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Mecánica Vectorial

II Termino
2017 - 2018

Jonathan León Torres


jrleon@espol.edu.ec
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Equilibrio estático de cuerpos rígidos 1


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Contenido 2

Equilibrio estático de cuerpos rígidos


Fuerzas en Cuerpos rígidos
Principio de Transmisibilidad
Momento
Reducción de una Fuerza a una fuerza aplicada en O y un Momento Par
Equilibrio de cuerpos rígidos
Diagrama de cuerpo libre
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Fuerzas en Cuerpos Rigidos 3

I No siempre es posible tratar a un cuerpo como una sola partícula. En general, se


debe considerar el tamaño del cuerpo y los puntos específicos de aplicación de
las fuerzas
I Se asume que en la mecánica elemental los cuerpos son rígidos, es decir, las
deformaciones reales son pequeñas y no afectan a las condiciones de equilibrio
o al movimiento del cuerpo
I Se describe el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rígido y la
sustitución de un sistema dado de fuerzas con un sistema equivalente más
simple
I momento de una fuerza respecto a un punto
I momento de una fuerza alrededor de un eje
I momento debido a un par
I Cualquier sistema de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido puede ser
reemplazado por un sistema equivalente que consta de una fuerza que actúa en
un punto dado y un par
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Fuerzas Externas e Internas 4

I Las fuerzas que actúan sobre


los cuerpos rígidos se dividen
en dos grupos:
I Las fuerzas externas
I Las fuerzas internas
I Las fuerzas externas se
muestran en un diagrama de
cuerpo libre
I Sin resistencia, cada fuerza
externa puede impartir un
movimiento de traslación,
rotación, o ambos
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Principio de Transmisibilidad: Fuerzas 5

equivalentes

I Principio de transmisibilidad: Las


condiciones de equilibrio o
movimiento no se ven afectados por
la transmisión de una fuerza a lo
largo de su línea de acción. NOTA: F
y F 0 son fuerzas equivalentes
I Moviendo el punto de aplicación de la
fuerza F en el lado trasero del camión
no afecta el movimiento o las otras
fuerzas que actúan sobre el mismo
I El principio de transmisibilidad no
siempre se puede aplicar para la
determinación de las fuerzas internas
y deformaciones
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Producto Vectorial de dos Vectores 6

I El concepto de momento de una fuerza es mejor


entendido a través de aplicaciones del producto
vectorial o producto cruz
I El producto vectorial de dos vectores P y Q se define
como el vector V que cumpla las siguientes
condiciones:
1. La línea de acción de V es perpendicular al
plano que contiene a P y Q
2. La magnitud de V es V = PQ sin θ
3. La dirección de V se obtiene de la regla de
la mano derecha
I Multiplicación de Vectores:

I No es conmutativa, Q X P = −(P X Q)
I Si es distributiva, P X (Q1 + Q2 ) = P X Q1 + P X Q2
I No es asociativa, (P X Q) X S 6= P X (Q X S)
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Producto Vectorial: Componentes Rect- 7

angulares

I Productos vectoriales de vectores


unitarios cartesianos
~ix~i = 0 ~jx~i = −~k ~k x~i = ~j
~ix~j = ~k ~jx~j = 0 ~k x~j = −~i
~ix ~k = −~j ~jx ~k = ~i ~k x ~k = 0
I Productos vectoriales en términos de
coordenadas rectangulares

V~ = (Px~i + Py~j + Pz ~k )X (Qx~i + Qy~j + Qz ~k )


~ = (Py Qz − Pz Qy )~i + (Pz Qx − Px Qz )~j + (Px Qy − Py Qx )~k
V
~i ~j ~k

~ = P

V x Py Pz

Qx Qy Qz
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Momento de una Fuerza respecto a un 8

Punto

I Un vector de fuerza se define por su magnitud y dirección. Su


efecto sobre el cuerpo rígido también depende del punto de
aplicación

I El momento de F sobre O se define como:

~
M~O = ~r X F
I El momento vector MO es perpendicular al plano que contiene
a O y a la fuerza F
I La magnitud de MO mide la tendencia de la fuerza a causar la
rotación del cuerpo alrededor y a lo largo del eje MO

MO = rF sin θ = Fd

El sentido del momento puede ser determinado por la regla de


la mano derecha
I Cualquier fuerza F 0 que tenga la misma magnitud y dirección
como F , es equivalente si tiene también la misma línea de
acción y por lo tanto, produce el mismo momento
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Momento de una Fuerza respecto a un 9

Punto

I Estructuras bidimensionales tienen largo y ancho pero


profundidad insignificante y se someten a fuerzas
contenidas en el plano de la estructura
I El plano de la estructura contiene el punto O y la
fuerza F . MO , el momento de la fuerza sobre O es
perpendicular al plano
I Si la fuerza tiende a hacer girar la estructura al
contrario de las manecillas del reloj, el sentido del
vector de momento esta fuera del plano de la
estructura y la magnitud del momento es positivo
I Si la fuerza tiende a hacer girar la estructura en
sentido horario, el sentido del vector de momento es
en el plano de la estructura y la magnitud del momento
es negativo
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Teorema de Varigon 10

I El momento alrededor de un punto dado


O de la resultante de varias fuerzas
concurrentes es igual a la suma de los
momentos de los diversos momentos
sobre el mismo punto O
~1 + F
~r X (F ~ 2 + ...) = ~r X F
~ 1 + ~r X F
~ 2 + ...

I El Teorema de Varigon hace posible


reemplazar la determinación directa del
momento de una fuerza F por los
momentos de dos o más fuerzas
componentes de F
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Componentes Rectangulares del Mo- 11

mento de una Fuerza

El momento de F sobre O
~ O = ~r X F
M ~

~r = x~i + y~j + z ~k
~ = Fx~i + Fy~j + Fz ~k
F
~ O = Mx~i + My~j + Mz ~k
M
~i ~j ~k

~o = x

M y z
Fx Fy Fz

~ O = (yFz −zFy )~i+(zFx −xFz )~j+(xFy −yFx )~k


M
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Componentes Rectangulares del Mo- 12

mento de una Fuerza

El momento de F sobre B
~ B = ~rA/B X F
M ~

~rA/B = ~rA − ~rB

~rA/B = (xA − xB )~i + (yA − yB )~j + (zA − zB )~k


~ = Fx~i + Fy~j + Fz ~k
F
~i ~j ~k


~

Mo = (xA − xB )
(yA − yB ) (zA − zB )
Fx Fy Fz
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Componentes Rectangulares del Mo- 13

mento de una Fuerza

Para estructuras de dos dimensiones


~ O = (xFy − yFz )F
M ~

MO = MZ
MO = xFy − yFz

~ O = (xA − xB )Fy − (yA − yB )Fz ~k


M

MO = MZ
MO = (xA − xB )Fy − (yA − yB )Fz
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Ejemplo 1 14

Una fuerza vertical 100 lb se aplica al


extremo de una palanca que está unido a
un eje en O. Determinar:
a) Momento respecto a O
b) Una fuerza horizontal que produzca el
mismo momento
c) La fuerza más pequeña en A que
produzca el mismo momento
d) La ubicación de fuerza vertical 240 lb
que produzca el mismo momento
e) Alguna de las fuerzas de b, c, y d es
equivalente a la fuerza original
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Ejemplo 2 15

Solución:
El momento MA de
la fuerza F ejercida
por el alambre se
obtiene evaluando el
producto vectorial

~
MA = ~rc/j X F

La placa rectangular está soportada en los ángulos A y B y


por un alambre CD. Se conoce que la tensión en el cable es
de 200 N, determinar el momento sobre A de la fuerza
ejercida por el alambre en C.
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Producto Escalar de Dos Vectores 16

I El producto escalar o producto punto entre


dos vectores P y Q se define como:

~ Q
P. ~ = PQ cos θ

I Productos escalar:
I Es conmutativa, P.~ Q~ = Q.
~ P ~
I ~ Q
Es distributiva, P.( ~1 +Q~ 2 ) = P.
~ Q~ 1 + P.
~ Q~2
I No es asociativa, (P. ~ S
~ Q). ~ = indefinido
I Productos escalares con componentes unitarios cartesianos
~ Q
P. ~ = (Px~i + Py~j + Pz ~k ).(Qx~i + Qy~j + Qz ~k )
~i.~i = 1 ~j.~j = 1 ~k .~k = 1 ~i.~j = 0 ~j.~k = 0 ~k .~i = 0
~ Q
P. ~ = Px Qx + Py Qy + Pz Qz
~ P
P. ~ = P2 + P2 + P2 = P2
x y z
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Producto Triple Mixto de Tres Vectores 17

I Producto Triple Mixto de Tres Vectores:

~ P
S.( ~ = resultado escalar
~ X Q)

I Los seis productos triples mixtos formados a partir de


S, P y Q tienen magnitudes iguales pero no el mismo
signo:
~ P
S.( ~ = P.(
~ X Q) ~ Q ~ X S)
~ = Q.(
~ S ~ X P) ~ Q
~ = −S.( ~ X P)
~

~ S
= −P.( ~ X Q)
~ = −Q.(
~ S ~ X P))
~
I Evaluando el producto triple mixto:

~ P.
S.( ~ = Sx (Px Qz −Pz Qy )+Sy (Pz Qx −Px Qz )+Sz (Px Qy −Py Qx )
~ Q)

Sx Sy Sz
~ P ~ = Px
~ X Q)

S.( Py Pz
Qx Qy Qz
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Momento de una Fuerza respecto a un 18

Eje

I El momento MO de una fuerza F aplicada en el punto


A sobre un punto O:
~ O = ~r X F
M ~

I El momento escalar MOL sobre un eje OL es la


proyección del momento vector MO sobre el eje:
~ O = ~λ.(~r X F
MOL = ~λ.M ~)

I Momentos de F sobre los ejes de coordenadas:

Mx = yFz − zFy
My = zFx − xFz
Mz = xFy − yFx
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Momento de una Fuerza respecto a un 19

Eje

I El momento de una fuerza en


un punto arbitrario:

~ BL = ~λ.M
M ~B

~ BL = ~λ.(~rA/B X F
M ~)
~rA/B = ~rA − ~rB
I El resultado es independiente
del punto B a lo largo del eje
dado
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Ejemplo 3 20

Una fuerza P actúa sobre un cubo


como se muestra en la figura.
Determinar el momento de P
a) sobre A
b) sobre el borde AB
c) sobre la diagonal AG del cubo
d) Determinar la distancia
perpendicular entre AG y FC
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Momento de un Par 21

I Dos fuerzas F y −F que tienen la


misma magnitud, líneas paralelas de
acción, y sentido opuesto se dice que
forman una par
I Momento de un par:

~ = ~rA X F
M ~ + ~rB X (−F
~)

~ = (~rA − ~rB ) X F
M ~
~
M = ~r X F ~
I El vector momento par es
independiente de la elección del
origen de los ejes de coordenadas,
es decir, es un vector libre que se
puede aplicar en cualquier punto con
el mismo efecto
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Momento de un Par 22

Dos pares tendrán igual momento


si:
I F1 d1 = F2 d2
I Dos pares se encuentran en
planos paralelos, y
I Los dos pares tienen el
mismo sentido o la tendencia
a causar la rotación en la
misma dirección
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Suma de Momentos Pares 23

I Considerando dos planos que se


cortan entre si P1 y P2, cada una
conteniendo una par
~ 1 = ~r X F
M ~ 1 en el plano P1

~ 2 = ~r X F
M ~ 2 en el plano P2
I Resultantes de los vectores también
forman un par
~ 1 = ~r X R
M ~ = ~r X (F
~1 + F
~2)

I Por el teorema de Varigon

~ = ~r X (F
M ~1 + F
~2) = M
~1 +M
~2

I La suma de dos pares es también un


par que es igual a la suma vectorial
de los dos pares
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Momentos Pares se pueden representar 24

como Vectores

I Una para se puede representar por un vector con magnitud y


dirección igual al momento par
I Los vectores pares obedecen a la suma de vectores
I Los vectores pares son vectores libres, es decir, el punto de
aplicación no es significativo
I Los vectores pares pueden resolverse con vectores de
componentes
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Reducción de una Fuerza a una fuerza 25

aplicada en O y un Momento Par

I El vector de fuerza F no puede trasladarse a O sin modificar su


acción sobre el cuerpo
I Colocando vectores de fuerza iguales y opuestos en O no
produce ningún efecto neto sobre el cuerpo
I Los vectores pares son vectores libres, es decir, el punto de
aplicación no es significativo
I Las tres fuerzas pueden ser reemplazadas por un vector de
fuerza equivalente y par vector, es decir, un sistema fuerza-par
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Reducción de una Fuerza a una fuerza 26

aplicada en O y un Momento Par

I Mover F desde A hasta un punto diferente O 0 requiere la adición de un diferente


0
par de vectores MO
~ O 0 = ~r 0 X F
M ~
I Los momentos de F sobre O y O están relacionados 0

~ O 0 = ~r 0 X F
M ~ = (~r + ~s) X F
~ = ~r X F
~ + ~s X F
~

~ O0 = M
M ~ O + ~s X F
~
I Al mover el sistema fuerza-par de O a O 0 requiere la adición del momento de la
fuerza en O sobre O 0
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Ejemplo 4 27

I Colocar fuerzas iguales y opuestas


de 20 lb en el sentido + x en A,
produciendo de esta manera 3 pares
para que los componentes de
momento se calculan fácilmente
I Alternativamente, calcular la suma
de los momentos de las cuatro
fuerzas sobre un único punto
arbitrario. El punto D es una buena
opción, ya que sólo dos de las
fuerzas producirán distintos de cero
contribuciones momento
Determinar los componentes del
momento par equivalente a los
pares mostrados
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Diagrama de cuerpo libre 28

Primer paso en el análisis de equilibrio estático de un


cuerpo rígido es la identificación de todas las fuerzas que
actúan sobre el cuerpo con un diagrama de cuerpo libre.
I Seleccione la extensión del cuerpo libre y separarla de
la tierra y todos los demás órganos.
I Indicar el punto de aplicación, la magnitud y dirección
de las fuerzas externas, incluyendo el peso del cuerpo
rígido.
I Indicar el punto de aplicación y dirección de fuerzas
desconocidas aplicadas que ud. asumió. Éstos
consisten en generalmente reacciones a través del
cual la tierra y otros cuerpos se oponen al posible
movimiento del cuerpo rígido.
I Incluyen las dimensiones necesarias para calcular los
momentos de las fuerzas.
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Equilibrio de cuerpos rígidos 29

I Un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio estático si: las


fuerzas externas y momentos están equilibrados y no imparten
ningún movimiento de traslación o rotación en el cuerpo.
I La condición necesaria y suficiente para el equilibrio estático de
un cuerpo son que la fuerza resultante y los pares de todas las
fuerzas
X externasXforman un
Xsistema equivalente a cero,
~ =0
F M~0 = ~) = 0
(~r × F
I Resolver la fuerza y el momento en sus componentes
rectangulares conduce a 6 ecuaciones escalares que también
expresan las condiciones de equilibrio estático,
F~x = 0 F~y = 0 F~z = 0 M
~x = 0 M ~y = 0 ~z = 0
M
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Reacciones equivalentes a una fuerza 30

con la línea de acción conocida.


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Reacciones equivalentes ne apoyos y 31

conexiones

I Reacciones
equivalentes a
una fuerza de
dirección y
magnitud
desconocidas.
I Las reacciones
equivalentes a
una fuerza de
dirección
desconocida y
magnitud y un
momento de
magnitud
desconocida.
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Equilibrio de un cuerpo rígido en dos di- 32

mensiones

I Para todas las fuerzas y momentos que actúan


sobre una estructura de dos dimensiones.
Fz = 0 Mx = My = 0 Mz = M0
I Las ecuaciones de equilibrio que se convierten
X X X
Fx = 0 Fy = 0 MA = 0
donde A es cualquier punto en el plano de la
estructura.
I Las 3 ecuaciones pueden resolverse por no más de
tres incógnitas.
I Las 3 ecuaciones no pueden ser aumentadas con
las
Xecuaciones Xadicionales,Xpero se puede cambiar.
Fx = 0 MA = 0 MB = 0
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Reacciones estáticamente indetermi- 33

nadas

Igual número de
Menos incógnitas que
Más incógnitas que incógnitas y ecuaciones
ecuaciones, parcialmente
ecuaciones pero incorrectamente
restringidas
limitada
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Ejemplo 1 34

I Crear un diagrama de cuerpo libre para la


grúa.
I Determinar B resolviendo la ecuación para la
suma de los momentos de todas las fuerzas
de A. Nota que no habrá ninguna contribución
de las reacciones desconocidas en el A.
I Determinar las reacciones en A resolviendo
las ecuaciones para la suma de todos los
Una grúa fija tiene una masa de 1000 componentes de la fuerza horizontal y todos
kg y se usa par a levantar una caja de los componentes de la fuerza vertical.
2 400 kg. La grúa se mantiene en su I Verifique los valores obtenidos para las
reacciones al verificar que la suma de los
lugar por medio de un perno en A y un
momentos de B de todas las fuerzas es cero.
balancín en B. El centro de gravedad
de la grúa está ubicado en G.
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Solución ejemplo 1 35

I Determinar B resolviendo la ecuación para la suma de


los momentos de todas las fuerzas de A. Nota que no
habrá ninguna contribución de las reacciones
desconocidas en el A.
X
MA = 0 :
B ∗ 1.5m − 9.81kN ∗ 2m − 23.5kN ∗ 6m = 0
B = +107.1kN
I Determinar las reacciones en A resolviendo las
ecuaciones para la suma de todas las fuerzas
horizontales y verticales todas las fuerzas.
X
Fx = 0 : Ax + B = 0
Ax = −107.1kN
Crear el diagrama de X
cuerpo libre. Fy = 0 : Ay − 9.8kN − 23.5kN = 0
Ay = +33.3kN
I Verifique los valores obtenidos.
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Ejemplo 2 36

Un carro de carga se encuentra en


reposo sobre un carril que forma un
ángulo de 25 grados con respecto a la
vertical. El peso total del carro y su carga
es de 5 500 lb y éste actúa en un punto
que se encuentra a 30 in. del carril y que
es equidistante a los dos ejes. El carro se
sostiene por medio de un cable que está
unido a éste en un punto que se
encuentra a 24 in. del carril.
Determine la tensión en el cable y la
reacción en cada par de ruedas.
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Solución ejemplo 2 37

I Determinar las reacciones en las ruedas.


X
MA = 0 :
−2320lb ∗ 25in − 4980lb ∗ 6in + R2 ∗ 50in = 0
R2 = 1658lb
X
MB = 0 :
−2320lb ∗ 25in − 4980lb ∗ 6in + R1 ∗ 50in = 0
R1 = 562lb
I Determinar la tensión del cable
X
Fx = 0 : 4980lb − T = 0
Diagrama de cuerpo libre
Wx = +5500lb ∗ cos(25) T = 4980
Wx = 4980lb
Wy = −5500lb ∗ sin(25)
Wy = −2320lb
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Ejemplo 3 38

I Crear un diagrama de cuerpo libre


para el marco y cable.
I Resolver 3 ecuaciones de equilibrio
para los componentes de la fuerza de
reacción y del par en E.

El marco mostrado en la figura sostiene


una parte del techo de un pequeño
edificio. Se sabe que la tensión en el
cable es de 150 kN, Determine la
reacción en el extremo fijo E.
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Solución ejemplo 3 39

Resolver 3 ecuaciones de equilibrio para los componentes


de la fuerza de reacción y del par en E.
X 4.5
Fx = 0 : E x + (150kN) = 0
7.5

Ex = −90kN

X 6
Fy = 0 : E− 4(20kN) + (150kN) = 0
7.5

Ey = 200kN

X
ME = 0 : +20kN ∗ 7.2m + 20kN ∗ 5.4m
Diagrama de cuerpo libre para el marco +20kN ∗ 3.6m + 20kN ∗ 1.8m
y cable. 6
+ ∗ 150kN ∗ 4.5m + ME = 0
7.5

ME = 180kNm
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Equilibrio de un cuerpo sometido a dos 40

fuerzas

I Considere una placa sometida a dos fuerzas F1 y F2


I Para el equilibrio estático, la suma de momentos en A
debe ser cero. El momento de F2 debe ser cero. Se
deduce que la línea de acción de F2 debe pasar por A.
I Del mismo modo, la línea de acción de F1 debe pasar
por B por la suma de momentos en B debe ser cero.
I Requiriendo que la suma de fuerzas en cualquier
dirección será cero conduce a la conclusión de que las
fuerzas F1 y F2 deben tener igual magnitud pero
sentido opuesto.
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Equilibrio de un cuerpo sometido a 3 41

fuerzas

I Consideremos un cuerpo rígido sometido a fuerzas


que actúan en sólo 3 puntos.
I Suponiendo que se cruzan las líneas de acción, el
momento de la F1 y F2 con el punto de intersección
representada por D es cero.
I Puesto que el cuerpo rígido está en equilibrio, la suma
de los momentos de la F1 , F2 y F3 sobre cualquier eje
debe ser cero. Se deduce que el momento de F3 sobre
D debe ser cero tan bien y que debe pasar la línea de
acción de F3 por D.
I Las líneas de acción de las tres fuerzas deben ser
concurrente o paralela.
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Ejemplo 4 42

Solución
I Crear un diagrama de cuerpo libre de la viga.
Tenga en cuenta que la viga es un cuerpo con
3 fuerza actuado sobre ella, la cuerda, el peso
y la reacción en la A.
I Las tres fuerzas deben ser concurrentes para
el equilibrio estático. Por lo tanto, las fuerzas
de la reacción R debe pasar a través de la
Un hombre levanta una vigueta de intersección de las líneas de acción del peso y
10 kg y de 4 m de longitud tirando cuerda. Determinar la dirección de la fuerza
de reacción R.
de una cuerda. Encuentre la
I Utilizar un triángulo de fuerza para determinar
tensión T en la cuerda y la
la magnitud de la fuerza de reacción R.
reacción en A.
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Solución ejemplo 4 43

Solución
I Crear un diagrama de cuerpo libre de la viga.
I Determinar la dirección de la fuerza de reacción R.
AF = AB ∗ cos(45) = 4m ∗ cos(45) = 2.828m
1
CD = AE = AF = 1.414m
2
BD = CD ∗ cot(45 + 25) = 1.414m ∗ tan(20) = 0.515
CE = BF − BD = (2.828 − 0.515)m = 2.313m
CE 2.313
tan(α) = = = 1.636
AE 1.414

α = 58.6
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Solución ejemplo 4 44

Determinar la magnitud de la fuerza de


reacción R.
T R 98.1N
= =
sin(31.4) sin110 sin(38.6)

T = 81.9N
R = 147.8N

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