Escuela de Ingenierías Industriales

Fundamentos de Automática
Examen 16 de Junio de 2015. SOLUCIONES.

C1 1.2 punto
Partiendo de la estructura genérica de un sistema con realimentación unitaria.
a) Razonar para cada uno de los lugares de las raíces siguientes si el sistema en lazo cerrado
será siempre estable o no.
b) Justificar si alguna de las funciones de transferencia en lazo abierto siguientes corresponde a
alguno de los gráficos.
1 1 (s + 10)(s 2 + 20s + 101)
(s + 1)2 (s + 1)4 (s + 0.5)3
Root Locus Root Locus
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

0 x 0 x
-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)

(a) (b)
Root Locus Root Locus
10 1

8 0.8

6 0.6

4 0.4
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

2 0.2
o
0 o x 0 x x o
o
-2 -0.2

-4 -0.4

-6 -0.6

-8 -0.8

-10 -1
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)

(c) (d)

a) ESTABILIDAD
Suponiendo que el parámetro que varía es la ganancia K.
El sistema (a) es estable para cualquier valor de K. Los dos polos en LC siempre tienen parte real
negativa.
El sistema (b) es estable para valores de K<Klim. A partir de ese valor se hace inestable, dos de los polos
tienen parte real positiva.
El sistema (c) es estable para valores de K<Klim1 y para K>Klim2 (Klim1<Klim2). Si Klim1≤K≤Klim2 el
sistema es inestable, dos de los polos en LC tienen parte real positiva.
El sistema (d) es inestable para cualquier valor de K, uno de los dos polos en LC es siempre positivo.

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015. SOLUCIONES

Apuntes descargados de wuolah.com

 b) Funciones de Transferencia

1 En LA tiene dos polos en s=-1 y ningún cero finito. No hay LR sobre el eje real y presenta
(s + 1)2 asíntotas a +90º y -90º. Se corresponde con el gráfico (a)

1 En LA tiene cuatro polos en s=-1 y ningún cero finito. No hay LR sobre el eje real y presenta
(s + 1)4 asíntotas a +45º,+135º,225º,315º. No se corresponde con ninguno de los gráficos.

(s + 10)(s 2 + 20s + 101) En LA tiene 3 polos en s=-0.5. Tiene tres ceros, uno real en s=-10 y dos
complejos conjugados en -10±j. Una rama en el eje real (“sale” de -0.5 y
(s + 0.5)3 “llega” a -10). Otras dos ramas que “salen” de -0.5 y “llegan” a los dos
ceros complejos. Se corresponde con el gráfico (c).

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 2
C2 1.2 punto
Se aplica una señal escalón unitario en el instante 0 a cinco sistemas diferentes a), b), c), d) y e),
obteniéndose las gráficas 1, 2, 3, 4 y 5. Empareje cada gráfica con el sistema correspondiente y
justifique su respuesta.

(a) (b) (c)

(d) (e)
Step Response Step Response
0.25 0.25

0.2 0.2

0.15 0.15
Amplitude
Amplitude

0.1 0.1

0.05 0.05

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds) Time (seconds)

(1) (2)
Step Response Step Response
0.25 2

0.2
1.5

0.15
Amplitude

Amplitude

1
0.1

0.5
0.05

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
Time (seconds)

(3) (4)
Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 3
 1
1 .5 ×
F (s) = 3s + 4 . 5 = 1 . 5
1 + 1 .5 ×
1 3s + 6
3s + 4.5
1.5 0.25
Sistema de primer orden. F ( s ) = = . Valor final 0.25 .
3s + 6 1 + 0.5s
Tiempo de establecimiento t s = 4τ = 4 × 0.5 = 2 Sistema (3)

F (s) =
1
+ 2
−4
=
(s 2 + 4 s ) − 4s = s 2 = 1
s s + 4s s (s 2 + 4 s ) s 2 (s + 4 ) (s + 4 )

1 0.25
Sistema de primer orden. F ( s ) = = . Valor final 0.25 .
s + 4 1 + 0.25s
Tiempo de establecimiento t s = 4τ = 4 × 0.25 = 1 Sistema (1)
3
F (s) = s + 2s
2
= 2
3
1+ 4 × 2
3 s + 2 s + 12
s + 2s

Sistema de segundo orden con polos en -1. ± 3.31j. Valor final 3 = 0.25 .
12
Sistema subamortiguado con ese valor final Sistema (5)
Gd 1
5
F (s) = 1 + Gd Gd
= s + 9s + 4 = 2
2 1
1+ 3× 5
Gd 1 + Gd 1 + 1 s + 9s + 5
1 + Gd s 2 + 9s + 4
5
F (s) = s + 9s + 5
2
= 2
5
1+ 3× 2
5 s + 9 s + 20
s + 9s + 5
Sistema de segundo orden con polos reales en -4 y -5.
4
Valor final = 0.25 . Sistema sobreamortiguado con ese valor final
20 Sistema (2)
2
= × s +2 = × 2
1 Ge 1 2 1 2 1
F ( s) = × = 2
2 1 + GeHe 2 1 + 3 2 2 s +5 s +5
2 s2 + 2

Sistema de segundo orden con dos polos complejos

imaginarios puros en ± 5 j .
Sistema oscilatorio (en el límite de estabilidad) Sistema (4)

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 4
C3 1.6 puntos
Se dispone de un depósito cónico como el de la figura, en el que el qe
volumen del líquido contenido es proporcional, con la constante k, al
cubo de la altura h del líquido en el depósito. El depósito se llena con
un caudal qe y se vacía con otro caudal qs.
El modelo que describe la dinámica del sistema está descrito por las
siguientes ecuaciones:
dV (t ) h V
= q e (t ) − q s (t )
dt
V (t ) = kh 3 (t )
qv
q s (t ) = CS 2 gh(t ) = B h(t )

Donde, C = coeficiente de contracción de vena (adimensional), S = área del orificio de salida (m2),
B=0.001, k=2, (unidades SI).
Se parte de una situación de equilibrio en la que el caudal de entrada es de 0.01m3/s y se pide:
a) Obtener la función de transferencia entre h y qe y la función de transferencia entre qs y qe.
b) Si en el instante t=0 el caudal de llenado qe aumenta bruscamente hasta 0.02 m3/s, indicar el tiempo
que tarda el nivel en alcanzar su nuevo estado estacionario y cuál es su valor.
c) ¿Cuál es el error que se ha cometido con la linealización?

Inicialmente estamos ante una situación de equilibrio:qs=qe=0.01 m3/s.

2
⎛ qs ⎞
Lo que nos lleva a un valor inicial h0 = ⎜⎜ 0 ⎟ = 100 m
⎟
⎝ B ⎠
La ecuación correspondiente a la dinámica del nivel se puede reescribir como:
dh(t )
3kh 2 (t ) + B h(t ) − q e (t ) = 0 → f (h&(t ), h(t ), q e (t )) = 0
dt
Escogemos como punto de linealización el punto de equilibrio qe0=0.01, h0=1 y aplicamos la fórmula de
Taylor:
∂f & & ∂f ∂f
f (h&0 , h0 , q e 0 ) + (h − h0 ) + (h − h0 ) + (qe − qe 0 ) = 0
∂h& 0 ∂h 0 ∂q e 0
∂f ∂f B ∂f
Como f (h&0 , h0 , q e 0 ) = 0; = 3kh0 ; = = −1
2
;
∂h& 0 ∂h 0 2 h0 ∂q e 0

dΔh B
+ Δh − Δq e = 0
2
Entonces 3kh0
dt 2 h0

Aplicando la transformada de Laplace y teniendo en cuenta las condiciones iniciales nulas:

B
3kh0 sH(s) + H ( s ) − Qe ( s ) = 0
2

2 h0
⎛ ⎞
⎜ 3kh0 2 s + B ⎟ H ( s ) = Qe ( s )
⎜ 2 h0 ⎟
⎝ ⎠
2 h0
H (s) B K1
La función de transferencia entre H y Qe es: G1 ( s ) = = =
Qe ( s ) 6kh0 2 h0 τ 1s + 1
s +1
B
Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 5
 2 h0
Donde la ganancia K 1 = = 2 x10 4 y
B
2
6kh0 h0
la constante de tiempo τ 1 = = 12 x10 8 seg = 20 x10 6 min
B

De un modo similar sacamos la función de transferencia entre qs y qe:

q s (t ) = B h(t )
B
Δq s (t ) − Δh(t ) = 0
2 h0
⎫
⎪
⎪
H ( s) = 0 ⎪
B
Qs ( s ) −
2 h0 ⎪
⎪⎪ Qs ( s ) 1 K2
Pero ⎬ → G2 ( s) = = = donde K 2 = 1, τ 2 = τ 1
⎪ Q ( s ) 6 kh
2
h τ + 1
s +1
e 0 0 2
2 h0 ⎪ B
H ( s) B ⎪
= ⎪
Qe ( s ) 6kh0 2 h0
s + 1⎪⎪
B ⎭

Cuando el caudal de entrada aumenta a 0.02 m3/s, los valores alcanzados en régimen permanente son:
qs=qe=0.02

El tiempo que se tarda en alcanzarlos: ts=4τ=80x106 min

Considerando el modelo lineal:

2 x10 4 0.01
Δh(∞) = lim s = 200 m → h f L = h0 + 200 = 300 m
s → 0 12 x10 8 s + 1 s

2
⎛ qs ⎞ 2

Con la ecuación no-lineal: h f NL =⎜ f ⎟ = ⎛⎜ 0.02 ⎞⎟ = 400 m

⎜ B ⎟ ⎝ 0.001 ⎠
⎝ ⎠

−1
El error que se comete con la linealización es: 300-400=-100 m que representa × 100% = −25%
4

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 6
Problema 3 puntos
Un sistema de control del giro de un motor se controla mediante un control proporcional de
ganancia 1 y realimentación unitaria. Para una referencia angular escalón de W=1 rad. la salida Y
del sistema es la de la figura:
Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)

W(s) + E(s) U(s) Y(s)

1 G(s)
-

Se pide:
1. La función de transferencia G del sistema (ángulo girado frente a tensión de alimentación al motor).
2. Estudie la estabilidad del sistema mediante el diagrama de Bode en función del valor del controlador
proporcional.
2
3. Obtenga el error estacionario que tendría el sistema ante una entrada rampa
s2
⎛ 1 ⎞
4. Se cambia el controlador proporcional por un controlador PI de la forma: K ⎜⎜1 + ⎟⎟ .
⎝ Ti s ⎠
Dibuje el LDR del sistema y estudie su estabilidad en función de K, para valores de Ti=2 y Ti= 0.621.
3.115
5. Suponga un sistema con realimentación unitaria y G = . Diseñe un controlador que haga que el
s + 1.5
sistema en lazo cerrado tenga ante una entrada escalón unitario en la referencia, error estacionario nulo,
sobreimpulso máximo del 5% y tiempo de pico de 1s.

1. La función de transferencia G del sistema (ángulo girado frente a tensión de alimentación al motor).

La gráfica se corresponde, como dice el enunciado, con a respuesta del sistema en lazo cerrado.
Presenta valor estacionario 1 ante una entrada escalón unitario, por tanto su ganancia K será 1.
Por otro lado vemos que tiene un sobreimpulso del 20% y un tiempo de pico de 2s. A partir de las fórmulas
de Mp y tp obtenemos:
− δπ π π
δ = 0.4559 tp = = ωn = 1.765
Mp =e 1−δ 2
ωd ωn 1 − δ 2
Con estos valores la función de transferencia en lazo cerrado

Kωn2 3.115 G
F= = 2 =
s + 2δωn s + ωn s + 1.61s + 3.115 1 + G
2 2

Luego la función de transferencia directa (en este lazo FTLA)

F 3.115 3.115
G= = 2 =
1 − F s + 1.61s s (s + 1.61)

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 7
2. Estudie la estabilidad del sistema mediante el diagrama de Bode en función del valor del controlador
proporcional.
Para estudiar la estabilidad se emplea el Bode de la FTLA (RG)
3.115 3.115 3.115 1.93
RG = K
s + 1.61s
=K
2
s (s + 1.61)
=K
1.61s 1 + s ( )
1.61
=K
(
s 1+ s )
1.61
Una ganancia 3.115x0.62K=1.93K.
1
Un polo en el origen .
s
1
1.61 = 0.62
Un término de primer orden
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
⎜1 + s ⎟ ⎜1 + s⎟
⎝ 1.61 ⎠ ⎝ 1.61 ⎠

Partiendo de K=1. El término aporta 20 log(1.93) = 5.71dB para la magnitud y 0º para la fase.
El integrador. Recta de -20dB/dec de pendiente para la magnitud y -90º para la fase.
El término de primer orden.
En la magnitud 0dB hasta frecuencia 1.61. Recta de -20dB/dec de pendiente desde esa frecuencia.
En la fase. 0º a frecuencias “bajas”, -45º para 1.61 rad/s. -90º a frecuencias “altas”.

El diagrama asintótico es el que se muestra:

20+5.7=25.7 dB
40
20 -20 dB/dec
0
(dB)

-20 -40 dB/dec

-40
-60 1.61 rad/s
-80
-90
(deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frec (rad/s)
La curva de fase tiende asintóticamente a -180º, luego el MG es infinito.
La curva de magnitud corta 0dB aproximadamente en 1.61rad/s, donde la fase es de -135º, con lo que el
MF es aproximadamente de 45º.
Los valores exactos:
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 48.2 deg (at 1.44 rad/s)
40
20
Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Como puede verse tiene un margen de ganancia infinito, por lo cual el valor de la ganancia proporcional
podría tomar cualquier valor y el sistema seguiría siendo estable.
Si K aumenta, el MG no cambia. El margen de fase se hará menor (corte con 0dB más “a la derecha”).
Para K elevadas el MF será aproximadamente cero.
Si K disminuye, de forma que no haya corte con 0dB, el MF también será infinito.

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 8
 2
3. Obtenga el error estacionario que tendría el sistema ante una entrada rampa
s2
El sistema es de tipo 1, ya que G tiene un polo en el origen, por lo tanto ante una rampa presentará un
error finito.
1 1 2 s 2 + 1.61s 2
E (s) = W (s) = =
1 + G ( s) 1+
3.115 s 2
s + 1.61s + 3.115 s 2
2

s 2 + 1.61s
s 2 + 1.61s 2 1.61 × 2
e ss = lim sE ( s ) = lim s = = 1.03
s →0 s →0 s + 1.61s + 3.115 s 2
2
3.115

2
O bien, haciendo uso de las constantes de error: e ss =
Kv
3.115 3.115
Donde K v = lim sRG ( s ) = lim s =
s →0 s →0 s + 1.61s
2
1.61

4. Se cambia el controlador proporcional por un controlador PI de la forma: K ⎛⎜1 + 1 ⎞⎟ .

⎜ Ts⎟
⎝ i ⎠
Dibuje el LDR del sistema y estudie su estabilidad en función de K, para valores de Ti=2 y Ti= 0.621.
⎛ 1 ⎞ ⎛ T s + 1⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ T s + 1 ⎞⎛ 3.115 ⎞
R = K ⎜⎜1 + ⎟⎟ = K ⎜⎜ i ⎟⎟ RG = K ⎜⎜1 + ⎟⎟ = K ⎜⎜ i ⎟⎟⎜ 2 ⎟
⎝ Ti s ⎠ ⎝ Ti s ⎠ ⎝ Ti s ⎠ ⎝ Ti s ⎠⎝ s + 1.61s ⎠
El sistema LA tiene
1
Un cero en s = − . Tres polos. Uno (doble) en s = 0 y otro en s = −1.61
Ti
Tomando Ti=2
⎛ 2 s + 1 ⎞⎛ 3.115 ⎞ . Cero en s=-0.5. Polos en s=0 (doble) y en s=-1.61.
RG = K ⎜ ⎟⎜ 2 ⎟
⎝ 2 s ⎠⎝ s + 1.61s ⎠
Sobre el eje real, rama que “sale” de
-1.61 y “llega” a -0.5. 4
Root Locus

Dos ramas “salen” de los polos en

s=0 y “llegan” a ∞. Hay entonces 2
3

asíntotas 2

( n=3 polos) –( m=1 ceros) = 1

Imaginary Axis (seconds-1)

= 2 asíntotas. 0 X o X

A +90º y -90º. -1

-2
Centroide en
(0 − 0 − 1.61) − ( −0.5)
= −0.55
-3

2 -4
-1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis (seconds -1)

Puede verse que el sistema es estable para cualquier valor de K ya que todas las ramas del LDR (todos
los polos en LC) están en el lado izquierdo del plano complejo.

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 9
Tomando Ti=0.6211
⎛ 0.6211s + 1 ⎞⎛ 3.115 ⎞ ⎛ 0.6211(s + 1.61) ⎞⎛ 3.115 ⎞ ⎛ 3.115 ⎞
RG = K ⎜ ⎟⎜ 2 ⎟ = K⎜ ⎟⎜⎜ ⎟⎟ = K ⎜ 2 ⎟ .
⎝ 0.6211s ⎠⎝ s + 1.61s ⎠ ⎝ 0.6211s ⎠⎝ s (s + 1.61) ⎠ ⎝ s ⎠

Se anulan el polo de G en s=-1.61 con el cero del regulador. RG tiene un polo doble en s=0.
Dos ramas “salen” de los po-
los en s=0 y “llegan” a ∞. Hay 1.5
Root Locus

entonces 2 asíntotas

( n=3 polos) –( m=1 ceros) = 1

=2 asíntotas.
0.5

Imaginary Axis (seconds-1)

A +90º y -90º.
0 X
No hay rama sobre el eje
real. -0.5
Las asíntotas se cruzan en 0
-1

-1.5
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
Real Axis (seconds -1)

El sistema es críticamente estable. Para cualquier valor de K, hay dos polos de la FTLC que son
imaginarios puros.

5. Suponga un sistema con realimentación unitaria y G = 3.115 . Diseñe un controlador que haga que el
s + 1 .5
sistema en lazo cerrado tenga ante una entrada escalón unitario en la referencia, error estacionario nu-
lo, sobreimpulso máximo del 5% y tiempo de pico de 1s.

El controlador más sencillo para obtener las características pedidas es un PI ya que nos piden ess=0 y el
sistema es de tipo 0.
⎛
R = K ⎜⎜1 +
1 ⎞ (T s + 1)
⎟⎟ = K i RG
Es decir ⎝ Ti s ⎠ Ti s La función de transferencia en lazo cerrado sería F=
1 + RG

K
(Ti s + 1) 3.115
Ti s s + 1.5 3.115 K (Ti s + 1) 3.115 K (Ti s + 1)
F= = =
(T s + 1) 3.115 Ti s + 1.5Ti s + 3.115KTi s + 3.115 K Ti s + (1.5 + 3.115 K )Ti s + 3.115K
1+ K i
2 2

Ti s s + 1.5
− δπ π π
Las características pedidas son tp = = =1
Mp = e 1− δ 2
= 0.05 ωd ωn 1 − δ 2
Se obtiene δ = 0.69 y ωn = 4.341
El denominador de la FT normalizada es
Ti s 2 + (1.5 + 3.115 K )Ti s + 3.115 K
= s 2 + (1.5 + 3.115 K )i s +
3.115 K
s + 2δωn s + ω =
2 2
n
Ti Ti
Comparando valores K = 1.4419 y Ti = 0.2383

Por lo que el controlador quedaría: R = 1.4419

(0.2383s + 1)
0.2383 s

Universidad de Valladolid – Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

FAutomática. Examen Ordinario. 16 Junio 2015 10