AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, Vol. XXI, No.

1, 2000

Control digital en el espacio de estado

de un motor de corriente directa

A. O. Cepero

Departamento de Automática y Computación. Facultad de Ingeniería Eléctrica, Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría (ISPJAE),
Ciudad de La Habana, Cuba

RESUMEN / ABSTRACT
Se describen los elementos fundamentales de las técnicas de control a través del espacio de estado, mediante la
asignación de polos y los observadores de orden reducido. Se representa, además, la implementación práctica de
estas técnicas en el caso de un motor de corriente directa para controlar su velocidad de giro.
Palabras claves: técnicas de control; variable de estado; velocidad de giro

In this article are described the fundamental elements of the state space control techniques, like the poles
assignment and the reduced order observers. It is also represented the practical implementation of these tech-
niques in the case of a DC motor to control its turn speed.
Key words:control techniques; state space; turn speed

Recibido: Noviembre de 1999 Aprobado: Diciembre de 1999

respecto a la velocidad de estado estacionario, o para motores

INTRODUCCIÓN
En el control de procesos industriales se emplean con mucha
frecuencia las técnicas de control digital debido a las ventajas
que ofrecen. Existe un amplio desarrollo de estas técnicas que
abarcan desde el control convencional hasta el control inteligente.
El análisis teórico de estas técnicas se puede encontrar en las
referencias 1, 2 y 3.
Dentro del control digital está comprendido el control por
computadoras, que es el tipo de control digital que se desarrolla
en este caso donde se utiliza una microcomputadora para realizar
el control directo de la velocidad de un motor de corriente directa.
En las referencias 4, 5 y 6 se plantea el uso de algoritmos de
regulación típicos PID con el apoyo de controladores de lógica
fuzzy (FLC) o redes neuronales, para el control de motores de
corriente directa con un comportamiento alineal de la fricción
cuyas características físicas (La, Ra, J, etcétera) varían con el
tiempo, estableciendo un control adaptativo usando FLC o redes
neuronales.
En este artículo se empleará la técnica de control a través del
espacio de estado, haciendo uso de la asignación de polos y de
un observador de estado. La técnica de control a través del
espacio de estado es una técnica de reconocida eficiencia, que
ha sido empleada en los sistemas de control de naves
aerospaciales y su análisis teórico puede encontrarse igualmente
en las referencias 1, 2 y 3.
Se hace un breve análisis de los aspectos teóricos que
fundamentan el diseño del control por el espacio de estado que
se describe en este artículo y se exponen el diseño del sistema de
control y los resultados obtenidos de las simulaciones, así como
los aspectos referidos a la implementación del sistema diseñado
por medio de una computadora.
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ecuaciones (1), el modelo en espacio de estado del sistema en

ASPECTOS GENERALES DE UN SISTEMA lazo cerrado queda así:
DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Para realizar el control de un proceso en el espacio de estado, •
es necesario partir de su modelo matemático en el espacio de x = (A − Bk )x + Bk ...(3)
estado, el cual se construye a partir de las ecuaciones físicas del
proceso. Para un sistema lineal, invariante en el tiempo, con m y = Cx
entradas, p salidas, n variables de estado y cuya salida está que expresado en el espacio S queda:
desacoplada de la entrada, el modelo en el espacio de estado
queda expresado por el siguiente sistema de ecuaciones :
Bk
x( s) = r ...(4)
• SI − A + Bk
x = Ax + Bu ...(1)
y ( s ) = Cx ( s )
y = Cx
y en diagrama de bloques se expresa como sigue en la figura 2:
donde
x ∈ R n : Vector de estado.
A ∈ R nxn : Matriz de estado.
u ∈ R m : Vector de entrada.
B ∈ R nxm : Matriz de entrada.
y ∈ R p : Vector de salida.
C ∈ R pxn : Matriz de salida.
Figura 2
El sistema anterior se puede expresar en el espacio S mediante
la transformada de Laplace, quedando: Los autovalores de esta última matriz (A-Bk) son las raíces de
la ecuación característica del sistema en lazo cerrado (SI - A + Bk),
B determinan los polos del sistema en lazo cerrado y van a determinar
x( s ) = u( s) ...(2) la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado. Los polos de
SI − A lazo cerrado van a tener una posición distinta a los de lazo abierto
y ( s ) = Cx ( s ) y haciendo una adecuada selección del vector k se puede lograr
que los polos de lazo cerrado tengan una posición espacial
deseada. Esta selección del vector k apropiado para una posición
Y en un diagrama de bloques se expresaría como sigue en la
deseada de los polos es lo que se conoce como asignación de
figura 1:
polos.
Para poder aplicar la técnica de control por asignación de polos,
y en general, cualquier técnica de control en el espacio de estado,
es fundamental tener en cuenta la controlabilidad del sistema. La
controlabilidad no es más que la condición de que todas y cada
una de las variables de estado dependan de algún modo del
vector de control, lo cual permite gobernar el estado de cada
variable a través del vector de control. Es decir, que si alguna
variable de estado no depende del vector de control, entonces
no se puede manipular a dicha variable, se pierde el control sobre
Figura 1
ella y el sistema deja de ser completamente controlable.
Como conclusión, se dice, que un sistema es totalmente
La respuesta transitoria de este sistema está determinada por la controlable si es posible transferir el sistema, por medio de un vector
localización espacial de los autovalores de la matriz de estado A, de control U(t) no restringido, desde cualquier estado inicial x(t0) a
que son las raíces de la ecuación característica del sistema en cualquier otro estado x(t) en un intervalo de tiempo finito.3
lazo abierto (SI-A). Para controlar el valor del estado y hacer que Se puede demostrar que, si el rango de la siguiente matriz,
el mismo llegue a un valor deseado de referencia r, se cierra el lazo conocida como matriz de controlabilidad, es igual al orden del
de control realimentando el estado a través de un vector de estado (n), el sistema es controlable.6
ganancias k, haciendo que el vector de entrada al sistema sea
u = k(r - x). Realizando la sustitución de u en el sistema de M = [B AB A2B ... An-1 B] Matriz de controlabilidad.

36
 CONTROL...

Otro punto dentro del diseño por asignación de polos es la quedando el subsistema x2 en variable de estado:
condición de observabilidad del sistema. En ocasiones, no se
pueden sensar y retroalimentar todas las variables del estado del
sistema por alguna razón y, para estos casos, la teoría de control
x!2 = A22 x2 + v con v = A22 x1 + B2u
por el espacio de estado plantea la posibilidad de utilizar un y2 = A12 x2 con y2 = x!1 − A11 x1 − B1u
observador de estado.
De lo que se trata, entonces es de buscar un reconstructor que
Un observador de estado no es más que la reproducción de
permita observar el estado del subsistema x2. Ya se discutió
una o varias variables de estado, que no son físicamente medibles,
anteriormente que para que dicho subsistema pueda ser estimado,
a partir del conocimiento de la salida del sistema y del resto de las
tiene que ser observable. Se puede demostrar fácilmente que, si
variables de estado. Para esto las variables de estado tienen que
el sistema es observable, cualquier subsistema que se derive de
ser observables. La observabilidad expresa la condición de que
él, es observable también.6 Suponiendo que efectivamente el
todas y cada una de las variables de estado contribuyan a la
sistema es observable, se puede plantear el siguiente
formación de la salida. Es decir, que la salida se pueda expresar
reconstructor para el subsistema de x2.
como una combinación lineal de todas las variables de estado.
De no cumplirse lo anterior, entonces aquella variable de estado x!ˆ2 = A22 xˆ2 + v + η( y2 − yˆ 2 )
que no contribuya a la salida, no podría ser reproducida a partir
de la misma y el resto de las variables de estado, no pudiendo ser yˆ 2 = A12 xˆ2
observada. Como conclusión, se dice que un sistema es totalmente
observable si se puede determinar todo estado inicial x(t0) a con el que se comete un error de observación de:
partir de la observación de la salida y(t) en un intervalo de tiempo
finito.3
Se puede demostrar que, si el rango de la siguiente matriz, e! = x! 2 − x!ˆ 2 = ( A22 − ηA12 ) e
conocida como matriz de observabilidad, es igual al orden del
estado (n), el sistema es observable.6 Escogiendo correctamente la matriz η, de manera que los
autovalores de (A22 - ηA12) sean negativos y estén más a la
S = [CT ATCT (AT)2 CT ... (AT)n-1CT] Matriz de observabilidad. izquierda que los autovalores de la matriz de estado A22 del
subsistema de x2 (un criterio práctico es de cinco veces más a la
El observador de estado puede ser lo mismo de orden completo, izquierda), se logra que el error sea asintóticamente estable a
como de orden reducido y en el caso tratado en este artículo cero y que sea más dinámico que el subsistema. Pero el
específicamente se emplea un observador de orden reducido. A reconstructor, tal como está planteado, presenta el problema de
continuación se expresa brevemente como se construye un que y2 incluye una derivación de x1, lo cual no es aconsejable,
observador de estado de orden reducido. puesto que los derivadores introducen inestabilidad. Esto se
Se tiene un sistema con n1 variables medibles y n2 variables no resuelve con la siguiente transformación:
medibles. De acuerdo con esto, la ecuación de estado puede
expresarse de forma particionada:
x!ˆ2 = A22 xˆ2 + A21x1 + B2u + η(x!1 − A11x1 − B1u − A12 xˆ2 )
 x!1   A11 A12   x1   B1  x!ˆ − ηx! = (A − ηA )xˆ + (A − ηA )x + (B − ηB )u
 x!  =  A +
A22   x2   B2 
u 2 1 22 12 2 21 11 1 2 1
 2   21 q = (xˆ2 − ηx1 )
q! = (A22 − ηA12 )q + (A22 − ηA12 )ηx1 + (A21 − ηA11 ) ⋅
donde:
x2: Conjunto de variables no medibles (las cuales hay que ⋅ x1 + (B2 − ηB1 )u
observar).
El sistema se puede reescribir de la siguiente forma:
y el esquema del observador de estado de orden reducido queda
x!2 = A22 x2 + A21 x1 + B2u al final como sigue en la figura 3.
A12 X 2 = x!1 − A11 x1 − B1u

Figura 3

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Hasta aquí se tratan los fundamentos teóricos que sustentan • Los parámetros físicos del motor invariables en el tiempo.
todo el desarrollo que se expone en el diseño del control de
velocidad de un motor de corriente directa en el espacio de estado Las ecuaciones simplificadas y reorganizadas quedan como
con el uso de la técnica de asignación de polos. sigue:

DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL ∂wm KΦ

DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR = ia
∂t J
DE CORRIENTE DIRECTA
Las ecuaciones físicas que describen el motor de corriente
directa, que es el objeto de control en este caso, están dadas por ∂ia KΦ R e
= wm − a ia + a
las ecuaciones mecánicas y eléctricas. ∂t La La La

∂wm y expresado en el espacio de estado se tiene que:

M m − M c − bwm = J
∂t
 KΦ 
 •  0 0
∂ia w
 •m   J   wm  +  1  e
La + ia Ra + eb = ea
 i   − KΦ R   ...(5)
∂t  a − a   ia   La 
 La La 
∂ie
Le + ie Re = ee
∂t w 
y = [1 0]  m 
 ia 
eb = KΦwm
En la expresión anterior se ve claramente que las variables de
estado son la velocidad angular y la corriente de armadura y que
M m = KΦia la entrada al sistema es el voltaje de armadura. En la ecuación de
salida se expresa que la salida del sistema es la propia velocidad
angular, ya que esta es la variable que se quiere controlar.
Determinando los parámetros físicos del motor y sustituyendo
donde:
en la expresión (5), las ecuaciones de estado y de salida del motor
Mm : Momento mecánico del motor (N m)
quedan:
Mc : Momento mecánico de la carga (N m)
b: Coeficiente de viscosidad del aire (N m s)
Wm : Velocidad angular del motor (rad/s) w! m   0 351,739 8 wm   0 
J : Momento de inercia del rotor del motor (kg m2)  i!  = − 5,812 5 − 121,875  i  + 156,25 e
La : Inductancia del circuito de armadura (H)  a    a   
Le : Inductancia del circuito de excitación (H) ...(6)
Ra : Resistencia del circuito de armadura (W)
w 
Re : Resistencia del circuito de excitación (W) Y = [1 0]  m 
ia : Corriente del circuito de armadura (A)  ia 
ie : Corriente del circuito de excitación (A)
ea : Voltaje del circuito de armadura (V) donde:
ee : Voltaje del circuito de excitación (V)
 0 351,739 8
eb : Fuerza contraelectromotriz (V) A=
KΦ : Constante de acoplamiento electromecánico (V s/rad) − 5,812 5 − 121,875 
Haciendo las siguientes consideraciones:
• El motor gira libremente (no posee carga).  0 
• La exitación es constante e invariable en el tiempo. B=  C = [1 0]
156,25
• La fricción con el aire despreciable.
38

El primer paso para diseñar el control del motor y el observador
de estado es comprobar la controlabilidad y la observabilidad del
sistema. De la expresión (6) se comprueba que el motor expresado
de esta forma es totalmente controlable y observable, teniéndose
las matrices de controlabilidad y observabilidad siguientes:
 0 54 953,125 1 0 
M =  S= 
156,25 − 19 042,969 0 351,7 
ambas de rango 2, que es el rango del sistema.
Para el control del motor por asignación de polos se escogió la
siguiente posición en el plano S para los polos de lazo cerrado:
S1,2 = -100 ± j105. Esta asignación de polos se corresponde con
una respuesta dinámica que presenta una frecuencia natural de
145s-1 y un coeficiente de amortiguamiento de 0,689 655 172, que
representa un sobreimpulso de 5,018 731 359 % y un tiempo de
establecimiento de 40 ms. Para hallar el vector de ganancias K
con el cual debe realimentarse el estado para lograr la asignación
de polos planteada basta, en este caso que el sistema es de orden
bajo, con establecer la igualdad entre la ecuación característica
del sistema en lazo cerrado y el polinomio en S cuyas raíces son
los polos a asignar.
Det (SI - A + BK) = (S - S1) (S - S2)
De dicha igualdad se obtiene que el vector de ganancias K es
K = [0,345 355 514 0,5], quedando que el voltaje de armadura que
se le debe aplicar al motor para el control es:
w 
ea = 0,345 355 514 R − [0,345 355 514 0,5]  m 
 ia 
De las dos variables de estado del motor, la velocidad es la que
se sensa en este caso, dejando la estimación de la corriente de
armadura a cargo del observador de estado de orden reducido.
Como se puede ver, el observador de orden reducido se expresa
con las siguientes ecuaciones:
q = (xˆ2 − ηx1 )
q! = ( A22 − ηA12 ) q + ( A22 − ηA12 ) ηx1 + ( A21 − ηA11 ) ⋅
⋅ x1 + (B2 − ηB1 ) u
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CONTROL...
donde:
x̂2 : Conjunto de las variables de estado observadas.
En este caso xˆ2 = ia
x1: Conjunto de las variables de estado medibles.
En este caso x1 = wm
A11, A12, A21, A22: Partición de la matriz de estado en los subsistemas
de las variables medibles y las no medibles.
En este caso:
A11 = 0, A12 = 351,739 8, A21 = -5,812 5 y A22 = -121,875
B1, B2: Partición de la matriz de entrada.
En este caso B1 = 0 y B2 = 156,25
y el error de observación está dado por:
e! = x!2 − x!ˆ2 = (A22 − ηA12 ) e = (−121,875 − η351,739 8) e
η: debe escogerse tal que (-121,875 - η351,739 8) sea más
negativo que (-121,875) para asegurar que la dinámica del error
sea superior a la del subsistema no medible, pero teniendo en
cuenta que la dinámica del error no debe ser mucho mayor que
100, porque el control se implementa en una microcomputadora
y el período de muestreo es de 1ms. Se decidió escoger un valor
para η de 0,079 96, que hace que la dinámica del error sea de 150.
El observador de estado para estimar la corriente de armadura
quedó al final como:
(
q = iˆa − 0,079 96wm )
q! = −150 q − 17,806 5 wm + 156,25 uc
Empleando el MATLAB se realizó una simulación del sistema
de control con la ayuda del simulink corroborándose la validez
del diseño. Dicha simulación se hizo con las siguientes
características:
• Método numérico empleado: LinSim
• Intervalo de tiempo: 0 a 0,099 s
• Paso incremental de tiempo: 0,001 s
En la figura 4 se muestra el diagrama en bloques empleado y en
la figura 5 se muestra el resultado de la simulación.
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Figura 4

Figura 5

40

CONCLUSIONES
En el resultado de la simulación se ve que efectivamente, al
utilizar el observador de estado para reconstruir el estado de la
corriente de armadura y con el diseño de la asignación de polos
hecho, el sistema tiene la misma respuesta transitoria deseada, el
sobreimpulso es de alrededor del 5 % y el tiempo de
establecimiento es de 40 ms.
En la figura 6 se muestran los primeros 350 valores que tomó la
velocidad de giro del motor como resultado de habérsele aplicado
un cambio en la referencia de velocidad en forma de paso escalón
de amplitud igual 100 rad/s.
Este resultado fue obtenido de un software que fue programado
para implementar el control de la velocidad de giro del motor y
constituye una prueba práctica de la eficacia del control
diseñado.
Actualmente este software se encuentra en una
microcomputadora en el laboratorio de Robótica y Control
Inteligente del Departamento de Automática y Computación
y es parte de una maqueta docente para el estudio de las
técnicas de control a través del espacio de estado.
Figura 6
41
CONTROL...
REFERENCIAS
1. MISA, R. et al.: Teoría de control II, ENPES, Cuba, 1984.
2. OGATA, K.: Discrete-Time Control Systems, Prentice-Hall
International, USA, 1987.
3. WOLOVICH, W. A.: Automatic Control Systems. Basic
Analysis and Design, Halt, Rinehart and Winston, USA, 1994.
4. CÁMARA, M. A.: "Control de un tren de laminado", Automática
e Instrumentación, 247, pp.78-81, 1994.
5. MATAUSEK, M. R.; et al.: "Gain Scheduling Control of DC
Motor Drive with Field Weakening", IEEE. Transactions on
Industrial Electronics, 43/1, pp. 113-120, 1996.
6. TEETER, J. T.: A Novel Fuzzy Friction Compesation. Approach
to Improve the Performance of a DC Control System, IEEE.
Trasactions on Industrial Electronics, 43/1, 153-162, 1996.
AUTORES
Ariel Omar Cepero Díaz
Ingeniero en Automática, Master en Ciencias, Profesor en
Adiestramiento
Correo electrónico: arielc@electrica.ispjae.edu.cu
Vol. XXI, No. 1, 2000