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II.1 Introduction
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
En plus de ces hypothèses, on suppose que le stator est sain, de constitution symétrique.
En considérant que l’intensité du champ magnétique H produit par une bobine statorique
dans le fer est très faible par rapport à sa valeur dans l’entrefer, vu la symétrie du dispositif, et
d’après le théorème d’ampère on peut écrire :
Ñ∫ HdL =
N s Is
(2-1)
p
t
s = ∫∫ Bsds = ∫ dz ∫ 2p Bs R ⋅ L ⋅ d
0 −
s 2p
on obtient:
4 Ns2
s = 0 R.L.Is (2-4)
e ⋅ p2
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
2p
⋅ Ns ⋅ R ⋅ L
sa = s ⋅ s = N s ⋅ Is 0
∫ cos ( p ⋅ )⋅
e ⋅ p2
−
2p
(2-5)
donc sa = L sp ⋅ I s
L'inductance principale de la phase "a" statorique d'après (2-5) est donnée donc par :
N s2 (2-6)
Lsp = 4 0 R ⋅L
e⋅p 2
Brk
Nr −1 0
B1rk = i rk
2π Nr e
r Nr
ur
ka (k+1) a
0 Irk
1 0
B 2rk = − i rk
Nr e
Figure II.1 : induction magnétique produite par une maille du rotor
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
L Ir(k-2) Iek
Ib (k − 3) Ir(k-1)
Ir(k)
Ib(k-2)
Ir (k+1)
Ib(k-1)
Ie Ie k Ibk
Ib(k+1)
On a donc :
t (k +1)a
rpk = ∫ dz ∫ B1rk ⋅ R ⋅ L ⋅ d
0 ka
=
(N r − 1) 2⋅ ⋅ R ⋅l
i rk (2-9)
rpk 2 0
N r e
L’inductance propre d’une boucle rotorique est :
Nr −1 0
Lrp = 2 ⋅ R ⋅ .L (2-10)
Nr2 e
L'inductance totale de la keme maille rotorique est égale à la somme de son inductance
principale, des inductances de fuite des deux barres et des inductances de fuites de deux
portions d'anneaux de court circuit fermant la maille k, on obtient :
L rr = L rp + 2 ⋅ L b + 2 ⋅ L e (2-11)
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
Les mailles rotoriques sont magnétiquement couplées par l'intermédiaire du flux rotorique
d'entrefer, le flux traversant la jeme maille, produit par le courant irk circulant dans la maille k
est donné par:
t (j+1)a
rjrk = ∫ dz ∫ B2rk R ⋅ L ⋅d
0 ja
t
1 0
Φ rjrk = ∫ dz ∫ − R ⋅ L ⋅ i rk d (2-12)
0 Nr e
D'après l'équation (2 - 12) on obtient l'inductance mutuelle :
1 0
M rr = − 2⋅ ⋅ L⋅ R (2-13)
N 2r e
L’induction produite par la bobine de la phase n dans la k eme maille rotorique est donnée
par :
Ns ⋅ is
B msr = 0
cos −n (2-14)
e⋅p⋅ 3
avec : n=(1,2,3)
rka = ∫ dz ∫ Bs ⋅ R ⋅ L ⋅ d
0 ka
On obtient :
( k +1)a
1 2
=− Ns R ⋅ L ⋅ is sin p − n
0 (2-15)
⋅e⋅p
rka
p 3 ka
L’inductance mutuelle entre la phase "a" du stator et la k eme maille rotorique est :
M rka = −M sr cos −n + ka (2-16)
3
4 0 NsR ⋅ L a
avec Msr = sin
⋅e⋅p 2
2
a=p
Nr
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
II .3 Mise en équation
L'objectif de cette étape est de trouver un modèle adéquat de la machine asynchrone pour
mener la simulation.
[Vabc ] = [R s ][Iabc ] + [ abc ]
d
dt (2-17)
[ abc ] = [L s ][I abc ] + [M sr ][I rk ]
avec :
[Vabc ] = [Va Vb Vc ]
t
[I abc ] = [I a Ib Ic ]
t
[I rk ] = [. I r0 I r1 . . . I r(N r −1) ]t
[Φ abc ] = [Φ a Φb Φc ]
t
rs 0 0
[R s ] = 0 rs 0
0 0 rs
L sp + L sf Ms Ms
[L s ] = M s L sp + L sf Ms
Ms Ms L sp + L sf
La matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et mailles rotoriques s'écrit :
.. ... ... - M cos( + ka) ... ... .. ..
sr r
[M sr ] = .. ... ... - Msr r + ka − ... ... .. ..
3
.. ... ... - Msr r + ka − ... ... .. ..
3
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
La figure II.3 illustre la modélisation du rotor par son schéma électrique équivalent.
Le rotor est composé des différentes barres et portions d'anneaux les reliant à chaque
extrémité. Ce découpage est largement suffisant pour l'étude des ruptures de barres ou
d'anneaux. Par contre, la prise en compte des courants inter barres nécessiterait d'affiner encore
le circuit.
Sachant que :
j≠ k
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
Nr Nr dt
d'où :
N r −1
+ 2L b I rk − M rr ∑ I rj − L b (I r (k −1 ) + I r (k +1 ) ) − e I e
2L e L
rk
= L rp +
Nr j= 0 Nr
(2-19)
j≠ k
− M sr cos ( + ka )M cos + ka − M cos + ka − [I abc ]
3
r r r
3
Le N r −1
dIrk dI R N r −1
∑ − L e e − R e .Ie − e
dt
∑I rk
= 0
Nr k = 0 dt Nr k =0
De la même façon on utilise les équations de I e( k ) et I b ( k ) et on trouve :
R e Nr L Nr
d d
∑
N r k =1
I r(k) + e
Nr
∑ dt I
k =1
r(k) − Ie
dt
Ie − R e Ie = 0
(2-20)
[V] = [v a v b v c M 0 0 ......0M 0] : le vecteur global des tensions ((Nr+4) x1). Il contient les trois
t
tensions statoriques et les Nr tensions des mailles rotoriques, ainsi que la tension de l'anneau de
court-circuit.
[I] = [i a i b i c M i r0 i r1 ... i rk ...i r (N r −1) M i e ]t
: le vecteur global des courants ((Nr+4)x1). Il contient
les trois courants statoriques et les Nr courants des mailles rotoriques, ainsi que le courant de
l'anneau de court-circuit.
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
Re Re
Rb0+Rb( Nr −1)+2N −Rb0 .. 0 .. .. −Rb(Nr −1) : −
Nr
r
.. .. .. .. .. .. .. : ..
.. .. .. .. .. .. .. : ..
Re
0 .. −Rb(k−1) Rbk+Rb(k−1)+2 −Rbk .. 0 : ..
Nr
[Rr] = .. .. .. .. .. .. .. : ..
.. .. .. .. .. .. .. : ..
R R
−Rb(N −1) .. 0 .. .. −Rb(Nr −2) Rb(Nr −1)+Rb(Nr −2)+2 e : − e
r
Nr Nr
..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .....
Re R
− .. .. .. .. .. − e : Re
Nr Nr
Le L
Lrp + 2Lb + 2 N Mrr − Lb .. .. Mrr .. Mrr − Lb : − e
Nr
r
.. .. .. .. .. .. .. : ..
.. .. .. .. .. .. .. : ..
L
Mrr − Lb .. Mrr − Lb Lrp + 2Lb + 2 e Mrr − Lb Mrr .. : ..
Nr
[Lr ] = .. .. .. .. .. .. .. : ..
.. .. .. .. .. .. .. : ..
M −L L L
.. Mrr .. .. Mrr − Lb Lrp + 2LP + 2 e : − e
rr b
Nr Nr
..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .....
L L
− e .. .. .. .. .. − e : Le
Nr Nr
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
d[M sr ]
d[L]
[0]
= dt
d[M sr ]
t
dt
[0]
dt
Le système de grandeurs triphasées est tel que la somme instantanée des grandeurs est nulle.
Ceci permet d’annuler la composante homopolaire. Par conséquent, le repère (h, d, q) peut être
réduit à un repère biphasé (d, q).
1
cos − sin
2
[P ( )] = 2 1
cos( − ) − sin( − ) (2-22)
3 2 3 3
1
cos( − ) − sin( − )
2 3 3
0 sin cos
d
[P ( )] = − . 2 0 sin( − ) cos( − )
dt 3 3 3
0 sin( − ) cos( − )
3 3
[P ( )] : [0 ]
[T ] = ... ... ...
(2-23)
[0 ]T : [1]( N r +1 )x (N r +1 )
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
[Vtr ] = ([T ]−1 [R ][T ] + [T ]−1 d[L] [T ] + [T ]−1 [L ] d[T] )[I tr ] + [T ]−1 [L ][T ] d[I tr ]
dt dt dt
d[P( )]
[P( )] [L s ] dt
−1
: [0]
d[T]
B = [T ] [L ]
−1
= ..... ..... .....
[M sr ] d[P( )]
dt
: [0]
dt
[0] : [P ( )]−1 d[M sr ]
d[T] dt
C = [T ] [L ]
−1
= ..... ..... .....
dt
[P ( )] [0]
d[M sr ]
:
dt
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
[Ltr] et [Rtr] sont les matrices globales des résistances et des inductances après la
transformation de Park.
A ces équations, on ajoute les équations électromagnétiques (2-25) (2-26) afin d'avoir la
vitesse électrique et la position électrique r du rotor.
r
=
1
(Ce − Cr − k 0 m ) (2-25)
dt J
d
r = r (2-26)
dt
Posons :
X d X a
[X ]
dq0 = X q et [X abc ] = X
b
X 0 X c
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
] + [P] d[dtP] [
−1
[V ] = [R ].[i ] + dtd [
dq0 s dq0 dq0 dq0 ] (2-28)
d
Vds = R s Ids + dt ds − er qs
d
Vqs = R s Iqs + qs + er ds
dt
d
V0s = R s I0s + dt 0s
d d d
Pe = (R s I ds2 + ( ds )Ids − er I ) + (R s Iqs2 + (
qs ds qs )Iqs + er ds ) + (R s I0s2 + ( 0s )I0s )
dt dt dt
sq
(
)
Pe = R s .I2ds + R s .Iqs2 + Isd sd + Isq + er ( ds .Iqs − qs .Isd )
dt dt
a) la puissance dissipée en pertes joules est :
PJ = R s (Ids2 + Iqs2 )
Pv = Ids ( ds
) + Iqs ( qs
)
dt dt
c) la puissance mécanique Pm est :
Pm = ω I −
ds qs I )
qs ds
Ceω
Or la puissance mécanique est égale à C e Ω ou à . On en tire l’expression scalaire du
p
couple.
Ce = p [ ds qsI − qs dsI ] (2-29)
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
La représentation système par l'expression (2-24) fait apparaître un système d'ordre très élevé
car il est constitué de nombre de phases statoriques, du nombre de phases rotoriques et des
équations électromécaniques [BAG 99], [REZ 03].
Nous avons appliqué une transformation de Park étendue au système rotorique de manière à
transformer ce système à Nr phases en un système (d, q).
Nous pouvons définir un vecteur d'état [X] qui, après l'application de cette matrice de
transformation, donnera :
[X ] = [T ( )][X ] ⇒ [X ] = [T ( )] [X ]
odqr 3N r r rk rk 3N r R
−1
odqr
+ [T( s )][L s ] d [T( s )]−1 [i odqs ] + {[T( s )][M sr ][T3N ( R )]−1 } d [i odqr ]
dt dt
r
+ [T( s )] d {[M sr ][T3N ( R )]−1 }[i odqr ]
r
dt
+ [T( R )][M sr ] d [T( R )]−1 d [i odqr ] + [T( R )] d [M rs ][T( s )]−1 [i odqs ]
dt dt dt
En choisissant un référentiel lié au rotor, les relations angulaires peuvent s'écrire s= r et R=0.
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
Après simplifications, nous obtenons un modèle de taille réduite pour la machine asynchrone.
Nr
L sc 0 -
2
M sr 0 0
I ds Vds
0 L sc 0
Nr
M sr 0
2 I qs Vqs
3 d I = V −
(2-33)
- M sr 0 L rc 0 0 dt dr dr
2 I V
3 qr qr
0 M sr 0 L rc 0 I e Ve
2
0 0 0 0 L e
Nr
Rs 0 0 wM sr 0 I
2 ds
I
qs
0 0
Nr
Rs wM sr 0
2 I
dr
0 0
I qr
0 0 Rr
0 0 0 0 Rr
I e
0 0 0 0 Re
avec :
+ 2.Le (1 − cos(a ))
2.Le
Lrdq = L rp − M rr +
Nr
+ 2.R b (1 − cos(a ))
Re
R rdq = 2
Nr
et :
1 0
I2 =
0 1
0 − 1
J2 =
1 0
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
[R ] = [T ( )][R ][T ( )]
rfdq R rf R
−1
= [T ( R )]{[R r ] + [R ′r ]}[T ( R )]−1 (2-35)
[R ] = RR
rfdq
rdd R rdq
R rqq
rqd
machine saine. En outre, les termes R rdq et R rqd prennent une valeur non nulle, ce qui
témoigne de la présence d'un défaut au rotor [BAG 99] [ABE 02] [REZ03].
Il est assez difficile de décrire exactement la succession des phénomènes physiques qui
entrent en jeu lors d’un court-circuit. La dégradation des isolants faits qu’à un moment donné,
il existe entre deux points de différentes spires un chemin dont la résistance devient très faible.
Dans tous les cas, nous ne nous intéressons pas à la phase transitoire de ces phénomènes,
mais uniquement aux courts-circuits établis qui seront modélisés par une résistance de valeur
faible entre les points de courts- circuit , c.à.d entre deux bornes de dipôles élémentaires .
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
La conséquence d’un tel défaut est donc de modifier la connexion entre les dipôles du
schéma électrique et, comme nous le verrons, de modifier le nombre d’équations différentielles
du modèle de simulation [SCH 99].
Encore une fois, nous ne nous intéresserons pas à l’ensemble des phénomènes (matage, point
chaud, dilatation, etc.) qui interviennent progressivement jusqu'à la création franche d’un
défaut du circuit électrique au rotor. Les fissures apparaissant dans les barres ou anneaux, tout
comme les problèmes de soudure entre barres et anneaux, ont pour effet d’augmenter la
résistance équivalente des éléments concernés. Par contre, ce type de défaut ne modifie ni les
connexions entre dipôles, ni les valeurs des inductances propres et mutuelles des éléments
concernés [SCH 99].
L'ouverture de phase est assez fréquente. Bien souvent, il s’agit de la rupture d’un fusible
ou encore d’une cosse mal serrée à la jonction du câble d’alimentation et des bornes de la
machine. Ce type de défaut peut être modélisé soit en considérant effectivement l’ouverture du
circuit électrique et, encore une fois la modification de sa topologie, soit plus simplement en
faisant tendre une (les) résistance (s) vers l’infini pour forcer l’annulation du (des) courant(s)
dans le(s) conducteur(s) concerné(s) [SCH 99].
Il est possible d'envisager d'autres défauts comme le court-circuit aux bornes des phases, ou
encore le court-circuit entre une spire et la carcasse magnétique. Ce dernier défaut nécessite
cependant de considérer les différents parcours possibles des courants entre la spire et
l’onduleur, ce qui est spécifique à l’installation industrielle [SCH 99].
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
U0 Sb Sc
Sa Va
2
U0 n
U0 Sa Sb Sc Vc
2
Van Vbn Vcn
Vb
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
Va + Vb + Vc = 0 (2-38)
Va = 3 (2Sa − Sb − Sc )
U0
Vb =
U0
(− Sa + 2Sb − Sc ) (2.391
3 )
Vc = 3 (− Sa − Sb + 2Sc )
U0
Comme on peut le voir, les combinaisons (Sa Sb Sc)= (111) et (0 0 0) correspondent au vecteur
nul. La figure II.5 montre les six vecteurs non nuls qui peuvent être crées par un onduleur
triphasé.
β
V3 (010) V4 (011)
V1 (100) V1 (100)
α
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
Les figures II.6, II.7 représentent deux MLI générées par la comparaison de deux signaux
de la porteuse en triangle ayant deux fréquences différentes 1kHz (figure II.6) et 2kHz
(figureII.7), avec le même signal sinusoïdal de référence. Ces MLI sont obtenues comme suit :
Temps(s)
Temps(s)
Figure II.6 : Génération d'une MLI naturelle pour un signal de la porteuse de 1kHz.
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
Temps(s)
Temps(s)
Figure II.7 : Génération d'une MLI naturelle pour un signal de la porteuse de 2kHz.
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Chapitre II Modele multi enroulement de la machine asynchrone
II.8 Conclusion
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