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Introduction
Le moteur asynchrone ou moteur d’induction est actuellement le moteur électrique dont l’usage est
le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence de contacts
électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à construire. Le domaine
de puissance va de quelques watts à plusieurs mégawatts. Relié directement au réseau industriel à
tension et fréquence constantes, il tourne à vitesse variable peu différente de la vitesse synchrone;
c’est lui qui est utilisé pour la réalisation de la quasi-totalité des entraînements à vitesse constante.
Le moteur asynchrone permet aussi la réalisation d’entraînements à vitesse variable et la place qu’il
prend dans ce domaine ne cesse de croître. Dans les pays industrialisés, plus de 60% de l’énergie
électrique consommée est transformée en énergie mécanique par des entraînements utilisant les
moteurs électriques [1-3].
La simulation est un moyen efficace et économique, utilisé pour faire des études
préliminaires et/ou comparatives, tant au stade du développement (conception), qu'au cours du
fonctionnement normal des systèmes. Plusieurs outils (spécialisés ou non) de simulation sont
utilisés dans le domaine de l’électronique de puissance ou de la commande des machines électriques
: ATOSEC5, EMTP, SPICE, SIMNON, MATLAB, SIMULINK, etc. La difficulté de simulation du
moteur asynchrone provient de sa structure fortement non-linéaire. Le modèle contient plusieurs
blocs non linéaires
Vbs
Vbr
Var
a
Vcs α
Vas
C A
Vcr
c
Figure I.1. Représentation schématique d'une machine asynchrone triphasée.
Nous pouvons à présent écrire le système matriciel électrique suivant dans le repère a, b, c :
Vsa Rs 0 0 0 0 0 isa sa
V 0 Rs 0 0 0
0 isb
sb sb
Vsc 0 0 Rs 0 0 0 isc d sc
. . (I.01)
Vra 0 0 0 Rr 0 0 ira dt ra
Vrb 0 0 0 0 Rr 0 irb rb
Vrc 0 0 0 0 0 Rr irc rc
Maintenant, nous devons exprimer les grandeurs magnétiques au stator et au rotor, toujours
dans le repère a, b, c :
sa l s Ms M1 M 3 M 2 i sa
Ms
M ls M s M 2 M1 M 3 i sb
sb s
sc M s M s l s M 3 M 2 M1 isc
. (I.04)
ra M1 M 3 M 2 l r M r M r ira
rb M 2 M1 M 3 M r l r M r irb
rc M 3 M 2 M1 M r M r l r irc
ls Ms Ms lr Mr Mr
Lss M s ls Ms
(I.05) Lrr M r lr M r (I.06)
M s Ms l s M r Mr l r
On aura :
Vsabc Rs . isabc (d / dt) Lss . isabc M sr . irabc (I.08)
Vrabc Rr .irabc (d / dt) Lrr .irabc M rs . isabc (I.09)
Pour étudier les phénomènes transitoires électromécaniques avec une vitesse rotorique
variable (par exemple le démarrage, le freinage, la variation de la charge à l’arbre, etc.…), il faut
ajouter l’équation de mouvement au système d’équations différentielles [ABD 97].
d
J . r Ce Cr f . r (I.10)
dt
Notons que la vitesse électrique du rotor est donnée par l'expression suivante :
r p. r (I.11)
Conclusion
Cette modélisation triphasée présente un inconvénient majeur pour notre application. Les
matrices M sr et M rs dépendent de l’angle de rotation mécanique, et nécessitent donc d'être
recalculées à chaque pas d'échantillonnage [FRA 05].
A présent, nous devons effectuer une transformation de notre repère triphasé en un repère
biphasé. Nous avons classiquement le choix entre trois repères. Le premier se situe sur le champ
statorique et est communément appelé αβ, le second se place quant à lui sur le champ tournant et est
appelé dq, et le dernier se place sur le champ électromagnétique est appelé XY.
La modélisation en αβ voit des grandeurs sinusoïdales alternatives tournant à la fréquence
statorique. Celle en dq voit par contre des grandeurs continues car elle est située sur le champ
tournant. Cette transformation des équations de phase en un système équivalent biphasé est
effectuée grâce à la matrice de transformation de Park [GRE 97].
Dans la théorie de Park, on utilise la transformation unique pour les courants, tensions et
flux.
2
P = cosθ
cos(θ
2π
) cos(θ
4π
)
3
3 3
sinθ sin(θ
2π
) sin(θ
4π
) (I.12)
3 3
1 1 1
2 2 2
.
B
b d
q
Vdr
Vqr
Vds
Vqs
a
θ
s α
C A
c
Figure I.2. Représentation du passage d'un système triphasé à celui biphasé
d ds
Vds Rs .ids s . qs . (I.13)
dt
d qs
Vqs Rs .iqs s . ds . (I.14)
dt
d dr
Vdr Rr .idr ( s r ). qr 0. (I.15)
dt
d qr
Vqr Rr .iqr ( s r ). dr 0 (I.16)
dt
I.2.3.2.Equations magnétiques
ds Ls .ids M .idr . (I.17) dr Lr .idr M .ids . (I.18)
qs Ls .iqs M .iqr . (I.19) qr Lr .iqr M .iqs . (I.20)
N.B : pour notre étude, nous avons choisi le référentiel lié au stator parcequ’il est mieux adapté à
notre étude.
I.3.Représentation d'état
X '
A. X B .U . (I.22)
1 M 2 . r M M . r
.Ts Ls .Lr .Ls .Tr .Ls
2
M . r
1
M . r M
A .Ls .Lr .Ts .Ls .Ls .Tr (I.24)
M M . r 1 r
.Lr .Ts .Ls .Tr .
M . M r 1
r
.Lr .Lr .Ts .Tr
U Vds Vqs 0 0t (I.25)
1
.L 0 0 0
s
1
0 0 0
.Ls
B M (I.26)
0 0 0
.Ls .Lr
M
0 0 0
.Ls .Lr
Fréquence F 50 Hz
Puissance Pu 1.5 KW
80 100
60
80
40
60
20
40
e
0
u
riq
e
u
to
tq
i
ta
gné
ts
ma
-20
n
o
20
ra
t
cr
u
e
o
e
c
up
lel
-40
o
c
0
-60
-20
-80
-100 -40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
temps
temps
140 300
120
200
100
100
80
60 0
lave
itse
s
u
qs
e
40
ao
tr
i
-100
eno
s
ins
st
20
e
lst
-200
0
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-300
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
temps
temps
C) la vitesse d) les tensions statoriqes
CONCLUSION :
Ce travail présente la modélisation et la simulation d’un moteur asynchrone par le logiciel
MATLAB/SIMULINK. Ce type de moteur s’est imposé dans l’industrie grâce à sa robustesse et sa simplicité
de construction; par contre sa simulation est difficile, car le modèle est fortement non linéaire. Actuellement,
la disponibilité de puissants outils informatiques de calcul permet de surmonter cette difficulté. Le processus
de démarrage du moteur, suivi de l’application d’une charge entraînée a été modélisé et simulé. Les résultats
obtenus démontrent la justesse du modèle développé. D’autres régimes de fonctionnement du moteur
peuvent être facilement étudiés.