M E C H AN I K A

TEORETYCZN A
1  STOSOWAN A
1,  21  (1983)

11
METODA  ELEMENTÓW SKOŃ CZONYC
H  W  STATECZNOŚ C
I  KONSTRUKCJI

ZENON   W A S Z C Z Y S Z Y N
Politechnika  Krakowska

1.  Uwagi  wstę pne

Rozwój  teorii  statecznoś ci,  widoczny  po  ostatniej  wojnie  ś wiatowej  doznał   istotnego
przyspieszenia  w  ostatnich  15- tu  latach.  Ś wiadcz y  o  tym  bogata  bibliografia.  Obok wzno-
wień  klasycznej  monografii  S. P.  TIMOSH EN KI  i  J. H .  G ERE  [76] oraz A. PFUUGERA  [60] po-
jawił y  się   ksią ż ki  A.  S.  WOLMIRA  [84], H .  ZIEG LERA  [89], J. M .  THOMPSONA  i G . W.  H U N -
TA  [75], K.  H U SEYIN A  [34], D . O.  BRUSHAiB. O.  ALMROTHA  [15],  ostatnio N . A.  AŁF U -
TOWA  [1]. Opublikowano  też wiele prac przeglą dowych,  dotyczą cych  ukł adów  sprę ż ystych
i  sprę ż ysto- plastycznych   [27,  36,  66,  67,  77].  Był o  organizowanych  wiele  konferencji  po-
ś wię conych   statecznoś ci  konstrukcji  —  warto  zwrócić  uwagę   na  te,  po  których  został y
opublikowane  peł ne  teksty  referatów  [16,  69,  72,  80].  Spoś ród  rozwijanych  zagadnień
należy  podkreś lić  duże  zainteresowanie  statecznoś cią   ukł adów  dyskretnych.  Zaję to  się
rozwinię ciem  koncepcji  W. T.  Koitera  analizy  stanów  pozakrytycznych  i  wpł ywu  imper-
fekcji,  róż nymi  kryteriami  utraty  statecznoś ci,  oszacowaniem  zakresu  obowią zywania
teorii  liniowych.  U wzglę dniają c  nieliniowoś ci  geometryczne  i  fizykalne  zwrócono  uwagę
na  wpł yw  zachowania  się   obcią ż eń   podczas  odkształ cania się   konstrukcji.  Ostatnio coraz
wię cej uwagi poś wię ca  się  waż nym   ze wzglę dów inż ynierskich  problemom statecznoś ci przy
dział aniu  obcią ż eń   wieloparametrowych.
Silny  rozwój  teorii,  zwł aszcza  dotyczą cej  statecznoś ci  ukł adów  dyskretnych,  był   sty-
mulowany  koniecznoś cią   prowadzenia  obliczeń  niezbę dnych  dla  praktyki  inż ynierskiej.
Komputerowa  technika  obliczeniowa  i  metoda  elementów  skoń czonych   (MES) znalazł y
tutaj  szerokie  moż liwośi czastosowań.  W  pierwszym  rzę dzie  zaję to  się   problemami linio-
wymi,  sprowadzają c  je  do  algebraicznych  zagadnień  obliczania  wartoś ci  i  wektorów  wł a-
snych.  Stał o  się   to  moż liwe  m.in.  dzię ki  koncepcji  macierzy  geometrycznej  wstę pnych
naprę ż eń   [5,  25,  50].  Takie  podejś cie  zastosowano  do  analizy  wyboczenia  ram  [29, 47],
pł yt  [3, 40]  i  powł ok  [26,  53,  57].  P o  doł ą czeniu  macierzy  mas  zaczę to  badać  problemy
utraty  statecznoś ci  przy  obcią ż eniach   niekonserwatywnych  [6]. Warto  dodać,  że  proble-
matyka statecznoś ci w uję ciu  M ES szybko weszł a do monografii  i podrę czników  [52, 62,91].

-   1 }  Praca został a wykonana  w ramach PW 05.12  i przedstawiona jako  referat  problemowy  na V Kon-

ferencji  Metod  Komputerowych  w  Mechanice  Konstrukcji—Karpacz,  6- 9.V.1981,  Jej  obszerny  skrót
pt.  „Stosowanie metody elementów skoń czonych  w analizie statecznoś ci konstrukcji"  został  opublikowany
w T. 3 materiał ów, wydanych  w Pracach Naukowych  Instytutu Inż ynierii Lą dowej  Politechniki Wrocław-
skiej, N o 28, 1981, s. 101 -   121.
4  Z.  WASZ C Z YSZ YN

Opieranie  się   na  równaniach  teorii  drugiego  rzę du,  wystarczają ce  w  liniowej  analizie
wyboczenia, jest niewystarczają ce  do badania bardziej  zł oż onych, nieliniowych  problemów
utraty  statecznoś ci. Z tego wzglę du  dużo uwagi  poś wię cono  sformuł owaniu  odpowiednich
modeli  matematycznych  oraz  metod  obliczeniowych  w  ramach  MES  (bogatą   bibliografię
moż na  znaleźć  w  [42]). Algorytmizacja  poszł a w  dwóch  kierunkach.  Pierwszy  obowią zy-
wał   do  koncepcji  koiterowskich,  łą czą c  aproksymację   MES  z  metodą   perturbacji  i  roz-
winię ciami  w szeregi  potę gowe  [21, 44, 48, 74,  78,  82]. Takie  uję cie jest jednak  efektywne
tylko w ustrojach  o mał ej liczbie stopni swobody  lub  o . strukturze  pasmowej,  gdyż  wymaga
posł ugiwania  się   macierzami  o  duż ych   rozmiarach  (trzeciego  i czwartego  rzę du). Kompu-
terowe  realizacje  okazał y  się   mał o  ogólne, gdyż w  niewielkim  stopniu  korzystają   ze  stan-
dardowych procedur.
Drugi  kierunek  nawią zuje  do  uję ć  „komputerowych",  wykorzystują c  przede  wszyst-
kim  metody  i  algorytmy  algebry  liniowej.  Stał o  się   to  moż liwe  przede  wszystkim  dzię ki
sformuł owaniom  przyrostowym  [8,  30,  79],  ł ą czonym z  odpowiednimi  procedurami  ite-
racyjnymi  [70, 71].  Charakterystycznym  objawem  był  rozwój  tych  koncepcji  prawie  rów-
nolegle  z  uję ciami  liniowymi  analizy  statecznoś ci  przy  uż yciu  MES  [26,  47,  87].  Obecnie
problemy  te wchodzą   już  do  podrę czników  [92].
W  pracy  zajmiemy  się   wybranymi  problemami  zwią zanymi  ze  stosowaniem  MES
w  analizie  statecznoś ci  konstrukcji  lą dowych.  Celem  pracy  jest  pokazanie  wzajemnych
sprzę ż ńe   mię dzy  teorią   statecznoś ci  konstrukcji  a  MES,  w  szczególnoś ci  na  moż liwośi c
tej  metody  w zakresie  analizy  nieliniowej.  Najpierw  przypomnimy  podstawowe  koncepcje
nieliniowej  analizy  statecznoś ci  ukł adów  dyskretnych,  poddanych  dział aniu  wielopara-
metrowych  obcią ż eń   konserwatywnych.  Problemy  obliczania  statecznych  i  niestatecznych
ś cieżk e równowagi  poł ą czymy z wyznaczaniem  punktów  krytycznych.  Wskaż emy  dalej  na
moż liwośi c obliczania  statecznoś ci  ukł adów  sprę ż ysto- plastycznych   i  quasi- konserwatyw-
nych.
Oprzemy  się   czę ś ciowo  na  opracowaniach  [81,  80]  oraz  na  studium  literatury,  ukie-
runkowanym  pracami  prowadzonymi  w  Instytucie  Mechaniki  Budowli  Politechniki  Kra-
kowskiej w  ramach PW  05.12.

2. Równowaga układów konserwatywnych

Ograniczamy  się   do  ukł adów dyskretnych  o TV stopniach swobody,  którym  odpowiada

2)
wektor   uogólnionych przemieszczeń  wę zł ów:
<7  =  {tfJ=   {qu...,qN }eR N   (2.1)
W  MES przemieszczenia  qt  ł ą czone  z wę zł ami, lub  też jako  tzw.  uogólnione  stopnie  swo-
body  [92]  są   wykorzystywane  do  aproksymacji  pola  przemieszczeń  elementu  skoń czo-
nego  e:
«W  =   Nq^  i/ lub  Au^  =   NAqV\   (2.2)

2)
  W  dalszym  cią gu  przez  wektor  rozum iem y  macierz jedn okolum n ową ,  piszą c jej  skł adowe  poziom o
i  ujmują c  je  w  klam ry.
 M E T O D A  ELEMEN TÓW  SKOŃ CZON YC
H  5

w
gdzie N  jest  macierzą   funkcji  kształ tu, a q   wektorem  przemieszczeń  wę złowych  elemen-
tu e.
Obcią ż enia pozawę zł owe  (np. powierzchniowe  w powł okach)p(u, X) i wę złowe  G{u, X)
dzię ki  aproksymacji  (2.2) i  standardowemu  postę powaniu  MES (por. np.  [92]) reduku-
jemy  do równoważ nych,  uogólnionych  obcią ż eń   wę zł owych:
N
P = P(q,X)eR .  (2.3)
Po'dajemy  ogólny  przypadek,  gdy  obcią ż enia  zewnę trzne  P  są   funkcjami  przemieszczeń ą
oraz  M  niezależ nych   parametrów  obcią ż enia A:
M M
A=   {A*}s  {A\   ... K \ eR .  (2.4)
Rozważ ania  bę dziemy  prowadzili  też  w  przestrzeni  konfiguracyjno- obcią ż eniowej
O   - wektorze  wodzą cym
RH+M  
K M
g -   \ q,ti*  {qa}eR + .  (2.5)
Energia potencjalna ukł adu skł ada się  z energii  sprę ż ystej  U i pracy  obcią ż ńe  zewnę trz-
nych W:
m
c
s V t/ «%< >; 3^)- TPq, (2.6)
l
(e)
gdzie  Ł/  jest  energią   sprę ż ystą   pojedynczego  elementu  skoń czoneg o   (ES). D odatkowo
wartość  energii  uzależ niliś my  od wstę pnych  niedokł adnoś ci  w ES, które łą cznie dla  całego
ukł adu  tworzą   wektor  imperfekcji
*  = {3l,...,3s}sR*  '  (2.7)
Jeś i l ukł ad  jest  w  równowadze,  to  speł niony jest  warunek  stacjonarnoś ci  energii po-
tencjalnej :
ÓV=  0,  ską d  ÓU-   - dW.  (2.8)
Stan  równowagi  moż na też obliczyć  z zasady  prac  wirtualnych:
<5L,V -   SL t.  (2,9)
W  ukł adach  konserwatywnych  (U K) obydwa  sformuł owania  są  równoważ ne, w szcze-
gólnoś ci  zarówno  uogólnione  siły  wewnę trzne, jak  też zewnę trzne  są   potencjalne, a wię c
dla  (2.9) moż na  zbudować  odpowiedni  funkcjonał   nazywany  energią   potencjalną   (2.6).
W  dalszym  cią gu  zajmujemy  się  ukł adami U K.
D la  niezależ nych   przemieszczeń  qt  z  (2.8) otrzymujemy  ukł ad'równań  równowagi:
Vt(q;  B),  •   Ut(qi 3)- Pt(q,  X) =  0.  (2.10)
3)
Funkcje  Vt moż emy  rozwiną ć  w  otoczeniu q w  szereg  Taylora :

3)
  Powtarzają cy  się   wskaź nik  oznacza  sumowanie,  przy  czym  dolne  wskaź niki  przebiegają   wartoś ci
1,  ...,N,  a  górne  1,  ..., M,  gdyż numerują   one skł adowe wektorów  q  i  X. Wskaź niki  greckie są   uż ywane
dla skł adowych wektora  7/, stą d  odpowiadają   one liczbom naturalnym 1,  ...,N+M.
6  Z.  WASZCZYSZYN

Przyrównanie lewej  strony  do zera  i zachowanie  czł onów liniowych  wzglę dem  przyrostów

A  q  prowadzi  do ukł adu  równań  przyrostowych  MES  [81]:
(Uu- PJAqj  =  Pf4X" +  (P t- Ud,  (2.11)
gdzie przyję liś my  oznaczenia pochodnych:
8 2U
Uu-
(2.12)
U,  - 8V
8qt
W  dalszym  cią gu  obok  zapisu  wskaź nikowego   bę dziemy  też  posł ugiwali  się   notacją
macierzową   oraz  oznaczeniami  ogólnie  przyję tymi  w  MES  dla  macierzy  sztywnoś ci  K,
obcią ż eń   P  i  sił  residualnych  R.  Przyrostowe  równanie  równowagi  (2.11)  moż na  napisać
w postaci:
KAq  m P'AX+R,  (2.13)
gdzie styczna macierz  sztywnoś ci

skł ada się  z nastę pują cych  macierzy

Ko —  macierz  mał ych  przemieszczeń,
K„- —macierz  począ tkowych  naprę ż eń,
K„ —  macierz począ tkowych  przemieszczeń,  (2.15)
K G   = Kff+ Ku —  macierz  geometryczna,
K p —  macierz począ tkowych  obcią ż eń,
K c —  macierz ukł adów  grawitacyjnych.
W równaniu  (2.13).wystę puje  też macierz obcią ż eń   odniesienia

P' = - Ę ~.  (2- 16)

która  w  szczególnym  przypadku  jednoparametrowych,  proporcjonalnych  obcią ż eń   wy-
nosi  [81]:
p  =   &  _>  p'  =  p  (2.17)
Obliczanie  sił  residualnych  JR:
R  =  P- F,  (2.18)
gdzie F  —  {Ui),  ma istotne znaczenie w  procedurach iteracyjnych,  gdyż ich  wyzerowanie
oznacza  osią gnię cie  powierzchni  (ś cież )  ki równowagi.
Macierze (2.14)  otrzymuje  się   dla  opisu Lagrange'a  (por. [30,42]). Moż na też  stosować
opis  uaktualniony  ze  współ rzę dnymi  współ obrotowymi  [7, 42]. Trudno  wskazać  n a  pre-
ferencje  któregoś  z opisów,  gdyż  ich  zalety  są   zależ ne  od  typu  konstrukcji  (prę towe/ po-
wierzchniowe)  i  obcią ż eń   (grawitacyjne,  ś ledzą ce). W  pracach autora i jego  współ pracow-
ników  posł ugiwano  się   współ rzę dnymi  współ obrotowymi  w  analizie  kratownic  [19,  80]
i współ rzę dnymi  Lagrange'a  przy  liczeniu powł ok  [54, 55]. W  dalszym  cią gu  ograniczamy
się   do  cał kowitego  opisu  Lagrange'a  (Total  Lagrangian  F ormulation).
8  Z .  WASZCZYSZYN

(jeś i l dla  ś cież i kpobifurkacyjnej  w  X =   Xc zachodzi dl\ dr\   ^  0) i  symetrycznych punktach
bifurkacji  stanów  równowagi.  Z  kolei  symetryczne  punkty  mogą   być  stateczne  (jeś i l dla
2 2
X — Xc  zachodzi  d\ \ dv\   =   0Ad Xjd7]   >  0)  lub  niestateczne.  Taka  klasyfikacja  jest  po-
wszechnie  uż ywana  (por. n p.  [34,  66, 75]); gdyż  okreś a  l ona tzw.  czuł ość  konstrukcji  n a
imperfekcje.  N ie wnikają c  w  szczegół y  warto  tylko  przypomnieć, że jedynie  w  przypadku
gdy  w  idealnej  konstrukcji  sprę ż ystej  wystę puje  symetryczny,  stateczny  punkt  bifurkacji,
to  jest  ona  nieczuł a n a  mał e  imperfekcje.  W  innych  przypadkach  imperfekcje  powodują ,
że w  konstrukcji  nieidealnej może pojawić  się  punkt graniczny  (na rys.  1 pokazano uprosz-
czone  wykresy,  przyjmują c  jako  rzę dną   amplitudę   a  postaci  wyboczenia  i  zaznaczają c
Jinią   kreskowaną   niestateczne ś cież i krównowagi).

X Xi Xi

X B

3<o\ / s>o .
3<o\ 3<0  \ / 3>0

a Q
1
B  niesym. B  sym.  stat. r  B sym. niestat.

Rys .  1

Klasyfikacja  punktów  krytycznych  dla  obcią ż eń   wieloparametrowych  jest  znacznie

bardziej  zł oż ona  [34]. Rozwią zanie  (3.2)  okreś a 
l powierzchnię   równowagi,  na  której  wa-
runek  (3.3) pozwala  wyznaczyć  strefę   krytyczną .  W  przypadku  obcią ż enia dwuparametro-
wego  M  — 2, pokazanego  n a  rys.  2,  strefa  ta  staje  się   krzywą   krytyczną   (miejsca  geome-
tryczne punktów  krytycznych).

specjalny  punkt krytyczny
granica  statecznoś ci
(bifurkacyjnyl

strefa  krytyczna punkt osobliwy

ś cież k
a  równowagi
powierzchnia  równowagi
\  podstawowa powierzchnio
równowagi

Rys.  2
 METODA  ELEMENTÓW  SKOŃ CZONYC
H  9

Analogicznie  do  (3.5)  moż na  wyróż nić  dwa  przypadki  szczególne  [80]:
a)  specjalny  punkt  krytyczny,  gdy  znikają   wszystkie  skł adowe  macierzy  cl (odpowiada
to  bifurkacji  stanów  równowagi  —  rys.  2a):
A  d\   =  0,  (3.6a)
/ . k
b)  ogólny  punkt  krytyczny  wystę puje,  jeś i l istnieje  tylko  jeden,  róż ny  od  zera  minor
macierzy  d, taki  aby jej  rzą d  wynosił
V ra(df) =  M - 1 =* V  AXk   ± 0,  (3.6b)
i,k  k
b')  osobliwy  punkt  krytyczny  powstaje,  gdy  wystę puje  tylko  trywialne  rozwią zanie
\ J  Ą   #   0 =* f\   AXk  = 0.  (3.6b'>
i.k  k'

W  inż ynierskich   zastosowaniach  szczególnie  waż na  jest  powierzchnia  graniczna  sta-
tecznoś ci  (granica  statecznoś ci  gdy  M  =  2),  która  jest  brzegiem  rzutu  strefy  krytycznej
na podprzestrzeń obcią ż eń   R M .  Powierzchnia ta ogranicza  obszar  bezpiecznych  kombinacji
obcią ż eń,  nie wywoł ują cych  utraty  statecznoś ci.  W  zagadnieniach liniowych  powierzchnia
graniczna jest  wypukł a,  w  nieliniowych  może  być  wklę sł a  [34].

4.  Wyznaczanie  ś cież i krównowagi

Spoś ród  wielu  metod  rozwią zywania  nieliniowego  ukł adu  równań  MES jako  najdo-
kł adniejsza  jest  uważ ana  metoda  N ewtona—Raphsona  [70].  W  wersji  klasycznej  sto-
suje  się   sterowanie  obcią ż eniowe,  tzn. jako  niezależ ny  przyjmuje  się   parametr  obcią ż enio-
4)
wy  r\   — A .  Ponieważ proces iteracyjny  jest  rozbież ny w  otoczeniu punktu granicznego  G,
dlatego  zaczę to  stosować  sterowanie  przemieszczeniowe  rj s  qj,  [61, 90].  Jednak  i  to
sterowanie  nie  zapewnia  zbież nośi c iteracji,  gdy  zbliż amy  się   do  obszaru,  w  którym
AljAqj -¥  oo  (punkt  E  na  rys.  3).
W  pracy  [81]  omówiono  dokł adniej  metody  obliczania  równań  przyrostowych  MES.
Tutaj  przytaczamy  jedynie  metodę   obliczania  w  przestrzeni  R N+i—metodę ,  która  za-
pewnia  zbież ność  iteracji  dla  gł adkich  ś cież k e równowagi.
Idea  metody  polega  n a  równorzę dnym  traktowaniu  przyrostów  przemieszczeń  Aq(
i  obcią ż enia  AL  W  tym  celu  posł ugujemy  się   rozszerzonym  ukł adem  równań  przyrosto-
wych:

tjAqj + tM+1/ iX=  Arj.

W  przypadku  proporcjonalnego  obcią ż enia  jednoparametrowego  P  =  XP  bę dzie  za-
chodził o:

p ; = ^ L = P i ;  (4.2)

gdzie  P jest wektorem  obcią ż enia  odniesienia.

4)
  Jako  X  przyjmuje  się   jeden  z  parametrów  obcią ż enia,  np.  A  s  A1,  ustalają c  wartoś ci  pozo-
stał ych  H'  -   const, dla  /  =   2, . . . .  M.
10 Z.  WASZCZYSZYN

Istotną   rolę   speł nia ostatnie  równanie  ukł adu  (4.1).  Jeś i l wektor  jednostkowy  i  jest
bliski  wektorowi  stycznemu  Aq,  to  otrzymujemy  sterowanie  parametrem ś cież i krj ~  s.
Sterowania  obcią ż eniowe  lub  przemieszczeniowe  odpowiadają   odpowiednio  wyspecyfiko-
wanym  skł adowym wektora  t:
a)  sterowanie obcią ż eniowe rj =   X
t r  {0, ..., 0,  1},  (4.3a)
b)  sterowanie przemieszczeniowe ij  =  qj
i=  {P , ..., 0, / , 0, ..., 0}.  (4.3b)
Układ  równań  (4.1)  dalej  bę dziemy  nazywali  rozszerzonym;  zapisują c  go  w  postaci
macierzowej  otrzymujemy:
tAq  =   R.  (4.4)
Rozszerzona macierz styczna  K powstaje  przez doł ą czenie wiersza  t  i  kolumny P  (rys. 4).
Moż na  przy  tym zapamię tywać  tylko  elementy niezerowe jakie  wystę pują   np. w  sterowa-
niach  X lub  qj  i  obcią ż eniach   skupionych  P'k  oraz pół pasmo  symetrycznej  macierzy  stycz-
nej  K.

ś cież a
k  równowagi

Rys.  3 Rys.  4 Rys.  5

W  [64]  wykazano,  że  macierz  rozszerzona  K  dla  sterowania  s  jest  nieosobliwa  dla
gł adkich  ś cieżk e równowagi.  Osobliwość  macierzy  K  wystę puje  w  punktach  bifurkacji
(specjalnych punktach krytycznych).
N+1
Rozszerzone wektory  Aą ,  R e R   mają   skł adowe:
R  = {R,Ar]}.  (4.5)
r+1
Spoś ród  wielu  moż liwych   algorytmów  obliczania  kolejnych  przybliż eń   Aq   dla  r  =
=   0,  1, ...  wskaż emy  tylko jeden, omówiony dokł adniej w  [81], a naszkicowany  na rys.  5.
Polega  on na przyjmowaniu wektora residum R^  w postaci:

jR<> =   {U<r>, 0} 
r
dla  r>\   (4.6)
(r)
Podczas  obliczeń  moż na  obliczać macierz  K   dla  każ dego   kroku  iteracyjnego.  Sto-
sowanie  sterowania  s  nieco komplikuje  programy  na  emc lecz  pozwala  w  istotny  sposób
obniż yć liczbę  iteracji, nawet  dla dł ugich kroków  As.  Moż na to sterowanie ł ą czyć ze zmo-
(r)
dyfikowaną   metodą   N ewtona- Raphsona, gdy  obliczamy  tylko  jeden  raz  K   =
Omówione podejś cia  zastosowano w  pracach  [19, 54, 80].
 METODA  ELEMENTÓW  SKOŃ CZONYC
H 11

Mówiliś my  cał y  czas  o  obcią ż aniu  jednoparametrowym.  Rozważ ania  odnoszą   się
również  do  przypadków  M  >  1  jeś i l wykonamy  tylko  odpowiednie  przekroje  w  prze-
strzeni  Jł N+M.  Jeś i l ustalimy  wartoś ci  X1  =   const  to  ich  przyrosty  A X1 =   0  i w równaniach
1
(4.1)  należy  obliczać  P;(A;  X')  oraz  Ri(X;  X ). Przez  1  rozumiemy  zmienny  parametr  ob-
2
cią ż enia, wybrany  ze  skł adowych  wektora  A; np. jeś i l A s  X   to  /  =   1, 3, 4,  ...,  M.
Prosty  przykł ad takiego  postę powania  moż na znaleźć w  [80].

5.  Obliczanie  punktów  krytycznych  i  ś cieżk e pobifń rkacyjnyc

h

Opisane  w  poprzednim  punkcie  przyrostowe  postę powanie  moż na  zastosować  do

wyznaczenia  podstawowej  ś cież i krównowagi.  W  kolejnych  punktach m tej  ś cież i kmoż na
obliczać  wartość  funkcji  skalarnej  S(TJ),  którą   okreś a 
l się   tak,  aby  jej  miejsca  zerowe,
obliczone z  równania

S[q(ri)}  =   0, (5.1)

wystę pował y  w  pun ktach krytycznych  qc  =   q(rjc).

Jako  funkcję   S  moż na  przyją ć  wyznacznik  statecznoś ci  D  =   det|K|  lub  podstawową
wartość  wł asną   co macierzy  stycznej  K.  Z  innych,  zestawionych  w  [81], funkcji  S  przyta-
czamy  obliczenie  jej  jako  róż nicy  wartoś ci  parametrów  obcią ż eń

»J — «e( m)  ^m = '• J  ^mi (5.2)

gdzie  Aw  odpowiada  punktowi  m  ś cież i krównowagi,  natomiast  Ac( m) jest  liczone z  odpo-
wiednio  sformuł owanego  problemu  wartoś ci  wł asnych.  Tym  zagadnieniem  zaję to  się
szczegół owo  w  pracach  [14, 63]. Tutaj  przytaczamy jedynie  obliczenia fim  jako  wartoś ci
wł asnej  równania
. q, (5.3)

gdzie  Ko jest liniową ,  a  K G   geometryczną   macierzą   sztywnoś ci  —  por.  (2.15).

N a  rys.  6 pokazano interpretację  funkcji  (5.2). Przy realizacji  obliczania cią gu  kolejnych
punktów  podstawowej  ś cież i krównowagi  m  - > C  bę dzie  zachodził o pm- +  1. Jeś i l wartoś ci
S  (a  wię c  w  szczególnym  przypadku  (5.2)  róż nica  \ im — 1)  bę dą   malał y monotonicznie,
to  ł atwo  jest  zbudować  odpowiednie  algorytmy  iteracyjne.  W  zależ nośi c od  przebiegu

:imi

3
—7 ś cież ka
podstawowa
/
/  \

Rys.  6
12 Z.  WASZCZYSZYN

funkcji  S(rj) obliczenia mogą  być niestabilne  (gdy  wystę puj ą  niecią gł oś ) lub 

ci mał o dokł ad-
ne  (gdy  dla ij e (r]a, rjb) wartoś ci  S(rj) ss 0). N a rys. 7 pokazano róż ne krzywe S^rj),  S 2(rj),
które  nie są równoważ ne z punktu widzenia  efektywnoś ci  obliczeń  numerycznych.

Rys. 7

N ajczę ś cie
j  w obliczeniach M ES stosuje  się £  ==  D, gł ównie ze wzglę du   na ł atwość obli-
czania  wyznacznika  statecznoś ci  podczas  rozwią zywania  ukł adu równań  przyrostkowych
(4.1). E.  RIKS w swoich  pracach  [64, 65] zaproponował  jako  efektywniejsze  przyjmowanie
S  m  co.  Jednak moż liwość  „ wymiany"  najniż szych   wartoś ci  wł asnych a>2 < co1  (por.  [65])
powoduje,  że nie moż na uznać tego  sposobu  za w peł ni  przydatny  do  automatyzacji  obli-
czeń.  Skuteczniejsze  algorytmy  moż na  otrzymać  przez  ł ą czenie  obydwu  kryteriów [19].
Posł ugiwanie  się techniką  ekstrapolacyjno- interpolacyjną,  poł ą czoną z efektywną  me-
todą  obliczania  ś cież i krównowagi  i dobrym  wyborem  funkcji  S pozwala  n a  stosunkowo
szybkie  obliczenia  punktów  krytycznych.  Odnosi  się t o zwł aszcza  do punktów  granicz-
nych  (por.  [10, 28]).
Podobnie ja k przy  wyznaczaniu  ś cież i k równowagi  wszystkie  rozważ ania  pozostają
waż ne  dla  obcią żń e wieloparametrowych  jeś i l obliczenia  punktów  granicznych  prowadzi-
N +1
my  w przestrzeni  R .  W pracy  [80]  podano  algorytm  obliczania  krzywych  n a  strefie
krytycznej  (warstwie)  dla M — 2, lub przyję ciu  dwóch parametrów obcią ż eni a jako  zmien-
1 1 1
ne niezależ ne, np. I , X  oraz  X  = const dla  /  =  3, 4,  ..., M.
Jeś i l skorzystamy  z warunku  stanu  krytycznego  D =  0, t o po obliczeniu  dowolnego
punktu  krytycznego,  przy  wykorzystaniu  rozszerzonego  ukł adu  równań  (4.1),  dalsze
N+2
obliczenia  prowadzi  się w przestrzeni  R ,  rozwią zując  równania:
KijAqj- PjAV- PfAX2  =  R u
tjAqf+tN ^AV  + tn+zAP = Arj,  (5.4)
DjAą  j =  - D(q; s) ,
gdzie  wyznacznik  D  (q;  a) jest  traktowany  podczas  iteracji  jako  residum,  a  Dj są po -
chodnymi

D,mJ£- m dD
  K
8Krs
(5.5)

Obliczenie  pochodnych  macierzy  stycznej  KrsJ  jest  moż liwe  dla mał ej  liczby  stopni
swobody  ukł adu, lub  dla  ukł adów pasmowych.  N a rys.  8 wzię tym   z [80] pokazano krzywą
 M E T O D A  ELEMEN TÓW  SKOŃ CZON YC
H 13

Rys.  8

graniczną / (A1,  A2)  =   O  dla  kratownicy  Misesa.  N iecią gł ość krzywej / powstaje  w  punkcie
osobliwym  A'  jako  wynik  rzutowania  strefy  krytycznej  (zaznaczonej  linią   kreskowaną )
na  pł aszczyznę   (A1, A2).
W  przytoczonym przykł adzie strefa  krytyczna jest  miejscem  geometrycznym punktów
granicznych.  G dyby  w  strefie  wystę pował y  punkty  bifurkacji  (por.  [83]), to  podstawowa
powierzchnia  równowagi  przestaje  być  gł adka i  algorytmy  oparte na rozwią zywaniu  ukł a-
du  (4.4) mogą   przestać być  zbież ne.
Oprócz  obliczenia  punktów  bifurkacyjnych  należy  jeszcze  okreś lić  ich  typy.  M oż na
tego  dokonać  korzystają c  z  wyż szych   pochodnych  energii  potencjalnej  [34,  66,  75]  lub
przez  obliczanie  ś cież i kpobifurkacyjnej  w  otoczeniu  punktów  B.  Ponieważ  macierze  K
i  K  są   osobliwe  w  tym  punkcie, t o  wektor  tF  styczny  do  ś cież i kpobifurkacyjnej  liczymy
w  sposób  przybliż ony  (rys.  9)

tF  = 0- (5.6)

~(1)

Rys.  9

Wektor  styczny  do  ś cież i k pobifurkacyjnej  tB  obliczamy  korzystają c  z  podstawowego
wektora  wł asnego a macierzy  stycznej  K  i wektora ~tF  =   {tFa}  =   {tF,Xc}\
tB  =
(5.7)
14  Z .  WASZ C Z YSZ YN

W  pracy  [64] wyprowadzono  wzór  na współ czynnik

K

Ponieważ  obliczanie  pochodnych macierzy  K jest  ż mudne, dlatego  w  [64] zapropono-

wano obliczenie przybliż onego   wektora  ttf\   niekolinearnego z tF  i leż ą cego   w  pł aszczyź nie
(tF,  a). Wektorem  takim może być  wektor  ortogonalny  do  tF,  ską d  wynika:
T
W  =   - a tF. 
Y
(5.9)
W przypadku  symetrycznego  punktu B współ czynnik y  =   0 i wektor  styczny  do  ś cież i k
pobifurkacyjnej  wynosi:
? B =   {«, 0}.  (5.10)
Wektor  (5.10)  moż na  przyjmować  jako  pierwsze  przybliż enie  również  dla  punktów  nie-
symetrycznych  [17, 55, 81].
Przyjmowanie  t^  niekolinearnego  z  tF  ma sł uż yć rozpoczę ciu iteracji  w  metodzie obli-
N+1
czania  ś cież , kipobifurkacyjnej  w  R .  Aby  nie  wracać  n a  ś cież ę k  podstawową   należy
wprowadzić  zakł ócenie do  macierzy  stycznej  K(qF+Aq^ ly),  gdzie
AW- ptPAri,,  0<l,  (5.11)
a  Arjp jest  ostatnim  przyrostem  parametru  sterują cego  obliczaniem  podstawowej  ś cież i k
równowagi.
W  niektórych  konstrukcjach  (np. ł uki  lub  powł oki  kuliste)  moż na  ł atwo  przewidzieć
pobifurkacyjne  postacie" równowagi.  W  takich  przypadkach  moż na wprowadzić  zakł óce-
nie odpowiadają ce  tej postaci, łą czą c je  ze zmianą  sterowania przemieszczeniowego  [9, 55].

6.  Stateczność  układów  sprę ż ysto- plastycznych

Konstrukcje  sprę ż ysto- plastyczne  (SP) są   niekonserwatywne,  gdyż  stan  przemieszczeń

zależy  od historii  obcią ż enia.  Pomimo tego  moż na do  nich stosować  kryterium  statyczne,
zwłaszcza jeś i l nie pojawiają   się   lokalne  obcią ż enia  [37, 77, 88].
Pojawienie  się  lokalnych obcią ż eń  i wtórnych uplastycznień w poszczególnych punktach
konstrukcji  (na  rys.  10  pokazano  wykres  cr(e) dla  jednoosiowego  rozcią gania)  odróż nia
ukł ady  (SP) od ukł adów nieliniowo sprę ż ystych.  Zjawiska te silnie rzutują   na analizę  utraty
statecznoś ci, zarówno  konstrukcji  idealnych jak  też  z  imperfekcjarni.

er  J.
 METODA  ELEMENTÓW  SKOŃ CZONYC
H  i  5

N a  rys.  11 pokazan o  wykres  X(a) zależ nośi cobcią ż enia  od  amplitudy  a postaci  wybo-
czenia  sł upa ś ciskanego.  Przypominamy,  że  w  przypadku  materiał u sprę ż ystego   powstaje
symetryczny,  stateczny  punkt  bifurkacji  (rys.  lb),  który  wyklucza  moż liwość  wystę powa- '
n ia  punktów, granicznych  dla  konstrukcji  nieidealnych.  Jeś i l sł up jest  wykonany  z mate-
riał u  SP, t o  wyboczenie  może  nastą pić  dla  wartoś ci  XSH.  Tą   wartość  obcią ż enia  bifurka-
cyjnego  ł ą czymy  z  nazwiskiem  Shanley'a  [59],  który  zastosował   kryterium  statyczne
D  =   0  bez  dopuszczenia  lokalnych  odcią ż eń   w  chwili  bifurkacji.  Odcią ż enia  rozwijają   się
wzdł uż  pobifurkacyjnej  ś cież i krównowagi,  co  powoduje  wzrost  X. Zmiana  konfiguracji,
a  zwł aszcza  wtórne  uplastycznienia  powodują   wystę powanie  punktu  granicznego  G.

3=0

Rys.  11

Podstawowej  postaci  wyboczenia  odpowiada  cał y  przedział   (ź SHl ,  XK)  statecznych

punktów  krytycznych,  w  których  dopuszczamy  lokalne  odcią ż enia  w  chwili  wyboczenia.
Kryterium  statyczne  moż na  też  stosować  dla  X >  XK,  gdzie  XK  jest  obcią ż eniem  Karma-
n a  [59].
W  przypadku  idealnych  ukł adów  SP  moż na  też  stosować  koncepcje  liniowej  analizy
statecznoś ci,  uzupeł niają c  algorytmy  liczenia  wartoś ci  wł asnych  odpowiednimi  procedu-
rami  iteracyjnymi  [18].  Jeś i l ukł ad  równań  przyrostowych  przyjmiemy  w  postaci  (5.3) to
macierz  K o  przestaje  być  liniowa,  gdyż  stał e  materiał owe należy  zastą pić  funkcjami  E(<r)
stanu  naprę ż enia  w  elementach  a{X).  D ochodzimy w  ten  sposób  do  ukł adu równań  dla
wyznaczenia  ś cież i k przedbifurkacyjnej;
K0(o)Aą   =   P'AX  (6.1)
i warunku  statecznoś ci:
det|Ko(ff)+ ^K G (ff)|  =   0,  -   (6.2)
gdzie  obok  macierzy  mał ych  odkształ ceń  K 0(ff)  wystę puje  macierz  wstę pnych  naprę ż eń

Obliczenia  polegają   n a  wyznaczeniu  takiej  wartoś ci  X,  aby  speł nić  równania  (6.1)
i  (6- 2).  Posł ugiwanie  się   przyrostowym  ukł adem  równań  (6.1)  umoż liwia  obliczenie
min Xc  =   XSii przy  realizowaniu  ś cież i kpodstawowej  O—B  na rys.  11  (punkt A  odpowiada
pojawieniu  się   pierwszych  odkształ ceń  plastycznych).  W  przypadku  konstrukcji  ramo-
wych  moż na  posł ugiwać  się   liczbową   macierzą   Ka  —  por.  [18].  Przykł ady  zastosowania
M ES  do  analizy  wyboczenia  pł yt  sprę ż 3'sto- plastycznych   moż na  znaleźć  w  [56, 68, 73].
W  ukł adach SP  moż na wyróż nić  symetryczne  i  niesymetryczne  punkty  bifurkacji  [77].
N a  rys.  12  punkty  B  odpowiadają   obcią ż eniu  XSH-   W  odróż nieniu od  idealnych ukł adów
36 Z .  WASZ C Z YSZ YN

B sym-   B niesym.

R ys.  12

sprę ż ystych   (rys.  1)  konstrukcje  SP  są   czule  na  imperfekcje  niezależ nie  od  typu  pun ktu
bifurkacji.  Z  tego  wzglę du  analiza  statecznoś ci  idealnych  ukł adów  SP  ma  mniejsze  zna-
czenie praktyczne niż w  ukł adach  sprę ż ystych.
Obliczanie  nieliniowych  ś cież k e równowagi  dla  ukł adów  SP  dostarcza  nowych  prob-
lemów  numerycznych.  Podstawowym  problemem jest  konieczność  uwzglę dnienia  historii
procesu. Problem ten jest dobrze opisany  w literaturze  (por.  [42,  55]).  Wspomnimy  tylko
o koniecznoś ci przechowywania  i uaktualnienia zbiorów informacji  we wszystkich punktach
numerycznego  cał kowania w  elementach. Wią że  się   z  tym  konieczność  zmiany  procedur

dli

o  -

Rys.  13

iteracyjnych.  N a rys.  13 pokazano róż nicę  mię dzy  iteracjami ukł adów S i  SP przy przecho-

dzeniu  od  punktu  m do  m + ł  na  ś cież e c równowagi  [42]. W  przypadku  SP  konfigurację
Qm  traktuje  się  jako  konfigurację   odniesienia i  dopiero po  speł nieniu kryterium  zbież nośi c
uaktualnia  się   zbiory  informacji.  Ze  wzglę du  na  moż liwość  sprawdzania  warunku  utraty
statecznoś ci  należy  posł ugiwać się - raczej  metodą   zmiennej  sztywnoś ci,  niż  metodą   począ t-
kowych  obcią ż eń   [42].
Powstawanie  lokalnych  odcią ż eń   pogarsza  zbież ność  algorytmów  [70].  M oże  to  na-
stą pić  przed  osią gnię ciem  punktów  krytycznych  (punkty  E  na  rys.  12).  N ależy  również
rozszerzyć  kryterium  utraty  statecznoś ci.  W  punktach  krytycznych  zamiast  osobliwoś ci
macierzy  stycznej  K może  nastą pić  zmiana znaku  wyznacznika  statecznoś ci  D(rj):

)  <  0,  (6.3)

 METODA  ELEMENTÓW  SKOŃ CZONYC
H 17

co  wymaga  odpowiedniej  modyfikacji  algorytmów.  N iecią gł oś ci  wartoś ci  D(rj)  powstają
też  jako  wynik  linearyzacji  zależ nośi c a(s),  jak  zaznaczono  linią   O—A'—B'  na  rys.  10.
W  zwią zku  z  powyż szym   należy  liczyć  się   z  pojawianiem  się   nowych  ś cież k e równowagi
i  niecią gł oś ci  zarówno  w  pun ktach  bifurkacyjnych  jak  też  granicznych  (rys.  14) —  (por.
[88]).

Rys.  14

Jak  wspomniano,  pojawianie  się   lokalnych  odcią ż eń   może  pogarszać  zbież ność  algo-
rytmów.  Ogólniej  chodzi o pojawianie  się   niecią gł oś ci przy  przekraczaniu granicy  plastycz-
noś ci  [88], a wię c też przy powstawaniu  pierwszych  lub wtórnych odkształ ceń plastycznych.
Przykł ady  peł nej  nieliniowej  analizy  statecznoś ci  konstrukcji  prę towych,  pł yt  i powł ok
moż na znaleź ć  w pracach  [8, 26, 42,  55, 68].

7.  Stateczność układów  sprowadzanych  do  konserwatywnych

Jeś i l obcią ż enie  zależy  od  konfiguracji  p(q,  X), to  w  najogólniejszym  przypadku  nie
moż na  posł ugiwać  się   statycznym  kryterium  utraty  statecznoś ci.  W  przypadku  obcią ż eń
niekonserwatywnych  należy  stosować  kryterium  dynamiczne  [89, 93], co w  istotny  sposób
komplikuje  obliczenia.
Wiadomo  z  wielu  prac,  że  kryterium  statyczne  daje  dobra  oszacowanie  obcią ż eń   kry-
tycznych  w  niektórych  przypadkach  obcią ż eń   podś ledzą cych   [93]  i  ś ledzą cych   [33, 45].
Odnosi  się  to w  szczególnoś ci  do ciś nienia zewnę trznego, które wystę puje  jako  podstawowe
obcią ż enie  wielu  konstrukcji.
Obcią ż enia  typu  ś ledzą cego   moż na  ł atwiej  rozważ ać  w  ramach  opisu  uaktualnionego
niż  globalnego  [39].  Z  drugiej  strony  prostsza  algorytmizacja  zdaje  się   przemawiać  za
opisem  globalnym  [8], toteż  dalej  stosujemy  ten  opis.
W  przypadku  obcią ż enia  powierzchniowego  zależ nego   od  przemieszczeń p(u,  X) jego
przyrost  wynosi:

Ap  = AA  =   LAu+p'AA. (7.1)

du  ""  '  8A
P o  przyję ciu  aproksymacji  M ES  wedł ug  (2.2) 2  z  pracy  wirtualnej  przyrostu  obcią ż enia

T T
dAL z  =   ]?  fj  6Au   •   (p+Ap)dS  B dAq (P+KpAq+P'AA),  (7.2)
•'  $ - .  s.

2  Mech.  Teoret.  i  Stos.  1/83

18  Z.  WASZCZYSZYN

wynikają  macierze równoważ nych   sił  wę zł owych  P, począ tkowych   obcią żń e K p i  obcią żńe
odniesienia P'\

(7.3)

e  Se  e  Se

Macierz Kp  bę dzie w ogólnoś ci  macierzą  niesymetryczną,  co może powodować  istotne

trudnoś ci  w posł ugiwaniu  się kryterium  statycznym  utraty  statecznoś ci  i  standardowymi
programami  MES. N iesymetria  macierzy  K p  zależy  nie tylko  od .obcią ż enia ,  ale też od
konstrukcji — w  szczególnoś ci  od jej  warunków  podparcia.  Pokaż emy  to na przykł adzie
równomiernego ciś nienia dział ają cego   na dź wigar  powierzchniowy.
D la uproszczenia rozważ ań   przyjmujemy,  że brzeg F  pokrywa  się z gł ówną  linią  krzy-
2
wizn  £  =  const. Pracę obcią ż enia  normalnego p  moż na napisać w postaci:
5W P=  - ÓUp+6W r,  (7.4)
gdzie czę ć niepotencjalna wynosi [49]:
ś
(7.5)

Przy  aproksymacji  przemieszczeń v  = N vq„,  stycznych  do brzegu  F  i przemieszczeń nor-

malnych  w = N wqw  otrzymujemy  niesymetryczną  macierz  począ tkowych   obcią żń e brze-
gowych
n

** =  2  I W pNvdT,  (7.6)

;=i  r,
1
gdzie  sumowanie  należy  wykonać  wzdł uż  swobodnych,  obcią ż onyc h  brzegów  J ; elemen-
tów  skoń czonych,  dla których  zachodzi p  ^  0  A C ^ O A W ^ O .  Jeś i l wektor  przemiesz-
czeń wę zł ów napiszemy w postaci:
9  =  {iu,qv,9w},  (7.7)
to Kj-  wystę puj
e w macierzy K r
ro o o
0 0 K, (7.8)
0  0  0
która stanowi  niesymetryczną  czę ć macierzy wstę
ś pnych   obcią żń e Kp.
Przy  rozważ aniu  izolowanych  elementów  należy  obliczyć  macierze  Sf.  Jeś i l ciś nienie
jest  równomierne p  =  p0  =  const  to  podczas  agregacji  elementów  w  ukł ad  macierze te
a
ulegają  wyzerowaniu  dla wewnę trznych   brzegów.  Jeś i p 
l —  / ?(£ 1;  |2 )=  J k należy  przyjmo-
wac  przy  parciu  wiatru,  to dla tych  brzegów  Kf  - > 0  przy  zmniejszaniu  wymiarów  ele-
mentów.  Zagę szczanie  podział u na  elementy  skoń czone  nie ma jednak  wpł ywu  na K r
dla brzegów zewnę trznych.
N aszkicowany  powyż je  problem  konserwatywnoś ci  ciś nienia  normalnego był   najpierw
rozpatrywany przez W. W. BOŁ OTINA [13], nastę pnie był  uś ciś lon y przez G . A. COH EN A  [20],
rozważ any  również w  [31,  46].
 M E T O D A  ELEM EN TÓW  SKOŃ CZ ON YC
H  19

W  pracy  [49]  stwierdzono,  że  wpł yw  macierzy  K r  n a  wartoś ci  obcią ż eń   krytycznych
konstrukcji  poddanych  dział aniu równomiernego  ciś nienia"normalnego  p0  jest  mał y.  N ie
moż na  natomiast  pomijać  symetrycznej  czę ś ci  K p  (wynikają cej  z  potencjał u  Up  w  (7.4))
dla  niektórych  typów  konstrukcji.  D obrym przykł adem są   pierś cienie  sprę ż yste  obcią ż one
ciś nieniem   zewnę trznym p0.  U wzglę dnienie  macierzy  K p s  daje  krytyczną   wartość  ciś nienia
normalnego  do odkształ conej osi pierś cienia równą   3EI/ J?2, gdy pominię cie K p s  odpowiada
stał emu  kierunkowi  ciś nienia  pierwotnie  normalnego,  ską d  wynika  pkr  =  4EIJR 2  —  por.
[12].
Jak  wykazano  w  [29]  nie  m oż na  pominą ć  K p s  w  ł ukach wyniosł ych. Problem  ten jest
szczegół owo  dyskutowany  w  [43] w  odniesieniu  do  powł ok  o róż nej  wyniosł oś ci.
Wróć my  do  ogólnego  przypadku  niesymetrycznej  macierzy  K p .  Jeś i l obliczamy  ś ciśe l
wektor  sił  residualnych  R,  t o  dla  iteracyjnego  obliczenia  ś cież i krównowagi  moż na posł u-
giwać się   przybliż onymi  postaciami macierzy  stycznej  K.  W  szczególnoś ci  moż na dokonać
symetryzacji  tej  macierzy wedł ug  wzoru:

r T
K s  =   i - ( K + K )  =   K 0 + K G -  1  (KP+K P).  (7.9)

D ochodzimy  w  ten  sposób  do  tzw.  sprowadzonego  ukł adu  konserwatywnego,  którego
wł asnoś ci  został y  zbadane  w  [35]  z  pun ktu widzenia  teorii  statecznoś ci.
W  pracy  [23]  wykonano  obliczenia  statecznych  i  niestatecznych  czę ś ci  ś cież k e równo-
wagi  dla  róż nych,  przybliż onych   macierzy  stycznych.  Obok  K s  stosowano  też  macierz

K*  =   K o + K G ,  (7.10)

a  wię c  cał kowicie  pomijano  macierz  począ tkowych  obcią ż eń   K p .  Obliczenia  prowadzono
N
w  przestrzeni  konfiguracyjnej  R ,  stosują c  sterowanie  obcią ż eniowe,  a  nastę pnie  prze-
mieszczeniowe  wedł ug algorytmu  z  [28] i zachowują c  ś cisłe wyraż enie  na sił y residualne JR.
Okazał o  się ,  że  w  zależ nośi cod  konstrukcji  proces  iteracyjny  przestaje  być  zbież ny  przy
stosowaniu  K, lub  Kf.  D otychczas nie posł ugiwano  się   metodą   obliczania  ś cież k e równo-
wagi  w  przestrzeni  i ? w + 1  przy  uwzglę dnieniu  macierzy  K p .

8.  P roblem y  nieomówione

W  pracy  nie  zaję liś my  się   problemami,  które  dotyczą   doboru  metod  numerycznych,
zagadnień  informatycznych  i  realizacji  programów  n a  emc  [7, 92].
N ie  zajmujemy  się   też  dokł adniej  problematyką   aproksymacji  M ES,  tzn.  doborem
typów  elementów  i  ich  stopni  swobody.  N ależy  tylko  podkreś lić,  że  w  przypadku  ele-
mentów  niedostosowanych  m oż na  mieć  oszacowania  wartoś ci  wł asnych  od  doł u  [3, 92],
a przy zbyt grubym podziale m oż na ż e ocenić typ pun
l ktu bifurkacji  [55]. W pracach [22, 85]
zwrócono  uwagę   n a  moż liwość  zmniejszenia  globalnej  liczby  niewiadomych  (wymiarów
macierzy  stycznej  K) przez  przyję cie  pozawę zł owych  stopni  swobody.
W  zagadnieniach  statecznoś ci  moż emy  również  dokonywać  kondensacji  stopni  swo-
body  [3], ale  należy  czynić  t o  ostroż nie,  aby  nie  wyeliminować  istotnych  postaci  utraty
statecznoś ci  [5].

2*
20  Z.  WASZCZYSZYN

N a  koniec o wpł ywie  imperfekcji.  Oprócz lokalnych imperfekcji  uję tych  w  (2.5) wekto-

rem  a  mogą   wystą pić  imperfekcje  zwią zane  z przykł adaniem obcią ż eń. W praktyce  nigdy
nie  realizujemy  liniowego  stanu przedwyboczeniowego,  co m oż ne zmienić typ utraty sta-
tecznoś ci  [11, 41]. Wią że  się  to n p. z istotnym dla praktyki  inż ynierskiej  problemem  ob-
cią ż eń   krytycznych w ramach z prę tami zginanymi  [2, 38,  51].
Oczywiś cie,  w  pracy  nie wyczerpano  cał ej  bogatej  problematyki  stosowania  M ES do
analizy  statecznoś ci  konstrukcji.  Ograniczono  się   tylko  do  zakresu  obowią zywania  kry-
terium  statycznego  utraty  statecznoś ci. W  zwią zku  z tym pominię to cał kowicie problemy
statecznoś ci  dynamicznej, gdzie  również  M ES jest wykorzystywana  [58].

Literatura  cytowana  w tekś cie

1.  H. A. AŁFUTOW,  Osnowy rasczotą  na ustojcziwost' uprugieh sistiem, Maszynostrojenije,  Moskwa 1978.

2.  E. D .  AKKOUSH,  H. K.  HUANG, Bifurcation, Pre — and Post — Buckling Analysis of Frame  Structures,
Comp & Struct., 8  (1978),  667 -  678.
3.  R. G .  ANDERSON,  B. H .  IRONS,  O. C.  ZIENKIEWICZ,  Vibration  and  Stability  of  Plates  Using  Finite
Elements,  Int. J. Solids  Struct., 4  (1968),  1031 - 1055.
4.  J. H . ARGYRIS, Recent Advances in Matrix  Methods of Structural Analysis, Pergamon Press  1964  (tł um.
ros.,  Strojizdat,  Moskwa  1968).
5.  J. H . ARG YRIS, M. KON IG , D . A.  N AG Y, M. HAASE,  G . MALEJANALUS, Metoda elementów skoń czonych
w zagadnieniach geometrycznie nieliniowych, Metody Oblicz, w Mech. N ielin., Ossolineum 1977,163 -  234.
6.  R. S. BARSOUM,  Finite Element Method Applied to the Problem of Stability of a  Non — conservative
system,  Int. J. N um. Meth. Eng., 3 (1971), 63 -  87.
7.  K. J. BATHE, E. L.  WILSON, Numerical Methods in Finite Element Analysis, Prentice — H all, Inc.  1976.
8.  K- J. BATHE, H. OZDEMIR, Elastic — Plastic Large Deformation:  Static  and Dynamic Analysis,  Comp.cfc
Struct., 6  (1976)  81 -  92.
9.  J. L.  BATOZ,  A. CHATTOPADHYNY,  G . DUATT,  Finite Element Large Deflection Analysis of Shallow
Shells, Int. J. N um.  Meth. Eng., 10 (1976),  39- 58.
10.  P. G . BERGAN, Solution  Algorithm for  Nonlinear Structural Problems,  Intern. Conf. Eng. Appl. F EM ,
/   Havik,  Norway  1979,  Vol. 1, 13.1 -  38.
11.  J. F .  BESSELING, Nonlinear Analysis of Structures by the Finite Element Method as a Supplement to a Linear
Algebra,  Int. J. Comp.  Meth. Eng., 3  (1974).
12.  S. R.  BODNER,  On the Conservativeness  of Various  Distributed Force Systems, J. Aero.  Sci., (1958),
132- 133.
13.  W. W.  BOŁOTIN, Niekonserwatiwnyje  zadaczi tieorii uprugoj  ustrojcziwosti,  Fizmatigiz,  Moskwa 1961.
14.  B. BRENDEL, Ceometrisch nichtlineare Elastostabilitat, Inst. Baustatik Univ. Stuttgart, Bericht N r.  79- 1,
1979.
15.  D . O. BRUSH, B. O. ALMROTH, Buckling of Bars,  Plates  and Shells, Me G raw — Hill, 1975.
16.  Buckling of Structures,  Ed. B. Budiansky,  Springer — Verlag  1976.  - v
17.  J. W.  BUTTERWORDS, Numerical Post — Buckling Analysis, [72], 111 -  123.
18.  Cz. CICHOŃ, Z. WASZCZYSZYN,  Numeryczna analiza wyboczenia  sprę ż ysto- plastycznych  ram  pł askich,
Arch.  Inż. Lą d., 1, 25 (1979),  35- 41.
19.  Cz.  CICHOŃ, Podstawy nieliniowej analizy statecznoś ci kratownic pł askich, Arch.  Inż. Lą d.  (w druku).
20.  G . A.  COHEN, Conservativeness  of a  Normal Pressure  Field Acting on a Shell, AIAA  J., 4, 10 (1966),
1886- 1887.
21.  J. J.  CONNOR, N .  MORIN, Perturbation  Techniques  in the Analysis of Geometrically  Nonlinear Shells,
[32],  683 -  706.
1
22.  S. B.  D ON G , J. A.  WOLF,  Stability Analysis of Structures by a Reduced System of Generalized Coordi-
nates,  Int. J. Solids  Struct., 6 (1970),  1377 -  1388.
 METODA  ELEMENTÓW SKOŃ CZONYC
H  21

23.  F . FREY,  S.  CESCOTTO,  Some New Aspects of the  Incremental Total Lagrangian Description  in Nonlinear

Mechanics,  Int.  Conf.,  EE in N onl. Solid  and  Struct.  Mech., G eilo, Norway,  1977,  Prac.  Vol. 1,
C.05.1 -  20.
24.  F .  FREY,  L'analyse  non liniaire des structures par  la mdthode des elements finis  of son application  a la
construction metallique,  These de doctorat, Universite de Liege,  1977/ 78.
25.  R. H .  GALLAGHER,  J. PADLOG,  Discrete Element Approach  to Structural  Instability Analysis, AIAA J.,
6,  1  (1963),  1437 -  39.
26.  R. H .  GALLAGHER,  R. A.  GELLATLY,  J.  PADLOO,  R.  H .  MALLETT,  A  Discrete  Element  Procedure for
Thin — Shell Instability  Analysis, AIAA  J.,  1, 5  (1967),  138 -  145.
27.  R. H .  GALLAGHER,  Finite Element  Representation for  Thin Shell  Instability  Analysis, [16], ss. 40- 51.
28.  W. E.  HAISLER,  J. A.  STRICKLIN, Displacement  Incrementation  in Non —linear  Structural  Analysis  by
the Self— Correcting Method, Int. J. N um. Meth. Eng., 11  (1977),  3- 10.
29.  B. J.  H ARTZ,  Matrix  Formulation of Structural  Stability  Problems,  Proc. ASCE, J. Struct. Div.,  ST5
(1965),  141 -  157.
30.  H . D .  HIBBIT,  P. V.  MARCAL,  J. R.  RICE, A Finite Element  Formulation for Problems of Large Strain
and Large Displacement, Int. J. Solids Struct,. 6 (1970), 1069 -  1089.
31.  H . D . HIBBIT, Some Follower Forces and Load Stiffness,  Int. J. N um. Meth. Eng., 14 (1979), 937 -  941.
32.  High Speed Computing of Elastic Structures, Ed. B. Fraeijs  de Veubeke,  Univ. Liege, 1971.
33.  K. HUSEYIN,  R. H .  PLAUT,  Application of the Rayleigh Quotient to Eigenvalue  Problems of Pseudo —
Conservative  Systems,  J. Sound Vibr., 33  (1974), 201 -  220.
34.  K. HUSEYIN, Nonlinear  Theory of Elastic Stability,  N oordhoff  Intern.  Publ., 1975.
35.  K. HUSEYIN, Stability  of Autonomuous  Systems,  [69], 121 -  180.
36.  J. W.  HUTCHINSON, W. T.  KOITER, Postbuckling Tlieory, Appl.  Mech. Rev., 23  (1970), 1353  - 1366.
37.  J. W.  HUTCHINSON, Plastic Buckling,  Advances  in Appl.  Mech. Vol.  14, 1974, Academic Pres.
38.  A. JERMINGS, Frame Analysis Including Change of Geometry,  Proc. ASCE, J. Struct. Div., ST3  (1968),
627 -  644.
39.  R. F .  JONES, H . G .  COSTELLO,  T. E.  REYNOLDS,  Buckling  of Pressure  Loaded Ri?igs  and Shells by the
Finite Element  Method, Comp. a. Struct., 7  (1977), 267 -  274.
40.  K. K.  KAPUR, B. J.  H ARTZ,  Stability  of Plates Using the Finite Element Method, Proc. ASCE, J. Mech.
Eng.  D iv.,  EM2  (1966),  177 -  195.
41.  A. D . KERR, M. T.  SAIFER,  The Linearization of the  Prebuckling State and Its  Effect  on the Determined
Instability  Loads, J. Appl.  Mech., 36 (1969),  775 -  783.
42.  M . KLEIBER,  Duż e  deformacje dal  sprę ż ysto- plastycznych — teoria i  numeryczna analiza konstrukcji,
Prace  IPPT  PAN ,  Warszawa 1978.
43.  W. T. KOITER, General Equations of Elastic Stability for  Thin Shells, Proc. Symp. Theory of Thin Shells.,
U niv. H ouston  Press,  1967,  187 -  230.
44.  T. E.  LAN G ,  B. J.  H ARTZ, Finite Element  Matrix  Formulation of Post — Buckling Stability  and Imper-
fection  Sensitivity,  [32],  727 -  758.
45.  H . H . E. LEIPHOLZ, On  Conservative Elastic Systems  of the First and Second Kind, Ing. Arch., 43 (1974),
ss.  255 -   271.
46.  K.  LOGANATHAN,  S. C.  CH AN G ,  R. H .  GALLAGHER,  J. F .  ABEL,  Finite  Element  Representation  and
Pressure Stiffness  in Shell Stability  Analysis, Int. J. N um. Meth., Eng. 14  (1979), 1413  - 1429.
47.  R. H . MALLETT,  P. V.  MARCAL,  Finite Element Analysis of Nonlinear Structures, Proc. ASCE, J. Struct.
D iv.,  ST9 (1968),  2081 -  2105.
48.  R. H .  MALLETT,  R. T.  HAFTHA,  Progress in Nonlinear Finite Element  Analysis Using  Asymptotic So-
lution  Techniques, Advances  Comp.  Meth.  Struct.  Mech. Design,  Univ.  Alabama  Press.  Huntsville
1972,  357- 373.
49.  H . A.  MAN G ,  Symmetricability  of Pressure  Stiffness  Matrices for  Shells  with Loaded Free Edges,  Int.
J.  N um.  Mech. Eng.,  I S (1980),  981- 990.
50.  H . C. MARTIN, On the Derivation of Stiffness  Matrices for  the Analysis of Large Deflection and Stability
Problems, Matrix  Methods  in Structural  Mechanics, Wright —  Patterson  AFB,  D ayton  Ohio  (1966)
DL- TR- 66- 80,  697 -  716.
22  Z.  WASZCZYSZYN

51.  E. F .  MASUR,  I. C.  CHANG,  J. H.  DONNELL,  Stability of  Frames in  the  Presence  of  Primary  Bending
Moments,  Proc. ASCE,  J.  Eng.  Mech. Div.,  EM4  (1961),  19 -  34.
52.  B.  NATH, Fundamentals of Finite Elements for  Engineers,  The Atklone  Press, London  1974.
53.  D . R.  NAVARATNA,  T. H. H .  PIAN,  L. A.  WILIMIR,  Stability  Analysis of  Shells  of  Revolution, by  the
Finite Element Method,  AIAA  J., 6  (1968),  355 -  361.
54.  NGUYEN —  CAO —  DUONG ,  Z.  WASZCZYSZYN,  Statecznoś ć sprę ż ysto- plastycznych  luków  i paneli  wal- .
cowych,  Rozpr.  Inż.  (w  druku).
55.  NGUYEN —  CAO —  DUONG ,  Analiza  statecznoś ci sprę ż ysto- plastycznych  luków  i  paneli wlacowych
Rozpr.  dokt.,  Politechnika  Krakowska  1981.
56.  A.  NEEDLEMAN,  Axisymetric Buckling of  Elastic — Plastic Annular Plates, AIAA  J.,  11,  12  (1974),
1954  - 1956.
57.  J. T.  ODEN,  J. E.  KEY,  Numerical Analysis  of  Finite?Axisymmetric Deformations of Incompressible
Elastic Solids of Revolution,  Int. J. Solid  Struct., 6  (1970),  497 -  518.
58.  W.  OSTACHOWICZ,  Zastosowanie  metody elementów  skoń czonych  do  analizy  statecznoś ci dynamicznej
prę tów i pł yt  cienkich,  IV  Konfer.  Met. Komp. w Mech. Konstr., Koszalin  1979, Ref.  probl.,  193 -  224.
59.  J. G . PANOWKO,  1.1.  GUBANOWA,  Ustrojcziwost' i kolebanija uprugich sistiem, Wyd.  3, N auka,  Moskwa
'  1979.
60.  A.  PFLUGER, Stabilitć itsprobleme des Elastostatik,  Wyd.  2, Springer —  Verlag  1964.
61.  T. H . H.  PIAN,  PIN- TONG , Variational Formulation  of Finite Displacement Analysis,  [32].
62.  J. S. PRZEMIENIECKI, Theory of Matrix  Structural Analysis,  Me Graw —  Hill  1968.
63.  E.  RAUM,  Geometrisch  nichtlineare  Elastostatik und Finite Element, Inst.  Baustatik  Univ.  Stuttgart,
Bericht  N r.  76 -  2,  1976.
64.  E.  RIKS,  An  Incremental  Approach  to  the  Solution of  Snapping and Buckling Problems,  Int. J.  Solids
Struct.,  IS  (1979),  529- 551.
65.  E.  RIKS,  A  Unified  Method for  the  Computation  of  Critical Equilibrium  States  of  Nonlinear Elastic
Systems,  Acta  Techn. Acad.  Sci. Hung, 87  (1978),  121 -  141.
66.  J.  ROORDA,  Concepts  in Elastic Structural Stability, Mechanics  Today,  Ed.  S. N emat —  Nasser,  Vol.
1,  1972,  Pergamon  Press.
67.  M. J.  SEWELL,  A  Survey of  Plastic Buckling,  Stability,  Ed. H . H . E.  Leipholtz,  Univ.  Waterloo,  1972,
85  - 198.
68.  T. H .  S0REIDE, Collapse  Behavior of  Stiffmed  Plates  Using Alternative Finite Element  Formulation',
Div.  Struct. Mech. Univ. Trondheinm, Rep.  N o  77- 3,  1977.
69.  Stability of  Elastic Structures,  Ed. H . H . E.  LEIPHOLZ,  Springer  — Verlag  1978.
70.  J. A.  STRICKXIN, W. E.  HAISLER,  W. A.  RIESEMAN, Evaluation of  Solution Procedures for  Material and]
or Geometrically Nonlinear Structural Analysis, AIAA  J., 11 (1973), 292 -  299.
71.  J. A.  STRICKLIN,  W. E.  HAISLER,  Formulations  and Solution Procedures for  Nonlinear Structural Ana-
lysis, Comp.  a.  Struct.,  7  (1977),  125  - 136.
72.  Structural Instability,  Ed.  W. J.  SUPPLE, IPC Business,  London  1973.
73.  K.  TERAZAWA,  J.  YAG I,  Y.  UEDA,  M.  MATSUISHI, Elastic—  Plastic Buckling of Plates using the Finite
Element Method,  J.  Soc. Naval  Arch,  of  Japan,  122  (1967).
74.  J. M. T.  THOMPSON,  A.  C.  WALKER,  The Nonlinear  Perturbation  Analysis  of  Discrete Structural Sy-
stems, USS,  4  (1968),  757.
75.  J. M. T. THOMPSON, G . W.  H U N T, A  General  Theory of Elastic Stability, 3. Wiley & Sons,  1973.
76.  S. P.  TIMOSHENKO, J. M.  G ERE,  Theory of  Elastic Stability,  2- nd  Ed., Me G raw —H ill,  1961  (polskie
tł um.,  Arkady  1963).
77.  V.  TVERGAARD,  Buckling Behaviour  of  Plate and  Shell  Structures, Theoret.  and  Appl.  Mech.,  Ed.
W. T.Koiter,  N orth — Holland  Publ.  Co.,  1976,  233- 246.
78.  A. C.  WALKER,  A  Nonlinear  Finite Element Analysis of  Shallow Circular Arches,  Int. J.  Solids  Struct.
5  (1969),  97  - 107.
79.  K.  WASHIZU,  Variational Methods in Elasticity and Plasticity,  Pergamon  Press  1975.
80.  Z.  WASZCZYSZYN,  E.  PYTEL,  NGUEN- CAO- DUONG, Numeryczna  analiza nieliniowych  zagadnień  utraty
statecznoś ci kratownic sprę ż ystych przy obcią ż eniach wieloparametrowych, Rozp. Inż. (w druku).
 METODA  ELEMENTÓW  SKOŃ CZONYC
H  23

81.  Z.  WASZCZYSZYN,  Problemy numeryczne nieliniowej  analizy  statecznoś ci konstrukcji  sprę ż ystych, [86]

341  -  380."
82.  L. C. WELLFORD,  G h. M. D IBB,  Post — Buckling  Behaviour of  Structures Using a Finite Element  Non-
linear Eigenvalue  Technique,  Int. J. N um. Meth. Eng., IS  (1980), 955 -  980.
83.  R. H. B.  WELTON,  Snap—  Through of  Arch. Model  under Multiple Loads, Proc. ASCE, J. Eng. Mech.
D iv.,  AM4,  104  (1978),  964 -  967.
84.  A. S.  WOLMIR,  Ustojcziwost' dieformirujemych  sistiem, N auka, Moskwa  1967.
85.  M .  WÓJCIK,  Z.  WASZCZYSZYN,  Zastosowanie pozawezlowych stopni swobody  w analizie wybaczenia ram
pł askich  metodą  elementów  skoń czonych  (w  przygotowaniu  do druku).
86.  Współ czesne  metody  analizy statecznoś ci konstrukcji,  Ed. Z.  WASZCZYSZYN,  Ossolineum,  1981,.
87.  V.  YAMADA,  K.  IWATA,  T.  KAHIMI,  T.  HOSOMURA,  Large  deformation  and critical loads  analysis of
framed structures,  Comp. M eth. N od. Mech., Texas  Inst., (1974),  819 -  828.
88.  Y.  YOKKO,  T.  NAKAMURA,  H .  UETANI,  The incremental Perturbation  Method for  Large  Displacement
Analysis of  Elastic — Plastic Structures, Int. J. N um. Meth. Eng., 10  (1976), 503 -  525.
89.  H . ZIEGLER, Principles of Structural  Stability, Blaisdell  Publ. Co., 1968  (tł um. ros., Mir, Moskwa  1971),
90.  O. C. ZIENKIEWICZ, Incremental Displacement in Nonlinear Analysis,  Int. J. N um. Meth. Eng., 3 (1971),
587  -  592.
91.  O. C. ZIENKIEWICZ, Y.  K.  CHEUNG , The Finite Element Method  of Structural and Continuum Mechanics,
Me  G raw — Hill  1967.
92.  O. C.  ZIENKIEWICZ,  The Finite Element Method, 3- d  Ed., Me G raw- Hill 1978.
93.  M. Ż YCZKOWSKI,  Influence of  the Behaviour of Loading on Its Critical Value,  [69],  ss.  181 -  210.

P  e 3 so M  e

M ETOfl  K O H E ^ H H X  3JI E M E H T 0B  B  YC TOfl^M BOC TH   COOPWKEHHfi:

HeKOToptie  npoSjieivibi  npwvieHeHHH  M K 3 K HejiHHefiHOMy  aHann3y

coopy>i<eHHH. KopoTKo  HanoMHHaioTCH ocHoSHwe  npeflnonomenH H  H onpe^eneHHte aHaniraa
CHCTeiw n p n MHoronapaiweTpiroecKJiH  Harpy3i<ax.  3aieM  paccy>K#ae:rcfl  Etmucjiei- aie  COCTOHHHK  paBHo-
6eCHH  H  KpHTHMeCKHX TO^KK  B  KOH(pHrypaUHOHHO  CHJ1OBOM npeCTpaHCTBe.  yi<a3aHbI B03M0H<H0CTH
CTaTHMecKoro  aHaroi3a  ycTOOTHBOCTH yn pyro-   nJiacTH^ecKHX  cHCTeiw  H KBa3H —  itoiicepBaTWBHbix  CHC-
Tem,  B  KOTopwx  Harpy3i<a  smnae.ica  cpyHKHHeii  KOHCpurypatiHH  coopywem ra.

Summary

F IN ITE  ELEM EN T  METH OD  IN   STRU CTU RAL  STABILITY

Some problems  of  application  of  F EM to  nonlinear structural  stability  are  discussed.  Basic  concepfs
of  the nonlinear analysis  of  discrete  systems  subject  to nonconservative  loads  are shortly  presented. Then
computation of equilibrium  paths and critical points in the load configuration  space in considered. Certain
possibilities  of  the analysis  of  elastic- plastic  systems  and the static analysis  of  quasi-  conservative  systems
(if  load depends on configuration  of  structure) are pointed out.

Praca został a  zł oż ona  w  Redakcji  dnia  23  marca 1982 roku