COMMANDE VECTORIELLE

DE LA MACHINE ASYNCHRONE

PAR MO. MAHMOUDI, PROF. A L’ENP

• L’industrie mondiale fait aujourd’hui appel aux machines asynchrones. Ces machines
détrônent de plus en plus des machines à courant continu et ceci pour ses nombreux
avantages à savoir une simple et robuste construction et un prix de revient moins
onéreux.

• Le positionnement des machines asynchrones est rendu aujourd’hui possible en lui

appliquant des techniques d’orientation du champ. Ces techniques permettent
d’obtenir un modèle dynamique découplé semblable au modèle de la machine à
courant continu.
• Des travaux récents sur l’électronique de puissance et la commande des machines ont
apporté des améliorations importantes aux dispositifs d’entraînement à vitesse
variable.

1. Principe de la commande vectorielle

Comparaison avec une machine à CC.

ids
ia
Ia If ib
MCC Découplage MAS
d-q
iqs ic

Figure 1 - : Principe de la commande vectorielle

-1-
 Cem = kφ a I a
Couple électromagnétique de la machine à courant continu :
φa = k f I f

Couple électromagnétique de la machine asynchrone : Cem =

pLm
(φdr iqs −φqr ids )
Lr

• Découplage :

Aligner le vecteur du flux rotorique sur l’axe « d » : φdr = φ r , φqr = 0

pLm
Et l’expression du couple devient : Cem = φr iqs = kφ r iqs
Lr

2. Orientation du flux rotorique

β

q
i d
iβ

φr
iqs ids
α
iα
Figure 2- : Référentiel lié au flux rotorique.

Le modèle découplé de la machine asynchrone alimentée en tension est donné par :

di ds 1 ⎛ 1 (1 − σ ) ⎞ (1 − σ ) φ + Vds
= − ⎜⎜ + ⎟⎟ids + ω s iqs +
σ ⎝ Ts σ LmTr σ Ls
r
dt Tr ⎠
di qs 1 ⎛ 1 (1 − σ ) ⎞ (1 − σ ) ω φ + Vqs
= −ω s ids − ⎜⎜ + ⎟⎟iqs −
σ ⎝ Ts σ Lm σ Ls
m r
dt Tr ⎠
dφ r L 1
= m ids − φ r
dt Tr Tr
dΩ φr
J = C em − C r − K Ω
dt
L
C em = p m φ r iqs
Lr
Lm iqs
ω gl = ω s − ω m =
Tr φ r
ω m = pΩ

-2-
 Le schéma bloc définissant ce modèle est donné par :

V ds
+ ⎛ Lm ⎞
⎜ ⎟
⎜ R + R (T + T ) s + σ L T s 2 ⎟
⎝ s s s r s r ⎠
+
φρ
Cr -
iqs
Lm + Ω
σ Ls p 1
Lr K + Js
ω s

σ L s (1 + s T s )
Lr
p
( )− 1

ω s
V qs -
ω gl ω
1 Lm + + m

+ R s
+ σ Lss Tr
-

Lm
Lr
Figure-II-3- : Modèle en tension par orientation du flux rotorique.

3. Méthodes de commande par flux orienté

• Description

La commande par flux orienté est une technique associée au système d’entraînement formé
par une machine asynchrone chargée et alimentée par un convertisseur statique. La commande de la
machine asynchrone nécessite une connaissance de la position exacte du flux a orienter à tout
instant et la faire coïncider avec l’axe direct « d » tournant à la vitesse du champ tournant.

Il existe deux approches pour la détermination de la phase du flux rotorique :

→ Une commande indirecte : La phase du flux rotorique est estimée à partir d’une relation donnant
la vitesse du glissement.
→ Une commande directe : La phase du flux rotorique est mesurée par un capteur physique, ou
estimée en utilisant un modèle dynamique.

-3-
 3.1. Commande directe avec alimentation en tension
Cette méthode de commande nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa
phase et celles-ci doivent être vérifier quel que soit le régime de fonctionnement.
(ia )

(ib )
MAS

(i c)

φr Ω
Estimateur
Arg (φ ρ) du φ ρ et
Arg (φ ρ)

Figure-4- : Méthode d’estimation du module et l’argument du flux

La reconstitution du flux à partir des courants statoriques dans un référentiel stationnaire est déduite
des équations suivantes :

dφre
φ + Tr
e
r = Lm ids
dt
L
= p m iqsφre
e
C
em Lr
Lm iqs
ω gle = ω s − ω m =
Trφre
θ s = ∫ ω s .dt

Le schéma bloc de l’estimateur du flux et du couple est donné par la figure suivante :

ia
ids 1 φre
M
ib 1 + sT r
PARK
e
iqs pL m Cem r
ic Lr
+ ωs θs
Ω
Lm
Tr
÷ ω ql
+
∫
p ωm

Figure-5- : Estimateur du flux et du couple.

-4-
Le schéma global de la commande vectorielle avec orientation du flux rotorique en utilisant un
estimateur du flux rotorique est donné par la figure.

ia
ids
Estimateur de P(θs)
Φr et de θs iqs
ib

θs

Φr
- ids
+
-
Va
Φrr Rég idsref +
Rég Vdsref
(Φr) (ids) P (θs)
-1 Ond
Vb MAS
iqs - MLI
Ωrr Rég Rég Vqsref
Vc
+ (Ωr) iqsref (iqs)
-

Ωr

Figure 7- : Schéma synoptique de la commande directe par orientation du flux

rotorique utilisant un estimateur du flux.

-5-
 • La machine étant alimentée par un onduleur de tension triphasé à stratégie de modulation
sinusoïdale dont l’indice de modulation m = 21.
Lf ia

T1 T2 T3

V dc Cf MAS

T 1’ T 2’ T 3’

• Formes d’ondes de la MLI utilisée :

• Défluxage

Le flux de référence est donné par un bloc de défluxage. Ce bloc de défluxage est nécessaire car il
sert à diminuer le flux et donc le couple lors du fonctionnement en survitesse.

Les équations qui traduisent le bloc de défluxage s’écrivent comme suite :

⎧φ si Ω<Ω n
⎪ n
⎪
φrréf = ⎨φ Ω
⎪ n n si Ω >Ω n
⎪⎩ Ω

-6-
 • Formes d’ondes en boucle fermée :

Figure -8- : Commande directe par orientation du flux rotorique avec

application d’un couple résistant entre 1 et 1.5 s suivi d’une inversion de vitesse
à t =2 s.

-7-
3.2. Commande indirecte avec alimentation en courant

Le principe de cette méthode consiste à ne pas utiliser l’amplitude du flux rotorique mais seulement
sa position. Considérons le flux rotorique Φr et le couple Ce comme référence de commande :

1 ⎛ dΦ r ⎞
I ds = . ⎜ Tr . + Φr⎟
Lm ⎝ dt ⎠
Lr C e
I qs =
s. L m Φ r
L I qs
ω gl = m .
Tr Φ r

Le schéma bloc de la structure de commande est le suivant:

*
Ce
÷ Lr *
Iqs Ce
*
Iqs
*
Lm .s

*
÷ ωgl
*
Lm ωgl ⇔
Tr * F.O.C
Φr *
Ids
*
Φr 1 + Tr . s *
Ids
Lm
Fig. 9 : Schéma bloc de la structure de commande en courant par orientation du flux rotorique

L
Onduleur de
Redresseur t ension
~ à cont rôlé MAS
diodes C
en
courant
Filtre

Ce* Ids* Ias*

d,q Ibs*
* FOC Iqs*
Φr
a,b,c Ics*

Comparat eur à hyst érésis

ωgl
+ Ω
∫
+ p

Fig.10 : Schéma bloc de la commande découplée

-8-
4. Influence de la constante de temps rotorique

Posons :

∗
Lm = k1 Lm
∗ ∗
Lr = k1 Lm + lr ≈ k1 Lr
∗
Rr = k 2 Rr

Avec

Lm et Rr : Paramètres réels de la machine ;

∗ ∗
Lm et Rr : Valeurs utilisées dans la commande.

Les expressions de l'erreur sur la composante directe et la valeur de la composante en quadrature du

flux rotorique en fonction de ρ sont données :

⎡ ⎛ iqs ⎞
2
⎤
⎢ 1 + ρ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥
∗ ∗
⎢ ⎝ ids ⎠ ⎥
Δφ dr = φ dr − φ r = φ r ⎢k1 2
− 1⎥
⎢ 1 + ⎛⎜ ρ iqs ⎞⎟ ⎥
⎢ ⎜ i ⎟ ⎥
⎣ ⎝ ds ⎠ ⎦
(1 − ρ )iqs
φ qr = Lm 2
⎛ iqs ⎞
1 + ⎜⎜ ρ ⎟⎟
⎝ ids ⎠

• Discussion

Δφdr = 0
- si ρ = 1 : ⇒ φ r garde son module et sa phase et reste en phase avec l'axe d
φqr = 0

Δφ dr > 0
- Si ρ < 1 : ⇒ φ r augmente et s'oriente en avance par rapport à l'axe d
φqr > 0

Δφ dr < 0
- Si ρ > 1 : ⇒ φ r diminue et s'oriente en arrière par rapport à l'axe d.
φqr < 0

-9-
 d

L rir
φ dr = φ r L m is

is

ir q

∗
a) Tr = Tr

d d L ri r

φr L mis
φ dr L ri r
φr
φ dr
L m is
ir
q φ qr q
φ qr
ir

∗ ∗
b) Tr > Tr c) Tr < Tr

Figure-11- : Diagramme vectoriel d'orientation du flux avec variation de Tr.

Figure-11- : Sensibilité du découplage à une variation brusque de 50 % de Tr.

- 10 -