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3 La controlabilité et l’observabilité
4 Observation, Contrôle et Diagnostic
Les systèmes de contrôle de traction réduisent le
glissement pendant l’accélération, pour augmenter la La sécurité routière représente un point crucial
contrôlabilité et la manoeuvrabilité du véhicule. Cela dans la conception de véhicules et impose de plus en plus
permet d’améliorer la sécurité et la tenue de route par un l’intégration de système d’aide à la conduite. Durant ces
meilleur transfert de couple. Grâce à l’exploitation des dernières décennies d’importantes études ont été menées
outils de l’automatique, l’analyse, l’estimation et l’aide au dans ce cadre et un grand nombre de méthodes
contrôle permettent d’améliorer le confort, la sécurité et d’observation, de commande et de détection de situations
l’exploitation des potentialités des véhicules récents et critiques ont été développées. L'objectif consiste à
futurs. Plusieurs travaux ont été proposés dans ce définir et développer des procédures efficaces permettant
domaine, plusieurs auteurs proposent des observations et d’observer la dynamique correctement et de façon robuste
ou une commande basé sur les modes glissants. D’autres et de détecter suffisamment tôt certaines situations
travaux ont porté sur l’estimation des forces de contact et critiques et soit de réagir soit d’en avertir le conducteur à
le développement de méthodes d’identification (moindres l’aide d’une alarme. Quelques méthodes d’observation
carré, filtre de Kalman, observateurs,…), dans le but robuste donnent des pistes pour améliorer les capacités
d’évaluer les performances dynamiques de véhicules. d’appréhender le comportement (observateurs,
estimations et diagnostic) et de commande.
Le modèle du véhicule utilisé est souvent trop
simplifié ou incomplet à cause, d’une part du manque de Une méthodologie de détection de
connaissances sur le processus et d’autre part pour la dysfonctionnements dans la conduite d’un véhicule peut
réalisabilité de l’observation ou la commande (en utilisant être conçue sous une forme modulaire, à partir
des approches connues). Les effets des suspensions et de d’observateurs robustes couplés à des estimateurs et
leurs couplages sont souvent négligés et rares sont les reconstructeurs d’informations. Les situations à détecter
modèles prenant en compte l’aspect stochastique du peuvent être : le cas d’une sortie de route, d’une
contact pneu route. Il faut noter en effet que des passages défaillance de la suspension ou de la direction et d’une
successifs d’une roue sur la même chaussée ne variation de la pression du pneu et même parfois de
donneraient pas les mêmes signaux. défaillances du conducteur. La génération de résidus
permettra d’élaborer des signaux informatifs sur des [3] E. Bakker, H. B. Pacejka and L. Linder. A new tire
situations à risques ou situations critiques pour le model with an application in vehicle dynamics studies.
véhicule routier. Ces observateurs et estimateurs sont SAE89,V98,N6,p101-113
développés à partir de modèles spécifiques (et bien [4] M. Bouteldja, N.K. M'Sirdi. Modélisation et
orientés) du véhicule. La difficulté principale réside dans observation dynamique d'un poids lourd et estimation
l’élaboration de modèles à partir d’un choix de capteurs des forces latérales. Soumis au CIFA 2004, Douz,
appropriés suffisamment sensibles pour la détection. Tunisie.
[5] M. Burckhardt, " Fahrwerktechnik: Radschlupf-Regel
Capteurs et systeme", Vogel Verlag, Würzburg", 1993.
entrées de commande [6] C.Canudas de Wit, P.Tsiotras, E.Velenis, M.Basset,
G.Gissinger. Dynamic Friction Models for Road/Tire
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