Département Génie Mécanique – ENSET- M 2015-2016

TD 1 - Robotique MLI 2

TD 1 : Rotations et Matrices Homogènes

Exercice 1 :
Trouvez les composants du point P = [1, 1, 0]T après une translation de [0, 0, 1]T suivie d’une rotation de
+60° autour de l’axe z.

Exercice 2 :
On considère un point P de coordonnées [0, 1, 0]T dans un repère O- x, y, z appartenant à un corps rigide
A. Le corps A subit successivement une rotation de +90˚autour de l’axe x et de +90˚autour de l’axe y.
1. Donnez la matrice de rotation globale ainsi que les coordonnées du point P après transformations.
2. Vérifiez graphiquement.
A présent, le corps A subit successivement une rotation de +90˚autour de l’axe x’ et de +90˚autour de
l’axe y’
1. Donnez la matrice de rotation globale ainsi que les coordonnées du point P après transformations.
2. Vérifiez graphiquement.
3. Quelle est la différence entre la première et la deuxième transformation ? que peut on conclure ?

Exercice 3 :
1. Déterminer la matrice de transformation R correspondant à une rotation autour de l’axe x d’un
angle θ = 30°, puis une translation le long de l’axe y d’une longueur d = 3 m.
2. Déterminer la matrice de transformation R’ correspondant à une translation le long de l’axe y d’une
longueur d = 3 m suivie d’une rotation autour de l’axe x de θ = 30°.
3. Vérifier graphiquement que le produit matriciel n’est pas commutatif.

Exercice 4 :
On fait une rotation de +90° suivant l’axe y, suivie d’une translation de d = 2 m suivant l’axe x et d’une
rotation de -90° suivant l’axe z.

1. Quelles sont les coordonnées du point dans le repère initial (de référence) sachant que ses coordonnées
(homogènes) dans le repère final sont [0, 3, 0, 1]T ? Vérifier le résultat graphiquement.
2. Connaissant les coordonnées (homogènes) d’un point [1, 2, 0, 1]T dans le repère de référence, quelles
sont ses coordonnées dans le repère final ?

Exercice 5 :
Soit le robot planaire à deux DDL (RR) de la Figure 2 auquel un référentiel est associé à chaque
articulation. En utilisant les matrices de transformation homogènes, déterminer la position et l’orientation
de l’organe effecteur (point P) par rapport à la base fixe (c'est-à- dire, par rapport au repère O-x0y0z0).

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Figure 2 : Robot à 2 DDL (RR)

Exercice 6 :
Soit le robot à 3 DLL représenté dans le schéma ci-dessous:
Le repère O-x0y0z0 est lié au bâti (0).
Le repère O-x1y1z1 est lié à la pièce (1) en liaison pivot d’axe z0 avec le bâti (0).
Le repère O-x2y2z2 est lié à la pièce (2) en liaison pivot d’axe y1 avec la pièce (1).

Figure 1 : Robot à 3 DDL (RRP)

1. Représenter les changements de base à l’aide de projections planes

2. Exprimer le vecteur de coordonnées du point C en utilisant les repères locaux à l’aide de 2 méthodes
différentes.

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Exercice 7 : Robot manipulateur 2 axes

Le robot manipulateur représenté ci-dessous possède deux degrés de liberté :
 une rotation du corps (2) par rapport au socle (1) (liaison pivot) d’axe z1 et d’angle φ.
 une translation du bras (3) par rapport à (2) (liaison glissière) située en A et de direction y3. Cette
translation est paramétrée par la distance y entre A et B.
La longueur du corps (2) est égale à a Les repères O-x2y2z2 et O-x3y3z3 sont parallèles.

1. Tracer la figure de changement de base.

2. Déterminer la position du point B dans la base O-x1y1z1
3. Déterminer la condition pour que le point B se déplace sur la droite (O1, y2)

Exercice 8 : Robot manipulateur 3 axes

Le robot est constitué d’un bâti (0), un solide (1) animé d’un mouvement de rotation par rapport à (0) et
un solide (2) animé d’un mouvement de rotation et de translation par rapport à (1).
On pose OA = a , AB = x et BC = b. Le point B appartient au solide (2)

1. Tracer les figures de changement de base.

2. Déterminer la position du point C dans la base O-x0y0z0 à l’aide de 2 méthodes différentes.

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