Professional Documents
Culture Documents
Industrial
Sensores, actuadores y máquinas.
2
Contenidos.
Sensorización.
Funcionamiento.
Categorías.
Actuación.
Tipos de actuadores.
Máquinas
3
Sensores.
Introducción:
Eléxito de la tarea de un sistema automático depende
de la realimentación.
Los parámetros de mayor interés son la posición,
velocidad, Temperatura, Fuerzas, etc.
La forma de mediar variables físicas de un proceso
puede variar para satisfacer criterios de diseño
dependiendo de lo que se requiere controlar.
4
Sensores.
5
Clasificación de lo Sensores.
Según el principio físico Activos
de funcionamiento Pasivos
Analógicos
Según el tipo de señales que Digitales
generan Temporales
Clasificación de
los sensores Según el campo de De medida
valores que miden Todo- Nada (On-Off)
Discretos
Según la forma constructiva Integrados
Inteligentes
sensores –Termorresistivos
según el –Fotorresistivos
Resistivos (Resistencia variable)
principio físico –Extensiométricos
de –Magnetorresistivos
Clasificación Según la
Unipolares
de los polaridad Bipolares
sensores
Digitales
según el tipo
de señal Frecuencia
eléctrica que Señales Fase
generan senoidales
Temporales
Frecuencia
Señales Relación alto/ bajo
cuadradas
Duración de un impulso
Numero total de impulsos
Sensores.
Sensores de posición:
10
Sensores.
Sensores de posición:
Potenciómetros.
Contacto que se mueve sobre un hilo de material resistivo
arrollado en espiral o sobre una lámina resistiva.
r
V0 Vs
R
11
Sensores.
Sensores de posición:
Potenciómetros.
La ventaja principal es su sencillez y bajo costo.
En cambio la principal desventaja es la no linealidad del
voltaje de la resistencia en relación a la distancia desplazada.
12
Sensores.
Sensores de posición:
Sincros y resolvers.
Sensores de posición exclusivamente angulares, que no
requieren contacto físico entre las piezas.
14
Sensores.
Sensores de posición:
Inductosyn.
Variante lineal de los sincros, formado por 2 reglas que se
desplazan una sobre la otra.
V (t ) V sin(t )
2X
V1 V sin sin(t )
S S
2X
V2 V cos sin(t )
S
X
15
Sensores.
Sensores de posición:
Inductosyn.
16
Sensores.
Sensores de posición:
Optointerruptor.
Elemento básico de sensores ópticos.
Interruptores de final de carrera, usando un fotodiodo o
foto resistencia y un led o láser.
Receptor Emisión
18
Sensores.
Sensores de posición:
Codificadores ópticos.
Optointerruptores mejorados, con numerosas muestras
distribuidas en el la superficie del disco.
19
Sensores.
Sensores de posición:
Codificadores ópticos.
20
Sensores.
Sensores de posición:
Codificadores ópticos.
Debido a que las transiciones en el Cin no son abruptas, la
señal generada no es una onda cuadrada ideal.
La solución cuando tenemos precisión muy alta (más de
200 líneas por vuelta), la señal se procesa para generar 1
lógicos con rangos de umbrales lumínicos.
Este codificador, a diferencia de los otros, nos permite
conocer, a parte de la posición, el sentido de giro de un
actuador.
En general, estos codificadores, son los más utilizados para
conocer la posición y sentido de movimiento de
articulaciones en robótica industrial.
21
Foto Receptor
Sensores.
Sensores de posición:
Codificadores ópticos.
Disco Codificado
23
Sensores.
Sensores de velocidad:
Tacómetro.
También conocido como dínamo tacométrico, es un dispositivo
similar a un motor, que genera una tensión CA de amplitud
proporcional a la velocidad angular.
V BS 0 sin(t )
24
Sensores.
Sensores de velocidad:
Óptico.
Se utilizan los codificadores de posición, para encontrar
velocidades.
Transformación Frecuencia/Voltaje: Se utilizan circuitos que
realizan una aproximación discreta a la derivada velocidad.
Consta de un contador, un reloj interno, y un conversor A/D
(para convertir el número de cuentas en voltaje).
dx x
v
dt t
26
Sensores.
Sensores de aceleración:
Acelerómetro inercial.
La fuerza de inercia dada una aceleración de un cuerpo,
puede ser medida por un resorte, usando la ley de Hooke, y
con esto se obtiene una relación proporcional entre la
aceleración y el alargamiento del resorte.
kx
a
m
x es leída por un encoder.
k constante del sistema de resortes.
27
Sensores.
Sensores de aceleración:
Acelerómetro de estado sólido.
Base de silicio con estrías y un material conductor sobre el
formando un condensador variable, la variación se logra
debido a la distancia entre placas al doblarse.
28
Sensores.
Sensores de aceleración:
Acelerómetro CIs.
Actualmente es posible construir acelerómetros de 3 ejes (X,
Y,Z), en un sólo chip de silicio, incluyendo dentro del mismo, la
parte electrónica que se encarga de procesar las señales.
El principio de operación del dispositivo, acelerómetro e
inclinómetro MEMSIC 2125, está basado en el traspaso
térmico, por convección natural.
Éstos dispositivos miden cambios internos, de la transferencia
de calor causada por la aceleración, ofreciendo ventajas
significativas, sobre el empleo de una estructura tradicional
sólida de masas de prueba.
29
Sensores.
Sensores de proximidad:
30
Sensores.
Sensores de proximidad:
De contacto.
Simples micro-interruptores colocados en sectores en donde
haya riesgo de chocar. Pueden utilizarse como finales de
carreras o para marcar posiciones dadas.
Interruptor
31
Sensores.
Sensores de proximidad:
Sin contacto.
Reflexión luminosa:
Consta de una fuente de luz focalizada en un punto, una lente
para focalizar la luz reflejada y una foto resistencia que detecta la
intensidad luminosa de reflexión.
32
Sensores.
Sensores de proximidad:
Sin contacto.
Reflexión luminosa:
Los problemas de este sensor, es que existen dos puntos a
diferente distancia que nos puede entregar un mismo valor
de intensidad lumínica. Esto se soluciona viendo si la señal de
intensidad se incrementa o decrece al avanzar.
Otro problema es que son sensibles a variaciones de luz
ambiente y la temperatura. Esto se soluciona enviando la luz
de manera intermitente a una frecuencia del orden los los KHz.
El último problema es que la intensidad reflejada depende de la
naturaleza del material.
33
Sensores.
Sensores de proximidad:
Sin contacto.
Fibra óptica:
La luz transmitida en una FO sale a un medio con menor índice
de refracción, si lo hace a un ángulo pequeño, puede salir de la
FO refractandose. Si lo hace con un ángulo mayor, se refleja
hacia el interior de la FO. El ángulo que limita la reflexión y la
transmisión, depende de la FO.
34
Sensores.
Sensores de proximidad:
Sin contacto.
Fibra óptica:
A partir de esto, se construyen sensores de corte de haz y
sensores de retroreflexión, que el mismo cabo de FO emite y
recibe el rayo de luz reflejado por un catadióptrico.
35
Sensores.
Sensores de proximidad:
Sin contacto.
Láser:
Se basan en dos espejos
perpendiculares acoplados
a motores que permiten
deflectar el haz de modo
que abarque cualquier
dirección (barrido).
Además se sitúa un
colimador apuntando
a una dirección conocida.
El colimador relaciona la distancia en relación de del
ángulo de barrido (y por ende el tiempo) que llega el haz. 36
Sensores.
Sensores de proximidad:
Sin contacto.
Ultrasonidos:
El tipo más usado y se basa en emitir pulsos de ultrasonido y
medir el tiempo de vuelo entre la emisión y la recepción,
conociendo la velocidad del sonido. La frecuencia de emisión
es fija, usualmente a 40 KHz.
Respuesta en dB en relación al
ángulo de emisión.
37
Sensores.
Sensores de tacto:
38
Sensores.
Sensores de tacto:
Varillas.
Matriz de varillas que se mueve hasta hacer
contacto con el objeto.
39
Sensores.
Sensores de tacto:
Elastómeros de conductividad.
Materiales elásticos (plásticos) impregnados con polvos de
hierro. Generando una resistencia variable.
40
Sensores.
Sensores de temperatura:
Termopar (Termocupla).
Es un dispositivo formado por la unión de dos metales
distintos que produce un voltaje (efecto Seebeck), que es
función de la diferencia de temperatura entre estos.
41
Sensores.
Sensores de temperatura:
Termopar (Termocupla).
Termopar conectado a
voltímetro, entregando la
temperatura de una
habitación en ºC.
42
Sensores.
Sensores de temperatura:
RTD (Resistance Temperature Detector)
Son sensores de temperatura resistivos. En ellos se
aprovecha el efecto que tiene la temperatura en la
conducción de los electrones para que, ante un aumento de
temperatura, haya un aumento de la resistencia eléctrica que
presentan.
43
Sensores.
Sensores de temperatura:
RTD (Resistance Temperature Detector)
RTDs de Platino de
100 y 1000 Ohms de
resistencia (Pt100 y
Pt1000)
44
Actuadores.
Introducción:
Es el dispositivo que ejerce fuerzas o momentos sobre
las partes de un proceso.
Transforman algún tipo de energía (eléctrica,
hidráulica, etc.) en energía mecánica o térmica.
Los actuadores utilizados actualmente son del tipo
eléctrico, hidráulico y neumático.
Un requerimiento esencial para utilizar un actuador en
algunos procesos, es que estos puedan ser
controlados con rapidez y precisión.
45
Actuadores.
46
Actuadores.
Ventajas: Desventajas:
Precisos Potencia limitada
Fiables
Fácil control
Sencilla instalación
Silenciosos
47
Actuadores.
Actuadores hidráulicos:
General mente son utilizados para mover cargas
mayores (más de 10 Kg).
El fluido que trasmite la potencia, usualmente aceite
especial, circula por tuberías a presión de unas 200
atmosferas.
Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa
hidráulica de Pascal, ya que al disminuir la superficie
de aplicación, la fuerza en ese punto aumenta.
Se controla el flujo mediante servoválvulas.
48
Actuadores.
Actuadores hidráulicos:
Servoválvula y actuador.
Servoválvula Actuador
49
Actuadores.
Actuadores neumáticos:
Funcionamiento similar al de los actuadores
hidráulicos.
La diferencia, que estos ocupan aire, altamente
compresible, en vez de fluidos incompresibles.
El no llevar fluidos inflamables los hacen más seguros
y a la vez no es necesario el recambio de fluido
periódicamente.
Pero al ser compresibles, tienden a mover menor
carga y tener características de sub-amortiguamiento.
50
Actuadores.
Actuadores neumáticos:
Se utilizan en operaciones que impliquen
desplazamientos lineales cortos (Transferencias,
marcajes, expulsiones, embalajes, etc.)
Se actua sobre el cilindro neumático mediante
electroválvulas conectadas a las salidas del
controlador.
51
Actuadores.
Actuadores neumáticos:
Tipos de Cilindros neumáticos:
Simple efecto:
Empujar en un solo sentido y retornan
automáticamente al origen por la acción de un
muelle.
Doble efecto:
Empujar en ambos sentidos.
Acción diferencial:
Permiten mantener el émbolo en cualquier posición,
aplicando presión a ambos lados del mismo.
52
Actuadores.
Actuadores neumáticos:
53
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Son los más utilizados actualmente en procesos
industriales.
Como elementos de pre-actuación se utilizan en
mayor forma los contactores.
Mayor demanda, para trabajos de precisión, tiene los
motores de corriente continua (Mcc) y los motores de
paso a paso (Step).
Debido a que no se pueden controlar con precisión,
los motores de corriente alterna (Mca) son utilizados
en procesos industriales de mayor envergadura.
54
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Contactores (Relés).
Un contactor es un interruptor el cual es accionado mediante
un electroimán. Aplicando tensión a la bobina del electroimán
se consigue la apertura o cierre del interruptor.
55
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Contactores (Relés).
56
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Motores de corriente continua (Mcc).
Se basan en la fuerza de Lorentz, un conductor por el que
pasa una corriente eléctrica que causa un campo magnético a
su alrededor, tiende a ser expulsado si se le quiere introducir
en otro campo magnético.
57
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Motores de corriente continua (Mcc).
Controlados por armadura.
58
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Motores de corriente continua (Mcc).
Controlados por armadura.
60
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Motores de paso a paso (Step).
Tiene alto torque a baja velocidad (levantar cargas)
61
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Motores de corriente alterna (MCA).
Motores Universales:
64
Actuadores.
Actuadores eléctricos:
Motores de corriente alterna (MCA).
Motores Inducción y Variador de Frecuencia:
65
Ejemplos
•Válvulas
servocontrol
Ejemplos
•Bombas centrífugas
•Proporcionan la energía al circuito.
•Cámara semicerrada
•Cámara cerrada
•Impulsión suave
•Presiones bajas
Pt100
Pt500
Ejemplos sensores
Temperatura - termopares
•Termistores
•Elementos semiconductores
•La resistencia varía con la temperatura
•PTC – R aumenta con T
•NTC – R disminuye con T
•Alta sensibilidad
•Grandes tolerancias
NTC
Protección de circuitos eléctricos,
motores...
PTC
Ejemplos sensores
Caudal - volumétricos
•Denominados rotámetros
•Observación visual directa (oscilaciones, paralaje...)
•El peso del indicador se equilibra con el caudal del
flujo que lo rodea.
Ejemplos sensores
Nivel - digitales
SDE1
PEV
SDE5
Las Máquinas
RELÉ
INTERRUPTORES AUTOMÁTICOS
Un automatismo
Un controlador establece:
Las acciones a realizar
La duración de cada una
El orden en que suceden
¿Cómo lo hace?
Establece la secuencia
Y la duración de las acciones
Esto se llaman instrucciones
Y se fijan de distintas formas
Según el tipo de programador
Controladores
TIPOS