Programowanie Ver 5 4 PL

KUKA Robot Group
KUKA System Software (KSS)
Instrukcja obsługi i programowania

Dla użytkownika końcowego
Dla KUKA System Software V5.2, V5.3, V5.4
Stan: 20.07.2006 Wersja: 1.1
V1.1 20.07.200
© Copyright 2006
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmentach –
wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA ROBOT GROUP.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie
nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać
udostępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i
oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie
gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w
niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w
kolejnych wydaniach.
Zastrzega się możliwość wprowadzania zmian technicznych, nie mających wpływu na działanie
produktu.
KIM-PS4-DOC
V0.4
2 / 128
22.03.200
6 pub de V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Spis tresci
Spis tresci
1 Wstęp ................................................................................................................ 7
1.1 Użytkownik dokumentacji ............................................................................................... 7
1.2 Dokumentacja systemu robota ....................................................................................... 7
1.3 Symbole wskazówek ...................................................................................................... 7
1.4 Znaki towarowe ............................................................................................................... 7
2 Opis produktu .................................................................................................. 9

2.1 Przegląd systemu robota ................................................................................................ 9
2.2 Przegląd oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS) ......................................... 9
3 Bezpieczeństwo ............................................................................................... 11
3.1 Reakcje powodujące zatrzymanie systemu .................................................................... 11
3.2 Oznaczenia systemu robota ........................................................................................... 12
3.3 Informacja dot. bezpieczeństwa ..................................................................................... 12
3.4 Planowanie instalacji ...................................................................................................... 12
3.4.1 Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja producenta .................................. 12
3.4.2 Miejsce ustawienia ..................................................................................................... 13
3.4.3 Symulacja .................................................................................................................. 13
3.4.4 Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia ....................................... 13
3.4.5 Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające .................................................................. 14
3.5 Zabezpieczenia systemu robota ..................................................................................... 15
3.5.1 Przegląd urządzeń zabezpieczających ...................................................................... 15
3.5.2 Logiczny układ bezpieczeństwa ESC ........................................................................ 15
3.5.3 Wejście do ochrony operatora ................................................................................... 16
3.5.4 Podłączenie zewnętrznego przycisku zatwierdzającego ........................................... 16
3.5.5 Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO ................................................................ 16
3.5.6 Przycisk zatwierdzający ............................................................................................. 17
3.5.7 Przełącznik trybów roboczych ................................................................................... 18
3.5.8 Tryb impulsowy .......................................................................................................... 19
3.5.9 Mechaniczne ograniczniki krańcowe ......................................................................... 19
3.5.10 Programowy wyłącznik krańcowy .............................................................................. 20
3.5.11 Układ monitorowania zakresu osi (opcja) .................................................................. 20
3.5.12 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ........................................................... 20
3.5.13 Mechanizm swobodnego obrotu (opcja) .................................................................... 20
3.5.14 KUKA.SafeRobot (opcja) ........................................................................................... 21
3.6 Personal .......................................................................................................................... 21
3.7 Środki bezpieczeństwa ................................................................................................... 23
3.7.1 Ogólne środki bezpieczeństwa .................................................................................. 23
3.7.2 Transport ................................................................................................................... 23
3.7.3 Uruchamianie ............................................................................................................. 23
3.7.4 Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci .......................................................... 24
3.7.5 Programowanie .......................................................................................................... 24
3.7.6 Tryb automatyczny .................................................................................................... 25
3.7.7 Konserwacja i naprawa .............................................................................................. 25
3.7.8 Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie .................................................... 27
4 Programator KCP ............................................................................................. 29
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 3 / 128

4.1 Strona przednia .............................................................................................................. 29

4.2 Klawiatura ....................................................................................................................... 30
4.3 Blok klawiszy numerycznych .......................................................................................... 31
4.4 Strona tylna ..................................................................................................................... 32
5 Interfejs graficzny KUKA.HMI ......................................................................... 33

5.1 Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze programowe .................................................. 33
5.2 Okna na interfejsie graficznym ....................................................................................... 34
5.3 Elementy na interfejsie graficznym ................................................................................. 35
5.4 Pasek statusu ................................................................................................................. 36
5.5 Korzystanie z pomocy online .......................................................................................... 37
6 Obsługa ............................................................................................................. 39
6.1 Włączanie układu sterowania robota .............................................................................. 39
6.2 Wyłączanie układu sterowania robota ............................................................................ 39
6.3 Zmiana grupy użytkowników ........................................................................................... 39
6.4 Tryby robocze ................................................................................................................. 39
6.5 Układy współrzędnych .................................................................................................... 40
6.6 Ręczne przesuwanie robota ........................................................................................... 42
6.6.1 Ustawianie Hand-Override (HOV) ............................................................................ 43
6.6.2 Wybór narzędzia i podstawy ...................................................................................... 43
6.6.3 Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych ....................... 44
6.6.4 Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych .................................... 44
6.6.5 Konfiguracja SpaceMouse ......................................................................................... 44
6.6.6 Wyjustowanie SpaceMouse ....................................................................................... 46
6.6.7 Przesuw kartezjański przy pomocy SpaceMouse ...................................................... 47
6.6.8 Przyrostowy przesuw ręczny ..................................................................................... 47
6.7 Wyłączanie funkcji monitorowania zakresu roboczego .................................................. 49
6.8 Funkcje wyświetlania ...................................................................................................... 49
6.8.1 Przegląd funkcji wyświetlania .................................................................................... 49
6.8.2 Wyświetlanie pozycji rzeczywistej ............................................................................. 50
6.8.3 Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść ......................................................................... 50
6.8.4 Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść .................................................................... 51
6.8.5 Wyświetlanie wejść/wyjść dla automatyki zewnętrznej .............................................. 52
6.8.6 Wyświetlanie interruptów ........................................................................................... 54
6.8.7 Wyświetlanie informacji o systemie robota ................................................................ 55
6.8.8 Wyświetlanie danych robota ...................................................................................... 56
6.8.9 Wyświetlanie informacji o sprzęcie ............................................................................ 56
6.9 Archiwizowanie ............................................................................................................... 56
6.9.1 Formatowanie dyskietki ............................................................................................. 56
6.9.2 Archiwizacja danych .................................................................................................. 57
6.9.3 Przywracanie danych ................................................................................................. 58
7 Uruchamianie ................................................................................................... 59
7.1 Przegląd - uruchamianie ................................................................................................. 59
7.2 Ustawienia systemowe ................................................................................................... 59
7.2.1 Ustawianie języka interfejsu graficznego ................................................................... 59
7.2.2 Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego .............................................. 59
7.3 Sprawdzanie danych maszyny ....................................................................................... 60
4 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Spis tresci
7.4 Kalibracja ........................................................................................................................ 61

7.4.1 Przegląd - kalibracja .................................................................................................. 61
7.4.2 Metody kalibracji ........................................................................................................ 62
7.4.3 Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej .............................................................. 63
7.4.4 Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT .......................................... 65
7.4.5 Wczytywanie przesunięcia ......................................................................................... 65
7.4.6 Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem. ........................................... 66
7.4.7 Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego ........................................................... 67
7.4.8 Zapisywanie kalibracji ................................................................................................ 68
7.4.9 Ręczna dekalibracja osi ............................................................................................. 69
7.5 Pomiar narzędzia ............................................................................................................ 69
7.5.1 Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ ...................................................................... 70
7.5.2 Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ .................................................................... 71
7.5.3 Określanie orientacji: Metoda ABC World ................................................................. 72
7.5.4 Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC ........................................................ 73
7.5.5 Wprowadzanie danych numerycznych ...................................................................... 75
7.6 Pomiar podstawy ............................................................................................................ 75
7.6.1 Metoda 3-punktowa .................................................................................................. 76
7.6.2 Metoda pośrednia ...................................................................................................... 77
7.6.3 Wprowadzanie danych numerycznych ...................................................................... 77
7.7 Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia stacjonarnego ............................................. 78
7.7.1 Mierzenie zewnętrznego TCP .................................................................................... 78
7.7.2 Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP ....................................................... 80
7.7.3 Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia .............................................. 80
7.7.4 Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia .................................................... 81
7.8 Zmiana nazwy narzędzia/podstawy ................................................................................ 82
7.9 Dane obciążenia ............................................................................................................. 83
7.9.1 Obciążenia robota ...................................................................................................... 83
7.9.2 Ustalanie danych obciążenia ..................................................................................... 83
7.9.3 Sprawdzanie danych obciążenia ............................................................................... 84
7.9.4 Wprowadzanie danych obciążenia ............................................................................ 85
7.9.5 Wprowadzanie danych dodatkowego obciążenia ...................................................... 85
8 Programowanie i edycja programów ............................................................. 87

8.1 Menedżer plików Nawigator ............................................................................................ 87
8.1.1 Wybór filtra ................................................................................................................. 88
8.1.2 Wyświetlanie właściwości .......................................................................................... 89
8.1.3 Symbole w Nawigatorze ............................................................................................ 89
8.2 Wybór i wycofywanie wyboru programu ......................................................................... 90
8.3 Przełączanie między Nawigatorem a programem .......................................................... 90
8.4 Struktura programu KRL ................................................................................................. 90
8.5 Pozycja HOME ............................................................................................................... 91
8.6 Symbole w programie ..................................................................................................... 91
8.7 Bufor przebiegu .............................................................................................................. 92
8.8 Uruchamianie programu ................................................................................................. 93
8.8.1 Tryby wykonywania programu ................................................................................... 93
8.8.2 Ustawianie override programu (POV) ....................................................................... 93
8.8.3 Uruchomienie programu do przodu (ręcznie) ............................................................ 94
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 5 / 128

8.8.4 Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny) ........................................... 94

8.8.5 Uruchamianie programu do tyłu ................................................................................. 95
8.8.6 Zresetuj programu ..................................................................................................... 95
8.8.7 Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnętrzna .................................................. 96
8.9 Programowanie ruchów .................................................................................................. 96
8.9.1 Rodzaje ruchu ............................................................................................................ 96
8.9.2 Programowanie ruchu PTP ........................................................................................ 98
8.9.3 Formularz dołączony - ruch PTP ............................................................................... 98
8.9.4 Programowanie ruchu LIN ......................................................................................... 99
8.9.5 Formularz dołączony - ruch LIN ................................................................................. 100
8.9.6 Programowanie ruchu CIRC ...................................................................................... 100
8.9.7 Formularz dołączony - ruch CIRC ............................................................................. 101
8.9.8 Okno opcji ramki ........................................................................................................ 101
8.9.9 Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP) .................................................................. 102
8.9.10 Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP) .................................................................... 103
8.9.11 Zmiana parametrów ruchu ......................................................................................... 104
8.9.12 Zmiana wczytanego punktu ....................................................................................... 104
8.9.13 Przybliżenie ............................................................................................................... 105
8.9.14 Prowadzenie orientacji ............................................................................................... 106
8.10 Programowanie instrukcji logicznych .............................................................................. 107
8.10.1 Wejścia/wyjścia .......................................................................................................... 107
8.10.2 Ustawianie wyjścia cyfrowego - OUT ........................................................................ 108
8.10.3 Formularz OUT .......................................................................................................... 108
8.10.4 Ustawianie wyjścia impulsowego - PULSE ................................................................ 108
8.10.5 Formularz PULSE ...................................................................................................... 108
8.10.6 Ustawianie analogowego wyjścia - ANOUT .............................................................. 109
8.10.7 Formularz dołączony ANOUT statyczny .................................................................... 109
8.10.8 Formularz ANOUT dynamiczny ................................................................................. 110
8.10.9 Programowanie czasu oczekiwania - WAIT .............................................................. 110
8.10.10 Formularz WAIT ......................................................................................................... 111
8.10.11 Programowanie funkcji oczekiwania zależnej od sygnału - WAITFOR ..................... 111
8.10.12 Formularz WAITFOR ................................................................................................. 111
8.10.13 Zmiana instrukcji logicznej ......................................................................................... 112
8.11 Nazwy w formularzach .................................................................................................... 112
8.12 Edycja programu ............................................................................................................. 113
8.12.1 Wprowadzanie komentarza lub Stempla ................................................................... 113
8.12.2 Usuwanie wierszy programu ...................................................................................... 113
8.13 Drukowanie programu .................................................................................................... 114
9 Komunikaty ...................................................................................................... 115

10 Serwis KUKA .................................................................................................... 117
10.1 Pomoc techniczna .......................................................................................................... 117
10.2 Biuro obsługi klienta KUKA ............................................................................................. 117
Index .................................................................................................................. 123
6 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

1. Wstęp
1 Wstęp
1.1 Użytkownik dokumentacji
Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających

następujące kwalifikacje:
podstawowa znajomość systemu robota
Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów zachęcamy
naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College. Informacje
odnośnie programu szkolenia są dostępne na stronie www.kuka.com lub
bezpośrednio w naszych filiach.
1.2 Dokumentacja systemu robota
W skład dokumentacji systemu robota wchodzi:

instrukcja obsługi robota
instrukcja obsługi układu sterowania robota
instrukcja obsługi i programowania dotycząca Systemu Oprogramowania
KUKA (KUKA System Software)
instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego
Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument.
1.3 Symbole wskazówek
Bezpieczeństwo Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą bezpieczeństwu pracy

i należy ich przestrzegać.
Niebezpieczeństwo!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed ryzykiem utraty życia, odniesienia
ciężkich obrażeń lub powstania dużych strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Ostrzeżenie!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed możliwością utraty życia, odniesienia
ciężkich obrażeń lub powstania dużych strat materialnych, jeżeli nie zostaną
Uwaga!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed możliwością odniesienia lekkich
obrażeń lub powstania niewielkich strat materialnych, jeżeli nie zostaną
Wskazówka Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą ułatwieniu pracy lub
zawierają odnośniki do dalszych informacji.
Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośniki do dalszych

informacji.
1.4 Znaki towarowe
Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 7 / 128

8 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

2. Opis produktu
2 Opis produktu
2.1 Przegląd systemu robota
System robota składa się z następujących komponentów:

Robot
Układ sterowania robota
Programator KCP
Przewody łączące
Oprogramowanie
Opcje, akcesoria
Rys. 2-1: Przykładowy system robota
1 Robot 3 Układ sterowania robota

2 Przewody łączące 4 Programator KCP
2.2 Przegląd oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS)
Opis Oprogramowanie systemowe (KSS) firmy KUKA przejmuje wszystkie funkcje

podstawowe związane z eksploatacją systemu robota.
Projektowanie torów
Zarządzanie I/O
Zarządzanie danymi i plikami
etc.
Istnieje możliwość instalacji dodatkowych pakietów technologicznych
zawierających informacje dla poszczególnych aplikacji i konfiguracje.
KUKA.HMI Interfejs graficzny oprogramowania systemowego firmy KUKA ma nazwę

KUKA.HMI (KUKA Human-Machine Interface).
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 9 / 128

Cechy:
Zarządzanie użytkownikami
Edytor programu
KRL KUKA Robot Language
Formularze (inline forms) do programowania
Wyświetlanie komunikatów
Okno konfiguracyjne
Pomoc podręczna
etc.
W zależności od specyficznych ustawień klienta inferfejs graficzny może

odbiegać od standardu.
Rys. 2-2: Interfejs graficzny KUKA.HMI
10 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
3 Bezpieczeństwo
3.1 Reakcje powodujące zatrzymanie systemu
Reakcje powodujące zatrzymanie systemu są efektem działania operatora lub

reakcją na system monitorowania i komunikaty o błędzie. Poniższa tabela
przedstawia reakcje powodujące zatrzymanie systemu w zależności od
ustawionego trybu roboczego.
STOP 0, STOP 1 i STOP 2 są nazwami sygnału wg EN 60204.
Zdarzenie
T1, T2 AUT, AUT EXT
wyzwalające
Naciśnięcie przycisku Hamowanie w pobliżu Hamowanie zgodne z
WYŁĄCZENIA toru przebiegiem toru
AWARYJNEGO (STOP 0) (STOP 1)
Zwolnienie przycisku Zatrzymanie na -
Start przebiegu krzywej
(STOP 2)
Zwolnienie przycisku Hamowanie w pobliżu -
zatwierdzającego toru
(STOP 0)
Otwarcie drzwi - Hamowanie zgodne z
ochronnych przebiegiem toru
(STOP 1)
Naciśnięcie przycisku Hamowanie w pobliżu toru
"Napędy WYŁĄCZ" (STOP 0)
Zmiana trybu Hamowanie w pobliżu toru
roboczego (STOP 0)
Błąd czujnika Hamowanie oporowe
(połączenie DSE-RDW (STOP 0)
otwarte)
Brak zezwolenia na Zatrzymanie na przebiegu krzywej
przesuw (STOP 2)
Naciśnięcie przycisku Zatrzymanie na przebiegu krzywej
STOP (STOP 2)
Wyłączenie układu Hamowanie oporowe
sterowania robota (STOP 0)
Brak napięcia
Reakcja
powodująca
Napędy Hamulce Oprogramowanie
zatrzymanie
systemu
Zatrzymanie Napędy Hamulce Zbocze normalne,
na przebiegu pozostają pozostają używane przy
krzywej włączone. otwarte. przyspieszaniu i
(STOP 2) hamowaniu
Hamowanie Napędy są Hamulce W tym czasie układ
zgodne z wyłączane po zaciskają się sterowania
przebiegiem 1s najpóźniej po wyhamowuje robota za
toru opóźnienia 1 s. pomocą bardziej
(STOP 1) sprzętowego. stromego zbocza
hamowania na torze.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 11 / 128

Reakcja
powodująca
Napędy Hamulce Oprogramowanie
zatrzymanie
systemu
Hamowanie w Napędy Hamulce Układ sterowania
pobliżu toru zostają zaciskają się próbuje wyhamować w
(STOP 0) wyłączone natychmiast. pobliżu toru przy
natychmiast. pomocy energii
resztkowej. Jeśli
napięcie nie jest
wystarczające, robot
zbacza z
zaprogramowanego
toru.
Napięcie Napędy Hamulce -
oporowe zostają zaciskają się
(STOP 0) wyłączone natychmiast.
natychmiast.
3.2 Oznaczenia systemu robota
Zabronione jest usuwanie, zaklejanie, zamalowywanie lub innego rodzaju

uniemożliwienie odczytu
tabliczek znamionowych,
wskazówek ostrzegawczych,
symboli bezpieczeństwa,
tabliczek informacyjnych oraz
oznaczeń przewodów
systemu robota.
3.3 Informacja dot. bezpieczeństwa
Dane dot. bezpieczeństwa nie mogą być wykorzystywane przeciwko firmie

KUKA Roboter GmbH. Nawet ścisłe przestrzeganie wskazówek
bezpieczeństwa nie daje gwarancji, że system robota nie spowoduje
powstania obrażeń lub szkód materialnych.
Bez zezwolenia firmy KUKA Roboter GmbH nie wolno dokonywać żadnych
modyfikacji systemu robota. Do systemu robota nie wolno podłączać żadnych
dodatkowych komponentów (narzędzi, oprogramowania etc.), nie należących
do zakresu dostawy firmy KUKA Roboter GmbH. Za uszkodzenia systemu
robota, powstałe wskutek instalacji tych komponentów, odpowiedzialność
ponosi wyłącznie użytkownik.
3.4 Planowanie instalacji
3.4.1 Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja producenta
Deklaracja Integrator systemów musi zgodnie z dyrektywą 98/37/WE (dyrektywa

zgodności z "Maszyny") wystawić dla całej instalacji Deklarację zgodności z normami WE.
normami WE Deklaracja zgodności stanowi podstawę oznaczenia instalacji znakiem jakości
CE. System robota może być eksploatowany wyłącznie zgodnie z ustawami,
przepisami i normami, obowiązującymi w kraju przeznaczenia.
12 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
Układ sterowania robota posiada certyfikat CE zgodnie z dyrektywą 89/336/

EWG (dyrektywa "Kompatybilność elektromagnetyczna") oraz dyrektywą 73/
23/EWG (dyrektywa "Niskie napięcia")
Deklaracja Wraz z systemem robota dostarczana jest deklaracja producenta. Deklaracja

producenta producenta zawiera klauzulę mówiącą, że uruchomienie systemu robota jest
niedozwolone do momentu, aż system ten będzie odpowiadał
postanowieniom dyrektywy 98/37/WE (dyrektywa "Maszyny").
3.4.2 Miejsce ustawienia
Robot Rozplanowując instalację należy zapewnić, że miejsce ustawienia (podłoże,

ściana, strop) będzie posiadało wymaganą klasę jakości betonu oraz
nośność. W specyfikacjach podano obciążenia główne fundamentu dla
każdego wariantu robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota.
Układ sterowania Należy zachować minimalne odstępy układu sterowania robota od ścian, szaf
robota i innych komponentów instalacji.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
3.4.3 Symulacja
Programy symulacyjne nie odpowiadają ściśle warunkom rzeczywistym.

Programy robota, stworzone w programach symulacyjnych, należy
przetestować w urządzeniu w trybie T1. W razie potrzeby należy opracować
program na nowo.
3.4.4 Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia
Strefy robocze muszą być ograniczone do wymaganego minimum. Strefę

roboczą należy zabezpieczyć za pomocą urządzeń zabezpieczających.
Strefa zagrożenia obejmuje strefę roboczą i tory hamowania robota. Należy je
odgrodzić za pomocą zabezpieczeń, aby wykluczyć zagrożenia osób i
przedmiotów.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 13 / 128

Rys. 3-1: Przykład zakresu osi A1
1 Strefa robocza 4 Strefa bezpieczeństwa

2 Robot 5 Tor hamowania
3 Tor hamowania
3.4.5 Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające
WYŁĄCZENIE Do złącza X11 można podłączyć dodatkowe urządzenia WYŁĄCZENIA

AWARYJNE AWARYJNEGO lub sprzężyć je ze sobą za pośrednictwem nadrzędnych
układów sterowania (np. SPS).
W przypadku WYŁĄCZENIA AWARYJENGO sygnały wejścia/ wyjścia jak
również konieczne układy zasilania zewnętrznego muszą gwarantować
stabilny stan.
Ogrodzenia Wymagania dot. ogrodzeń ochronnych:

ochronne Ogrodzenia ochronne muszą wytrzymać obciążenia związane z
przewidywanymi siłami roboczymi i warunkami otoczenia.
Ogrodzenia ochronne nie mogą same stwarzać zagrożenia.
Należy zachować minimalne odstępy od strefy zagrożenia.
Dalsze informacje znajdują się w odpowiednich normach i przepisach.
Drzwi ochronne Wymagania dot. drzwi ochronnych:

Ilość drzwi w ogrodzeniu ochronnym musi być ograniczona do minimum.
Wszystkie drzwi ochronne należy zabezpieczyć za pomocą ochrony
operatora (złącze 11).
14 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
Należy uniemożliwić włączenie trybu automatycznego do momentu, aż

wszystkie drzwi ochronne zostaną zamknięte.
W trybie automatycznym drzwi ochronne mogą zostać mechanicznie
zablokowane przez urządzenie zabezpieczające.
Jeżeli w trybie automatycznym drzwi ochronne zostaną otwarte, musi
zadziałać funkcja WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO.
Gdy drzwi ochronne zostaną zamknięte, nie można natychmiast
uruchomić automatycznego trybu pracy robota. Konieczne jest
potwierdzenie komunikatu na pulpicie obsługowym.
Dalsze informacje znajdują się w odpowiednich normach i przepisach.
Inne urządzenia Inne urządzenia zabezpieczające należy włączyć do instalacji zgodnie z

zabezpieczające odpowiednimi normami i przepisami.
3.5 Zabezpieczenia systemu robota
3.5.1 Przegląd urządzeń zabezpieczających
Poniższa tabela wskazuje, w jakim trybie roboczym aktywne są urządzenia

zabezpieczające.
Urządzenia zabezpieczające T1 T2 AUT AUT EXT

- aktywn aktywna
Ochrona operatora -
a
Przycisk WYŁĄCZENIA aktywn aktywn - -
AWARYJNYEGO y y
(STOP 0)
Przycisk WYŁĄCZENIA - - aktywn aktywny
AWARYJNYEGO y
(STOP 1)
aktywn aktywn - -
Przycisk zatwierdzający
y y
aktywn - - -
Prędkość zredukowana
a
aktywn aktywn - -
Tryb impulsowy
y y
Programowy wyłącznik aktywn aktywn aktywn aktywny
krańcowy y y y
Niebezpieczeństwo!
Bez sprawnie działających urządzeń zabezpieczających robot może
spowodować szkody osobowe i materialne. Pod żadnym pozorem podczas
pracy robota nie wolno demontować lub wyłączać urządzeń
zabezpieczających.
3.5.2 Logiczny układ bezpieczeństwa ESC
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC (Electronic Safety Circuit) jest 2-

kanałowym, wspomaganym komputerowo systemem zabezpieczeń.
Monitoruje on nieprzerwanie wszystkie podłączone komponenty, istotne dla
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 15 / 128

bezpieczeństwa. W przypadku usterek lub przerwania obwodu

bezpieczeństwa, układ zasilania napięciem wyłącza napędy i tym samym
powoduje zatrzymanie robota.
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC monitoruje następujące wejścia:
Lokalne WYŁĄCZENIE AWARYJNE
Zewnętrzne WYŁĄCZENIE AWARYJNE
Ochrona operatora
Przycisk zatwierdzający
Napędy WYŁ.
Napędy WŁ.
Tryby robocze
Wejścia kwalifikujące
3.5.3 Wejście do ochrony operatora
Wejście do ochrony operatora służy do blokady oddzielających urządzeń

zabezpieczających. Do 2-kanałowego wejścia można podłączać urządzenia
zabezpieczające, takie jak np. drzwi ochronne. Jeżeli do tego wejścia nie
podłączono żadnych urządzeń, nie ma możliwości eksploatacji robota w trybie
automatycznym. Podczas pracy w trybach testowych T1 i T2 ochrona
operatora jest nieaktywna.
W przypadku utraty sygnału podczas pracy w trybie automatycznym (np. po
otwarciu drzwi ochronnych) po upływie 1 sek. następuje wyłączenie napędów
i robot ulega zatrzymaniu przy pomocy funkcji STOP 1. Przy ponownym
pojawieniu się sygnału na wejściu (po zamknięciu drzwi ochronnych i
potwierdzeniu sygnału) można kontynuować pracę w trybie automatycznym.
Ochronę operatora można podłączyć do złącza X11.
3.5.4 Podłączenie zewnętrznego przycisku zatwierdzającego
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający jest potrzebny, gdy w strefie zagrożenia

robota przebywa więcej osób.
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający można podłączyć do złącza X11.
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający nie należy do zakresu dostawy firmy
KUKA Roboter GmbH.
3.5.5 Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO systemu robota znajduje się na KCP.

Po naciśnięciu przycisku WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO następuje
natychmiastowe wyłączenie napędów w trybie testowym T1 i T2 i robot
zatrzymuje się za pomocą funkcji STOP 0. W trybach pracy automatycznej
16 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
napędy wyłączane są po 1 sek. i robot zatrzymuje się za pomocą funkcji STOP

0. Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO należy naciskać w sytuacji
zagrożenia dla osób i urządzeń. Aby móc kontynuować pracę, należy
odblokować przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO obracając go i
potwierdzić komunikat o błędzie.
Rys. 3-2: Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO na KCP
1 Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO
3.5.6 Przycisk zatwierdzający
Na KCP umieszczone są 3 przyciski zatwierdzające. Za pomocą 3-

stopniowych przycisków zatwierdzających można włączać napędy w trybach
roboczych T1 i T2.
W trybach testowych można poruszać robota wyłącznie wtedy, gdy przycisk
zatwierdzający znajduje się w pozycji środkowej. Po zwolnieniu lub wciśnięciu
przycisku zatwierdzającego do oporu (pozycja "Awaria") następuje
natychmiastowe wyłączenie wszystkich napędów i robot zatrzymuje się za
pomocą funkcji STOP 0.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 17 / 128

Rys. 3-3: Przycisk zatwierdzający na KCP
1-3 Przycisk zatwierdzający
3.5.7 Przełącznik trybów roboczych
Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przełącznika trybów roboczych,

znajdującego się na KCP. Przełącznik uruchamiany jest kluczem, który można
wyjąć. Jeśli klucz zostanie wyjęty, przełącznik jest zablokowany a tryb roboczy
nie może zostać zmieniony.
Jeśli tryb roboczy zmieniany jest podczas pracy urządzenia, napędy zostają
natychmiast wyłączone i robot zatrzymuje się przy pomocy STOP 0.
Rys. 3-4: Przełącznik trybów roboczych
18 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
1 T2 (Test 2) 3 AUT EXT (Automatyka

zewnętrzna)
2 AUT (Automatyka) 4 T1 (Test 1)
Tryb
Zastosowanie Prędkości
roboczy
Tryb programowy:
Prędkość zaprogramowana,
maksymalnie 250 mm/s
T1 Dla trybu testowego
Tryb ręczny:
Ręczna prędkość manewrowa,
Tryb programowy:
Zaprogramowana prędkość
T2 Dla trybu testowego Tryb ręczny:
Dla robotów bez
nadrzędnego układu Tryb programowy:
sterowania Zaprogramowana prędkość
AUT
Dostępny tylko przy Tryb ręczny:
zamkniętym obwodzie Tryb ręczny niedostępny
bezpieczeństwa
Dla robotów z
nadrzędnym układem Tryb programowy:
sterowania, np. SPS Zaprogramowana prędkość
AUT EXT
bezpieczeństwa
3.5.8 Tryb impulsowy
W trybach testowych T1 i T2 robot może być przesuwany wyłącznie w trybie

impulsowym. W tym celu należy nacisnąć i przytrzymać przycisk
zatwierdzający i przycisk Start. Po zwolnieniu lub wciśnięciu przycisku
zatwierdzającego do oporu (pozycja "Awaria") następuje natychmiastowe
wyłączenie wszystkich napędów i robot zatrzymuje się przy pomocy funkcji
STOP 0. Zwolnienie przycisku Start powoduje zatrzymanie robota przy
pomocy funkcji STOP 2.
3.5.9 Mechaniczne ograniczniki krańcowe
Zakresy osi podstawowych A1 do A3 i osi chwytaka A5 są ograniczone

mechanicznymi ogranicznikami krańcowymi z buforem.
Uwaga!
Jeżeli robot porusza się z prędkością większą niż 250 mm/s w kierunku
ograniczników krańcowych, może to spowodować jego uszkodzenie. Przed
ponownym uruchomieniem robota należy wymienić odpowiednie bufory na
nowe.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 19 / 128

3.5.10 Programowy wyłącznik krańcowy
Zakresy wszystkich osi robota są ograniczone regulowanymi programowymi

wyłącznikami krańcowymi. Programowe wyłączniki krańcowe służą wyłącznie
do ochrony maszyny i należy je ustawić w taki sposób, aby robot nie mógł się
przesuwać w kierunku mechanicznych ograniczników krańcowych.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi i programowania.
3.5.11 Układ monitorowania zakresu osi (opcja)
Osie podstawowe A1 do A3 większości robotów mogą być wyposażone w 2-

kanałowe układy monitorowania zakresu osi. Za pomocą tego układu można
regulować i monitorować strefę bezpieczeństwa jednej osi. Zwiększa to
ochronę osób i urządzeń.
Opcja posiada dodatkowe wyposażenie.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu monitorowania

strefy roboczej.
3.5.12 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)
Osie podstawowe A1 do A3 większości robotów mogą być wyposażone w

mechaniczne ograniczniki zakresu. Regulowane ograniczniki zakresu osi
ograniczają zakres osi do niezbędnego minimum. Zwiększa to ochronę osób
i urządzeń.
Opcja posiada dodatkowe wyposażenie.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi ogranicznika strefy

roboczej.
3.5.13 Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
Opis Za pomocą mechanizmu swobodnego obrotu można mechanicznie poruszać

robota, unieruchomionego wskutek wypadku lub awarii. Mechanizm
swobodnego obrotu może być stosowany dla potrzeb silników napędowych
osi podstawowych i w zależności od wariantu robota dla potrzeb silników
napędowych osi chwytaków. Mechanizm ten może być stosowany tylko w
sytuacjach wyjątkowych i awaryjnych (np. w celu uwolnienia osób). Po użyciu
mechanizmu swobodnego obrotu należy w razie potrzeby wymienić
odpowiednie silniki.
Uwaga!
Podczas pracy silniki nagrzewają się do temperatur, które mogą powodować
oparzenia skóry. Należy zastosować odpowiednie środki zabezpieczające.
Postępowanie 1. Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed niepowołanym

ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki).
2. Zdjąć osłonę silnika.
20 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
3. Nałożyć mechanizm na odpowiedni silnik i przesunąć oś w żądanym

kierunku. Kierunki oznaczone są na silnikach za pomocą strzałek. Należy
przy tym pokonać opór mechanicznego hamulca silnika i ewentualnie
dodatkowe obciążenia osi.
4. Założyć osłonę na silnik.
5. Ponownie wyregulować wszystkie osie robota.
3.5.14 KUKA.SafeRobot (opcja)
KUKA.SafeRobot jest opcją, składającą się z komponentów w postaci

programów i sprzętu, która umożliwia zastąpienie zwykłego układu
monitorowania obszaru osi.
Opcja nie posiada dodatkowego wyposażenia.
Właściwości Do 10 monitorowanych i dowolnie zdefiniowanych obszarów

Możliwość kombinacji obszarów
Skrócone czasy reakcji i tory hamowania
Bezpieczne wejścia i wyjścia w ilości nadmiarowej
Bezpieczna, zredukowana i dostosowana do osi prędkość i
przyspieszenie
Bezpieczna, zredukowana prędkość kartezjańska przy kołnierzu
montażowym
Bezpieczne zatrzymanie robocze
Bezpieczne zatrzymanie wskutek reakcji systemu zabezpieczeń
Electronic Safety Circuit wraz z bezpiecznym wyłączeniem napędów
Sposób działania Robot porusza się wewnątrz stale monitorowanych i aktywnych stref
roboczych (strefy robocze 1...7). Pozycja rzeczywista jest stale monitorowana
i porównywana z aktywnymi strefami roboczymi.
Opcja SafeRDW pozwala na monitoring robota na podstawie wartości
dostarczonych z enkoderów. Wartości te są przekazywane w ilości
nadmiarowej do SafeRDW i porównywane z ustawionymi parametrami,
gwarantującymi bezpieczeństwo pracy. Jeżeli robot przekroczy granicę osi lub
naruszy jakiś parametr, wtedy ulega zatrzymaniu, hamując przy pomocy
funkcji STOP 0. Po zakończeniu hamowania pozostaje w stanie bezruchu.
Bezpieczne wejścia SafeRDW są również wykonane w ilości nadmiarowej i
ustawione na LOW, aby rozpoznać przerwę w przewodzie.
Dalsze informacje znajdują się w dokumentacji KUKA System Technology

KUKA.SafeRobot.
3.6 Personal
Użytkownik Użytkownik systemu robota jest odpowiedzialny za jego pracę. Musi zadbać o
to, aby eksploatacja przebiegała bez zakłóceń, zgodnie z wymogami
bezpieczeństwa, oraz określić środki bezpieczeństwa dotyczące personelu.
Integrator systemów Integrator systemów podłącza system robota do instalacji zgodnie z

wymogami bezpieczeństwa.
Integrator systemów jest odpowiedzialny za następujące zadania:
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 21 / 128

Ustawienie systemu robota

Przyłączenie systemu robota
Zastosowanie wymaganych urządzeń zabezpieczających
Wystawienie Deklaracji zgodności
Umieszczenie znaku jakości CE
Użytkownik Użytkownik musi spełniać następujące warunki:

Użytkownik musi przeczytać i zrozumieć dokumentację systemu robota, a
zwłaszcza rozdział dot. bezpieczeństwa.
Użytkownik musi zostać przeszkolony w zakresie wykonywanych prac.
Czynności związane z systemem robota może wykonywać wyłącznie
wykwalifikowany personel. Są to osoby, które ze względu na posiadane
specjalistyczne wykształcenie, umiejętności i doświadczenie, jak również
na podstawie znajomości stosownych norm, potrafią właściwie ocenić
prace przeznaczone do wykonania, oraz rozpoznać ewentualne
zagrożenia.
Przykład Można dokonać podziału zadań personelu, jak w poniższej tabeli.
Zadania Operator Programista Serwisant

Włączanie / x x x
wyłączanie układu
sterowania robota
Uruchamianie x x x
programu
Wybór programu x x x
Wybór trybu x x x
roboczego
Pomiar x x
(narzędzie, podstawa)
Wyregulowanie x x
robota
Konfiguracja x x
Programowanie x x
Uruchomienie x
Konserwacja x
Naprawa x
Wyłączanie x
Transport x
Prace przy układzie elektrycznym i mechanicznym systemu robota mogą być

wykonywane wyłącznie przez wykwalifikowany personel.
22 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
3.7 Środki bezpieczeństwa
3.7.1 Ogólne środki bezpieczeństwa
System robota może być użytkowany wyłącznie w stanie sprawności

technicznej, zgodnie z przeznaczeniem oraz z uwzględnieniem zasad
bezpieczeństwa. Nieprawidłowa obsługa może prowadzić do powstania szkód
osobowych i materialnych.
Nawet przy wyłączonym i zabezpieczonym układzie sterowania należy się
liczyć z możliwością ruchów robota. Wskutek niewłaściwego montażu (np.
przeciążenie) lub defektów mechanicznych (np. błędne hamowanie) robot
może nierównomiernie osiadać na podłożu. W przypadku wykonywania prac
przy wyłączonym robocie, należy go przedtem przesunąć w takie położenie,
aby nie mógł się samodzielnie przesuwać, zarówno z jak i bez obciążenia.
Jeżeli jest to niemożliwe, należy odpowiednio zabezpieczyć robota.
KCP KCP należy usunąć z urządzenia, jeżeli nie jest ono do niego podłączone,
ponieważ przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO jest w tym wypadku
nieskuteczny.
Jeżeli do urządzenia podłączonych jest więcej paneli KCP, należy pamiętać o
tym, aby ich nie pomylić.
Do układu sterowania robota nie wolno podłączać myszy i klawiatury.
Usterki W razie wystąpienia usterek w układzie sterowania robota, należy

przeprowadzić następujące czynności:
Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki).
Poinformować o usterce za pomocą tabliczki z odpowiednią wskazówką.
Prowadzić zapisy dot. usterek.
Usunąć usterkę i przeprowadzić kontrolę poprawności działania.
3.7.2 Transport
Robot Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej robota. Transport

musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji obsługi
robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota.
Układ sterowania Układ sterowania robota musi być transportowany i ustawiany w pozycji
robota pionowej. Aby nie uszkodzić układu sterowania, podczas transportu należy
unikać wstrząsów lub uderzeń.
3.7.3 Uruchamianie
Układ sterowania robota można uruchomić dopiero wtedy, gdy temperatura

we wnętrzu szafy sterowniczej dostosuje się do temperatury otoczenia. W
przeciwnym razie skropliny mogą doprowadzić do uszkodzeń w układzie
elektrycznym.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 23 / 128

Kontrola Podczas kontroli poprawności działania w strefie zagrożenia robota nie mogą
poprawności znajdować się ludzie i przedmioty.
działania Podczas kontroli poprawności działania należy zapewnić, co następuje:
System robota musi być ustawiony i podłączony. Przy robocie lub w
układzie sterowania nie ma żadnych ciał obcych oraz zniszczonych,
obluzowanych lub pojedynczych elementów.
Wszystkie urządzenia zabezpieczające i środki bezpieczeństwa są
kompletne i sprawne technicznie.
Wszystkie połączenia elektryczne są poprawne.
Urządzenia peryferyjne zostały prawidłowo podłączone.
Otoczenie zewnętrzne odpowiada dopuszczalnym wartościom, podanym
w instrukcji eksploatacji.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota oraz instrukcji

obsługi układu sterowania robota.
Ustawienia Należy zapewnić, aby tabliczka znamionowa, umieszczona na układzie

sterowania robota, posiadała takie same dane maszyny, jak znajdujące się w
deklaracji producenta. Dane maszyny muszą zostać wpisane na tabliczkę
znamionową robota podczas uruchamiania.
Jeśli załadowano nieprawidłowe dane maszyny, nie wolno uruchamiać robota.
W przeciwnym razie może dojść do powstania szkód materialnych.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi i programowania.
3.7.4 Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci
Użytkownik systemu robota jest odpowiedzialny za to, aby oprogramowanie

było zawsze zabezpieczone za pomocą aktualnej wersji ochrony
antywirusowej. Jeżeli układ sterowania robota jest zintegrowany z siecią, ma
połączenie z siecią firmy lub z Internetem, zaleca się zabezpieczenie sieci
robota zewnętrzną blokadą firewall.
Dla potrzeb optymalnej eksploatacji naszych produktów zalecamy naszym

klientom, aby regularnie korzystali z ochrony antywirusowej. Informacje dot.
aktualizacji zabezpieczeń (Security Updates) można znaleźć na stronie
www.kuka.com.
3.7.5 Programowanie
Środki bezpieczeństwa konieczne podczas programowania:

Podczas programowania w strefie zagrożenia robota nie powinny
przebywać żadne osoby.
Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze najpierw przetestować
w trybie roboczym T1.
Jeżeli napędy nie są potrzebne, należy je wyłączyć, aby robot
przypadkowo się nie przesunął.
Podczas eksploatacji silniki nagrzewają się do temperatur, które mogą
powodować oparzenia skóry. W miarę możliwości nie należy dotykać
silników. W razie potrzeby stosować odpowiednie środki ochrony
osobistej.
24 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
Narzędzia lub roboty nie mogą nigdy dotykać ogrodzenia lub poza nie
wystawać.
Części konstrukcyjne, narzędzia i inne przedmioty nie mogą być
zaciskane, prowadzić do zwarć, ani spadać podczas ruchu robota.
Środki bezpieczeństwa podczas programowania w strefie zagrożenia robota:
Robot może być przesuwany wyłącznie ze zredukowaną prędkością
(maks. 250 mm/s). Dzięki temu ludzie mają wystarczającą ilość czasu, aby
usunąć się przed stwarzającymi zagrożenie ruchami robota lub zatrzymać
go.
Aby inne osoby nie mogły przesuwać robota, panel KCP musi się
znajdować w zasięgu programisty.
Jeżeli przy urządzeniu pracuje więcej osób, każda z nich musi korzystać
z przycisku zatwierdzającego. Podczas przesuwania robota wszystkie
osoby muszą pozostać w kontakcie wzrokowym i widzieć bezpośrednio
system robota.
3.7.6 Tryb automatyczny
Praca w trybie automatycznym jest dozwolona wyłącznie przy zachowaniu

następujących środków bezpieczeństwa.
Przewidziane urządzenia zabezpieczające są zainstalowane i sprawne
technicznie.
W strefie roboczej instalacji nie przebywają żadne osoby.
Przestrzegane są określone procedury robocze.
Jeżeli robot ulegnie zatrzymaniu bez wyraźnego powodu, do strefy zagrożenia
można wejść dopiero po włączeniu się funkcji WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO.
3.7.7 Konserwacja i naprawa
Konserwacja i naprawa mają zapewnić utrzymanie lub, w przypadku awarii,

ponowne przywrócenie sprawnego stanu technicznego urządzenia. Naprawa
obejmuje wyszukiwanie usterek i naprawę właściwą.
Podczas wykonywania czynności związanych z systemem robota należy
podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
Czynności robocze wykonywać poza strefą zagrożenia. Jeżeli czynności
robocze należy wykonywać w strefie zagrożenia, użytkownik musi podjąć
dodatkowe środki ostrożności, aby zagwarantować bezpieczeństwo
personelowi.
Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki). Jeżeli czynności robocze
należy wykonywać przy włączonym układzie sterowania robota,
użytkownik musi podjąć dodatkowe środki ostrożności, aby
zagwarantować bezpieczeństwo personelowi.
Wykonywanie czynności roboczych należy oznaczyć za pomocą tabliczki,
umieszczonej na urządzeniu. Tabliczkę należy tam pozostawić również w
trakcie tymczasowej przerwy w wykonywaniu czynności.
Urządzenia WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO muszą być aktywne. Jeżeli
urządzenia zabezpieczające zostaną wyłączone na czas prac związanych
z konserwacją i naprawą, po zakończeniu tych prac należy je natychmiast
ponownie włączyć.
Czynności związane z systemem robota należy przeprowadzać w trybie
testowym T1.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 25 / 128

Wadliwe komponenty należy wymienić na nowe o tym samym numerze

katalogowym lub na komponenty uznane przez firmę KUKA Roboter za
równoważne.
Czyszczenie i czynności pielęgnacyjne należy wykonywać zgodnie z
instrukcją obsługi.
Układ sterowania Części, połączone z urządzeniami peryferyjnymi, mogą się znajdować pod
robota napięciem również po wyłączeniu układu sterowania robota. Dlatego też,
źródła zewnętrzne muszą zostać wyłączone lub odizolowane podczas prac
przy układzie sterowania robota.
W przypadku wykonywania prac związanych z komponentami układu
sterowania robota, należy przestrzegać przepisów dot. podzespołów
zagrożonych elektrostatycznie (niem. EGB).
Po wyłączeniu układu sterowania robota, w module KPS 600 (KUKA Power
Supply), modułach KSD (KUKA Servo Drive) oraz na przewodach łączących
obwody pośrednie może występować napięcie większe niż 50 V (do 600 V)
przez okres do 5 minut. Aby nie dopuścić do powstania groźnych dla życia
obrażeń, nie wolno w tym czasie przeprowadzać żadnych prac związanych z
układem sterowania robota.
Należy bezwzględnie zapobiegać przedostawaniu się zanieczyszczeń, takich
jak np. wióry, woda, pył, do układu sterowania robota.
Przeciwwaga Niektóre warianty robota wyposażone są w przeciwwagę

hydropneumatyczną, sprężynową lub gazową.
Systemy przeciwwag odpowiadają kategorii III, grupa płynów 2 dyrektywy 97/
23/WE (dyrektywa "Urządzenia ciśnieniowe").
Użytkownik musi przestrzegać ustaw, przepisów i norm dotyczących
urządzeń ciśnieniowych, obowiązujących w kraju przeznaczenia.
Podczas wykonywania czynności związanych z systemem przeciwwagi
należy podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
Podzespoły robota wspomagane przez systemy przeciwwagi muszą
zostać zabezpieczone.
Czynności związane z systemem przeciwwagi może wykonywać
wyłącznie wykwalifikowany personel.
Substancje Środki bezpieczeństwa podczas pracy z substancjami niebezpiecznymi:

niebezpieczne Unikać dłuższego i powtarzającego się intensywnego kontaktu substancji
niebezpiecznych ze skórą.
W miarę możliwości unikać wdychania mgieł i oparów oleju.
Dbać o właściwe oczyszczanie i pielęgnację skóry.
Dla potrzeb bezpiecznej eksploatacji naszych produktów zalecamy naszym
klientom, aby regularnie domagali się przekazania im aktualnych Kart
Bezpieczeństwa przez producentów substancji niebezpiecznych. Informacje
dot. stosowanych substancji niebezpiecznych można znaleźć w dokumencie
Materiały eksploatacyjne, Karta Bezpieczeństwa.
26 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Bezpieczeństwo
3.7.8 Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie systemu robota może

odbywać się wyłącznie zgodnie z ustawami, przepisami i normami,
obowiązującymi w kraju przeznaczenia.

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 27 / 128

28 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

4. Programator KCP
4 Programator KCP
4.1 Strona przednia
Funkcja KCP (KUKA Control Panel) jest programatorem układu sterowania robota.
KCP jest wyposażony we wszystkie funkcje, które są konieczne do obsługi i
programowania układu sterowania robota.
Przegląd
Rys. 4-1: KCP Strona przednia
1 przełącznik trybów roboczych 10 blok klawiszy numerycznych

2 napędy WŁ 11 klawisze programowe
3 napędy WYŁ / SSB-GUI 12 klawisz Start-Wstecz
4 WYŁĄCZNIK AWARYJNY 13 klawisz Start
5 SpaceMouse 14 klawisz STOP
6 klawisze stanu po prawej 15 klawisz wyboru okna
7 klawisz Enter 16 klawisz ESC
8 klawisze kierunkowe 17 klawisze stanu po lewej
9 klawiatura 18 klawisze menu
Opis Element Opis

Przełącznik
trybów (>>> 6.4 "Tryby robocze" strona 39)
roboczych
Włączanie napędów robota.
Napędy
WŁĄCZ Tylko przy Shared Pendant (KCP dla
KUKA.RoboTeam): SSB-GUI do wywoływania
SSB-GUI
interfejsu graficznego Safety Selection Boards
Napędy
Wyłączanie napędów robota.
WYŁĄCZONE
WYŁĄCZNIK Zatrzymywanie robota w sytuacji zagrożenia. Po
AWARYJNY wciśnięciu wyłącznik awaryjny blokuje się.
SpaceMouse Ręczne przesuwanie robota.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 29 / 128

Element Opis
Klawisze stanu
(>>> 5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
po prawej
programowe" strona 33)
stronie
Przy pomocy klawisza Enter można zamykać aktywne
Klawisz Enter
okno lub formularz. Zmiany zostają zaakceptowane.
Przy pomocy klawiszy kierunkowych można
Klawisze
przechodzić na interfejsie graficznym między
kierunkowe
poszczególnymi elementami.
Klawiatura (>>> 4.2 "Klawiatura" strona 30)
Blok klawiszy
(>>> 4.3 "Blok klawiszy numerycznych" strona 31)
numerycznych
Klawisze (>>> 5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
programowe programowe" strona 33)
Klawisz Start- Przycisku Start-Wstecz uruchamia program od tyłu.
Wstecz Program jest wykonywany stopniowo.
Klawisz Start Przycisku Start uruchamia program.
Klawisz STOP Przycisk STOP zatrzymuje wykonywany program.
Przycisk wyboru okna służy do przełączania między
Klawisz
oknem głównym, oknem opcji i oknem komunikatów.
wyboru okna
Wybrane okno jest podświetlane na niebiesko.
Przycisk ESC anuluje daną akcję na interfejsie
Klawisz ESC
graficznym.
Klawisze stanu (>>> 5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
po lewej programowe" strona 33)
(>>> 5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
Klawisze menu
programowe" strona 33)
4.2 Klawiatura
Rys. 4-2: Klawiatura KCP
Klawisz Oznaczenie
NUM Klawisz NUM przełącza między funkcją numeryczną a
funkcją sterującą bloku klawiszy numerycznych. Pasek
statusu pokazuje, która z w/w funkcji jest aktywna.
(>>> 5.4 "Pasek statusu" strona 36).
ALT ALT używane jest w kombinacjach klawiszy. Klawisz
utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego innego
klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać.
30 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

4. Programator KCP
Klawisz Oznaczenie
SHIFT Klawisz SHIFT przełącza między dużymi i małymi literami.
Klawisz utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego
innego klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać, aby
napisać 1 znak dużą literą.
Aby napisać kilka znaków dużymi literami, należy
przytrzymać wciśnięty klawisz SHIFT. Przyciśnięcie
SYM+SHIFT przełącza na CapsLock.
Pasek statusu pokazuje, czy aktywne jest pisanie dużą czy
małą literą. (>>> 5.4 "Pasek statusu" strona 36).
SYM Klawisz SYM należy przycisnąć, aby wpisać znaki
alternatywne dla klawiszy literowych, np. znak "#" na
klawiszu "A". Klawisz utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie
jednego innego klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać.
4.3 Blok klawiszy numerycznych
Rys. 4-3: KCP blok klawiszy numerycznych
Przełączanie między funkcją numeryczną a funkcją sterującą bloku klawiszy

numerycznych zapewnia klawisz NUM na klawiaturze. Pasek statusu
pokazuje, która z w/w funkcji jest aktywna. (>>> 5.4 "Pasek statusu"
strona 36).
Klawisz Funkcja sterująca

INS (0) Przełącza między trybem wpisywania a nadpisywania.
DEL (.) Kasuje znak znajdujący się z prawej strony kursora.
<- Kasuje znak znajdujący się z lewej strony kursora.
END (1) Ustawia kursor na końcu linijki, w której się znajduje.
CTRL (2) Używane jest w kombinacjach klawiszy.
PG DN (3) Przewija widok na ekranie o jedną stronę do przodu.
(4) ----
UNDO (5) Wycofuje ostatni wpis. (Funkcja ta nie jest obecnie
dostępna.)
TAB (6) Przechodzi między poszczególnymi elementami interfejsu.
HOME (7) Ustawia kursor na początku linijki, w której się znajduje.
LDEL (8) Usuwa wiersz, w którym znajduje się kursor.
PG UP (9) Przewija widok na ekranie o jedną stronę do tyłu.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 31 / 128

4.4 Strona tylna
Przegląd
Rys. 4-4: Tylna strona KCP
1 Tabliczka znamionowa 4 Przycisk zatwierdzający

2 Klawisz Start 5 Przycisk zatwierdzający
3 Przycisk zatwierdzający
Opis Element Opis

Tabliczka
Tabliczka znamionowa KCP
znamionowa
Przy pomocy klawisza Start uruchomiony zostaje
Klawisz Start
program.
Przycisk zatwierdzający ma 3 pozycje:
Nie wciśnięty
Pozycja środkowa
Całkowicie wciśnięty
Przycisk
Przycisk zatwierdzający musi w trybach roboczych T1 i
zatwierdzający
T2 pozostawać w pozycji środkowej, aby robot mógł
się przesuwać.
W trybach roboczych Automatyka i Automatyka
zewnętrzna przycisk zatwierdzający nie posiada żadnej
funkcji.
32 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

5. Interfejs graficzny KUKA.HMI
5 Interfejs graficzny KUKA.HMI
5.1 Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze programowe
Przegląd
Rys. 5-1: Interfejs graficzny: klawisze stanu, klawisze menu, klawisze

programowe
1 Klawisze stanu z lewej 5 Klawisze stanu z prawej

2 Klawisze stanu z lewej (ikony) 6 Klawisze stanu z prawej (ikony)
3 Klawisze menu 7 Klawisze programowe
4 Klawisze menu (ikony) 8 Klawisze programowe (ikony)
Opis Element Opis

Klawisze stanu Klawisze stanu służą przede wszystkim do sterowania
robotem oraz ustawiania wartości. Przykład: wybór
rodzaju przesuwu robota.
Ikony zmieniają się dynamicznie.
Klawisze menu Klawisze menu służą do otwarcia menu.
Klawisze Ikony zmieniają się dynamicznie i dotyczą zawsze
programowe aktywnego okna.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 33 / 128

5.2 Okna na interfejsie graficznym
Przegląd
Rys. 5-2: Interfejs graficzny - okna
1 Okno główne 3 Okno komunikatów

2 Okno opcji
Opis Równocześnie wyświetlane są maksymalnie 3 okna. Między oknami można

poruszać się przy pomocy przycisku wyboru okna. Wybrane okno jest
podświetlane na niebiesko.
Okna Opis
Okno główne Okno główne pokazuje Nawigatora albo wybrany lub
otwarty program.
Okno opcji Okna opcji przynależą do poszczególnych funkcji lub
procesów roboczych. Nie są one zawsze widoczne na
interfejsie graficznym.
Równocześnie nie może być otwartych kilka okien
opcji.
Okno Okno komunikatów pokazuje komunikaty błędów,
komunikatów komunikaty systemu oraz komunikaty dialogowe.
Okno komunikatów nie jest wyświetlane, jeśli brak jest
komunikatów, np. gdy potwierdzone zostało odczytanie
wszystkich komunikatów.
34 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

5.3 Elementy na interfejsie graficznym
Pole wprowadzania danych

Umożliwia wprowadzenie odpowiedniego parametru lub tekstu.
Rys. 5-3: Przykład: pole wprowadzania danych
Pole list
Umożliwia wybór parametru z listy.
Rys. 5-4: Przykład: otwarte pole list
Pole wyboru
Możliwy jest wybór jednej lub kilku opcji.
Rys. 5-5: Przykład: pole wyboru
Przyciski radiowe
Możliwy jest wybór jednej opcji.
Rys. 5-6: Przykład: przyciski radiowe
Regulator
Można ustawić odpowiednią wartość na skali.
Rys. 5-7: Przykład: regulator
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 35 / 128

Grupa
Pola mogą być pogrupowane. Grupa pól zaznaczona jest ramką. W lewym
górnym rogu zazwyczaj znajduje się nazwa grupy.
Rys. 5-8: Przykład: grupa
5.4 Pasek statusu
Przegląd
Rys. 5-9: Interfejs graficzny - pasek statusu
1 Status bloku klawiszy numerycznych

2 Status pisowni z dużej/małej litery
3 S: Status interpretera submitów
I/O: Status napędów
R: Status programu
4 Nazwa wybranego programu
5 Numer aktualnego rekordu
6 Aktualny tryb pracy
7 Aktualna wartość override
8 Nazwa robota
9 Czas systemowy
Opis Symbol Opis

Funkcja numeryczna bloku klawiszy numerycznych jest
aktywna.
Funkcja sterująca bloku klawiszy numerycznych jest
aktywna.
36 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Symbol Opis
CapsLock jest włączony.
CapsLock jest wyłączony.
Symbol Kolor Opis

szary Interpretator submitów jest wyłączony
czerwony Interpretator submitów jest zatrzymany.
zielony Interpretator submitów uruchomiony.
zielony Napędy gotowe
czerwony Napędy nie są gotowe
szary Żaden program nie jest wybrany.
żółty Wskaźnik rekordu wskazuje pierwszy

wiersz wybranego programu.
zielony Program jest wybrany i jest w trakcie
wykonywania.
czerwony Wybrany i uruchomiony program został
zatrzymany.
czarny Wskaźnik rekordu wskazuje ostatni wiersz
wybranego programu.
5.5 Korzystanie z pomocy online
Opis Pomoc jest dostępna dla następujących elementów interfejsu graficznego:

Komunikaty
Formularze programowe
Sygnalizacja błędów
Wpisy dziennika
Sposób 1. Aby wyświetlić pomoc dla danego elementu, należy go zaznaczyć lub
postępowania umieścić na nim kursor.
2. Wybierz Pomoc > Pomoc podręczna.
Pomoc dla danego elementu zostaje wyświetlona.
Alternatywny Wybierz Pomoc > Pomoc podręczna - Spis treści/Spis haseł.

sposób W zakładce Spis treści oraz Spis haseł poszukaj odpowiednich tematów
postępowania pomocy.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 37 / 128

38 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
6 Obsługa
6.1 Włączanie układu sterowania robota
Sposób Przesuń włącznik-wyłącznik główny układu sterowania robota w położenie

postępowania ON.
System operacyjny i KSS uruchamiają się automatycznie.
Jeśli układ sterowania robota jest zgłoszony w sieci, procedura włączania
może trwać dłużej.
6.2 Wyłączanie układu sterowania robota
Sposób Przesuń włącznik-wyłącznik główny układu sterowania robota w położenie

postępowania OFF.
Układ sterowania robota automatycznie zachowuje dane.
6.3 Zmiana grupy użytkowników
Opis W zależności od aktywnej grupy użytkowników w KSS dostępne są różne

funkcje. Możliwe są następujące grupy użytkowników:
Użytkownik
Grupa użytkowników dla operatora
Ekspert
Grupa użytkowników dla programisty W tej grupie użytkowników możliwe
jest przełączenie na poziom systemu Windows.
Administrator
Funkcje jak dla grupy użytkowników Ekspert. Ponadto dostępna jest opcja
dołączania dodatków plug-ins do układu sterowania robota.
Przy uruchamianiu urządzenia wybierana jest domyślnie grupa użytkowników
Użytkownik. Grupy użytkowników Ekspert oraz Administrator są chronione
hasłami dostępu.
W zależności od indywidualnych ustawień możliwe jest definiowanie

dalszych grup użytkowników.
Sposób 1. Wybierz Konfiguracja > Grupa użytkowników.

postępowania Wyświetlana jest aktualna grupa użytkowników.
2. Przy pomocy klawiszy programowych wybierz nową grupę użytkowników.
3. Jeśli wymagane:
Wprowadź hasło i potwierdź wciskając OK.
6.4 Tryby robocze
Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przełącznika trybów roboczych,

znajdującego się na KCP. Przełącznik uruchamiany jest kluczem, który można
wyjąć. Jeśli klucz zostanie wyjęty, przełącznik jest zablokowany a tryb roboczy
nie może zostać zmieniony.
Jeśli tryb roboczy zmieniany jest podczas pracy urządzenia, napędy zostają
natychmiast wyłączone i robot zatrzymuje się przy pomocy STOP 0.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 39 / 128

Rys. 6-1: Przełącznik trybów roboczych
1 T2 (Test 2) 3 AUT EXT (Automatyka

zewnętrzna)
2 AUT (Automatyka) 4 T1 (Test 1)
Tryb
Zastosowanie Prędkości
roboczy
Tryb programowy:
Prędkość zaprogramowana,
T1 Dla trybu testowego
Tryb ręczny:
Tryb programowy:
Zaprogramowana prędkość
T2 Dla trybu testowego Tryb ręczny:
Dla robotów bez
nadrzędnego układu Tryb programowy:
sterowania Zaprogramowana prędkość
AUT
bezpieczeństwa
Dla robotów z
nadrzędnym układem Tryb programowy:
sterowania, np. SPS Zaprogramowana prędkość
AUT EXT
bezpieczeństwa
6.5 Układy współrzędnych
Przegląd W systemie robota zdefiniowane są następujące kartezjańskie układy

współrzędnych:
40 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Rys. 6-2: Przegląd - układy współrzędnych
Opis WORLD
Układ współrzędnych uniwersalnych (WORLD) jest zdefiniowanym na stałe
układem współrzędnych kartezjańskich. Służy on za wyjściowy układ
współrzędny dla układów współrzędnych BASE i ROBROOT.
Domyślnie układ współrzędnych WORLD znajduje się w stopie robota.
ROBROOT
Układ współrzędnych ROBROOT jest kartezjańskim układem współrzędnych
znajdującym się zawsze w stopie robota. Służy do opisu pozycji robota w
stosunku do układu współrzędnych WORLD.
Domyślnie układ ROBROOT pokrywa się z układem WORLD. Przy pomocy
$ROBROOT można definiować przesunięcie robota w stosunku do układu
współrzędnych uniwersalnych (WORLD).
BASE
Układ współrzędnych BASE jest kartezjańskim układem współrzędnych
opisującym pozycję elementu obrabianego. Układ odnosi się do układu
współrzędnych WORLD.
Domyślnie układ współrzędnych BASE pokrywa się z układem WORLD.
Układ jest przesuwany przez użytkownika do elementu obrabianego.
(>>> 7.6 "Pomiar podstawy" strona 75)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 41 / 128

TOOL
Układ współrzędnych narzędzia (TOOL) jest kartezjańskim układem
współrzędnych, którego początek leży w narzędziu. Układ odnosi się do
układu współrzędnych BASE.
Środek układu współrzędnych TOOL znajduje się domyślnie w punkcie
środkowym kołnierza. (Nazywany jest wtedy układem współrzędnych
FLANGE.) Układ współrzędnych TOOL jest przesuwany przez użytkownika
do punktu roboczego narzędzia.
(>>> 7.5 "Pomiar narzędzia" strona 69)
6.6 Ręczne przesuwanie robota
Opis Istnieją 2 sposoby ręcznego przesuwania robota:

Przesuwanie kartezyjskie
TCP jest przesuwany w kierunku dodatnim lub ujemnym wzdłuż osi układu
współrzędnych.
Przesuwanie w odniesieniu do osi
Każda oś może być przesuwana pojedynczo w kierunku dodatnim lub
ujemnym.
Rys. 6-3: Przesuwanie robota w odniesieniu do osi
Istnieją dwa elementy sterownicze służące do przesuwania robota:

Przyciski ruchowe
SpaceMouse
42 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
Przegląd Przesuwanie kartezyjskie Przesuwanie robota w

odniesieniu do osi
Klawisze (>>> 6.6.4 "Przesuwanie (>>> 6.6.3 "Przesuwanie w
ruchowe kartezyjskie przy pomocy odniesieniu do osi przy
klawiszy ruchowych" pomocy klawiszy
strona 44) ruchowych" strona 44)
SpaceMous (>>> 6.6.7 "Przesuw Dostępne jest przesuwanie
e kartezjański przy pomocy robota względem osi przy
SpaceMouse" strona 47) pomocy SpaceMouse,
procedura ta nie jest jednak
opisana.
6.6.1 Ustawianie Hand-Override (HOV)
Opis Hand-Override jest prędkością robota w trybie ręcznego przesuwania.

Parametr ten podawany jest w procentach i odnosi się do maksymalnej
możliwej prędkości dla przesuwania robota w trybie ręcznym. Prędkość ta
wynosi 250mm/s.
Przygotowanie Określ stopniowanie HOV:

Wybierz Konfiguracja > Przesuwanie ręczne (Override) > Kroki OV
ręcznie.
Aktywny Znaczenie
Nie Parametr override można zmieniać z dokładnością
do 1%.
Tak Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
Sposób 1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposób przesuwania "przyciski

postępowania ruchowe" lub "SpaceMouse":
albo
2. W prawym pasku klawiszy stanu zwiększ lub zmniejsz parametr override.
Klawisz stanu zawsze pokazuje aktualną wartość override w procentach.
6.6.2 Wybór narzędzia i podstawy
Opis W układzie sterowania robota może być zapisanych maksymalnie 16 układów

współrzędnych TOOL oraz 32 układy BASE. Dla przesuwania kartezjańskiego
musi być wybrane jedno narzędzie (układ współrzędnych TOOL) oraz jedna
podstawa (układ BASE).
Sposób 1. Wybierz Konfiguracja > Aktualne narzędzie/Podstawa.

postępowania 2. Na pasku klawiszy programowych wybierz, czy używane będzie narzędzie
stacjonarne:
Zew. narz.: Narzędzie jest narzędziem stacjonarnym.
Narz.: Narzędzie jest zamontowane na kołnierzu montażowym.
3. W polu Narzędzie nr wpisz numer żądanego narzędzia.
4. W polu Układ podstawowy nr wpisz numer żądanej podstawy.
5. Naciśnij OK.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 43 / 128

6.6.3 Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych
Wymagania Tryb pracy T1 lub T2

postępowania ruchowe":
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do

osi:
3. Ustaw Hand-Override.
4. Wciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. W prawym pasku klawiszy stanu wyświetlone są osie 1 do 6.
Przyciskając klawisz plus lub minus poruszaj daną osią w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
6.6.4 Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych
Wymagania Narzędzie i podstawa są wybrane.

(>>> 6.6.2 "Wybór narzędzia i podstawy" strona 43)
Tryb pracy T1 lub T2

2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz układ współrzędnych.

5. W prawym pasku klawiszy stanu wyświetlane są następujące przyciski:
X, Y, Z: dla ruchów liniowych wzdłuż osi wybranego układu współrzędnych
A, B, C: dla ruchów obrotowych wokół osi wybranego układu
współrzędnych
Przyciskając klawisz plus lub minus poruszaj robotem w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok >

Pozycja rzeczywista.
6.6.5 Konfiguracja SpaceMouse
Sposób 1. Wybierz Konfiguracja > Przesuw ręczny (Override) > Konfiguracja

postępowania myszki.
2. Wybór osi: Wybierz, czy TCP może być przesuwany postępowo,
rotacyjnie, czy też na oba sposoby. Dostępne są następujące przyciski
programowe:
6D; XYZ; ABC
44 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
3. Tryb dominujący: Włącz lub wyłącz. Dostępne są następujące przyciski

programowe:
Dominujący; Niedomin.
4. Klawisz programowy Zamknij zapamiętuje aktualne ustawienia i zamyka
okno.
Opis - wybór osi Klawisz Opis

XYZ Robotem można poruszać wyłącznie poprzez
przeciąganie lub przyciskanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
Ruchy postępujące w kierunku X, Y i Z
ABC Robotem można poruszać wyłącznie poprzez
obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
ruchy:
Ruchy rotacyjne wokół osi X, Y i Z.
6D Robotem można poruszać poprzez przeciąganie,
przyciskanie, obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
ruchy:
Ruchy postępujące w kierunku X, Y i Z
Ruchy rotacyjne wokół osi X, Y i Z.
Rys. 6-4: Przeciąganie i przyciskanie SpaceMouse
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 45 / 128

Rys. 6-5: Obracanie i wychylanie SpaceMouse
Opis - tryb W zależności od trybu dominującego przy pomocy SpaceMouse można

dominujący równocześnie poruszać jedną lub kilka osi.
Klawisz Opis
Dominujący Włącza tryb dominujący. Przesuwana jest tylko ta oś,
który uzyskuje za pośrednictwem SpaceMouse
największe wychylenie.
Nie domin. Wyłącza tryb dominujący. W zależności od wyboru osi
można poruszać równocześnie 3 lub 6 osiami.
6.6.6 Wyjustowanie SpaceMouse
Opis Działanie SpaceMouse może być dopasowane do pozycji użytkownika, tak

aby kierunek przesuwania TCP odpowiadał ruchom SpaceMouse.
Pozycja użytkownika podawana jest w stopniach. Punktem odniesienia dla
tego parametru jest skrzynka przyłączy na stelażu podstawowym. Pozycja
ramienia robota lub osi jest bez znaczenia.
Ustawienie domyślne: 0°. Ustawienie to odpowiada pozycji użytkownika
stojącego na wprost skrzynki przyłączy.
Rys. 6-6: SpaceMouse: 0° i 270°
46 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
Sposób 1. Wybierz Konfiguracja > Przesuw ręczny (Override) > Pozycja myszki.
postępowania 2. Przy pomocy klawisza "+" lub "-" zmień justację SpaceMouse.
Rys. 6-7: Okno opcji justowania SpaceMouse
3. Klawisz programowy Zamknij zapamiętuje aktualne ustawienia i zamyka

okno.
Podczas przełączania na tryb Automatyka lub Automatyka Zewn. justowanie

SpaceMouse jest automatycznie przywracane na 0°.
6.6.7 Przesuw kartezjański przy pomocy SpaceMouse
Wymagania Narzędzie i podstawa są wybrane.

(>>> 6.6.2 "Wybór narzędzia i podstawy" strona 43)
SpaceMouse jest skonfigurowana.
(>>> 6.6.5 "Konfiguracja SpaceMouse" strona 44)
SpaceMouse jest wyjustowana.
(>>> 6.6.6 "Wyjustowanie SpaceMouse" strona 46)
Sposób 1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz następujący sposób przesuwania:

postępowania
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz układ współrzędnych.

5. Przy pomocy SpaceMouse przesuń robota w żądanym kierunku.
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok >

Pozycja rzeczywista.
6.6.8 Przyrostowy przesuw ręczny
Opis Przyrostowy przesuw ręczny umożliwia przesuwanie robota o określony

dystans, np. o 10 mm lub 3°. Następnie robot samoczynnie zatrzymuje się.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 47 / 128

Przyrostowy przesuw ręczny może być włączony podczas przesuwu przy

pomocy klawiszy ruchowych. Podczas przesuwu przy pomocy SpaceMouse
przyrostowy przesuw ręczny nie jest dostępny.
Zakres zastosowania:
Pozycjonowanie punktów w równych odstępach
Przesunięcie z danej pozycji o określony dystans, np. w przypadku błędu
Regulacja przy pomocy czujnika zegarowego
Dla przyrostowego przesuwu ręcznego w prawym pasku klawiszy stanu
dostępne są następujące przyciski:
Klawisz
stanu Opis
(status key)
Przyrostowy przesuw ręczny wyłączony
Przyrost = 100 mm lub 10°
Przyrost = 0,1 mm lub 0,005°
Przyrosty w mm:
obowiązują w przypadku przesuwu kartezjańskiego w kierunku X, Y lub Z.
Przyrosty w stopniach:
obowiązują w przypadku przesuwu kartezjańskiego w kierunku A, B lub C.
obowiązują w przypadku przesuwu względem osi.

2. W prawym pasku klawiszy stanu ustaw wielkość przyrostu.

3. Przesuń robota przy pomocy klawiszy ruchowych. Przesuw może być
kartezjański lub względem osi.
Gdy ustawiony przyrost jest osiągnięty, robot zatrzymuje się.
(>>> 6.6.3 "Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
ruchowych" strona 44)
(>>> 6.6.4 "Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych"
strona 44)
Jeśli ruch robota jest przerwany, np. przez zwolnienie przycisku
potwierdzającego, przy następnym ruchu przerwany przyrost nie jest
uwzględniany i rozpoczynany jest nowy przyrost.
48 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
6.7 Wyłączanie funkcji monitorowania zakresu roboczego
Opis Dla danego robota można definiować zakresy robocze. Zakresy robocze
mają na celu ochronę urzędzenia.
Istnieją 2 rodzaje zakresów roboczych:
Zakres roboczy jest zakresem niedozwolonym. Robot może poruszać się
wyłącznie poza zakresem roboczym.
Tylko zakres roboczy jest zakresem dozwolonym. Robot nie może
poruszać się poza zakresem roboczym.
Jeśli robot wchodzi w niedozwolony obszar, układ sterowania robota włącza
uprzednio zdefiniowane wyjście.
Ponadto w zależności od definicji zakresu roboczego dostępna jest
następująca reakcja: Robot zatrzymuje się i generowany jest komunikat o
naruszeniu zakresu roboczego. W tym wypadku funkcja monitorowania
zakresu roboczego musi zostać wyłączona. Dopiero wtedy można wycofać
robota z niedozwolonego zakresu.
Wymagania Grupa użytkowników Ekspert

Sposób 1. Wybierz Konfiguracja > Narzędzia > Monitorowanie zakresu

postępowania roboczego > Monit. zakresu rob. off.
2. Wycofaj robota ręcznie z niedozwolonego zakresu.
Gdy robot opuści niedozwolony zakres, funkcja monitorowania zakresu
roboczego automatycznie włącza się ponownie.
6.8 Funkcje wyświetlania
6.8.1 Przegląd funkcji wyświetlania
W KSS dostępne są następujące funkcje wyświetlania:
Temat Funkcje wyświetlania

Aktualna pozycja robota (>>> 6.8.2 "Wyświetlanie pozycji
rzeczywistej" strona 50)
Wejścia-wyjścia (>>> 6.8.4 "Wyświetlanie
analogowych wejść/wyjść"
strona 51)
(>>> 6.8.3 "Wyświetlanie
cyfrowych wejść/wyjść" strona 50)
(>>> 6.8.5 "Wyświetlanie wejść/
wyjść dla automatyki zewnętrznej"
strona 52)
Interrupty (>>> 6.8.6 "Wyświetlanie
interruptów" strona 54)
Informacje o systemie robota (>>> 6.8.7 "Wyświetlanie
informacji o systemie robota"
strona 55)
(>>> 6.8.8 "Wyświetlanie danych
robota" strona 56)
Informacje o sprzęcie (>>> 6.8.9 "Wyświetlanie
informacji o sprzęcie" strona 56)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 49 / 128

6.8.2 Wyświetlanie pozycji rzeczywistej
Sposób Wybierz Widok > Pozycja rzeczywista > Kartezjańska lub wzlędem osi.
postępowania
Opis
Rys. 6-8: Pozycja rzeczywista kartezjańska i względem osi
Kartezjańska
Wyświetlana jest aktualna pozycja (X, Y, Z) oraz zorientowanie (A, B, C) TCP.
Ponadto wyświetlany jest aktualny układ współrzędnych TOOL i BASE oraz
status i przewrót.
W odniesieniu do osi
Wyświetlana jest aktualna pozycja osi A1 do A6 w formie stopni i przyrostów.
Jeśli występują osie dodatkowe, wyświetlana jest również ich pozycja.
Wyświetlona może być również pozycja rzeczywista podczas przesuwu

robota.
6.8.3 Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść
Sposób Wybierz Widok > Wejścia/wyjścia > Przegląd wyjść lub Przegląd
postępowania wejść.
50 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
Opis
Rys. 6-9: Wejścia-wyjścia cyfrowe
Kolum Opis
na
1 Numer wejścia/wyjścia. Jeśli któreś wejście lub wyjście zostało
ustawione, jest zaznaczone na czerwono.
2 Wpis SYS: Wejście/wyjście, którego parametr zapisany jest w
zmiennej systemowej
3 Wpis SIM: Symulowane wejście/wyjście. Kolumna ta jest
wyświetlana tylko wtedy, gdy włączona jest symulacja wejścia/
wyjścia.
4 Nazwa wejścia/wyjścia
Dostępne są następujące przyciski programowe:
Klawisz Opis
Wartość Przełącza dla zaznaczonego wejścia lub wyjścia
między wartościami TRUE i FALSE.
Wymagania: Przycisk zatwierdzający jest
wciśnięty.
W trybie pracy AUT klawisz ten nie jest dostępny.
Nazwa Nazwa zaznaczonego wejścia lub wyjścia może
zostać zmieniona.
Wejście/wyjście można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer przez

blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić te
wejścia/wyjścia, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania wstępne:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja "NUM".
6.8.4 Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść
Sposób Wybierz Widok > Wejścia/wyjścia > Wejścia/wyjścia analogowe.

postępowania
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 51 / 128

Opis
Rys. 6-10: Wejścia-wyjścia analogowe
Kolum Opis
na
1 Numer wejścia/wyjścia
2 Napięcie wejścia/wyjścia
Zakres wartości: -10 … 10 Volt
3 Nazwa wejścia/wyjścia
Klawisz Opis
Tab+ Przełącza między zakładkami Wejścia i
Wyjścia.
Napięcie Dla zaznaczonego wyjścia można wprowadzić
parametr napięcia.
Przycisk ten nie jest dostępny dla wejść.
Nazwa Nazwa zaznaczonego wejścia/wyjścia może
zostać zmieniona.
Wejście/wyjście można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer przez

blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić te
wejścia/wyjścia, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania wstępne:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja "NUM".
6.8.5 Wyświetlanie wejść/wyjść dla automatyki zewnętrznej
Sposób Wybierz Widok > Wejścia/wyjścia > Automatyka zewnętrzna.

postępowania
52 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
Opis
Rys. 6-11: Wejścia automatyki zewnętrznej (widok szczegółowy)
Rys. 6-12: Wyjścia automatyki zewnętrznej (widok szczegółowy)
Kolum Opis
na
1 Numer
2 Status
Szary: Nieaktywny (FALSE)
Czerwony: Aktywny (TRUE)
3 Pełna nazwa wejścia/wyjścia
4 Typ
Zielony: Wejście/wyjście
Żółty: Zmienna lub zmienna systemowa ($...)
5 Nazwa sygnału lub zmiennej
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 53 / 128

Kolum Opis
na
6 Numer wejścia/wyjścia lub numer kanału
7 Wyjścia są pogrupowane tematycznie na następujących
zakładkach:
Warunki uruchomienia
Status programu
Pozycja robota
Tryb roboczy
Kolumny 4, 5 i 6 są wyświetlane tylko wtedy, gdy wciśnięty został przycisk

Szczegóły.
Klawisz Opis
Konfig. Przełącza do konfiguracji złącza dla automatyki
zewnętrznej.
Wejścia/Wyjścia Przełącza między widokiem wejść i wyjść.
Szczegóły/Normalny Przełącza między widokiem Szczegóły i
Normalny.
Tab -/Tab + Przełącza między zakładkami.
Przycisk ten nie jest dostępny dla wejść.
6.8.6 Wyświetlanie interruptów
Wymagania Grupa użytkowników Ekspert
Sposób Wybierz Widok > Diagnoza > Interrupty.

postępowania
Opis
Rys. 6-13: Interrupty
54 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
Kolum Opis
na
1 Stan interruptu
Interrupt ON lub ENABLE
Interrupt DISABLE
Interrupt OFF lub nie włączony

2 Numer/priorytet interruptu
3 Zakres obowiązywania interruptu: globalny lub lokalny
4 Typ interruptu, w zależności od zdefiniowanego wydarzenia w
deklaracji interruptu
Standard: np. $IN[1…4096]
Stop po błędzie: $STOPMESS
Wył. awaryjne: $ALARM_STOP
Pomiar (szybki pomiar): $SMEAS_PULSE[1…5]
Wyzwalacz: Podprogram wyzwalacza
5 Moduł i wiersz programu deklaracji interruptu
Klawisz Opis
Submit/Robot Przełącza między widokiem interruptów robota a
interruptami submitów.
Aktual. Aktualizuje widok.
6.8.7 Wyświetlanie informacji o systemie robota
Sposób Wybierz Pomoc > Informacja.

postępowania
Opis Potrzebne są informacje na temat systemu robota na przykład celem

skierowania zapytania do KUKA Customer Support.
Zakładki zawierają następujące informacje:
Zakładka Opis
Informacje Typ układu sterowania robota
Wersja układu sterowania robota
Wersja interfejsu graficznego
Wersja systemu podstawoweg
Robot Nazwa robota
Typ i konfiguracja robota
Czas eksploatacji
Czas eksploatacji to czas, kiedy napędy są
włączone.
Ilość osi
Lista osi dodatkowych
Wersja danych maszynowych
System Nazwa komputera PC układu sterowania
Wersja systemu operacyjnego i BIOS
Pamięć
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 55 / 128

Zakładka Opis
Opcje Dodatkowo zainstalowane opcje i pakiety
technologiczne
Komentarze Dodatkowe komentarze
Moduły Nazwa i wersja ważnych plików systemowych
Przycisk Zapisz eksportuje zawartość zakładki Moduły
do pliku C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT.
Skaner Nazwa i wersja zainstalowanych plików skanera
antywirusowy antywirusowego
Przycisk Zapisz eksportuje zawartość zakładki Skaner
antywirusowy do pliku C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\
VIRUS-INFO.XML.
6.8.8 Wyświetlanie danych robota
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Dane robota.

postępowania 2. Wyświetlane są następujące dane:
Nazwa robota
Nazwa robota może zostać zmieniona.
Numer seryjny
Czas eksploatacji
Czas eksploatacji to czas, kiedy napędy są włączone.
Dane maszynowe
6.8.9 Wyświetlanie informacji o sprzęcie
Sposób 1. Wybierz Wskazanie > Informacja o sprzęcie.

postępowania 2. W lewej części okna rozwiń drzewko i zaznacz pożądane urządzenia.
W prawej części okna wyświetlane są informacje o zaznaczonym
urządzeniu.
Opis Dostępne są następujące przyciski programowe:
Klawisz Opis
Ładuj konfig. Ładuje ostatnio zapamiętaną konfigurację.
Uaktualnij Aktualizuje widok.
Eksportuj Eksportuje informacje o sprzęcie do pliku w
formacie XML.
6.9 Archiwizowanie
6.9.1 Formatowanie dyskietki
Sposób 1. Włóż dyskietkę do napędu.

postępowania 2. Wybierz Plik > Formatuj dyskietkę.
3. Potwierdź wciskając Tak.
Po ukończeniu archiwizacji wyświetlony zostanie komunikat.
56 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Obsługa
Uwaga!
Dyskietkę można wyjąć z napędu dopiero wtedy, gdy zgaśnie lampka
oznaczająca działanie napędu. W przeciwnym razie można uszkodzić
napęd lub dyskietkę.
6.9.2 Archiwizacja danych
Przygotowanie Przy większej objętości danych potrzebnych jest kilka dyskietek.

W razie potrzeby: sformatuj dyskietkę.
(>>> 6.9.1 "Formatowanie dyskietki" strona 56)
Postępowanie 1. Włóż dyskietkę do stacji dyskietek.

2. Wybierz menu w kolejności Plik > Archiwizuj, a następnie wybierz
wymagany punkt menu.
3. Potwierdź zapytanie systemu wskazując na Tak.
Komunikat informuje o zakończeniu archiwizacji lub konieczności
zastosowania następnej dyskietki. Standardowo zostaje utworzony plik
ARCHIVE.ZIP.
Opis Przy archiwizacji można wybrać poniższe punkty menu. Które pliki dokładnie
będą archiwizowane, zależy od konfiguracji.
Punkt menu Opis

Wszystko Archiwizowane są pliki niezbędne do przywrócenia
istniejącego systemu.
Aplikacje Archiwizowane są wszystkie zdefiniowane przez
użytkownika moduły KRL oraz przynależne pliki
systemowe.
Dane Archiwizowane są dane maszynowe.
maszynowe
Konfiguracja > Archiwizowane są sterowniki wejść/wyjść.
Sterownik
Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
Konfiguracja > Archiwizowane są oznaczenia tekstowe wejść i wyjść.
Teksty długie
we-wy
Konfiguracja > Archiwizowana jest konfiguracja zainstalowaych
KUKA pakietów technologicznych.
TechPack
Log danych Archiwizowane są pliki log.
Aktualny wybór Archiwizowane są pliki zaznaczone w nawigatorze.
Jeżeli istnieje już archiwum, sterownik robota porównuje nazwę tego robota z
nazwą archiwum. Jeśli nazwy te nie są takie same, system wyświetla
zapytanie.
Możliwa jest również archiwizacja pod ścieżką dostępu do sieci. Wymaganą

ścieżkę można ustawić w konfiguratorze KC.
Konfiguracja archiwizacji możliwa jest w karcie rejestracyjnej konfiguratora KC

C Archive Manager. Dotyczy to następujących ustawień:
Ścieżka dla archiwizacji
Dokładne pliki, które są archiwizowane pod każdym z punktów menu
Inne ustawienia
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 57 / 128

6.9.3 Przywracanie danych
Sterownik robota nie rozpoznaje, czy dokonano archiwizacji na kilku

dyskietkach. Dlatego użytkownik nie jest informowany o konieczności
włożenia następnych dyskietek; musi on pamiętać o tym sam. Kolejność
wkładania dyskietek nie jest istotna.
Postępowanie 1. Włóż dyskietkę z archiwizowanymi danymi do stacji dyskietek.

2. Wybierz menu w kolejności Plik > Przywróć, a następnie wybierz
wymagany punkt menu.
3. Potwierdź zapytanie systemu wskazując na Tak.
Wyświetlany komunikat informuje o zakończeniu procesu przywracania
danych.
4. Jeżeli dokonano archiwizacji na kilku dyskietkach, włóż następną
dyskietkę i powtórz kroki 2. do 3.
5. Wyjmij dyskietkę ze stacji dyskietek i uruchom ponownie system.
Opis Przy przywracaniu danych istnieje możliwość wyboru takich samych punktów
menu jak przy archiwizacji, z wyjątkiem punktu Log danych
(>>> 6.9.2 "Archiwizacja danych" strona 57).
Jeżeli wersja plików archiwum nie jest zgodna z wersją plików systemowych,
pojawia się komunikat o błędzie.
Jeżeli dane archiwizowano na dysku sieciowym, układ sterowania przy
przywracaniu danych sięga na ten dysk.0
58 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
7 Uruchamianie
7.1 Przegląd - uruchamianie
Robota można uruchomić dopiero po ustawieniu i podłączeniu systemu

robota.

Krok Opis
1 Ustawianie języka interfejsu graficznego
(>>> 7.2.1 "Ustawianie języka interfejsu graficznego"
strona 59)
2 Sprawdzanie danych maszyny
(>>> 7.3 "Sprawdzanie danych maszyny" strona 60)
3 Wyregulowanie robota.
(>>> 7.4 "Kalibracja" strona 61)
4 Mierzenie narzędzia
(>>> 7.5 "Pomiar narzędzia" strona 69)
W przypadku narzędzia stacjonarnego: Mierzenie
zewnętrznego TCP
(>>> 7.7 "Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia
stacjonarnego" strona 78)
5 Wprowadzanie danych obciążenia
(>>> 7.9 "Dane obciążenia" strona 83)
6 Mierzenie podstawy
(>>> 7.6 "Pomiar podstawy" strona 75)
W przypadku narzędzia stacjonarnego: Mierzenie
elementu obrabianego
(>>> 7.7 "Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia
7.2 Ustawienia systemowe
7.2.1 Ustawianie języka interfejsu graficznego
Sposób 1. Wybierz Konfiguracja > Narzędzia > Język.

postępowania 2. Zaznacz żądany język. Potwierdź OK.
7.2.2 Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego
Wymagania Aby przeprowadzić tę czynność wyświetony musi być następujący

klawisz:
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 59 / 128

Sposób Ustaw jasność przy pomocy tego przycisku:

postępowania
Ustaw kontrast przy pomocy tego przycisku:
7.3 Sprawdzanie danych maszyny
Opis Załadowane muszą być prawidłowe dane maszyny. Należy je skontrolować

porównując załadowane dane maszyny z danymi na tabliczce znamionowej.
Ostrzeżenie!
Jeśli załadowano nieprawidłowe dane maszyny, nie wolno uruchamiać
robota! W przeciwnym razie może być to powodem powstania szkód
materialnych.
Rys. 7-1: tabliczka znamionowa
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Dane robota.

postępowania Otwiera się okno Dane robota.
2. Porównaj następujące dane:
W oknie Dane robota: Dane w polu Dane maszyny
Na tabliczce znamionowej u podstawy robota: Dane w wierszu
$TRAFONAME()="# ..... "
Ścieżka, na której znajdują się dane maszyny na CD, jest podana na

tabliczce znamionowej w wierszu ...\MADA\.
60 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
7.4 Kalibracja
7.4.1 Przegląd - kalibracja
Podczas kalibrowania robot ustawiany jest w mechanicznym punkcie

zerowym i zapisywane są wartości bezwzględne dla każdej osi. W ten sposób
zapewnia się zgodność mechanicznego punktu zerowego z elektronicznym
punktem zerowym.
Rys. 7-2: Mechaniczny punkt zerowy
Tylko odpowiednio skalibrowany robot może zająć zaprogramowaną pozycję

i wykonywać ruchy w układzie kartezjańskim.
Robot musi być kalibrowany w następujących przypadkach:
Przy uruchomieniu
Po naprawie (np. po wymianie silnika lub RDW)
Gdy robot został poruszony przy wyłączonym układzie sterowania (np.
przy pomocy mechanizmu swobodnego obrotu)
Po wymianie przekładni
Przed nowym skalibrowaniem należy skasować dane dotyczące starej
kalibracji!
Po najechaniu mechanicznego ogranicznika końcowego z prędkością
większą niż 250mm/s
kalibracji!
Po kolizji
kalibracji!
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 61 / 128

Dane dotyczące kalibracji są usuwane po ręcznym zdekalibrowaniu osi.

(>>> 7.4.9 "Ręczna dekalibracja osi" strona 69)
7.4.2 Metody kalibracji
Przegląd Dostępne są 2 metody kalibrowania robota:

Przy pomocy EMT (elektroniczny czujnik pomiarowy)
Przy pomocy czujnika zegarowego
Zaleca się kalibrację przy pomocy EMT.
Opis - EMT Podczas kalibrowania robota przy pomocy EMT układ sterowania robota
automatycznie najeżdża na mechaniczny punkt zerowy. Kalibracji dokonuje
się najpierw bez obciążenia, następnie z obciążeniem. Można zapisać kilka
kalibracji dla różnych obciążeń.
Rys. 7-3: Elektroniczny czujnik pomiarowy
Kalibracja robota przy pomocy EMT składa się z następujących kroków:
Krok Opis
1. Pierwsza kalibracja
(>>> 7.4.4 "Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy
pomocy EMT" strona 65)
Pierwsza kalibracja dokonywana jest bez obciążenia.
62 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
Krok Opis
2. Wczytaj przesunięcie
(>>> 7.4.5 "Wczytywanie przesunięcia" strona 65)
Funkcja "Wczytaj przesunięcie" wykonywana jest z
obciążeniem. Różnica w stosunku do pierwszej kalibracji
zostaje zapisana.
3. W razie potrzeby: sprawdź kalibrację z obciążeniem z
przesunięciem.
(>>> 7.4.6 "Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z
przesunięciem." strona 66)
Funkcja "Kalibracja z obciążeniem z przesunięciem"
wykonywana jest z obciążeniem, dla którego zostało już
wczytane przesunięcie.
Zakres zastosowania:
Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeśli ta została
utracona (np. po wymianie silnika lub po kolizji).
Ponieważ wczytane przesunięcie pozostaje
zapamiętane również w przypadku utraty kalibracji,
układ sterowania robota może obliczyć pierwszą
kalibrację.
Opis - czujnik Podczas kalibrowania robota przy pomocy czujnika zegarowego użytkownik
zegarowy ręcznie naprowadza robota na mechniczny punkt zerowy. Kalibracja
przebiega zawsze z obciążeniem. Nie można zapisać kilku kalibracji dla
różnych obciążeń.
(>>> 7.4.7 "Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego" strona 67)
Rys. 7-4: Czujnik zegarowy
7.4.3 Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Opis Każdą oś należy ustawić w taki sposób, aby znaki kalibracyjne pokrywały się.
Pozycja przedkalibracyjna jest warunkiem koniecznym do przeprowadzenia
kalibracji.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 63 / 128

Rys. 7-5: Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Znaki kalibracyjne znajdują się w następujących miejscach:
Rys. 7-6: Znaki kalibracyjne na robocie
W zależności od typu robota pozcyje znaków kalibracyjnych mogą się nieco

różnić od przedstawionych na ilustracji.
Wymagania Tryb pracy T1

2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do

osi:
64 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
4. W prawym pasku klawiszy stanu wyświetlone są osie 1 do 6. Przyciskając

klawisz plus lub minus poruszaj daną osią w kierunku dodatnim lub
ujemnym.
5. Poczynając od osi 1 ustaw po kolei osie w taki sposób, aby znaki
kalibracyjne pokrywały się.
Osie A4 i A6 przesuń w taki sposób w pozycję przedkalibracyjną, aby zajęły
w przybliżeniu następujące pozycje:
A4: 0°
A6: +90°
A4 i A6 osiągają w ten sposób podczas kalibracji prawidłowy mechaniczny
punkt zerowy i nie są przekręcone.
W celu skontrolowania pozycji osi podczas przesuwania wyświetl: Wybierz
Widok > Pozycja rzeczywista > W odniesieniu do osi.
7.4.4 Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT
Wymagania Robot jest bez obciążenia. Oznacza to, że nie jest na nim zamontowane
żadne narzędzie, element obrabiany lub inne dodatkowe obciążenie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
A4 i A6 nie mogą być przekręcone.

(>>> 7.4.3 "Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej" strona 63)
Nie wybrano żadnego programu.

Tryb pracy T1
Sposób 1. Wybierz Uruchom >Reguluj > EMT > Z korektą obciążenia > Pierwsza
postępowania regulacja.
Otwiera się okno opcji. Wyświetlone są wszystkie osie przeznaczone do
kalibrowania. Oś o najniższym numerze jest zaznaczona.
2. Na osi, która jest zaznaczona w oknie opcji, usuń nasadkę ochronną z
wypustu pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz
przewód pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego lub usunąć z wypustu. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
3. Wciśnij przycisk Kalibruj.

4. Wciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, to
osiągnięto mechaniczne położenie zerowe. Robot zatrzymuje się
automatycznie. Uzyskane wartości są zachowywane. Oś znika z okna
opcji.
5. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
6. Powtórz kroki 2 do 5 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
7.4.5 Wczytywanie przesunięcia
Opis Funkcja "Wczytaj przesunięcie" wykonywana jest z obciążeniem. Różnica w

stosunku do pierwszej kalibracji zostaje zapisana.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 65 / 128

Jeśli robot pracuje przy różnych obciążeniach, funkcja "Wczytaj przesunięcie"

musi być wykonana dla każdego obciążenia.
Dla chwytaków przenoszących ciężkie elementy funkcja "Wczytaj
przesunięcie" musi być każdorazowo wykonana dla chwytaka bez elementu i
dla chwytaka z elementem.
Wymagania Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej

kalibracji
Obciążenie jest zamontowane na robocie.


Tryb pracy T1
Sposób 1. Wybierz Kalibracja >EMT > Z korektą obciążenia > Wczytaj

postępowania przesunięcie.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź Narz. OK.
Otwiera się okno opcji. Wszystkie osie, które jeszcze nie zostały wczytane
dla danego narzędzia, są wyświetlone. Oś o najniższym numerze jest
zaznaczona.
podstawowego.
Uwaga!
4. Wciśnij przycisk Wczytaj.

automatycznie. Otwiera się okno opcji. Różnica dla tej osi w stosunku do
pierwszej kalibracji jest podawana w formie przyrostu i stopniach.
6. Potwierdź OK. Oś znika z okna opcji.
7.4.6 Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem.
Opis Zakres zastosowania:

Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeśli ta została utracona (np. po
wymianie silnika lub po kolizji). Ponieważ wczytane przesunięcie
pozostaje zapamiętane również w przypadku utraty kalibracji, układ
sterowania robota może obliczyć pierwszą kalibrację.
Daną oś można skontrolować tylko wtedy, gdy wszystkie osie z niższymi

numerami zostały już skalibrowane.
66 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
Wymagania Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej

kalibracji
Na robocie zamontowane jest obciążenie, dla którego wykonano funkcję
"Wczytaj przesunięcie".


Tryb pracy T1
Sposób 1. Wybierz Kalibracja > EMT > Z korektą obciążenia > Ostatnia regulacja
postępowania > Z przesunięciem.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź Narz. OK.
Otwiera się okno opcji. Wszystkie osie, dla których zostało już wczytane
przesunięcie dla tego narzędzia, są wyświetlone. Oś o najniższym
numerze jest zaznaczona.
podstawowego.
Uwaga!
4. Wciśnij przycisk Sprawdź.

automatycznie. Wyświetlana jest różnica w stosunku do "Wczytaj
przesunięcie".
6. W razie potrzeby zachowaj uzyskane wartości wciskając Zapisz. Stare
wartości kalibracji zostają tym samym usunięte.
Aby móc przywrócić utraconą pierwszą kalibrację, należy zawsze
zachowywać uzyskane wartości.
Osie A4, A5 i A6 są mechanicznie połączone. Oznacza to:
Jeśli usunięte są parametry osi A4, usunięte są tym samym parametry dla osi
A5 i A6.
A6.

7.4.7 Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego
Opis Podczas kalibracji przy pomocy czujnika zegarowego należy zawsze

kalibrować z użyciem obciążenia. Nie można zapisać kilku kalibracji dla
różnych obciążeń.
Wymagania Obciążenie jest zamontowane na robocie.

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 67 / 128


Wybrano przesuw względem osi przy pomocy przycisków ruchowych.

(>>> 6.6.3 "Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
ruchowych" strona 44)
Tryb pracy T1
Sposób 1. Wybierz Reguluj > Zegar.

postępowania Otwiera się okno opcji. Wyświetlane są wszystkie nieskalibrowane osie.
Zaznaczona oś musi być kalibrowana jako pierwsza.
2. Usuń nasadkę ochronną wypustu pomiarowego i umieść w nim czujnik
zegarowy.
Przy pomocy klucza imbusowego poluzuj śruby na szyjce czujnika. Obróć
tarczę w taki sposób, abyś mógł ją łatwo obserwować. Wciśnij bolce
czujnika do oporu.
Przy pomocy klucza imbusowego przykręć z powrotem śruby na szyjce
czujnika.
3. Zredukuj Hand-Override do 1%.
4. Przesuń osi z "+" na "-". W najniższym miejscu karbu pomiarowego, który
jest sygnalizowany odwróceniem wskazówki, ustaw czujnik zegarowy na
zero.
Jeśli najniższe położenie zostało przypadkiem przekroczone, poruszaj
osią tak długo, aż osiągnięte zostanie to położenie. Nie ma znaczenia, czy
przesunięcie wykonywane będzie z "+" na "-" czy odwrotnie.
5. Przywróć oś do pozycji przedkalibracyjnej.
6. Przesuwaj oś z "+" do "-" aż do chwili, gdy wskazówka znajduje się 5 do
10 przedziałek skali przed punktem zerowym.
7. Przełącz na prawym pasku klawiszy stanu na przyrostowy przesuw
ręczny.
8. Przesuwaj oś z "+" na "-" aż osiągnięty zostanie punkt zerowy.
Jeśli punkt zerowy zostanie przekroczony: Powtórz kroki 5 do 8.
9. Wciśnij przycisk Reguluj. Skalibrowana oś znika z okna opcji.

10. Usuń czujnik zegarowy z wypustu pomiarowego i załóż nasadkę
ochronną.
11. Przełącz z powrotem z przyrostowego przesuwu ręcznego na normalny
tryb pracy.
7.4.8 Zapisywanie kalibracji
Sposób Wybierz Uruchom > Reguluj > Zabezpiecz aktualne dane.

postępowania
Opis Zabezpiecz aktualne dane zapisuje na dysku wszystkie dane kalibracyjne.

W ten sposób zapobiega się utracie danych kalibracyjnych, gdy układ
sterowania robota nie może być w sposób prawidłowy wyłączony, np. ze
względu na usterkę akumulatroa.
68 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
7.4.9 Ręczna dekalibracja osi
Opis Parametry kalibracyjne dla poszczególnych osi mogą zostać usunięte.

Podczas dekalibracji osie robota nie poruszają się.
Osie A4, A5 i A6 są mechanicznie połączone. Oznacza to:

A5 i A6.
A6.
Ostrzeżenie!
Jeśli robot jest zdekalibrowany, programowane wyłączniki krańcowe nie są
aktywne. Robot może uderzyć o bufory na ogranicznikach krańcowych,
przez co może uszkodzić się a bufory będzie trzeba wymienić.
Zdekalibrowany robot nie powinien być w miarę możliwości wprawiany w
ruch lub należy maksymalnie zredukować HOV.
Wymagania Nie wybrano żadnego programu.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Deregulacja.

postępowania 2. Zaznacz oś przeznaczoną do dekalibracji.
3. Wciśnij przycisk Deregulacja. Dane kalibracyjne dla tej osi zostają
usunięte.
4. Powtórz kroki 2 do 3 dla wszystkich osi przeznaczonych do dekalibracji.
7.5 Pomiar narzędzia
Opis Podczas pomiaru narzędzia użytkownik przypisuje zamontowanemu na

kołnierzu montażowym narzędziu kartezjański układ współrzędnych (układ
TOOL).
Układ współrzędnych TOOL ma swój początek w punkcie określonym przez
użytkownika. Punkt ten nazywa się TCP (Tool Center Point). Z reguły TCP
ustawiany jest w punkcie roboczym narzędzia.
Jeśli narzędzie jest narzędziem stacjonarnym, należy stosować następującą

procedurę pomiaru: (>>> 7.7 "Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia
Zalety pomiaru narzędzia:

Narzędzie może być przesuwane po linii prostej w kierunku uderzenia.
Narzędzie może być obracane wokół TCP bez naruszenia pozycji TCP.
W trybie programowym: Zaprogramowana szybkość przesuwu
utrzymywana jest wzdłuż toru przy TCP.
Robot może zapamiętać maksymalnie 16 układów współrzędnych TOOL.
Zmienna: TOOL_DATA[1…16]).
Zapisywane są następujące dane:
X, Y, Z:
Początek układu współrzędnych TOOL w odniesieniu do układu FLANGE
A, B, C:
Zorientowanie układu współrzędnych TOOL w odniesieniu do układu
FLANGE
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 69 / 128

Rys. 7-7: Zasada pomiaru TCP
Przegląd Pomiar narzędzia składa się z dwóch kroków:
Krok Opis
1 Oznaczenie początku układu współrzędnych TOOL
Dostępne są następujące metody:
XYZ 4-punktowa
(>>> 7.5.1 "Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ"
strona 70)
referencyjna XYZ
(>>> 7.5.2 "Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ"
strona 71)
2 Zorientowanie układu współrzędnych TOOL
ABC World
(>>> 7.5.3 "Określanie orientacji: Metoda ABC World"
strona 72)
ABC 2-punktowa
(>>> 7.5.4 "Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa
ABC" strona 73)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić bezpośrednio

(>>> 7.5.5 "Wprowadzanie danych numerycznych" strona 75).
7.5.1 Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ
Opis Przy pomocy TCP narzędzia przeznaczonego do opomiarowania należy

najechać punkt referencyjny z 4 różnych kierunków. Punkt referencyjny może
być dowolnie wybrany. Układ sterowania robota oblicza TCP na podstawie
różnych pozycji kołnieża montażowego.
70 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
4 pozycje kołnierza podczas najeżdżania na punkt referencyjny muszą być

od siebie wystarczająco oddalone.
Rys. 7-8: Metoda 4-punktowa XYZ
Wymagania Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na

kołnierzu montażowym.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > 4-punktowo XYZ.
postępowania 2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierdź OK.
3. Najedź TCP na punkt referencyjny. Potwierdź OK.
4. Najedź TCP na punkt referencyjny z innego kierunku. Potwierdź OK.
5. Krok 4 powtórz dwukrotnie.
6. Naciśnij Zapisz.
7.5.2 Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ
Opis W przypadku metody referencyjnej XYZ dokonywany jest pomiar nowego

narzędzia przy pomocy już opomiarowanego narzędzia. Układ sterowania
robota porównuje pozycję narzędzia na kołnierzu i wylicza TCP dla nowego
narzędzia.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 71 / 128

Rys. 7-9: Metoda referencyjna XYZ
Wymagania Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane

narzędzie.
Przygotowanie Ustal dane TCP opomiarowanego narzędzia:

1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > XYZ odniesienie.
2. Podaj numer opomiarowanego narzędzia.
3. Zanotuj parametry X, Y i Z.
4. Zamknij okno wciskając Anuluj.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > XYZ odniesienie.
postępowania 2. Podaj numer i nazwę dla nowego narzędzia. Potwierdź OK.
3. Podaj dane TCP uprzednio opomiarowanego narzędzia. Potwierdź OK.
4. Najedź TCP na punkt referencyjny. Potwierdź OK.
5. Odsuń narzędzie i zdemontuj je. Zamontuj nowe narzędzie.
6. Przesunąć TCP nowego narzędzia na punkt referencyjny. Potwierdź OK.
7.5.3 Określanie orientacji: Metoda ABC World
Opis Osie układu współrzędnych TOOL są ustawione równolegle do osi układu

współrzędnych WORLD. W ten sposób układ sterowania robota poznaje
orientację układu współrzędnych TOOL.
Metoda posiada 2 warianty:
5D: Układowi sterowania podawany jest jedynie kierunek uderzenia
narzędzia. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Kierunek innych osi
określany jest przez system i jest trudny dla użytkownika do rozpoznania.
Zakres zastosowania: np. spawanie MIG/MAG, cięcie wiązką laserową
lub strumieniem wody
6D: Układowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi.
Zakres zastosowania: np. dla zgrzewadeł kleszczowych, chwytaków lub
dysz klejowych
72 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
Rys. 7-10: Metoda ABC World

TCP narzędzia jest już opomiarowany.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > ABC Uniwersalne.
postępowania 2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź OK.
3. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierdź OK.
4. Jeśli wybrano 5D:
Ustaw XTOOL równolegle do ZWORLD. (XTOOL = kierunek uderzenia)
Jeśli wybrano 6D:
Ustaw osie układu współrzędnych TOOL w następujący sposób.
XTOOL równolegle do ZWORLD. (XTOOL = kierunek uderzenia)
YTOOL równolegle do YWORLD
ZTOOL równolegle do XWORLD
5. Potwierdź OK.
7.5.4 Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC
Opis Układowi sterowania robota podawane są osie układu współrzędnych TOOL

poprzez najechanie na dowolny punkt na osi X oraz na dowolny punkt w
płaszczyźnie XY.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 73 / 128

Metoda ta jest stosowana, gdy konieczne jest szczególnie dokładne

określenie kierunków osi.
Rys. 7-11: Metoda 2-punktowa ABC

TCP narzędzia jest już opomiarowany.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > 2-punktowo ABC.
postępowania 2. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź OK.
3. Najedź TCP na dowolny punkt referencyjny. Potwierdź OK.
4. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Przesuwaj narzędzie w taki
sposób, aby punkt referencyjny na osi X przesunął się na dowolny punkt
z ujemną wartością X (tj. odwrotnie do kierunku uderzenia). Potwierdź OK.
5. Przesuwaj narzędzie w taki sposób, aby punkt referencyjny na
płaszczyźnie XY przesunął się na dowolny punkt z dodatnią wartością Y.
Potwierdź OK.
74 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
7.5.5 Wprowadzanie danych numerycznych
Opis Parametry narzędzia mogą być wprowadzane ręcznie.

Dostępne źródła danych:
CAD
Zewnętrznie opomiarowane narzędzie
Dane producenta narzędzia
W przypadku robotów paletująch 4-osiowych, np. KR 180PA, parametry
narzędzia muszą być wprowadzone numerycznie. Metody XYZ i ABC nie
mogą być użyte, gdyż zmiana orientacji w przypadku tych robotów jest
możliwa tylko w ograniczonym zakresie.
Wymagania Znane są następujące parametry:

X, Y, Z w odniesieniu do układu współrzędnych FLANGE
A, B, C w odniesieniu do układu współrzędnych FLANGE
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > Wprowadzanie wartości
postępowania liczbowych.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierdź OK.
3. Wprowadź dane. Potwierdź OK.
7.6 Pomiar podstawy
Opis Podczas opomiarowywania podstawy użytkownik przypisuje danej

powierzchni roboczej lub obrabianemu elementowi kartezjański układ
współrzędnych (BASE). Układ współrzędnych BASE ma swój początek w
punkcie określonym przez użytkownika.
Jeśli na kołnierzu montażowym znajduje się obrabiany element, należy

stosować następującą procedurę pomiaru: (>>> 7.7 "Pomiar zewnętrznego
TCP oraz narzędzia stacjonarnego" strona 78)
Zalety pomiaru podstawy:

TCP może być ręcznie przesuwany wzdłuż krawędzi powierzchni roboczej
lub obrabianego elementu.
Możliwe jest namierzanie punktów w odniesieniu do podstawy. Jeśli
podstawa musi zostać przesunięta, np. ze względu na przesunięcie
powierzchni roboczej, punkty ulegają automatycznemu przesunięciu i nie
ma potrzeby ich ponownego namierzania.
Robot może zapamiętać maksymalnie 32 układy współrzędnych BASE.
Zmienna: BASE_DATA[1…32].
Przegląd Istnieją 2 metody opomiarowania podstawy:

Metoda 3-punktowa (>>> 7.6.1 "Metoda 3-punktowa" strona 76)
Metoda pośrednia (>>> 7.6.2 "Metoda pośrednia" strona 77)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić bezpośrednio
(>>> 7.6.3 "Wprowadzanie danych numerycznych" strona 77).
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 75 / 128

7.6.1 Metoda 3-punktowa
Opis Metoda polega na najechaniu punktu początkowego oraz dwóch innych

punktów nowej podstawy. Te 3 punkty definiują nową podstawę.
Rys. 7-12: Metoda 3-punktowa

narzędzie.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > 3-punktowo.

postępowania 2. Podaj numer i nazwę dla podstawy. Potwierdź OK.
3. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź OK.
4. Najedź TCP na punkt początkowy nowej bazy. Potwierdź OK.
5. Przesuń TCP do dowolnego punktu na dodatniej osi X nowej podstawy.
Potwierdź OK.
6. Przesuń TCP do dowolnego punktu na płaszczyźnie XY z dodatnią
wartością Y. Potwierdź OK.
76 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
7.6.2 Metoda pośrednia
Opis Metoda pośrednia jest stosowana, jeśli nie jest możliwe najechanie punktu
początkowego bazy, np. gdy jest on położony we wnętrzu elementu
obrabianego lub poza zakresem roboczym robota.
Metoda polega na najechaniu 4 punktów podstawy, których współrzędne są
znane. Układ sterujący robota oblicza podstawę korzystając ze
współrzędnych tych punktów.
Rys. 7-13: Metoda pośrednia
Wymagania Na kołnierzu montażowym zamontowane jest opomiarowane narzędzie.

Znane są współrzędne 4 punktów, np. z CAD. Punkty te są osiągalne dla
TCP.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > Pośrednio.

postępowania 2. Podaj numer i nazwę dla podstawy. Potwierdź OK.
3. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź OK.
4. Wprowadź współrzędne znanego punktu nowej podstawy i przesuń w ten
punkt TCP. Potwierdź OK.
5. Krok 4 powtórz trzykrotnie.
7.6.3 Wprowadzanie danych numerycznych
Wymagania Znane są następujące parametry numeryczne, np. z CAD:

Odległość punktu początkowego podstawy od punktu początkowego
układu współrzędnych WORLD
Kąt obrócenia osi bazy w stosunku do układu współrzędnych WORLD
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 77 / 128

Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > Wprowadzanie wartości
postępowania liczbowych.
2. Podaj numer i nazwę dla podstawy. Potwierdź OK.
7.7 Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia stacjonarnego
Przegląd Pomiar narzędzia stacjonarnego składa się z 2 kroków:
Krok Opis
1 Pomiar TCP narzędzia stacjonarnego
(>>> 7.7.1 "Mierzenie zewnętrznego TCP" strona 78)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić
bezpośrednio.
(>>> 7.7.2 "Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP"
strona 80)
2 Pomiar elementu obrabianego
Metoda bezpośrednia (>>> 7.7.3 "Pomiar elementu
obrabianego: Metoda bezpośrednia" strona 80)
Metoda pośrednia (>>> 7.7.4 "Pomiar elementu
obrabianego: Metoda pośrednia" strona 81)
Układ sterowania robota zapisuje zewnętrzny TCP jako układ współrzędnych

BASE i element obrabiany jako układ współrzędnych TOOL. W sumie robot
może zapamiętać maksymalnie 32 układy współrzędnych BASE oraz 16
układów współrzędnych TOOL.
7.7.1 Mierzenie zewnętrznego TCP
Opis Najpierw należy podać układowi sterowania robota TCP narzędzia

stacjonarnego. W tym celu należy najechać na niego już opomiarowanym
narzędziem.
Następnie należy podać układowi sterowania robota orientację układu
współrzędnych narzędzia stacjonarnego. W tym celu należy ustawić układ
współrzędnych uprzednio opomiarowanego narzędzia równolegle do nowego
układu współrzędnych. Dostępne są 2 warianty:
5D: Układowi sterowania podawany jest jedynie kierunek uderzenia
narzędzia stacjonarnego. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X.
Kierunek innych osi określany jest przez system i jest trudny dla
użytkownika do rozpoznania.
6D: Układowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi.
78 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
Rys. 7-14: Najedź zewnętrzny TCP
Rys. 7-15: Ustaw układy współrzędnych równolegle do siebie

narzędzie.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie stacjonarne > Narzędzie.
postępowania 2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia stacjonarnego. Potwierdź OK.
3. Podaj numer uprzednio opomiarowanego narzędzia. Potwierdź OK.
4. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierdź OK.
5. Przesuń TCP uprzednio opomiarowanego narządzia na TCP narzędzia
stacjonarnego. Potwierdź OK.
6. Jeśli wybrano 5D:
Ustaw XBASE równolegle do ZFLANGE.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 79 / 128

(tj. ustaw kołnierz montażowy prostopadle do kierunku uderzenia

narzędzia)
Jeśli wybrano 6D:
Ustaw kołnierz w taki sposób, aby jego osie były ustawione równolegle do
osi narządzia stacjonarnego:
XBASE równolegle do ZFLANGE
(tj. ustaw kołnierz montażowy prostopadle do kierunku uderzenia
narzędzia)
YBASE równolegle do YFLANGE
ZBASE równolegle do XFLANGE
7. Potwierdź OK.
7.7.2 Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP
Wymagania Znane są następujące parametry numeryczne, np. z CAD:

Odległość TCP narzędzia stacjonarnego od początku układu
współrzędnych WORLD (X, Y, Z)
Kąt obrotu osi narzędzia stacjonarnego w odniesieniu do układu
współrzędnych WORLD (A, B, C)
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie stacjonarne >

postępowania Wprowadzanie wartości liczbowych.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia stacjonarnego. Potwierdź OK.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
7.7.3 Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia
Opis Układowi sterowania robota podawany jest punkt początkowy oraz 2 inne
punkty elementu obrabianego. Te 3 punkty jednoznacznie definiują element
obrabiany.
80 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
Rys. 7-16: Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia
Wymagania Element obrabiany jest zamontowane na kołnierzu montażowym.

Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzędzie stacjonarne.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie stacjonarne > Element
postępowania obrabiany > Pomiar bezpośredni.
2. Podaj numer i nazwę dla elementu obrabianego. Potwierdź OK.
3. Podaj numer narzędzia stacjonarnego. Potwierdź OK.
4. Należy przesunąć początek układu współrzędnych elementu do obróbki
do TCP narzędzia stacjonarnego.
Potwierdź OK.
5. Do TCP narzędzia stacjonarnego przesuń dowolny punkt na dodatniej
części osi X układu współrzędnych elementu obrabianego.
Potwierdź OK.
6. Do TCP narzędzia stacjonarnego przesuń dowolny punkt znajdujący się
na płaszczyźnie XY układu współrzędnych obrabianego elementu i
posiadający dodatnią wartość Y.
Potwierdź OK.
7. Naciśnij Zabezpiecz.
7.7.4 Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia
Opis Układ sterowania robota oblicza element obrabiany na podstawie 4 punktów,

których współrzędne muszą być znane. Punkt początkowy elementu
obrabianego nie jest najeżdżany.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 81 / 128

Rys. 7-17: Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia
Wymagania Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzędzie stacjonarne.

Element obrabiany przeznaczony do opomiarowania jest zamontowany
na kołnierzu montażowym.
Znane są współrzędne 4 punktów nowego elementu obrabianego, np. z
CAD. Punkty te są osiągalne dla TCP.
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie stacjonarne > Element
postępowania obrabiany > Pomiar pośredni.
2. Podaj numer i nazwę dla elementu obrabianego. Potwierdź wciskając
Dalej.
3. Podaj numer narzędzia stacjonarnego. Potwierdź wciskając Dalej.
4. Wprowadź współrzędne dowolnego znanego punktu elementu
obrabianego i przesuń ten punkt do TCP narzędzia stacjonarnego.
Potwierdź wciskając Dalej.
5. Krok 4 powtórz trzykrotnie.
7.8 Zmiana nazwy narzędzia/podstawy
Opis Dostępne są następujące pozycje menu:

Typ narzędzia: Zmiana nazwy narzędzia (nie narzędzia stacjonarnego!)
lub elementu obrabianego.
Typ podstawy: Zmień nazwę podstawy lub narzędzia stacjonarnego.
Sposób 1. Wybierz Konfiguracja > Definicja narzędzia > Typ narzędzia lub Typ
postępowania podstawy.
2. Zaznacz narzędzie lub bazę.
3. Wciśnij przycisk Nazwa.
4. Wprowadź nową nazwę. Potwierdź OK.
5. W razie potrzeby powtórz kroki 2 do 4 dla dalszych narzędzi lub podstaw.
82 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
6. Zapisz zmiany i zamknij okno przyciskając OK.
7.9 Dane obciążenia
Dane obciążenia wykorzystywane są podczas obliczania toru i przyspieszeń i

przyczyniają się do optymalizacji czasów taktu. Dane obciążenia muszą być
wprowadzone do układu sterowania robota.
Ostrzeżenie!
Używanie robota z błędnymi danymi obciążenia lub z obciążeniami, do
których nie jest on przystosowany, prowadzi do uszkodzenia systemu
robota.
7.9.1 Obciążenia robota
Robot może być użytkowany z następującymi obciążeniami:
Rys. 7-18: Obciążenia robota
1 Obciążenie 3 Obciążenie dodatkowe oś 2

2 Obciążenie dodatkowe oś 3 4 Obciążenie dodatkowe oś 1
Obciążenie robota składa się z obciążenia narzędziem oraz z obciążenia

obrabianym elementem. Suma wszystkich obciążeń tworzy obciążenie
całkowite.
7.9.2 Ustalanie danych obciążenia
Dane obciążenia mogą być pobrane z następujących źródeł:

Programy CAD
Dane producenta
Obliczenia ręczne
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 83 / 128

Dane obciążenia opisują obciążenia w sposób jednoznaczny. Poszczególne

parametry to:
Parametry Jednostka
Ciężar m kg
Punkt ciężkości Lx, Ly, Lz mm
Bezwładności masy w Ixx, Iyy, Izz kg m2
punkcie ciężkości
Układy odniesienia wartości X, Y, Z:
Poprzedni Układ odniesienia

Obciążenie Układ współrzędnych FLANGE
Oś dodatkowa A1 Układ współrzędnych ROBROOT
Oś dodatkowa A2 Układ współrzędnych ROBROOT
A2=-90°
Oś dodatkowa A3 Układ współrzędnych FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
7.9.3 Sprawdzanie danych obciążenia
Ustalone dane obciążenia muszą być sprawdzone. Możliwe są następujące

procedury:
Wykres obciążenia
Przy pomocy wykresu obciążenia można szybko sprawdzić "z góry", czy
dane obciążenie jest odpowiednie dla robota. Wykres nie zastępuje tym
niemniej sprawdzenia obciążenia przy pomocy KUKA Load.
Wykres obciążenia znajduje się w instrukcji obsługi robota.
Program KUKA.Load
Wszystkie dane obciążenia (obciążenie standardowe i obciążenia
dodatkowe) muszą być sprawdzone przy pomocy programu KUKA Load.
Dokładniejsze informacje znajdują się w dokumentacji programu KUKA
Load. Program KUKA.Load wraz z dokumentacją można pobrać
bezpłatnie ze strony KUKA www.kuka.com.
W zależności od konkretnego przypadku negatywny wynik badania przy
pomocy KUKA Load nie przekreśla jeszcze definitywnie możliwości użycia
danego obciążenia do pracy z robotem. W takim przypadku należy
skontaktować się z KUKA Roboter GmbH. (>>> 10.2 "Biuro obsługi klienta
KUKA" strona 117)
Program KUKA.Load Detect

Przy pomocy programu KUKA.Load Detect można jeszcze dokładniej
określić obciążenia pochodzące z wymienionych źródeł
(>>> 7.9.2 "Ustalanie danych obciążenia" strona 83). Cel: Optymalizacja
czasu taktu.
Sposób działania: Obciążenie należy zamocować na robocie. Poprzez
ruch wahadłowy dokładnie określany jest ciężar, punkt ciężkości oraz
momenty bezwładności w punkcie ciężkości.
KUKA Load Detect może być używany jedynie przy obciążeniach
przekraczających 40% obciążenia znamionowego.
84 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7. Uruchamianie
Ostrzeżenie!
Używanie robota z błędnymi danymi obciążenia lub z obciążeniami, do
których nie jest on przystosowany, prowadzi do uszkodzenia systemu
robota.
7.9.4 Wprowadzanie danych obciążenia
Wymagania Dane obciążenia zostały sprawdzone przy pomocy KUKA Load i nadają
się dla tego typu robota.
(>>> 7.9.3 "Sprawdzanie danych obciążenia" strona 84)
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > Dane obciążenia
postępowania narzędzia.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź OK.
3. Wprowadź dane obciążenia. Potwierdź OK.
7.9.5 Wprowadzanie danych dodatkowego obciążenia
Wymagania Dane dodatkowego obciążenia zostały sprawdzone przy pomocy KUKA

Load i nadają się dla tego typu robota.
(>>> 7.9.3 "Sprawdzanie danych obciążenia" strona 84)
Sposób 1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Dane obciążenia dodatkowego.

postępowania 2. Wprowadź numer osi, do której przymocowane jest dodatkowe
obciążenie. Potwierdź OK.
3. Wprowadź dane obciążenia. Potwierdź OK.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 85 / 128

86 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

8. Programowanie i edycja programów
8 Programowanie i edycja programów
8.1 Menedżer plików Nawigator
Przegląd
Rys. 8-1: Nawigator
1 Nagłówek 3 Lista plików

2 Struktura folderów 4 Wiersz stanu
Opis W nawigatorze użytkownik zarządza programami oraz wszystkimi plikami

systemu.
Nagłówek
Lewa część: Wybrany filtr jest wyświetlany.
(>>> 8.1.1 "Wybór filtra" strona 88)
Prawa część: Wyświetlany jest folder lub napęd zaznaczony w
strukturze folderów.
Struktura folderów
Przegląd folderów i napędów. Zakres wyświetlania folderów i napędów jest
uzależniony od aktywowanej grupy użytkowników i ustawionej konfiguracji.
Lista plików
Wyświetlana jest zawartość foldera lub napędu zaznaczonego w strukturze
folderów. Forma wyświetlania programów zależy od wybranego filtru.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 87 / 128

Lista plików posiada następujące kolumny:
Kolumna Opis
Nazwa Nazwa folderu wzgl. nazwa pliku
Rozszerzenie Rozszerzenie pliku (file extension)
(extension)
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Komentarz Komentarz
Atrybuty Atrybuty systemu operacyjnego i podstawowego
Wielkość Wielkość pliku w KB
# Liczba modyfikacji danego pliku
Zmieniony Data i godzina ostatniej zmiany
Utworzono Data i godzina utworzenia pliku
Listę plików można przewijać w prawo lub w lewo przy pomocy klawiszy
SHIFT+klawisz kierunkowy "w prawo" lub SHIFT+klawisz kierunkowy "w
lewo".
Dla obiektów na liście plików dostępne są menu kontekstowe. Wywoływanie
menu kontekstowego: Zaznacz obiekt/obiekty i wciśnij klawisz kierunkowy "w
prawo".
Pasek stanu
Pasek stanu może pokazywać następujące informacje:
Zaznaczone obiekty
Czynności w toku
Dialogi użytkownika
Wezwania do wprowadzenia danych przez użytkownika
Zapytania o potwierdzenie
8.1.1 Wybór filtra
Opis Ta funkcja nie jest dostępna w grupie "Użytkownik".

Filtr określa sposób wyświetlania programów na liście plików. Dostępne są
następujące filtry:
Szczegóły
Programy są wyświetlane jako pliki SRC i DAT. (ustawienie domyślne)
Moduły
Programy są wyświetlane jako moduły.
Sposób 1. Wybierz Plik > Filtr.

postępowania 2. W lewej części Nawigatora zaznacz żądany filtr.
3. Potwierdź OK.
88 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

8.1.2 Wyświetlanie właściwości
Opis Właściwości obiektów mogą być wyświetlanie. W razie potrzeby można

właściwości te również edytować.
Sposób 1. Zaznacz obiekt w sturkturze folderów lub na liście plików.

postępowania 2. Wybierz Plik > Właściwości.
Otwiera się okno właściwości. Jego zawartość uzależniona jest od
zaznaczonego obiektu.
8.1.3 Symbole w Nawigatorze
Napędy:
Symbol Opis Wstępnie zdefiniowana

ścieżka
Robot KRC:\
Dyskietka A:\
np. "KUKADISK (C:\)" lub

Twardy dysk
"KUKADATA (D:\)"
Napęd CD-ROM E:\
Mapowany dysk sieciowy F:\; G:\, …
Stacja dysków dla

Archive:\
zabezpieczeń
Foldery i pliki:
Symbol Opis
Folder
Otwarty folder
Archiwum w formacie ZIP
Zawartość folderu jest odczytywana.
Moduł
Błędny moduł
Plik SRC
Nieprawidłowy plik SRC
Plik DAT
Nieprawidłowy plik DAT
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 89 / 128

Symbol Opis
Plik ASCII. Może być odczytany w każdym edytorze.
Plik binarny. Nie może być odczytany w edytorze.
8.2 Wybór i wycofywanie wyboru programu
Opis Aby uruchomić lub edytować dany program, należy najpierw dokonać jego
wyboru. Po wykonaniu programu lub jego edycji należy wycofać jego wybór.
Sposób 1. Zaznacz program w Nawigatorze.

postępowania Jeśli program wyświetlany jest jako plik SRC lub DAT, można zaznaczyć
plik SRC lub DAT.
2. Wciśnij przycisk Wybierz.
3. Uruchom lub edytuj program.
4. Wybierz Edycja > Wycofaj wybór programu.
8.3 Przełączanie między Nawigatorem a programem
Opis Jeśli dany program jest wybrany, można przełączyć do Nawigatora bez
konieczności wycofywania wyboru programu. Następnie możliwy jest powrót
do tego programu.
Sposób Przełączanie z programu do Nawigatora: Wciśnij przycisk NAWIGATOR.

postępowania Przełączanie z Nawigatora do programu: Wciśnij przycisk PROGRAM.
8.4 Struktura programu KRL
Przegląd 1 DEF my_program( )

2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
Wiersz
programow Opis
y
1 Wiersz DEF
2 Wiersz INI
4 Pozycja wyjściowa (HOME)
8 Ruch LIN
(>>> 8.9.4 "Programowanie ruchu LIN" strona 99)
14 Ruch PTP
(>>> 8.9.2 "Programowanie ruchu PTP" strona 98)
90 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Wiersz
programow Opis
y
20 Pozycja wyjściowa (HOME)
22 Wiersz END
Pierwszy ruch w programie KRL musi być ruchem PTP ze współrzędnymi

kartezjańskimi. Zasada ta nie dotyczy podprogramów.
Opis Wiersz DEF

Wiersz DEF wyświetla nazwę programu. Jeśli program jest funkcją, na
początku wiersza DEF znajduje się "DEFFCT" i wiersz ten zawiera jeszcze
dalsze dane.
Wiersz DEF można wyświetlać i chować. Wybierz Konfiguracja > Narzędzia
> Edytor > Wiersz DEF. Ta funkcja nie jest dostępna w grupie "Użytkownik".
Wiersz INI
Wiersz INI zawiera inicjalizacje dla wewnętrznych zmiennych i parametrów.
Wiersza INI nie wolno usuwać!
Pozycja wyjściowa (HOME)

(>>> 8.5 "Pozycja HOME" strona 91)
Wiersz END
Wiersz END jest ostatnim wierszem w każdym programie. Jeśli program jest
funkcją, wiersz END to "ENDFCT".
Wiersza END nie wolno usuwać!
8.5 Pozycja HOME
Pozycja HOME obowiązuje niezależnie od wybranego programu. Z reguły

jest to pierwsza i ostatnia pozycja w programie, gdyż jest ona jednoznacznie
zdefiniowana i niekrytyczna.
Pozcyja HOME jest domyślnie określona w układzie sterowania robota.
Można namierzyć kolejne 9 pozycji HOME.
Pozycja HOME musi spełniać następujące warunki:
Korzystna pozycja wyjściowa dla przebiegu programu
Korzystna pozycja bezruchu. Robot w pozycji bezruchu nie powinien na
przykład przeszkadzać.
Ostrzeżenie!
Jeśli pozycja HOME zostaje zmieniona, zmiana ta dotyczy wszystkich
programów, w których pozycja ta jest używana. Skutkiem takiej zmiany mogą
być obrażenia ciała i szkody materialne.
8.6 Symbole w programie
Zmiana wiersza
Jeśli dany wiersz jest dłuższy niż szerokość okna, zostaje automatycznie
podzielony. Zmiana wiersza zaznaczona jest przez czarną łamaną strzałkę.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 91 / 128

Rys. 8-2: Zmiana wiersza
Funkcja zmiany wiersza może zostać wyłączona. W tym celu wybierz

Konfiguracja > Narzędzia > Edytor > Zawijanie wierszy. Ta funkcja nie jest
dostępna w grupie "Użytkownik".
Wskaźnik rekordu
Podczas wykonywania programu wskaźnik rekordu pokazuje, który rekord
ruchowy jest aktualnie realizowany.
Symbol Opis
Strzałka łamana (żółta):
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
Strzałka łamana (żółta) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka normalna (żółta):
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
Strzałka normalna (żółta) ze znakiem plus:
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
Strzałka łamana (czerwona):
Rekord ruchowy jest realizowany do tyłu.
Strzałka łamana (czerwona) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do tyłu.
Strzałka normalna (czerwona):
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do tyłu.
Strzałka normalna (czerwona) ze znakiem plus:
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do tyłu.
Symbol Opis
Wskaźnik rekordu znajduje się powyżej.
Wskaźnik rekordu znajduje się poniżej.
8.7 Bufor przebiegu
Bufor przebiegu oznacza maksymalną ilość rekordów ruchowych, które

podczas wykonywania programu układ sterowania robota oblicza z góry i
92 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

planuje. Rzeczywista ilość tych rekordów zależy od stopnia obciążenia

procesora. Bufor przebiegu odnosi się zawsze do aktualnej pozycji wzkaźnika
rekordu.
Wartością domyślną jest 3.
Buforowanie przebiegu jest konieczne między innymi po to, by móc obliczyć
ruch przybliżony.
Niektóree polecenia wstrzymują buforowanie przebiegu. Są to między innymi
polecenia mające wpływ na urządzenia peryferyjne, np. polecenia dla
urządzeń wyjścia.
Uwaga!
Zmiana buforu przebiegu może zakłócić przebieg programu. Bufor może być
zmieniany wyłącznie po konsultacji z KUKA!
8.8 Uruchamianie programu
8.8.1 Tryby wykonywania programu
Tryb wykonywania programu wybierany jest na lewym pasku klawiszy stanu.
Klawisz Tryb Opis

stanu wykonywa
(status key) nia
programu
GO Program jest wykonywany do końca bez
zatrzymywania się.
MSTEP Program jest wykonywany z zatrzymaniem

po każdym rekordzie ruchowym. Dla
(Motion
każdego rekordu należy ponownie wcisnąć
Step)
przycisk Start.
ISTEP Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po każdym wierszu programu.
(Incremental
Uwzględniane są również niewidoczne
Step)
wiersze programu oraz spacje. Dla
każdego wiersza programu należy
ponownie wcisnąć przycisk Start.
Tryb ISTEP jest dostępny jedynie dla grupy
użytkowników Ekspert.
Wstecz Tryb ten jest automatycznie wybierany po
wciśnięciu przycisku Start-Wstecz.
W przypadku trybów MSTEP i ISTEP program jest wykonywany bez

buforowania przebiegu.
8.8.2 Ustawianie override programu (POV)
Opis Override programu jest prędkością robota podczas wykonywania programu.

Wartość override programu jest podawana w procentach i odnosi się do
zaprogramowanej prędkości.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 93 / 128

W trybie roboczym T1 maksymalna prędkość wynosi 250mm/s bez względu

na ustawioną wartość.
Przygotowanie Określanie stopniowania override programu:

Wybierz Konfiguracja > Przesuwanie ręczne (Override) > Kroki POV.
Aktywny Znaczenie
Nie Parametr override można zmieniać z dokładnością
do 1%.
Tak Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%,
1%, 0%
Sposób W prawym pasku klawiszy stanu zwiększ lub zmniejsz parametr override.
postępowania Klawisz stanu pokazuje aktualną wartość override w procentach.
8.8.3 Uruchomienie programu do przodu (ręcznie)
Wymagania Program jest wybrany.

Postępowanie 1. Wybierz tryb wykonywania programu (>>> 8.8.1 "Tryby wykonywania

programu" strona 93).
2. Wciśnij przycisk zatwierdzający i przytrzymaj, aż wyświetlony zostanie
pasek stanu (tzn. napędy gotowe).

3. Wykonaj przesuw SAK:
Wciśnij klawisz Start i przytrzymaj, aż w oknie komunikatów pojawi się
"SAK osiągnięte". Robot zatrzymuje się.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze na bezpośrednim odcinku od pozycji
aktualnej do docelowej. Zwróć uwagę na znajdujące się na tym odcinku
przeszkody, aby uniknąć kolizji. Prędkość przesuwu SAK jest automatycznie
redukowana.
4. Wciśnij i przytrzymaj klawisz Start.

Program jest wykonywany, w zależności od wybranego trybu z przerwami
lub bez.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie ręcznym zwolnij przycisk

Start.
8.8.4 Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny)

Tryb roboczy Automatika (nie Automatyka zewn.)
Sposób 1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz tryb wykonywania programu GO:
postępowania
2. Wciśnij przycisk Napędy WŁĄCZ.
94 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3. Przeprowadź przesuw SAK:

Wciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu "SAK
osiągnięty". Robot zatrzymuje się.
Ostrzeżenie!
redukowana.
4. Wciśnij przycisk Start. Program zostaje uruchomiony.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie automatycznym naciśnij

przycisk STOP.
8.8.5 Uruchamianie programu do tyłu
Opis Podczas przesuwu wstecz robot zatrzymuje się przy każdym punkcie.
Przybliżenie jest niemożliwe.
Szczegółowe działania układu sterowania robota podczas przesuwu wstecz

uzależnione są od indywidualnej dla każdego klienta konfiguracji w pliku
C:\KRC\UTIL\BW_INI.EXE.

Sposób 1. Trzymaj wciśnięty przycisk potwierdzający i zaczekaj, aż pasek statusu

postępowania
pokaże (tj. napędy gotowe).
Wciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu "SAK
osiągnięty". Robot zatrzymuje się.
Ostrzeżenie!
redukowana.
3. Wciśnij przycisk Start-Wstecz. Automatycznie wybrany jest tryb

wykonywania programu "Wstecz":
4. Dla każdego rekordu ruchowego wciskaj ponownie przycisk Start-Wstecz.
8.8.6 Zresetuj programu
Opis Aby przerwany program rozpocząć ponownie od początku należy go

zresetować. W ten sposób program przywracany jest do stanu sprzed
rozpoczęcia wykonywania.
Sposób Wybierz Edycja > Zresetuj programu.

postępowania
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 95 / 128

8.8.7 Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnętrzna

Skonfigurowano wejścia/wyjścia dla trybu Automatyki zewnętrznej oraz
program CELL.SRC.
Sposób 1. Wybierz w Nawigatorze program CELL.SRC. (Znajduje się w folderze

postępowania "R1".)
2. Ustaw override programu na 100%. (Jest to ustawienie zalecane. Jeśli
trzeba, można ustawić inną wartość.)
Wciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający. Następnie wciśnij i
przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu "SAK
osiągnięty".
Ostrzeżenie!
redukowana.
4. Ustaw przełącznik trybów roboczych na "Automatyka zewnętrzna".

5. Uruchom program przy pomocy nadrzędnego układu sterowania (SPS).
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie automatycznym naciśnij

przycisk STOP.
8.9 Programowanie ruchów
8.9.1 Rodzaje ruchu
Przegląd Zaprogramować można następujące rodzaje ruchu:

Ruch Point-to-Point (PTP)
(>>> 8.9.2 "Programowanie ruchu PTP" strona 98)
Ruch liniowy (LIN)
(>>> 8.9.4 "Programowanie ruchu LIN" strona 99)
Ruch po łuku (CIRC)
(>>> 8.9.6 "Programowanie ruchu CIRC" strona 100)
Ruch LIN i CIRC są również opisywane łącznie pojęciem ruchów CP
("Continuous Path").
Punkt początkowy danego ruchu jest zawsze punktem docelowym ruchu
poprzedniego lub, jeśli robot nie porusza się, jest to aktualna pozycja robota.
Ruch PTP Robot prowadzi TCP do punktu celowego po torze najszybszym. Tor
najszybszy nie jest z reguły torem najkrótszym, czyli nie jest linią prostą.
Ponieważ osie robota poruszają się obrotowo, tory po łuku są wykonywane
szybciej niż tory proste.
Dokładnego przebiegu ruchu nie da się przewidzieć.
96 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Rys. 8-3: Ruch PTP
Ruch LIN Robot prowadzi TCP ze zdefiniowaną prędkością do punktu docelowego po

najkrótszym torze. Tor najkrótszy jest zawsze linią prostą.
Rys. 8-4: Ruch LIN
Ruch CIRC Robot prowadzi TCP ze zdefiniowaną prędkością po okręgu do punktu

docelowego. Okrąg ten jest definiowany przez punkt początkowy, punkt
pomocniczy oraz punkt docelowy.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 97 / 128

Rys. 8-5: Ruch CIRC
8.9.2 Programowanie ruchu PTP
Opis Programowanie ruchu PTP obejmuje:

Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest "Wczytywaniem".
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) i nie został
uszkodzony.

Sposób 1. Ustaw TCP w pozycji, która ma być wczytana jako punkt docelowy.
postępowania 2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchowa.
3. Wybierz Polecenia > Ruch > PTP.
4. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(>>> 8.9.3 "Formularz dołączony - ruch PTP" strona 98)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.9.3 Formularz dołączony - ruch PTP
Rys. 8-6: Formularz dołączony - ruch PTP
98 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Poz. Opis Zakres wartości

1 Rodzaj ruchu PTP, LIN, CIRC
2 Nazwa punktu docelowego (>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
System przypisuje nazwę automatycznie.
strona 112)
Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane punktu umieść kursor w
polu. Otwiera się odpowiednie okno opcji.
(>>> 8.9.8 "Okno opcji ramki" strona 101)
3 CONT: Punkt docelowy jest namierzony CONT, [pusty]
z przybliżeniem
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
4 Prędkość 0% … 100%
5 Nazwa rekordu danych ruchowych (>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
strona 112)
Aby edytować dane ruchowe umieść kursor
w polu. Otwiera się odpowiednie okno opcji.
(>>> 8.9.9 "Okno opcji - parametry ruchu
(ruch PTP)" strona 102)
8.9.4 Programowanie ruchu LIN
Opis Programowanie ruchu LIN obejmuje:

Uwaga!
uszkodzony.

Sposób 1. Ustaw TCP w pozycji, która ma być wczytana jako punkt docelowy.
3. Wybierz Polecenia > Ruch > LIN.
(>>> 8.9.5 "Formularz dołączony - ruch LIN" strona 100)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 99 / 128

8.9.5 Formularz dołączony - ruch LIN
Rys. 8-7: Formularz dołączony - ruch LIN

w formularzach"
strona 112)
z przybliżeniem
najeżdżany.
4 Prędkość 0.001 … 2 m/s
w formularzach"
strona 112)
(ruch CP)" strona 103)
8.9.6 Programowanie ruchu CIRC
Opis Programowanie ruchu CIRC obejmuje:

Zapisywanie współrzędnych punktu pomocniczego.

Uwaga!
uszkodzony.
Sposób 1. Ustaw TCP w pozycji, która ma być wczytana jako punkt pomocniczy.
3. Wybierz Polecenia > Ruch > CIRC.
100 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl


(>>> 8.9.7 "Formularz dołączony - ruch CIRC" strona 101)
5. Wciśnij przycisk Touchup HP.
6. Ustaw TCP w pozycji, która ma być wczytana jako punkt docelowy.
8.9.7 Formularz dołączony - ruch CIRC
Rys. 8-8: Formularz dołączony - ruch CIRC

2 Nazwa punktu pomocniczego (>>> 8.11 "Nazwy
w formularzach"
strona 112)
w formularzach"
strona 112)
z przybliżeniem
najeżdżany.
5 Prędkość 0.001 … 2 m/s
w formularzach"
strona 112)
(ruch CP)" strona 103)
8.9.8 Okno opcji ramki
To okno opcji wywoływane jest z następujących formularzy dołączonych:

PTP (>>> 8.9.3 "Formularz dołączony - ruch PTP" strona 98)
LIN (>>> 8.9.5 "Formularz dołączony - ruch LIN" strona 100)
CIRC (>>> 8.9.7 "Formularz dołączony - ruch CIRC" strona 101)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 101 / 128

Rys. 8-9: Okno opcji ramki

1 Wybierz narzędzie. [1] … [16]
Jeśli True w polu Zewnętrzny TCP:
Wybierz element obrabiany.
2 Wybierz podstawę. [1] … [32]
Jeśli True w polu Zewnętrzny TCP:
Wybierz narzędzie stacjonarne.
3 Obrabiany element na kołnierzu False, True
montażowym: False
Narzędzie stacjonarne: True
8.9.9 Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP)
To okno opcji wywoływane jest z następującego formularza dołączonego:

PTP (>>> 8.9.3 "Formularz dołączony - ruch PTP" strona 98)
Rys. 8-10: Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP)
102 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl


1 Przyspieszenie 1% … 100%
Określane jest w stosunku do wartości
maksymalnej podanej w danych maszyny.
Wartość maksymalna zależy od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
2 Odległość przed punktem docelowym, gdzie 0% … 100%
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość maksymalna 100%: połowa
odległości między punktem początkowym a
punktem docelowym w odniesieniu do
konturu ruchu PTP bez przybliżenia
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w
dołączonym formularzu wybrano CONT.
8.9.10 Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP)
To okno opcji wywoływane jest z następujących formularzy dołączonych:

LIN (>>> 8.9.5 "Formularz dołączony - ruch LIN" strona 100)
CIRC (>>> 8.9.7 "Formularz dołączony - ruch CIRC" strona 101)
Rys. 8-11: Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 103 / 128


1 Przyspieszenie 1% … 100%
Określane jest w stosunku do wartości
maksymalnej podanej w danych maszyny.
Wartość maksymalna zależy od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
2 Odległość przed punktem docelowym, gdzie 0 mm … 300 mm
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość ta może wynosić maksymalnie
połowę odległości między punktem
początkowym a docelowym. Jeśli
wprowadzona zostanie większa wartość,
będzie on ignorowana a na jej miejscu
zostanie użyta wartość maksymalna.
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w
dołączonym formularzu wybrano CONT.
3 Wybierz prowadzenie orientacji Standardowo
(>>> 8.9.14 "Prowadzenie orientacji" PTP ręczny
strona 106) Stałe
prowadzenie
orientacji
8.9.11 Zmiana parametrów ruchu

Sposób 1. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.

postępowania 2. Wciśnij przycisk Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
3. Zmień parametry.
4. Zapisz zmiany wciskając przycisk Polecenie OK.
8.9.12 Zmiana wczytanego punktu
Opis Współrzędne wczytanego punktu mogą być zmieniane. W tym celu należy
najechać żądaną nową pozycję i nadpisać stary punkt nową pozycją.

Sposób 1. Najedź TCP żądaną pozycję.

postępowania 2. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.
3. Wciśnij przycisk Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
4. Dla ruchów PTP i LIN: Wciśnij przycisk Touch Up, aby zapisać aktualną
pozycję TCP jako nowy punkt docelowy.
Dla ruchów CIRC:
Wciśnij przycisk Touch Up, aby zapisać aktualną pozycję TCP jako
nowy punkt pomocniczy.
Lub wciśnij przycisk Touch Up, aby zapisać aktualną pozycję TCP
jako nowy punkt docelowy.
104 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

6. Zapisz zmianę wciskając przycisk Polecenie OK.
8.9.13 Przybliżenie
Przybliżenie oznacza: Zaprogramowany punkt nie jest dokładnie najeżdżany.

Przybliżenie jest opcją, którą można wybrać programując ruch.
Przybliżenie nie jest możliwe, jeśli po instrukcji ruchu następuje instrukcja

wstrzymująca buforowanie przebiegu.
Ruch PTP
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
szybszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Przebieg toru dla przybliżonego ruchu PTP jest nieprzewidywalny. Nie można
również przewidzieć, po której stronie namierzonego w przybliżeniu punktu tor
ten będzie przebiegać.
Rys. 8-12: Ruch PTP, P2 jest namierzony z przybliżeniem
Ruch LIN
krótszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
Tor w okolicy przybliżonego namierzania nie jest w kształcie łuku.
Rys. 8-13: Ruch LIN, P2 jest namierzony z przybliżeniem
Ruch CIRC
krótszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
Punkt pomocniczy jest zawsze dokładnie najeżdżany.
Tor w okolicy przybliżonego namierzania nie jest w kształcie łuku.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 105 / 128

Rys. 8-14: Ruch CIRC, PEND jest namierzony z przybliżeniem.
8.9.14 Prowadzenie orientacji
Przegląd Narzędzie może mieć różną orientację w punkcie początkowym i docelowym.

Orientacja w punkcie początkowym może przejść w różny sposób w orientację
w punkcie docelowym. Podczas programowania ruchu CP należy dokonać
wyboru sposobu.
Dostępne są opcje:
Standardowo
PTP ręczny
Stałe prowadzenie orientacji
Przy ruchach CIRC: Orientacja w punkcie pomocniczym nie jest
uwzględniana.
Opis Standardowo
Orientacja narzędzia zmienia się podczas ruchu w sposób ciągły.
Orientacja zostaje zmieniona poprzez obracanie i przechylanie wokół TCP.
PTP ręczny
Orientacja narzędzia zmienia się podczas ruchu w sposób ciągły.
Ruch CP jest dzielony przez układ sterowania robota na kilka mniejszych
ruchów PTP. Dzięki temu podczas ręcznego PTP nie może wystąpić żadna
osobliwość. Tym niemniej robot może nieznacznie odejść od swojego toru.
Ręczny PTP nie nadaje się z tego powodu do prac, przy których robot musi
precyzyjnie utrzymywać swój tor ruchu, np. podczas spawania laserowego.
Jeśli robot w trybie Standard popadnie w osobliwość, wybierz tryb

Ręczny PTP.
Jeśli w trybie Standard wystąpi osobliwość, a tor musi być jednak
dokładnie utrzymany: Namierz na nowo punkt początkowy i/lub
docelowy. Ustaw orientację w taki sposób, aby nie występowała żadna
osobliwość.
106 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Rys. 8-15: PTP standardowy lub ręczny
Stałe prowadzenie orientacji

Orientacja narzędzia nie zmienia się podczas ruchu. Dla punktu docelowego
ignorowana jest orientacja zaprogramowana i używana jest orientacja punktu
początkowego.
Rys. 8-16: Stałe prowadzenie orientacji
8.10 Programowanie instrukcji logicznych
8.10.1 Wejścia/wyjścia
Wejścia/wyjścia cyfrowe
Sterownik robota może zarządzać maks. 4096 wejściami cyfrowymi i 4096
wyjściami cyfrowymi. Wejścia/wyjścia realizowane są w komputerze PC
układu sterowania poprzez opcjonalne karty Feldbus. Konfiguracja odpowiada
wymaganiom klienta.
Wejścia/wyjścia analogowe
Sterownik robota może zarządzać 32 wejściami analogowymi i 32 wyjściami
analogowymi. Wejścia/wyjścia realizowane są w komputerze PC układu
sterowania poprzez karty Feldbus firmy KUKA. Konfiguracja odpowiada
wymaganiom klienta.
Dozwolony zakres wartości dla wejść/wyjść analogowych: -1.0 do +1.0.
Odpowiada to zakresowi napięcia od -10 V do +10 V. W przypadku
przekroczenia tej wartości wejście/wyjście przyjmuje wartość maksymalną i
wyświetlony zostaje komunikat, który gaśnie po osiągnięciu przez wartość
dozwolonego zakresu.
Wejścia/wyjścia zarządzane są poprzez następujące zmienne systemowe:
Wejścia Wyjścia
Cyfrowe $IN[1] … $IN[4096] $OUT[1] … $OUT[4096]
Analogowe $ANIN[1] … $ANIN[32] $ANOUT[1] … $ANOUT[32]
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 107 / 128

8.10.2 Ustawianie wyjścia cyfrowego - OUT

Sposób 1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.

postępowania 2. Wybierz Polecenia > Układ logiczny > OUT > OUT.
(>>> 8.10.3 "Formularz OUT" strona 108)
8.10.3 Formularz OUT
Instrukcja ustawia cyfrowe wyjście.
Rys. 8-17: Formularz OUT

1 Numer wyjścia 1 … 4096
2 Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa Wybór dowolny
ta jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Wciskając przycisk Tekst długi można
zmienić nazwę.
3 Stan, do którego przełączane jest wyjście TRUE, FALSE
4 CONT: Przetwarzanie podczas CONT, [pusty]
przebiegu
[pusty]: Obróbka z wstrzymaniem
buforowania przebiegu
8.10.4 Ustawianie wyjścia impulsowego - PULSE


postępowania 2. Wybierz Polecenia > Układ logiczny > OUT > PULSE.
(>>> 8.10.5 "Formularz PULSE" strona 108)
8.10.5 Formularz PULSE
Instrukcja ustawia impuls o określonej długości.
108 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Rys. 8-18: Formularz PULSE

1 Numer wyjścia 1 … 4096
2 Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa Wybór dowolny
ta jest wyświetlana.
zmienić nazwę.
3 Stan, do którego przełączane jest wyjście TRUE, FALSE
TRUE: Próg "High"
FALSE: Próg "Low"
przebiegu
5 Długość impulsu 0,1 … 3
8.10.6 Ustawianie analogowego wyjścia - ANOUT

Sposób 1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja.

postępowania 2. Wybierz Polecenia > Wyjście analogowe > Statyczne lub Dynamiczne.
(>>> 8.10.7 "Formularz dołączony ANOUT statyczny" strona 109)
(>>> 8.10.8 "Formularz ANOUT dynamiczny" strona 110)
8.10.7 Formularz dołączony ANOUT statyczny
Instrukcja ta ustawia wyjście analogowe statyczne.

Równocześnie może być używane 8 wyjść analogowych (zarówno
statycznych jak i dynamicznych). ANOUT wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Napięcie jest ustawiane przez współczynnik na stałej wysokości. Rzeczywista
wysokość napięcia jest uzależniona od używanego modułu analogowego. Na
przykład moduł 10 V dostarcza przy współczynniku 0,5 napięcie 5 V.
Rys. 8-19: Formularz dołączony ANOUT statyczny
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 109 / 128


1 Numer wyjścia analogowego CHANNEL_1 … C
HANNEL_32
2 Współczynnik napięcia 0…1
Stopniowanie:
0.01
8.10.8 Formularz ANOUT dynamiczny
Instrukcja włącza lub wyłącza dynamiczne wyjście analogowe.

Równocześnie mogą być włączone maksymalnie 4 dynamiczne wyjścia
analogowe. ANOUT wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Napięcie ustalane jest przy pomocy współczynnika. Rzeczywista wysokość
napięcia jest uzależniona od następującyh parametrów:
Prędkość lub generator funkcji
Na przykład prędkość 1m/s przy współczynniku 0,5 daje napięcie 5 V.
Przesunięcie
Na przykład przesunięcie +0,15 w stosunku do napięcia 0,5 V napięcie 6,5
V.
Rys. 8-20: Formularz ANOUT dynamiczny

1 Włączanie lub wyłączanie wyjścia ON, OFF
analogowego
2 Numer wyjścia analogowego CHANNEL_1 … C
HANNEL_32
3 Współczynnik napięcia 0 … 10
Stopniowanie:
0,01
4 VEL_ACT: Napięcie jest uzależnione od VEL_ACT,
prędkości. TECHVAL[1] … T
TECHVAL[x]: Napięcie jest sterowane ECHVAL[6]
generatorem funkcji.
5 Wartość, o którą napięcie ma być -1 … +1
zwiększone lub zmniejszone
Stopniowanie:
0,01
6 Czas, o który sygnał wyjścia będzie -0,2 … +0,5 sek
opóźniony (+) lub przyspieszony (-)
8.10.9 Programowanie czasu oczekiwania - WAIT


postępowania 2. Wybierz Polecenia > Układ logiczny > WAIT.
110 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl


(>>> 8.10.10 "Formularz WAIT" strona 111)
8.10.10 Formularz WAIT
Przy pomocy funkcji WAIT można programować czas oczekiwania. Ruch

robota będzie wstrzymany na uprzednio zaprogramowany czas. WAIT
zawsze wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Rys. 8-21: Formularz WAIT

1 Czas oczekiwania ≥ 0 sec
8.10.11 Programowanie funkcji oczekiwania zależnej od sygnału - WAITFOR


postępowania 2. Wybierz Polecenia > Układ logiczny > WAITFOR.
(>>> 8.10.12 "Formularz WAITFOR" strona 111)
8.10.12 Formularz WAITFOR
Instrukcja ustawia funkcję oczekiwania zależną od sygnału.

W razie potrzeby można logicznie połączyć kilka sygnałów (maksymalnie 12).
Podczas dodawania nowego połączenia w formularzu wyświetlane są pola dla
dodatkowych sygnałów i kolejnych połączeń.
Rys. 8-22: Formularz WAITFOR
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 111 / 128


1 Dodaj połączenie zewnętrzne. Operator AND, OR, EXOR,
stoi między wyrażeniami w nawiasach. [pusty]
Dodaj NOT. NOT, [pusty]
Wstaw żądany operator lub NOT przy
pomocy przycisku.
2 Dodaj połączenie wewnętrzne. Operator AND, OR, EXOR,
stoi wewnątrz wyrażenia w nawiasach. [pusty]
Dodaj NOT. NOT, [pusty]
Wstaw żądany operator lub NOT przy
pomocy przycisku.
3 Sygnał oczekiwany IN, OUT,
CYCFLAG,
TIMER, FLAG
4 Numer sygnału 1 … 4096
5 Jeśli sygnał ma przypisaną nazwę, nazwa ta Wybór dowolny
jest wyświetlana.
zmienić nazwę.
przebiegu
8.10.13 Zmiana instrukcji logicznej

Sposób 1. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.

postępowania 2. Wciśnij przycisk Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
3. Zmień parametry.
4. Zapisz zmiany wciskając przycisk Polecenie OK.
8.11 Nazwy w formularzach
W formularzach rekordom danych mogą być nadawane nazwy. Mogą to być

np. nazwy punktów, nazwy rekordów danych ruchowych itd.
Dla każdej nazwy obowiązują następujące reguły:
Maksymalna długość 23 znaki
Nie dopuszcza się żadnych znaków specjalnych poza $.
Nazwa nie może zaczynać się od cyfry.
Powyższe reguły nie dotyczą nazw wyjść.
Dla formularzy w pakietach technologicznych mogą obowiązywać inne

reguły.
112 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

8.12 Edycja programu
8.12.1 Wprowadzanie komentarza lub Stempla

Sposób 1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiony komentarz lub

postępowania Stempel.
2. Wybierz Polecenia > Komentarz > Normalny lub Stempel.
3. W przypadku stempla: Zaktualizuj czas systemu wciskając przycisk Czas
NOWY.
4. Wpisz tekst.
5. Zapisz wciskając przycisk Polecenie OK.
Opis - komentarz
Rys. 8-23: Formularz Komentarz
Poz. Opis
1 Dowolny tekst
Opis - stempel Stempel jest komentarzem poszerzonym o zaczerpniętą z systemu datę, czas
oraz kod użytkownika.
Rys. 8-24: Formularz Stempel
Poz. Opis
1 Aktualna data systemowa (brak możliwości edycji)
2 Aktualny czas systemowy
3 Nazwa lub kod użytkownika
4 Dowolny tekst
8.12.2 Usuwanie wierszy programu

Sposób 1. Ustaw kursor w wierszu, który chcesz usunąć.

postępowania Jeśli usuniętych ma być kilka kolejnych wierszy:
Ustaw kursor w pierwszym wierszu. Następnie wciskaj SHIFT + KUSOR
W DÓŁ tak długo, aż wszystkie wiersze zostaną zaznaczone.
2. Wybierz Edycja > Usuń.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 113 / 128

Jeśli usuwany jest wiersz programu zawierający instrukcję ruchową, nazwa

punktu oraz jego współrzędne pozostają zachowane w pliku DAT. Punkt
może być używany w innych instrukcjach ruchowych i nie trzeba go
ponownie namierzać.
Usuwania wierszy nie da się cofnąć!
8.13 Drukowanie programu
Sposób 1. Zaznacz program w Nawigatorze. Można również zaznaczyć kilka

postępowania programów.
2. Wybierz Plik > Drukuj > Aktualny wybór.
114 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

9. Komunikaty
9 Komunikaty
Szczegółowe informacje dotyczące komunikatów systemu znajdują się w

pomocy online.
(>>> 5.5 "Korzystanie z pomocy online" strona 37)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 115 / 128

116 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

10. Serwis KUKA
10 Serwis KUKA
10.1 Pomoc techniczna
Wstęp Dokumentacja firmy KUKA Robot Group zawiera informacje na temat

eksploatacji i obsługi produktu oraz usuwania zakłóceń. W przypadku
dalszych pytań, lokalny oddział firmy jest do Państwa dyspozycji.
Usterki powodujące zatrzymanie produkcji należy zgłosić w ciągu jednej

godziny do lokalnego oddziału firmy.
Informacje Do opracowania pytania serwisowego są potrzebne następujące informacje:

Typ i numer seryjny robota
Typ i numer seryjny układu sterowania
Typ i numer seryjny jednostki liniowej (opcja)
Wersja oprogramowania systemowego KUKA
Dodatkowe oprogramowanie lub modyfikacje
Archiwum oprogramowania
Dostępne aplikacje
Dostępne osie dodatkowe (opcja)
Opis problemu, czas, częstotliwość występowania usterki
10.2 Biuro obsługi klienta KUKA
Dostępność Biuro obsługi klienta KUKA jest dostępne w wielu krajach. Jesteśmy do
Państwa dyspozycji!
Argentyna Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australia
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 117 / 128

Belgia KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazylia KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançă
CEP 02151 900 Săo Paulo
SP Brazylia
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chiny KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Niemcy KUKA Roboter GmbH

Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
118 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

10. Serwis KUKA
Francja KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie Sieflex Robotics

54, Industrial Estate, Ambattur
600 058 Chennai
Tamil Nadu
Indie
Tel. +91 6 241412
Fax +91 26 258757
sieflex@yahoo.com
www.kuka.com
Włochy KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Włochy
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Korea KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 119 / 128

Malezja KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Maksyk KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Maksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegia
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Austria KUKA Roboter GmbH

Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugalia KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalia
Tel. +351 21 238-8083
Fax +351 21 238-8086
kuka@mail.telepac.pt
120 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

10. Serwis KUKA
Rosja KUKA-VAZ Engineering

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Rosja
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Szwecja KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Szwajcaria KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Hiszpania KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Republika Południowej Jendamark Automation LTD (Agency)

Afryki 76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Południowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 121 / 128

Tajwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tajlandia KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Węgry KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Węgry
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Wielka Brytania
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
122 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Index
Index
Symbole Drukowanie programu 114
$ANIN 107 Drzwi ochronne 14
$ANOUT 107 Duże/małe litery 36
$IN 107 Dyrektywa "Kompatybilność elektromagnetyczna"
$OUT 107 13
Dyrektywa "Maszyny" 12
Cyfry Dyrektywa "Niskie napięcia" 13
73/23/EWG 13 Dyrektywa "Urządzenia ciśnieniowe" 26
89/336/EWG 13 Dyskietka 56
97/23/WE 26
98/37/WE 12 E
Edycja programu 113
A Elektroniczny czujnik pomiarowy 62
Administrator 39 EMT 62
Akcesoria 9 ESC 15
ALT 30
ANOUT 109 F
ARCHIVE.ZIP 57 Filtr 88
Archiwizacja danych 57 Firewall 24
Archiwizowanie 56 Funkcja oczekiwania, zależna od sygnału 111
AUT 19, 40 Funkcja WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO 25
AUT EXT 19, 40
Automatyka 19, 40 G
Automatyka zewnętrzna 19, 40 GO 93
Awaria 17 Grupa użytkowników 39
B H
Bezpieczeństwo 11 Hamowanie, w pobliżu toru 12
Bezpieczeństwo sieci 24 Hamowanie, zgodne z przebiegiem toru 11
Bezwładność masy 84 Hand-Override 43
BIOS 55 HOV 43
Biuro obsługi klienta KUKA 117
Blok klawiszy numerycznych 29, 31 I
Blokada oddzielających urządzeń Impuls 108
zabezpieczających 16 Incremental Step 93
Błędne hamowanie 23 Informacja dot. bezpieczeństwa 12
Bufor przebiegu 92 Integrator systemów 12, 21
BW_INI.EXE 95 Interfejs graficzny 33
Interpreter submitów 36
C Interrupty 54
CELL.SRC 96 ISTEP 93
Ciężar 84
Continuous Path 96 J
Czas eksploatacji 55, 56 Jasność 59
Czas oczekiwania 110 Język 59
Czujnik zegarowy 62, 67
Czynności pielęgnacyjne 26 K
Czyszczenie 26 Kalibracja 61
KCP 9, 23, 29
D Klawiatura 29, 30
Dane maszynowe 55, 56 Klawisz Enter 29
Dane maszyny 60 Klawisz ESC 29
Dane obciążenia 83 Klawisz Start 29, 32
Dekalibracja 69 Klawisz Start-Wstecz 29
Deklaracja producenta 12, 13 Klawisz STOP 29
Deklaracja zgodności z normami WE 12 Klawisz wyboru okna 29
Dokumentacja, system robota 7 Klawisze kierunkowe 29
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 123 / 128

Klawisze menu 29, 33 Obciążenie elementem obrabianym 83

Klawisze programowe 29, 33 Obciążenie narzędziem 83
Klawisze ruchowe 44 Obciążenie podłoża 13
Klawisze stanu 29, 33 Obciążenie stropu 13
Komentarz 113 Obciążenie ściany 13
Komunikaty 34, 115 Obsługa 39
Konfigurator KR C 57 Ochrona antywirusowa 24
Konserwacja 25 Ochrona operatora 15, 16
Kontrast 59 Ogólne środki bezpieczeństwa 23
Kontrola poprawności działania 24 Ogranicznik zakresu osi 20
KUKA Control Panel 29 Ogrodzenia ochronne 14
KUKA Customer Support 55 Okno główne 34
KUKA.HMI 9, 33 Okno komunikatów 34
KUKA.Load 84 Okno opcji 34
KUKA.Load Detect 84 Opcje 9
KUKA.SafeRobot 21 Operator 39
Opis produktu 9
L Opis systemu robota 9
Lista plików 87 Oprogramowanie 9
Logiczny układ bezpieczeństwa 15 Osie dodatkowe 50, 55
Lokalne WYŁĄCZENIE AWARYJNE 16 OUT 108
Override programu 93
M Oznaczenia 12
Mechaniczne ograniczniki krańcowe 19 Oznaczenie CE 12
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi 20
Mechaniczny punkt zerowy 61 P
Mechanizm swobodnego obrotu 20 Pakiety technologiczne 9, 56, 112
Menu kontekstowe 88 Pamięć 55
Metoda 2-punktowa ABC 73 Pasek statusu 36
Metoda 3-punktowa 76 Pierwsza kalibracja 65
Metoda 4-punktowa XYZ 70 Pisownia dużych/małych liter 31
Metoda ABC World 72 Point to Point 96
Metoda pośrednia 77 Pole list 35
Metoda referencyjna XYZ 71 Pole wprowadzania danych 35
Metody kalibracji 62 Pole wyboru 35
Miejsce ustawienia 13 Pomiar narzędzia 69
Monitorowanie zakresu roboczego 49 Pomiar podstawy 75
Motion Step 93 Pomiar, element obrabiany 78
MSTEP 93 Pomiar, narzędzia 69
Pomiar, narzędzie stacjonarne 78
N Pomiar, podstawa 75
Nagłówek 87 Pomiar, zewnętrzny TCP 78
Napędy WŁ 29 Pomoc 37
Napędy WŁ. 16 Pomoc online 37
Napędy WYŁ 29 Pomoc techniczna 117
Napędy WYŁ. 16 POV 93
Napięcie 52, 107, 110 Pozycja "Awaria" 19
Napięcie oporowe 12 Pozycja HOME 91
Naprawa 25 Pozycja przedkalibracyjna 63
Nawigator 87 Pozycja rzeczywista 50
Nazwa, komputer PC układu sterowania 55 Pozycja transportowa 23
Nazwa, robot 55, 56 Prędkość 43, 93
Nazwa, skaner antywirusowy 56 Prędkość zredukowana 15
NUM 30 Programator 9, 29
Numer seryjny 56 Programista 39
Programowane wyłączniki krańcowe 69
O Programowanie 24
Obciążenie 83 Programowy wyłącznik krańcowy 15, 20
Obciążenie całkowite 83 Prowadzenie orientacji 104, 106
Obciążenie dodatkowe 83 Przeciążenie 23
124 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Index
Przeciwwaga 26 TCP 69
Przegląd urządzeń zabezpieczających 15 Test 1 19, 40
Przełącznik trybów roboczych 18, 29, 39 Test 2 19, 40
Przesunięcie 63, 65, 110 Tool Center Point 69
Przesuw wstecz 95 Tor hamowania 14
Przesuw, kartezjański 47 Transport 23
Przesuwanie, kartezyjskie 42, 44 Tryb automatyczny 25
Przesuwanie, ręczne 42 Tryb dominujący 46
Przesuwanie, w odniesieniu do osi 42, 44 Tryb impulsowy 15, 19
Przewody łączące 9 Tryb wykonywania programu 93
Przybliżenie 103, 104, 105 Tryby robocze 15, 16, 39
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO 15, 16, Typ, robot 55
17 Typ, układ sterowania robota 55
Przycisk zatwierdzający 15, 16, 17, 18, 32
Przyciski radiowe 35 U
Przyciski ruchowe 42 Układ monitorowania zakresu osi 20
Przyrost 48 Układ sterowania robota 9, 24
Przyrostowy przesuw ręczny 47 Układ współrzędnych BASE 41, 75
Przywracanie danych 58 Układ współrzędnych FLANGE 69
PULSE 108 układ współrzędnych FLANGE 42
Punkt ciężkości 84 Układ współrzędnych ROBROOT 41
Punkt pomocniczy 97 Układ współrzędnych TOOL 41, 69
Układ współrzędnych WORLD 41
R Układy współrzędnych 40
Reakcje powodujące zatrzymanie systemu 11 Uruchamianie 23, 59
Regulator 35 Uruchamianie programu (do tyłu) 95
Robot 9, 14 Uruchamianie programu (tryb automatyczny) 94
Roboty paletujące 75 Uruchamianie trybu Automatyka zewnętrzna 96
Rodzaje ruchu 96 Uruchomienie programu (ręcznie) 94
Ruch CIRC 97, 100 Urządzenia ochronne 15
Ruch CP 96 Ustawienia 24
Ruch LIN 97, 99 Usterki 23
Ruch PTP 96, 98 Usuwanie 27
Usuwanie kalibracji 69
S Usuwanie wierszy programu 113
Serwis, KUKA Roboter 117 Utrata kalibracji 63, 66
SHIFT 31 Użytkownik 21, 22
Skaner antywirusowy 56 Użytkownik dokumentacji 7
Składowanie 27
SpaceMouse 29, 42, 44, 46, 47 W
Sprzęt, informacje 56 W pobliżu toru 12
SSB-GUI 29 WAIT 110
Stempel 113 WAITFOR 111
STOP 0 11, 15 Wczytywanie 98, 99, 100
STOP 1 11, 15 Wejścia/wyjścia, analogowe 51, 107
STOP 2 11 Wejścia/wyjścia, automatyka zewnętrzna 52
Strefa bezpieczeństwa 13, 14 Wejścia/wyjścia, cyfrowe 50, 107
Strefa robocza 13, 14 Wejście do ochrony operatora 16
Struktura folderów 87 Wersja, BIOS 55
Substancje niebezpieczne 26 Wersja, interfejs graficzny 55
SYM 31 Wersja, skaner antywirusowy 56
Symulacja 13 Wersja, system podstawowy 55
Symulacja wejścia/wyjścia 51 Wersja, systemu operacyjnego 55
System robota 9 Wersja, układ sterowania robota 55
System robota, informacje 55 Wiersz stanu 87
Właściwości, KUKA.SafeRobot 21
T Wprowadzanie danych dodatkowego obciążenia
T1 19, 40 85
T2 19, 40 Wprowadzanie danych numerycznych, narzędzie
Tabliczka znamionowa 32, 60 75
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 125 / 128

Wprowadzanie danych numerycznych, podstawa

77
Wprowadzanie danych obciążenia 85
Wskazówki 7
Wskazówki bezpieczeństwa 7
Wskaźnik rekordu 92
Wstecz 93
Wstęp 7
Wybór narzędzia 43
Wybór osi 45
Wybór podstawy 43
Wycofanie z eksploatacji 27
Wyjście, analogowe 109
Wyjście, cyfrowe 108
Wykres obciążenia 84
WYŁĄCZENIE AWARYJNE 11, 14
WYŁĄCZNIK AWARYJNY 29
Z
Zakresy robocze 49
Zapisywanie kalibracji 68
Zatrzymanie na przebiegu krzywej 11
Zatrzymywanie programu 94, 95, 96
Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające 14
Zewnętrzne WYŁĄCZENIE AWARYJNE 16
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający 16
Zgodnie z przebiegiem toru 11
Zmiana nazwy narzędzia 82
Zmiana nazwy podstawy 82
Zmiana wiersza 91
Zmiana, parametry ruchu 104
Zmień, instrukcja logiczna 112
Zmień, punkt wczytany 104
Znaki kalibracyjne 63, 64
Znaki specjalne 112
Znaki towarowe 7
Zresetuj programu 95
126 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 127 / 128
128 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Programowanie Ver 5 4 PL

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Programowanie Ver 5 4 PL

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KUKA Robot Group

KUKA System Software (KSS)

Instrukcja obsługi i programowania

Dla KUKA System Software V5.2, V5.3, V5.4

Stan: 20.07.2006 Wersja: 1.1

2 Opis produktu .................................................................................................. 9

4 Programator KCP ............................................................................................. 29

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 3 / 128

4.1 Strona przednia .............................................................................................................. 29

5 Interfejs graficzny KUKA.HMI ......................................................................... 33

4 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

7.4 Kalibracja ........................................................................................................................ 61

8 Programowanie i edycja programów ............................................................. 87

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 5 / 128

8.8.4 Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny) ........................................... 94

9 Komunikaty ...................................................................................................... 115

Index .................................................................................................................. 123

6 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

1.1 Użytkownik dokumentacji

Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających

1.2 Dokumentacja systemu robota

W skład dokumentacji systemu robota wchodzi:

1.3 Symbole wskazówek

Bezpieczeństwo Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą bezpieczeństwu pracy

Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośniki do dalszych

1.4 Znaki towarowe

Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 7 / 128

8 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

2.1 Przegląd systemu robota

System robota składa się z następujących komponentów:

Rys. 2-1: Przykładowy system robota

1 Robot 3 Układ sterowania robota

2.2 Przegląd oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS)

Opis Oprogramowanie systemowe (KSS) firmy KUKA przejmuje wszystkie funkcje

KUKA.HMI Interfejs graficzny oprogramowania systemowego firmy KUKA ma nazwę

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 9 / 128

W zależności od specyficznych ustawień klienta inferfejs graficzny może

Rys. 2-2: Interfejs graficzny KUKA.HMI

10 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

3.1 Reakcje powodujące zatrzymanie systemu

Reakcje powodujące zatrzymanie systemu są efektem działania operatora lub

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 11 / 128

3.2 Oznaczenia systemu robota

Zabronione jest usuwanie, zaklejanie, zamalowywanie lub innego rodzaju

3.3 Informacja dot. bezpieczeństwa

Dane dot. bezpieczeństwa nie mogą być wykorzystywane przeciwko firmie

3.4 Planowanie instalacji

3.4.1 Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja producenta

Deklaracja Integrator systemów musi zgodnie z dyrektywą 98/37/WE (dyrektywa

12 / 128 V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl

Układ sterowania robota posiada certyfikat CE zgodnie z dyrektywą 89/336/

Deklaracja Wraz z systemem robota dostarczana jest deklaracja producenta. Deklaracja

3.4.2 Miejsce ustawienia

Robot Rozplanowując instalację należy zapewnić, że miejsce ustawienia (podłoże,

Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota.

Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.

Programy symulacyjne nie odpowiadają ściśle warunkom rzeczywistym.

3.4.4 Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia

Strefy robocze muszą być ograniczone do wymaganego minimum. Strefę

V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl 13 / 128

Rys. 3-1: Przykład zakresu osi A1

1 Strefa robocza 4 Strefa bezpieczeństwa

Należy uniemożliwić włączenie trybu automatycznego do momentu, aż

Właściwości Do 10 monitorowanych i dowolnie zdefiniowanych obszarów

Ustawienie systemu robota