TRAYECTORIA DE UN

MANIPULADOR: SIMULACIÓN EN
SOFTWARE ROBODK E
IMPLEMNTACION EN KUKA.
Talla Carlos, Oñate Fernando.
ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO.
RESUMEN. prestaciones para la correcta demostración de la
práctica de laboratorio planteada. Para la
En el presente trabajo se realizó un estudio acerca de realización y culminación se deben seguir pasos
lo que es interpolación lineal, de la misma manera se sencillos que se detallaran detenidamente a lo largo
procedió a la simulación y programación de una del documento. A continuación, se detallará todos
trayectoria determinada para lo cual se hizo el uso de los puntos mencionados de una forma concisa y
un software de alta utilidad como es ROBODK, es entendible con fin de lograr un documento útil para
importante mencionar que este tipo de programación
el lector.
es conocida como offline.
La presente práctica tiene como objetivo reconocer
las principales funcionalidades del programa II. DESARROLLO.
ROBODK y realizar un programa para que el robot A. MARCO TEÓRICO.
KUKA R900 SIXX realice una trayectoria.
Términos clave: ROBODK, KUKA, PROGRAMACIÓN OFF-LINE.
Trayectoria.
La programación Off-Line, permite desarrollar
los programas sin la necesidad de disponer del
ABSTRACT. robot. Este tipo de programación se realiza
utilizando paquetes software que permiten
In the present work a study was made about what is simular los movimientos del robot, utilizando
linear interpolation, in the same way it was processed para ello un modelo cinemático, y en ocasiones
to the simulation and programming of a determined dinámico del robot. Debido a que el simulador
trajectory for what was made the use of a high utility utiliza el modelo ideal, es necesario corregir
software like ROBODK, it is important it means that
pequeños errores que se puedan producir
This type of programming is known as offline.
The aim of this practice is to recognize the main cuando se lleve a la práctica. [1]
functions of the ROBODK program and to carry out a
program for the KUKA R900 robot. SIXX performs a TRAYECTORIA DIRECTA.
trajectory.
Index Terms: ROBODK, KUKA, Trajectory. En este tipo de trayectorias se pretende que el
camino seguido por el extremo del robot sea
I. INTRODUCCION. conocido. Para ello las trayectorias articulares
deben acomodarse conjuntamente. Cada
La interpolación lineal consiste en generar una
trayectoria determinada a partir de su efector final. articulación por separado parece tener un
Para realizar está práctica se realizó un tipo de movimiento desordenado, sin embargo, el
programación offline cuya principal característica es resultado es que el extremo se mueve siguiendo
desarrollar los programas sin la necesidad de el camino previsto. [2]
disponer del robot, para lograrlo que hace uso de
software de gran utilidad llamado ROBODK que es SOFTWARE ROBODK.
un programa de simulación y programación fuera
de línea para robots industriales. Este software de
simulación se puede utilizar para muchos proyectos
de fabricación que incluyen fresado, soldadura,
recogida y colocación, embalaje y etiquetado,
paletización, pintura, calibración de robots entre
otras diversas aplicaciones. De la misma manera se
utilizó un robot manipulador llamado KUKA, que es
un robot industrial de alta gama con excelentes
a Manipulador automático servo-controlado,
reprogramable, polivalente, capaz de posicionar
y orientar piezas, útiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectorias variables
reprogramables, para la ejecución de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de
b memoria y ocasionalmente de percepción del
Fig. 1: a) Interfaz de ROBODK, b) Interfaz con manipulador
entorno. Normalmente su uso es el de realizar
donde se va a trabajar.
una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar
RoboDK es un Software multiplataforma a otra sin cambios permanentes en su material.
desarrollado a finales del 2014 para el [4]
modelado, simulación y optimización offline de
robots, particularmente brazos robóticos B. DESARROLLO DE LA
manipuladores. RoboDK cuenta con una API de PRÁCTICA.
programación basada en el lenguaje Python, con a) Instalación del Software y agregación
la versión Python 3.4.1 como parte del paquete de robot KUKA. KR 10 R900 sixx
de instalación por defecto, que permite Base.
programar y simular robots sin necesidad de que
el programador aprenda los lenguajes y métodos
de programación de controladores específicos
de cada empresa desarrolladora de robots.
También cuenta con una API para interfaz con
Matlab para quienes prefieren esta plataforma,
aunque la plataforma Python permite trabajar
más rápido y en menos líneas de código.
Además, RoboDK cuenta con una librería
Online, con más de 200 robots de 10 empresas Fig. 3: Entorno RoboDK.
desarrolladoras, que no vienen incluidos con la
instalación, pero cuya descarga es también Agregamos el robot KUKA. KR 10 R900 sixx
totalmente gratuita y de quienes se permite Base ya que está disponible para el desarrollo de
conocer y revisar cada dato físico antes de esta práctica.
descargar. [3] b) Selección de puntos por los cuales el
robot deberá realizar movimientos.

Fig. 4. Selección de puntos de giro.

ROBOT INDUSTRIAL KUKA. En la figura cuatro se muestran los puntos por el

cual el robot deberá seguir una trayectoria,
como también su punto de inicio o (HOME).

Fig. 2: Robot Manipulador Industrial “KUKA”.

 c) Programar la trayectoria del robot
Fig. 5: Líneas de código.
En la figura cinco se puede ver las líneas de
código a utilizar para que el robot cumpla la
trayectoria, recorriendo los targets
seleccionados.
d) Resultado.
Fig. 6: Resultado de la programación.
En la figura seis se puede ver como el robot
cumple la trayectoria previamente programada,
para lograr llegar a cada uno de los puntos el
robot KUKA utiliza interpolación lineal.
Además, podemos notar que las articulaciones
se mueven simultáneamente a esto se le conoce
como movimiento simultaneo de ejes en la cual
los actuadores comienzan simultáneamente a
mover las articulaciones del robot a una
determinada velocidad. Dado que en general,
tanto las distancias a recorrer como las
velocidades serán diferentes, cada articulación
terminará su movimiento en un instante
diferente.
e) Código a implementar en el Robot
Manipulador.
Fig. 7: Resultado de la programación.
En la figura siete se puede observar el código
generado para cargarlo al robot KUKA y
comprobar su funcionamiento.
III. CONLUSIONES.
Una gran ventaja de ROBODK, es que se puede
realizar la programación y al mismo tiempo
simular en tiempo real lo que permite reducir
riesgos y manipulaciones erróneas al momento
de montarlo físicamente de la misma manera
ayuda a optimizar recursos.
Al momento de implementarlo en el Robot
Manipulador KUKA, se deben seguir todos los
pasos previamente conocidos ya que un mal uso
del mando del robot puede provocar resultados
no esperados en la práctica.
Se logró la obtención de movimientos con
mayor precisión y con un error de posición
reducido, los cuales permitieron el seguimiento
de las trayectorias por un proceso de
interpolación y no de aproximación.
La planificación de trayectorias es la búsqueda
de una sucesión de posiciones para un robot,
que permitirán llevarlo desde un estado inicial a
uno final, entendiéndose por estado a la
descripción de la ubicación del robot referida a
un marco de referencia absoluto.
IV. RECOMENDACIONES
Al momento de implementarlo en el Robot
Manipulador KUKA, se deben seguir todos los
pasos previamente conocidos ya que un mal uso
del mando del robot puede provocar resultados
no esperados en la práctica.
Se debe tener muy en cuenta que los las
trayectorias realizadas por el Manipulador
KUKA no comprometan la integridad física del
mismo ya que cada golpe o accidente provoca
que su precisión disminuya.
V. BIBLIOGRAFIA.
[1] Sotomayor, N. (2018). ROBÓTICA
INDUSTRIAL. [online]
Profejuandotcom.files.wordpress.com.
Available at:
https://profejuandotcom.files.wordpress.com/20
13/03/robotica-1.pdf [Accessed 7 Jun. 2018].
[2] Nbio.umh.es. (2018). PLANIFICACIÓN DE
TRAYECTORIAS. [online] Available at:
http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica5.pdf
[Accessed 7 Jun. 2018].
[3] Tamayo, M. “Tutorial de RoboDK 1.4”.
[Online]. Disponible en:
https://es.scribd.com/document/284108072/Rob
oDK-1-4.

[4] ROBÓTICA. (2012). Retrieved from

http://docentes.uto.edu.bo/gguzmanm/wp-
content/uploads/LIBRO_DE_ROBOTICA.pdf