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12 de junio de 2018
Capítulo 1
Introducción
Figura 1.1: Satélites visibles desde la posición del receptor (Nueva York, EEUU).
1
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 2
104 10-4
X&Y&Z ERR [m]
103 10-5
102 10-6
101 10-7
100 10-8
0 5 10 15 0 5 10 15
I I
Figura 2.1: Errores de localización y bias en función del número de iteraciones para un error
de medición de 10m
3
CAPÍTULO 2. ERRORES DE ESTIMACIÓN PARA DIFERENTES VALORES DEL
RUIDO DE MEDICIÓN EN FUNCIÓN DEL NÚMERO DE ITERACIONES. 4
Location Position Error Location Time Error
106 10-2
Xerr
Yerr
Zerr
105 10-3
X&Y&Z ERR [m]
103 10-5
102 10-6
101 10-7
0 5 10 15 0 5 10 15
I I
Figura 2.2: Errores de localización y bias en función del número de iteraciones para un error
de medición de 100m
En las figura 2.3 se puede observar el estudio realizado para estudiar la influencia del
error de medición en la localización del sujeto. Para ello se ha asegurado que ambos errores
estuviesen convergidos y se han dibujado frente al error de medición.
103
X&Y&Z ERR [m]
10-6
2
10
10-7
101
10-8
100
10-1 10-9
101 102 103 104 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Error de medición [m] Error de medición [m]
Figura 2.3: Evolución del error de localización y del bias en función del error de medición.
En esta sección se ha estudiado como evolucionan los errores de estimación para la mis-
ma posición que en la sección anterior si se varía el número de satélites que ve el espectador.
En este caso se ha variado desde 9 satélites hasta 2 satélites para un ruido de medición de
100m.
105
X&Y&Z ERR [m]
104
103
102
101
100
2 3 4 5 6 7 8 9
Satélites Visibles
Figura 3.1: Error de localización convergido para distinto número de satélites visibles.
Tal y como se puede observar en las figuras 3.1 y 3.2 cuanto menor es el número de
satélites disponibles el error aumenta en ambos casos lo cual es coherente con nuestras
expectativas.
5
CAPÍTULO 3. ERRORES DE ESTIMACIÓN EN FUNCIÓN DEL NÚMERO DE
ITERACIONES PARA DISTINTO NÚMERO DE SATÉLITES VISIBLES. 6
10-3
10-4
TAU ERR [s]
10-5
10-6
10-7
10-8
2 3 4 5 6 7 8 9
Satélites Visibles
Figura 3.2: Error de bias convergido para distinto número de satélites visibles..
Capítulo 4
7
CAPÍTULO 4. PARA UN MISMO RUIDO DE MEDICIÓN Y NÚMERO DE
ITERACIONES, EVOLUCIÓN DE LOS ERRORES DE ESTIMACIÓN EN UN TIEMPO
DE 12 HORAS. 8
102
X&Y&Z ERR [m]
100
10-2
10-4
10-6
0 2 4 6 8 10 12
time [h]
Figura 4.1: Evolución del error de posición a medida que evolucionan las posiciones del
satélite con respecto al espectador en 12 horas.
10-4
10-6
TAU ERR [s]
10-8
10-10
10-12
10-14
0 2 4 6 8 10 12
time [h]
Figura 4.2: Evolución del error del bias a medida que evolucionan las posiciones del satélite
con respecto al espectador en 12 horas.
CAPÍTULO 4. PARA UN MISMO RUIDO DE MEDICIÓN Y NÚMERO DE
ITERACIONES, EVOLUCIÓN DE LOS ERRORES DE ESTIMACIÓN EN UN TIEMPO
DE 12 HORAS. 9
Visible Satellites
10
9.5
9
Visible Satellites
8.5
7.5
6.5
6
0 2 4 6 8 10 12
time [h]