VIBRACIONES MECÁNICAS

TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Fuerza de excitación armónica

F0 iωt
x + 2ξωn x + ωn2 x =
Ecuación movimiento:  e
m
Solución: x(t ) = x p (t ) + xh (t )

Solución permanente: x p (t ) = H (ω ) F0 e
iωt

Sol. transitoria: xh (t ) = e −ξωnt  A1e + iωd t + A2 e − iωd t 

Función de transferencia: H(ω) (número complejo)

1/ k
H (ω ) =
(1 − τ 2 ) + i 2ξτ
Concepto de amplificación dinámica:
x p (t ) = M (ω ) δ st eiωt
F0
donde:δ st = es la respuesta estática del sistema
k
y la amplificación dinámica es igual a:
1
M (ω ) =
(1 − τ 2 ) + i 2ξτ
1
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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Fuerza de excitación armónica

Entrada: F ( t ) = F0 e ⇒ x p (t ) = M (ω ) δ st eiωt
iωt

1
M (ω ) =
(1 − τ 2 ) + i 2ξτ
Módulo:
1
M (ω ) = M =
(1 − τ ) + ( 2ξτ )
2 2 2

4.0
ξ=0
3.5

3.0

2.5
ξ=0,25
|M|

2.0

1.5
ξ=0,50
1.0 ξ=0,75
ξ=1,00
0.5

0.0
0 1 2 3 4

2
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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Fuerza de excitación armónica

Máximo curva:
ω f = ωn 1 − 2ξ 2 (Frecuencia de Resonancia)
Ampliación dinámica máxima:
1
Dmax =
2ξ 1 − ξ 2
Fase(ϕ
ϕ=-α
α):
2ξτ
ϕ = arctg
1 −τ 2
4.0
3.5 ξ=0
3.0 ξ=0,25
ξ=0,50
2.5
ξ=1,00
ϕ

2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
0 1 2 3 4

3
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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Fuerza de excitación armónica

(sin amortiguamiento)
F0 iωt
x + ωn2 x =
Ecuación movimiento:  e
m
Solución: x (t ) = x p (t ) + xh (t )
Solución permanente:
F0
F0 k δ st
x p (t ) = cos ( )
ω t = cos ( )
ω t = cos (ωt )
k − mω 2
ω 
2
1−τ 2

1−  
 ωn 
Sol. transitoria (no se atenúa):
xh (t ) = C1e + iωnt + C2 e − iωnt = A1senωnt + A2 cosωnt
1
Factor de amplificación dinámico: D =
1−τ 2
4.0 τ<1→Fase
3.0
2.0
τ=1→D=∞
1.0 τ>1→
D

Oposición de
0.0
-1.0
-2.0
-3.0
Fase (D<0)
-4.0
0 1 2 3 4

4
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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Fuerza de excitación (sin amortig)

Condiciones iniciales: x0 y x0 . Solución:
x0  δ st  δ st
x(t ) = senωn t +  x0 − 2 
cosωnt + cos (ωt )
ωn  1−τ  1 −τ 2

Si τ=1 indeterminación, para solucionarlo se aplica el

teorema de L’Hospital:
x0 δ stωnt
x(t ) = senωn t + x0 cosωn t + senωnt
ωn 2
Sistema en reposo ( x0 = x0 = 0 )
x(t)

Tn

τ=1→La amplificación dinámica hasta ∞ no es

instantánea (deben pasar varios ciclos):
Cada periodo Tn crece amplitud πδ st
(Maquinaria rotativa con ξ ≈ 0 : Estudiar arranque)

5
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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Fuerza de excitación (sin amortig)

Solución ω ≈ ωn :
 
x0  cos (ωt ) -cosω t 
x(t ) = senωn t + x0 cosωn t + δ st  n

ωn  1−  ω 
2

  ω  
  n 
Condiciones iniciales nulas:
F0 m   ωn + ω   ωn − ω  
x (t ) = 2 2 
2sen  t  sen  t 
ωn − ω   2   2 
Llamando: ωn − ω = 2ε con ωn + ω ≈ 2ω y ωn2 − ω 2 ≈ 4εω
F0
x(t ) = sen ( ε t ) sen (ωt ) (Fenómeno pulsación)
2εω m
2π 2π 2π Tε 2π
con: T = ≈ Tn = y TB = = =
ω ωn 2ε 2 ωn − ω
(TB=Periodo Pulsación)
x(t) Τε T
F0/2εmω

TB

6
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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Vibraciones causadas por mov. base

x + 2ξωn x + ωn2 x = 2ξωn y + ωn2 y
Ecu. movimiento: 
Solución: x(t ) = x p (t ) + xh (t )
Solución permanente: x p (t ) = Xe
iωt
= T (ω ) Yeiωt
Sol. transitoria: xh (t ) = e −ξωnt  A1e + iωd t + A2 e − iωd t 
Entrada: y ( t ) = Ye
iωt
⇒ x p (t ) = Xeiωt = T (ω )Yeiωt
X 1 + i 2ξτ
Transmisibilidad: T (ω ) = =
Y (1 − τ 2 ) + i 2ξτ

1 + ( 2ξτ )
2
X
Módulo: T = T (ω ) = =
Y (1 − τ ) + ( 2ξτ )
2 2 2

4.0
ξ=0
3.5
3.0
T=|X/Y|

2.5 ξ=0,25
2.0
ξ=0,50
1.5
1.0 ξ=1,00

0.5
0.0
2½
0 1 2 3 4

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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Vibraciones causadas por mov. base

Máximo curva:
1

ωt = ωn
(1 + 8ξ 2
) 2
−1
(Frec. de Resonancia)
4ξ 2

Fase(ϕ
ϕ=-α
α):
2ξτ 3
ϕ = arctg
1 − τ 2 + 4ξ 2τ 2
4.0

3.5 ξ=0
3.0

2.5
ξ=0,25
ϕ

2.0
ξ=0,50
1.5
ξ=0,75
1.0
ξ=1,00
0.5

0.0
0 1 1 2 2 3 3 4 4

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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Vibraciones por mov. base (relativo)

Distancia masa-base (mov. relativo):
z (t ) = x(t ) − y (t )
Ecu. movimiento:  z + 2ξωn z + ωn2 z = − 
y
Z iωt
Entrada: y ( t ) = Ye ⇒ z p (t ) = Ze = Ye
iωt iω t

Y
Z τ2
=
Y (1 − τ 2 ) + i 2ξτ
Z τ2
Módulo: =
Y
(1 − τ ) + ( 2ξτ )
2 2 2

4.0
ξ=0
3.5
3.0
2.5
|Z/Y|

ξ=0,25
2.0
1.5
ξ=0,50
1.0 ξ=0,75
0.5
ξ=1,00
0.0
0 1 2 3 4

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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Vibraciones por mov. base (relativo)

Fase(ϕ
ϕ=-α
α):
2ξτ
ϕ = arctg
1 − τ 2 + 4ξ 2τ 2

4.0

3.5 ξ=0
3.0 ξ=0,25
2.5 ξ=0,50

ξ=1,00
ϕ

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0
0 1 2 3 4

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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Fuerza transmitida a cimentación

Fuerza transmitida cimentación: Ftr = kx + cx

Entrada:
F ( t ) = F0 eiωt ⇒ Ftr (t ) = ( k + iωc ) HF0 eiωt = Tr F0 eiωt

Fr 1 + i 2ξτ
Transmisibilidad: Tr (ω ) = =
F0 e iωt
( ) + i 2ξτ
1 − τ 2

Expresión idéntica a las vibraciones causadas por

movimiento de la base.

1 + ( 2ξτ )
2

Módulo: Tr = Tr =
(1 − τ )
2 2
+ ( 2ξτ )
2

Fase(ϕ
ϕ=-α
α):
2ξτ 3
ϕ = arctg
1 − τ 2 + 4ξ 2τ 2

Fuerza transmitida: Ftr (t ) = Tr F0 sin (ωt − ϕ )

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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Vibración por rotores desequilibrados

x + 2ξωn x + ωn2 x = m0ω 2 e0 eiωt
Ecu. movimiento: 
Entrada:
F (t ) = m0ω 2 e0 eiωt
m0
e0τ 2
x p (t ) = Xeiωt = m e iωt

( ) + i 2ξτ
1 − τ 2

mX τ2
=
e0 m0 (1 − τ 2 ) + i 2ξτ
Expresión idéntica a las vibraciones causadas por
desplazamiento relativo de la base.

mX τ2
Módulo: =
e0 m0
(1 − τ ) + ( 2ξτ )
2 2 2

Máximo curva:
ωn
ωf = (Frecuencia de Resonancia)
1 − 2ξ 2

Máximo curva aumenta con ξ

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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Serie de Fourier
Sea F(t) una función periódica, con periodo T,
llamando ω=2π/T su serie de Fourier es igual a:
a0 ∞
F (t ) = + ∑ ( an cos ( nωt ) + bn sen ( nωt ) )
2 n =1
con:
2 T ω 2π ω
an = ∫ F (t ) cos ( nωt ) dt = ∫ F (t ) cos ( nωt ) dt
T 0 π 0
2 T ω 2π ω
bn = ∫ F (t )sen ( nωt ) dt = ∫ F (t )sen ( nωt ) dt
T 0 π 0
Representación de Función en el dominio del
tiempo y el dominio de la frecuencia :
Ejemplo: F (t ) = Asen(ω1t )
F(ω)
F(t)
an

t ω
0 1ω1 2ω1 3ω1 4ω1 5ω1
F(ω)
bn
T

ω
0 1ω1 2ω1 3ω1 4ω1 5ω1

Dominio del Tiempo

Dominio de la Frecuencia

13
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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Serie Compleja de Fourier

eiωt + e − iωt
cos (ωt ) =
eiωt = cos (ωt ) + isen (ωt ) 2
⇒
e − iωt = cos (ωt ) - isen (ωt ) eiωt − e − iωt
sen (ωt ) =
2i
Sea F(t) una función periódica, con periodo T,
llamando ω=2π/T su serie compleja de Fourier es:
∞
F (t ) = ∑ n
C e
n =−∞
inω t

1 T ω 2π

∫ ∫
− inωt ω
Cn = F (t )e dt = e − inωt dt
T 0 2π 0

Representación en el dominio del tiempo y el

dominio de la frecuencia (espectro complejo):
Ejemplo: F (t ) = Asen(ω1t )
F(t)
F(ω)
Re(cn)
A

t
−2ω1 −1ω1 A
ω
0 1ω1 2ω1 3ω1
A
T
Im(cn)

Espectro Complejo
Dominio del Tiempo

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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Función par Función impar:

F (t ) = F (−t ) F (t ) = − F (−t )
No términos seno (bn=0) No términos coseno (an=0)
Espectro complejo solo Espectro complejo solo
parte real parte imaginaria

Función Par Función Impar

F(-t0) F(+t0) F(+t0)

-t
F(t)

F(t)

-t0 +t0 +t

F(-t0)
t t

Fenómeno de Gibbs
n=1 n=3 n=5 n=15
Er r or 1 5
La aproximación con la
n=0 serie de Fourier de una
F(t)

función F(t) periódica

puede tener un error
t
por:

- No tomar los suficientes términos de la serie.

- A pesar de tener infinitos términos de la serie de Fourier, la
función tiene discontinuidades

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TEMA 3: VIBRACIONES FORZADAS

Respuesta a función periódica cualquiera F(t)

Si F(t) es una función periódica, puede
descomponerse por medio de la serie de Fourier en
suma de armónicos:
∞
F (t ) = ∑ n
C e
n =−∞
inω t

Respuesta x(t) para sistema masa-muelle-

amortiguador es una solución homogénea más la
solución particular igual a la suma de respuestas a
una excitación armónica:

Solución: x(t ) = x p (t ) + xh (t )
2π
Periodo T → ω =
T
+∞
Solución permanente: x p (t ) = ∑
n =−∞
H ( nω ) Cn einωt

Sol. transitoria: xh (t ) = e  A1e + iωd t + A2 e − iωd t 

−ξωn t

Función de transferencia: H(nω) (número complejo)

1/ k
H (nω ) =
(1 − n2τ 2 ) + i 2ξ nτ
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