Técnicas de Observación (GPS) PDF

Curso INAP: Fundamentos y aplicaciones
de los Sistemas de Posicionamiento (GPS)

3. Técnicas de observación (GPS)
Esta obra se ofrece bajo una licencia

Creative Commons Reconocimiento-
NoComercial-SinObraDerivada 3.0
España.
Blanca Urmeneta Martín-Calero Jorge Luis Iribas Cardona

burmenem@navarra.es jiribasc@navarra.es
Índice
Tipos de posicionamiento GPS
Métodos de observación con GPS:

o Posicionamiento estático
o Posicionamiento cinemático
o Posicionamiento mediante DGPS y RTK
La Red de Geodesia Activa de Navarra (RGAN)
INAP. Fundamentos y aplicaciones de los sistemas de posicionamiento (GPS)

Empleando la misma señal e información que llega desde los satélites a los receptores GPS
se pueden aplicar distintas metodologías de posicionamiento
Posicionamiento Absoluto
Se suele denominar solución de navegación (los receptores se denominan navegadores) y
emplean únicamente la información de los códigos C/A ó P. Se obtiene coordenadas
absolutas del punto de observación
Posicionamiento Relativo
Consiste en observar simultáneamente con al menos dos receptores GPS. Las
coordenadas obtenidas en el punto de observación son relativas respecto de un punto de
coordenadas conocidas donde ha de estacionarse uno de los receptores. Los métodos de
observación más destacados son el estático, el estático rápido y el cinemático.

Posicionamiento Diferencial
Se emplea fundamentalmente en aplicaciones de tiempo real. Consiste en la incorporación
de correcciones a las coordenadas o los observables GPS de la solución de navegación
Se puede clasificar según el observable que es corregido en DGPS para la corrección de

código y RTK (Real Time Kinematic) para la corrección de la fase de la portadora
La corrección empleada puede provenir de:
Satélites geoestacionarios tipo EGNOS (Europeo), WAAS (americano), MSAS (japonés)

y GAGAN (Indio)
Redes de Geodesia Activa que emiten correcciones bajo los protocolos RTCM y vía
Internet usando protocolos NTRIP
Estaciones de referencia que emiten correcciones vía radio

Índice
Tipos de señales GNSS activas hoy en día


Métodos de observación con GPS: Posicionamiento estático
Estático - Utilizado para líneas largas, redes geodésicas, estudios de tectónica de

placas, etc. Ofrece precisión alta en distancias largas, pero es comparativamente lento.
Estático Rápido - Usado para establecer redes de control locales, incrementar la

densidad de redes existentes, etc. Ofrece alta precisión en líneas base de hasta 20km.
y es mucho más rápido que la técnica estática.
Para completar la figura necesitamos:
• Con 2 GPS :6 posicionamientos con 3

cambios del GPS fijo y 5 del movil.
• Con 3 GPS: 3 posicionamientos con 2
cambios en un GPS fijo, 1 en el otro y 2 en
el móvil.
•Con 4 GPS: 1 posicionamiento sin
movimientos.

Métodos de observación con GPS: Posicionamiento estático

Métodos de observación con GPS: Posicionamiento cinemático
Cinemático - Empleado para levantamientos de detalles y para la medición de

muchos puntos de sucesión corta. Es una técnica manera muy eficiente para medir
muchos puntos que están muy cerca uno de otro. Sin embargo, si existen
obstrucciones hacia el cielo, tales como puentes, árboles, edificios altos, etc., y se
rastrean menos de 4 satélites, el equipo deberá volverse a iniciar, lo cual toma entre
5 y 10 minutos.

Métodos de observación con GPS: Posicionamiento mediante DGPS y RTK
RTK - Cinemático en Tiempo Real (por sus siglas en inglés Real Time Kinematic).
Utiliza una comunicación o enlace de datos para transmitir sus coordenadas y los datos
del satélite recibidos en una estación fija al receptor móvil o bien las correcciones que
este debe de aplicar. Cualquiera de los dos casos permite al receptor móvil calcular las
coordenadas y mostrarlas en tiempo real, mientras se lleva a cabo el levantamiento. Es
una forma muy efectiva de medir detalles, ya que los resultados son presentados en
pantalla mientras se lleva a cabo el trabajo. Enlace

Índice


PRIMERA ETAPA (1967-1970)
Infraestructura Geodésica
Red de Control Horizontal Red de Control Vertical
Red de Primer Orden Red de Nivelación Geodésica
Red de Segundo Orden
ROI
Red de Tercer Orden
Infraestructura Topográfica
Red de Cuarto Orden Red de Nivelación Topográfica

SEGUNDA ETAPA (1985-1989)
INFRAESTRUCTURA GEODÉSICA
RED DE CONTROL RED DE CONTROL

HORIZONTAL VERTICAL
Red de Nivelación
Red de Primer Orden
Geodésica
(la de la primera etapa)
Red de Orden Red Topográfica de Cuarto Orden

Inferior (ROI) (la de la primera etapa)

TERCERA ETAPA (2000-2007)
INFRAESTRUCTURA GEODÉSICA
RED DE CONTROL RED DE CONTROL

HORIZONTAL VERTICAL
Red Geodésica Nacional de

Red de Nivelación
Técnicas Espaciales
Geodésica
(REGENTE)
Nivelación Región
Actualización
Red Geodesia activa Red ROI ED50 y ETRS89 Pirenaica
REDNAP
Interreg II


Mapa de la Red ROI observada con GPS

Estación fija del Gobierno de Navarra en el año 2000

Página Web de descarga de datos de la Estación de referencia GPS de Pamplona

Objetivos de RGAN
• Servicio Público gratuito
• Continuar emitiendo correcciones DGPS
• Servicios en tiempo real con precisión centimétrica vía Internet para los usuarios.
• Servicio de datos Rinex para postproceso
Web de RGAN
http://www.navarra.es/appsext/rgan/default.aspx
www.rgan.navarra.es

Emplazamientos de las estaciones:
•Oronoz •UPNA
•Altsasu/Alsasua •Carcastillo
•Pamplona •Aribe
•Roncal •Estella
•Los Arcos •Leitza
•Tafalla •San Adrián
•Sangüesa
•Tudela

Página web de RGAN

• Descripción de los servicios de RGAN.
• Reseñas de las Estaciones RGAN con estado actual de recepción.
• Servicio de posicionamiento en tiempo real. Altas en el servicio.
• Servicio de datos Rinex para postproceso a 1 y 30 segundos.
• Contactar con la sección de Cartografía para consultas.
• Enlaces relacionados.
http://www.navarra.es/appsext/rgan/default.aspx
www.rgan.navarra.es

WEB de RGAN
Página inicial con las

descripciones de los
servicios que se ofrecen y
agradecimientos a los
colaboradores

WEB de RGAN
Reseñas de las
Estaciones RGAN con
estado actual de
recepción
1 de 2

WEB de RGAN
Reseñas de las Estaciones RGAN

con estado actual de recepción
2 de 2

WEB de RGAN
Servicio de posicionamiento
en tiempo real. Altas en el
servicio.

WEB de RGAN
Servicio de datos Rinex

para postproceso a 1 y 30
segundos.
1 de 4

WEB de RGAN

segundos.
2 de 4

WEB de RGAN

segundos.
3 de 4

WEB de RGAN

segundos.
4 de 4

Cómo trabaja la RGAN

Coordenadas
RGAN
9 Coordenadas Consistentes ETRS89
(calculadas por el IGN)
X,Y,Z
X,Y,Z
X,Y,Z
X,Y,Z
X,Y,Z
Comunicaciones
Las comunicaciones bidireccionales permiten

los servicios en tiempo real.

Comunicaciones
1. ADSL, Fibra, Intranet

2. WIMAX
3. 3G / UMTS

Tipo de Servicios
Post-proceso Tiempo Real

Tipo de Servicios: Postproceso
Archivos RINEX

Las estaciones almacenan RINEX

El Servidor recoge los RINEX y los almacena

En campo un equipo puede

registrar datos brutos
Mientras la red sigue
almacenando

El Software de Control manda los archivos RINEX recopilados a la

Web

Podemos cargar nuestras observaciones en un software de

procesamiento como es LGO y descargar los archivos RINEX de las
antenas de la red necesarios

En LGO u otro software similar podemos calcular la posición del equipo en

campo con los datos de las antenas de la red que lo rodean procesando
dichos datos.
X,Y,Z

Alternativa:
4 o más equipos trabajando al mismo tiempo.
X,Y,Z

Consideraciones previas:
Estimar longitud de baselíneas

Tiempo estimado de ocupación ?
¿Cuando estarán los datos disponibles?
?
?

Beneficios:
9 Ahorro de…
9 Hardware
9 Tiempo
9 Personal
9 Coordenadas Consistentes
€€€€ X,Y,Z

Tipo de Servicios
• PostProceso • Tiempo Real

Tipo de Servicios: Tiempo real (RTK)
Datos de Estación de Referencia

Individual o Estación Simple
Internet

Datos de Estación de Referencia

Individual o Estación Simple
Internet
X,Y,Z

¿Cual es la alternativa?
Llevarte tu propio equipo base y tu equipo móvil

Datos RTK de tu base
X,Y,Z

Ventaja de usar RGAN en Estación Individual

Usa tu equipo base como móvil y aumenta la productividad
Internet
X,Y,Z
X,Y,Z

Calidad de las
Correcciones
Ventajas de productos de Red en

RGAN
9 Reducir la influencia de los errores Distancia
dependientes de la distancia
9 Ionosféricos
9 Troposféricos
9 Mayor cobertura RTK con menos
infraestructura

Tipo de Servicios: Tiempo real (RTK). Productos de Red
1. Resolución común de Ambigüedades

2. Generación de correcciones
interpoladas
3. Envío de correcciones
Internet

Principales modos de generación

de correcciones:
9 Virtual Reference Station (VRS)
9 Master Auxiliary Concept (MAC)

Virtual Reference Station (VRS)
1. Resolución de ambigüedades
con satélites comunes
2. Correcciones desde una
estación de ref. virtual
X,Y,Z

Master Auxiliary Concept

1. Selección de estación Master
y Auxiliares A
2. Envío de observaciones + A
correcciones tropo + iono
M
A
A
X,Y,Z

Beneficios
9 Ahorro de
9 Hardware
9 Tiempo
X
X,Y,Z
9 Recursos y Personal X,Y,Z

X,Y,Z
9 Coordenadas consistentes
A
A
M
A
A
€€€ X,Y,Z

Gracias por vuestra atención

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Se puede clasificar según el observable que es corregido en DGPS para la corrección de

La corrección empleada puede provenir de:

Satélites geoestacionarios tipo EGNOS (Europeo), WAAS (americano), MSAS (japonés)

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Estático - Utilizado para líneas largas, redes geodésicas, estudios de tectónica de

Estático Rápido - Usado para establecer redes de control locales, incrementar la

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• Con 2 GPS :6 posicionamientos con 3

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Red de Control Horizontal Red de Control Vertical

Red de Primer Orden Red de Nivelación Geodésica

Red de Segundo Orden

Red de Tercer Orden

Red de Cuarto Orden Red de Nivelación Topográfica

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SEGUNDA ETAPA (1985-1989)

RED DE CONTROL RED DE CONTROL

Red de Orden Red Topográfica de Cuarto Orden

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TERCERA ETAPA (2000-2007)

RED DE CONTROL RED DE CONTROL

Red Geodésica Nacional de

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Mapa de la Red ROI observada con GPS

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Estación fija del Gobierno de Navarra en el año 2000

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Página Web de descarga de datos de la Estación de referencia GPS de Pamplona

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Emplazamientos de las estaciones:

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Página web de RGAN

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Reseñas de las Estaciones RGAN

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Tipos de posicionamiento GPS

Métodos de observación con GPS:

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Tipos de señales GNSS activas hoy en día

Tipos de posicionamiento GPS

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La Red de Geodesia Activa de Navarra (RGAN)

Tipos de posicionamiento GPS

Métodos de observación con GPS:

La Red de Geodesia Activa de Navarra (RGAN)

Las comunicaciones bidireccionales permiten

Post-proceso Tiempo Real

Las estaciones almacenan RINEX

En campo un equipo puede

El Software de Control manda los archivos RINEX recopilados a la

Podemos cargar nuestras observaciones en un software de

En LGO u otro software similar podemos calcular la posición del equipo en

Estimar longitud de baselíneas

Datos de Estación de Referencia

Datos de Estación de Referencia

Datos RTK de tu base

Ventaja de usar RGAN en Estación Individual

Ventajas de productos de Red en

Principales modos de generación

Master Auxiliary Concept