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1. Constitution.
En théorie, toute machine électrique peut fonctionner en moteur (récepteur d'énergie électrique) ou en générateur.
En moteur, l'énergie électrique consommée se retrouve en énergie mécanique, sous la forme d'un couple moteur
disponible sur l'arbre de rotation (et inévitablement en chaleur !).
En générateur, l'arbre est entrainé en rotation par une énergie mécanique extérieure; en conséquence, la machine
est le siège de courants induits qui développent un couple résistant, s'opposant au couple mécanique qui
provoque la
rotation.
WMECA WELEC
WELE
WMEC
3. Quadrants de fonctionnement.
Couple (Nm)
Quadrant 2 Quadrant 1
C×Ω < 0 C×Ω > 0
Générateur Moteur
(ou frein)
0 Vitesse Ω (rad/s)
Quadrant 3 Quadrant 4
C×Ω > 0 C×Ω < 0
Moteur Générateur
(ou frein)
Ce mode concerne essentiellement les moteurs pouvant tourner dans les deux sens .
Couple
Quadrant 1
C×Ω > 0
Moteur
0 Vitesse
Quadrant 3
C×Ω > 0
Moteur
Couple
Couple
Quadrant 2 Quadrant 1
C×Ω < 0 Quadrant 1
C×Ω > 0
Générateur Moteur C×Ω > 0
(ou frein) Moteur
0 Vitesse
0 Vitesse
Quadrant 4
C×Ω < 0
Générateur
(ou frein)
Ex : Treuil, levage
Ex : Scooter électrique,
pompage-turbinage de l’eau
laminoir, dérouleuse
La magnétisation de la machine crée 2 champs : BROT (produit par le rotor) et BSTAT (produit par le stator).
Ces 2 champs sont d'orientation radiale; ils sont fixes dans l'espace (cas des machines à courant continu), ou bien
tournant autour de l'axe (ex : machines à courants alternatifs).
L'interaction entre ces 2 champs est à l'origine d'un couple électromagnétique. Dans le cas d'un moteur, le moment
de ce couple est proportionnel au module des 2 champs et au sinus de l'angle θ qu'ils font entre eux :
CMOT = k.BSTAT.BROT.sinθ
Le couple moteur peut évoluer entre une valeur nulle (si les 2 champs sont alignés)et une valeur maximale (si les 2
champs sont perpendiculaires)
Équivalent mécanique
θ
Ω
F F
BROT
BSTAT
charge ressort
La machine à contrôler est couplée à une charge mécanique. L'ensemble tourne à une vitesse angulaire Ω (rad/s).
L'énergie électrique est échangée avec la machine à travers un convertisseur statique . Ce convertisseur est un
circuit de puissance constitué essentiellement d'interrupteurs électroniques (mono ou bidirectionnels : diodes,
transistors, thyristors...), commandés à la fermeture ou (et) à l'ouverture grâce à un circuit de régulation.
La régulation ajuste au mieux la commande du convertisseur, en fonction de consignes définies par l'utilisateur,
mais également en fonction d'informations issues de capteurs divers placés sur la machine et (ou) la charge
mécanique. (tension, courant, vitesse de rotation, couple, position angulaire...)
L'ensemble forme un système bouclé, avec la problématique qui s'y rapporte : Stabilité, rapidité et précision.
Convertisseur Charge
statique Machine mécanique
(électronique) électrique (entraînée/
Alimentation entraînante)
Énergie
électrique
Capteurs
Ω Capteurs
Régulation
Consignes
BROT
BSTAT
Les conducteurs rotoriques sont alimentés grâce à des charbons (ou balais) qui frottent sur un collecteur, formé de
lames de cuivre séparées.
Ce contact frottant est le point faible de la machine (encrassement, usure, source d'étincelles)
Encoches Charbons
Conducteurs
L'ensemble collecteur - charbons permet de sélectionner les brins rotoriques alimentés et d'inverser le sens du
courant dans ces brins 2 fois par tour : Les conducteurs passant sous un pôle sont toujours traversés par un courant
de même sens.
I
I=0
U M
Le moment du couple moteur s'obtient par un bilan de puissances : PABSORBEE = U.I = E.I + R.I2
CMOT = K' . I² d'autant plus élevé que le moteur est chargé, CMOT est maximal au démarrage.
De part son fort couple moteur, ce type de moteur est très utilisé dans les démarreurs de moteurs thermiques
(alimentation en continu par la batterie), les appareils électroménagers ou l’outillage électroportatif (alimentation
par le réseau alternatif 50 Hz).
Système de courants i1 i2 et i3
triphasés équilibrés
BRÉS
BRÉS
BRÉS BRÉS
BRÉS BRÉS
Conséquence :
Le convertisseur dédié aux moteurs à courants alternatifs se nomme onduleur : Il crée un système de courants
triphasés de fréquence F à partir d'une source électrique continue.
La commande de vitesse des moteurs à courants alternatifs est réalisée par le réglage de la fréquence des courants
qui produisent le champ magnétique tournant.
BSTAT
BSTAT
BROT BROT
Avantage :
• La vitesse du moteur synchrone reste constante quelle que soit la charge.
Inconvénients :
• Le démarrage nécessite un variateur de vitesse (croissance progressive de la fréquence des courants
statoriques)
• Risque de décrochage pour un effort trop important (θ ne peut pas excéder 90°)
Avantages :
• Pas de contact électrique de liaison au rotor, d'ou absences d'étincelles potentielles.
• Faible variation de vitesse entre le fonctionnement à vide et à pleine charge.
Inconvénients :
???
À partir d'une source continue, ce convertisseur impose un système de courants triphasés quasi-sinusoïdaux dans
les enroulements statoriques d'un moteur triphasé.
Il est constitué de 3 branches de 2 interrupteurs commandés (transistors + diode de "roue libre")
Machine 3 ≈
Signaux de Commande
Les signaux de commande effectuent un découpage de la source E à haute fréquence, en modulation de largeur
d'impulsion (PWM).
Allure des signaux aux bornes du moteur (découpage à 5kHz, fréquence des courants sinusoïdaux : 50Hz)
Un moteur "brushless" (càd "sans balais") est un moteur dans lequel le rotor ne reçoit aucune connexion électrique.
Il est assimilable à un moteur synchrone: Un brushless est constitué d’aimants permanents répartis à la périphérie
du rotor et d’un bobinage triphasé sur le stator, source d'un champ magnétique tournant.
Le principe du fonctionnement est clair : Sous l'effet du champ magnétique tournant créé par les bobines du stator,
le rotor suit et tourne au synchronisme. La vitesse de rotation est commandée par la fréquence du courant dans ces
bobines.
Le moteur est nécessairement muni d'un capteur de position du rotor, afin d'assurer son autopilotage : Ce peut être
3 capteurs à effet Hall, ou bien un synchro-resolver, ou encore un codeur incrémental..
Le moteur brushless ne fonctionne qu'en boucle fermée.
Si la structure des moteurs brushless est simple, il n'en va pas de même pour leur commande.
Le contrôleur électronique reçoit les ordres du capteur de position du rotor et ajuste les courants dans le bobinage
statorique afin d'optimiser le fonctionnement de la machine.
Comme pour un moteur synchrone, le démarrage nécessite d'augmenter progressivement la fréquence des courants
dans les enroulements du stator.
Le rotor progresse par "pas" de 60° (ce qui provoque des ondulations de couple importantes)
On remarquera que dans ce mode de commande, seules 2 bobines sur 3 sont alimentées simultanément.
∼
Onduleur ∼ Capteur
de
de tension
ou de courant ∼ position
Alimentation
continue
Commande Moteur
brushles
s
Élaboration
des
Régulation consignes
de courant
Amplitude Angle θ
Les moteurs pas à pas sont utilisés dans les applications mécaniques ou l’on doit contrôler simplement la position
ou la vitesse d’un système en boucle ouverte. Exemple : Imprimantes jet d’encre ou laser, pour positionner les têtes
d’impression ou pour l’avancée du papier.
Il existe 3 types de moteurs pas à pas, à aimants permanents, à réluctance variable ou hybrides.
8.2.1. Moteur à aimants permanents.
C'est le modèle le plus simple dans son fonctionnement.
Le rotor est un aimant permanent et le stator comporte 4 enroulements.
La rotation est obtenue en contrôlant l'alimentation des bobines ainsi que le sens
du courant dans celles ci.
On peut faire ainsi tourner le champ magnétique créé par ces bobines.
Modes de commande.
Fonctionnement en pas entier :
Dans ce mode de fonctionnement, les bobines sont alimentées l’une après l’autre dans un sens puis dans l’autre.
L’aimant permanent suit le déplacement du champ magnétique créé par ces bobines et s’oriente selon une de ses 4
positions stables. Comme le rotor est aimanté, lorsque le moteur n’est pas alimenté le flux magnétique du à
l’aimant permanent va à lui seul créer un couple résiduel ou couple de détente, en se mettant dans l’axe de l’une des
bobines.
Avec la même structure , on obtient maintenant 8 positions par tour au lieu de 4 (angle de pas de 45°)
Les moteurs pas à pas à aimant permanent ont un couple moteur important, mais une résolution (nombre de pas par
tour) faible, et une fréquence de rotation faible. La commande de ces moteurs pas à pas nécessite de contrôler le
sens du courant dans chaque bobine.
Un moteur pas à pas a réluctance variable comporte un rotor à encoches non aimanté se positionnant dans la
direction de la plus faible réluctance. Le fonctionnement du moteur est assuré par un pilotage du type unipolaire et
l'avance du rotor est obtenue en excitant tour à tour une paire de pôles du stator.
Le nombre de bobines est différent du nombre de paires de dents du rotor.
L’alimentation de chacune des bobines va permettre la création d’un champ
magnétique dans le stator, et le rotor s’oriente suivant les lignes de champ.
Quand le moteur n’est pas alimenté, comme il n’y a pas d’aimant permanent,
le rotor peut prendre n’importe quelle position : un moteur pas à pas à
réluctance variable n’a pas de couple résiduel ou couple de détente.
dans l'exemple, avec 6 demi bobines au stator et 4 dents au rotor, on obtient un angle de pas de 30°.
Autres possibilités :
Comme pour le moteur à aimant permanent, les modes "High Torque" et "demi pas" sont possibles en
alimentant simultanément 2 bobinages (mode "High Torque") ou en alimentant successivement 1 bobine puis 2
(mode "demi pas").
Les moteurs à réluctance variable permettent d'obtenir des nombres de pas par tour importants.
Le nombre de pas (en fonctionnement pas entier) d’un moteur pas à pas à réluctance variable est donné par la
"* ."
formule suivante : ") =
"* ("
Par contre, l'absence de couple de maintien et leur tendance à osciller (transitoire) fait qu'ils ne sont pratiquement
plus utilisés; on leur préfère les moteurs hybrides (voir page suivante).
Pour tirer profit des avantages des moteurs pas à pas à aimants permanents et à réluctance variable, on utilise
des moteurs hybrides. La commande est similaire à un moteur pas à pas à aimant permanent mais la constitution du
rotor permet d'obtenir beaucoup plus de pas.
En mode pas entier, les bobines sont alimentées une par une, alternativement, dans un sens puis dans l’autre.
La formule de calcul du nombre de pas exposée pour le moteur à réluctance variable reste valable :
"* . "
") =
"* + "
Phase 1
Phase 2
8.3. Servomoteurs.
Un servomoteur est constitué d'un moteur à courant continu (ou brushless pour les plus récents), muni d'un
réducteur à engrenages et d'une électronique d'asservissement de position.
Selon l'utilisation, la course de l'axe de sortie est limitée (par exemple ± 90°) ou non.
On emploie les servomoteurs en modélisme, ou bien en milieu industriel pour le pilotage de vannes.
Le servomoteur est muni de 3 fils de connexion : Deux pour son alimentation, le troisième recevant les impulsions
de commande.
Lorsque le moteur tourne, l'axe du servomoteur change de position, ce qui modifie la résistance du potentiomètre.
Le rôle de l'électronique est de commander le moteur pour que la position de l'axe de sortie soit conforme à la
consigne reçue : c'est un asservissement de position angulaire.
On rencontre également, en robotique, des servomoteurs numériques qui ne différent des précédents que par la
nature des informations de commande : Ces servomoteurs incluent un microcontrôleur et sont connectés sur un bus
série qui leur adresse les ordres de position sous forme de mots binaires.
Exemple : Commande de direction d'un véhicule radio commandé
Ils sont utilisés pour le pilotage des vannes dans des process les plus divers : Secteurs de l'énergie, de la chimie, du
pétrole, de l'eau....
On rencontre des servomoteurs fraction de tour ou multi tours , selon l'utilisation souhaitée.
La gamme des couples développés s'étend ici de quelques dizaines à plusieurs milliers de Nm !!
http://www.mdp.fr/documentation/lexique/pas-a-pas/notions-techniques.html
(compléments sur les notions de couples, régimes transitoires....des moteurs pas à pas )