INFORME 1- PD Lab.

de controles 2

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú, Decana de América)

CURSO:
Lab. CONTROLES ELECTRICOS 2

INFORME:

N° 1 -PD

ALUMNO:

 QUICO DE LA CRUZ, JANETH 13190161

ING: MADUJANO

CICLO:

2017-I

JANETH QUICO DELA CRUZ

FAC. DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA 1
13190161
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1. PRESENTACIÓN.

En este laboratorio abordará la teoría clásica de control, presentando primero el

contenido dentro del ámbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y
las soluciones que estos aportan, con el contenido dentro de las herramientas propias de
dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparición de microprocesadores y
microcontroladores en el mundo industrial, se realizará el análisis de los controladores
en el ámbito temporal discreto.
2. FUNDAMENTO TEÓRICO.

CONTROLADOR Proporcional Derivativo

Acción de control derivativa

La acción de control derivativa genera una señal de control proporcional a la

derivada de la señal de error:

De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la señal de error

conocen sus características dinámicas (crecimiento o decrecimiento),
produciendo una corrección antes de que la señal de error sea excesiva. A este
efecto se le denomina acción anticipativa. Resumiendo, la acción de control
derivativa añade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de
estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en
solitario porque es incapaz de responder a una señal de error constante.

En conclusión, con un control derivativo un sistema no alcanzaría nunca el

estado estacionario.
El control derivativo siempre debe utilizarse en combinación con otros controles
por su influencia estabilizadora mediante la acción anticipativa.

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Acción de control proporcional derivativa

La acción de control proporcional derivativa (PD) genera una señal que es

resultado de la combinación de la acción proporcional y la acción derivativa
conjuntamente.

Donde Td es el tiempo derivativo.

La

ESTRUCTURA EN DIAGRAMA DE BLOQUES:

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad

relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobre impulso.
Sin embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de
control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.

En el control derivativo, en cuanto a la señal de error empieza a cambiar, existe

la posibilidad de que el controlador produzca una salida de gran magnitud, ya
que es proporcional a la rapidez con que cambia la señal de error y no por su
valor.

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El control PD es un control con alta sensibilidad.

Su desventaja radica en que amplifica señales de ruido y puede producir un
efecto de saturación en el acondicionador.

Circuitos del controlador proporcional derivativo

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En la Figura se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En el

primero de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:

La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su

construcción, y la del segundo es que permite una selección independiente de las
constantes proporcional y derivativa. Así, en el primer circuito una constante
derivativa grande supone la utilización de un condensador C1 de valor grande.
Sin embargo, en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con una
adecuada selección tanto del condensador Cd como de la resistencia Rd,
pudiendo escoger valores más realistas de los dos.
Del listado de características del control PD que se ve el capítulo 7 hay que
recordar que:
Si se utiliza como controlador el primero de los ejemplos, según sea el caso,
podría requerirse un capacitor demasiado grande.

Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede

ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones
bruscas no sea válida. Por ejemplo, si durante la conducción de un automóvil, de
repente, se produce alguna situación anómala (como un obstáculo imprevisto en
la carretera, u otro vehículo que invade parcialmente nuestra calzada), de forma
involuntaria, el cerebro envía una respuesta casi instantánea a las piernas y
brazos, de forma que se corrija velocidad y dirección de nuestro vehículo para
sortear el obstáculo. Si el tiempo de actuación es muy corto, el cerebro tiene que
actuar muy rápidamente (control derivativo) y, por tanto, la precisión en la
maniobra es muy escasa, lo que derivará a efectuar movimientos muy bruscos de
forma oscilatoria. Estos movimientos bruscos pueden ser causa un accidente de
tráfico. En este caso, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conducción

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(ajuste del controlador derivativo) harán que el control derivativo producido por
el cerebro del conductor sea o no efectivo.

El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar

completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es
un poco grande, lleva rápidamente a la inestabilidad del bucle de regulación.

Sincronización de controladores PD
La sincronización de un controlador PD es dificultosa y su uso no está muy bien
extendido en el ámbito industrial, principalmente porque desaconsejada cuando
los procesos se asemejan a sistemas de primer orden (la mayoría), en presencia
de grandes retardos y cuando la salida está afectada por el ruido (situación muy
común por que en el entorno industrial las señales suelen ser de carácter
eléctrico). No obstante, el procedimiento más simple (prueba y error) es el
siguiente:

 Eliminar la acción derivativa (Td = 0) y ajustar Kp hasta ajustar la forma de

onda deseada.

 Aumentar la Kp conseguida e intentar restaurar la respuesta ajustando Td.

Repetir hasta conseguir un valor tan grande como sea posible.

Existen dos posibles métodos de diseño, según se priorice el cumplimiento de

las condiciones de régimen estacionario o transitorio en las respuestas
temporales. El primer método obtiene una determinada respuesta temporal
transitoria, quedando el régimen estacionario de la respuesta temporal en
función del diseño realizado. El segundo método fija una determinada respuesta
en régimen permanente, quedando las características del estado transitorio en
función del diseño realizado. A continuación se expondrán dichos métodos
mediante un ejemplo demostrativo.

METODOS de diseño de control proporcional derivativo

1. Imponer / Respuesta temporal transitoria / Régimen estacionario en función del

diseño.
2. Imponer / Respuesta de régimen estacionario / Respuesta transitoria en función
del diseño.

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3. DESARROLLO.
Desarrollar un sistema de control Proporcional Diferencial, que cuente con las
siguientes características:

1080
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑎)
𝑠 3 + 24𝑠 2 + 1080𝑠

Requerimientos:
𝑀𝑝 = 0.1(10%) 𝑇𝑠 = 1 𝑠𝑒𝑔

Luego de hacer las operaciones pertinentes se llegó a los siguientes valores:

𝐾𝑝 = 0.0609 𝑎 = 11.136

SISTEMA DE CONTROL SIN CONTROLADOR, ENTRADA RAMPA

UNITARIA

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SISTEMA DE CONTROL CON CONTROLADOR, ENTRADA RAMPA

UNITARIA

SIN CONTROLADOR

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CON CONTROLADOR

SIN CONTROLADOR DETALLE

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CON CONTROLADOR DETALLE

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SISTEMA DE CONTROL SIN CONTROLADOR, ENTRADA

PULSO UNITARIO

SISTEMA DE CONTROL CON CONTROLADOR, ENTRADA PULSO UNITARIO

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SIN CONTROLADOR

CON CONTROLADOR

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SIN CONTROLADOR DETALLE

CON CONTROLADOR DETALLE

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3. CONCLUSIONES.

 Como se ha podido observar, sin el controlador se ha observado un sobre

pico de casi 50%.
 Se tiene que hacer un cálculo matemático de acuerdo a lo aprendido en
clase para lograr una adaptación aceptable.
Al añadir se ha logrado obtener un error dentro del límite de los
requerimientos.

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