Sistemas de Control I

Monografia
Bustos Emanuel. Mat.: 37416677
Maero Facundo. Mat.: 38479441
August 29, 2017

1 Introducción
El objetivo del presente trabajo es desarrollar el modelado matemático de una situación física y
la simulación de su implementación tal que requiera la intervención de herramientas y métodos
relacionados con la teoría de control para obtener los resultados deseados en un margen de
tolerancias previamente establecidas.

La propuesta es la de un escritorio regulable en altura. Se parte de una posición fija en reposo,

comienza a ascender, y se detiene a una altura preestablecida, sin considerar rozamiento estático,
dinámico o por rodadura para mantener el modelado a un nivel simple y poder aplicar los concep-tos
pertinentes de la teoría de control. Se tendrá cuenta para el modelado del mismo un motor de
corriente continua, un sistema de engranajes conectados al eje de transmisión del motor y a una
polea, que transforma el movimiento rotacional en traslacional.

Sobre los requerimientos y especificaciones:

El escritorio estará en reposo a una altura óptima para su uso con una silla. El objetivo consiste
en que se eleve una altura de 1 metro, para poder utilizarlo sin necesidad de estar sentado.
Nos planteamos como requerimientos un tiempo de establecimiento no mayor a 25 segundos y
un error en estado estable nulo ante un entrada escalón.

2 Modelado Matemático
Se parte del siguiente circuito:

Figure 1: Modelo matemático de un motor de CC

El motor de CC puede ser modelado desde un punto de vista eléctrico:

1
 di(t) + f cem
e(t) = Ri(t) + L (1)
dt
Donde se sabe que la fuerza contraelectromotriz es proporcional a una constante K b y a la
velocidad de giro del motor, es decir:

f cem = Kb!(t) (2)

Por otro lado, el modelo mecánico del motor está dado por la siguiente ecuación, que plantea
una sumatoria de torques igualada al momento de inercia J por la aceleración angular del motor:

d!(t)
J dt = Tm(t) TB(t) TL(t) (3)
El torque motor Tm(t) depende de la constante Ka y de la corriente i(t), mientras que el
torque por la fricción TB(t) depende de B y de la velocidad de giro !(t):

Tm(t) = Kai(t) (4)

TB = B!(t) (5)
Luego, si se reemplaza (2) en (1) y por otro lado (5) y (4) en (3), y finalmente aplicando la
transformada de Laplace en ambas expresiones, se obtiene:

E(s) = I(s)[R + sL] + KB (s) (6)

sJ(s) (s) = KaI(s) B (s) TL(s) (7)

Se busca una expresión que relacione la tensión de entrada en el motor, con la velocidad de
giro a la salida, para una carga nula. Dicha relación puede ser obtenida operando (6) y (7),
resultando la función de transferencia de nuestro motor de CC:

Gm = (s) = Ka
(8)
E(s) (Js + B)(R + sL) + KaKb
El motor elegido es el modelo Faulhaber 3890 048 CR. Partiendo de su hoja de datos, se
obtienen los siguientes valores necesarios para modelarlo:

R = 1:38

6
L = 430 10 H

Nm
Ka = 84:86 10 3
A
3 Vs
Kb = 84:86 10
rad
6 2
J = 17:1 10 Kgm
Para calcular el parámetro faltante B, utilizamos utilizamos el teorema del valor final,
utilizando el motor a 500 RPM:

lim !(t) = lim s (s) = 500rpm = 52; 36 rad

t!1 s!0 s
48Ka
= 52; 36rad
RB + KaKb s
( 48 K a
KaKb) N ms
B= 52 ;36 = 51:15 10 3
Rrad

2
 Para modelar el motor cargado debemos tener en cuenta el peso de la mesa, y el peso de
los elementos colocados sobre ella.
Si se utiliza una polea de radio r = 3cm, y se tiene un escritorio de masa m = 10Kg, el torque
del mismo será de:

TL = mgr = 3N m (9)
Para que el motor pueda sostener la carga, y además elevarla, debe entregar un valor de
torque mayor a (8), el cual se supone crecerá, al colocar objetos sobre la superficie de la mesa.
Se utilizará un tren de dos engranajes para disminuir la velocidad e incrementar el torque
que entrega el motor.

Figure 2: Tren de engranajes utilizado para adaptar la velocidad

Si se tienen las siguientes relaciones:

El torque que entrega el motor depende de su momento de inercia Jm, su aceleración
angular, y el torque que opone la carga.
2
d m
Tm = Jm 2 + T1 (10)
dt
El torque T1 en el extremo del engranaje 1 (conectado al motor) es proporcional al torque
T2 (conectado a la carga) según la relación N1/N2
T
T1 = N1 2 (11)
N2
El torque T2 depende del momento de inercia de la carga Jl, y el torque de la carga, Tl.
2
T d L
2 = JL + TL 2 (12)
dt
La relación entre los ángulos de rotación del eje de la carga y el eje del motor está dada por
el cociente N1/N2.

N1 = (13)
L m
N2
Reemplazando (11), (12) y (13) en (10) obtenemos la expresión que relaciona el torque
motor con los momentos de inercia del motor y la carga, y la relación de engranajes utilizada.

3
 2 2
d m N1 N1 d m
T m = Jm 2 + (JL 2 + TL) (14)
dt N2 N2 dt
Finalmente, al reordenar (14) se obtiene:
N1 d2 m N1
Tm = [Jm + ( )2JL] + TL (15)
2
N2 dt N2
Puede observarse que el torque reflejado en el motor depende de la suma de los momentos
de inercia del mismo, y de la carga (adaptado por los engranajes), más el torque que opone la
carga misma, también adaptado por los engranajes.

Se decidió considerar el efecto de la masa depositada sobre el escritorio en el término corre-

spondiente al torque externo TL, y no teniendo en cuenta el efecto causado por el el momento
de inercia JL. Esto permite estudiar el modelo sin una carga extra. Dicho esto, el momento de
inercia equivalente según (15) es:
6 2
Jeq = Jm = 17:1 10 Kgm
Para un funcionamiento correcto, es conveniente utilizar una relación de engranajes que
permita adaptar la velociada del motor a la situación a modelar. Utilizamos una relación 1 a 30
en el tren de engranajes.
El siguiente paso es desarrollar las funciones de transferencia del sistema:
Motor: Velocidad angular con respecto a tensión de entrada, para torque de la carga nulo.
Ka
Gm(s) =
JLs2 + (JR + BL)s + RB + KaKb
Polea: altura (posición lineal) con respecto a velocidad angular.
E(s) r
G = =
(s ) s
polea

Acondicionador de señal: tensión del motor de CC.

E(s)
G = = 48
acond X(s)
Teniendo la siguiente curva que representa el comportamiento del motor, y operando a una
velocidad de 500 rpm, el torque teórico máximo que puede entregar el motor es de 2,64 Nm

Figure 3: Curva de comportamiento del motor

4
3 Simulación en Matlab y Simulink
Se esbozó el diagrama de bloques del sistema en Simulink

Figure 4: Diagrama en Simulink del sistema sin compensar

1. La entrada de referencia al sistema, en este caso la altura de 1 metro.

2. Adaptador de señal, de entrada en metros a salida en Volts
3. No linealidad introducida para limitar la tensión del motor a su valor real (48V)
4. Polea conectada al motor
5. Perturbación externa, adaptada por la ganancia que representa el tren de engranajes
6. No linealidad que limita el torque que entrega el motor
7. Bloque que representa el motor de CC en su totalidad

3.1 Respuesta temporal con lazo unitario y ganancia proporcional

Se simuló el sistema introduciendo una perturbación externa (una masa extra de 5Kg) luego de
transcurridos 25 segundos. Los resultados fueron los siguientes: Sin perturbaciones el sistema
se comporta de manera esperada, llegando al valor de referencia antes del tiempo límite. El
único inconveniente presentado es que se alcanza el valor final demasiado rápido, y sería
deseable una transición más suave hacia la posición deseada.

Figure 5: Posición del escritorio en función del tiempo

Como puede observarse, el error no es corregido a partir del segundo 25.

5
 Figure 6: Zoom al momento de la perturbación

Figure 7: Lugar de raices de todo el sistema con compensador proporcional

Al alcanzar los 25 segundos se ve reflejado el impacto de la perturbación, pero no se

corrige el er-ror. Por ello es necesario introducir un compensador que ayude a remediar este
efecto, ralentizando un poco la respuesta y respondiendo correctamente a las perturbaciones.

3.2 Respuesta temporal con compensador PI

Para solucionar el problema de velocidad de establecimiento sin carga, y corregir el error en
estado estable frente a perturbaciones externas, se decidión utilizar un compensador de tipo PI,
de manera que el polo en el origen contribuya a eliminar el error, y ralentizar un poco la
respuesta del sistema, para un transitorio más suave.

Esta ralentización es muy pronunciada, y se observa que el sistema tarda mucho tiempo en
cor-regir los errores (en el orden de los 100 segundos), pero si se aleja el cero del origen para
acelerarlo, se introducen oscilaciones no deseadas, que ocurren por la no linealidad del
sistema y los bloques de saturación incorporados.

Por ello se dispuso el cero en una posición de compromiso, cercana al eje de coordenadas para no
causar estas oscilaciones, pero contribuyendo a que se llegue al valor de referencia en un tiempo ra-
zonable. La consecuencia de esta solución se ve en el gráfico, donde se aprecia un sobrepasamiento

6
un tanto mayor al existente antes de incorporar el compensador PI. A pesar de esto, se consid-era
que los resultados a los que se llegó razonables y que cumplen con los requerimientos planteados.

La función de transferencia del PI incorporado es:

GP I = 0; 35(s + 0; 15)
s

Figure 8: Lugar de raices de todo el sistema con compensador proporcional integral

Luego, ante la misma situación que la sección anterior, el sistema se comporta de la

siguiente manera:

Figure 9: Respuesta temporal del sistema con un compensador PI

Puede observarse que la respuesta temporal en el transitorio es más suave, pero con un
so-brepasamiento mayor. Sin embargo, en el orden de los 25 segundos ya se alcanzó el valor
de referencia. La presencia de otro polo en el origen contribuye a esto, y además ayuda a
corregir el error en estado estable.

Se adjuntan además gráficos que muestran el comportamiento del torque resultante (torque
motor - torque de la carga), y tensión en función del tiempo. Estos valores tienen no
linealidades en el modelo en Simulink, para reflejar sus valores límite en la realidad:

7
 Figure 10: Zoom al momento de la perturbación

Torque: como se observa en la figura 3, el torque máximo es de 2,64 Nm.

Tensión: el valor máximo es de 48V, como indica el datasheet.

Figure 11: Tensión en función del tiempo

Figure 12: Torque resultante en función del tiempo

8
4 Anexos
4.1 Datasheet

Figure 13: Datasheet del modelo de motor de CC utilizado

9
 4.2 Script Matlab

1 clear all
2 clc
3

4 % v a r i a b l e s d e l modelo
5 m = 10 %masa de l a mesa [ kg ]
6 p= 5 %masa de l a p e r t u r b a c i o n [ kg ]
7 r =0.03 %r a d i o de l a p o l e a [m]
8 g =9.8 %a c e l e r a c i o n de l a gravedad [m/ s ^2]
9

10 G = 48 %g a n a n c i a p r o p o r c i o n a l
11

12 %constantes d e l motor
13 R=1.38
14 L = 430e 6
15 Ka = 8 4 . 8 6 e 3
16 Kb = 8 4 . 8 6 e 3
17 Jm = 1 7 . 1 e 6
18 B=51.15e 3
19

20 N1 = 1
21 N2 = 30
22 n = N1 / N2
23

24 % J l = (m) r^2
25 % J = Jm + (n^2 Jl)
26

27%Tomo como momento de i n e r c i a e q u i v a l e n t e e l v a l o r d e l motor

28%La p e r t u r b a c i o n e x t e r n a s e r e f l e j a en e l t o r q u e Tl
29 J = Jm
30

31 Tl = (p) g r
32

33 Gt = t f ( [G r Ka ] , [ J L ( J R+B L) (R B+Ka Kb) 0 ] )

34 GtCl = f e e d b a c k (Gt , 1 )
35

36 punto1 = 0.268 + 0.24 1i

37 punto2 = 0.268 0.24 1i
38 % r l o c u s (Gt)
39

40 [ z , p , k]=zpkdata (Gt , ’ v ’ ) ;
41

42 c e r o P I = .15;
43 p ol oP I = 0 ;
44 gciaPI=.35;
45

46 PI = zpk ( [ c e r o P I ] , [ po lo PI ] , g c i a P I ) ;
47 Gtcomp = Gt PI ;
48 % r l o c u s (Gtcomp)
49 [ zc , pc , kc]=zpkdata (Gtcomp , ’ v ’ ) ;

10