PRÁCTICA No.

REDES DE COMPENSACION LUGAR DE RAICES

1. OBJETIVO

 Conocer las diferentes técnicas de compensación de sistemas de control.

 Realizar el ajuste de ganancia mediante el lugar geométrico de las raíces (LGR), para satisfacer un
error en estado estable.

 Conocer el empleo del paquete Matlab, orientado al ajuste de los compensadores diseñados.

2. FUNDAMENTO TEORICO

 Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geométrico de raíces

 Conocer los métodos de diseño de controladores

3. TRABAJO PREPARATORIO

3.1. Dado el sistema cuya función de transferencia está dada por:

20
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)

Tiene realimentación unitaria y se desea diseñar un compensador tal que la constante de error estático de
velocidad Kv sea de 20 seg –1 sin que se modifique de forma notable la ubicación original s = -2  j 3.5 del
par de polos complejos conjugado en lazo cerrado.

20
𝐾𝑣 = lim 𝑆 ∗ ( ) = 4 𝑠𝑒𝑔−1
𝑆→0 𝑆 ∗ (𝑆 + 5)

Polo deseado esta en (-2 , 3.5)

Aplicaremos un compensador de

Retraso.

Polos y ceros
del
compensador
Sabemos :
∑ 𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ 𝑎𝑛𝑔 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 180

(0): 119.74488° (−5): 49.3987 °

𝑍° − (𝑃° + 119.74488 + 49.3987) = +/−180

𝜃 = −10.8564°

1
𝐸0 (𝑠) 𝑠+ 𝑠𝑇 + 1
𝐺𝑐(𝑆) = = 𝐾𝑐 𝑇 = 𝐾𝑐 𝛽
𝐸𝑖 (𝑠) 1 𝑠𝛽𝑇 + 1
𝑠+
𝛽𝑇

Para que el error estático de velocidad aumente 5 veces asumimos un valor para el polo de 0.04 y para el
cero de 0.2 y un B= 5
1
 = 0.2
𝑇
1
 𝐵𝑇
= 0.04

|(𝑠 + 0.04)| ∗ |(𝑠 + 5)| ∗ |(𝑠)|

𝐾= = 18.9399
|(𝑠 + 0.2)|

𝐾𝑐 = 0.94699

(𝑆 + 0.2)
𝐺𝑐(𝑠) = 0.94699 ∗
(𝑆 + 0.04)
18.9399𝑆 + 3.787996
𝐺 ∗ (𝑠) = 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.04) ∗ (𝑠) ∗ (𝑠 + 5)

Ahora el lugar de raíces no se aleja mucho de las raíces originales.

Root Locus
System: sys
5 Gain: 0.996
Pole: -2.42 + 3.5i
Damping: 0.568
Overshoot (%): 11.4
4
Frequency (rad/sec): 4.25

3
Imaginary Axis

-1

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
El error estático es ahora:

18.9399𝑆 + 3.787996
𝐾𝑣 = lim 𝑆 ∗ = 18.9 𝑠𝑒𝑔−1 ≈ 20
𝑆→0 (𝑠 + 0.04) ∗ (𝑠) ∗ (𝑠 + 5)

3.2. Dado el sistema de doble polo en el origen; diseñar un compensador tal que los polos dominantes en

lazo cerrado se ubiquen s = -2  j 2.

1
𝐺(𝑠) =
𝑠2

Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
Real Axis

45/2
45/2

Polos y ceros
-2
del
compensador
Sabemos:
∑ 𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ 𝑎𝑛𝑔 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 180

(0): 135° (0): 135 °

𝑍° − (𝑃° + 135 + 135) = +/−180

𝜃 = 90°

Para lograr que los polos dominantes pasen por (-2 + 2i) y ( -2 – 2i) utilizaremos un compensador de
adelanto.
1
𝐸0 (𝑠) 𝑠+ 𝑠𝑇+1 1 135 1
𝑇
𝐸𝑖 (𝑠)
= 𝐾𝑐 1 = 𝐾𝑐 𝛼 𝑠𝛼𝑇+1 𝑇
= 2 − 2 ∗ 𝑐𝑡𝑔 ( 2
) 𝛼𝑇
= 2 + 2 ∗ 𝑐𝑡𝑔(45/2)
𝑠+
𝛼𝑇
 |(𝑠 + 6.828427)| ∗ |(𝑠 2 )|
𝐾= = 19.585126
|(𝑠 + 1.171573)|

𝐾𝑐 = 19.585126

(𝑆 + 1.171573)
𝐺𝑐(𝑠) = 19.5851269 ∗
(𝑆 + 6.828427)
19.58512616 ∗ (𝑠 + 1.171573)
𝐺 ∗ (𝑠) = 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 ∗ (𝑠 + 6.828427)

Root Locus
15

10 System: sys
Gain: 1.01
Pole: -2 + 2.16i
Damping: 0.68
5 Overshoot (%): 5.42
Frequency (rad/sec): 2.94
Imaginary Axis

-5

-10

-15
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

3.3. Dado un sistema cuya función de transferencia este dada por:

10
𝐺(𝒔) =
𝑠(𝑆 + 2.5)

Con realimentación unitaria; diseñar un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo

cerrado se ubiquen s = -2  j 3.

Polos y ceros
del
compensador
Sabemos:
∑ 𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ 𝑎𝑛𝑔 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 180

(0): 123.69 (−2.5): 80.53

𝑍° − (𝑃° + 123.69 + 80.53) = +/−180

𝜃 = 24.22767

Para lograr que los polos dominantes pasen por (-2 + 3i) y ( -2 – 3i) utilizaremos un compensador de
adelanto.
1
𝐸0 (𝑠) 𝑠+ 𝑠𝑇+1 1 1
𝑇
𝐸𝑖 (𝑠)
= 𝐾𝑐 1 = 𝐾𝑐 𝛼 𝑠𝛼𝑇+1 𝑇
= 2 + 3 ∗ 𝑐𝑡𝑔(73.9837) 𝛼𝑇
= 2 + 3 ∗ 𝑐𝑡𝑔(49.707)
𝑠+
𝛼𝑇

|(𝑠 + 4.54355)| ∗ |(𝑠 + 2.5)| ∗ |(𝑠)|

𝐾= = 13.818
|(𝑠 + 2.861199)|

𝐾𝑐 = 1.3818

(𝑆 + 2.861199)
𝐺𝑐(𝑠) = 1.3818 ∗
(𝑆 + 4.54355)
13.818 ∗ (𝑠 + 2.861199)
𝐺 ∗ (𝑠) = 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) =
𝑠 ∗ (𝑠 + 2.5) ∗ (𝑠 + 4.54355)

Root Locus

3
System: sys
Gain: 9.99
2 Pole: -1.25 + 2.9i
Damping: 0.396
Overshoot (%): 25.8
1 Frequency (rad/sec): 3.16
Imaginary Axis

0
System: sys System: sys
Gain: 0 Gain: 0
Pole: -2.5 -1 Pole: 0
Damping: 1 Damping: -1
Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec):
-2 2.5 Frequency (rad/sec): 0

-3

-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

Real Axis
 Root Locus
10

System: sys
8
Gain: 1.04
Pole: -2 + 3.09i
6 Damping: 0.543
Overshoot (%): 13.1
4 Frequency (rad/sec): 3.68

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

3.4. Dado el sistema de tercer orden dada por:

10
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 8𝑠 + 15

Realimentación unitaria, diseñar un compensador tal que la constante de error estático de velocidad K v

sea de 45 seg-1 sin que modifique de forma notable la ubicación original s = -0.74  j1.12 de un par de polos
complejos en lazo cerrado.

10
𝐾𝑣 = lim 𝑆 ∗ ( 3 ) = 10/9 𝑠𝑒𝑔−1
𝑆→0 (𝑆 + 9𝑆)

Polo deseado esta en

(−0.5 ± 𝑖3.1225)

Aplicaremos un compensador de

Retraso.
Polos y ceros
del
compensador
1
𝐸0 (𝑠) 𝑠+ 𝑠𝑇+1
𝑇
Sabemos: 𝐺𝑐(𝑆) = = 𝐾𝑐 1 = 𝐾𝑐 𝛽
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑠+ 𝑠𝛽𝑇+1
𝛽𝑇

Para que el error estático de velocidad aumente a 45 asumimos un valor para el polo de 0.2025y para el
cero de 0.005 y un B= 40.5
1 1
 𝑇
= 02025 𝐵𝑇
= 0.005
 |(𝑠 + 0.005)| ∗ |(𝑠 + 𝑖3)| ∗ |(𝑠)| ∗ |(𝑠 − 𝑖3)|
𝐾= = 10.079
|(𝑠 + 0.2025)|

𝐾𝑐 = 1.0079

(𝑆 + 0.2025)
𝐺𝑐(𝑠) = 1.0079 ∗
(𝑆 + 0.005)
10.079𝑆 + 2.0410
𝐺 ∗ (𝑠) = 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.005) ∗ (𝑠 2 ) ∗ (𝑠 + 9)

Ahora entonces:

10.079𝑆 + 2.0410
𝐾𝑣 = lim 𝑆 ∗ = 45.35 𝑠𝑒𝑔−1
𝑆→0 (𝑠 + 0.005) ∗ (𝑆) ∗ (𝑠2 + 9)

4
x 10 Step Response
6

4
Amplitude

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

4. TRABAJO EXPERIMENTAL

4.1. Realice la compensación de los sistemas planteados en el trabajo preparatorio hasta obtener
resultados satisfactorios.

4.2. Verificar resultados teóricos con resultados de simulación en Matlab.

4.3. Verificar resultados teóricos con resultados de simulación en Simulink. (Diagramas de simulación)
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 La compensación de retraso se uso para ajustar nuestro error estático a un valor dado por las
especificaciones.
 Mientras mayor sea el error en estado estático es mejor para la respuesta en el tiempo en una
función escalón.
 La compensación en adelanto se uso para que el lugar de raíces en lazo abierto pase por
aquel polo deseado dominante en lazo cerrado.
 El compensador en adelanto corrige la respuesta en estado estable para una entrada escalón.
Pero afecta la respuesta a una entrada rampa.
 El compensador en retraso mejora la respuesta a una entrada rampa, pero afecta la
respuesta a una entrada escalón.

6. BIBLIOGRAFIA

 Apuntes del curso de control I

 Apuntes del curso de control II
 CONTROL automático de sistemas KUO
 CONTROL automático de sistemas OGATA