Ecuaciones de modelado para Sistemas Hidráulicos.

𝑑ℎ
𝐶 = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
ℎ1 − ℎ2
𝑞𝑜𝑢𝑡 =
𝑅
Según estas ecuaciones se analiza tanque por tanque, mirando los flujos que entran y las diferencias de
alturas que se encuentra a su camino.

Para el tanque 1.

𝑞1 + ̅̅̅̅
𝑄1 − 𝑞1′
𝐶1 =
ℎ1̇
̇
1) 𝐶1ℎ1 = 𝑞1 + ̅̅̅̅
𝑄1 − 𝑞1′

(ℎ1 + ̅̅̅̅
𝐻1 − ℎ2 − ̅̅̅̅
𝐻2)
2 ) 𝑞′1 =
𝑅1
En donde, al remplazar q’1 en la primera ecuación.
̅̅̅̅ − ℎ2 − 𝐻2
(ℎ1 + 𝐻1 ̅̅̅̅)
𝐶1ℎ1̇ = 𝑞1 + 𝑄1
̅̅̅̅ −
𝑅1
̅̅̅̅ ℎ2 + 𝐻2
ℎ1 + 𝐻1 ̅̅̅̅
3) 𝐶1ℎ1̇ = 𝑞1 + 𝑄1
̅̅̅̅ − +
𝑅1 𝑅1

Para el tanque 2.

(𝑞2 + ̅̅̅̅̅
𝑄2 + 𝑞 ′ 1 − 𝑞𝑜)
𝐶2 =
ℎ2̇
̇
4) 𝐶2ℎ2 = (𝑞2 + ̅̅̅̅̅
𝑄2 + 𝑞 ′ 1 + ̅̅̅̅
𝑄1 − 𝑞𝑜)
̅̅̅̅
ℎ2 + 𝐻2
5 ) 𝑞𝑜 =
𝑅2
En donde al remplazar qo y q1’ en la curta ecuación.
̅̅̅̅ − ℎ2 − 𝐻2
(ℎ1 + 𝐻1 ̅̅̅̅) ℎ2 + 𝐻2
̅̅̅̅
𝐶2ℎ2̇ = 𝑞2 + 𝑄2
̅̅̅̅̅ + −
𝑅1 𝑅2
̅̅̅̅ ℎ2 + 𝐻2
ℎ1 + 𝐻1 ̅̅̅̅ ℎ2 + 𝐻2
̅̅̅̅
7) 𝐶2ℎ2̇ = 𝑞2 + 𝑄2
̅̅̅̅̅ + − −
𝑅1 𝑅1 𝑅2
Pero podemos de una manera despreciar los ̅̅̅̅̅
𝐻1, ̅̅̅̅
𝐻2, ̅̅̅̅
𝑄1 𝑦 ̅̅̅̅
𝑄2 para también linealizar nuestro sistema, y
podemos representarlo en un diagrama de estados.

De tal manera que las ecuaciones de estado quedan de la siguiente manera.

𝒒𝟏 𝒉𝟏 𝒉𝟐
𝒉𝟏̇ = ± +
𝑪𝟏 𝑹𝟏𝑪𝟏 𝑹𝟏𝑪𝟏
𝒒𝟐 𝒉𝟏 𝒉𝟐 𝒉𝟐
𝒉𝟐̇ = + − −
𝑪𝟐 𝑹𝟏𝑪𝟐 𝑹𝟏𝑪𝟐 𝑹𝟐𝑪𝟐
¿Pero por qué se pueden despreciar?

Demostración.

Sabemos que ̌ + 𝑄1
𝑞1 = 𝑞1 ̅̅̅̅ , de mismo modo que 𝑞2 = 𝑞2
̌ + 𝑄2
̅̅̅̅, así que.
Si encontramos los puntos de equilibrio. Derivadas = 0.
ℎ1 ℎ2
𝑞1 = −
𝑅1 𝑅1
ℎ1 ℎ2 ℎ2
𝑞2 = − + +
𝑅1 𝑅1 𝑅2
Puntos de operación:
̅̅̅̅
𝐻1 ̅̅̅̅ 𝐻2
̅̅̅̅
𝑄1 = −
𝑅1 𝑅1
̅̅̅̅
𝐻1 ̅̅̅̅𝐻2 ̅̅̅̅
𝐻2
̅̅̅̅
𝑄2 = − + +
𝑅1 𝑅1 𝑅2
̅̅̅̅ 𝑌 𝐻2
𝐻1 ̅̅̅̅ son valores constantes que se asignan.

De esta forma la ecuación 3 queda.

̅̅̅̅ 𝐻2
𝐻1 ̅̅̅̅ ℎ1 + 𝐻1
̅̅̅̅ ℎ2 + 𝐻2
̅̅̅̅
𝐶1ℎ1̇ = 𝑞1
̌+ − − +
𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅1
Donde las letras en rojo indican los términos eliminados.

Y del mismo modo la ecuación 7 queda.

̅̅̅̅
𝐻1 ̅̅̅̅𝐻2 ̅̅̅̅
𝐻2 ℎ1 + ̅̅̅̅
𝐻1 ℎ2 + ̅̅̅̅
𝐻2 ℎ2 + ̅̅̅̅
𝐻2
𝐶2ℎ2̇ = 𝑞2
̌+ − + + + − −
𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅1 𝑅2
̅̅̅̅̅ 𝐻2
Y este el por qué despreciamos 𝐻1, ̅̅̅̅, 𝑄1
̅̅̅̅ 𝑦 𝑄2
̅̅̅̅.

Obteniendo como modelado resultante el propuesto anteriormente.

𝒒𝟏 𝒉𝟏 𝒉𝟐
̇ =
→ 𝒉𝟏 ± +
𝑪𝟏 𝑹𝟏𝑪𝟏 𝑹𝟏𝑪𝟏
𝒒𝟐 𝒉𝟏 𝒉𝟐 𝒉𝟐
̇
→ 𝒉𝟐 = + − −
𝑪𝟐 𝑹𝟏𝑪𝟐 𝑹𝟏𝑪𝟐 𝑹𝟐𝑪𝟐