CONTROL ANALOGO

TRABAJO COLABORATIVO 1

PARTICIPANTES:

SERGIO ANDRES RODRIGUEZ

RICHARD SANCHEZ

CARLOS ALBERTO MARTINEZ

VÍCTOR MANUEL JIMENEZ MEDINA

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ECBTI

MARZO 2018
 CONTENIDO

INTRODUCCIÓN .......................................................................................................................... 3
OBJETIVO ..................................................................................................................................... 3
DESARROLLO ACTIVIDAD ....................................................................................................... 4
CONCLUSIONES ........................................................................................................................ 22
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.......................................................................................... 22
 INTRODUCCIÓN

El desarrollo de la revisión del trabajo colaborativo, genera en el estudiante una situación crítica
en la que se ve la necesidad de estructurar el desarrollo de las actividades basado en los
conocimientos previos y herramientas necesarias (Software), para el aprendizaje basado en tareas.
Esta actividad se compone de manera puntual referente al ejercicio que debemos presentar al
finalizar el curso donde ya podemos visualizar una serie de pautas a ejecutar para la obtención del
resultado esperado, por lo tanto, nos podemos enfocar en lo necesario para ir solucionando los
diferentes inconvenientes o dudas que se generen.

OBJETIVO

Este objetivo va encaminado en el marco de analizar las carencias y/o debilidades que se
encuentran al momento de abordar el curso de Control Análogo. Donde se experimentan las
soluciones y ecuaciones para la solución de problemas.
 DESARROLLO ACTIVIDAD

1. A. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los

cuales el siguiente sistema es estable:

Aporte Richard Sánchez Narváez

K se encuentra dada por la ecuación 1+ kg:

𝑠+1
1 + 𝑘 𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)

Al despejar se da la aplicación

𝑠 3 + 5𝑠 2 + (𝑘 −6)s+k

Criterio de routh

𝑠3 1 𝑘−6
𝑠2 5 𝑘
𝑠1 𝑏1 𝑐1
𝑠0 𝑘 0

Utilizamos el sistema de determinantes para hallar 𝑏1 ; 𝑐1

 4𝑘 − 30
𝑏1 =
5

𝑠3 1 𝑘−6
𝑠2 5 𝑘
4𝑘−30
𝑠1 0
5
𝑠0 𝑘 0

Para que el sistema continúe estable es necesario que:

4𝐾 − 30
>0
5
4𝐾 − 30 > 0

4𝐾 > 30
30
𝐾>
4
𝐾 > 7,5

Aporte Víctor Jiménez Medina.

Resolviendo
𝑆+1
𝑌(𝑆) 𝐾
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
=
𝑅(𝑆) (𝑆 + 1)
1+𝐾
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)

𝑌(𝑆) 𝐾(𝑆 + 1)
=
𝑅(𝑆) 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) + 𝐾(𝑆 + 1)
Simplificando
𝑌(𝑆) 𝐾(𝑆 + 1)
= 2
𝑅(𝑆) (𝑆 − 5)(𝑆 + 6)
 𝑌(𝑆) 𝐾(𝑆 + 1)
= 3
𝑅(𝑆) 𝑆 + 6𝑆 2 − 52 − 6𝑆

𝑌(𝑆) 𝐾(𝑆 + 1)
= 3
𝑅(𝑆) 𝑆 + 5𝑆 2 − 6𝑆 + 𝐾𝑆 + 𝐾

𝑌(𝑆) 𝐾(𝑆 + 1)
= 3 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 5𝑆 + (𝐾 − 6)𝑆 + 𝐾

Empleando el método Routh Hurwitz.

𝑆3 1 (𝐾 − 6)
𝑆2 5 𝐾
5(𝐾 − 6) − 𝐾
𝑆1 0
5
𝑆0 𝐾 0
Como resultado tenemos:
𝐾>0
5(𝐾 − 6) − 𝐾 > 0

5(𝐾 − 6) − 𝐾 > 0
4𝐾 > 30
30
𝐾>
4
Obteniendo como resultado:
𝟏𝟓
𝑲>
𝟐
 B. Demostrar, utilizando MATLAB, simulink o scilab, que el rango encontrado en el ítem
anterior es correcto.
Aporte Richard Sánchez Narváez

Figura 1: Demuestra la inestabilidad que presenta el sistema ante una entrada menor a 7.5
demostrando el análisis matemático
Figura 2: se puede evidenciar como el sistema es críticamente inestable ante la entrada.

En las figuras 3 y 4: se logra ver con el sistema presenta estabilidad al encontrar en la entrada
valores superiores a 7.5 demostrando así el análisis matemático
Aporte Víctor Jiménez Medina.
En la figura 1 se evidencia el codigo realizado.

En la figura No 2 Verificamos la estabilidad del sistema al aplicar K dentro del rango encontrado.
En la Figura No 3, variamos el valor de K y evidenciamos como varia la estabilidad del sistema.

Aporte Carlos Alberto Martínez

Hallamos la función de transferencia:

𝑆+1 𝐾(𝑆 + 1) 𝐾(𝑆 + 1)

𝑦(𝑆) 𝐾
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
= = =
𝑟(𝑆) (𝑆 + 1) 𝐾 (𝑆 + 1) 𝐾(𝑆 + 1)
1+𝐾 1+ 1+
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
 𝑘(𝑆 + 1)
𝑦(𝑆) 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) 𝑘(𝑆 + 1)[𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)]
= =
𝑟(𝑆) 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) + 𝐾(𝑆 + 1) 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)[𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) + 𝑘(𝑆 + 1)]
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
=

𝑦(𝑆) 𝑘(𝑆 + 1) 𝑘(𝑆 + 1)

= = 3
𝑟(𝑆) [𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6) + 𝑘(𝑆 + 1)] 𝑆 + 5𝑆 2 − 6𝑆 + 𝐾𝑆 + 𝐾

𝒚(𝑺) 𝒌(𝑺 + 𝟏)
= 𝟑 𝟐
𝒓(𝑺) 𝑺 + 𝟓𝑺 + 𝑺(𝑲 − 𝟔) + 𝑲

A continuación, utilizamos el método Routh Hurwitz el cual nos dice:

El número de cambios de signo de: an, an-1, α1, β1, …, γ1, δ1 (primera columna resultante del
criterio de Routh – Hürwitz), nos da la cantidad de elementos que están en el semiplano derecho.
Si todos los elementos tienen el mismo signo, el sistema será asintóticamente estable, en cambio,
si encontramos cambios de signo, el sistema será asintóticamente inestable.

Criterio de Routh:
𝑠 3 1 (𝐾 − 6)
𝑠2 | 5 𝐾 |
1 𝑏1 𝑐1
𝑠
0 𝐾 0
𝑠

Hallamos b1, c1:

1 (𝐾 − 6)
| | −𝐾 + 5𝐾 − 30 𝟒𝑲 − 𝟑𝟎
𝑏1 = 5 𝐾 = =
5 5 𝟓
1 0
| | 0
𝑐1 = 5 0 = = 𝟎
5 5
De acuerdo al criterio de Routh, para que el sistema sea estable es necesario que:

30 𝟏𝟓
4𝐾 − 30 > 0 → 4𝐾 > 30 → 𝐾 > → 𝑲>
4 𝟐

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Aporte Sergio Andrés Rodríguez Esguerra.

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 6 %
ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de error de
posición.

Sistema en lazo cerrado:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝐾
𝐶(𝑠) (𝑠 2 + 4𝑠 + 9)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾
(𝑠 2 + 4𝑠 + 9)
 𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) (𝑠2 + 4𝑠 + 9) + 𝐾

𝐸(𝑠)𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

Tomando como referencia la definición del Error de Estado estacionario 𝑒𝑠𝑠

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠)

𝑠→∞ 𝑠→0

𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 ( )
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Aplicando una señal de entrada escalón de magnitud 3 se tiene:

𝑅1 3
𝑅(𝑠) = =
𝑠 𝑠
3 3
𝑅(𝑠) 𝑠 𝑠
𝑠( ) = 𝑠( ) = 𝑠( )
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾
1+
(𝑠 2 + 4𝑠 + 9)

3 3(𝑠 2 + 4𝑠 + 9)
( ) = ( )
(𝑠 2 + 4𝑠 + 9) + 𝐾 (𝑠 2 + 4𝑠 + 9) + 𝐾
(𝑠 2 + 4𝑠 + 9)

3(𝑠 2 + 4𝑠 + 9)
𝑒𝑠𝑠= lim ( 2 )
𝑠→0 (𝑠 + 4𝑠 + 9) + 𝐾
 3(02 + 4 ∗ 0 + 9) 3∗9 27
𝑒𝑠𝑠 = ( 2 )= =
(0 + 4 ∗ 0 + 9) + 𝐾 9+𝐾 9+𝐾

De acuerdo al enunciado y para un 𝑒𝑠𝑠 del 6%

27
0,06 ∗ 𝑅1 =
9+𝐾
27
0,06 ∗ 3 = = 0,18
9+𝐾
27
=9+𝐾
0,18
150 − 9 = 𝐾
141 = 𝐾

Comprobación del valor de K calculado

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t),
de la variable controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece después de que ha desaparecido el
transitorio.
Simulación:

Figura No. 1 Montaje sistema de control para demostración del Error de estado estacionaria
Figura No. 2 respuesta Erros de estado estacionario, sistema de control sin definición de error SS

Figura No 3. Error de control en estado estacionario 6% para la G(s) definida en respuesta a una
función escalón de entrada R(s).
 3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros
son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento;
para sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de
atenuación, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y
valor final

b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 6

Para esto hallamos

Tiempo de subida es igual a
𝜋−𝜑
𝑇𝑟 =
𝜔𝑑

Tiempo Pico es igual a

𝜋
𝑇𝑝 =
𝜔𝑑

Sobrepaso máximo
𝜉𝜋
−( )
√1−𝜉 2
%𝑂𝑆 = 𝑒 ∗ 100

Tiempo de asentamiento
4
𝑇𝑠 =
𝜉𝜔𝑛
Para aplicar las formulas debemos saber que
√1 − 𝜉 2
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝜉
 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
Teniendo esto definido vamos a encontrar la frecuencia natural y factor de amortiguamiento.
𝜔𝑛 2 = 6
𝜔𝑛 = 2.44 rad/s
El factor de amortiguamiento es:
𝜉2𝜔𝑛 = 2
2
𝜉=
2(2.44)
𝜉 = 0.4
0<𝜉<1
Vamos a hallar 𝜑
Donde
√1 − (0.4)2
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1
0.4
𝝋 = 𝟏. 𝟏𝟓𝟗𝟐𝟖
Vamos a hallar 𝜔𝑑
Donde
𝜔𝑑 = 2.44√1 − (0.4)2
𝝎𝒅 = 𝟐. 𝟐𝟑𝟔𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔
Ahora hallamos tiempo de subida.
𝜋 − 1.15928
𝑇𝑟 =
2.2362
𝑇𝑟 = 0.8864 𝑠
Ahora hallamos tiempo pico
𝜋
𝑇𝑝 =
2.2362
𝑇𝑝 = 1.404 𝑠
Ahora hallamos tiempo de sobrepaso
𝜋(0.4)
−( )
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−(0.4)2 ∗ 100
%𝑂𝑆 = 25%
Tiempo de asentamiento
4
𝑇𝑠 =
(0.4 ∗ 2.44)
𝑇𝑠 = 4.098 𝑠

Graficando en Matlab.
Evidenciamos correcto ingreso de parámetros.
Evidenciando el tiempo de subida
Evidenciando el tiempo de sobrepaso y tiempo pico
Evidenciando tiempo de asentamiento
 CONCLUSIONES
 Se evidencian debilidades y fortalezas referentes a las actividades contempladas a
desarrollar en el curso.

 Se realizó proyección y visión de los puntajes a adquirir por el desarrollo de las actividades.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 3-11). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docID=10740996&t
m=1496969558032

 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1

ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500024

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 11-20). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=34&docID=10740996&t
m=1496970436279

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Análisis en régimen permanente de sistemas continuos realimentados.
En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 21-44). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=44&docID=10740996&t
m=1496970878541

22/23
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág.
45-72). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=68&docID=10740996&t
m=1496971947107

 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/10051

 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de segundo orden con Matlab [OVI]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/10052

23/23