vω(p)
Vθ(p) Kω
Kθ
EVP(p) M(p)
VC(p) εp(p) θM(p)
+ C(p) F(p) 1/p
-
Vθ(p)
Kθ
88.10 −3 1
H B ( p) = .
p (1 + 3,2.10 . p + 5.3.10 −6. p 2 )
−3
Le gain pur correspond au gain statique K de F(p) multiplié par Kθ. Le dénominateur du système du
2ème ordre est celui est F(p). Par conséquent la pulsation propre du système du 2ème ordre est
KT .K E + G.Kω .KT
ω0 = → ω0 = 439 rad/s.
J .LI
On a 0dB pour ωco = 0,088 rd/s
Q.6. Hypothèse : les courbes de gain et de phase seront assimilées à leur tracé asymptotique.
On a 0dB pour ωco = 0,088 rd/s soit une bande passante BP0 = 0,088 rd/s.
Pour ωco on a une marge de phase Mφ = 90° (système équivalent à un intégrateur pur pour les faibles
pulsations)
La phase vaut -180° pour ω0 = 438 rad/s → -90° de phase de l’intégrateur + -90° de phase du système
du second ordre pour la pulsation de cassure (voir réponse harmonique du système du second ordre
pour z<1)
Comme on ne considère que la courbe de gain est assimilée à son tracé asymptotique, on considère que
pour cette pulsation on a juste un gain pur.
K
→ le gain pour cette pulsation vaut donc GdB= 20.log = 20.log (K) – 20.log(ω0) = -73.95 dB soit
jω 0
MG = 73.95 dB.
103
TD 11 - Systèmes automatiques F
Q.7. Hypothèse : les courbes de gain et de phase seront assimilées à leur tracé asymptotique.
Pour avoir une bande passante BP0 de 50 rad/s il faut 0,088.C0 = 50 → C0 = 568.
K
Le gain pour cette pulsation vaut donc GdB= 20.log = 20.log (K) – 20.log(ω0) = -18,8 dB soit une
ω0
marge de gain MG = 18,8 dB.
GdB (dB)
-20dB/dec
20 dB
0 dB
ωco ωo ω (rad/s)
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
MG
MG
-60dB/dec
φ (°)
ωco ω (rad/s)
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
– 90
Mφ
Mφ
– 180
– 270
104
RESUME
DU
COURS
D’ASSERVISSEMENT
/ A BB CD A BE F A
1- Transformation de Laplace
1-1 Rappel de la définition
Soit f, fonction de la variable réelle t ; la transformée de Laplace F(p) de la fonction f est définie par :
∞
F ( p ) = ∫0 e − p.t . f (t ).dt notée F(p) = L[f(t)] avec p variable réelle ou complexe
[
L ∫0 f ( y ).dy =
t
] F ( p)
p
1-4 Théorème de la valeur initiale, théorème de la valeur finale
lim
t →0
( f (t )) = lim
p →∞
( p.F ( p )) lim
t →∞
( f (t )) = lim
p →0
( p.F ( p ))
1-5 Théorème du retard
L[f(t-τ)] = e-pτ.F(p)
1-6 Les transformées de fonctions à connaître
Fonction f(t) Transf. De Laplace F(p) Fonction f(t) Transf. De Laplace F(p)
Dirac (impulsion) 1 -at
e 1
p+a
Echelon : a.u(t) a sin(ω.t) ω
p p2 +ω 2
Rampe : a.t.u(t) a cos(ω.t) p
p2 p +ω2
2
1
/ A BB CD A BE F A
2- Schémas fonctionnels
2-1 Fonction de transfert d'un système linéaire
Equation(s) différentielle(s) et schéma décrivant le comportement du système :
d n s(t ) d n−1s (t ) ds(t ) d m e (t ) de(t ) e(t) système s(t)
an . + a n −1
. + ... + a . + a .s (t ) = b . + ... + b1. + b0 .e(t )
dt n−1
1 0 m
dt n dt dt m dt
En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'équation différentielle, on obtient
la fonction de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :
S ( p) bm . p m + bm−1 . p m−1 + ... + b1. p + b0
H ( p) = = E(p) H(p) S(p)
E ( p) an . p n + an−1 . p n−1 + ... + a1 . p + a0
Fonctions de transfert :
E(p) H(p) S(p) -de la chaîne directe : H(p)
+
-
- de la boucle ouverte : FTBO (p) = H(p).K(p)
K(p) - de la boucle fermée :FTBF(p)= H ( p)
1 + H ( p ).K ( p )
Schémas à retour unitaire équivalents :
E(p) S(p) E(p) S(p)
+ H(p).K(p) 1/K(p) 1/K(p)
- + H(p).K(p)
-
2
/ A BB CD A BE F A
H1(p)
H2(p) + H(p)
E(p) + S(p) E(p) S(p)
+
H3(p)
La fonction de transfert de l’ensemble est égale à la somme H(p) = H1 (p) + H 2 (p) + H 3 (p)
des fonctions de transfert de chaque bloc.
Démo : On a : S(p) = H(p) ⋅ ( E 1(p) + E 2 (p)) ce qui s’écrit encore : S(p) = H(p) E 1 (p) + H(p) E 2 (p)
1
Démo : On a : S(p) = H(p) E 1 (p) + E 2 (p) ce qui s’écrit encore : S(p) = H(p) ⋅ E1 (p) + ⋅ E 2 (p)
H(p)
Déplacements des points de prélèvement
Point de
prélèvement
1
Démo : On a : S' (p) = E(p) ce qui s’écrit encore : S' (p) = E(p) = H(p) ⋅ ⋅ E(p)
H(p)
3
/ A BB CD A BE F A
Point de
prélèvement
- π .ξ
smax − s∞
D1 = =e 1−ξ 2
s∞
4
/ A BB CD A BE F A
(pulsation ω r = ω0 . 1 − ξ 2 ):
Le coefficient de surtension est
alors:
H ( jω r ) 1
Q= =
H (0) 2.ξ . 1 − ξ 2
5
/ A BB CD A BE F A Annexe
Figure A. 1.
Temps de montée (* )
Temps de réponse à n % (d < 0,7)
Temps de pic
Pseudo-période
Pseudo-pulsation
Dépassement
Rapport de 2 maxima successifs
Nombre d’oscillationscomplètes
• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse est grand.
• pour z≈0.7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de réponse le
plus faible.
• pour z=1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.
• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de réponse est
très grand.
Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à 5% diminue,
donc plus le système est rapide.
6
/ A BB CD A BE F A Annexe 153
2. La réponse fréquentielle
Figure A.2.
Pulsation de résonance
Pulsation de coupure
Facteur de résonance
Facteur de qualité
En décibels
On a aussi
7
/ A BB CD A BE F A
8
/ A BB CD A BE F A
E(p) S(p)
On peut représenter un tel système par une fonction de transfert H(p). H(p)
Le bouclage consiste à mettre en place un capteur et à comparer ce qui est attendu à ce qui
est obtenu.
E(p) S(p)
Affir + Distibuteur Convertisseur Processus
-
Capteur
A
Cas où H(p) BD D A A
Ks
H ( p) = Après bouclage, on obtient une nouvelle fonction de transfert :
1+ T.p
S ( p) Ks ' Ks T
H ' ( p) = = avec Ks ' = T '=
E ( p) 1 + T '. p 1 + Ks 1 + Ks
En soumettant un tel système avant et après bouclage à un échelon unitaire, on obtient les
réponses suivantes (avec Ks = 1 et T = 1) :
Donc un système du premier ordre
bouclé n’est pas précis.
Réponse du Sa précision augmente avec la
système non bouclé valeur du gain en boucle ouverte.
Réponse
Réponse du avec Ks=10
système bouclé
B
le bouclage ne modifie pas l’ordre,
le bouclage a modifié le gain,
le bouclage a accru la rapidité,
un système du 1er ordre bouclé est fondamentalement imprécis. On améliore sa précision en
augmentant le gain Ks de la FTBO.
9
/ A BB CD A BE F A
Réponse du système
bouclé
D’une façon générale, quelle que soit la fonction de transfert considérée, son bouclage
par un retour unitaire entraîne :
une conservation de l’ordre du système
une modification du gain qu’il faudra éventuellement corriger en l’augmentant pour
améliorer la précision,
une augmentation de la rapidité.
10
/ A BB CD A BE F A
1
Le terme en indique l’existence possible d’une ou plusieurs intégrales.
pα
Cette mise en forme permet de mettre en évidence, le gain global de la FTBO # K BO
K BO .N ( p)
La FTBF s’écrit donc : FTBF ( p) = H BF ( p) = α
p .D( p) + K BO .N ( p)
On s’intéresse à l’écart ε ( p) . Son expression est # ε ( p ) = E ( p ) − S ( p ) = E ( p ).[1 − H BF ( p) ]
pα .D ( p )
D’où ε ( p ) = E ( p ).
pα .D ( p ) + K BO .N ( p )
FD εD D DA B AF ! BD ε ! AB" D D AB #
A D AB !A B $ D BCBDEF B F DD D % A D B DA B
Conclusion :
Un système ayant au moins une intégration dans la boucle ouverte possède un écart
statique nul. Dans le cas contraire, l’écart statique diminue si le gain en boucle ouverte
augmente.
Cette observation n’est vraie que si le système n’est pas soumis à une perturbation.
Dans le cas d’un système avec perturbation, l’erreur statique sera nulle pour une entrée et une
perturbation en échelon si l’intégration dans la FTBO est située en amont de la
perturbation.
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Le critère de Routh permet de déterminer la stabilité du système à partir des coefficients ai. On
étudie pour cela les polynômes d’Hurwitz en formant le tableau suivant :
La première ligne regroupe les termes en pn-2k
La deuxième ligne regroupe les termes en pn-2k+1
C (& () *
C -) ( (' (+ *
C -* .) .* ./
C -/ ) *
C) A)
C0 (
Énoncé du critère
Le système est stable si et seulement si tous les termes de la première colonne (dite
colonne des pivots) sont strictement positifs.
Dans le cas contraire, le nombre de changements de signes correspond au nombre de
racines à partie réelle positive.
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On démontre (et on admettra) que la stabilité en boucle fermée d’un système dépend de
la façon dont se comporte la FTBO dans ses représentations en lieux de transfert vis-à-vis du
point critique ( A(ω ) =1 , ϕ (ω ) = −180° ).
Le critère du revers, appelé aussi critère graphique car il s’appuie sur la représentation
graphique de la fonction de transfert en boucle ouverte dans les lieux de transfert, admet des
énoncés différents, suivant que l’on considère la représentation dans le plan de Black ou de Nyquist.,
ou bien dans le diagramme de Bode.
Le plan de Nyquist est le plan complexe où la partie réelle de FTBO( jω) est représentée en
abscisse et la partie imaginaire en ordonnée. Le point critique est le point (−1,0) .
Im Im Im
Re Re Re
-1 -1 -1
0 0 0
Un système est stable en boucle fermée si en décrivant le lieu de transfert en boucle ouverte
dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique à droite du lieu. Dans le cas
contraire, il est instable.
ϕ ϕ ϕ
-180°,0dB -180°,0dB
-180°,0dB
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Adb
o et
-180°
Adb
ω
0db ω2 ω1
Si pour les diagrammes de Bode de la
fonction de transfert en boucle ouverte, les
tracés sont tels que :
-180° alors
le système est instable en boucle fermée.
Critère simplifié :
Un système est stable en boucle fermée si le gain est inférieur à 1 ( Adb < 0 dB ) lorsque la
phase vaut –180°. On définit la pulsation critique ωc telle que ϕ (ωc ) = −180° .
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Marge de phase
La marge de phase est définie telle que Mij = 180° + arg(FTBO (jȦco)) où Ȧco est la pulsation
de coupure pour laquelle |FTBO (jȦco))| = 0dB.
On cherche généralement à obtenir une marge de phase de 45° (valeur empirique) qui
garantit un fonctionnement correct de la plupart des systèmes.
Marge de gain
La marge de gain est définie telle que MG = -20log|FTBO (jȦij180))| où Ȧij180 est la pulsation
pour laquelle arg(FTBO (jȦ ij180)) = -180°.
La marge de gain est une garantie que le système restera stable malgré une variation
imprévue du gain ou une imprécision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une
latitude d'un facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est généralement
comprise entre 6 et 10 dB.
Illustrations des marges de gain et de phase dans le plan de Nyquist, de Black et de Bode
MG
-1
MG = 20.log(1/V)
(°)
GdB(FTBO(j)) 0
ω0 ω (rad/s)
Point critique
(-1,0)
Mij
Re(FTBO(j))
MG
-180°
Mij
ω→∞
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La fonction de transfert du correcteur P est du type C(p) = KP. C’est procédé de correction est le plus
simple à réaliser.
La valeur KP est ajustée afin d’obtenir obtenir un bon compromis précision-stabilité sur le système
asservi, ce qui conduit à choisir :
• soit une valeur de KP < 1 pour garantir la stabilité mais l’asservissement sera peu rapide et peu
précis (statiquement ou dynamiquement),
• soit une valeur de KP > 1 pour améliorer la précision mais le système risque de devenir instable
(problème du pompage).
Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée, il faut
déterminer le gain de boucle K de la FTBO permettant d’obtenir la performance en rapidité
imposée et en déduire la valeur du gain KP du correcteur proportionnel à partir de K.
Mij
-180°
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!
"
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Kc/TI ω (rad/s)
L’inconvénient du déphasage de -90° sur toute la
Ȧc = 1/TI
gamme de l’intégrateur pur est levé puisque à
haute fréquence, ce correcteur ne provoque plus
de déphasage.
(°)
0° ω (rad/s)
Par contre le problème lié à l’amplification à
basse fréquence est toujours présent.
–45°
–90°
GdB (dB) FTBO sans
Réglage de la correction PI correction
On choisit le coefficient KC de façon à FTBO avec
correction P
obtenir la marge de phase désirée avec la
TdB FTBO avec
correction proportionnelle seule. La mesure correction PI
de la translation donne la valeur de KC en
dB soit : ωréglage ω (rad/s)
0
TdB
20
TdB = 20 log K C K C = 10
On met ensuite en place l’effet intégral mais
cela ne doit pas (ou peu) modifier le réglage (°)
0
effectué à la pulsation réglage. ω (rad/s)
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TdB
−
20
TdB = −20. log(b) b = 10
(°)
Le réglage précédent ne doit être que 0 ω (rad/s)
faiblement modifié par le déphasage apporté
par le correcteur. On rejette donc la
diminution de phase vers les basses
1
fréquences en choisissant << CO’.
τ
1 ωCO ' 10 Mij
On prend en général = τ= -180°
τ 10 ωCO '
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ح إء ا