INSTITUTO DE CAPACITACION EN

INGENIERIA

FOTOGRAMETRIA
CON DRON
PHANTON 4 PRO
APLICADO A TOPOGRAFIA

Ing. Nancy Aiqui Puma.

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CURSO DE FOTOGRAMETRÍA CON DRONES

APLICADO A LA TOPOGRAFIA

1. Generalidades.
La fotogrametría es una disciplina que crea modelos en 3D a partir de imágenes 2D,
para de esta manera obtener características geométricas de los objetos que representan,
mediante el uso de relaciones matemáticas establecidas en la geometría proyectiva, y de
la visión estereoscópica que posee en forma natural el ser humano.
Ya que las imágenes de los objetos son obtenidas por medios fotográficos, la
medición se realiza a distancia, sin que exista contacto físico con el objeto. Desde sus
inicios, la fotogrametría se ha convertido en la herramienta indispensable en la producción
de la base cartográfica de todos los países del mundo; de hecho, la mayoría de la
cartografía topográfica de nuestro planeta ha sido realizada por medio de esta disciplina.
Como consecuencia de la utilización de la fotografía aérea, se desprendió de la
fotogrametría la disciplina de la fotointerpretación, la cual comparte sus fundamentos
básicos con la fotogrametría aérea. A partir de los años ochenta, el desarrollo acelerado de
la computación, condujo al establecimiento de la teledetección como consecuencia lógica
de la evolución de la fotointerpretación, así como al desarrollo de técnicas de tratamiento
computarizado de imágenes digitales y al desarrollo de la visión por computadora.
Actualmente, con el apoyo de la computación, la fotogrametría se ha convertido en una
disciplina indispensable en el campo de la cartografía, a la vez que aumenta el número de
sus usuarios debido a que los equipos fotogramétricos de elevado costo, están siendo
desplazados por programas de precio menor, o por programas desarrollados por los
mismos usuarios.

Definición de la fotogrametría: La sociedad americana de fotogrametría y

sensores remotos (ASPRS), tiene la siguiente definición, Fotogrametría es el arte, la
ciencia y la tecnología de obtener información confiable de objetos físicos y su entorno,
mediante el proceso de exponer, medir e interpretar tanto imágenes fotográficas como
otras, obtenidas de diversos patrones de energía electromagnética y otros fenómenos.
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Fundamento de la fotogrametría. El principio en el que se basa la

fotogrametría consiste en proyectar en forma ortogonal sobre un plano de referencia, la

imagen registrada en una fotografía, la cual ha sido proyectada sobre el negativo mediante
la proyección central, que es la usada por las lentes. En fotogrametría se asume que la
proyección central es perfecta, lo cual implica que:
• No existe desviación de los rayos de luz que atraviesan los lentes de la cámara.
• La imagen se proyecta sobre una superficie perfectamente plana.
• La relación matemática que relaciona el objeto y su imagen se conoce con el
nombre de principio de colinealidad.

La estereofotogrametría se ha llevado a cabo por las siguientes técnicas:

La fotogrametría analógica, que surge en la década de los treinta basada en

aparatos de restitución y es la responsable de la realización de la mayoría de la cartografía
mundial. En ella, un par de fotografías es colocado en un aparato restituidor de tipo óptico
o mecánico. El operador realiza en forma manual la orientación interior y exterior para
crear el modelo estereoscópico, debidamente escalado y nivelado. El levantamiento de la
información planimétrica y altimétrica del modelo se realiza también en forma manual,
mediante el seguimiento con la marca flotante posada sobre los detalles de la superficie
del modelo. Esta información es ploteada en una cartulina colocada sobre la mesa
trazadora, relacionada con el modelo por medios mecánicos o eléctricos.
La fotogrametría analítica, que aparece en 1957 como un desarrollo natural de la
interrelación entre los aparatos restituidores analógicos y el surgimiento de la computación.
En ella, la toma de información es analógica y el modelado geométrico es matemático.
Mediante el uso de un monocomparador o de un estereocomparador integrado en el
restituidor, se miden las coordenadas x, y de los puntos pertinentes de las fotografías,
coordenadas que son procesadas por los programas del computador del sistema. Este
realiza el procesamiento de la orientación interior y exterior en forma analítica y procesa el
levantamiento de la información del modelo que realiza el operador, para llevarla a su
correcta posición ortogonal, y finalmente almacenarla en una base de datos tipo CAD.
La fotogrametría digital , actualmente en auge, surge como consecuencia del gran
desarrollo de la computación, que permitió realizar todos los procesos fotogramétricos
mediante el uso de computadores. Con la fotogrametría digital crecen las posibilidades de

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explotación de las imágenes, a la vez que se simplifican las tecnologías, permitiendo con
ello la generación automática de modelos de elevación del terreno, ortoimágenes y
estereortoimágenes, generación y visualización de modelos tridimensionales etc. Para
llevar a cabo la restitución digital, las imágenes digitales son ingresadas en el computador,
y mediante visualización en pantalla de las mismas, el operador ingresa los puntos
necesarios para realizar el proceso de orientación en forma matemática. La restitución
puede ser un proceso iterativo con el operador o ser realizada en forma automática por
correlación de imágenes. La salida en la fotogrametría digital puede ser en formato raster o
formato vectorial.

Ventajas de la fotogrametría.
• Reducción de costos. Está relacionado con el tamaño del área a restituir. A partir de
las 200 ha. de superficie, el método fotogramétrico se torna competitivo frente al método
topográfico, aumentando esta competitividad a medida que el área se hace más extensa.
• Reducción del trabajo de campo. El trabajo de campo es un componente oneroso
de todo trabajo topográfico, cuyo costo aumenta con la accesibilidad y las condiciones de
clima adverso. La reducida cantidad de puntos de control necesarios en la fotogrametría,
reduce la estadía en el campo.
• Velocidad de compilación. El tiempo requerido para realizar un mapa fotogramétrico
es mínimo comparado con el que requiere el levantamiento topográfico y su posterior
trabajo de gabinete.
• Dado el poco tiempo necesario para el levantamiento fotogramétrico con el que se
obtiene una reproducción fiel del terreno, en un periodo determinado, nos facilita datos muy
valiosos en los casos de cambios súbitos, como por ejemplo: durante o después de
catástrofes naturales.
• Flexibilidad. El método fotogramétrico puede ser realizado en un variado rango de
escalas, dependiendo de la escala de las fotografías y del tipo de aparato compilador
utilizado, dependiendo también de la disponibilidad de recursos económicos y 8
Introducción a la Fotogrametría Luis Jauregui técnicos. Por ello, suministrar mapas o
sustitutos con diferentes tiempos de producción, costos y precisión.
• Registro multitemporal. Es muy útil para verificar mapas fotogramétricos. Las fotos
aéreas proveen un registro preciso del las características del terreno en la fecha en que
fueron tomadas, lo cual permite realizar comparaciones entre fotos de otras fechas para
evaluar cambios en el terreno. Las fotos aéreas también pueden ser empleadas para otros

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usos diferentes al del proyecto original, ya que además de información métrica, las
fotografías aéreas proporcionan información de carácter cuantitativo y cualitativo.
• La Fotogrametría se puede aplicar en regiones donde no pueden utilizarse los
métodos clásicos, como, por ejemplo: en regiones intransitables, tales como: ciénagas,
desiertos, selvas vírgenes, territorios azotados por alguna epidemia u ocupados por
fuerzas enemigas, etc., debido a la característica intrínseca de la fotogrametría, de que los
objetos pueden ser medidos sin necesidad de estar cerca de ellos.
• La aerofotogrametria aporta además una serie de ventajas, tales como, la fotografía
en si, la cual es un documento que permite efectuar cualquier control en un momento dado.
También se pueden obtener de ella datos jurídicos, geológicos, históricos y geogénicos de
suma importancia.

Desventajas de la fotogrametría.
• Visión de la superficie del terreno cuando existe densa cobertura vegetal. En este
caso es imposible ubicar la marca flotante sobre el terreno, por lo que se debe presumir
una altura promedio de la vegetación con respecto al suelo. Sin embargo, como la cubierta
vegetal tiende a suavizar los accidentes topográficos del terreno, siempre existirán errores
en la ubicación de las curvas de nivel, aunque se pueda verificar la cota en los claros que
existan en la vegetación. • Ubicación de curvas de nivel sobre superficies planas. El
determinar la trayectoria de una curva de nivel en un terreno plano tiene un alto grado de
dificultad, debido a la imprecisión en la colocación de la marca flotante. En consecuencia,
se colocan puntos acotados en la restitución o se complementa con trabajo de campo.
• El lugar debe ser inspeccionado para determinar aquellos elementos que no son
visibles en forma satisfactoria, o que no cuya naturaleza exacta no puede ser determinada
en el estereomodelo.
• Siempre es necesario realizar un control de campo.
• La aplicación de la fotogrametría requiere una inversión considerable de equipo y
de personal especializado, por lo que su costo es elevado.
• Para realizar nuevos levantamientos se requiere la obtención de nuevas fotografías.

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2. Concepto de los Drones.

UAV O DRONES: Los populares DRONES, le deben su nombre al vocablo inglés

DRONE que significa zángano, justamente por el sonido que emite, este en realidad es
llamado UAV “Unmanned Aereal Vehicle” Vehículo volador no tripulado.
La tecnología en constante avance de lo drones ha hecho que se pueda utilizar
actualmente en muchos campos.
Gracias a la inclusión de diversos sensores en su diseño, podemos contar ahora con
los que portan sensores LIDAR. Entre otros como Sensores de estabilidad y detección de
objetos cercanos, como para evitar colisiones violentas.
LIDAR, (Light Detection and Ranging o Laser Imaging Detection and Ranging) es un
dispositivo que permite determinar la distancia desde un emisor láser a un objeto o
superficie utilizando un haz láser pulsado.

3.- TRABAJO DE CAMPO CON DRONES:

Antes de empezar con el trabajo de campo es importante elegir el equipo a utilizarse,

y el conocimiento del terreno para establecer el plan de vuelo. Les proponemos el siguiente
orden.

3.1 Conocimiento del terreno y plan de vuelo

Es necesaria una etapa previa para conocer el terreno, que también podría realizarse
por Google Earth, o programas a fines. Para definir el área de trabajo, la altura de vuelo
considerando el desnivel del terreno, la elección de la hora y fecha, teniendo en cuenta las
condiciones meteorológicas.
La tecnología de los drones está en constante desarrollo, por ello encontraremos
equipos cada vez más precisos y económicos. El PHANTON 4 PRO, es más desarrollado
que su anterior PHANTON 4 o PHANTON 3, los cuales carecían de sensores de
estabilidad. Actualmente los más desarrollados son los drones con sistema RTK, el mismo
que usan los GPS diferenciales.
Podrán entender que esos equipos ya no requieren puntos de control.

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El PHANTON 4 Pro, tiene incorporado un GPS diferencial, por ello el error por
defecto es de +-3m.
Entonces necesitamos establecer puntos de control para poder minimizar el error.
Dichos puntos de control se toman utilizando el método topográfico tradicional, es
decir con estación total en un punto de partida conocido.
Los puntos de control deberán ser marcados en el terreno con marcas que posean
un grosor de 5 cm aprox y un tamaño de medio metro. Y serán fotografiados en el terreno
para ser ubicados en cada fotografía en gabinete.

Para realizar el vuelo utilizamos descargamos la aplicación PIX 4D para realizar

planes de vuelos.

Fig.01: Creación automatizada de planes de vuelo. Vuelo del Dron JDI PHANTON 4

Usamos la opción GRID MISSION. Nos permite generar automáticamente un plan de

vuelo que considera un traslape entre fotografías de 80% longitudinal y 60% y transversal.
Según esto el programa propone la línea de vuelo.

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Fig02: La aplicación nos permite extender el área de trabajo, elegir la altura de vuelo
(80 m de altura), y revisamos el tiempo de vuelo para preparar la batería.
Considerar que el tiempo de vuelo que brinda la batería es de 30 min. Pero por
razones de seguridad planificamos hasta 20 min.
El botón RESET, nos permite volver al punto de partida y volver a generar el área de
vuelo.

Fig03: Una vez iniciado con START, el dron realiza el vuelo programado, y al término
retorna al punto de partida.

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3.2 Importación de fotos, al programa AGISOFT photoscan.

Iniciamos nuestro programa AGISOFT PHOTOSCAN versión 1.2.5, y agregamos las

fotos descargadas del Drone, con el botón añadir fotos.

Seleccionamos las fotos.

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Si desean, podemos seleccionar el idioma español en la opción TOOLS, en

PREFERENCIAS.

Configuración del sistemas de coordenadas: Buscamos la opción de Convertir

coordenadas.
Escogemos el sistema WGS 84 Zona 17,18 ó 19 S, esto para Perú según
corresponda.

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Realizamos el alineamiento automático de fotografías, con la opción ORIENTAR

FOTOS.
El software inicia seleccionando emparejamientos y buscando puntos homólogos

Una vez agregadas las fotos podemos ver su posición por encima de la superficie.

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Ingresamos lo puntos de control que nos ayudaran a minimizar el error. Deben ser
coordenadas UTM, y con un ID diferente cada uno.

Así apreciamos los puntos ingresados como MARCADORES. Destacando con un

símbolo de bandera de color azul en el modelo y de gris en cada fototgrafía.

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• Ajuste y limpieza de las fotografías en el programa: Arrastramos cada punto en la

foto, hasta el lugar donde se observe su ubicación en la foto. Y Eliminamos las fotos que
no contengan puntos de control. Eso se hará con cada una de las fotografías.
El punto de control ya corregido tendrá un símbolo de color verde.

De igual forma se enmascaran todos los móviles que pudieran generar error en el
emparejamiento, ya que generarían puntos homólogos no serían fiables.

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Se optimiza la orientación de las cámaras, una vez hechos todos los ajustes,
máscaras y revisiones adicionales.

3.3 Generación de superficie y densidad de puntos.

Iniciamos con la generación de nube de puntos densa. Para mejorar el resultado se

elige una calidad alta, considerando que requerirá más tiempo y un computador eficiente.

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Realizamos una clasificación de los puntos de acuerdo a criterios establecidos de

acuerdo al tipo de terreno. Como son el Angulo y la altura en referencia a los otros puntos
más cercanos y que debieran conservar cierta armonía.

3.4 Procesado de orto fotos y/o orto mosaicos, triangulación, enmallado de

superficie.

Se puede generar superficie geométrica a partir de puntos de nube densa.

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La superficie o malla se puede ver de diferentes formas, como wireframing o

triangulación.

Podemos crear DEM o Modelo Digital de Elevaciones, a partir de los puntos como
también a partir de la malla.

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Así generamos el DEM, a partir de puntos de nube densa.

El DEM, nos muestra las elevaciones con una variación gradada de colores.

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Generamos un ortomosaico a partir de los anteriores, este podrá ser utilizado

también en otros programas.

El ortomosaico se aprecia así. Y se puede exportar a varios formatos, como TIF,

KMZ y otros. No necesitara georeferenciación ya que guarda la posición real de trabajo.

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3.5 Procesado de información fotográfica en GIS y CAD.

La nube de puntos, puede ser exportada en formato LAST y ser utilizada en Autocad
CIVIL 3D.

En Civil 3D, configuramos el Sistema de coordenadas y la zona de trabajo, la misma

utilizada en el AGISOFT

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En PROSPECTOR, de TOOLSPACE, encima de Point Cloud, se elije Create Point

Cloud

Se escogen los puntos exportados del Agisoft, en Source Data.

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Finalizando, demorará un poco el cargado de los datos.

Terminado, puede presionar Zoon Extent, para ver la nube de puntos

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Para crear la superficie, se eligen los puntos , y click derecho, se escoge Add Point to
Surface

Pueden elegirse todos o determinar solo un área.

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Si no quiere ver los puntos, puede elegir la propiedad de No display

Podemos importar el ortomosaico y observarlo en su posición real.

Del mismo modo, creamos una nube de puntos en CIVIL 3D, importando los datos en
extensión .LAS, para generar una superficie y curvas de nivel.

Podemos realizar la misma práctica en el software ArcGIS.

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