Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone

I.1 Introduction

Un modèle est un outil mathématique qui permet de représenter ou de

reproduire fidèlement un système réel donné. Le modèle ne doit pas être trop
simple pour ne pas s'éloigner de la réalité physique et ne doit pas être trop complexe
pour simplifier l'analyse et la synthèse des structures de commande. L’objectif de ce
chapitre est de donner un aperçu sur la modélisation des machines asynchrones
triphasées sous forme d’équations d’état en vue de leur commande en tension. Nous
rappelons brièvement le modèle du convertisseur statique et deux modes de
commande rapprochée des interrupteurs : la commande MLI sinus – triangle et la
commande MLI vectorielle (dans ce travail on se consacrera que à la commande MLI
sinus – triangle). Nous clôturons le chapitre par des tests de simulation pour valider
les modèles, dont le système d’équation sera transcrit sous forme de schéma-block
de manière à être simulé à l’aide du logiciel Simulink/Matlab.

Dans ce chapitre, nous présenterons le modèle mathématique triphasé de la

machine asynchrone et de sa transformation dans le système biphasé. Ensuite, nous
donnerons les résultats de simulation de la machine asynchrone alimentée
directement par le réseau triphasé, puis par un onduleur de tension.

I.2. Constitution de la machine asynchrone

La machine asynchrone est constituée des principaux éléments suivants:

 Stator (partie fixe) : constitué de disques en tôles magnétiques portants les

enroulements polyphasé (généralement triphasé) bobiné en fil de cuivre isolé, chargés
de magnétiser l’entrefer ;
 Rotor (partie tournante) : constitué de disques en tôles magnétiques
empilés sur l’arbre de la machine portant un enroulement injecté ;
 Organes mécanique : permettant la rotation du rotor et le maintien du
différent sous-ensemble.

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Le moteur asynchrone est donc caractérisé par la présence d’un seul bobinage
polyphasé au stator, alimenté par une source extérieure, et d’un bobinage massif en
court-circuit au rotor.

I.3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone

Le principe de fonctionnent de la machine asynchrone est fondé sur la loi

d’induction. Sur la base de la loi de Faraday, si le rotor tourne à la vitesse de rotation
𝑓
n différente de la vitesse synchrone ns (𝑛𝑠 = , tr/s), alors l’enroulement rotorique
𝑝

est le siège d’un système de f.é.m. triphasé engendrant des courants rotorique
triphasés.

D’après la loi de Lenz, les courants rotoriques s’opposent à la cause qui leur
donne naissance, qui est la vitesse relative de champs statorique tournant par
rapport au rotor. Ces courants induits rotoriques créent un couple électromagnétique
sur l’arbre du rotor. On caractérise le fonctionnement de la machine asynchrone par
𝑛𝑠 −𝑛
la notation de glissement : 𝑔 = %.
𝑛𝑠

Trois bobines déphasées géométriquement de 120°, sont alimentées par une

tension triphasée remplacent un aimant permanent qui tourne.

Quand on alimente l’enroulement statorique, il s’y produit un champ tournant.

Les lignes de flux qui traversent le rotor se déplacent par rapport aux barres
conductrices où un courant induit prend naissance dans ces barres mises en court-
circuit par leurs extrémités.

D’âpres la loi de Laplace, l’action du champ magnétique sur ce courant crée des
forces (dites force de Laplace) et par conséquent un couple s’y crée. Le couple fait
tourner le rotor dans le mêmes sens que le champ tournant.

I.4 Modélisation de l’actionneur asynchrone

Parmi tous les types de machine à courant alternatif, la machine triphasée à

cage d'écureuil est la plus utilisée dans l'industrie. Elle est économique, robuste,
fiable coût d’entretien et disponible dans une gamme de faible puissance à des
puissances élevées. Elle est composée d’un stator fixe et d’un rotor mobile. Les

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tensions des phases du stator sont obtenues soit par un réseau triphasé de tensions
sinusoïdales à fréquence et amplitude constantes, soit par un onduleur de tension ou
de courant à fréquence et amplitude réglables. La structure électrique du rotor peut-
être réalisée soit par:

 Un système d’enroulements triphasés (rotor bobiné) raccordé en étoile d’un

côté et de l’autre coté à trois bagues sur lesquelles frottent trois balais fixes accessibles
par la plaque à bornes et mis en court-circuit pendant les régimes permanents;
 Une cage conductrice intégrée aux tôles ferromagnétiques (rotor à cage).

La machine asynchrone est caractérisée par un système d’équations très

complexe à étudier. Il est donc nécessaire de développer un modèle plus simple. Le
modèle mathématique de la machine asynchrone est un système à six équations
différentielles. La résolution d’un tel système est difficile même avec l’utilisation de
l’outil informatique. L’utilisation de la transformation de PARK, sous certaines
hypothèses simplificatrices, permet de contourner cette difficulté. Elle permet une
représentation biphasée équivalente de la machine triphasée ce qui réduit
considérablement la complexité du modèle en vue de la commande. Toutes les
grandeurs électromagnétiques sont ramenées sur un seul repère. Ce repère peut être
fixe par rapport au stator ( ,  ) soit tournant (d, q). Le repère tournant nécessite la
présence d’une variable supplémentaire qui permet de définir sa position. La
représentation du modèle complet est mise sous forme d’équation d’état suivant le
repère ( ,  ) ou (d, q) pour être facilement traitée par une méthode d’intégration
numérique.

I. 4.1 Hypothèses simplificatrice

La machine asynchrone présente des phénomènes très compliqués qui

interviennent dans son fonctionnement, comme la saturation magnétique, le courant
de Foucault…etc. Ces phénomènes ont des formules mathématiques très difficiles
quoique leurs influences sur la machine soient négligeables.

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Donc, on suppose certaines hypothèses simplificatrices, pour faire la

modélisation de la machine asynchrone:
 Une parfaite symétrie de la machine ;
 Une absence de saturation et de pertes dans le circuit magnétique et on
néglige l’hystérésis, le courant de Foucault et l’effet de peau ;
 Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre
que le bobinage statorique ;
Une équivalence de la cage du rotor en court-circuit à un enroulement triphasé
monté en étoile.
Ces hypothèses impliquent que :
 Les flux sont additifs ;
 Les inductances propres sont constantes ;
 La mutuelle inductance varie d’une façon sinusoïdale.

I.4.2 Modèle de la machine asynchrone triphasée

Le modèle de la machine asynchrone est un système dynamique non linéaire.

Par conséquence, sa commande nécessite la disponibilité d’un modèle représentant
fidèlement son comportement au niveau de ses modes électriques,
électromagnétique et mécanique.
La machine asynchrone représentée par la figure I.1 se compose:

- D’un circuit statorique fixe comportant trois phases identiques décalées entre
elles de 120o ;

- D’un circuit rotorique mobile comportant trois phases identiques en court

circuits décalées entre elles de 120o;

Où : 𝜃𝑟 Représente l’angle entre la phase statorique A et la phase rotorique a ;

𝜃𝑟𝑠 Représente l’angle entre la phase rotorique a et l’axe d ;
𝜃𝑠 Représente l’angle entre la phase statorique A et l’axe d.

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d
B

𝜽𝒓𝒔
b 𝑽𝒔 a

𝜽𝒔 𝜽𝒓 𝑽𝒔

q A

𝑽𝒔

C c

Figure I.1 : Représentation d’une machine asynchrone triphasée au stator et au rotor

I.4.3 Equations électriques de la machine asynchrone dans le repère triphasé

D’une manière générale les équations régissant le fonctionnement électrique

de la machine en fonction du flux 𝜑 , du courant I, de la tension V, des inductances L,
et des résistances R, selon la loi de Faraday permettant d’écrire:

𝑑
[𝑉 ] = [𝑅][𝐼] + [𝜑 ] (I.1)
𝑑𝑡
[𝜑 ] = [𝐿 ]. [𝐼 ] (I.2)

I.4.3.1 Equation des tensions

Pour les trois phases statorique on résume cette écriture par l’écriture
matricielle condensée :

𝑑
[𝑉𝑠 𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑅𝑠 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] + [𝜑𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] (I.3)
𝑑𝑡

Donc on a :

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𝑉𝑎𝑠 𝐼𝑎𝑠 𝜑𝑎𝑠

𝑑
[𝑉𝑏𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝐼𝑏𝑠 ] + 𝑑𝑡 [𝜑𝑏𝑠 ] (I.4)
𝑉𝑐𝑠 𝐼𝑐𝑠 𝜑𝑐𝑠

La résistance statorique étant la même pour les 3 phases, il n’y a pas lieu
d’écrire une matrice des résistances.

De même pour le rotor :

𝑑
[𝑉𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] = [𝑅𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] + [𝜑𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] (I.5)
𝑑𝑡

Le rotor étant en court-circuit, ces tensions sont nulles :

𝑉𝑎𝑟 𝐼𝑎𝑟 𝜑𝑎𝑟 0

𝑑
[𝑉𝑏𝑟 ] = 𝑅𝑠 [𝐼𝑏𝑟 ] + [𝜑𝑏𝑟 ] = [0] (I.6)
𝑑𝑡
𝑉𝑐𝑟 𝐼𝑐𝑟 𝜑𝑐𝑟 0

Où :

𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟 0 0
[𝑅𝑠 ] = [ 0 𝑅𝑠 0] [𝑅𝑟 ] = [ 0 𝑅𝑟 0] (I.7)
0 0 𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟

1.4.3.2 Equations magnétiques

A partir des hypothèses (section I.4.1), on trouve des équations des flux
statoriques et rotoriques, elles sont données par une matrice des inductances [𝐿(𝜃𝑟 )]
, qui établit la relation entre les flux et les courants, elle comporte 36 coefficients non
nulles dont la moitié dépend du temps, par l’intermédiaire de 𝜃𝑟 (position du rotor).
Soit :

𝜑𝑎𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑀1 𝑀3 𝑀2 𝐼𝑎𝑠

𝜑𝑏𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑀2 𝑀1 𝑀3 𝐼𝑏𝑠
𝜑𝑐𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑙𝑠 𝑀3 𝑀2 𝑀1 𝐼
𝜑𝑎𝑟 = 𝑀1 . 𝑐𝑠 (I.8)
𝑀2 𝑀3 𝑙𝑟 𝑀𝑟𝑟 𝑀𝑟𝑟 𝐼𝑎𝑟
𝜑𝑏𝑟 𝑀3 𝑀1 𝑀2 𝑀𝑟𝑟 𝑙𝑟 𝑀𝑟𝑟 𝐼𝑏𝑟
[ 𝜑𝑐𝑟 ] [ 𝑀2 𝑀3 𝑀1 𝑀𝑟𝑟 𝑀𝑟𝑟 𝑙𝑟 ] [ 𝐼𝑐𝑟 ]

Les coefficients instantanés des mutuelles, inductances, entre le rotor et stator

s’exprime en fonction de 𝑀𝑠𝑟 et de 𝜃𝑟 .

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

𝑀1 = 𝑀𝑠𝑟 cos(𝜃𝑟 )
2𝜋
On pose : {𝑀2 = 𝑀𝑠𝑟 cos(𝜃𝑟 − 3 ) (I.9)
2𝜋
𝑀3 = 𝑀𝑠𝑟 cos(𝜃𝑟 + )
3

La matrice des flux réels fait apparaitre quatre sous-matrices d’inductances :

𝜑𝑎𝑏𝑐 𝑠 [𝐿 ] [𝑀𝑠𝑟 ] 𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠

[𝜑 ]=[ 𝑠 ].[ ] (I.10)
𝑎𝑏𝑐 𝑟 [𝑀𝑟𝑠 ] [𝐿𝑟 ] 𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟

Au stator :

𝜑𝑎𝑠 𝐼𝑎𝑠 𝐼𝑎𝑟

[𝜑𝑏𝑠 ] = 𝐿𝑠 [𝐼𝑏𝑠 ] + 𝑀𝑠𝑟 [𝐼𝑏𝑟 ] (I.11)
𝜑𝑐𝑠 𝐼𝑐𝑠 𝐼𝑐𝑟
Au rotor :
𝜑𝑎𝑟 𝐼𝑎𝑟 𝐼𝑎𝑠
𝜑 𝑇
[ 𝑏𝑟 ] = 𝐿𝑟 [𝐼𝑏𝑟 ] + [𝑀𝑠𝑟 ] [𝐼𝑏𝑠 ] (I.12)
𝜑𝑐𝑟 𝐼𝑐𝑟 𝐼𝑐𝑠

Où :
𝑙𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑙𝑟 𝑀𝑟𝑟 𝑀𝑟𝑟
[𝐿𝑠 ] = [𝑀𝑠𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑠𝑠 ] [𝐿𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑟 𝑙𝑟 𝑀𝑟𝑟 ] (I.13)
𝑀𝑠𝑠 𝑀𝑠𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑟𝑟 𝑀𝑟𝑟 𝑙𝑟

2𝜋 2𝜋
cos(𝜃𝑟 ) cos(𝜃𝑟 + ) cos(𝜃𝑟 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 (𝜃)]𝑇 = [𝑀𝑟𝑠 (𝜃)] = [𝑀]′ cos(𝜃𝑟 − ) cos(𝜃𝑟 ) cos(𝜃𝑟 + ) (I.14)
3 3
2𝜋 2𝜋
[cos(𝜃𝑟 + 3
) cos(𝜃𝑟 −
3
) cos(𝜃𝑟 ) ]

En mettant (I.13) dans, respectivement (I.3) et (I.5), nous obtenons les deux
expressions suivantes :

𝑑
[𝑉𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] = [𝑅𝑠 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] + {[𝐿𝑠 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] + [𝑀𝑠𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ]} (I.15)
𝑑𝑡

𝑑
[𝑉𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] = [𝑅𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] + {[𝐿𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] + [𝑀𝑠𝑟 ]𝑇 [𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ]} (I.16)
𝑑𝑡

Finalement :

𝑑 𝑑
[𝑉𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] = [𝑅𝑠 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] + [𝐿𝑠 ] [𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] + ([𝑀𝑠𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ]) (I.17)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation
𝑑 𝑑
[0] = [𝑅𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] + [𝐿𝑟 ] [𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] + ([𝑀𝑠𝑟 ]𝑇 [𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ]) (I.18)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Cette mise en équation aboutit à des équations différentielles à coefficients

variables (I.17) et (I.18). L’étude analytique du comportement du système est alors
laborieuse, vu le grand nombre de variable. On utilise des transformations
mathématiques qui permettent de décrire le comportement de la machine à l’aide de
l’équation différentielle à coefficient constant.
Les transformations utilisées doivent conserver la puissance instantanée et la
réciprocité de l’inductance mutuelle. Ceci permet d’établir une expression du couple
électromagnétique dans le repère correspondant au système transformé et qui est
valable pour la machine réelle. Parmi les transformations utilisées, on cite celle de
R.H.Park.

1.4.3.3 Equation mécanique

Equation mécanique pour étudier le phénomène électromécanique avec une

vitesse rotorique variable (le démarrage, le freinage la variation de la charge à l’arbre
etc.), il faut ajouter l’équation du mouvement au système différentiel précédent.
𝑑
𝐽 Ω𝑟 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω𝑟 (I.19)
𝑑𝑡
Ou :
𝑑
𝐶𝑒 = 𝑝[𝐼𝑠 ]𝑇 [𝑀𝑟𝑠 (𝜃)][𝐼𝑟 ] (I.20)
𝑑𝑡

1.4.4 Transformation du système triphasé :

La mise en équation de la machine asynchrone aboutit à un système de six

équation différentiels à coefficient variable, la résolution de ce système est très
difficile, d’où la nécessite de faire une transformation du système triphasé vers un
système biphasé équivalent.

Cette transformation doit conserver la puissance instantanée et la réciprocité

des inductances mutuelles, ceci permet d’établir une expression du couple
électromagnétique valable pour la machine réelle. Avec le développement de l’outil
numérique, cette transformation peut se faire facilement. Physiquement, on peut la

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

comprendre comme une transformation des trois enroulements de la MAS à

seulement deux enroulements, comme montre la figure. I.2.

d
B

q
𝜽𝒓𝒔
b 𝑽𝒔 a
𝑽𝒒
𝜽𝒔 𝜽𝒓 𝑽𝒔

q A 𝑽𝒅
d

𝑽𝒔
Figure 1.2 Transformation a b c vers d, q de la MAS

C c
1.4.4.1 Transformation de Concordia:

La transformation de Concordia est une transformation triphasée-Biphasée

normée, dont les matrices de transformations sont définies par:

1 1 𝑥𝑎
2
1 − − 𝑥𝛼
2 2
(𝑇23 ) = √ [
√3 √3
] ; [𝑥 ] = (𝑇23 ) [𝑥𝑏 ] (I.21)
3 𝛽
0 − 𝑥𝑐
2 2

1 0
𝑥𝑎
1 √3 𝑥𝛼
(𝑇32 ) = √ − 2
2
2 ; [𝑥𝑏 ] = (𝑇32 ) [𝑥 ] (I.22)
3 𝛽
1 √3 𝑥𝑐
[− 2 2 ]

1.4.4.2 Transformation de Park

C’est la transformation des enroulements de phase a, b, c de la machine

originelle des enroulements disposées selon deux axes appelés d et q et équivalent
du point de vue électrique et magnétique.

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Cette transformation permet de réduire la complexité du système. La position

du repère peut être fixée par rapport aux trois référentiels.

 Champ tournants
 Stator
 Rotor

ωs
q
Lm
Lm
d
Iqs
Ids
V qs
Idr V ds
Iqr
Ѳrs.
Vdr .gl

V qr
𝜶r
Ѳr Ѳs
𝜶𝒔

Figure I.3 : Modèle de Park de la MAS

La transformation de Park est obtenue à partir d’une matrice unique (3*3)

données par:

2𝜋 2𝜋
cos(𝜃𝑠 ) cos(𝜃𝑠 − ) cos(𝜃𝑠 + )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑇(𝜃𝑠 )] = √ − sin( 𝜃𝑠 ) − sin( 𝜃𝑠 − ) − sin( 𝜃𝑠 + )
2
3 3 (I.23)
3
1 1 1
√ √ √
[ 2 2 2 ]

− sin( 𝜃𝑠 ) − cos(𝜃𝑠 ) 0
𝑑 2 2𝜋 2𝜋
[𝑇 −1 (𝜃𝑠 )] = √ . [− sin( 𝜃𝑠 − 3
) − cos(𝜃𝑠 − 3
) 0] (I.24)
𝑑𝑡 3
2𝜋 2𝜋
− sin( 𝜃𝑠 + ) − cos(𝜃𝑠 + ) 0
3 3

2𝜋 2𝜋
cos(𝜃𝑠 ) cos(𝜃𝑠 − ) cos(𝜃𝑠 + )
3 3
2𝜋 2𝜋 𝑉𝑎𝑠 𝑉𝑎𝑠
𝑉𝑑𝑠
[ 𝑉 ] = √3 − sin( 𝜃𝑠 ) − sin( 𝜃𝑠 − ) − sin( 𝜃𝑠 + )
2
3 3 [𝑉𝑏𝑠 ] = [𝑇(𝜃𝑠 )] [𝑉𝑏𝑠 ] (I.25)
𝑞𝑠
1 1 1 𝑉𝑐𝑠 𝑉𝑐𝑠
√ √ √
[ 2 2 2 ]

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation
1
cos(𝜃𝑠 ) − sin( 𝜃𝑠 )
√2
𝑉𝑎𝑠 2𝜋 2𝜋 1 𝑉𝑑𝑠 𝑉𝑑𝑠
[𝑉𝑏𝑠 ] = √3 cos(𝜃𝑠 − 3 ). − sin( 𝜃𝑠 − )
2
3 √2 [ 𝑉 ] = [𝑇 −1 (𝜃𝑠 )] [ 𝑉 ] (I.26)
𝑞𝑠 𝑞𝑠
𝑉𝑐𝑠 2𝜋 2𝜋 1
cos(𝜃𝑠 + 3 ) − sin( 𝜃𝑠 + ) √2
[ 3 ]

Ainsi :

[𝑉𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑇(𝜃𝑠 )]. [𝑉𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] 𝑒𝑡 [𝑉𝑑𝑞 𝑟 ] = [𝑇(𝜃𝑟𝑠 )]. [𝑉𝑎𝑏𝑐 𝑟 ]

{ [𝐼𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑇(𝜃𝑠 )]. [𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] 𝑒𝑡 [𝐼𝑑𝑞 𝑟 ] = [𝑇(𝜃𝑟𝑠 )]. [𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] (I.27)
[𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑇(𝜃𝑠 )]. [𝜑𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] 𝑒𝑡 [𝜑𝑑𝑞 𝑟 ] = [𝑇(𝜃𝑟𝑠 )]. [𝜑𝑎𝑏𝑐 𝑟 ]

On note par 𝜃𝑟 et 𝜃𝑠 les angles de Park statorique et rotorique respectivement ;

pour simplifier les équations de la machine, ces angles doivent être choisis de telle
sorte que les repères de transformation de Park pour les grandeurs statorique
coïncident, ceci implique que : 𝜃𝑟𝑠 + 𝜃𝑟 = 𝜃 𝑠 le principe est donnée en figure. I.1 où
𝜃𝑟 est l‘ angle électrique entre la phase A statorique et la phase a, rotorique, 𝜃 𝑠 est
l’angle électrique entre le stator et l’axe d. Si 𝜃 𝑠 est nul alors on obtient la matrice
[C], appelée matrice de Concordia telle que :

1 1
1 −2 −2
2 √3 √3
[𝐶] = √ 0 (I.28)
3 2 2
1 1 1
√ √ √
[ 2 2 2]

Dans ce cas les axes d et q sont appelés 𝛼 𝑒𝑡 𝛽.

1.4.4.3 Application aux équations des tensions :

Appliquons la transformation de Park (I.25) et (I.26) à l’expression (I.5) :

𝑑
[𝑇 −1 (𝜃𝑠 )][𝑉𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑅𝑠 ][𝑇 −1 (𝜃𝑠 )][𝐼𝑑𝑞 𝑠 ] + ([𝑇 −1 (𝜃𝑠 )][𝜑𝑑𝑞 𝑠 ]) (I.29)
𝑑𝑡

En multipliant les deux membres de l’égalité par [𝑇(𝜃𝑠 )] et en simplifiant, nous

trouvons :

𝑑 𝑑
[𝑉𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑅𝑠 ][𝐼𝑑𝑞 𝑠 ] + [𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] + [𝑇(𝜃𝑠 )] ([𝑇 −1 (𝜃𝑠 )])[𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] (I.30)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donc, après un calcul direct, nous trouvons :

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation
𝑑𝜃𝑠
0 − 0
𝑑𝑡
𝑑 −1
[𝑇(𝜃𝑠 )] ([𝑇 (𝜃𝑠 )]) = [𝑑𝜃𝑠
𝑑𝑡 0 0] (I.31)
𝑑𝑡
0 0 0

Et l’expression (I.29) devient alors :

𝑑𝜃𝑠
𝑑
0 −
𝑑𝑡
[𝑉𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑅𝑠 ][𝐼𝑑𝑞 𝑠 ] + [𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] + [𝑑𝜃 ] [𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] (I.32)
𝑑𝑡 𝑠
0
𝑑𝑡

Ou encore :

𝑑𝜃𝑠
𝑉𝑑𝑠 𝑅 0 𝐼𝑑𝑠 𝑑 𝜑𝑑𝑠 0 − 𝜑𝑑𝑠
[𝑉 ] = [ 𝑠 ] [ ]+ [ ] + [𝑑𝜃 𝑑𝑡
] [𝜑 ] (I.33)
𝑞𝑠 0 𝑅𝑠 𝐼𝑞𝑠 𝑑𝑡 𝜑𝑞𝑠 𝑠
0 𝑞𝑠
𝑑𝑡

De manière similaire, et en suivant les mêmes étapes, nous obtenons pour le

rotor l’expression suivante :

𝑑𝜃
0 𝑅 0 𝐼𝑑𝑟 𝑑 𝜑𝑑𝑟 0 − 𝑑𝑡𝑟𝑠 𝜑𝑑𝑟
[ ]=[ 𝑠 ] [ ]+ [ ] + [𝑑𝜃𝑟𝑠 ] [𝜑 ] (I.34)
0 0 𝑅𝑠 𝐼𝑞𝑟 𝑑𝑡 𝜑𝑞𝑟 0 𝑞𝑟
𝑑𝑡

1.4.4.4 Application aux équations des flux

Les transformations proposées établissent les relations entre les flux d’axes d, q
et les flux d’axes a, b, c. Appliquons la transformation de Park (I.25) et (I.26) à
l’expression (I.11), (I.12) :

[𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑇(𝜃𝑠 )][𝜑𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] 𝑒𝑡 [𝜑𝑑𝑞 𝑟 ] = [𝑇(𝜃𝑟𝑠 )][𝜑𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] (I.35)

En développant les expressions des flux, elles deviennent :

- Au stator :

[𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑇(𝜃𝑠 )]([𝐿𝑠 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ] + [𝑀𝑠𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ]) (I.36)

- Au rotor :

[𝜑𝑑𝑞 𝑟 ] = [𝑇(𝜃𝑟𝑠 )]([𝐿𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑟 ] + [𝑀𝑠𝑟 ][𝐼𝑎𝑏𝑐 𝑠 ]) (I.37)

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Soit :

[𝑇 −1 (𝜃𝑠 )][𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝐿𝑠 ][𝑇 −1 (𝜃𝑠 )][𝐼𝑑𝑞 𝑠 ] + [𝑀𝑠𝑟 ][𝑇 −1 (𝜃𝑟𝑠 )][𝐼𝑑𝑞 𝑟 ] (I.38)

[𝜑𝑑𝑞 𝑠 ] = [𝑇(𝜃𝑠 )][𝐿𝑠 ][𝑇 −1 (𝜃𝑠 )][𝐼𝑑𝑞 𝑠 ] + [𝑇(𝜃𝑠 )][𝑀𝑠𝑟 ][𝑇 −1 (𝜃𝑟𝑠 )][𝐼𝑑𝑞 𝑟 ] (I.39)

Un calcul long et fastidieux aboutit à la relation matricielle (I.40) entre les vecteurs
flux et courant d’axes d, q :

𝑙𝑠 − 𝑀𝑠𝑠 0 0
−1
[𝑇(𝜃𝑠 )][𝐿𝑠 ][𝑇 (𝜃𝑠 )] = [ 0 𝑙𝑠 − 𝑀𝑠𝑠 0 ] (I.40)
0 0 𝑙𝑠 + 2𝑀𝑠𝑠

cos(𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃𝑟𝑠 ) sin(𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃𝑟𝑠 ) 0

3
[𝑇(𝜃𝑠 )][𝑀𝑠𝑟 ][𝑇 −1 (𝜃𝑟𝑠 )] = 2 [𝑀𝑠𝑟 ] [− sin(𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃𝑟𝑠 ) cos(𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃𝑟𝑠 ) 0] (I.41)
0 0 0

Or, d’après l’égalité 𝜃𝑟𝑠 + 𝜃𝑟 = 𝜃𝑠 nous pouvons écrire :

1 0 0
3
[𝑇(𝜃𝑠 )][𝑀𝑠𝑟 ][𝑇 −1 (𝜃𝑟𝑠 )] = [𝑀𝑠𝑟 ] [0 1 0] (I.42)
2
0 0 0

On constate :
D’une part, que la transformation de Park rend les coefficients de la matrice de
l’inductance indépendante du temps.
En introduisant les inductances cycliques :

𝐿𝑠 = 𝑙𝑠 − 𝑀𝑠 (I.43)

3
𝐿𝑚 = . 𝑀𝑠𝑟 (I.44)
2

L’expression (I.39) devient alors :

𝜑𝑑𝑠 𝐿 0 𝐼𝑑𝑠 𝐿 0 𝐼𝑑𝑟

[𝜑 ] = [ 𝑠 ] [𝐼 ] + [ 𝑚 ][ ] (I.45)
𝑞𝑠 0 𝐿𝑠 𝑞𝑠 0 𝐿𝑚 𝐼𝑞𝑟

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

De la même manière, en appliquant la transformation de Park à l’équation du

flux rotorique, en introduisant l’inductance cyclique :

𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑀𝑟 (I.46)

𝜑𝑑𝑟 𝐿 0 𝐼𝑑𝑟 𝐿 0 𝐼𝑑𝑠

[𝜑 ] = [ 𝑟 ][ ]+ [ 𝑚 ][ ] (I.47)
𝑞𝑟 0 𝐿𝑟 𝐼𝑞𝑟 0 𝐿𝑚 𝐼𝑞𝑠

1.4.5 Choix du référentiel

Il existe différentes possibilités pour le choix de l’orientation du repère d’axe qui

dépendent généralement des objectifs de l’application. On peut choisir le référentiel
le mieux adapté aux problèmes posés. Le choix se ramène pratiquement à trois
référentiels d q orthogonaux. De manières générales, les équations des tensions et
des flux de la MAS, écrites dans le plan d q, d’âpres (I.33), (I.34), (I.45) et (I.47), sont
les suivantes :

1.4.5.1 Equations des tensions

𝑑𝜑𝑑𝑠 𝑑𝜃𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑𝑠 + − 𝜑𝑞𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑞𝑠 𝑑𝜃𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞𝑠 + + 𝜑𝑑𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑑𝑟 𝑑𝜃𝑟𝑠
(I.48)
0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑑𝑟 + − 𝜑𝑞𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑞𝑟 𝑑𝜃𝑟𝑠
{ 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑞𝑟 + 𝑑𝑡
+
𝑑𝑡
𝜑𝑑𝑟

1.4.5.2 Equations du flux

𝜑𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝐿𝑚 𝐼𝑑𝑟

𝜑𝑞𝑠 = 𝐿𝑟 𝐼𝑞𝑠 + 𝐿𝑚 𝐼𝑞𝑟
(I.49)
𝜑𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝐿𝑚 𝐼𝑑𝑠
{ 𝜑𝑞𝑟 = 𝐿𝑟 𝐼𝑞𝑟 + 𝐿𝑚 𝐼𝑞𝑠

Cependant, nous pouvons simplifier ces équations encore en choisissant un

référentiel particulier pour d q. En effet, trois types de référentiel peuvent être
envisagés, à savoir : référentielle au stator : caractérisé par :

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𝑑𝜃𝑠 𝑑𝜃𝑟𝑠
= 0 𝑒𝑡 = −𝜔𝑟 (I.50)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Les équations (I.33) et (I.34) deviennent alors :

Au stator :
𝑑𝜑
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑑𝑠
𝑑𝑡
{ 𝑑𝜑𝑞𝑠 (I.51)
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞𝑠 +
𝑑𝑡

Au rotor :
𝑑𝜑
𝑉𝑑𝑟 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝑑𝑟 + 𝜔𝑟 𝜑𝑞𝑟
𝑑𝑡
{ 𝑑𝜑𝑞𝑟 (I.52)
𝑉𝑞𝑟 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑞𝑟 + − 𝜔𝑟 𝜑𝑑𝑟
𝑑𝑡

Dans ce modèle, les tensions sont des grandeurs sinusoïdales et les courants des
grandeurs réels.

Ce référentiel est souvent utilisé pour l’étude de démarrage et de freinage

(dynamique) des machines asynchrones.

Référentiel lié au rotor : caractérisé par

𝑑𝜃𝑠 𝑑𝜃𝑟𝑠
= 𝜔𝑟 𝑒𝑡 =0 (I.53)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Les équations (I.33) et (I.34) deviennent alors :

Au stator :
𝑑𝜑
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑑𝑠 − 𝜔𝑟 𝜑𝑞𝑠
𝑑𝑡
{ 𝑑𝜑𝑞𝑠 (I.54)
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞𝑠 + + 𝜔𝑟 𝜑𝑑𝑠
𝑑𝑡

Au rotor :
𝑑𝜑
𝑉𝑑𝑟 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝑑𝑟
𝑑𝑡
{ 𝑑𝜑𝑞𝑟 (I.55)
𝑉𝑞𝑟 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑞𝑟 +
𝑑𝑡

Ce référentiel est souvent utilisé pour la simulation des régimes transitoires des
machines.

Page 18
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Référentiel lié au synchronisme : dans ce cas, la vitesse repère d q est la vitesse du

synchronisme 𝛚s (vitesse du champ tournant), donc :

𝑑𝜃𝑠 𝑑𝜃𝑟𝑠
= 𝜔𝑠 𝑒𝑡 = 𝜔𝑟𝑠 = 𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 = 𝜔𝑠 − 𝑝Ω𝑟 (I.56)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Les équations deviennent alors :

Au stator :
𝑑𝜑
𝑉𝑑𝑟 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑑𝑠 − 𝜔𝑠 𝜑𝑞𝑠
𝑑𝑡
{ 𝑑𝜑𝑞𝑠 (I.57)
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞𝑠 + + 𝜔𝑠 𝜑𝑑𝑠
𝑑𝑡

Au rotor :
𝑑𝜑
𝑉𝑑𝑟 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝑑𝑟 − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )𝜑𝑞𝑟
𝑑𝑡
{ 𝑑𝜑𝑞𝑟 (I.58)
𝑉𝑞𝑟 = 0 = 𝑅𝑟 𝐼𝑞𝑟 + + (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )𝜑𝑑𝑟
𝑑𝑡

Ceux des flux totaux ayant pour valeur :

𝜑𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝐿𝑚 𝐼𝑑𝑟

Pour le stator : { 𝜑 = 𝐿 𝐼 + 𝐿 𝐼 (I.59)
𝑞𝑠 𝑠 𝑞𝑠 𝑚 𝑞𝑟

𝜑𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝐿𝑚 𝐼𝑑𝑠

Pour le rotor : { 𝜑 = 𝐿 𝐼 + 𝐿 𝐼 (I.60)
𝑞𝑟 𝑟 𝑞𝑟 𝑚 𝑞𝑠

Ce référentiel est souvent utilisé dans l’étude de l’alimentation des moteurs

asynchrones, à fréquences variables, comme il est utilisé notamment dans la
commande des machines électriques dans les systèmes en boucle fermée où les
grandeurs à contrôler sont obligatoirement continus.
Suite à l’application de la transformation de Park, les grandeurs physiques : flux,
courant, tension, ne sont plus alternatives, mais elles deviennent continues. La
description de l’état magnétique des machines à courant alternatif dans le référentiel
(d, q) nous conduit à un modèle électromagnétique unifié valable pour toutes les
machines standards: machine asynchrone à rotor bobiné ou à cage, machine
synchrone à pôles lisses ou à pôles saillants, machines à aimant permanent et
machine à réluctance.

Page 19
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

1.4.6 Expressions du couple électromagnétique

La détermination du couple instantané dans une machine peut être effectuée

de deux manières:

 Par bilan de puissance instantanée ;

 Par la méthode dis des travaux virtuels.

Nous allons utiliser la première méthode. La puissance électrique instantanée

fournies aux enroulements statorique et rotorique en fonction des grandeurs d’axes
d, q est données par l’expression suivante :

𝑃𝑒 = 𝑉𝑑𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑉𝑞𝑠 𝐼𝑞𝑠 + 𝑉𝑑𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝑉𝑞𝑟 𝐼𝑞𝑟 (I.61)

En développant cette dernière expression, nous trouvons que la puissance

instantanée se décompose en trois termes : puissance dissipée en pertes joules,
puissance représentant les échanges d’énergies électromagnétique avec la source, et
puissance mécanique :

𝑃𝑒 = 𝑃𝐽 + 𝑃𝑒𝑚 + 𝑃𝑚𝑒𝑐 (I.62)

Puissance dissipé en pertes joules :

2 2 2 2
𝑃𝐽 = 𝑅𝑠 (𝐼𝑑𝑠 + 𝐼𝑞𝑠 ) + 𝑅𝑟 (𝐼𝑑𝑟 + 𝐼𝑞𝑟 ) (I.63)

Puissance représentant les échanges d’énergies électromagnétique avec les

sources :
𝑑𝜑𝑑𝑠 𝑑𝜑𝑞𝑠 𝑑𝜑𝑑𝑟 𝑑𝜑𝑞𝑟
𝑃𝑒𝑚 = 𝐼𝑑𝑠 + 𝐼𝑞𝑠 + 𝐼𝑑𝑟 + 𝐼𝑞𝑟 (I.64)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Puissance mécanique 𝑃𝑚𝑒𝑐 regroupant l’ensemble des termes liés aux dérives
des positions angulaires :

𝑑𝜃𝑠 𝑑𝜃𝑟𝑠
𝑃𝑚𝑒𝑐 = (𝐼𝑞𝑠 𝜑𝑑𝑠 − 𝐼𝑑𝑠 𝜑𝑞𝑠 ) + (𝐼𝑞𝑟 𝜑𝑑𝑟 − 𝐼𝑑𝑟 𝜑𝑞𝑟 ) (I.65)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

En tenant compte des équations des flux on peut donc écrire que :

𝐿𝑚 𝑑(𝜃𝑠 −𝜃𝑟𝑠 )
𝑃𝑚𝑒𝑐 = . . (𝐼𝑞𝑠 𝜑𝑑𝑟 − 𝐼𝑑𝑠 𝜑𝑞𝑟 ) (I.66)
𝐿𝑟 𝑑𝑡

Page 20
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation
𝑃𝑚𝑒𝑐 𝑃𝑚𝑒𝑐
Or la puissance mécanique est aussi égale à 𝐶𝑒 = =𝑝 on en tire
Ω𝑟 𝜔

l’expression scalaire du couple :

𝐿𝑚
𝐶𝑒 = 𝑝 . (𝐼𝑞𝑠 𝜑𝑑𝑟 − 𝐼𝑑𝑠 𝜑𝑞𝑟 ) (I.67)
𝐿𝑟

Où l’équation mécanique sera :

𝑑Ω 1 𝐿𝑚
= [𝑝 . (𝐼𝑞𝑠 𝜑𝑑𝑟 − 𝐼𝑑𝑠 𝜑𝑞𝑟 ) − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω𝑟 ] (I.68)
𝑑𝑡 𝐽 𝐿𝑟

Dans le système d’axe d, q on définit les vecteurs flux statorique ⃗⃗⃗⃗

𝜑𝑠 et courant
statorique 𝐼⃗⃗𝑠 des composants:

⃗⃗⃗⃗𝑠 : (𝜑𝑑𝑠 √2/3 ; 𝜑𝑑𝑠 √2/3 )

𝜑
{ (I.69)
𝐼⃗⃗𝑠 : (𝐼𝑑𝑠 √2/3 ; 𝐼𝑑𝑠 √2/3 )

Le couple électromagnétique ⃗⃗⃗⃗

𝐶𝑒 apparait donc égal à un produit vectoriel :

3
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑠 ∧ 𝐼⃗⃗𝑠 ]
𝐶𝑒 = ( ) 𝑝[𝜑 (I.70)
2

En tenant compte des expressions (I.67) et (I.70), nous pouvons avoir plusieurs
expressions scalaires du couple électromagnétique toutes égales:

3
𝐶𝑒 = 𝑝(𝜑𝑞𝑠 𝐼𝑑𝑟 − 𝜑𝑑𝑠 𝐼𝑞𝑟 ) ; ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑠 ∧ 𝐼⃗⃗𝑟 ]
𝐶𝑒 = ( ) 𝑝[𝜑
2
3
𝐶𝑒 = 𝑝. 𝐿𝑚 (𝐼𝑑𝑟 𝐼𝑞𝑠 − 𝐼𝑞𝑟 𝐼𝑑𝑠 ) ; ⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑒 = ( ) 𝑝. 𝐿𝑚 . [𝐼⃗⃗𝑟 ∧ 𝐼⃗⃗𝑠 ]
2
𝐿𝑚 3 𝐿
𝐶𝑒 = 𝑝 (𝐼𝑑𝑟 𝜑𝑞𝑠 − 𝐼𝑞𝑟 𝜑𝑑𝑠 ) ; ⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑒 = ( ) 𝑝( 𝑚)[𝐼⃗⃗𝑟 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝜑𝑠 ] (I.71)
𝐿𝑠 2 𝐿𝑠
𝐿𝑚 3 𝐿𝑚
𝐶𝑒 = 𝑝 (𝐼𝑞𝑠 𝜑𝑑𝑟 − 𝐼𝑑𝑠 𝜑𝑞𝑟 ) ; ⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑒 = ( ) 𝑝( )[𝐼⃗⃗𝑠 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝜑𝑟 ]
𝐿𝑠 2 𝐿𝑠
(1−𝜎) 3 (1−𝜎) 𝐿𝑚
{𝐶𝑒 = 𝑝 (𝜑𝑑𝑟 𝜑𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑟 𝜑𝑑𝑠 ) ; ⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑒 = ( ) 𝑝 . [⃗⃗⃗⃗ 𝜑𝑠 ]
𝜑𝑟 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐿𝑚 2 𝐿𝑚 𝐿𝑠

I.4.7 Mise sous forme d’équation d’état

Il est nécessaire de représenter le modèle de la machine asynchrone sous forme

d’équation d’état. Pour une machine asynchrone alimentée en tension, les tensions
statoriques 𝑉𝑑𝑠 𝑒𝑡 𝑉𝑞𝑠 sont les variables de contrôle, et nous considérons les flux
rotoriques, les courants statorique et la pulsation mécanique comme variable d’état.

Page 21
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

I.4.7.1 Expression du modèle d’état

Maintenant on va réécrire les équations de la machine en modèle d’état en vue

de sa commande, en prenant les courants 𝐼𝑑𝑠 et 𝐼𝑞𝑠 et les flux rotoriques 𝜑𝑑𝑟 ,
𝜑𝑞𝑟 comme variables d’état. D’abord remplaçons les courants et les flux statoriques à
partir de (I.59) et (I.60) pour les courants rotoriques :

1 𝐿
𝐼𝑑𝑟 = 𝜑𝑑𝑟 − 𝑚 𝐼𝑑𝑠
𝐿𝑟 𝐿𝑟
{ 1 𝐿𝑚 (I.72)
𝐼𝑞𝑟 = 𝜑𝑞𝑟 − 𝐼𝑞𝑠
𝐿𝑟 𝐿𝑟

Pour les flux statoriques :

𝐿2 𝐿
𝜑𝑑𝑠 = (𝐿𝑠 − 𝑚)𝐼𝑑𝑠 + 𝑚 𝜑𝑑𝑟
𝐿𝑟 𝐿𝑟
{ 𝐿 2 𝐿
(I.73)
𝜑𝑞𝑠 = (𝐿𝑠 − 𝑚)𝐼𝑞𝑠 + 𝑚 𝜑𝑞𝑟
𝐿𝑟 𝐿𝑟

En utilisant les expressions (I.48), (I.56), (I.57), (I.18) et après arrangement,

nous aurons le système suivant :

𝑑𝐼𝑑𝑠 1 𝐿2𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚
= [− (𝑅𝑠 + ) . 𝐼𝑑𝑠 + 𝜎. 𝐿𝑠 . 𝜔𝑠 . 𝐼𝑞𝑠 + . 𝜑𝑑𝑟 + . 𝜔 . 𝜑 + 𝑉𝑑𝑠 ]
𝑑𝑡 𝜎. 𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝐿𝑟 𝑟 𝑞𝑟
𝑑𝐼𝑞𝑠 1 𝐿2𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚
= [−𝜎. 𝐿𝑠 . 𝜔𝑠 . 𝐼𝑑𝑠 − (𝑅𝑠 + ) . 𝐼𝑞𝑠 − . 𝜔𝑟 . 𝜑𝑑𝑟 + . 𝜑 + 𝑉𝑞𝑠 ]
𝑑𝑡 𝜎. 𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝑞𝑟
𝑑𝜑𝑑𝑟 𝐿𝑚 1
= . 𝐼𝑑𝑠 − . 𝜑𝑑𝑟 + (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 ). 𝜑𝑞𝑟 (I. 74)
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟
𝑑𝜑𝑞𝑟 𝐿𝑚 1
= . 𝐼𝑞𝑠 − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 ). 𝜑𝑑𝑟 − . 𝜑𝑞𝑟
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟
𝑑Ω𝑟 1 𝐿𝑚
= [𝑝 . (𝜑𝑑𝑟 . 𝐼𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑟 . 𝐼𝑑𝑠 ) − 𝐶𝑟 − 𝑓. Ω𝑟 ]
{ 𝑑𝑡 𝐽 𝐿𝑟

𝐿2𝑚
Où : 𝜎 = 1 − , est le facteur de dispersion.
𝐿𝑠 .𝐿𝑟

𝐿𝑟
𝑇𝑟 = , est la constate du temps rotorique.
𝑅𝑟

Page 22
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

I.4.7.2 Représentation d’état

Nous représentons les équations de la machine asynchrone sous forme d’état,

cette représentation à la forme suivante:
̇
{𝑋 = 𝐴. 𝑋 + 𝐵. 𝑈 (I.75)
𝑌 = 𝐶. 𝑋 + 𝐷. 𝑈
Avec :

X : Vecteur d’état qui représente l’ensemble des variables du système ;

U : Vecteur d’entrée ou de commande ;
Y : Vecteur de sortie ;
A : Matrice d’état dite également matrice d’évolution ;
B : Matrice d’entrée ;
C : Matrice de sortie (matrice d’observation) ;
D : Matrice de transmission ou de transfert direct ;

La modélisation en représentation d’état en vue de commande est une

approche appréciée par l’automaticien, surtout pour l’étude d’un système
multivariable. Le choix des variables d’état, d’entrées et de sorties du système
dépend des objectif liés à la commande ou à l’observation. Pour des applications liées
à la commande un choix approprié pour le vecteur d’état, selon le repère choisi, est
le suivant:
𝑇
𝑋 = [𝐼𝑑(𝛼)𝑠 𝐼𝑞(𝛽)𝑠 𝜑𝑑(𝛼)𝑟 𝜑𝑞(𝛽)𝑟 Ω𝑟 ] (I.76)
Donc :

𝑋̇ = 𝐴. 𝑋 + 𝐵. 𝑈
{𝑑Ω𝑟 1 (I.77)
= [𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 − 𝑓. Ω𝑟 ]
𝑑𝑡 𝐽

Si on nous faisons l’hypothèse que la dynamique de la vitesse est lente (Ω𝑟̇ ≈ 0)

devant celle des courants et des flux, nous pouvons alors écrire l’équation d’état
linéaire de la manière suivant: 𝑋̇ = 𝐴. 𝑋 + 𝐵. 𝑈

En cas d’une étude de l’observation d’état, les sorties doivent être connues par
mesure. Pour le modèle de la machine, les courants statoriques mesurés sont les
éléments du vecteur de sortie.
𝑇
𝑌 = [𝐼𝑑𝑠 𝐼𝑞𝑠 ] (I.78)

Page 23
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation
1
𝐼𝑑𝑠 0
𝜎𝐿𝑠
𝐼 𝑉 𝑑𝑠 1
𝑋 = [𝜑𝑞𝑠 ] ; 𝑈 = [ 𝑉 ] ; 𝐵 = 0 𝜎𝐿𝑠 ;
𝑑𝑟 𝑞𝑠
𝜑𝑞𝑟 0 0
[0 0]
1 𝐿2𝑚 1 𝐿𝑚 1 𝐿𝑚
− (𝑅𝑠 + ) 𝜔𝑠 . 𝜔𝑟 (I.79)
𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝑇𝑟
1 𝐿2𝑚 1 𝐿𝑚 1 𝐿𝑚
−𝜔𝑠 − (𝑅𝑠 + ) − 𝜔𝑟
𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟
𝐴= 𝐿𝑚 1
0 − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )
𝑇𝑟 𝑇𝑟
𝐿𝑚 1
{ [ 0 −(𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 ) − ]
𝑇𝑟 𝑇𝑟

Figure. I.4 Schéma de la MAS avec transformation abc/dq en modèle SIMULINK

Page 24
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

I.5 Simulation

I.5.1 Simulation de la machine asynchrone alimentée par une source de

tension Triphasée :

On a simulé le démarrage de la machine asynchrone alimentée par le réseaux

triphasé équilibré 220⁄380 𝑉 de fréquence = 50𝐻𝑧 , chaque phase est alimentée
par 220V.

Vitesse Flux(phi-dr,phi-qr)
160 0.6
Phi-dr
140 0.4 Phi-qr

120 0.2
Vitesse(rad/s)

100 0
Flux(Wb)

80 -0.2
60 -0.4
40 -0.6
20 -0.8
0 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Temps(s)
Couple Courant Statorique Isa
50 30

40 20

30 10
Couple(Nm)

Courant(A)

20 0

10 -10

0 -20

-10 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

Figure I.5 Réponse à un échelon de vitesse avec application d’une charge, alimenté par une source
triphasée

Page 25
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

I.5.2 Commentaires des résultats

Les courbes représentent les résultats de simulation de démarrage à vide, puis

insertion d’une charge. La vitesse, qui a une montée quasi linéaire au début, puis il
atteint son régime permanent proche de 155 rad/s. Pour le couple (qui est presque
nulle en régime permanent) et le flux magnétique, qui passent du régime transitoire à
un régime permanent. Le courant, représente la courant statorique d’appel à vide,
qui a un pic de 25A dans le régime transitoire, qui représente presque cinq fois le
courant nominal de la MAS.

I.6 Modélisation de l’alimentation

Les machines asynchrones sont généralement conçues pour fonctionner à

fréquence fixe qui est celle du réseau électrique, pour les faire tourner à vitesses
variables, elles doivent être alimentées en fréquence variable.

L’alimentation en fréquence variable se fait à l’aide des convertisseurs statiques

dont le schéma de principe est donné par figure. I.6. Le convertisseur est composé
d’une cascade : redresseur, filtre passe bas et onduleur.

Redresseur Filtre passe bas Onduleur de tension

Source
triphasée

MAS

Commande de
l’onduleur

Figure. I.6 Schéma de principe de l’association convertisseur -machine

Les caractéristiques exigées de l’actionneur électrique dépendent à la fois de la

machine, de son alimentation et de la commande du convertisseur de fréquence.

Page 26
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Ces caractéristiques sont:

 Un couple avec le minimum d’ondulation possible, contrôlable par le plus

petit nombre de variable, en régime dynamique comme en régime
permanent ;
 Une large plage de variation de vitesse ;
 Des constantes de temps électrique et mécanique faibles ;
 La source d’alimentation triphasée est supposée symétrique, de
fréquence et d’amplitude de tension constante ;

I.6.1 Modélisation du redresseur triphasé à diodes

Le redresseur est un convertisseur statique « alternatif / continu ». Il est

représenté par la figure I.7. La conversion d’énergie électrique permet de disposer
d’une source de courant continu à partir d’une source alternative. Il existe plusieurs
montages, et le choix se fait selon les performances désirées.

Id

U red
Ua D1 D2 D3

Ub

Uc

D4 D5 D6

Figure. I.7 Représentation du redresseur triphasé à diodes

Ce redresseur comporte trois diodes (D1, D2, D3) à cathode commune assurant
l’allée du courant Id et trois diodes (D4, D5, D6) à anode commune assurant le retour
du courant Id. Si on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé
équilibré de tension :

Page 27
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

𝑈𝑎 (𝑡 ) = 𝑉𝑚 sin(2𝜋𝑓𝑡)
2𝜋
{𝑈𝑏 (𝑡 ) = 𝑉𝑚 sin(2𝜋𝑓𝑡 − 3
) (I.80)
4𝜋
𝑈𝑐 (𝑡 ) = 𝑉𝑚 sin(2𝜋𝑓𝑡 − )
3

Et si on néglige l’effet d’empiétement, la tension de sortie du redresseur sera

définie comme suite :

𝑈𝑟𝑒𝑑 (𝑡 ) = 𝑀𝑎𝑥 [𝑈𝑎 (𝑡 ). 𝑈𝑏 (𝑡 ). 𝑈𝑐 (𝑡)] − 𝑀𝑖𝑛[𝑈𝑎 (𝑡 ). 𝑈𝑏 (𝑡 ). 𝑈𝑐 (𝑡)] (I.81)

Cette tension est représentée par la figure I.8

Figure. I.8 : Forme de la tension redressée

La valeur moyenne de cette tension redressée est donnée par:

3√6
𝑈𝑟𝑒𝑑 = 𝑉 (I.82)
𝜋

Son facteur d’ondulation est donnée par :

𝑈𝑟𝑒𝑑 𝑚𝑎𝑥 −𝑈𝑟𝑒𝑑 𝑚𝑖𝑛
𝐾% = = 7% (I.83)
2𝑈𝑟𝑒𝑑

Ce facteur caractérise la qualité de la tension redressée, plus ce facteur est

petit plus la tension redressée est moins ondulée.

Cette tension redressée est assez ondulée, ce qui nécessite une opération de
filtrage.

Page 28
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

I.6.2 Modélisation du filtre

On utilise un filtre passe bas « LC », pour éliminer les hautes fréquences. Il

permet de réduire les ondulations de la tension et du courant redressé. Il existe
plusieurs choix, mais, le schéma le plus simple est donné en figure. I.9.

Id Is
Lf

Ud Cf U dc

Figure. I.9 Représentation de filtre passe –bas.

Le modèle du filtre est défini par le système d’équations suivant :

𝑑𝐼𝑑
𝑈𝑑 (𝑡) = 𝐿𝑓 + 𝑈𝑑𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡
{𝑑𝑈𝑑𝑐(𝑡) 1 (I.84)
= (𝐼𝑑 (𝑡) − 𝐼𝑠 (𝑡))
𝑑𝑡 𝐶𝑓

La fonction de transfert du filtre est donnée par :

𝑈𝑑𝑐 1
𝐹 (𝑠 ) = = 2 (I.85)
𝑈𝑑 1+(√𝐿𝑓 𝐶𝑓 𝑠)

C’est un filtre du deuxième ordre avec une fréquence de coupure égale à :

1
𝑓𝑐 = (I.86)
√𝐿𝑓 𝐶𝑓

I.6.3 Modélisation de l’onduleur de tension

L’onduleur est un convertisseur statique permettant, à partir d’un signal

continu, d’imposer un signal alternatif à fréquence et amplitude variables. Il joue un
rôle très important dans la commande des machines, particulièrement la machine
asynchrone. La figure I.10, illustre le schéma structurel d’un onduleur triphasé à deux
niveaux alimentant le stator d’une machine asynchrone.

L’onduleur de tension triphasé se compose de trois bras identiques :

Page 29
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

MAS
U dc Cf

Figure. I.10 Principe de l’alimentation par onduleur de tension

Chaque semi conducteur de puissance est représenté par un interrupteur

parfait :

I k1

Dk 1 K1
Tk1

Figure. I.11 Représentation d’un transistor

Alors l’onduleur de tension peut être représenté dans le cas idéal par des
interrupteurs

Is

K1 K2 K3

U dc Cf MAS

K1' K 2' K 3'

Figure. I.12 Schéma de l’onduleur.

Page 30
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Les différents interrupteurs sont supposés parfaits, c'est-à-dire que les

phénomènes dus à la commutation sont négligés. Nous pouvons remplacer les bras
de l’onduleur par un interrupteur à deux position modélisées par une fonction
logique décrivant l’état de chaque interrupteur, sa valeur vaut 1 si l’interrupteur est
fermé et 0 s’il est ouvert.

Cette fonction est définie par :

0 𝑠𝑖 𝐾𝑖1 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑒𝑟𝑚é 𝑒𝑡 𝐾𝑖0 𝑒𝑠𝑡 𝑜𝑢𝑣𝑒𝑟𝑡

𝐹𝑖𝑠 { (I.87)
1 𝑠𝑖 𝐾𝑖1 𝑒𝑠𝑡 𝑜𝑢𝑣𝑒𝑟𝑡 𝑒𝑡 𝐾𝑖0 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑒𝑟𝑚é

Avec : i = 1, 2, 3.

Soit Fis la fonction de connexion d’un interrupteur Kis associée au bras i de cet
onduleur, avec i  1,2,3 et s  0,1.

Les relations entre ces différentes fonctions s’expriment par :

𝐹11 = 1 − 𝐹10
{𝐹21 = 1 − 𝐹20 (I.88)
𝐹31 = 1 − 𝐹30

Les potentiels des nœuds A, B, C de l’onduleur par apport au point N sont

données par les relations suivantes :

𝑉𝐴𝑁 = 𝐹11 𝑈𝑐
𝑉𝐵𝑁 = 𝐹21 𝑈𝑐
{ (I.89)
𝑉𝐵𝐶 = 𝐹31 𝑈𝑐
𝑈𝑑𝑐 = 𝑈𝑐

En utilisant les fonctions de connexions, les tensions composées de l’onduleur

sont exprimées de la façon suivante :

𝑉𝐴𝐵 = 𝑉𝐴𝑁 − 𝑉𝐵𝑁 = (𝐹11 − 𝐹21 )𝑈𝑑𝑐

{𝑉𝐵𝐶 = 𝑉𝐵𝑁 − 𝑉𝐶𝑁 = (𝐹21 − 𝐹31 )𝑈𝑑𝑐 (I.90)
𝑉𝐶𝐴 = 𝑉𝐶𝑁 − 𝑉𝐴𝑁 = (𝐹31 − 𝐹11 )𝑈𝑑𝑐

Nous pouvons exprimer également les tensions simples à partir des tensions
composées comme suit :

Page 31
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation
𝑈𝐴𝐵 −𝑈𝐴𝐶
𝑉𝐴𝑁 = 𝑉𝐴 =
3
𝑈𝐵𝐶−𝑈𝐴𝐵
𝑉𝐵𝑁 = 𝑉𝐵 = (I.91)
3
𝑈𝐴𝐶 −𝑈𝐵𝐶
𝑉𝐶𝑁 = 𝑉𝐶 =
{ 3

L’expression sous forme matricielle des tensions simples de l’onduleur au

moyen des fonctions logiques de connexions est obtenue à partir des équations :

𝑉𝐴 2 −1 −1 𝐹11
1
[𝑉𝐵 ] = 3 [−1 2 −1] [𝐹21 ] 𝑈𝑑𝑐 (I.92)
𝑉𝐶 −1 −1 2 𝐹31

𝐹11 = 𝑆𝑎 𝐹21 = 𝑆𝑏 𝐹31 = 𝑆𝑐

Le courant d’entrée de l’onduleur peut s’écrire en fonction des courants de la

charge par la relation :

𝑖𝑠 = 𝑖𝑠1 𝑆𝑎 + 𝑖𝑠2 𝑆𝑏 + 𝑖𝑠3 𝑆𝑐 (I.93)

Avec :

𝑖1 + 𝑖2 + 𝑖3 = 0
{ (I.94)
𝑉𝐴 + 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶 = 0

Le modèle (I.13) peut être représenté par le schéma suivant:

Figure. I.13 Modèle de l'onduleur triphasé

I.6.3.1 Choix de structure des semi-conducteurs

Les semi-conducteurs les plus couramment utilisés pour réaliser les

interrupteurs sont les transistors de puissance (MOSFET, IGBT, Bipolaires) et les
thyristors rapides (principalement les GTO).

Page 32
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Les progrès technologiques accomplis dans le domaine des transistors de

grandes puissances permettent maintenant de réaliser des onduleurs de fort courant
et tension. L’expérience a montré que l’utilisation des transistors pour la
commutation de grandes puissances est assez aisée. Cependant, pour un thyristor, un
circuit auxiliaire peut engendrer des conséquences néfastes, surtout s’il comporte lui-
même un thyristor sur le circuit de commande :

 Faible vitesse de commutation,

 Pertes calorifiques élevées,
 Bruits acoustiques générés sur l’inductance de commutation,
 Encombrement.

Le transistor évite bien ces inconvénients, en plus de ses possibilités à

fonctionner à fréquence de commutation élevée. Toutefois, pour les faibles et
moyennes puissances, il est préférable d'envisager une technologie à transistors
plutôt qu’à thyristors malgré toutes les contraintes qui peuvent découler (fréquence
de commutation, circuit d’aide à la commutation, tenue en tension, etc.…),
moyennant quelques précautions, en l’occurrence, la surveillance des pertes en
puissance dans les transistors aussi bien en conduction qu’en commutation et veiller
à leurs bon refroidissement.
Tandis que pour les puissances supérieures, le thyristor GTO semble être mieux
adapté, si nous prenons en considération certaines analogies vis-à-vis du transistor
qui se distingue par rapport au thyristor classique de l'élimination des circuits
d’extinction forcée.

I.6.3.2 Stratégie de commande par MLI

A l’âge de la révolution des interrupteurs semi-conducteurs de puissance à

commutation très rapide, l’utilisation des convertisseurs de fréquence de type
onduleur de tension à MLI, trouvent énormément d’intérêt, en particulier dans
l’entrainement des machine à courant alternatif. Dans la littérature, il se présente
différents méthode de commande de ces convertisseurs. Parmi elles, deux variantes
de commande se distinguent : la MLI sinusoïdal et MLI vectorielle.

Page 33
 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Il est certain que le choix d’une meilleure stratégie de commande d’un

onduleur, alimentant une machine asynchrone triphasée à cage, améliore
considérablement les performances du système.

La méthode MLI triangulo-sinusoïdale sera développée dans le paragraphe

suivant.

I.6.3.3 Modulation de Largeur d'Impulsions Sinus-triangle

La modulation triangulo-sinusoïdale est appelée également modulation de

largeur d’impulsion intersective puisque son principe repose sur l’intersection d’une
onde modulante basse fréquence, dite tension de référence, généralement
sinusoïdale avec une onde porteuse haute fréquence de forme généralement
triangulaire d’où l’appellation triangulo-sinusoïdale. Le résultat de la comparaison de
ces deux signaux sert à commander l’ouverture et la fermeture des interrupteurs du
circuit de puissance.

Deux paramètres caractérisent cette commande:

 L’indice de modulation m qui définit le rapport entre la fréquence fp de la

porteuse et la fréquence 𝑓𝑟 de la référence : m  f p f r
 Le taux de modulation r (ou coefficient de réglage en tension ou encore
rapport cyclique) qui donne le rapport de l’amplitude de la modulante Vr à la valeur
crête Vp de la porteuse: r  Vr V p .
Le schéma de principe est donné par la figure I.14.

Figure. I.14 Principe de la commande MLI- ST

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

La porteuse est un signal triangulaire caractérisé par sa fréquence f p et sa

valeur de crête Vp. On définit l’équation de la porteuse dans sa période [0, Tp] par :

𝑡 𝑇𝑃
𝑥1 (𝑡 ) = 𝑉𝑃 (−1 + 4 ) 𝑠𝑖 𝑡 𝜖 [0 ]
𝑇𝑃 2
{ 𝑡 𝑇𝑃
(I.95)
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑉𝑃 (3 − 4 ) 𝑠𝑖 𝑡𝜖 [ 𝑇𝑃 ]
𝑇𝑃 2

La référence est un signal sinusoïdal d’amplitude Vr et de fréquence fr. En

triphasé, les trois tensions sinusoïdales de référence sont données par :

𝑉𝑎𝑟 (𝑡 ) = 𝑉𝑟 sin(2𝜋𝑓𝑟 𝑡)
2𝜋
{𝑉𝑏𝑟 (𝑡) = 𝑉𝑟 sin(2𝜋𝑓𝑟 𝑡 + 3 ) (I.96)
2𝜋
𝑉𝑐𝑟 (𝑡 ) = 𝑉𝑟 sin(2𝜋𝑓𝑟 𝑡 − )
3

La commande MLI sinus triangle utilise la comparaison avec la porteuse des

trois composantes de la tension de référence pour déterminer les états S a , S b et S c
des interrupteurs de l’onduleur. Ceux ci sont donnés par l’équation (I.97):
1 𝑠𝑖 (𝑉𝑎𝑏𝑐 𝑟 − 𝑥 (𝑡 )) ≥ 0
𝑆𝑎𝑏𝑐 = { (I.97)
0 𝑠𝑖 (𝑉𝑎𝑏𝑐 𝑟 − 𝑥 (𝑡 )) < 0

I.7 Simulation de la MAS avec l’onduleur

Le schéma de l’association convertisseur-machine est celui présenté sur la

figure I.6. La machine est alimentée par un système de tension délivrée par
l’onduleur. Celui-ci est commandé par la technique MLI.

Les résultats de simulation de l’association convertisseur-machine asynchrone

sont représentés sur la figure I.15 .Ces résultats représentent l’évolution de quelques
variables fondamentales de la machine asynchrone à savoir : la vitesse, le couple, les
flux, et le courant de phase statorique.

Les résultats de simulation représentent le démarrage de la machine

asynchrone alimentée par un onduleur de tension. Lorsque le régime permanent est
atteint, nous avons appliqué une perturbation de charge Cr=10Nm à l’instant t=1s à
t=2s.

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

La comparaison de ces résultats avec ceux obtenus dans le cas d’une alimentation
de tension idéales, montrent la présence de fluctuation au niveau du couple
électromagnétique qui sont dues à la technique MLI.

La vitesse de la machine a la même allure que celle de la machine sans onduleur de

tension, ainsi que les allures des composants du flux rotoriques 𝜑𝑑𝑟 , 𝜑𝑞𝑟 et du courant
statorique sont semblables.

Vitesse Courant Statorique Isa

160 30

140
20
120
10
Vitesse(rad/s)

100
Courant(A)

80 0
60
-10
40

20 -20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Temps(s)

Couple Flux(Phi-dr,Phi-qr)
50 0.6
Phi-dr
0.4 Phi-qr
40
0.2
30
Couple(Nm)

0
Flux(wb)

20 -0.2

-0.4
10
-0.6
0
-0.8

-10 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

Figure I.15 Réponse à un échelon de vitesse avec application dune charge, alimenté par un onduleur
de tension

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 Chapitre I : Modélisation de la MAS et son Alimentation

Conclusion :

Dans ce chapitre, on a étudié la modélisation et la simulation du moteur

asynchrone à cage d’écureuil, le modèle de Park faisant aboutir à un système plus
simple de la machine asynchrone, ainsi que le modèles cascade redresseur-filtre-
onduleur, (l’onduleur est de tension commande par technique MLI sinusoïdal-
triangle).

Les résultats obtenus en simulation montrent une même allure pour les deux
cas, la différence réside dans l’introduction des fluctuations au niveau du couple dues
à la technique MLI. On remarque que le flux et le couple sont couplés.

Donc, il est utile de trouver une méthode de commande permettant de rendre

leur contrôle indépendant. Ainsi, le chapitre suivant fera l’objet du découplage par
une technique d’orientation du flux.

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