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II Termino
2017 - 2018
Contenido 2
equivalentes
I No es conmutativa, Q X P = −(P X Q)
I Si es distributiva, P X (Q1 + Q2 ) = P X Q1 + P X Q2
I No es asociativa, (P X Q) X S 6= P X (Q X S)
Jonathan León Torres jrleon@espol.edu.ec | Mecánica Vectorial
angulares
Punto
~
M~O = ~r X F
I El momento vector MO es perpendicular al plano que contiene
a O y a la fuerza F
I La magnitud de MO mide la tendencia de la fuerza a causar la
rotación del cuerpo alrededor y a lo largo del eje MO
MO = rF sin θ = Fd
Punto
Teorema de Varigon 10
El momento de F sobre O
~ O = ~r X F
M ~
~r = x~i + y~j + z ~k
~ = Fx~i + Fy~j + Fz ~k
F
~ O = Mx~i + My~j + Mz ~k
M
~i ~j ~k
~o = x
M y z
Fx Fy Fz
El momento de F sobre B
~ B = ~rA/B X F
M ~
MO = MZ
MO = xFy − yFz
MO = MZ
MO = (xA − xB )Fy − (yA − yB )Fz
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Ejemplo 1 14
Ejemplo 2 15
Solución:
El momento MA de
la fuerza F ejercida
por el alambre se
obtiene evaluando el
producto vectorial
~
MA = ~rc/j X F
~ Q
P. ~ = PQ cos θ
I Productos escalar:
I Es conmutativa, P.~ Q~ = Q.
~ P ~
I ~ Q
Es distributiva, P.( ~1 +Q~ 2 ) = P.
~ Q~ 1 + P.
~ Q~2
I No es asociativa, (P. ~ S
~ Q). ~ = indefinido
I Productos escalares con componentes unitarios cartesianos
~ Q
P. ~ = (Px~i + Py~j + Pz ~k ).(Qx~i + Qy~j + Qz ~k )
~i.~i = 1 ~j.~j = 1 ~k .~k = 1 ~i.~j = 0 ~j.~k = 0 ~k .~i = 0
~ Q
P. ~ = Px Qx + Py Qy + Pz Qz
~ P
P. ~ = P2 + P2 + P2 = P2
x y z
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~ P
S.( ~ = resultado escalar
~ X Q)
~ S
= −P.( ~ X Q)
~ = −Q.(
~ S ~ X P))
~
I Evaluando el producto triple mixto:
~ P.
S.( ~ = Sx (Px Qz −Pz Qy )+Sy (Pz Qx −Px Qz )+Sz (Px Qy −Py Qx )
~ Q)
Sx Sy Sz
~ P ~ = Px
~ X Q)
S.( Py Pz
Qx Qy Qz
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Eje
Mx = yFz − zFy
My = zFx − xFz
Mz = xFy − yFx
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Eje
~ BL = ~λ.M
M ~B
~ BL = ~λ.(~rA/B X F
M ~)
~rA/B = ~rA − ~rB
I El resultado es independiente
del punto B a lo largo del eje
dado
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Ejemplo 3 20
Momento de un Par 21
~ = ~rA X F
M ~ + ~rB X (−F
~)
~ = (~rA − ~rB ) X F
M ~
~
M = ~r X F ~
I El vector momento par es
independiente de la elección del
origen de los ejes de coordenadas,
es decir, es un vector libre que se
puede aplicar en cualquier punto con
el mismo efecto
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Momento de un Par 22
~ 2 = ~r X F
M ~ 2 en el plano P2
I Resultantes de los vectores también
forman un par
~ 1 = ~r X R
M ~ = ~r X (F
~1 + F
~2)
~ = ~r X (F
M ~1 + F
~2) = M
~1 +M
~2
como Vectores
~ O 0 = ~r 0 X F
M ~ = (~r + ~s) X F
~ = ~r X F
~ + ~s X F
~
~ O0 = M
M ~ O + ~s X F
~
I Al mover el sistema fuerza-par de O a O 0 requiere la adición del momento de la
fuerza en O sobre O 0
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Ejemplo 4 27
conexiones
I Reacciones
equivalentes a
una fuerza de
dirección y
magnitud
desconocidas.
I Las reacciones
equivalentes a
una fuerza de
dirección
desconocida y
magnitud y un
momento de
magnitud
desconocida.
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mensiones
nadas
Igual número de
Menos incógnitas que
Más incógnitas que incógnitas y ecuaciones
ecuaciones, parcialmente
ecuaciones pero incorrectamente
restringidas
limitada
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Ejemplo 1 34
Solución ejemplo 1 35
Ejemplo 2 36
Solución ejemplo 2 37
Ejemplo 3 38
Solución ejemplo 3 39
Ex = −90kN
X 6
Fy = 0 : E− 4(20kN) + (150kN) = 0
7.5
Ey = 200kN
X
ME = 0 : +20kN ∗ 7.2m + 20kN ∗ 5.4m
Diagrama de cuerpo libre para el marco +20kN ∗ 3.6m + 20kN ∗ 1.8m
y cable. 6
+ ∗ 150kN ∗ 4.5m + ME = 0
7.5
ME = 180kNm
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fuerzas
fuerzas
Ejemplo 4 42
Solución
I Crear un diagrama de cuerpo libre de la viga.
Tenga en cuenta que la viga es un cuerpo con
3 fuerza actuado sobre ella, la cuerda, el peso
y la reacción en la A.
I Las tres fuerzas deben ser concurrentes para
el equilibrio estático. Por lo tanto, las fuerzas
de la reacción R debe pasar a través de la
Un hombre levanta una vigueta de intersección de las líneas de acción del peso y
10 kg y de 4 m de longitud tirando cuerda. Determinar la dirección de la fuerza
de reacción R.
de una cuerda. Encuentre la
I Utilizar un triángulo de fuerza para determinar
tensión T en la cuerda y la
la magnitud de la fuerza de reacción R.
reacción en A.
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Solución ejemplo 4 43
Solución
I Crear un diagrama de cuerpo libre de la viga.
I Determinar la dirección de la fuerza de reacción R.
AF = AB ∗ cos(45) = 4m ∗ cos(45) = 2.828m
1
CD = AE = AF = 1.414m
2
BD = CD ∗ cot(45 + 25) = 1.414m ∗ tan(20) = 0.515
CE = BF − BD = (2.828 − 0.515)m = 2.313m
CE 2.313
tan(α) = = = 1.636
AE 1.414
α = 58.6
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Solución ejemplo 4 44
T = 81.9N
R = 147.8N