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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL

LITORAL

EJERCICIOS RESUELTOS DE DINAMICA ROTACIONAL

AUTOR: GABRIEL ROMERO MORA

GUAYAQUIL-ECUADOR
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

La figura muestra F1=40N, F2=30N, F3=50N, F4=60N aplicadas a un cuerpo rígido


que puede girar en torno de un eje que pasa por O. Calcular el torque resultante.
R= -10.8Nm.

F1
45
º F2
O
2m 1.5m 2.5m 120º

F3
F4

SOLUCIÓN
Aplicamos sumatoria de torques tomando como eje a O., descomponemos los
vectores en sus componentes, y sentido positivo hacia la izquierda

F1
F1y

45º F3x
F2
O (+)
2m 1.5m F1x 2.5m 120º
F3y

F3
F4

τR = τ1 + τ2 + τ3 + τ4
τR = (F1Sen45º)(1.5)+(F2sen0º)(4)+(-F3sen60(4))+(F4 (4))

τR=-10.8Nm
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

Calcular el torque neto sobre la rueda producido por las fuerzas F1=8n, F2=10N,
F3=15N, que se indican en la figura, alrededor de un eje que pase por su centro, si
a=10cm, b=20cm y α=30º.

F2

F1

a
F3
b
α

SOLUIÓN:
Aplicamos sumatoria de torques con respecto al centro de masa de la rueda, y
el sentido positivo hacia la izquierda.

F2

F1 (+)

b
b
F3
α

τR = τ1 + τ2 + τ3
τR =(-F1*b)+(-F2*b)+(F3*a)
τR =(-8*0.2)+(-10*0.2)+(15*0.1)
τR = -12,1 Nm.
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

Se tiene un cilindro homogéneo de radio r suspendido mediante dos hilos arrollados en


según se muestra en la figura. El eje del cilindro está siempre en la horizontal.
Suponiendo que no hay deslizamiento entre los hilos y el cilindro, y que el diámetro del
hilo es despreciable frente al del cilindro, determinar la aceleración de caída del centro
de masa del cilindro. R=6,53m/s2.

SOLUCIÓN:
Realizamos el DCL y aplicamos la ecuación fundamental de la dinámica de rotación.
Tomamos en cuenta el eje de rotación del cilindro, y nos damos cuenta que no rota
alrededor de un eje que pasa por su cm, entonces aplicamos el “teorema de ejes paralelos”
para hallar su inercia en ese eje.

  I p Vista transversal

1 
mgr   mr 2  mr 2  T
2 
3  a 
mgr   mr 2  cm 
2  r  (+)
R
3a
g  cm
2
2g Pivote
acm 
3
2(9,8) mg
acm 
3
acm  6,53m / s 2
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Una barra uniforme de longitud L y de masa M gira alrededor de un eje horizontal sin
fricción que pasa por uno de sus extremos. La barra se suelte desde el reposo en una
posición vertical. En el instante en que está horizontal encuentre a) su rapidez angular
b) la magnitud de su aceleración angular, c) las componentes x e y de la aceleración de
su centro de masa.

SOLUCIÓN:
Primero colocamos el nivel de ref. Luego localizamos el eje de giro y el centro de masa de
una barra (siempre esta en la mitad), vemos que energías interviene antes y después que este
en posición horizontal. Por otro vemos que el centro de masas hace un MCU por lo tiene
aceleración centrípeta y tangencial en todo su movimiento.

Solución a)
Nota: usamos la Centro
inercia de una de masa ω
Eantes  Edespués barra con respecto
U g  K rot a un eje que pasa
por un extremo.
L 1 2 I=1/3ML2
Mg  I L/2
2 2 ax=ac
L 11 
Mg   ML2  2
2 23  L/2 ay=aT
Eje de
3g
 giro Nivel de
L referencia

Solución b) Solución c)

ac   2 r aT  r
  I
3g  L  3g  L 
Mg
L 1 2
 ML  ac    aT   
L 2 2L  2 
2 3
3g 3g

3g ac  aT 
2L 2 4

a  ax  a y
3g 3g
a i j
2 4
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

SOLUCIÓN:
Realizamos DCL para el cilindro y otro DCL
para las fuerzas que realizan torque, para aplicar
las ecuaciones de equilibrio, tomando en cuenta
el punto pivote que es de donde tiende a rotar.

X
Y
Fr
T
N
T (+)

r
r
mgsenα α mgcosα
mgsenα
mg

F x 0
T  Fr  mgsen  0
T  N  mgsen  0 ( a )
  0
T (2r )  mgsen (r )  0
T (2r )  mgsen (r )
F y 0
mgsen
N  mg cos   0 T (c )
2
N  mg cos  (b)
T  0.5 gsen

Insertamos T de (c) y N de (b) en ( a )


mgsen
  ( mg cos  )  mgsen  0
2
mg
mg cos   sen  0
2
mgsen

2mg cos 
1
  tan 
2
  0,5 tan 
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El disco que aparece en la fig. Tiene una masa de 14kg y está unido a un resorte de
constante elástica K=30N/m y una longitud no estirada de 0.30m. Si el disco se libra desde
el reposo, cuando se halla en la posición que se ilustra, y rueda sin deslizarse, determinar la
velocidad angular en el instante en que recorre 1m. R=3.32rad/s

1.5m R=0.25m

1.0m

SOLUCIÓN:
Analizamos las energías que intervienen en el disco antes y después que lo sueltan.
Por inspección nos damos cuenta que el resorte está estirado al inicio y después de 1
m está comprimido y se mueve el disco a la vez.

Hallamos X1

0.3m d
0.3m Antes d
1.5
Después X1
X2 1.5m 1

d  (1.5) 2  12
d  1.80m
x1  d  0.3
1.0m x1  1.5m

Hallamos X2
X2 =1.5-0.3

Eantes  Edespués
U resorte  U resorte  K rotación  K traslación
1 2 1 2 1 2 1 2
kx1  kx2  I  mv
2 2 2 2
(0.5)(30)(1.5) 2  (0.5)(30)(1.20) 2  (0.5)(14)(0.25) 2  2  (0.5)(14)(0.25) 2  2
  4.3rad / s
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

El sistema mostrado de la fig. es soltado del reposo cuando está en su posición de


relajamiento (no deformado). Si la fricción es despreciable, ¿Cuál será la rapidez de la masa
cuando se ha deslizado 1.0m hacia abajo del plano inclinado? R=0.689m/s

r=0.3m

I=0.5kgm2 2Kg

K=20N/m 37º

SOLUCIÓN:
Analizamos las energías que intervienen antes y después del movimiento.

1m
I=0.5kgm 2 2Kg
1m
h
2Kg

K=20N/m 37º

E antes  E después
1
U gravitacional  K disco  U resorte  K bloque h
1 2 1 2 1 2 37º
mgh  I  Kx  mv
2 2 2
2 Usando la trigonometría
1 v 1 1 tenemos que h=sen37º y
mgsen37º  (0.5)   (20)(1) 2  (2)v 2 usamos la igualdad w=v/r
2 r 2 2
v  0.689m / s
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

SOLUCIÓN:
Realizamos el diagrama de fuerzas y calculamos por geometría los diferentes radios para
los torques. Dato: g=10m/s2

(1)Calculamos θ
V (2)Calculamos X y R1

H x X  L  1. 5
4 L/2
θ X  5  1.5
3 θ Ty
T X  3.5m
4 R1
tan  
3
Tx
4 L
  tan ( )
1
θ R1  cos(53.13)
3 2
  53.13º
mg

  0 F x 0 F y 0
Tx  mgR1  0
Tx  H  0 T y  V  mg  0
Tx  mgR1
H T V  mg  T y
mgR1 x
T H  T cos  V  mg  Tsen
x
(150)(9.8)(2.5) cos(53.13) H  642.8 cos(36.87) V  (150 * 10)  642.8sen(36.87)
T
3.5 V  1114 N j
H  514 N i
T  643N A = (514 i + 1114 j) N
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

EL tablón uniforme de la figura, de 5m de largo y peso P está articulado en A e


inclinado α grados con la horizontal. En el extremo opuesto está sostenido por una
cuerda que forma un ángulo de 90º con el tablón, sosteniendo un peso P/2. Calcular: a)
la tensión de la cuerda, b) la fuerza en A. R: a) 0.6P, b) (0.47i+1.14j) P.

SOLUCIÓN:
Realizamos diagrama de fuerzas para sacar los torques y las componentes de A.

Ty

Tx
5

α
P\2
3

V P α=cos (3/5)
α=53,13
α
H

Calculamos T Calculamos H Calculamos V

  0 F x 0 F y 0
H  Tx  0 V  Ty  p  p / 2  0
TL  p( L / 2) cos   ( p / 2) L cos   0
H  Tx V  (3 / 2) p  Ty
T  p cos 
H  Tsen(53,13) V  (3 / 2) p  T cos(53,13)
T  p cos(53,13)
H  0,479 p V  (3 / 2) p  0,6 p cos 53,13
T  0,6 p
V  1.14 p

A= (0, 47i+1.14j) p
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

Un sólido uniforme de radio R y masa M puede girar libremente sobre un pivote sin
fricción que pasa por un punto sobre su borde (figura). Si el disco se libera desde el
reposo en la posición mostrada por el círculo. a) cual es la rapidez de su centro de masa
cuando el disco alcanza la posición indicada en el circulo punteado? b)cual es la rapidez
del punto más bajo sobre el disco en la posición de la posición de la circunferencia
punteada.

Solución
Aplicamos energías antes y en el punto bajo tomando como referencia el centro de masa
del sólido.

Centro de
masa

Punto más
bajo
a) b)
Eantes  Edespues V  2Vcm
1 1
mgR  2
mVcm  mI 2
2 2
 gR 
1
mgR  mVcm2 11 
  mR 2  2
V  2 2 

2 22   3 
2
1 11  V  gR
mgR  mVcm 2
  mR 2  cm  V 4
2 22  R  3
V2
2 gR  Vcm
2
 cm
2
4 gR
Vcm 
3
gR
Vcm  2
3
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

Un bloque de masa m está unido a través de una polea ideal a un cilindro de masa M y
radio R, como se muestra en la figura. Determine la aceleración del centro de masa del
cilindro.

Solución
La aceleración del centro de masa empieza cuando se suelta el bloque del reposo entonces
analizamos por DCL ya que no se puede por energía.

T T
F  macm R
T
mg  T  macm (1) P
Punto
Pivote T
(P) m

  I Usamos la relación
3 α=Racm mg
TR  MR 2
2
3 a 
TR  MR 2  cm  Para la sumatoria de torque utilizamos la inercia
2  R 
que se provoca en el punto P con el teorema de
3 Steiner de “Ejes paralelos” el eje P y cm de
T  Macm ( 2)
2 cilindro están paralelos y verticales a la hoja y la
distancia que los separa es R.

(1) y ( 2)
I p  I cm  Md 2
mg  3Macm  macm
1
mg Ip  MR 2  MR 2
acm  2
 3 
m  M 3
I p  Macm
 2  2
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

Cuando la borra delgada AB de 10Kg está horizontal, se encuentra en reposo y el


resorte no está estirado. Determine la rigidez K del resorte de modo que el movimiento
de la barra se detenga momentáneamente cuando a girado hacia abajo 90º. R= 42.8Nm.

1.5m 1.5m

SOLUCIÓN:
Analizamos las energías que intervienen antes del movimiento y después cuando tiene 90º.
Nótese que la altura es con respecto al centro de masa de la barra y este siempre está en la mitad.

3.0m

cm

L/2=h
cm
1.5m x

d
1.5m

Energia Inicial  Energia Final Hallamos d


E0  E d  (1.5) 2  (3) 2
U resorte  U gravitacional
d  11.25
1 2
Kx  mgh d  3.35m
2
2mg (l / 2) Cuanto se elongo resorte ( x)
K d  1 .5  x
x2
(10)(0.8)(1.5) x  d  1 .5
K
(1.854) 2 x  3.35  1.5
K  32.8 Nm x  1.85m
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

Un disco de 2 Kg de masa y 10 cm de radio gira alrededor de su eje a 180 r.p.m..


Encima, pero sin que exista contacto, se encuentra otro disco de 1 Kg de masa, del
mismo radio y en reposo. Cuando el disco superior se deja caer, ambos se mueven
solidariamente. Calcular la velocidad angular final.

SOLUCIÓN:

Cuando el disco superior se posa sobre el inferior, el momento de las fuerzas sigue
siendo nulo por lo que se conserva el Momento angular, I.w.

(I.w)antes = (I.w)después

I1.wi = (I1 + I2).wf wf = I1.wi /(I1+I2)

Como el Momento de inercia de un disco es ½.m.R2 se obtiene:

wf = ½.m1.R2 wi /( ½.m1.R2 + ½.m2.R2 ) = m1.wi /(m1+m2)

En este caso particular:

wf = 2 Kg . 180 rpm / (2 kg + 1 Kg)

wf = 120 r.p.m.
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

Una bala de masa m=10g que lleva una velocidad de 100m/s dirigida como se muestra
en la fig. choca contra un disco sólido uniforme de masa M=1kg y radio R=20cm que
puede girar libremente sobre un pivote sin fricción que pasa por un punto de su borde.
Después del choque la bala se queda incrustada en el centro del disco. Determine a) la
velocidad angular del sistema después del choque. b) La energía perdida en la colisión.

M
R
30º

V=100m/s

SOLUCIÓN:
Calculamos velocidad aplicando cantidad de movimiento angular, la inercia del disco se
toma con respecto al pivote.

Antes Después
M
M R

30º
R

ω
Vcos30º

Lo  L
3  3 
Rmv cos 30º  MR 2  0   mR 2  MR 2 
2  2 
Rmv cos 30º

 3 2 
 mR  MR 
2

 2 
mv cos 30º

 3 
 m  M R
 2 
0.1*10 cos 30º

3
(0.1  (1))0.2
2
  2.87 rad / s

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