Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2015-1
Facultad de Ingeniería Mecánica 14/05/15
DAIA

EXAMEN PARCIAL DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT227)

 SOLO SE PERMITE EL USO DE DOS HOJA DE FORMULARIO Y CALCULADORA

 ESCRIBA CLARAMENTE SUS PROCEDIMIENTOS
 PROHIBIDO EL USO DE CELULARES U OTROS EQUIPOS DE COMUNICACION ELECTRONICA
 DURACION: 110 MINUTOS

Problema 1
Cuando se lanzan al espacio satélites de teledetección,
es muy importante establecer un control de posición
(orientación) y velocidad para evitar su caída a la
Tierra, tal como se observa en la figura adjunta.

Para ello, las ecuaciones de modelación son:

Donde x es la dirección radial, y es la dirección

longitudinal (posición) y u es el empuje del motor
en la dirección y. Además es la velocidad angular
de rotación de la Tierra = 2/(3600x24) rad/seg.

Se pide: Figura1 Control de posición de un satélite

a) (1p) Modelo en espacio de estados.
T
b) (1p)¿Es el estado [ observable?
c) (2p) Use el vector de estados de b) e y como la variable a controlar (salida), diseñe un
observador de estado completo con polos ubicados en s = -2 , -3 y en -3 ± 3 j .

Problema 2

Dado el sistema de tanques mostrados en la Figura 2, se tiene a continuación la dinámica:

 A1h1 (t )   (t )  (a12  a13 ) 2 gh1 (t )


 
 A2 h2 (t )  a12 2 gh1 (t )  a23 2 gh 2 (t )


Considere como x1(t)=h1(t) y x2(t)=h2(t), como variable medida h2(t) y

como variable de entrada (u(t)) el caudal (t).
Dado a12 = a23 = a13 = 1m2, A1=200 m2, A2 = 100 m2, g=10m/s2, se
pide:
a. (1p) Determine los estados de equilibrio ( x1 , x2 ) , considerando
una entrada constante = u =10m3. Figura 2 Sistema de tanques
b. (1 p) Determine el sistema linealizado (A,B,C,D) alrededor del punto
de equilibrio.
c. (1p) Analice la estabilidad del sistema linealizado.
d. (1.5p) Determine la respuesta natural de los estados, considerando estados iniciales igual a
[0.5 0]T y u  u  0 .
e. (0.5p) ¿Que comandos en Matlab utilizaría para resolver el ítem d?.
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Problema 3

Un ingeniero desea controlar la posición de una bicicleta de un ciclista como se muestra en la

Figura 1.

La pendiente de la tierra es igual a α, el coeficiente de

fricción viscosa con el aire es igual a β.
El sistema ciclista-bicicleta está formada por una masa total
m, por la fuerza de la gravedad, actúan también una fuerza
constante y horizontal F debido al viento y una constante
de fuerza de un resort k debido a un hilo elástico delgado
enredado en la silla de montar.
Figura 3 Sistema de control de
Denotando u como la fuerza de tracción generada por el ciclista e y la Posición
posición del ciclista con respecto al punto de partida, y suponiendo que
la fuerza elástica es cero para y = 0.
a) (2p) Derivar un modelo dinámico del sistema usando espacio-estado (considerar el efecto
combinado de la fuerza de gravedad y la fuerza del viento como una perturbación
constante que no es medible);
Ayuda : x  Ax  B(u  d ) , con d=perturbación.
b) (2p) Haciendo k = 2, m = 2, β = 1 (con unidades apropiadas), por medio de ubicación de los
polos, diseñar una ley de control capaz de ajustar la posición y siguiendo referencia constante r
con error nulo a pesar de las perturbaciones con el esquema mediante la colocación de los
t
polos en lazo cerrado en -1, -2 ± j. Nota: los estados son, y , y ,   y  r dt .
0

Determine la dinámica del controlador + efecto integral (espacio-estado). Considere como

entrada los estados {y , y } y salida u(t).
c) (1p) ¿Cuál es el valor de la fuerza de tracción (u) en condiciones de equilibrio? El valor de
referencia r = 10, α = 45◦, F = 20 y suponiendo g = 10.

Problema 4
Un cierto proceso tiene la función de transferencia G(s) = 4 / (s2 - 4).
a) (1p) Calcule A, B y C para este sistema en forma canónica observador.
b) (2p)Si u = -Kx, calcular K de manera que los polos de control en lazo cerrado se encuentran en
s = -2 ± 2j.
c)(2p) Calcular L de manera que los polos estimador de error se encuentran en s = - 10 ± 10j.
d) (1p) Dar la función de transferencia del controlador (L+K) resultante.

Los Profesores
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Solución Problema 1

a) Escoger y z como la salida del sistema (tal que no tiene

conflict con la variable y, por lo que tendremos las ecuaciones en espacio estado.

b) Ya tenemos una realización para el sistema, podemos verificar la observabilidad para que
podamos colocar arbitrariamente los polos del estimador. La matriz de observabilidad es,

Por lo que O tiene rango completo (=4), La realización se puede decir que es observable.

c) La ecuación característica del estimador deseado es,

det(sI – A + LC)

Solución del Problema 2

a)

Punto en estado estacionario:

b)

Los valors propios están en el semiplano izquierdo

c) Matriz de Controlabilidad (R )

Completamente controlable
d)
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 1 t / 50 
 e t / 50 0  2e 
   t t / 50 t / 50   e t / 50 0  0.5  t 
 50 e e  x  x0   t t / 50   
t / 50

e t / 50   0   100
e
 50 e  
 
 

e) syms t ;phi=expm(A*t); x=phi*x0

Solución del Problema 3

a) Dinámica del sistema

Donde

b) k = 2, m = 2, β = 1
Sistema aumentado

Verificación si es posible el control por ubicación de polos (Matriz de Controlabilidad ,Re)

Diseñando la ley de control por ubicación de polos

 s 1 0
k k3 
 3
det(sI  ( Ae  Be K e ))  det   21  1 s  k22  12 2    s  ( k 2  1) s  (1  2 ) s  2
2 k1 k3

  1 s  
 0

Polinomio deseado
des (s)  s3  5s 2  9s  5
Por comparación
k1  16 k2  9 k3  10
Dinámica del regulador (controlador mas efecto
integral

c) En régimen estacionario

El valor de referencia r = 10, α = 45◦, F = 20 y suponiendo g = 10. k = 2, m = 2, β = 1

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Solución Problema 4 Nota previa: cambiar las matrices F, G y H con A, B y C
respectivamente
(a) A partir de la función de transferencia, podemos obtener la forma canónica observable

x 
(b) Con u=- k1 k 2  1  , queremos lograr la siguiente ecuación característica de lazo cerrado :
 x2 

A patir del det ( sI-F+GK)=0, obtenemos,

Comparando con los coeficientes, obtenemos k1 = 3 y k 2 =1.

(c) Las raíces del estimador son determinadas por la ecuación. Queremos encontrar l1 yl 2 tal que.

Comparando los coeficientes , obtenemos l1 = 20 y l2 =204.

(d) La función de transferencia del compensador resultante es,