UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE TEHUACÁN

Ingeniería Mecatrónica

9° “A”

CONTROL AUTOMÁTICO

SOFTWARE DE SIMULACIÓN Y CONTROL, MATLAB

Integrantes:

T.S.U. Ángeles Vázquez Luis Francisco

T.S.U. Cruz Carrera Samantha
T.S.U. Hernandez Nicolás Juan Carlos

M.I.I.. Abraham Pérez Delgado

Tehuacán, Pue. A 07 de junio de 2018

Objetivo:
El alumno simulará sistemas de primer, segundo orden y orden superior, y
diferenciará las características de la respuesta de un sistema a diferentes señales
de excitación: escalón e impulso.
Descripción de la actividad:
De acuerdo a lo abordado en clase obtener:
 Función de trasferencia.
 Polos, ceros y ganancia.
 Mapear la ubicación de los polos y ceros.
 Respuestas a señales de impulso y rampa.
 Sistemas de retroalimentación negativa unitaria en lazo cerrado.
 Ilustrar su respuesta en diagrama de Bode, Nichols y Nyquist.
 Investigar en biblioteca digital y física, la descripción de los conceptos de
Bode, Nichols y Nyquist.
Marco Teórico
Función de Transferencia
Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se
define como el cociente entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y
la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las
condiciones iniciales nulas.
Polos y Ceros
 Las raíces del polinomio del numerador N(s) son los ceros del sistema ( zi).
 Las raíces del polinomio del denominador D(s) son los polos del Sistema ( pj)
 El orden Del sistema se corresponde con el grado del polinomio del
denominador D(s).

Lo que podemos deducir es que magnitud de la función de trasferencia será mayor

cuando se encuentre cerca de los polos y menos cuando se encuentre cerca de los
ceros. Esto nos da un entendimiento cualitativo de lo que el sistema hace en varias
frecuencias y es crucial para la función de estabilidad. (Baraniuk, S/F)
Respuesta Impulsional
La respuesta impulsional de un sistema es la salida que se obtiene al aplicarle como
entrada un impulso. Puede obtenerse fácilmente a partir de la Función de
Transferencia: Si la entrada del sistema es el impulso unitario:
Es decir, la respuesta impulsional del sistema es la equivalencia en el tiempo de la
Función de Transferencia (T. de Laplace inversa).

Figura 1. Respuesta Impulso.

Respuesta Rampa
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada
de Laplace de la función rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la salida del sistema
como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la señal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, ese aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t)
se aproxima a T o

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error

después de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande.
Entre más pequeña es la constante de tiempo T, más pequeño es el error en estado
estable después de la entrada rampa.( Ciecfie, S/F)
 Figura 2. Respuesta Rampa..

Función Bode
Esta función nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Bode para modelos
LTI. Entre las formas mas comunes de utilizar esta función se encuentran:
 bode(sys): dibuja el grafico de Bode del modelo LTI sys (creado con tf o zpk).
El rango de frecuencia y el numero de puntos que tomará para graficar los
elige en forma automática.
 bode(sys,wmin,wmax): dibuja el grafico de Bode para frecuencias entre wmin
y wmax (en rad/seg).
 bode(sys,w): utiliza el el vector w de frecuencias propuesto para calcular el
Bode. Dado que el vector w debe estar en escala logarítmica, existe en
MATLAB la función logspace que genera un vector de frecuencias en forma
logarítmica.
 bode(sys1,sys2,...,w): dibuja el grafico de Bode de varios modelos LTI en una
sola figura. El parametro w es opcional, tambien se puede especificar color,
tipo de linea y marcadores como se los utiliza con el comando plot.

Función Nyquist
Esta funcion nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Nyquist para
modelos LTI. Entre las formas mas comunes de utilizar esta función se encuentran:
 nyquist(sys): dibuja el grafico de Nyquist de sys que es un modelo LTI creado
con los comandos tf o zpk. El rango de frecuencia y el numero de puntos que
utilizar ´ a para graficar ´ son elegidos en forma automatica.

Las distintas alternativas para este comando son las misma que para la
funcion´ bode, excepto el ultimos de los ´ ´ıtems que se reemplaza por:
  [Re,Im]=nyquist(sys,w) o [Re,Im,w]=nyquist(sys): devuelve la parte real e
imaginaria de la respuesta en frecuencia, a lo largo de w. La respuesta a la
frecuencia w(k) esta´ dada por Re(:,:,k)*Im(:,:,k)

Función Nichols
nichols crea una tabla de Nichols de la respuesta de frecuencia. Un gráfico Nichols
muestra la magnitud (en dB) graficada contra la fase (en grados) de la respuesta
del sistema. Los diagramas de Nichols son útiles para analizar las propiedades de
lazo abierto y cerrado de los sistemas SISO, pero ofrecen poca información sobre
los bucles de control MIMO. Use ngrid para superponer a la tabla de Nichols en una
tabla existente de SISO Nichols.

 nichols (sys) crea una tabla de Nichols del sistema de sistema dinámico. Este
modelo puede ser continuo o discreto, SISO o MIMO. En el caso de MIMO,
nichols produce una matriz de gráficos de Nichols, cada gráfico muestra la
respuesta de un canal de E / S particular. El rango de frecuencias y la grilla
se determinan automáticamente en función de los polos y ceros del sistema.

 nichols (sys, w) especifica el rango de frecuencia o puntos de frecuencia que

se utilizarán para el gráfico. Para enfocar un intervalo de frecuencia particular
[wmin, wmax], configure w = {wmin, wmax}. Para usar puntos de frecuencia
particulares, configure w en el vector de frecuencias de frecuencia. Use
logspace para generar vectores de frecuencia espaciados logarítmicamente.
Las frecuencias deben estar en rad / TimeUnit, donde TimeUnit es las
unidades de tiempo del sistema dinámico de entrada, especificadas en la
propiedad TimeUnit de sys.

 nichols (sys1, sys2, ..., sysN) o nichols (sys1, sys2, ..., sysN, w) superponen
las tablas Nichols de varios modelos en una sola figura. Todos los sistemas
deben tener el mismo número de entradas y salidas, pero de lo contrario
pueden ser una combinación de sistemas de tiempo continuo y discreto.
También puede especificar un color distintivo, estilo lineal y / o marcador para
cada trama del sistema con la sintaxis nichols (sys1, 'PlotStyle1', ..., sysN,
'PlotStyleN').
 Ejercicio 1

>> N1=[2 6] p=

N1 = -0.5000 + 1.3229i

-0.5000 - 1.3229i

2 6

>> D1=[1 1 2] k=

D1 = 2

1 1 2 >> pzmap(G)

>> impulse(G)

>> G=tf(N1,D1) >> step(G)

>> rlocus(G)

G= >> feedback(G,1,-1)

2s+6 ans =

-----------

s^2 + s + 2 2s+6

-------------

Continuous-time transfer function. s^2 + 3 s + 8

>> [z,p,k]=tf2zp(N1,D1) Continuous-time transfer function.

z= >> bode(G)

>> nichols(G)

-3 >> nyquist(G)
Mapeo de la ubicación de polos y ceros

Señal de entrada impulso

Señal de entrada rampa

Root locus
Diagrama de Bode

Diagrama de Nichols
Diagrama de Nyquist
 Ejercicio 2

>> N2=[1 3] p=

N2 = -0.5000 + 1.3229i

-0.5000 - 1.3229i

1 3

>> D2=[1 1 2] k=

D2 = 1

1 1 2 >> pzmap(G)

>> impulse(G)

>> G=tf(N2,D2) >> step(G)

>> rlocus(G)

G= >> feedback(G,1,-1)

s+3 ans =

-----------

s^2 + s + 2 s+3

-------------

Continuous-time transfer function. s^2 + 2 s + 5

>> [z,p,k]=tf2zp(N2,D2) Continuous-time transfer function.

z= >> bode(G)

>> nichols(G)

-3 >> nyquist(G)
Mapeo de la ubicación de polos y ceros

Señal de entrada impulso

Señal de entrada rampa

Root locus
Diagrama de Bode

Diagrama de Nichols
Diagrama de Nyquist
 Ejercicio 3

>> N3=[1 -2 0] p=

N3 = 0.2007 + 2.9193i
0.2007 - 2.9193i
1 -2 0 -1.4014 + 0.0000i

>> D3=[1 1 8 12]

k=
D3 =
1
1 1 8 12
>> pzmap(G)
>> G=tf(N3,D3) >> impulse(G)
>> step(G)
G= >> rlocus(G)
>> feedback(G,1,-1)
s^2 - 2 s
-------------------- ans =
s^3 + s^2 + 8 s + 12
s^2 - 2 s
Continuous-time transfer function. ----------------------
s^3 + 2 s^2 + 6 s + 12
>> [z,p,k]=tf2zp(N3,D3)
Continuous-time transfer function.
z=
>> bode(G)
0 >> nichols(G)
2 >> nyquist(G)
Mapeo de la ubicación de polos y ceros

Señal de entrada impulso

Señal de entrada rampa

Root locus
Diagrama de Bode

Diagrama de Nichols
Diagrama de Nyquist
 Ejercicio 4

>> N4=[1 2] p=

N4 = -1.0000 + 1.4142i

-1.0000 - 1.4142i

1 2

>> D4=[1 2 3] k=

D4 = 1

1 2 3 >> pzmap(G)

>> impulse(G)

>> G=tf(N4,D4) >> step(G)

>> rlocus(G)

G= >> feedback(G,1,-1)

s+2 ans =

-------------

s^2 + 2 s + 3 s+2

-------------

Continuous-time transfer function. s^2 + 3 s + 5

>> [z,p,k]=tf2zp(N4,D4) Continuous-time transfer function.

z= >> bode(G)

>> nichols(G)

-2 >> nyquist(G)
Mapeo de la ubicación de polos y ceros

Señal de entrada impulso

Señal de entrada rampa

Root locus
Diagrama de Bode

Diagrama de Nichols
Diagrama de Nyquist
 Ejercicio 5
>> N5=[6 0 1] p=

N5 = -1.0000 + 0.0000i

-1.0000 - 0.0000i

6 0 1 -1.0000 + 0.0000i

>> D5=[1 3 3 1]

k=

D5 =

1 3 3 1

>> pzmap(G)

>> G=tf(N5,D5) >> impulse(G)

>> step(G)

G= >> rlocus(G)

>> feedback(G,1,-1)

6 s^2 + 1

--------------------- ans =

s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1

6 s^2 + 1

Continuous-time transfer function. ---------------------

s^3 + 9 s^2 + 3 s + 2

>> [z,p,k]=tf2zp(N5,D5)

Continuous-time transfer function.

z=

>> bode(G)

0.0000 + 0.4082i >> nichols(G)

0.0000 - 0.4082i >> nyquist(G)

Mapeo de la ubicación de polos y ceros

Señal de entrada impulso

Señal de entrada rampa

Root locus
Diagrama de Bode

Diagrama de Nichols
Diagrama de Nyquist
 Ejercicio 6

>> N6=[1 2] p=

N6 = 9.1231

0.8769

1 2

>> D6=[1 -10 8] k=

D6 = 1

1 -10 8 >> pzmap(G)

>> impulse(G)

>> G=tf(N6,D6) >> step(G)

>> rlocus(G)

G= >> feedback(G,1,-1)

s+2 ans =

--------------

s^2 - 10 s + 8 s+2

--------------

Continuous-time transfer function. s^2 - 9 s + 10

>> [z,p,k]=tf2zp(N6,D6) Continuous-time transfer function.

z= >> bode(G)

>> nichols(G)

-2 >> nyquist(G)
Mapeo de la ubicación de polos y ceros

Señal de entrada impulso

Señal de entrada rampa

Root locus
Diagrama de Bode

Diagrama de Nichols
Diagrama de Nyquist
Bibliografia

 Baraniuk, R. (S/F). Based in poles and zeros. Recuperado de

http://cnx.org/content/m12963/1.2/
 Franklin, G.; Powel, J. and Emami-Naeini, A. (1991). Control de Sistemas
Dinámicos con Retroalimentación. Addison-Wesley Iberoamericana.
 Ogata, K. (1998). Control Moderno. Pentice Hall.
 Mazzone, V. (S/F). Herramientas de MATLAB.
 MathWorks. (2018). Nichols. Recuperado de
https://www.mathworks.com/help/control/ref/nichols.html