INDICE

1. INTRODUCCIÓN: ................................................................................................................................... 2
2. MARCO TEORICO: ................................................................................................................................. 3
2.1. PID: ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA......................................... 3
2.2. SEGUNDO MÉTODO DE SINTONIZACIÓN ZIEGLER-NICHOLS: ..................................................... 4
2.3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: .................................................................................................... 5
2.3.1. TABLA DE PID ........................................................................................................................ 6
2.4. APLICANDO AL PENDULO SIMPLE ................................................................................................ 6
2.4.1. TABLA ROUTH ..................................................................................................................... 12
2.4.2. TABLA PID ........................................................................................................................... 13
2.5. GRAFICA DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SIN CONTROL .................................................. 15
2.6. UTILIZANDO EL SIGUIENTE ARREGLO EN SIMULINK ................................................................. 15
2.7. CONCLUSIONES: ......................................................................................................................... 17
3. BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................................................... 17

1
 SISTEMA DE CONTROL DE UN PÉNDULO SIMPLE

1. INTRODUCCIÓN:

En este trabajo veremos un péndulo simple, de manera que con su análisis podamos
controlarlo utilizando un control PID (Proporcional Integral Derivativo).
El péndulo simple lo podemos representar como en la figura 1.1

Figura 1.1

Donde

L = longitud de la cuerda

P = peso del péndulo

U = entrada del sistema

2
2. MARCO TEORICO:

Para este proyecto es muy importante saber que es un control PID y como es su
funcionamiento.
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID y su
representación en diagrama de bloques es como la que se muestra en la figura 1.2

2.1. PID: ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA

Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.
La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:

Ecuación (1)

Donde su función de transferencia está definida por la siguiente ecuación:

Ecuación (2)

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 2.2. SEGUNDO MÉTODO DE SINTONIZACIÓN ZIEGLER-NICHOLS:

Este método nos dice que a partir de la función de transferencia del PID, tomamos 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 =
0 usando solo la parte proporcional, se incrementa 𝐾𝑝 de “0” hasta un valor crítico 𝑘𝑐𝑟 en el cual
la salida exhiba por primera vez las oscilaciones sostenidas.

Donde en nuestro diagrama de bloques como se muestra en la figura 2.1

Figura 2.1

En donde:

Y nuestra planta es nuestra función de transferencia de nuestro sistema.

En donde tomamos 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0 y nuestra ecuación (2) se simplifica a:

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝

Y nos queda nuestro diagrama de bloques como indica la figura 2.2

Figura 2.2

Y con este diagrama de bloques tenemos que simplificar para sacar nuestra función de
transferencia (figura 2.3) y sacar el valor de , en donde el denominador (figura 2.4) de

4
esta función de transferencia lo analizaremos utilizando el criterio de estabilidad de
ROUTH.

2.3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:

Figura 2.3

Figura 2.4

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo

cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener
que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una
cantidad finita de términos.

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de raíces de la ecuación

con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la
primera columna del arreglo.

La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se encuentren
en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación sean
positivos y que todos los términos de la primera columna del arreglo tengan signo
positivo.

Una vez aplicando el criterio de ROUTH y sacando las regiones para las cuales 𝐾𝑝 es válido,
definimos que 𝑘𝑐𝑟 es el valor grande o máximo que puede tener 𝐾𝑝

Una vez conociendo el valor de 𝐾𝑝 , sustituimos en el denominador de nuestra función de

transferencia y con esto es posible obtener nuestro polinomio característico de nuestra función.
Una vez obtenido el polinomio característico de nuestra función, nos percatamos que nos queda
en función del operador “s” y que sabemos que “s = w*j”, por lo que es necesario sustituir
nuestros valores para sacar nuestra frecuencia.

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Una vez que se obtuvo nuestro valor de ω, despejamos nuestro periodo de la siguiente
fórmula:

𝑤 = 2𝜋𝑓

𝑓 = 1⁄𝑇

2𝜋
𝑤=
𝑇
2𝜋
𝑇=
𝑤

Y con esta última ecuación obtenemos nuestro periodo que es igual a𝑃𝑐𝑟 .
Una vez obteniendo este periodo, sabemos que el segundo método de sintonización
Ziegler-Nichols, nos indican la siguiente tabla:

2.3.1. TABLA DE PID

controlador 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
P 0.5*𝑘𝑐𝑟 ∞ 0
PI 0.45*𝑘𝑐𝑟 1⁄ ∗ 𝑃 0
1.2 𝐶𝑅
PID 0.6*𝑘𝑐𝑟 0.5* 𝑃𝐶𝑅 0.125*𝑃𝐶𝑅
Tabla 1.1

Y como ya conocemos los valores de 𝑃𝐶𝑅 y de 𝑘𝑐𝑟 sustituimos en la ecuación 2

Y esto nos da nuestra función de transferencia de nuestro control.

2.4. APLICANDO AL PENDULO SIMPLE

Antes de que nada es necesario sacar el comportamiento del péndulo de la siguiente

forma:
Aplicando la ecuación de Euler-Lagrange:

𝐿 =𝐾−𝑉
6
En donde K representa la energía cinética y V la energía potencial.

𝑉 = −𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑙 ∗ cos(𝜃)
1 1
𝑘= 𝑚(𝑙 ∗ cos(𝜃) ∗ 𝜃 " )2 + (−𝑙 ∗ cos(𝜃) ∗ 𝜃 " )2
2 2
Simplificando

1 2 "2
𝑘= 𝑚𝑙 𝜃
2
Uniendo

Sabemos que

En donde

Por lo tanto

Modelo matemático

7
Despejando 𝜃 "

Representado en variables de estado

Sustituyendo X1 y X2

Linealizando mediante series de Taylor

Función 1

Función 2

Entrada

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Para linealizar tenemos las siguientes ecuaciones

Sustituyendo nuestros valores en las ecuaciones anteriores tenemos:

Sabemos que nuestra función de transferencia está dada por

En donde:

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 Una ves resolviendo todo nos queda nuestra función de transferencia de la siguiente manera:

Representando en diagrama de bloques

𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0 nuestro diagrama de bloque se simplifica a:

10
Aplicando algebra de bloques

Haciendo la retroalimentación nos queda:

Donde la función de transferencia es:

El siguiente paso es aplicar el criterio de estabilidad de Routh, pero primero necesitamos

simplifcar nuestra denominador dándole valores a las constantes:

Suponiendo

Nuestro polinomio se ve de la manera

Ya al tener este polinomio aplicamos el criterio de routh:

11
 2.4.1. TABLA ROUTH

𝑆2 1 981
100
𝑆1 𝐾𝑝 0
𝑆0 981
100

Para que el sistema sea estable 𝐾𝑝 debe ser mayor a 0

𝐾𝑝 > 0

Por lo que le damos un valor superior a 0 en este caso le damos el valor de 1

𝐾𝑝 = 1

Por lo tanto decimos que

𝐾𝑐𝑟 = 1

Volviendo al polinomio y sustituyendo 𝐾𝑝

Sustituyendo S = w*j

Separando la parte real de la imaginaria

Real

Imaginaria

Tenemos que:

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Simplificando:

Sabemos que

Sustituyendo

Sustituyendo el periodo T

Sustituyendo el valor de w:

Simplificando

Sustituyendo 𝐾𝑐𝑟 𝑦 𝑃𝑐𝑟 en la tabla 1.1 y utilizando el controlador PID:

2.4.2. TABLA PID

Controlador 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
PID 0.6*𝐾𝑐𝑟 0.5*𝑃𝑐𝑟 0.125*𝑃𝑐𝑟

13
Tenemos que:

Por lo que nuestra función de transferencia del controlador nos queda:

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 6 (1 + + 0.250758 ∗ 𝑠)
1.00303 ∗ 𝑠

6
𝐺𝑐 (𝑠) = (6 + + 1.504548 ∗ 𝑠)
1.00303 ∗ 𝑠

1.509106𝑠 2 + 6.01919𝑠 + 6
𝐺𝑐 (𝑠) = ( )
1.00303 ∗ 𝑠

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 2.5. GRAFICA DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA SIN CONTROL

Utlizando la función step en MATLAB

2.6. UTILIZANDO EL SIGUIENTE ARREGLO EN SIMULINK

Utilizando simulink con un tiempo de 100

15
Grafica de la función de transferencia con control

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 2.7. CONCLUSIONES:

Al hacer el modelado de un péndulo y aplicarle un control nos dimos cuenta que sin el
control el péndulo estará oscilando hasta que las condiciones del ambiente lo frenen, en
cambio con el mismo sistema aplicándole un control PID, nos dimos cuenta que el péndulo
va a poder ser controlado en un tiempo muy rápido el cual nos sirve para poder
manipularlo.

3. BIBLIOGRAFIA

Escuela de ingenieria electronica. (s.f.). Recuperado el 28 de marzo de 2011, de

http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/~con2/CapituloIII_parte2.pdf
mazzone, V. (Marzo de 2002). Control Automático. Controladores PID. Quilmes,
Argentina.
Mota, G. B. (28 de Marzo de 2011). Apuntes de la clase de teoría de control. Segundo
metodo de
Ziegel-Nichols. D.F., México.
Ogata. (1998). ingenieria de control moderna. En k. ogata, ingenieria de control moderna.

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