Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa Control 2

PRÁCTICA o. 6

COMPE SADORES PID

1. OBJETIVO

• Diseñar controladores PID para un sistema con modelo dado usando las técnicas conocidas.
• Emplear el Matlab como ayuda al diseño y verificación de controladores

2. FU DAME TO TEORICO

• Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo, lugar geométrico de raíces y respuesta en

frecuencia
• Conocer diseño de controladores
• Conocer los conceptos de controladores PID
• Conocer los métodos de Ziegler y Nichols

3. TRABAJO PREPARATORIO

3.1. Consultar sobre los efectos que tienen las acciones de control Proporcional, Integral y
Derivativa sobre:

• El tiempo de establecimiento.
• El Máximo sobre impulso.
• El error de estado estable.
• Margen de ganancia
• Margen de fase

3.2. Para los sistemas con funciones de transferencia siguientes:

• Sistema 1

2.83
‫ܩ‬ሺ‫ݏ‬ሻ =
‫ ݏ‬ଶ + 1.33‫ ݏ‬+ 5.67

Obtener ante una entrada escalón unitario.

• máximo sobre impulso 20%

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• Tiempo de establecimiento 3 seg

• Error de estado estable nulo
• Sistema 2

1
‫ܩ‬ሺ‫ݏ‬ሻ =
‫ݏ‬ሺ‫ ݏ‬+ 1ሻሺ‫ ݏ‬+ 5ሻ

Obtener ante una entrada escalón unitario.

• máximo sobre impulso 15%

• Tiempo de establecimiento 1 seg
• Error de estado estable nulo

• Sistema 3

Para el sistema analizado en la experiencia Nº 4

4. TRABAJO EXPERIME TAL

Para los sistemas dados en el punto 3.2 diseñar los controladores P, PD, PI y PID por los métodos
de diseño de Ziegler-Nichols y el experimental; indicar cuál de ellos cumplen con los parámetros de
desempeño,

Hacer la verificación en Matlab y construir el modelo en Simulink

5. CO CLUSIO ES Y RECOME DACIO ES

6. BIBLIOGRAFIA