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Commande et motorisation des véhicules électriques
Mémoire réalisé au laboratoire LGEB de Biskra
Présenté par :
SAOUDI Mohammed
MG Mode Glissant
G Glissement
F Coefficient de frottement
Ce Couple électromagnétique
Cr Couple résistant
Rs Resistance de l'enroulement statorique [ Ω ]
Chapitre I
Figure 1.1 représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée 7
Figure 1.2 passage du système triphasé au système biphasé et inversement 9
Figure 1.3 définition des axes réels du moteur asynchrone triphasé par 12
rapport aux différents référentiels
Chapitre II
Figure 2.1 Structure de régulation par commutation au niveau de l'organe de 26
commande
Chapitre III
Figure 3.1 Twisting avec α M = 3, α m = 0.5 53
CHAPITRE I
Modélisation du moteur asynchrone triphasé
I.1 Introduction 04
I.2 Généralités Sur Les Machines Electriques 04
I.2.1 Principe de fonctionnement 04
I.2.2 Avantages et problèmes posés par le moteur asynchrone 05
I.3 Hypothèses simplificatrices 06
I.4 Modélisation de la machine asynchrone triphasée 06
I-4-1 Equations électriques 07
I.4.2 Equations magnétiques 08
I.5 Transformation de Park 08
I.6 Modèle de la machine dans le système biphasé 11
I.6.1 Equations électriques 11
I.6.2 Equations magnétiques 11
I.7 Définition des différents référentiels 11
I.7.1 Référentiel fixe par rapport au stator 12
I.7.2 Référentiel fixe par rapport au rotor 12
I.7.3 Référentiel fixe par rapport au champ tournant 12
I.8 Equation de mouvement 13
I.9 Simulation du modèle de la machine asynchrone 13
I.9.1 Simulation du machine asynchrone dans le repère fixe au stator. 14
• Equations électriques 14
• Equations mécaniques 15
I.9.2 Simulation du modèle de la machine asynchrone 15
I.10 Modélisation du convertisseur de tension 17
I.10.1 Modélisation du redresseur 17
I.10.2. Modélisation du filtre 19
I.10.3 Modélisation de l'onduleur de tension 20
I.10.3.1 Modèle de l’onduleur à deux niveaux 20
I.10.3.2. Stratégie de commande 21
I.10.3.3 Algorithme de commande 22
I.11. Simulation de l’association convertisseur machine 22
I.12 Conclusion 24
CHAPPITRE II
Commande sans capteur par mode glissant d'ordre un de la
machine asynchrone
II.1 Introduction 25
II.2 Généralités sur la théorie du contrôle par mode de glissement 25
II.2.1 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande 26
II.2.2 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande, avec 26
ajout de la commande équivalente
II.2.3 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande, avec 26
ajout de la commande équivalente
II.3 Principe de la commande à structure variable 27
II.3.1 Définition 27
II.3.1.1 Condition d’existence du régime glissant 28
II.3.1.2 Surface de glissement 28
II.3.1.3 Conditions de convergence 28
II.3.1.3.1 La fonction de Lyapunov 28
II.3.1.4 Synthèse de la commande 29
II.3.1.5 Phénomène de réticence 30
II.3.1.5.1 Remplacement de la fonction sign par une fonction continue 30
• fonction saturation 30
II.4 Application de la commande par mode de glissement à la MAS 31
II.4.1 Modèle de la machine asynchrone 31
II.4.2 Choix des surfaces de glissement 32
II.4.3 Calcule de régulateur PI de la vitesse 33
II.5 Bloc de simulation 34
II.5.1 Essai en charge de la machine 34
II.6 Commande par mode glissant avec régulateur mode glissant de la vitesse 35
II.7 Test de robustesse 36
Inversion de la vitesse 36
Variation paramétrique 37
Fonctionnement à faible de vitesse 38
II.8 Commande par MG de MAS sans capteur de vitesse: Observateur 39
Luenberger
II.8.1 Principe 39
II.8.2 Utilisation de l'observateur Luenberger dans le modèle de la MAS 40
II.8.3 Simulation de la CMG avec observateur de vitesse de Luenberger 42
II.8.3.1 Simulation en charge de la machine 42
II.9 Test de robustesse 43
• Inversion de la vitesse 43
• Variation paramétrique 45
• Fonctionnement à faible de vitesse 47
II.10 Conclusion 49
CHAPPITRE III
Commande sans capteur par mode glissant d'ordre deux de
la machine asynchrone
III.1 Introduction 50
III.2 Position du problème 50
III.2.1 Définition 1 51
III.2.2 Définition 2 51
III.3 Modes glissants idéaux et réels 51
III.3.1 Définition 1 51
III.3.2 Définition 2 52
III.4 Mode glissant d’ordre deux 52
III.5 Algorithmes glissants d’ordre deux 53
III.5.1 L'algorithme du twisting 53
III.5.2 Commande sous-optimale par modes glissants d'ordre deux 54
III.5.3 L'algorithme du super-twisting 55
III.6 Application Mode glissant d'ordre deux sur la MAS 56
III.7 Commande par mode glissant d’ordre deux avec capteur de vitesse 58
III.7.1 Test de robustesse 59
• Inversion de la vitesse 59
• Variation paramétrique 60
• Fonctionnement à faible de vitesse : 61
III.8 Commande mode glissant d'ordre deux de machine sans capteur de vitesse 62
III.8.1 Test de robustesse 63
• Inversion de la vitesse 63
• Variation paramétrique 64
• Fonctionnement à faible de vitesse : 67
III.9 Etude comparative 68
Conclusion 69
Conclusion Générale
Introduction Générale
Introduction Générale
Introduction Générale
1
Introduction Générale
2
Introduction Générale
3
CHAPITRE I:
Modélisation de la machine asynchrone
triphasée
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
MODELISATION DE LA
MACHINE ASYNCHRONE
TRIPHASEE
I.1 INTRODUCTION
Vu les intérêts majeurs, de part des qualités de robustesse, le faible coût de fabrication
et d'entretien, la machine asynchrone a la faveur des industriels depuis son invention par
N. Tesla à la fin du 19ème siècle quand il découvrit les champs magnétiques tournants
engendrés par un système des courants polyphasés [1].
Le fonctionnement de la machine asynchrone (MAS) ou la machine à induction est basé
sur le principe d'utilisation du champ tournant sinusoïdal.
La modélisation de la machine est souvent considérée comme la phase initiale de
l’automatique moderne. Elle permet en effet de déterminer le modèle du procédé qui sera
utilisé pour prédire son comportement futur [4].
Dans ce chapitre, on considère en premier lieu la modélisation classique de la machine
asynchrone en fonctionnement moteur, en utilisant la transformation de Concordia dans les
déférents repères tenant compte des hypothèses simplificatrices et en second lieu, on associe
au modèle de la machine son alimentation assurée à travers le convertisseur statique de type
onduleur de tension contrôlé par la stratégie MLI (Modulation de la largeur d’impulsion).
On désigne par ″P″ le nombre de paire de pôles de chacun des enroulements des phases
statoriques.
Selon la loi de Lenz, les courants rotoriques s’opposent à leur cause c’est à dire au
déplacement au champ par apport au rotor. Le système des forces va entraîner le rotor à la
ωs
poursuite du champ et essayer de le faire tourner à la même vitesse Ω s (Ω s = ) , cette vitesse
P
ne peut être atteinte; car il n’y aurait plus de courants induits donc plus de forces et le rotor
ωr
tourne à une vitesse Ω r (Ω r = ) inférieure à Ω s , il n’est pas au synchronisme du champ: la
P
machine est dite asynchrone. De ce fait, selon que Ω r est inférieure (hyposynchone) ou
supérieur (hyper synchrone) à Ω s , la machine développe respectivement un couple moteur
6
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
Les axes rotorique tournant avec ω r par rapport aux axes statoriques qui sont fixes
comme le montre la figure (1.1)
A
θr
a
Va
Ic
Ia
c
Vb
Ib
C Vc B
b
avec:
A, B, C : trois phases du stator
a, b, c : trois phases du rotor
et
Var Φ ar R r 0 0 i ar
V = d Φ + 0 Rr 0 .i br (1.4)
br dt br
Vcr Φ cr 0 0 R r i cr
avec
V, i et Ф représentent respectivement la tension, le courant et le flux.
R s : résistance de l’enroulement statorique
7
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
tel que [M rs ] = [M sr ]
On désigne par:
[L cs ] : matrice d’inductance statorique
[L cr ] : matrice d’inductance rotorique
[M rs ] : matrice d’inductance mutuelle
avec
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
[L cs ] = M s Ls M s ; [L cr ] = M r
Lr M r ;
M s Ms L s M r Mr L r
2π 4π
cos(θ r ) cos(θ r − ) cos(θ r − )
3 3
4π 2π
[M sr ] = M.cos(θ r − ) cos(θ r ) cos(θ r − )
3 3
cos(θ − 2π ) cos(θ − 4π ) cos(θ r )
r
3
r
3
L cr ( s ) : inductance cyclique propre du rotor (stator),
θ r : angle qui définit la position relative instantanée entre les axes magnétiques des phases
″A″ et ″a″ pris comme axes de référence.
M : valeur maximale de l’inductance mutuelle lorsque les deux axes (A et a) se coïncident.
La résolution analytique du système d’équations (1.5) et (1.6) se heurte à des difficultés
du fait que les termes trigonométriques de la matrice varient en fonction du temps. Cela
conduira à l’utilisation de la transformation de Park dans le but de rendre constant ces
paramètres [6].
8
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
d’axes fictif ″u, v″ où le vecteur spatial Vsp représente la valeur maximale de tension, de
dθ a
ωa = : vitesse angulaire de rotation du système d’axe biphasé par rapport aux systèmes
dt
d’axe triphasé.
Selon la figure (1.2), la projection des tensions sur les axes triphasés donne les équations
suivantes :
Vsa = Vsp . cos(ψ )
2π
Vsb = Vsp . cos(ψ − ) (1.7)
3
4π
Vsc = Vsp . cos(ψ − 3 )
U ψ
Vsp
ωa Xa
θa
120° 120°
Xc 120°
V Xb
9
Figure 1.2: passage du système triphasé au système biphasé et inversement
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
2
Le terme exprime le passage du système triphasé au système biphasé.
3
On ajoute à l’équation (1.8), l’expression homopolaire Vso pour équilibrer la transformation
Vso =
1
(Vsa + Vsb + Vsc ) (1.9)
3
Vso : représente la composante homopolaire, elle est de valeur nulle pour les systèmes
triphasés équilibrés. On ajoute Vso pour équilibrer la transformation aux équations (1.8).
En utilisant les équations (1.7), (1.8) et (1.9), on obtient:
cos(θ ) − sin (θ a ) 1 V
Vsa a
su
V = cos θ − 2π − sin θ − 2π 1 V
sb a 3 a
3
sv (1.10)
Vsc so
V
4π 4π
cos θ a − − sin θ a − 1
3 3
2π 4π
cos(θ ) cos(θ − ) cos( θ − )
3
a a a
3
2 2π 4π
P(θ a ) = − sin(θ a ) − sin(θ a − ) − sin(θ a − ) (1.11)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
10
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
Vsu R s 0 i su d Φ su 0 − ωa Φ su
V = 0 . + +
R s i sv dt Φ sv ωa
.
0 Φ sv
(1.13)
sv
Vru R r 0 i ru d Φ ru 0 − (ωa − ωr ) Φ ru
V = 0 . + +
R r i rv dt Φ rv (ωa − ωr ) 0 .Φ (1.14)
rv rv
Φ su Ls M s isu
Φ = M .
Ls isv
(1.15)
sv s
Φ ru L r M r i ru
Φ = M .
L r i rv
(1.16)
rv r
11
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
d
β θ a =θ s
Sc Y
Ra
q θs
X
Rc θg θ a =θ r
θr
SA
α
θ a =0
Figure 1.3: définition des axes réels du moteur asynchrone triphasé par rapport aux différents référentiels
Vrα R r 0 i rα d Φ rα 0 ω r Φ rα
V = . + + . (1.18)
rβ 0 R r i rβ dt Φ rβ − ω r 0 Φ rβ
Vrx R r 0 i rx d Φ rx
V = . + (1.20)
ry 0 R r i ry dt Φ ry
u → d dθs
θa = θs ⇒ , = ωa = ωs et ∆ωa = ωs − ωr = ω
v → q dt
Les équations électriques données par les équations (1.13) et (1.14) deviennent:
Vsd R s 0 i sd d Φ sd 0 − ωs Φ sd
V = . + + . (1.21)
sq 0 R s i sq dt Φ sq ωs 0 Φ sq
Vrd R r 0 i rd d Φ rd 0 − ω Φ rd
V = . + + . (1.22)
rq 0 R r i rq dt Φ rq ω 0 Φ rq
Ce référentiel est souvent utilisé pour l’étude de l’alimentation des moteurs asynchrones
à fréquences variables, comme il est utilisé notamment pour la commandes des machines
électriques en boucle fermée où les grandeurs à contrôler sont obligatoirement continus (non
pulsés) [7], [8].
Dans certaines applications pour les quelles la variation de la vitesse est nécessaire, le
moteur sera alimenté par un système de tensions triphasées ou par un système de courants
triphasés (injectés) dans les enroulements du stator, par l’intermédiaire d’un convertisseur
électronique de puissance placé entre le moteur et le réseau industriel électrique [9].
L’objectif de l’étude réalisée dans cette section est d’établir un schéma fonctionnel qui
à partir des tensions simples d’alimentation devrant nous permettre de déterminer les
grandeurs électriques, électromagnétiques et mécaniques en fonction de temps en régime
13
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
di di
Vrβ = 0 = R r .i rβ + L r . rβ + M sβ + ω.L r .i rα + ω.M.i sα
dt dt
Considérons les tensions (Vsα , Vsβ ) comme grandeurs de commande, les courants statoriques
1
L .σ 0
s
1
B= 0
L s .σ
0 0
0 0
• Equations mécaniques
L’équation mécanique de mouvement et l’équation de couple électromagnétique sont
définies comme suit :
M
C e = P. L (Φ rα .i sβ − Φ rβ .i sα )
r
(1.26)
j dΩ + Ω.. f = C − C
dt e r
15 20
5
6
0 5 Ce
10
15 4 Cr
-5
1.5 1.51 1.52 1.53 3
5
Couple (N m)
courant (A)
0 10 1
0
5 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2
-5
0 5
-10 -5
0.5 0.51 0.52 0.53
0
-15
0 0.5 1
temps (s)
1.5 2 15 0 0.5 1
temps (s)
1.5 2
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
0.6
0.5
0.4
F lu x ( w b )
0.2
Flux (wb)
0
0
-0.2
-0.4 -0.5
-0.6
1.45 1.46 1.47 1.48 1.49 1.5
0 0.5 1 1.5 2
temps (s) temps (s)
0.8
0.6
0.5
0.4
F lu x α β ( w b )
0.2
Flux αβ (wb)
0
0
-0.2
-0.4 -0.5
-0.6
140 0.6
0.64
Flux Φ r (wb)
100 155
0.4
0.62
80 150
0.3 0.6
60
145
0.2 0.58
40
140
1 1.1 1.2 1.3 0.1 1 1.1 1.2 1.3
20
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
temps (s) Temps (s)
moteur, les résultats de simulation correspondants sont regroupées également sur la même
figure (1.5)
Lors de l’application de la charge, le couple électromagnétique rejoint sa valeur de
référence pour compenser cette sollicitation avec une réponse quasiment instantanée. Avant
de se stabiliser à la valeur du couple résistant nominal.
On constate une décroissance de vitesse rotorique qui se traduit par un glissement. Ce
qu’est un résultat évident (la vitesse augmente pour les sous charge et diminue pour les sur
charge en fonctionnement en BO). On remarque également que les flux rotoriques subissent
une chute significative causée par le glissement.
Les courants statoriques évoluent selon la charge appliquée à l’arbre du moteur. Pour un
fonctionnement à vitesse variable en générale la machine est alimentée à travers un
convertisseur de tension.
MAS
17
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
courants non sinusoïdaux riches en harmonique. Nous utilisons un pont triphasé à diodes
alimenté par un système de tension sinusoïdale triphasée, la structure de ce redresseur est
représentée par la (figure 1.7).
D1 D2 D3
U ch
Vs1 Vs 2 Vs 3
D1′ D′2 D ′3
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
18
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
le courent Id , ainsi elle supprime les brusques variations de U d lors de la commutation; par
contre, pour réduire l’ondulation du courant Id et protéger l’onduleur contre la vitesse critique
de croissance de courant, on place en série une inductance de lissage L (de résistance interne
R) l’ensemble L-C constitue un filtre passe bas [10].
Le schéma représentatif est donné par la figure 1.9.
I ch L R Id
I ch − I d
U ch C Ud
400
300
200
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
19
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
VA VB VC
N
Figure 1.11: Onduleur à deux niveaux
s1 s2 s3
U ch
s4 s5 s6
Va Vb Vc
Pour exprimer les tensions de lignes en fonction de la tension dans l’étage continu et de
l’état des commutateurs, les variables Sa , S b et Sc doivent d’être définies en fonction de
l’état des commutations dans les trois branches :
Branche 1:
Sa = 0 Si S1 est ouvert et S 4 est fermé;
20
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
Si on considère que les tensions sont équilibrées, on peut déduire les expressions des tensions
en lignes par rapport aux tensions composées :
1
Va = ( U ab − U bc )
3
1
Vb = ( U bc − U ca ) (1.33)
3
1
V = ( U − U )
c 3 ca ab
Ainsi l’onduleur est pris en compte dans les simulations par l’intermédiaire de l’équation
classique suivante [11] :
Va 2 − 1 − 1 S a
V = Vdc − 1 2 − 1 S (1.34)
b 3 b
Vc − 1 − 1 2 S c
21
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
fp
m= (1.35)
f
• Taux de modulation ″r″ qui est le rapport de l’amplitude de la tension de référence
( Vref ) et celle de la porteuse ( U p )
Vref
r= (1.36)
Up
15
Up
10
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
22
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
15 20
5 8 Ce
6 Cr
10 0
15 4
-5 2
5 1.5 1.51 1.52 1.53 1.54
Courants (A)
Couple (Nm)
0
10 -2
0 1 1.1 1.2 1.3
-5 5
-10
0
-15
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
0.5
0.4
F lu x ( w b )
0.2
Flux (wb)
0 0
-0.2
-0.4
-0.5
-0.6
0.64
155
Flux Φ r (wb)
100
0.4 0.62
80 150
0.3 0.6
60
145
0.58
0.2
40
140
1 1.1 1.2 1.3 1 1.1 1.2 1.3
20 0.1
0
0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)
0.8
0.6
0.4
0.5
F lu x α β ( w b )
0.2
Flux αβ (wb)
0 0
-0.2
-0.4
-0.5
-0.6
-0.8
0 0.5 1 1.5 2 1.45 1.5 1.55
Temps (s)
Temps (s)
On remarque que la vitesse se stabilise à une valeur de (157) rad/sec. Au démarrage, les
courants statorique présentent des pulsations importants qui disparaissent après que le régime
permanant. Le couple électromagnétique présente des ondulations du à la forme de tension
23
Chapitre I: Modélisation de la machine asynchrone triphasée
délivré par le convertisseur. Ainsi, on a vu des petites oscillations dans l'allure de la vitesse
provoquée par le convertisseur.
I.12 Conclusion
Dans ce chapitre, une modélisation et simulation du modèle de la machine asynchrone à
cage alimentée en premier lieu directement à travers le réseau et en second lieu à travers un
convertisseur de tension a été effectuée. Les résultats obtenus ont permis d’analyser le
comportement dynamique de la machine en fonctionnement à vide et en charge.
Toutefois, la machine seule ne répond pas toujours aux exigences des systèmes
d'entraînement à vitesse variable. Afin d'avoir des hautes performances dans le régime
dynamique une technique de commande à base de la commande à mode glissant est
introduite. La présentation de la théorie et l'application de cette commande feront l'objet du
deuxième chapitre.
24
CHAPPITRE II
Commande par mode glissant d'ordre un
de la machine asynchrone sans capteur de
vitesse
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
II.1 Introduction
La commande par mode glissant a connu un essor considérable durant les dernières
décennies. Ceci est dû principalement à la propriété de convergence rapide et en temps fini
des erreurs, ainsi que la grande robustesse par rapport aux erreurs de modélisation et des
perturbations extérieurs [12]. La commande par mode glissant se synthétise en deux étapes.
Tout d'abord, on détermine une sortie fictive S ( x ) appelée surface de glissement sur laquelle
les objectifs du contrôle sont réalisés, ensuite on calcule la loi de commande afin de ramener
la trajectoire d'états à cette sortie et de la maintenir sur cette surface tout le temps. La
commande obtenue étant discontinue [13].
Ce chapitre est consacré dans un premier lieu à quelques notion de la théorie du concept
de base de la commande par mode glissant (SMC). Dans un second lieu, l'utilisation de la
commande par mode glissant pour la commande d'une machine asynchrone contrôlée en
vitesse par des régulateurs de type PI. Le contrôle du couple et du flux rotorique s’effectue
par des régulateurs à mode glissant. Et enfin, pour mettre en exergue les performances de
l’entrainement, des résultats de simulation sont présentés.
25
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
U min
U
X
Loi de commutation Si ( X )
U
Figure 2.1: Structure de régulation par commutation au niveau de l'organe de commande
∑
Ui Sortie
K1
X
K2
Loi de commutation Si ( X )
Si ( X ) Loi de commutation
26
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
Le choix de notre étude est basé sur ce type de configuration, en raison qu'une telle
structure de par sa constitution est très simple et permet de moins solliciter la commande. Il
nous semble en effet naturel d'ajouter la commande équivalente pour pré-positionner le
système dans un état désiré permanent et stable, et de jouer ensuite sur le terme de
commutation pour assurer la convergence vers cet état et pour y rester ensuite [14].
x& = f ( x , t , u )
avec x ( t 0 ) = x 0 (2.1)
y = h ( x )
et l'hyper surface : s ( x ) = 0
f un champ de vecteur suffisamment différentiable
La commande u est construite de façon à ce que les trajectoires du système soient
amenées vers la surface de glissement et soient ensuite maintenues dans un voisinage de
celle-ci. C’est une commande dite "à structure variable" définie par:
u + si s( x ) > 0
u(x)= − (2.2)
u si s( x ) < 0
f + ( x, t ) si s (x, t ) > 0
&x = f ( x , t , u ) = − (2.3)
f ( x , t ) si s (x, t ) < 0
f−
X
Figure 2.4 : Convergence de la trajectoire vers la surface de commutation
27
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
1 2
V (x ) = S (x) (2.4)
2
28
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
avec V(x) est une fonction scalaire positive. La dérivée de cette fonction est :
& ( x ) = S (x ).S& ( x )
V (2.5)
Pour que la fonction V(x) puisse décroître, il suffit d’assurer que sa dérivée est négative. Ceci
n’est vérifié que si que si la condition défini par Eq 2.5 soit vérifiée [1].
u = u N + u eq
u eq : étant la commande équivalente qui sert à maintenir l’état sur la surface de glissement
∂S dx ∂S
S& ( x ) = = x& (2.6)
∂x dt ∂x
on a alors:
∂S ∂S
S& ( x ) = [ f ( x , t ) + g ( x , t ) u eq ] + g ( x , t ) u N (2.8)
∂x ∂x
uN = 0
& (2.9)
S ( x ) = 0
et
−1
∂S ∂S
u eq = − g (x , t ) f (x , t ) (2.10)
∂x ∂x
29
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
∂S
Si la matrice g (x , t ) est inversible, en remplaçant la commande équivalente par son
∂x
expression (2.10) dans (2.8) on obtient:
∂S
S& ( x ) = g (x , t ) u N (2.11)
∂x
∂S
g (x , t ) = I (2.12)
∂x
30
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
−δ δ S
-1
u sa
u sα
→ u sb
u
sβ u
sc
ωref Ce ref
PI Contrôle Généra- ω
Mode teur d’ MAS
Ĉe Glissant impulsion
φref i sα
φ̂r (s1 , s 2 , ....., s6 )
i sβ
Estimateur de ω
flux et couple
x& = A x + B u (2.14)
Avec :
x = [i sα i sβ φrα φrβ Ω]
T
31
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
( )
S1 = τφ e& φ + eφ =τφ φ& ref − φ& + (φref − φ)
(2.15)
S2 = eCe = Ce ref − Ce
M 1
φ& = 2 (i sα φrα + i sβφrβ ) − φ (2.17)
Tr Tr
M 1 1 + 2σ
− ( +
σ
)(i sα φrα + isβφ rβ ) +
1+ σ 1
σ
. φ+
M2 2
(
i sα + i s2β )
&φ& = 2 Ts T r T r Tr
(2.18)
+ ωM (φrαi sβ − φrβi sα ) + (u sβφrβ + u sαφrα )
Tr M
L s .σ
Avec
32
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
M 1 1 + 2σ σ 1+ σ 1
− ( + − )(i sα φrα + i sβφrβ ) + − φ
2τφ σ Ts Tr τφ σT τφ
f1 = − r
Tr M2 2
(
+ ωM (i sβφrα − isα φrβ ) + T i sα + i sβ
2
)
r
& − P M − ω(i φ + i φ ) + 1 1 + 1 (i φ − i φ )
f2 = C
Lr σ Ts Tr
e ref sα rα sβ rβ sα rβ sβ rα
Et
2 τφ M 2τ M PM PM
a11 = − φrα , a12 = − φ φrβ , a 21 = − φrβ , a 22 = − φrα
Tr Ls .σ Tr Ls .σ L r .L s .σ L r L s .σ
K 1
K p + i
Ω(s ) s J.s + F 1 + τ .s
= =
Ω (s )
*
K 1 F J 2
1 + K p + i 1 + τ + s + s
s J. s + F K i K i
Avec :
Kp
τ=
Ki
33
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
suivant :
J 1
K = ω2
i 0
F 2ξ
τ + =
K i ω0
K p = 2Jω0 − F
K i = Jω0
2
34
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
Après l'application de la charge (Cr= 5Nm), on ne constate aucune influence sur l'allure de
vitesse.
15
5
100
10 Ce
10 0
80 Ce
5 réf
-5
C o u p le (N m )
C o u ra n ts (A )
F lu x Φ r ( w b )
150 156 0.4
100
154 0.3
100
0.2
50 50 152
0.1
0 150
0 0.1 0.2 0.3 0.9 1 1.1 1.2 1.3
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps Temps (s)
S (s)1 S2
1 70
60
0.8
50
0.6
40
0.4 30
20
0.2
10
0
0
-0.2 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
La figure 2.9 montre que le couple subit au moment de démarrage un pic, puis atteint
rapidement sa valeur. La vitesse de rotation suit bien sa référence, elle atteint au démarrage
pendant le régime transitoire qui dure environ 0.2s la valeur de consigne avec un
dépassement de 18%.
Pour éliminer le dépassement, on remplace le régulateur PI de vitesse par un régulateur
à mode glissant RMG.
II.6 Commande par mode glissant avec régulateur mode glissant de la vitesse
La figure 2.10 représente les résultats de simulation de l’essai à vide et en charge de la
commande par mode glissant de la machine asynchrone utilisant un régulateurs à mode
glissant de vitesse. Avant l'application de la charge, la vitesse possède une caractéristique
35
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
presque linéaire et attient la vitesse de référence dans un temps de réponse très petit environs
(0.1s). Après l'application de la charge (Cr= 5Nm), on ne constate aucune influence sur
l'allure de vitesse. L'utilisation du régulateur à mode glissant pour la vitesse a permit
d'éliminer le dépassement de vitesse ainsi un rejet de perturbation dû à la charge figure
(2.10.b)
15
5
50
Ce
10 0
réf
40 6
Ce
-5
C o u p le (N m )
C o u ra n ts (A )
-15 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)
0.6 150
Φréf
Ωréf
Φr
157.5
V ite s s e (ra d /s )
0.5
Ω
F lu x Φ r ( w b )
0.4 100
157
0.3
50 156.5
0.2
0.1 156
0.9 1 1.1 1.2
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)
S Ce Sφ
7 1
6
0.8
5
0.6
4
3 0.4
2
0.2
1
0
0
-1 -0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
36
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
de la vitesse, on constate aussi une variation négligeable au niveau des composantes du flux
rotorique, où le découplage est parfaitement réalisé.
20
15
10
Courants (A)
-5 5 5
-10
0 0
-15
-5 -5
0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6 1.55 1.56 1.57 1.58 1.59 1.6
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
50 200
Ce
réf Ωréf
Ce 100 Ω
V ite s s e (ra d /s )
C o u p le (N m )
0 200
200
10 0 0
0
-50 100
5 -5
-100 -200
1 1.5 2
0 -10 0
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 0 0.5 1
-100 -200
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
0.6
Φréf 0.4
0.5 Φr
0.2
F lu x Φ r (w b )
F lu x (w b )
0.4
0
0.3
-0.2
0.2
0.1 -0.4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
• Variation paramétrique
Les figures (2.12.a et 2.12.b) illustrent respectivement les résultats de simulation de la
commande par mode glissant de la machine asynchrone pour des variations paramétriques:
variation des résistances statorique et rotorique à l'instant (t=1.5s) avec une augmentation de
50% de la résistance.
15
5
150
10 0 Ωréf
157.1
Ω
V ite s s e (ra d /s )
C o u ra n ts (A )
5 -5
1.45 1.46 1.47 1.48 1.49 1.5
100 157.05
0
157
-5
50 156.95
-10
156.9
1.4 1.6 1.8 2
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0
Temps (s)
37 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s)
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
50
Ce
réf 0.6
Φréf
40 6 Ce 0.68
C o u p le (N m ) 0.5 Φr
0.66
F lu x Φ r ( w b )
30 4
0.4
0.64
2 0.3
20 0.62
0.2
0
10 1 1.2 1.4 1.6 1.8 0.6
1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.5 1 1.5 2 Temps (s)
Temps (s)
V ite s s e ( r a d /s )
Ω
C o u ra n ts (A )
5 -5
1.55 1.56 1.57 1.58 1.59 1.6
100 157.05
0
157
-5
50 156.95
-10
156.9
1.4 1.6 1.8 2
-15 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s)
40 Ce
0.6 réf
Φréf 6 Ce
0.5 0.68 Φr
C o u p le (N m )
30
F lu x Φ r ( w b )
0.66
4
0.4
0.3 0.64 20 2
0.62
0.2 0
0.6
10 1 1.2 1.4 1.6
0.1 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0
0 0.5 1 1.5 2
Temps (s)
Temps (s)
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 381 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s)
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
15 10
Ωréf Ce
réf
10 Ω Ce
5
V it e s s e ( r a d / s )
5
C o u p le ( N m )
0 0
-5
-5
-10
-15 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
0.6 0.4
Φréf
0.5 Φr
0.2
F lu x ( w b )
F lu x Φ r ( w b )
0.4
0
0.3
-0.2
0.2
-0.4
0.1
-0.6
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
Figure 2.13 : Fonctionnement à faible vitesse
x& (t ) = A x(t ) + Bu (t )
(2.22)
y (t ) = Cx(t )
x&ˆ (t ) = A xˆ (t ) + Bu (t ) + L( y (t ) − yˆ (t ))
(2.23)
yˆ (t ) = Cxˆ (t )
39
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
u (t ) x& ( t ) x (t)
B
∫ C y (t )
A
Système
) ) )
x& ( t ) x (t) y (t )
B
∫ C
Observateur L
X& (t ) = A(ω ). X (t ) + Bu (t )
(2.24)
Y (t ) = C. X (t )
tell que
X = [i s α ] , Y = [i sα isβ ] , u = [u sα u sβ ]
t
i sβ φ rα φ rβ
avec
b1 0 b 2 b 3ω 1
− b ω b σLs 0
0 b 1 0 0 0
A(ω) = ,B = 0 1
1 3 2
, C=
b 4 0 b5 ω σLs 0 1 0 0
0 0
0 b 4 − ω b5
en plus :
40
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
Xˆ& = A Xˆ + BU + K .Y
0 (2.27)
Yˆ = CXˆ
Avec : A0 = A − KC (2.28)
k1 I + k 2 J
t
K = −
k3 I + k 4 J
Ou :
t
1 0 0 − 1
I = − : Matrice identité, et : J = − : Matrice de rotation
0 1 1 1
Les gains k1 , k2 , k3 et k 4 sont donnée par:
1 1
k1 = − (k − 1). +
σ Ts σ Tr
k2 = − (k − 1).PΩ
ˆ
41
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
k Constante positive, k ≥ 1
La conception de l’observateur est obtenue par la sélection de la matrice de gains K
puisque les matrices A, B et C sont définies par le processus. Un choix judicieux des valeurs
de k permet d’établir une dynamique d’observation plus rapide que celle du système.
10 0 0
5 -5 -5
Courants (A)
0.45 0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 1.45 1.46 1.47 1.48 1.49 1.5
-5
-10
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
50 50
8 Ceréf 8 Cemes
40 6 Ceobs 40 6 Ceobs
4 4
C o u p le ( N .m )
C o u p le ( N .m )
30 30
2
2
0
20 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 20 0
0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
10 10
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s) temps (s)
160 160
140 Ωmes
Ω 140
ref
200 158 Ωobs
120 Ω 120 158
obs 200
V ite s s e ( r a d /s )
V ite s s e (ra d /s )
42
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
0.7 0.8
0.6 0.7
Φ réf
F lu x Φ r ( w b )
0.5 Φobs
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6 0.15
0.4
E rre u r d e flu x ε Φ ( w b )
0.1
0.2
flu x (w b )
0 0.05
-0.2
0
-0.4
-0.6 -0.05
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s) Temps (s)
8 6
E r r e u r d e V ite s s e ε Ω ( r a d / s )
6 5
E r r e u r d e C o u p le ε C e ( N . m )
4 4
2 3
0 2
-2 1
-4 0
-6 -1
-8 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
20
15
10
Courants (A)
-5 5 5
-10 0 0
-15 -5
-5 1.53 1.54 1.55 1.56 1.57 1.58
0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
43
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
40 60
Cemes Ceréf
40
Ceobs Ce
20 20 obs
C o u p le ( N m )
C o u p le ( N m )
0
-20
0 10 0
10
-40
-20
-5 -60 5 -5
5
-40 -80
-10 0 -10
0 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 -100 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
-60 -120
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
200 200
Ωréf Ωmes
150 150
Ωobs Ωobs
100 100
200
V ite s s e ( r a d /s )
V ite s s e ( r a d /s )
50 200 50
100
0 150 0
0
-200 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 0.8
0.6 0.7
Φ réf
Φ obs
0.6
0.5 Φ mes
F lu x Φ r ( w b )
F lu x Φ r ( w b )
0.5 Φ obs
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
10
E r r e u r d e V ite s s e ε Ω ( r a d /s )
0.4
5
0.2
F lu x ( w b )
0 0
-0.2
-5
-0.4
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
5 0.15
4
E r r e u r d e C o u p le ε C e ( N .m )
0.1
E r r e u r d e flu x ε Φ ( w b )
2 0.05
1
0 0
-1
-0.05
-2
-3 -0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
• Variation paramétrique
Les figures (2.17.a et 2.17.b) représentent les variations respective de la résistance
statorique et rotorique de la machine sans capteur contrôlée par mode glissant d'ordre, cette
variation est effectuée à l'instant (t=1.5s), où on augmente les résistances respectivement
statorique et rotorique de 50%. On remarque que l'influence sur les allures de vitesse et de
flux est faible, ce qui explique bien que la commande à mode glissant sans capteur de vitesse
est robuste pour les variation paramétrique.
15
10
5
Courants (A)
5
-5
0
-10
-5
1.6 1.61 1.62 1.63 1.64 1.65
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
60 35
15 Ceréf Cemes
50 30
Cemes 10 Ceobs
10 25
40 5
C o u p le ( N m )
C o u p le ( N m )
5 20
30 0
0 15
20 10 -5
-5 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
10 5
0
0
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
160 160
V ite s s e ( r a d /s )
165
100 100
160
80 80
155
60 60
150
40 40
145
20 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 0.8
0.6 0.7
Φ réf
0.6
0.5 Φ obs Φ mes
F lu x Φ r ( w b )
F lu x Φ r ( w b )
0.5 Φ obs
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
45
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
0.6
10
E r r e u r d e V ite s s e ε Ω ( r a d /s )
0.4
5
0.2
F lu x (w b )
0 0
-0.2
-5
-0.4
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.15 5
E r r e u r d e C o u p le ε C e ( N .m )
0.1
E r r e u r d e flu x ε Φ ( w b )
0.05 2
1
0 0
-1
-0.05
-2
-0.1 -3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
15
10
5
Courants (A)
5
-5
0
-10
-5
1.65 1.66 1.67 1.68 1.69 1.7
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
60 35
15 Ceréf Cemes
50 30
Cemes 10 Ceobs
10 25
40 5
C o u p le ( N m )
C o u p le ( N m )
5 20
30 0
0 15
20 10 -5
-5 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
10 5
0
0
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
160 160
V ite s s e ( r a d /s )
80 80
155
60 60
150
40 40
145
20 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
46 Temps (s)
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
0.7 0.8
0.6 0.7
Φ réf
0.6
0.5 Φ obs Φ mes
F lu x Φ r ( w b )
F lu x Φ r ( w b )
0.5 Φ obs
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6 5
E r r e u r d e C o u p le ε C e ( N .m )
0.4
3
0.2
2
F lu x (w b )
0 1
0
-0.2
-1
-0.4
-2
-3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.15
10
E r r e u r d e V ite s s e ε Ω ( r a d /s )
0.1
E r r e u r d e flu x ε Φ ( w b )
5
0.05
0
0
-5
-0.05
-10 -0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
47
5 Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
Courants (A)
0
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
6 6
Ce Ce
réf mes
4 Ce 4 Ce
obs obs
2 2
C o u p le ( N m )
C o u p le ( N m
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
10 10 Ω
Ωréf mes
Ωobs
Ω
5 5
V ite s s e (ra d /s )
V ite s s e (ra d /s )
0 0
-5 -5
-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 0.8
0.6 0.7
Φréf
Φobs 0.6
0.5
Φ mes
F lu x Φ r ( w b )
F lu x Φ r ( w b )
0.5 Φ obs
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6 3
E r r e u r d e C o u p le ε C e ( N .m )
0.4 2.5
0.2 2
F lu x ( w b )
0 1.5
-0.2 1
-0.4 0.5
-0.6 0
-0.8 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
48
Chapitre II: Commande par mode glissant d'ordre un de la MAS sans capteur de vitesse
1 0.15
E r r e u r d e V ite s s e ε Ω ( r a d /s )
E r r e u r d e flu x ε Φ ( w b )
-1 0.1
-2
-3 0.05
-4
-5 0
-6
-7 -0.05
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
II.10 Conclusion
La commande par mode glissant d’ordre un nous a permis à travers les divers résultats
d'obtenir de bonne performances dans des conditions variable particulièrement lors des
variations paramétriques. On note la présence du broutement ou du chattring qui est réduit
par la diminution de la robustesse de la commande en fonctionnement à vide ou en charge.
L’utilisation d'un observateur de type Luenberger affecte la robustesse de la commande
surtout en fonctionnement à faible vitesse. Le problème de Chattring sera réduit ou minimisé
à travers l’introduction d’une commande à mode glissant d’ordre supérieur qui fera l’objet du
troisième chapitre.
49
CHAPPITRE III
Commande par mode glissant d'ordre deux
de la machine asynchrone sans capteur de
vitesse
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
III.1 Introduction
Dès son apparition, la théorie des modes glissants s’est heurtée au problème de la
réticence qui s’est avérée être un inconvénient majeur [10]. Récemment Emel yanov a
proposé une nouvelle famille de modes glissants d’ordre supérieur. Ceux-ci sont
caractérisés par une commande discontinue agissant sur les dérivées d’ordre supérieur de la
variable de glissement, préservant les principaux avantages de la précédente approche, ils
suppriment le phénomène de réticence en garantissant même une meilleure précision de
convergence par rapport aux imperfections de modèle ou d’organes de commande. L’ordre
de glissement caractérise en particulier le degré de continuité des dynamiques du système
au voisinage de la surface et correspond au nombre de dérivées continues de la variable à
contraindre. Pour cela, des algorithmes de commande sont synthétisés en vu de générer des
régimes glissants de tout ordre [17].
Dans ce chapitre, on s’intéresse à l’étude de la commande par mode glissement
d'ordre deux. Pour cela on considère en premier lieu, l'aspect théorique du mode glissant
d’ordre deux. En second lieu, une application de l’algorithme pour le contrôle de la
machine asynchrone sera effectué et comparé à celui du mode glissant conventionnel.
x& = f (t , x, u ) (3.1)
et
S = S (t, x ) (3.2)
50
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
mais connue de façon incertaine. Le problème posé est toujours de contraindre les
trajectoires du système à évoluer sur la surface de glissement :
S = { x ∈ X : S (t , x ) = 0 } (3.3)
III.2.1 Définition 1
Soit le système différentiel non linéaire Eq. 3.1 et soit S ( t , x ) la variété de glissement
associée. L’ensemble de glissement d’ordre r par rapport à s( t , x ) est défini par [11] :
III.2.2 Définition 2
Supposons que l’ensemble de glissement Sr d’ordre r soit non vide et qu’il définisse
localement un ensemble intégrable au sens de Filippov, alors la dynamique satisfaisant
Eq. 3.2 est appelée mode glissant d’ordre r par rapport à la fonction de glissement S.
La convergence d’un algorithme d’ordre r s’obtient par une convergence en temps
fini sur la surface en forçant les trajectoires du système a être confinées au bout d’un temps
fini dans l’ensemble de glissement S [21].
III.3.1 Définition 1
La trajectoire (t, x(t)) ayant pour condition initiale (0, x 0 ) est une trajectoire à modes
glissants idéaux d’ordre r par rapport à la surfaces S = 0 , s’il existe t1 > 0 tel que : ∀ t > t1 ,
les égalités suivantes soient vérifiées:
S (t , x (t )) = S& (t , x (t )) = S
&& (t , x (t )) = . . . = S(r −1) (t , x (t )) = 0
La notion de modes glissants idéaux n’a pour but que d’exprimer une solution
théorique, mathématiquement possible mais irréalisable pratiquement (à cause des
imperfections et les limitations physiques des organes de commutation). Elle permet
d’atteindre de façon plus lisse la surface de contrainte. Ceci est généralement lié au
phénomène d’intégration des discontinuités de la commande.
51
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
III.3.2 Définition 2
Une commande par modes glissants réels sur S = 0 est dite d’ordre r > 0 par rapport à
une fonction à valeur réelle δ(ε) , tels que ε → 0 ⇒ δ (ε ) → 0 , si pour n’importe quel
ensemble compact appartenant au domaine de définition, il existe t1 > 0 et une constante
S (t , x (t , ε )) ≤ C γ (ε )
r
{
S2 = x : S = S& = 0 }
On définit donc un bouclage agissant sur la dérivée seconde de la fonction de
glissement, qui peut s’écrire sous la forme suivante sous condition que le système est de
degré relatif un par rapport à la fonction S :
&S& = L L ( S ) + ∂S u&
&
(3.4)
∂u
u u
L u S(t , x ) =
dS
(t, x )+ ∂S (t , x ). x&
dt ∂x
Dans ce cas, u& représente alors la nouvelle entrée du système. On Suppose qu’il
existe des constantes positives C0 , K m , K M et s 0 telle que si
S(t , x ) ≤ s 0
52
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
∂S&
0 ≤ K m ≤ ≤ KM
∂u (3.5)
L L (S) ≤ C
u u 0
∂S&
La première inégalité du système d'Eq. 3.5 est nécessaire puisque le terme ne
∂u
doit pas s’annuler, afin d’assurer l’existence de l’entrée équivalente en régime glissant.
Soit l’ensemble :
E l = {t , x : S(t , x ) < s 0 } appelé région de linéarité.
&& = ϕ (t , x ) + ψ (t , x ) W
S (3.6)
Où ϕ (t , x ) et ψ (t , x ) sont des fonctions bornées. Ce qui ramène à écrire que toute solution
relative à l’Eq. 3.6 satisfait l’inclusion différentielle suivante:
[
&s& ∈[− C0 , C0 ]+ K m , K M W ]
Pour un mode glissant d’ordre deux, l’entrée du système W dépend du degré relatif
du système et par conséquent pour un degré relatif égal à deux (respectivement à un) par
rapport à la fonction de glissement s, le signal W est égal à u (respectivement u& ). Pour un
degré relatif égal à un, il faut donc ajouter un intégrateur à la commande réelle u.
u = αm u = − αM
σ1
u = αM u = − αm
53
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
avec α m et α M vérifiant
KM
α M > 4 s
max
C0
α m >
Km
K m α M − C 0 > K M α m + C 0
où s max est la valeur absolue que peut prendre s1 (souvent contrainte physiquement ou
techniquement).
L'homogénéité de cette loi de commande est évidente, car son expression ne dépend
pas de la valeur de s1 ou s 2 , mais seulement de leur signe, qui ne varie pas en les
multipliant par κ > 0 . Les demi droites de commutation sont des "rayons homogènes",
elles sont invariantes par dilatation de poids de mode glissant d'ordre deux.
On peut également adapter cet algorithme pour commander un système de degré
relatif 1 en augmentant le système d'un intégrateur, autrement dit en contrôlant u& au lieu
de u directement. L'intérêt est d'atténuer le chattering en rendant la commande continue.
Mais il faut en plus prendre en compte la saturation de la commande u (équivalente à la
saturation de s 2 dans le cas d'un degré relatif deux).
u (t ) = −α(t )λ Msign s1 (t ) − s1M
1
(3.8)
2
54
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
*
α si s1 (t ) − 2 s1M [s1M − s1 (t )]> 0
1
α (t ) = (3.9)
1 si s1 (t ) − s1M [s1M − s1 (t )]≤ 0
1
2
* 3K m
α ∈] 0 ,1 [ ∩ 0 ,
KM
λ > max C 0 , 4C 0
M α * K 3K − α * K
m m M
u = u 1 (t ) + u 2 (t ) (3.10)
avec
−u si u > ue
u& 1 =
− Wsign (s1 ) si u ≤ ue
et
− λ s 0p sign (s1 ) si s > s0
u2 =
− λ s1 sign (s1 ) s ≤ s0
p
si
KM C0
λ M > 4 s ; λm >
Km
0
K m λ M − C 0 > K M λ m + C 0
4C 0 K M (W + C0 )
W ≥ 0 < p ≤ 0 .5
K m K m (W − C 0 )
2
55
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
s = ω − ωref
S = 1 (3.11)
s 2 = φ − φref
avec
φ = φ2r = φ2rα + φ2rβ
g1 = −Ω
J L r σ Ts Tr J
α β β α α α β β
σM
ref r s r s r s r s r
pf
+ 2 (C r + f Ω )
J
1− σ 2
( )
g 2 = −&φ&ref + 2 M [ M i s2α + i s2β − 1 + 1 + 2M
2
(ϕrαi sα + ϕrβisβ ) + ϕr +
Tr Tr Ts σ Tr σ Tr σMTr2
ω(ϕrα isβ − ϕrβi sα )]
et
Γ Γ
Γ = 11 12
Γ21 Γ22
Où
P2 M 1 P2 M 1 2M 1 2M 1
Γ11 = − ϕrβ , Γ12 = ϕrα , Γ21 = ϕrα , Γ22 = ϕrβ
J L r σLs J L r σLs Tr σLs Tr σLs
56
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
Sachant que les paramètres de la MAS varient en cours de fonctionnement par rapport à
leurs valeurs nominales, les valeurs de g1 , g 2 et Γ dépendent donc des valeurs nominales et
des incertitudes des paramètres. ces différentes variations ont été formalisées de la manière
suivante :
g1 = g10 + ∆g1
g 2 = g 20 + ∆g 2 (3.13)
Γ = Γ + ∆Γ
0
u α −1
g10 ν1
u = Γ0 − + (3.14)
β g 20 ν 2
&s&1 ∆g1 −1 10
g 1 0 ν
−1 1
&s& = ∆g − ∆Γ . Γ0 g + 0 1 + ∆Γ . Γ0 ν (3.15)
2 1 42 4
4244420 3 1 44
4 2444 3 2
ψα ψβ
ou
&s&1 ν1
&s& = ψ α + ψ β ν (3.16)
2 2
En dérivant les variables de glissement encore une fois, nous obtenons alors :
s1(3) ν1 ν& 1
(3) = ψ& α + ψ& β + ψ β
s 2 142 4 43 ν42 {
Γˆ
ν& 2
ĝ (3.17)
ν&
= ĝ + Γˆ 1
ν& 2
57
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
Avec
ĝ i ≤ Ci 0
0 ≤ K mi ≤ Γˆ i ≤ K Mi
III.7 Commande par mode glissant d’ordre deux avec capteur de vitesse
La figure 3.2 représente les résultats de simulation de l’essai à vide et en charge de la
commande par mode glissant d’ordre deux de la machine asynchrone. On remarque avant
l’application de la charge que la vitesse possède une caractéristique presque linéaire et
atteint la vitesse de référence dans un temps de réponse très petit environs (0.05s). Après
l’application de la charge (Cr = 5 N.m), aucune influence sur l’allure de vitesse est
constaté.
Le couple subit au moment de démarrage un pic, puis atteint rapidement la valeur de
couple résistant avant et après l’application de la charge. Le flux suit correctement la
référence.
20
5
5
15
0
0
10
-5
Courants (A)
-5
-10
-15
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
40 160
10 Ce Ωréf
35 140
Cr
8 Ω
30 120
V it e s s e ( r a d / s )
6
C o u p le ( N m )
25 100
4
20 80
2
15 60
0
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
10 40
5 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
F lu x ( w b )
0.4 0
0.3 -0.2
0.2 -0.4
0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
25
5 5
20
0 0
15
Courants (A)
10 -5 -5
0.57 0.575 0.58 0.585 0.59 0.595 0.6 1.57 1.575 1.58 1.585 1.59 1.595 1.6
5
0
-5
-10
-15
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
40 200
Ce Ωréf
Cr 150
20 Ω
100
V it e s s e ( r a d / s )
0 200
C o u p le ( N m )
50 200
100
-20 10 0 0 150
0
-100 50 -200
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-60 0 -10 0
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 -150 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-80 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
Φr
0.5 0.2
F lu x Φ r ( w b )
F lu x ( w b )
0.4 0
0.3 -0.2
0.2 -0.4
0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
59
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
• Variation paramétrique
Les figures (3.4.a et 3.4.b) représentent les résultats de simulation de la commande à
mode glissant d'ordre deux de la machine asynchrone pour des variations de la résistance
statorique et rotorique à instant (t=1.5s) où une augmentation de 50% la résistance
statorique (rotorique) est effectuée.
Une bonne robustesse et une bonne poursuite est obtenue pour les différentes
caractéristiques des grandeurs de vitesse, couple, flux et courant.
20
5
15
0
10
Courants (A)
-5
5 1.37 1.375 1.38 1.385 1.39 1.395 1.4
-5
-10
-15
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
40 160
Ce Ωréf
35 10 Cr 140
Ω
30 8 120 158
V it e s s e ( r a d / s )
C o u p le ( N m )
25 6 100 157.5
20 4 80
157
15 2 60
156.5
0
10 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 40
156
5 20 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
0.67 Φr
0.5 0.2
F lu x Φ r ( w b )
0.66
F lu x ( w b )
0.4 0.65
0
0.64
0.3 0.63 -0.2
0.62
0.2 -0.4
0.61
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
60
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
20
5
15
0
10
Courants (A)
-5
5 1.65 1.655 1.66 1.665 1.67 1.675
-5
-10
-15
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
40 160
10 Ce Ωréf
35 140
Cr Ω
8
30 120
V it e s s e ( r a d / s )
6
C o u p le ( N m )
25 100
4
20 80
2
15 60
0
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
10 40
5 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
0.6 0.4
Φréf
Φr
0.5 0.2
F lu x Φ r ( w b )
F lu x ( w b )
0.4 0
0.3 -0.2
0.2 -0.4
0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
5
Courants (A)
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s)
61
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
10 15
Ce Ωréf
Cr 10
Ω
5
V it e s s e ( r a d / s )
5
C o u p le ( N m )
0 0
-5
-5
-10
-10 -15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.6
0.5 Φr
0.2
F lu x Φ r ( w b )
F lu x ( w b )
0.4
0
0.3
-0.2
0.2
0.1 -0.4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
Figure 3.5 : test de robustesse pour Fonctionnement à faible de vitesse
III.8 Commande par mode glissant d'ordre deux de la machine sans capteur de
vitesse
La figure 3.6 illustre les résultats de simulation de l’essai à vide et en charge de la
machine sans capteur de vitesse. On remarque qu’avant l'application de la charge que la
vitesse mesurée et observée possèdent une caractéristique presque linéaire et atteinte la
vitesse de référence dans un temps de réponse très petit environ 0.2 s. Après l'application
de la charge (Cr=5 nm), on ne constate aucune influence sur l'allure de vitesse.
L'introduction de l'observateur provoque un faible broutement dans le couple, ainsi un petit
dépassement dans le flux résultant.
15 40
5
10
Ce
35
10 8 Cr
0
30 6
5
C o u ra n ts (A )
C o u p le ( N . m )
-5 4
1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48 1.485 1.49 25
2
0 20 0
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
15
-5
10
-10
5
-15 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) temps (s)
62
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
160 160
Ωref Ωmes
140 140
Ωobs Ωobs
120 120
V it e s s e ( r a d / s )
V it e s s e ( r a d / s )
100 100
80 80
60 60
40 40
20 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 0.6
0.6
Φmes 0.4
0.5 Φobs
0.2
F lu x Φ r ( w b )
f lu x ( w b )
0.4
0
0.3
-0.2
0.2
0.1 -0.4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) temps (s)
0.15 10
E r r e u r d e V it e s s e ε Ω ( r a d / s )
0.1 5
E r r e u r d e f lu x ε Φ ( w b )
0.05 0
0 -5
-0.05 -10
-0.1 -15
-0.15 -20
-0.2 -25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
Figure 3.6 : CMG d'ordre deux sans capteur de vitesse
III.8.1 Test de robustesse
• Inversion de la vitesse
La figure 3.7 représente le test d'inversion du sens de rotation de la vitesse où on
remarque l'apparition d'un pic sur la courbe du couple et de courant que se stabilise
rapidement, pour les autres grandeurs mesurées et observées des fluctuations apparaît au
moment seulement de l'inversion de la vitesse.
20
15
10
Courants (A)
-5 5 5
-10 0 0
-15
-5 -5
0.65 0.66 0.67 0.68 0.69 1.65 1.66 1.67 1.68 1.69
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
63
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
40
Ce 150 Ωréf
Cr
20 Ωobs
100
V it e s s e ( r a d / s )
C o u p le ( N m )
0 50
100
10 150
0
0 0
-20 100
5 -50
-5 -100
-40 50
-100 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -10 0
1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-60 -150
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
200 0.7
Ωmes
150 0.6
Ωobs Φ réf
100 Φ obs
0.5
V it e s s e ( r a d / s )
F lu x Φ r ( w b )
50
0.4
0
0.3
-50
0.2
-100
-150 0.1
-200 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 0.6
0.6
Φ mes 0.4
0.5 Φ obs
0.2
F lu x Φ r ( w b )
F lu x ( w b )
0.4
0
0.3
-0.2
0.2
-0.4
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
10 0.15
E r r e u r d e V it e s s e ε Ω ( r a d / s )
5 0.1
E r r e u r d e f lu x ε Φ ( w b )
0 0.05
-5 0
-10 -0.05
-15 -0.1
-20 -0.15
-25 -0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
Figure 3.7 : test de robustesse pour l'inversion de vitesse
• Variation paramétrique
Les figures (3.8.a et 3.8.b) représentent les résultats de simulation de la commande à
mode glissant d'ordre deux sans capteur de vitesse de la machine asynchrone pour une
variation paramétrique respectivement de la résistance statorique (de 50%) et rotorique
(de 50%) à instant (t=1.5). On remarque aucune influence sur les allures de vitesse et de
64
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
flux, ce qui explique bien la bonne robustesse de la commande MG d'ordre deux pour les
variations paramétriques.
20
15
10
Courants (A)
-5 5
-10 0
-15
-5
1.65 1.655 1.66 1.665 1.67 1.675
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
40
160
10 Ce
35
8 Cr 140 Ωréf
30
120 170 Ωobs
V it e s s e ( r a d / s )
6
C o u p le ( N m )
25
4 100
160
20
2 80
15 150
0 60
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
10 40 140
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
5 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7
160
0.6 Φ réf
140 Ωmes
Ωobs Φ obs
120 0.5
V ite s s e ( ra d /s )
F lu x Φ r ( w b )
100 0.4
80
0.3
60
0.2
40
20 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 0.6
0.6 0.4
Φ mes
0.5 Φ obs
0.2
F lu x Φ r ( w b )
F lu x ( w b )
0.4
0
0.3
-0.2
0.2
-0.4
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.15
10
E r r e u r d e V ite s s e ε Ω ( r a d /s )
0.1
E r r e u r d e f lu x ε Φ ( w b )
5 0.05
0
0
-0.05
-0.1
-5
-0.15
-10 -0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
15
10
Courants (A)
5
5
-5
0
-10
-5
1.65 1.655 1.66 1.665 1.67 1.675
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
40 0.6
35 40 Ce
Cr 0.4
30 30
0.2
C o u p le ( N m )
25 20
F lu x ( w b )
20 10 0
15 0
0 0.5 1 1.5 2 -0.2
10
-0.4
5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
160 160
100 100
160
80 80
150
60 60
40 40 140
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
20 20
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 0.7
F lu x Φ r ( w b )
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.15
10
E r r e u r d e V ite s s e ε Ω ( r a d /s )
0.1
E r r e u r d e f lu x ε Φ ( w b )
0.05 5
0
0
-0.05
-0.1
-5
-0.15
-0.2 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
66
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
8 15
Ce Ωréf
6 Cr 10 Ωobs
4
V it e s s e ( r a d / s )
5
C o u p le ( N m )
0 0
-2
-5
-4
-10
-6
-8 -15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 15
Ωmes
0.6 Φréf 10 Ωobs
0.5 Φobs
V it e s s e ( r a d / s )
5
F lu x Φ r ( w b )
0.4
0
0.3
-5
0.2
0.1 -10
0 -15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
0.7 0.6
0.6 0.4
Φ mes
0.5 Φ obs
0.2
F lu x Φ r ( w b )
F lu x ( w b )
0.4
0
0.3
-0.2
0.2
0.1 -0.4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
67
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
0.15 2
E r r e u r d e V it e s s e ε Ω ( r a d / s )
0
E r r e u r d e f lu x ε Φ ( w b )
0.1 -2
-4
0.05 -6
-8
0 -10
-12
-0.05 -14
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s) Temps (s)
Rapidité + + ++ ++
Précision ++ + ++ +
Robustesse vis-à-vis R s + + + +
Robustesse vis-à-vis R r + + + +
Robustesse pour + - + +
fonctionnement faible
vitesse
++ : Très bon, + : bon, - : mauvais
68
Chapitre III : Commande par mode glissant d'ordre deux de la MAS sans capteur de vitesse
III.10 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la théorie de la commande par mode de
glissement d'ordre supérieur plus particulièrement d'ordre deux utilisé au système
d’entraînement à base de la machine asynchrone sans capteur de vitesse. Les résultats de
simulation montrent les bonnes performances de la commande sans capteur
particulièrement dans le fonctionnement à faible vitesse, variation paramétriques et lors
d'inversion du sens de rotation. L'introduction de l'ordre deux du mode glissant à permis la
minimisation de l'effet du broutement et du chattering au niveau du couple.
69
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
Les tests de la commande à MG avec capteur de vitesse nous a donné des résultats
satisfaisant même en fonctionnement à faible vitesse et en fonctionnement avec variations
paramétriques. Les résultats de simulation pour la commande à MG d'ordre un sans capteur
de vitesse utilisant un observateur de type Luenberger montrent les bon performances de la
commande sauf pour un fonctionnement à faible vitesse où le phénomène de chattering au
niveau de couple est considérable. Ce phénomène est minimisé par l’utilisation de la
commande par mode glissant d’ordre deux.
70
CONCLUSION GENERALE
71
Annexes A
Type Asynchrone 3
Puissance nominale 0.75 Kw
Tension nominale 220 V
Courant nominal 3 A
Fréquence 50 Hz
Vitesse de rotation du rotor 1440 Tr/min
Résistance statorique 6.37 Ω
Résistance rotorique 4.3 Ω
Inductance statorique 0.26 H
Inductance rotorique 0.26 H
Inductance mutuelle 0.24 H
Moment d'inertie 0.0088 Kg.m²
Frottement visqueux 0.003 m.s −1 / rad
Nombre paire de pôle 2
Annexe B
B.1 La conception d'un régulateur mode glissant de la vitesse
Un système de régulation de la vitesse basé sur un contrôleur de vitesse SMC
est représenté sur la Figure (B.1) La dynamique du système fondamentaux est donnée
par l'équation suivante :
dΩ dΩ F 1 1
Ce − C r = J . + FΩ ⇒ = − Ω + Ce − C r (B.1)
dt dt J J J
où J et F représentent le moment d'inertie et coefficient de frottement
respectivement, Ω est la vitesse angulaire du rotor[23].
Régulateur Mode
Glissant de vitesse Cr
Ω ref 1 Ce 1 Ω
SMSC
τs Js + F
Ω
x1 : erreur de vitesse
x 1 = Ω* − Ω (B.2)
dt
On pose la variable d'état x 2 = x& 1
Le modèle du système dans l'espace d'état est obtenu [24]:
x& = −Ω & =x
2
& && F 1 (B.4)
x 2 = − Ω = J x 2 − J u
x& 1 = Ω
&*− Ω
& = − ax + u ( t ) + m( t )
1 (B.8)
Où
u(t) = a Ω + Ω
& + η − b Ce*
(B.9)
m( t ) = ∆aΩ + ∆η − ∆b Ce
*
vitesse de référence Ω* .
La loi de contrôle est conçue comme :
u ( t ) = kx1 ( t ) − ρ.sgn(s) (B.12)
Où sgn est la fonction de signum et ρ est un positif constant.
B.2.3 Existence et accessibilité de mode glissant
Il peut montré que la condition suivante satisfaite quand η − ρ < 0 et η − ρ > 0 .Alors le
Dans (B.11), pour une grande valeur négative de k, le système aura une réponse de
vitesse rapide et le dépassement est grand. D'autre part, si k est une valeur négative plus
petite, le système a une réponse de vitesse plus lente [23].
Bibliographie
Mots clés: machine asynchrone, commande robuste, mode glissant d’ordre un, mode glissant d’ordre deux,
observateur Luemberger.
Abstract: The main aims in the context of this thesis is the study of the robust control with state observer
of the asynchronous machine. The technique of control used is the sliding mode order one and two, in order
to improve the performance and to remedy the problems of the uncertainties caused by parametric variations
during operation and to ensure the good of static and dynamic performance of the system. The higher order
of the algorithms sliding mode control are developed in order to eliminate the phenomenon of chattering and
ensure a robustness at low speed operation of the machine with observer or estimator.
Keywords: asynchronous machine, robust control, first order sliding mode, second order sliding mode,
Luemberger observer.
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