Tarea 1 – Dinámica y estabilidad de sistemas continuos

Cesar David Urrego Morales.

Cod: 5824308.

Presentado a:
Director de curso: Ing. Fabian Bolívar Marín

Universidad Nacional Abierta y a Distancia, UNAD

Ingeniería Electrónica.
Cead: Sogamoso
Grupo: 203040_5
Control Análogo
2018
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

1. Ejercicio #1

a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para

los cuales el siguiente sistema es estable:

Donde:

r = Entrada escalón

k= Constante

G(s) = Función de transferencia

T(s)= Función de transferencia en lazo cerrado

Entonces la función de transferencia en lazo cerrado es:

𝑦 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = =
𝑟 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝑘

𝑠+1 𝑠+1
𝐺(𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) 𝑠 + 5𝑠 2 − 6𝑠

𝑠+1
𝑇(𝑠) = 𝑠3
+ 5𝑠 2 − 6𝑠
𝑠+1
1+( 3 )𝑘
𝑠 + 5𝑠 2 − 6𝑠
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

𝑠+1 𝑠+1
𝑇(𝑠) = 𝑠3 2
+ 5𝑠 − 6𝑠 = 𝑠 + 5𝑠 2 − 6𝑠
3
(𝑠 + 1)𝑘 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + (𝑠 + 1)𝑘
1+ 3
𝑠 + 5𝑠 2 − 6𝑠 𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠

𝑠+1 𝑠+1
𝑇(𝑠) = =
𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠 + (𝑠 + 1)𝑘 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 𝑠(𝑘 − 6) + 𝑘

Se realiza la tabla de Routh

S3 1 k-6 0

S2 5 k 0

S1 4𝑘 − 30 0
5

S0 k

Con base en la tabla anterior se determina el valor de k para que el sistema sea estable.

Todos los valores de la tabla deben ser positivos, entonces se debe cumplir las siguientes

expresiones:

𝑘>0

𝑘−6>0 ⇒ 𝑘>6

4𝑘 − 30
>0 ⇒ 4𝑘 − 30 > 0 ⇒ 4𝑘 > 30
5
30
𝑘> ⇒ 𝑘 > 7,5
5

El rango de (k) para que el sistema sea estable es: 𝑘 > 7,5
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado en el

ítem anterior es correcto.

Se desarrolla el Script en Matlab, para los siguientes valores;

 k=6

 k=7.5

 k=7.6

 k=50

Valor k=6 Gráfico sistema Totalmente inestable

Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

Valor k=7,5 Gráfico sistema Totalmente inestable

Valor k=7,6 Gráfico sistema estable

Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

Valor k=50 Gráfico sistema estable

Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

2. Ejercicio #2

Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde:

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario

del 6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de

error de posición.

El error en estado estacionario está dado por la siguiente expresión:

𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∙ 𝑅(𝑠))
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Donde:

𝑘
𝐺(𝑠) = (𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎)
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

𝐻(𝑠) = 1 (𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛)

3
𝑅(𝑠) = (𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 3)
𝑠
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

𝑒𝑠𝑠 = (𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜)

Se reemplazan las expresiones de las funciones de transferencia en la ecuación de

error de estado estacionario.

𝑠 3
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∙ )
𝑘
∙1 𝑠
𝑠→0
1+
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

3 3 3
𝑒𝑠𝑠 = ( )= ( )= ( )
𝑘 𝑘 9+𝑘
1+ ∙ 1 1 +
(0)2 + 4(0) + 9 9 9

27
𝑒𝑠𝑠 =
9+𝑘

Se despeja el valor de k

27
𝑘= −9
𝑒𝑠𝑠

Para que el valor del error del estado estacionario sea del 6% ante la entrada de

escalón de magnitud 3 tenemos:

𝑒𝑠𝑠 = 3 ∙ 0,06 = 0,18

Entonces:

27
𝑘= − 9 = 141
0,18

El valor de k es: 141

Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es

correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con

la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de

amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural

amortiguada, valor final, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y

tiempo de subida).
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

Ganancia en lazo cerrado:

La función de transferencia en lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

La función de transferencia con parámetro k=141 es:

141
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

141 141
𝐶(𝑠) 2 2
= 𝑠 + 4𝑠 + 9 = 2 𝑠 + 4𝑠 + 9
𝑅(𝑠) 1 + 141 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 141
𝑠 2 + 4𝑠 + 9 𝑠 2 + 4𝑠 + 9

𝐶(𝑠) 141
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 150

La expresión general para un sistema de segundo orden es:

𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Siendo:

𝑘𝑐 : 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 tenemos:

𝑘𝑐 𝜔𝑛2 = 141

𝜔𝑛2 = 150

𝑘𝑐 (150) = 141

141
𝑘𝑐 = = 0,94
150

La ganancia en lazo cerrado es: 0,94

Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

Coeficiente de amortiguamiento

𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Donde:

𝜔𝑛 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜉: 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝜔𝑛 2 = 150 ⇒ 𝜔𝑛 = √150

𝜔𝑛 = 12.24

2𝜉𝜔𝑛 𝑠 = 4𝑠

2𝜉(12.24)𝑠 = 4𝑠

𝜉(12.24) = 2

2
𝜉= = 0,1634
12.24

El coeficiente de amortiguamiento es: 𝜉 = 0,1634

Frecuencia natural no amortiguada:

𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Donde:

𝜔𝑛 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜔𝑛 2 = 150 ⇒ 𝜔𝑛 = √150

La frecuencia natural no amortiguada es: 𝜔𝑛 = 12.24

Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

Frecuencia natural amortiguada:

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Donde:

𝜔𝑑 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜔𝑑 = 12.24√1 − (0,1634)2 = 12.24√1 − 0.02669956

𝜔𝑑 = 12.24√0.97330044 = 12.24(0.9865)

𝜔𝑑 = 12.075

La frecuencia natural amortiguada es: 𝜔𝑑 = 12.075

Valor final:

𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 𝑠𝐶(𝑠)

𝑠→0

Teniendo en cuenta que la función de transferencia en lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)

Entonces:

𝑠𝐺(𝑠)
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 𝑅(𝑠)
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

141
𝑠
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim + 4𝑠 + 9 ∙ 3
𝑠2
𝑠→0 141 𝑠
1+ 2
𝑠 + 4𝑠 + 9
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

141
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 2 𝑠2
+ 4𝑠 + 9 ∙ 3
𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 141
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

141
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim ∙ 3
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 150

141
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = ∙ 3
(0)2 + 4(0) + 150

141
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = ∙ 3
150

𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 2.82

Sobre impulso
𝜎⁄ )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 −( 𝜔𝑑

Donde:

𝜔𝑑 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 : 𝜔𝑑 = 12.075

𝜎: 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝜉: 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 0,1634

𝜔𝑛 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 = 12.24 𝑅𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔

𝜎 = 𝜉𝜔𝑛

𝜎 = (0,1634)(12,24)

𝜎=2
2⁄
𝑀𝑝 = 𝑒 −( 12.075)𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 −0,52

𝑀𝑝 = 0,594 = 59,4%
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

El sobreimpulso de la señal es del 59,4%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝=
𝜔𝑑

Donde 𝜔𝑑 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 : 𝜔𝑑 = 12.075

𝜋
𝑡𝑝=
12.075

𝑡𝑝= 0,26 𝑠𝑒𝑔

Tiempo de establecimiento

4
𝑡𝑠 = (𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 2%)
𝜎

Donde 𝜎: 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 = 2

4
𝑡𝑠 = = 2 𝑠𝑒𝑔.
2

Tiempo de subida
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

Del gráfico se puede deducir que:

𝜎
𝛽 = cos −1
𝜔𝑑

2
𝛽 = cos −1
12,07

𝛽 = 1,40

Entonces:

𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑

𝜋 − 1,4
𝑡𝑟 =
12,07

𝑡𝑟 = 1,44

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados

en el ítem c

Script
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto

Comprobación de Ganancia en lazo cerrado, Coeficiente de amortiguamiento y frecuencia

natural no amortiguada

Comprobación de Sobreimpulso, Tiempo pico, Valor final, Tiempo de establecimiento y

tiempo de subida.
Paso 2 – Análisis de Sistemas en Tiempo Discreto