RESUMEN

La lógica difusa en los últimos años ha surgido como una herramienta

importante para el control de subsistemas y procesos industriales complejos y
otros sistemas expertos. La lógica convencional, bivaluada, trabaja con
predicados nítidos, verdaderos o falsos. El uso de la lógica difusa permite
trabajar con lógica multivaluada, permitiendo modelar incertidumbre mediante
distintos grados de certeza de los predicados, utilizando para ello, variables
lingüísticas y cuantificadores borrosos.

Son muchas las aplicaciones que han utilizado lógica difusa exitosamente,
como por ejemplo, lavadoras, equipos de aire acondicionado, aspiradores,
tostadores, televisiones, cajas de velocidades automáticas, etc.

En el siguiente trabajo se describe un método simple para aplicar lógica difusa

en un sistema de control determinado, es un Brazo Robot, en el que se
determina a través de la lógica la fuerza del efector de la pinza que tiene que
hacer para poder levantar o no un determinado objeto.
1. TOOLBOX FUZZY DE MATLAB

En Matlab existen multitud de utilidades, toolboxes de control

específicas. Entre ellas se encuentra la toolbox fuzzy, que permite definir un
controlador difuso. Se accede al editor desde la línea de comando
escribiendo la palabra reservada fuzzy o bien desde el menú Inicio de
Matlab.

A través de este editor, se pueden modificar los métodos de los operadores

lógicos ‘and’ y ‘or’, los métodos de implicación, de agregación y de
desfuzzificacion. Permite elegir el modelo a usar Sugeno o Mandani, a
través de las distintas opciones de la barra de menús. Se pueden agregar
variables de entrada y de salida, así como definir sus conjuntos, eligiendo
rango, forma y parámetros.

Las reglas de control del modelo, se editan a través de un editor especifico,

en el que se van seleccionando los distintos valores de las variables de
entrada y de salida.

2. BRAZO ROBOT

En el sistema de control que se presenta, es un brazo robot, en el que

se aplica lógica fuzzy para calcular la fuerza del efector de la pinza y
determinar si el brazo puede levantar el objeto, dependiendo de las
características del mismo, el brazo lo levantara, o bien no lo levantara
porque se le desliza de la pinza con la fuerza calculada o bien no la levanta
porque lo rompería.
 Las variables de entrada al controlador, son las que representan las
características del objeto: rugosidad definida a través de cuatro conjuntos
difusos (muy rugoso, rugoso, liso y muy liso), peso definido con cuatro
conjuntos difusos (muy pesado, pesado, ligero y muy ligero) y fragilidad que
es booleana. La salida del controlador es la fuerza del efector que esta
definida con cinco conjuntos difusos.