Cap 11

11.
RIGIDEZ GEOMÉTRICA Y
EFECTOS P
P-DELTA
z
he
Ta nto pa r a el Aná lisis Está tico como pa r a el D
Diná mico,
nc
los Efectos P -Delta
Delta , Debido a la Ca rga Muer ta , P ueden
Sa
Toma r se en Cuenta sin Necesida d de Iter a ciones
s
na
11.1 DEFINICIÓN DE RIGIDEZ GEOMÉTRICA
MÉTRIC
de
ar
Todos sabemos que un cablee adquiere una mayor rigidez lateral cuando se sujeta a
lC
una gran fuerza de tensión. Si a una varilla larga se aplica una fuerza de compresión
au
grande cercana a su carga crítica de pandeo, sabemos que la rigidez lateral de la varilla
R
se reduciría de manera significativa,

ignificativa, y que una pequeña carga lateral podría ocasionar
or
que la varilla pandee. Este tipo de comportamiento general es causado por un cambio
ct
en la “rigidez geométrica” de la estructura. Es evidente que esta rigidez es una función

Vi
de la carga sobre el elemento estructural, y que puede ser positiva o negativa.

r:
po
Es muy sencillo derivar las ecuaciones fundamentales de rigidez geométrica para una
o
varilla o para un cable. Considere el cable horizontal que se muestra en la Figura 11.1
ad
de longitud L con una tensión

te inicial T. Si al cable se le aplican desplazamientos
pr
laterales, Vi y V j en ambos extremos, tal como muestra en la figura, entonces, para

om
que el elemento cable se encuentre en equilibrio en su posición deformada se deben

C
desarrollar fuerzas adicionales, Fi y FJ en los extremos del elemento. Note que

hemos supuesto que todas las fuerzas y todos los desplazamientos son positivos hacia
arriba. También, hemos supuesto que los desplazamientos son pequeños y no cambian
la tensión en el cable.
Comprado por: Victor Raul Cardenas Sanchez cardenassanchez@gmail.com

Fi F i
Posición Deformada
Deformed Position
T Fj F j
vi T
i j vj
T T
L
Figura 11.1 Fuerzas que Actúan sobre un Elemento Cable
z
he
Tomando momentos alrededor del punto j en la posición
ción deformada, se puede
nc
escribir la siguiente ecuación de equilibrio:
Sa
T
s
=Fi (v i − v j ) (11.1)
na
L
de
Y en base al equilibrio vertical, la siguiente ecuación es evidente:
ar
F= − Fi (11.2)
lC
j
au
Combinando las Ecuaciones 11.1 y 11.2, las fuerzas laterales pueden expresarse
R
ientos laterales; en forma matricial se tiene:

en términos de los desplazamientos
or
 Fi  T  1 − 1  v i 
ct
F  =  ó simbólicamente, Fg = k g v (11.3)
Vi
 
 j  L  − 1 1  v j 
r:
po
Note que la matriz de rigidez geométrica, k g , no es función de las propiedades

o
mecánicas del cable, solamente es función de la longitud del elemento y la fuerza

ad
en el mismo
mismo.. Se emplea el término matriz de rigidez “geométrica” o de
pr
“esfuerzo” con la finalidad que esta matriz tenga un nombre diferente al de la

om
matriz de rigidez “mecánica”, la cual está basada en las propiedades físicas del
C
estructura Sin embargo, esta

elemento. La rigidez geométrica existe en toda estructura.
matriz es importante solamente si es grande en comparación con la rigidez
mecánica del sistema estructural.
En el caso de un elemento viga con propiedades de flexión, en la que se
considera que la deformada es una función cúbica expresada en función de las
rotaciones de los extremos φ i y φ j , se desarrollan los momentos adicionales
M i y M j . De la Referencia [1], la relación fuerza-desplazamiento se puede
escribir a través de la siguiente ecuación:

 Fi   36 3L − 36 3L   v i 
M   3L 4L2 − 3L − L2  φ 
 i= T   i  ó, FG = k G v (11.4)
 Fj  30L − 36 − 3L 36 − 3L v j 
   2  
 M j   3L − L − 3L 4L  φ j 
2
La relación fuerza deformación, elástica, para una viga prismática, sin considerar
las deformaciones por cortante es:
 Fi   12 6L − 12 6L   v i 
M   6L  
 i  = EI  4L2 − 6L − 2L2  φ i 
z
 ó, FE = k Ev (11.5)
he
 Fj  L3  − 12 − 6L 12 − 6L  v j 
nc
    
 M j  − 6L 4L2  φ j 
2
− 6L − 2L
Sa
Por lo tanto, la fuerza resultante que actúa sobre el elemento viga será:
ser
s
na
FT =FE + FG =[ k E + k G ] v =k T v (11.6)
de
ar
za axial en el elemento permanece constante, solamente
De este modo, si la fuerza
lC
es necesario formar la matriz de rigidez total, k T , para tomar en cuenta el efecto

au
de ablandamiento o endurecimiento.
R
or
11.2 ANÁLISIS APROXIMADO

XIMA DO DE PANDEO
ct
Vi
En el caso que la fuerza axial de compresión sea grande, T = − P , la matriz de

rigidez total de la viga
viga puede llegar a ser singular. Para ilustrar esta inestabilidad,
r:
po
considere la viga mostrada en la Figura 11.2 de tal forma que los

o
desplazamientos
desplazam ientos en el punto j sean iguales a cero.
ad
pr
om
P i EI j
C
Figura 11.2 Viga en Voladizo Sujeta a Carga de Pandeo

De la Ecuación (11.6), las ecuaciones de equilibrio, para la viga que se muestra
en la Figura 11.2, se escriben como:

 12 + 36λ 6L + 3Lλ  v i  0
6L + 3Lλ = (11.7)
 4L2 + 4L2λ  φ i  0
PL2
λ −
Donde = . Resolviendo este problema de “valores característicos” para
30EI
la raíz más pequeña, se tiene:
EI
λ=
1 −0.0858 ó Pcr = 2.57 (11.8)
L2
La solución exacta de la carga de pandeo de Euler para la viga en voladizo se
z
he
expresa como sigue:
nc
π 2EI EI
Sa
Pcr = 2
2.47 2
= (11.9)
4L L
s
na
Por lo tanto, la solución aproximada, Ecuación (11.8), que está basada en una
de
función cúbica, se encuentra dentro del cinco por ciento de la solución exacta.
ar
Usando una aproximación lineal, dada por la Ecuación (11.3), se obtiene uuna
lC
EI
au
carga de pandeo igual a 3.0 . Este valor todavía representa una aproximación
L2
R
razonable de la carga de pandeo.

or
ct
Vi
11.3 ANÁLISIS P-DELTA D

DE
EEEDIFICIOS
D
r:
po
El uso de la matriz de rigidez geométrica constituye un enfoque general para

incluir efectos secundarios
ecundarios en el análisis estático y dinámico de todo tipo de
o
ad
sistemas estructurales. Sin embargo, en la Ingeniería Civil Estructural se le

pr
denomina comúnmente Análisis P P-Delta, el cual está basado en un enfoque más

om
físico. Por ejemplo, en el análisis de un edificio, el movimiento lateral de una

C
masa de piso hacia una posición deformada genera momentos de volteo de

segundo orden. Este comportamiento de segundo orden se ha denominado efecto
P-Delta porque los momentos adicionales de vuelco sobre el edificio son iguales
a la suma de los pesos de cada nivel “P” multiplicados por los desplazamientos
laterales “Delta”.
Se han propuesto muchas técnicas para evaluar este comportamiento de segundo
orden. Rutenberg [2] resume las publicaciones sobre este tema, y presenta un
método simplificado para incluir dichos efectos de segundo orden. Algunos

métodos lo consideran como un problema de no-linealidad geométrica, y
proponen técnicas de solución iterativa que podrían ser numéricamente
ineficientes. También, dichos métodos iterativos no son adecuados para el
análisis dinámico donde el efecto P-Delta origina el aumento de los períodos de
vibración. Las ecuaciones presentadas en esta sección no son nuevas. Sin
embargo, el enfoque sencillo que se emplea en su derivación debe aportar una
visión física a la comprensión del comportamiento P-Delta en edificios [3].
El problema P-Delta puede considerarse lineal y la solución del problema puede
obtenerse de manera directa y precisa, sin iteraciones, para estructuras del tipo de
z
he
ificios donde el peso de la estructura es constante durante los movimientos
edificios
nc
laterales, y se puede suponer que los desplazamientos estructurales del edificio
Sa
sonn pequeños en comparación con las dimensiones de la estructura
estructura. Además, el
esfuerzo numérico adicional requerido es insignificante.
s
na
El método no requiere iteraciones porque el total de la fuerza axial a nivel de piso
de
es igual al peso del edificio encima de dicho nivel, y no cambia durante la
ar
aplicación de cargas laterales. Por lo tanto, la suma de la columna de términos de
lC
rigidez geométrica asociados con las cargas laterales es cero, y solamente las
au
fuerzas axiales causadas por el peso de la estructura tienen que ser incluidas en la
R
com
evaluación de los términos de rigidez geométrica para el edificio completo.
or
ct
Delta se
Los efectos P-Delta se implementa
implementan en la formulación analítica básica. De esta
Vi
manera, los efectos son incluidos consistentemente tanto en los análisis estáticos
r:
como dinámicos. Los desplazamientos estructurales, formas de modo y

po
frecuencias obten
obtenidos incluyen automáticamente el efecto del ablandamiento
o
ad
estructural. Las fuerzas de los elementos satisfacen tanto el equilibrio estático

pr
como el dinámico, y reflejan los momentos adicionales P P-Delta consistentes con

om
los desplazamientos calculados.

C

Nivel
1
2
- ui wi u i wi ui / hi
i wi i
hi
i +1 i +1
w iu i / hi
-
z
he
-
nc
-
Sa
-
s
na
N
de
ar
lC
(a) Posición
( a ) Dispdeformada
laced positiode
n (b) Momentos de vuelco
( b ) Additional overturning
au
los pesos
of stode cada
ry weightnivel
s cargas
momelaterales
nts or lateadicionales
ral loads
R
F igura 11.3 Cargas de Volteo D

Debido
ebido a la Traslación de Pesos de Cada Nivel
or
ct
Se considera la estructura de “tipo voladizo” vertical, que se muestra en la Figura

Vi
11.3 (a) para ilustrar el problema básico. Bajo desplazamientos later laterales,
r:
consideremos los momentos adicionales de vvolteo relacionados a una masa, o

po
peso de piso, en el nivel i. El efecto total de volteo será la suma de las

o
ad
contribuciones de todos los pesos de cada nivel. En la Figura 11.3(b) se indica los
pr
fuerza estáticamente equivalentes que producen los mismos

sistemas de fuerza
om
volteo En notación matricial se tiene:

momentos de volteo.
C
 fi  w i  1.0 
f  = − 1.0 [u i ] (11.10)
 i +1  h i  
Las fuerzas laterales mostradas en la Figura 11.3(b) pueden ser evaluadas para
todos los pisos, y son adicionadas a las cargas externas que actúan sobre la
estructura. La ecuación de equilibrio lateral de la estructura es:
K
= u F + Lu (11.11)

donde K es la matriz de rigidez lateral asociada a los desplazamientos laterales
de piso u. El vector F representa las cargas laterales conocidas, y L es una matriz
que contiene los factores w i /h i . La Ecuación (11.11) puede expresarse en la
siguiente forma:
K *u = F (11.12)
K* K −L
donde =
La Ecuación (11.12) puede ser resuelta en forma directa para los desplazamientos
laterales. Si se evalúan las fuerzas internas en el elemento en base a estos
z
he
desplazamientos, consistentemente con la teoría lineal usada
usada,, se encontrará que se ha
nc
obtenido el equilibrio con respecto a la posición deformada. Existe un problema con la
Sa
solución de la Ecuación (11.12); la matriz K * no es simétrica. Sin embargo
embargo, se puede
s
hacer que sea simétrica sustituyendo las cargas laterales mostradas en la Figura
na
11.3(b) por otro sistema de cargass estáticamente
estáticamennte
estáticamen te equivalente.
de
Por estática, la contribución total al vuelco asociada al desplazamiento relativo de
ar
piso “ u i - u i+1 ” puede expresarse como sigue:
lC
au
 fi  Wi  1.0 − 1.0  ui 
f  = (11.13)
R
− 1.0 1.0  u 
 i +1  h i    i +1 
or
ct
donde Wi es el peso total de carga muerta encima del piso i. De este modo, la
Vi
matriz L es simétrica, y no se requiere de ningún procedimiento especial de

r:
solución de matrices no-

no-simétricas.
po
Es importante notar que la Ecuación (11.13) es la solución exacta de la “rigidez

o
ad
geométrica”,, Ecuación (11.3), para una columna, incluyendo solamente los

geométrica”
pr
efectos de la fuerza axial. Por lo tanto, el desarrollo físico presentado es

om
completamente equivalente al enfoque teórico que normalmente se emplea para

C
formular la rigidez incremental en el análisis estructural no-lineal.

El equilibrio total de un edificio puede formularse en términos del
desplazamiento lateral del nivel de piso. Luego, se puede evaluar la contribución
de cada columna de un nivel de piso específico a la rigidez geométrica total de la
estructura. En cada nivel, los efectos de las cargas laterales externas F son
incluidos en la evaluación de las fuerzas axiales en todas las columnas. Si se usa
este procedimiento, la rigidez geométrica total a nivel del equilibrio lateral es
idéntica a la Ecuación (11.13), debido a que las fuerzas axiales generadas por las

acciones laterales F no producen un aumento significativo de las fuerzas axiales
totales que existen en las columnas en cualquier nivel. Un análisis tan refinado
debe ser de naturaleza iterativo; sin embargo, esto no produce resultados más
precisos.
Queda claro que no se han considerado los efectos de la rigidez viga-columna
como se definen en la Ecuación (11.4). Los errores asociados con los efectos
debido a la interpolación cúbica pueden ser estimados cuando se calculan las
fuerzas en cada elemento. Sin embargo, el método presentado incluye el
comportamiento general para grandes desplazamientos laterales de la estructura
z
he
completa, la cual está asociada con la estabilidad global del edificio.
nc
Sa
s
na
de
Y dw dq
ar y
x dqx
lC
uri uyi
y
au
Centro de Masa X
Nivel i uxi
R
Center of Mass
Level i
or
dqy
ct
dqx
Vi
Nivel i + 1
r:
po
Level i + 1
o
ad
F igure
r e 111.4
1.4 Distribución de la Masa en un Nivel de Piso Típico
pr
om
11.4 ECUACIONES
A CION PARA EDIFICIOS TRIDIMENSIONALES
C
La Ecuación (11.13) se puede aplicar directamente en ambas direcciones para

edificios donde los centroides son iguales en todos los niveles de piso. Sin
embargo, para un edificio genérico, las ecuaciones de acoplamiento para los
niveles de piso son más complicadas. En la Figura 11.4 se muestra de manera
esquemática un sistema general para un edificio tridimensional.
Se supone que la rigidez de un edificio tridimensional ha sido obtenida
considerando 3 grados de libertad por piso, ubicados en el centro de masa de

cada nivel de piso, dos desplazamientos laterales, u xi , u yi , y una rotación, u ri .
Además de las fuerzas de volteo dadas por la Ecuación (11.3), existen fuerzas
secundarias debido a la distribución de la masa del piso sobre un espacio finito.
El primer paso, antes de derivar la matriz de rigidez geométrica, de 6 por 6, para
cada piso es calcular la ubicación del centro de la masa, y el momento de inercia
rotacional para todos los niveles de piso. Para un piso típico i, luego es necesario
calcular el peso total y el centroide de la estructura por encima de dicho nivel.
ara mantener el equilibrio debido a los desplazamientos relativos entre el piso i
Para
y el piso i+1,, hay que considerar las fuerzas dadas por la Ecuación 11.13.
11.13 Dichas
z
he
fuerzas y desplazamientos luego deben ser trasladadas al centro de masa tanto en
nc
el nivel i como en el nivel i+1.
Sa
11.5 MAGNITUD DE EFECTOS P-DELTA
s
na
La comparación de los resultados de los análisis con
considerando y sin considerar el
efecto P-Delta de
Delta ilustra la magnitud de los efectos P P-Delta. Un edificio bien
ar
lC
diseñado, normalmente tiene relaciones bien condicionadas dde rigidez/peso nivel

por nivel. Para tales estructuras, los efectos P-Delta
P normalmente no son muy
au
significativos. Los cambios en desplazamientos y fuerzas en elementos son

R
menores del 10%.

or
ct
Sin embargo, si el peso de la estructura es grande en proporción a la rigidez

Vi
al de la estructura, la contribución de los efectos P-Delta tienen gran

lateral
r:
po
amplificación, y bajo ciertas circunstancias, pueden cambiar los desplazamientos

y las fuerzas en elementos en un 25 por ciento o más. Los efectos excesivos P-
o
ad
intro
Delta eventualmente introducen singularidades a la solución, indicando
pr
inestabilidad física de la estructura. Dicho comportamiento indica claramente una

om
estructura mal diseñada que requiere de rigidez adicional.

C
Un análisis de un edificio de acero de 41 pisos fue llevado a cabo conco y sin los
efectos P-Delta. La construcción básica era de pórtico arriostrado y muro de corte
de acero soldado. El edificio fue construido en una región donde la carga lateral
principal es el viento. Los resultados se resumen y se presentan en la Tabla 11.1.

Tabla 11.1 Efectos P-Delta sobre un Edificio Típico
Sin P-Delta Con P-Delta
Período del Primer Modo (segundos) 5.33 5.52
Período del Segundo Modo (segundos) 4.21 4.30
Período del Tercer Modo (segundos) 4.01 4.10
Período del Cuarto Modo (segundos) 1.71 1.75
z
he
Desplazamiento por Viento (pulgadas) 7.99 8.33
nc
Sa
Ya que el edificio es relativamente rígido, loss efectos P-
P
P-Delta
-Delta
Delta son mínimos.
s
También, es evidente que los efectos P-Delta
Delta son menos importantes para
na
frecuencias más altas.
de
ar
lC
11.6 ANÁLISIS P-DELTA USANDO PROGRAMA

OGR A DE CÓMPUTO SIN
MODIFICACIÓN
au
R
Para el análisis de edificios, muchos

uchos ingenieros usan programas de análisis
or
estructural todo propósito, que no pueden ser modificados fácilmente para incluir
ct
presentan
las ecuaciones que se han presentando. La Ecuación 11.4 presenta la forma de las
Vi
lateral-desplazamiento
ecuaciones de fuerza lateral-
lateral desplazamiento para el piso i. Se nota que la forma
-desplazamiento
r:
po
geométrica, de 2 x 2, es la misma que la matriz de

de esta matriz de rigidez geométrica
rigidez para una columna prismática que tiene cero rotaciones en los extremo
extremos
o
ad
inferior y superior. Por lo tanto, es posible agregar “columnas ficticias” entre los
pr
niveles de piso del edificio, y asignar propiedades adecuadas para lograr los
om
mismos efectos que el uso de la rigidez geométrica [2]. Las ecuaciones fuerza-
C
desplazamiento de la “columna ficticia” son:

 fi  12EI  1 − 1  u i 
f  = 3 − 1 1  u  (11.14)
 i +1  hi    i +1 
Por lo tanto, si se selecciona el momento de inercia de la columna como:
Wi h 2i
I −
= (11.15)
12E

,la columna ficticia tendrá los mismos valores negativos de rigidez de la rigidez
geométrica lineal.
11.7 LONGITUD EFECTIVA – FACTORES K

El procedimiento para la evaluación de los efectos P-Delta que se describe en el
presente capítulo ha sido implementado y verificado en el programa ETABS. La
aplicación del método de análisis presentado en este capítulo debería inducir a la
P-
eliminación de los factores de longitud efectiva de columna (K), porque los efectos P
Delta automáticamente estiman los momentos de diseño requeridos amplificados.
z
he
Adicionalmente, los factores K son aproximados, complicados, y requi
requieren de mucho
nc
tiempo para ser estimados. Los códigos actuales de diseño para el concreto [[ACI,
Sa
1995] y el acero [AISC, 1993] permiten la evaluación explícita de los efectos P
P-Delta
s
como una alternativa a los métodos más complicados y aproximados de cálculo de los
na
factores de amplificación del momento para la mayoría de los diseños de columnas.
de
ar
11.8 FORMULACIÓN GENERAL D
DE
ERRIGIDEZ
IG GEOMÉTRICA
lC
au
Es relativamente sencillo desarrollar la matriz de rigidez geométrica para cualquier

R
tipo de elemento finito basado en desplazamiento

desplazamientos [Cook et al., 2001]. Sólo es preciso
or
agregar a las ecuaciones lineales deforma

deformación-desplazamiento, Ecuaciones (2.3a-f),
ct
los términos no-lineales

lineales de orden superior. En un sistema de referencia local x-y-z,
Vi
estas ecuaciones para deformacione

deformaciones significativas son:
r:
∂u x 1 T
po
εx = + u ,x u ,x (11.16a)
∂x 2
o
∂u y 1 T
ad
εy = + u ,y u ,y (11.16b)
∂y 2
pr
om
∂u 1
ε z = z + u ,Tz u ,z (11.16c)
∂z 2
C
∂u ∂u y 1 T 1
γ xy = x + + u , x u , y + u ,Ty u , x (11.16d)
∂y ∂x 2 2
∂u ∂u 1 1 (11.16e)
γ xz = x + z + u ,Tx u ,z + u ,Tz u ,x
∂z ∂x 2 2
∂u y ∂u z 1 T 1
γ yz = + + u , y u , z + u ,Tz u , y (11.16f)
∂z ∂x 2 2

Los términos no-lineales son el producto de las matrices que se definen como:
u x , x  u x , y  u x , z 
     
(11.17a) u ,x = u y , x  , u , y = u y , y  , u , z = u y , z  (11.17c)
 u z, x   u z, y   u z, z 
     
(11.17b)
La Ecuación (11.16) puede expresarse en términos de la siguiente suma de
componentes lineales y no-lineales:
z
=d dL + dN (11.18)
he
nc
desplazamiento, escritas en términos de las
Estas ecuaciones deformación-desplazamiento,
Sa
deformaciones ingenieriles y usando notación matricial, cial, son idénticas a la
las
deformaciones clásicas Green-Lagrange. Esto se llama el enfo enfoque “Lagrange
s
na
total” donde las deformaciones son estimadas con respecto al sistema original de
referencia, y la rotación grande de cuerpo rígido es exacta.
de
ar
Utilizando las mismas funciones de interpolación que se usan para formar la
lC
emento, se pueden escribir llas derivadas de los

matriz de rigidez del elemento,
au
desplazamientos de la siguiente manera:

R
g = Gu (11.19)
or
ct
Si los esfuerzos iniciales son grandes, la energía potencial de la estructura debe

Vi
ser modificada agregándole el siguiente término:

r:
po
sxx sxy sxz   u , x 

∫[ ]
1    1 T
o
T
Ω σ =u ,Tx u ,Ty u ,z s yx s yy ∫
s yz   u , y  dV = g S g dV (11.20)
ad
2 szx    2
szy szz   u , z 
pr

om
Las matrices de esfuerzos

esfuerzo iniciales, de 3 por 3, tiene la siguiente forma:
C
σ ij 0 0
 
sij =  σ ij 0 (11.21)
0 0 σ ij 
 0
donde los esfuerzos iniciales se definen como sigue:
sT0 = [σ xx σ yy σ zz σ xy σ xz σ yz ] 0 (11.22)

Por lo tanto, la rigidez geométrica de cualquier elemento puede calcularse así:
∫
k g = G T SG dV (11.23)
Para la mayoría de los elementos finitos, la rigidez geométrica se evalúa

mediante la integración numérica.
11.9 RESUMEN
El programa SAP2000 tiene la opción de agregar una matriz matriz de rig
rigidez
z
geométrica tridimensional a cada elemento. Por lo tanto, se pueden hacer
he
modelos de torres tensadas, puentes atirantados y puentes colgantes si la tensión
nc
en el cable no se modifica debido a la aplicación de la carga. Si las fuerzas
Sa
axiales iniciales en los elementos son alteradas de manera significativa al
s
adicionarle las cargas, se podría requerir de iteraciones
iteraciones. Sin embargo, en el caso
na
del análisis dinámico, la evaluación de los vectores característicos o LDR debe
ser basada en un grupo de fuerzas axiales.
xiales. de
ar
lC
La mayoría de los métodos tradicionales para incorporar los efectos P-Delta en

au
el análisis de edificios están basados en técnicas iterativas. Dichas técnicas

R
requieren mucho tiempo, y en lo general, se usan solamente para el análisis

or
estáticos. Para
ra estructuras de edificios, la masa que causa el efecto P-Delta es
ct
constante, y no depende de las cargas y los desplazamientos laterales. Esta

Vi
información se usa para “linealizar”

“ el efecto P-Delta en edificios, y para resolver
r:
“exac
el problema de manera “exacta,” satisfaciendo el equilibrio en la posición
po
deformada sin la necesidad de iteraciones. Se desarrolla un algoritmo que

o
ad
incorpora los efectos P-Delta

P en la formulación básica de la matriz de rigidez
pr
corre
estructural como una corrección de la rigidez geométrica. Este procedimiento
om
puede emplearse para el análisis estático y dinámico, y explica el aumento de los

períodos y los cambios en las formas de modo causados por los efectos P-Delta.
C
Un edificio bien diseñado no debe tener efectos P-Delta significativos. Los

análisis con y sin los efectos de P-Delta indicarán la magnitud de los efectos P-
Delta de forma separada. Si dichos desplazamientos laterales difieren por más de
un 5% para la misma carga lateral, el diseño básico podría ser demasiado
flexible y se debe considerar el rediseño.
Las recomendaciones para el diseño de estructuras sujetas a carga lateral de la
Asociación de Ingenieros Estructurales de California (SEAOC Blue Book)

mencionan que “distorsiones de entrepiso mayores a 0.02/R w indicarían efectos
P-Delta importantes”. Queda claro que, si se incluyen los efectos P-Delta en
todos los análisis, se puede descartar esta afirmación. Sin embargo, si las cargas
que actúan sobre la estructura han sido reducidas mediante un factor de
ductilidad R w , los efectos P-Delta deben ser amplificados por R w para que se
refleje el comportamiento bajo carga última. Esto puede ser incluido de manera
automática en un programa de cómputo, utilizando un factor de multiplicación
para los términos de rigidez geométrica.
Es posible
le calcular matrices de rigidez geométrica para todo tipo de elementos
z
he
finitos. Las mismas funciones de interpolación que se usan para desarrollar
nc
matrices de rigidez elástica se emplean para calcular la matriz de rigidez
Sa
geométrica.
s
na
11.10 REFERENCIAS
de
1. Cook, R. D., D. S. Malkus and M. E. Plesha. 1989. Concepts and
ar
lC
Applications of Finite Element Analysis,

Analysis, Tercera Edición.
Edición John Wiley &
Sons, Inc. ISBN 0-471-84788-7.
au
R
2. Rutenberg, A. 1982. "Simplified P P-Delta Analysis for Asymmetric

or
Structures," ASCE Journal of the Stru

Structural Division. Vol. 108, No. 9.
ct
Septiembre.
Vi
3. Wilson, E. L. and A. Habibullah. 1987. "Static and Dynamic Analysis of

r:
po
Multi-Story P-Delta Effects," Earthquake Spectra. Vol.

Story Buildings Including P
o
3, No.3. Earthquake Engineering Research Institute. Mayo.

ad
an Concrete Institute. 1995. Building Code Requirements for

4. American
pr
om
318
Reinforced Concrete (ACI 318-95) and Commentary (ACI 318R-95).
Farmington Hills, Michigan.
C
5. American Institute of Steel Construction, Inc. 1993. Load and Resistance

Factor Design Specification for Structural Steel Buildings. Chicago, Illinois.
Diciembre.

12.
ANÁLISIS DINÁMICO
El Equilibr io de F uer za s es F unda menta l en el
z
Aná lisis Diná mico de Estr uctur a s
he
nc
Sa
12.1 INTRODUCCIÓN
s
Toda estructura física real se comporta dinámicamente
micamente cuando se le aplica cargas
na
o desplazamientos. Según la segunda leyy de de Newton
New , las fuerzas adicionales de
inercia, son iguales de
es a la masa multiplicada por la aceleración. Si las cargas o los
ar
lentamente
lenta
desplazamientos se aplican lentamente, mente las fuerzas de inercia pueden
lC
despreciarse,, y se puede justificar un análisis est

estático. Por lo tanto, el análisis
au
dinámico es una simple extensión del análisis estático.

estátic
R
Además, toda estructura real tiene potencialmente un número infinito de

or
ct
desplazamientos. Por lo tanto, la fase más crítica de un análisis estructural es

Vi
crear un modelo de computadora con un número fini finito de elementos sin masa, y
r:
un número finito de desplazamientos nodales que simulen el comportamiento de

po
la estructura real. La masa dedel sistema estructural, que puede ser estimada de
o
manera precisa, se concentra en los nodos. También, para estructuras elásticas

ad
lineales, las propiedades de rigidez de los elementos pueden ser aproximadas con
pr
un alto grado de confiabilidad mediante la ayuda de datos experimentales. Sin

om
embargo, la carga dinámica, las propiedades de disipación de energía, y las

C
condiciones de borde (fundaciones) para muchas estructuras son difíciles de

estimar. Esto siempre es cierto para los casos de eventos sísmicos o cargas de
viento.
Para reducir los errores que puedan ser causados por las aproximaciones
resumidas en el párrafo anterior, es necesario realizar muchos análisis dinámicos,
utilizando diferentes modelos computarizados, condiciones de carga y de borde.
No es irrealista llevar a cabo 20 ó más análisis por computadora para diseñar una

nueva estructura o para investigar opciones de reforzamiento para una estructura
existente.
Debido al elevado número de análisis por computadora que se requieren para un
análisis dinámico típico, es muy importante que se usen métodos precisos y
numéricamente eficientes en los programas de cómputo. Algunos de estos
métodos han sido desarrollados por el autor, y son relativamente nuevos. Por lo
tanto, uno de los objetivos de este libro es resumir estos algoritmos numéricos,
sus ventajas y sus limitaciones.
z
he
12.2 EQUILIBRIO DINÁMICO
nc
El equilibrio de fuerzas de un sistema de varios grados de libertad con masa
Sa
concentrada en función de tiempo puede expresarse a través de la siguiente
s
relación:
na
F(t) I + F(t)D + F(t)S = F(t)
de (12.1)
ar
donde los vectores de fuerza en el tiempo t son:
lC
F(t) I vector de las fuerzas de inercia actuantes sobre las masas

au
R
nodales.
or
F(t) D vector de fuerzas

fuerzas de amortiguamiento viscoso, de disipación de
ct
energía
Vi
r:
F(t)S vector de fuerzas internas de la estructura

po
F(t) vector de cargas aplicadas externamente

o
ad
La Ecuación (12.1) está basada en las leyes de la física, siendo válida tanto para
pr
no
sistemas lineales como no-lineales si el equilibrio se formula con respecto a la
om
geometría deformada de la estructura.

C
Para muchos sistemas estructurales, la aproximación del comportamiento lineal

de la estructura convierte la ecuación de equilibrio físico, Ecuación (12.1), al
siguiente sistema de ecuaciones diferenciales, lineales, de segundo orden:
(t) a + Cu (t) a + K u (t) a = F(t)
Mu (12.2)
donde M es la matriz de masa (concentrada o consistente), C es la matriz de
amortiguamiento viscoso (que normalmente se incluye para aproximar la
disipación de la energía en la estructura real) y K es la matriz de rigidez estática

para el sistema de elementos estructurales. Los vectores, que dependen del
tiempo, u a (t) , u a (t) y u
 a (t) son los desplazamientos nodales absolutos,
velocidades nodales absolutas y aceleraciones nodales absolutas,
respectivamente.
Muchos libros sobre dinámica estructural presentan diferentes métodos de la
matemática aplicada para obtener la solución exacta de la Ecuación (12.2).
Durante los últimos años, sin embargo, con la disponibilidad generalizada de
o reducido (ver Apéndice H), la
computadoras personales de alta velocidad y costo
solución exacta de la Ecuación (12.2) puede obtenerse sin el uso de complicadas
z
he
cnicas matemáticas. Por lo tanto, el ingeniero estructural moderno que tenga
técnicas
nc
una comprensión física del equilibrio dinámico y la disipación de la energía
Sa
puede realizar el análisis dinámico de sistemas estructurales complejos. Es
deseable tener fuertes conocimientos matemáticos de la ingeniería; sin embargo,
s
na
en mi opinión, ya eso no es obligatorio.
de
erna F(t) es igual a cero. Los movimientos
Para cargas sísmicas, la carga externa
ar
sísmicos básicos son las tres componentes de desplazamientos de del terreno en
lC
campo libre u(t) ig que se determinan en algún punto debajo del nivel de la
au
cimentación tanto, se puede expresar la Ecuación (12.2)

ación de la estructura. Por lo tanto
R
en términos de los desplazamientos u (t) , las velocidades u (t) y las

or
(t) relativos a las tres componentes de los desplazamientos del

aceleraciones u
ct
Vi
terreno en campo libre.

r:
Por lo tanto, los desplazamientos, velocidades, y aceleraciones absolutos pueden

po
ser eliminados de la Ecuación (12.2) usando las siguientes ecuaciones

o
sencillas:
ad
pr
u a (t) = u(t) + I x u xg(t) + I y u yg(t) + I z u zg(t) (12.3a)

om
u a (t) = u (t) + I x u xg(t) + I y u yg(t) + I z u zg(t)

C
(12.3b)
u
 a(t) = u
(t) + I x uxg(t) + I y uyg(t) + I z uzg(t) (12.3c)
donde I i es un vector que contiene uno en los grados de libertad
correspondientes a la dirección “i”, y cero en las otras posiciones. La sustitución
de la Ecuación (12.3) en la Ecuación (12.2) permite que las ecuaciones nodales
de equilibrio se expresen de la siguiente manera:

Mu
(t) + Cu (t) + Ku(t) = - M x uxg(t) - M y uyg(t) - M z uzg(t) (12.4)
donde M i = M I i .
La forma simplificada de la Ecuación (12.4) es posible porque las velocidades y

los desplazamientos de cuerpo rígido asociados con los movimientos de la base
no provocan el desarrollo de ninguna fuerza adicional de amortiguamiento ni
estructural.
Es importante que los ingenieros consideren que los desplazamientos, que
normalmente son impresos por un programa de cómputo, son desplazamientos
z
he
relativos, y que la carga fundamental sobre la estructura son los desplazamientos
nc
ación y no las cargas aplicadas de manera externa en las nudos de la
de la cimentación
Sa
structura sujeta
estructura. Por ejemplo, el análisis estático de una estructura sujet a cargas
horizontales, denominado “pushover”, es una aproximación muy pobre del
s
na
comportamiento dinámico de una estructura tridimensional bajo la acción de
de
funciones complicadas, en tiempo, de movimientos de la base. También, para
ar
evaluar adecuadamente los sistemas de aislamiento de base, hay que calcular los
lC
desplazamientos.
au
Existen diferentes métodos clásicos que se pueden usar para la solución de la

R
Ecuación (12.4). Cada uno de estos métodos tiene ventajas y desventajas que
or
ipo de estructura y carga. Con el fin de presentar una idea general

dependen del tipo
ct
Vi
de los diferentes temas presentados en este libro, los diferentes procedimientos

r:
continuación
numéricos se resumen a continuación.
po
o
12.3 MÉTODO DE
ESSOLUCIÓN
OL U PASO A PASO
ad
pr
El método de solución más general para el análisis dinámico es el método

om
incremental donde las ecuaciones de equilibrio se resuelven en los instantes de

tiempo ∆t , 2∆t , 3∆t , etc. Existen muchos métodos de solución incremental. En
C
general, implican la solución de un sistema de ecuaciones de equilibrio en cada

incremento de tiempo. En el caso del análisis no-lineal, puede ser necesario
estimar la matriz de rigidez del sistema estructural completo en cada instante de
tiempo. También, se puede requerir de varias iteraciones para satisfacer el
equilibrio en cada incremento de tiempo. Como resultado de los elevados
requerimientos de computación, la solución de sistemas estructurales con apenas
unos cientos de grados de libertad puede tomar mucho tiempo.

Además, para obtener soluciones estables, la mayoría de los métodos de solución
incremental deben incluir el amortiguamiento artificial o numérico. Por este
motivo, los ingenieros deben tener mucho cuidado en la interpretación de los
resultados. Para algunas estructuras no-lineales que están sujetas a movimientos
sísmicos, los métodos de solución incremental son necesarios.
Para sistemas estructurales muy grandes, se ha encontrado que una combinación
de los métodos de superposición modal e incremental es eficiente para sistemas
lineales. Este método ha sido integrado
con un número reducido de elementos no-lineales.
en las nuevas versiones de SAP y ETABS, y será presentado en detalle en este
z
he
libro.
nc
Sa
12.4 MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL
L
s
El enfoque más común y efectivo para el análisis sísmico de sistemas
na
estructurales lineales es el método de superposición modal. Después de estimar
de
un conjunto de vectores ortogonales, el método reduce el gran sistema de
ar
lC
ecuaciones de equilibrio global a un número relativamente pequeño de

ecuaciones diferenciales desacopladas de segundo orden. La solución numérica
au
de estas ecuaciones implica una gran reducción de tiempo

tiemp de cómputo.
R
or
Se ha demostrado que los movimientos sísmicos excitan solamente las

ct
frecuencias bajas de la estructura. Típicamente

Típicamente, las aceleraciones sísmicas se
Vi
registran a incrementos de 200 puntos por segundo. Por lo tanto, el registro de

r:
po
aceleraciones no contiene información por encima de 50 ciclos por segundo. De

esta manera, la no inclusión de las frecuencias más altas y las formas de modo
o
ad
del sistema asociadas normalmente no introduce errores.

pr
om
12.5 ANÁLISIS
A NÁL ESPECTRAL
C
El método básico de superposición modal, que queda limitado al análisis lineal

elástico, estima la respuesta completa tiempo historia de los desplazamientos
nodales y las fuerzas de los elementos debido a un movimiento de la base dado
[1,2]. Existen dos principales desventajas en este procedimiento. En primer lugar,
el método produce una gran cantidad de información que puede exigir un gran
esfuerzo computacional para realizar todas las verificaciones posibles de diseño
en función del tiempo. En segundo lugar, el análisis debe ser repetido para
diferentes movimientos sísmicos para garantizar que se exciten todos los modos

significativos, porque un espectro de respuesta para un sismo, en una dirección
específica, no es una función uniforme.
Existen significativas ventajas de cómputo para el uso del método espectral en el
análisis sísmico con el propósito de estimar los desplazamientos y fuerzas en los
elementos de sistemas estructurales. El método implica el cálculo de solamente
los valores máximos de los desplazamientos y las fuerzas en los elementos para
cada modo, utilizando espectros de diseño suavizados que son, el promedio de
varios movimientos sísmicos. En este libro, recomendaremos el método CQC
para combinar estos valores máximos de respuesta modal con el fin obtener el
z
he
valor máximo más probable de desplazamiento o de fuerza. Además, se mostrará
nc
que los métodos de combinación para movimientos sísmicos ortogonales SRSS y
Sa
CQC3 permiten que un análisis dinámico pueda producir fuerzas de diseño para
todos los elementos en la estructura.
s
na
12.6 SOLUCIÓN EN EL DOMINIO DE FRECUENCIAS
CUENC de
ar
lC
El enfoque básico que se usa para la solución de las ecuaciones de equilibrio

dinámico en el dominio de frecuencias es representar las cargas externas F(t) en
au
términos de la serie de Fourier o de las

las integrales de Fourier. La solución se
R
expresa en términos de números complejos que abarcan el rango de tiempo desde

or
ct
-∞ hasta ∞ . Por tanto, es muy efectivo para cargas periódicas tales como
Vi
vibraciones mecánicas, acústicas,

acústicas, olas marinas y viento [1]. Sin embargo, el uso
r:
del método de solución de dominio de frecuencia

frecuencias para la solución de estructuras
po
sujetas a movimientos sísmicos posee las siguiente

siguientes desventajas:
o
ad
1. Las matemáticas para la mayoría de los ingenieros estructurales,

pr
incluyéndome, son muy difíciles de comprender. También, las soluciones son

om
difíciles de verificar.
C
2. Las cargas sísm

sísmicas no son periódicas; por lo tanto, es necesario seleccionar un
período de tiempo largo de tal forma que la solución para un sismo de duración
finita sea completamente amortiguada antes de la aplicación del mismo sismo
al inicio del próximo período de carga.
3. Para cargas de tipo sísmico, el método no es numéricamente eficiente. La
transformación del resultado del dominio de frecuencias al dominio de tiempo,
aún con el uso de métodos de Transformación Rápida de Fourier, requiere de
un gran esfuerzo computacional.

4. El método está limitado a la solución de sistemas estructurales lineales.
5. El método se ha utilizado, sin justificación teórica suficiente, para la solución
aproximada no-lineal de problemas de respuesta de sitio y para problemas de
interacción suelo/estructura. Típicamente, se emplea en una manera iterativa
para crear ecuaciones lineales. Los términos de amortiguamiento lineal se
cambian después de cada iteración para aproximar la disipación de energía en
el suelo. Por tanto, no se satisface el equilibrio dinámico en el suelo.
12.7 SOLUCIÓN DE ECUACIONES LINEALES
z
he
La solución paso a paso de ecuaciones de equilibrio dinámico, la solución en el
nc
dominio de frecuencias,, y la evaluación de los vectore
vectores
vector ess característicos y vectores
Sa
Ritz requieren la solución de ecuaciones lineales de la siguiente forma:
s
na
AX = B (12.5)
de
Donde A es una matriz simétrica “N por N” que contiene un gran número de
ar
términos cero. El desplazamiento X “N por M” y las matrices de carga B indican
lC
que se puede resolver más de una condición de carga a la vez.

au
El método que se usa en muchos pro programas de computadora, incluyendo al

R
SAP2000 [5] y ETABS [6], se basa en el método de perfil o de columna activa de

or
ct
almacenamiento compacto. Ya que la matriz es simétrica, solamente es necesario

Vi
determinar y almacenar desde el primer término diferente de cero en cada

r:
columna hasta el término diagonal en dicha columna. Por tanto, la matriz

po
cuadrada de perfil activo

activo, “dispersa”, puede ser almacenada como un arreglo
o
unidimensional asociada a un arreglo entero de N por 1 que indique la ubicación

ad
de cada término diagonal. Si la matriz de rigidez excede la capacidad de memoria

pr
om
de la computadora, que tiene mayor velocidad de acceso de datos, el algoritmo

permite una forma de almacenamiento en bloque. Por tanto, la capacidad del
C
método de solución estará dada por la capacidad del disco de la computadora,

que tiene una menor velocidad de acceso de datos. En el Apéndice C de este libro
presenta en detalle este método de solución.
12.8 RESPUESTA ARMÓNICA NO AMORTIGUADA

El tipo más común y sencillo de carga dinámica corresponde a la aplicación de
cargas armónicas permanentes de la siguiente forma:

F(t) = f s e n (ω t) (12.6)
La distribución de los patrones de carga estática en los nudos, f, que no son
función del tiempo, y la frecuencia de la carga aplicada, ω , son especificados
por el usuario. Por lo tanto, para el caso no amortiguado, las ecuaciones de
equilibrio exactas para los nudos del sistema estructural son:
(t) + K u(t) = f sin (ω t)
Mu (12.7)
La solución permanente exacta de esta ecuación requiere que los desplazamientos
splazamientos
y las aceleraciones nodales sean expresadas por:
z
he
u (t) = v sin (ω t) , (t) = - v ω 2sin (ω t)
u (12.8)
nc
Sa
Por tanto, la amplitud de la respuesta armónica del nudo está dada por la solución
del siguiente sistema de ecuaciones lineales:
s
na
[K - ω 2 M ]v = f o Kv = f (12.9)
de
ar
Es importante hacer notar que la solución normal para cargas estáticas no es más
lC
que una solución de esta ecuación para frecuencia cero. Es evidente que el
au
esfuerzo computacional requerido para el cálculo de la respuesta permanente no

R
amortiguada es similar al requerido

uerido por un análisis estático. Note que no es
or
necesario evaluar las formas de modo o frecuencias asociadas para la solución de

ct
este tipo de carga muy común. Los desplazamientos nodales y las fuerzas en
Vi
elementos resultantes varían de acuerdo a s e n( ω t) . Sin embargo, otros tipos de

r:
po
carga que no varían con el tiempo, tales como la carga muerta, deben ser
evaluados en un análisis computarizado diferente.
o
ad
pr
12.9 VIBRACIÓN
CIIÓN L
C LIBRE
I NO AMORTIGUADA
om
La mayoría de las estructuras se encuentran en un estado cont

continuo de movimiento
C
dinámico debido a cargas aleatorias tales como el viento, equipos de vibración, o

cargas debido a las personas. Estas pequeñas vibraciones ambientales
normalmente son similares a las frecuencias naturales de la estructura, y son
eliminadas por disipación de energía en la estructura real. Sin embargo,
instrumentos especiales conectados a la estructura pueden medir el movimiento
con relativa facilidad. Mediciones en campo de vibraciones ambientales se usan
con mucha frecuencia para calibrar modelos computarizados de estructuras y de
sus cimentaciones.

Para una estructura que no está sujeta a cargas externas, la ecuación de equilibrio,
para la vibración libre no amortiguada de una deformada típica v, es como sigue:
Mv + Kv =
0 (12.10)
En cualquier instante, la deformada v puede ser una forma natural del sistema, o
cualquier combinación de formas. Sin embargo, es evidente que la energía total
de un sistema no amortiguado en vibración libre es constante con respecto al
tiempo. La suma de la energía cinética y la energía de deformación en cada
instante de tiempo constituye una constante que se define como la energía
z
mecánica del sistema dinámico, calculándose así:
he
1 T 1
nc
=EM v Mv + v T Kv (12.11)
Sa
2 2
s
na
12.10 RESUMEN
El análisis dinámico de sistemas estr de
estructurales
ucturales tridimensionales constituye una
ar
extensión directa del análisis estático.
estático. Las matrices de rigidez elástica son las
lC
mismas para el análisis estático y el análisis didinámico. Solamente se requiere

au
concentrar la masa de la estructura en los

lo nudos. La adición de fuerzas de inercia
R
y fuerzas de disipación de energía satisfacen el equilibrio dinámico. La solución

or
dinámica para cargas armónicas permanentes, sin amortiguamiento, implica el

ct
Vi
mismo esfuerzo numérico que la solución estática. Existen diferentes métodos

r:
matemáticos para la solución de las ecuaciones de equilibrio dinámico. Sin

po
embargo, má
máss adelante se mostrará que la mayoría de los sistemas tanto lineales
o
como no-
no-lineales
lineales pueden ser determinados con un método numérico.
ad
La energía es fundamental een el análisis dinámico. En cualquier instante de

pr
om
tiempo, el trabajo externo proporcionado al sistema debe ser equivalente a la

suma de la energía cinética y la energía de deformación más la energía disipada
C
en el sistema.
Soy de la opinión, con respecto al diseño sismo-resistente, de que debemos
intentar minimizar la energía mecánica de la estructura. Es evidente que una
estructura rígida tendrá solamente energía cinética, no teniendo energía de
deformación. Por otro lado, una estructura con aislamiento de base no tendrá
energía cinética ni energía de deformación. Una estructura no puede fallar si no
tiene energía de deformación.

12.11 REFERENCIAS
1. Clough, R., and J. Penzien. 1993. Dynamics of Structures, Segunda Edición.
McGraw-Hill, Inc. ISBN 0-07-011394-7.
2. Chopra, A. 1995. Dynamics of Structures. Prentice-Hall, Inc. Englewood
Cliffs, New Jersey, 07632. ISBN 0-13-855214-2.
3. Bathe, K. 1982. Finite Element Procedures in Engineering Analysis.
Hall, Inc. Englewood Cliffs, New Jersey 07632. ISBN 00-13-
Prentice-Hall,
317305-4.
z
he
4. Wilson, E. L., and K. Bathe. 1973. "Stability and Accuracy Analysis of
nc
Direct Integration Methods," Earthquake Engineering and Structural
Sa
Dynamics. Vol. 1. pp. 283-291.
s
5. Computers and Structures, Inc. 2008. SAP2000 - Integrated Structural
na
Analysis & Design Software. Berkeley, California.
de
ar
6. Habibullah, A. 2008. ETABS - Three Dimensional Analysis of Building
lC
Systems, User's Manual. Computers and Structures Inc. Berkeley, California.

au
R
or
ct
Vi
r:
po
o
ad
pr
om
C

13.
ANÁLISIS DINÁMICO MEDIANTE

SUPERPOSICIÓN MODAL
z
he
La s F or ma s de Modos que se Emplea n pa r a Desa copla r La s
nc
Ecua cioness de Equilibr io Diná mico No Tienen que Ser
Sa
Exa cta mente la s F or ma s de Modo de Vibr a ción Libre
s
na
13.1 ECUACIONES A RESOLVER
de
ar
La Ecuación de equilibrio de fuerza dinámica (12.4) puede expresarse como un
lC
conjunto de ecuaciones diferenciales de segundo orden N d , de la siguiente forma:

au
∑
R
(t) + Cu (t) + K u(t) = F(t) =

Mu f j g(t) j (13.1)
or
j=1
ct
En general, todo tipo

tipo de carga que depende del tiempo, incluyendo vientos,
Vi
ondas, y sismos, puede

pued e representarse como la suma de “J” vectores f j , que no
pueden
r:
po
son función del tiempo, y J funciones de tiempo g(t) j .

o
El número de grados de libertad dinámicos es equivalente al número de masas

ad
concentradas en el sistema. Muchas publicaciones recomiendan la eliminación de

pr
los desplazamientos asociados a grados de libertad sin masa mediante la

om
(13.1). El método de
condensación estática antes de resolver la Ecuación (13.1
C
condensación estática reduce el número de ecuaciones de equilibrio dinámico que

hay que resolver; sin embargo, puede elevar de manera significativa la densidad
y el ancho de banda de la matriz de rigidez condensada. En estructuras de tipo
edificio, donde cada diafragma tiene solamente tres masas concentradas, este
enfoque es efectivo y se emplea automáticamente en programas de análisis de
edificios.

Sin embargo, para la solución dinámica de sistemas estructurales arbitrarios, la
eliminación del desplazamiento sin masa, en lo general, no es numéricamente
eficiente. Por lo tanto, las versiones modernas del programa SAP no utilizan la
condensación estática con el fin de mantener la dispersión de la matriz de rigidez.
13.2 TRANSFORMACIÓN A ECUACIONES MODALES

El método matemático fundamental que se usa para la solución de la Ecuación
(13.1) es la separación de variables. Este enfoque asume que la solución pueda
ser expresada en la siguiente forma:
z
he
u (t) = ΦY(t) (13.2a)
nc
Sa
Donde Φ es una matriz “Nd por N” que contiene N vectores espaciales que no son
una función del tiempo, y donde Y(t) es un vector que contiene N funciones de
s
na
tiempo.
de
En base a la Ecuación (13.2a), se deduce lo siguiente:
ar
lC
u (t) = Φ Y
 (t) (13.2b)
au
u
(t) = Φ Y
 (t) (13.2c)
R
or
Antes de la solución, requerimos que las funciones

funci de espacio satisfagan las siguientes
ct
condiciones dee ortogonalidad con respecto a la masa y rigidez:

Vi
Φ MΦ = I
T
(13.3a)
r:
po
Φ KΦ = Ω
T 2
(13.3b)
o
ad
donde I es una matriz identidad y Ω2 es una matriz diagonal donde los términos
pr
diagonales son ω n2 . El término ω n se expresa en radianes por segundo, y puede o no

om
ser una frecuencia de vibración libre. Se debe notar que los principios fundamentales
C
de la matemática no ponen restricci

restricciones sobre esos vectores, además de las
propiedades de ortogonalidad. En este libro, cada vector de función de espacio, φ n ,
siempre está normalizado, de manera que la Masa Generalizada sea igual a uno, o
φ n T M φ n = 1.0 .
Después de sustituir las Ecuaciones (13.2) en la Ecuación (13.1) y de pre-multiplicar
por Φ T , se produce la siguiente matriz de N ecuaciones:

J
(t) + d Y
IY  (t) + Ω2 Y(t ) =
∑
j
p j g(t) j
=1
(13.4)
donde p j = Φ T f j , definiéndose como los factores de participación modal para la

función de carga j. El término pnj está asociado al n-ésimo modo. Note que existe un
conjunto de “N” factores de participación modal por cada condición de carga f j .
Para toda estructura real, la matriz d, de “N por N”, no es diagonal; sin embargo, para
desacoplar las ecuaciones modales, es necesario suponer amortiguamiento
g clásico
para que no exista acoplamiento entre modos. Por lo tanto, los términos diagonales del
z
he
amortiguamiento modal se definen como sigue:
nc
dnn = 2ζ n ω n (13.5)
Sa
donde ζ n se define como la relación entre el amortiguamiento del modo n con el
s
na
amortiguamiento crítico del modo [1].
de
Para sistemas estructurales lineales, una ecuación modal típica sin acoplamiento es de
ar
la siguiente forma:
lC
∑
au
y(t)n + 2ζ n ω n y (t)n + ω n2 y(t) n = pnj g(t) j (13.6)

R
j =1
or
tridimensional, esta ecuación se puede expresar como

Para un movimiento sísmico trid
ct
sigue:
Vi
r:
y(t) n + 2ζ n ω n y (t) n + ω n2 y(t) n = pnx u

(t) gx + pny u
(t) gy + pnz u
(t) gz (13.7)
po
o
tri
donde los factores de participación modal tri-direccionales, o en este caso los
ad
factores de excitación sísmica , se definen por pnj = - φ nT M j donde j es igual a x,

oorr es de
pr
y ó z, y n es el número del modo. Note que en este libro, todas las formas de
om
modo son normalizadas de manera que φ nT M φ n = 1 .

C
13.3 RESPUESTA DEBIDA A CONDICIONES INICIALES

Antes de presentar la solución de la Ecuación (13.6) para varios tipos de carga,
conviene definir las constantes y funciones adicionales que se resumen en la Tabla
13.1. Esto permitirá que muchas de las ecuaciones presentadas en otras partes de este
libro se escriban en forma compacta. También, la notación reduce lo tedioso que
resulta la derivación algebraica y verificación de las diferentes ecuaciones. Además,

permite que las ecuaciones sean expresadas en una forma que puede ser programada y
verificada fácilmente.
Si se elimina el subtitulo “n”, para un modo típico, la Ecuación (13.6) puede escribirse
como sigue:
y(t) + 2ξωy(t)
  + ω 2 y(t) = 0 (13.8)
donde el desplazamiento modal inicial y 0 y la velocidad inicial y 0 se

especifican como resultado
ltado de cargas anteriores que actúan sobre la estructura.
Se debe notar que las funciones S(t ) y C(t ) que se presentan en la Tabla 13.1
z
he
son soluciones de la Ecuación (13.8).
nc
Tabla 13.1 Resumen de la Notación Utilizada en Ecuaciones de R
Respuesta
es p u e Dinámica
Sa
s
CONSTANTES
na
ξ
ωD ω 1− ξ 2
= ω = ωξ
de ξ =
1− ξ 2
ar
lC
a0 = 2ξ ω =a1 ω D2 − ω 2 a2 = 2ω ω D
au
R
FUNCIONES
or
ct
S(t ) = e−ξωt sin(ω D t ) C(t ) = e−ξωt cos(ω D t )

Vi
r:
S(t ) −ω S(t ) + ω D C(t )

= C (t ) −ω C(t ) − ω D S(t )
=
po
o
(t ) − a S(t ) − a C(t )

S
= (t ) − a C(t ) + a S(t )
C
=
ad
1 2 1 2
pr
1
A1 (t ) C(t ) + ξ S(t )
= A 2 (t ) = S(t )
om
ωD
C
La solución de la Ecuación (13.8) puede escribirse en la siguiente forma

compacta:
=y(t ) A 1 (t )y 0 + A 2 (t )y 0 (13.9)
Esta solución puede ser verificada fácilmente porque satisface la Ecuación (13.8)
y las condiciones iniciales.

13.4 SOLUCIÓN GENERAL BAJO CARGA ARBITRARIA
Existen muchos métodos diferentes disponibles para resolver las ecuaciones
modales típicas. Sin embargo, se ha determinado que el uso de la solución exacta
para una carga, aproximada por un polinomio en un pequeño incremento de
tiempo, representa el método más económico y preciso para resolver esta
ecuación numéricamente en los programas de cómputo. No tiene problemas en
cuanto a la estabilidad, ni introduce amortiguamiento numérico. Ya que la
mayoría de lass aceleraciones sísmicas en el terreno se definen como lineales
dentro de intervalos de 0.005 segundos, el método es exacto para este tipo de
z
he
carga para todas las frecuencias. También, si se emplean los desplazamientos
nc
como el dato de entrada, la función de carga que se deriva de las aceleraciones
Sa
lineales son funciones cúbicas dentro de cada intervalo de tiempo, tal como se
presenta en el Apéndice J.
s
na
Para simplificar la notación, se suman todas las cargas para formar una ecuación
modal típica que tiene la siguiente forma: de
ar
lC
y(t) + 2ζ ω y (t) + ω 2 y(t) = R(t) (13.10)

au
donde la carga modal R(t ) es una función polinomial en cada tramo tal como se
R
gura 13.1. Note que se pueden calcular las derivadas superiores

muestra en la Figura
or
que requiere la función de carga cúbica, usando el método numérico que se

ct
Vi
resume en el Apéndice J. Por lo tanto, la ecuación diferencial a resolver, en el

intervalo i − 1 a i, tiene la siguiente forma
forma, tanto para las funciones de cargas
r:
po
lineales como cúbicas:

o
2 3
 +t R  + t R
ad
y(t) + 2ζ ω y (t) + ω 2 y(t) = Ri −1 + t R  (13.11)

i −1 i −1 i −1
2 6
pr
om
C
En base a la teoría básica de ecuaciones diferenciales lineales, la solución general

de la Ecuación (13.11) es la suma de una solución homogénea y una solución
particular y es de la siguiente forma:
y(t ) b1S(t ) + b2C(t ) + b3 + b4t + b5t 2 + b6t 3
= (13.12a)

2 3
t  t
=
R(t ) Ri −1 + t Ri −1 + R i −1
+ R in interval i - 1 to i
2 6
For linear
en el intervalo i-1 a loading
i within interval
R = 0
Para
i
carga lineal en el intervalo
i i = 0
R
( R − Ri −1 )
Ri −1 = i
i-1 ∆t
For cubic loading . within interval

where Ri and Ri are specified
Para carga cúbica en el intervalo
z
.
6
i = 2 R 2
( Rii −yRiR
he
donde
R +1 )i +se (especifican
Ri +1 + 2 Ri )
∆t ∆t
nc
t Time  =
R
i − R
R i −1
Sa
∆t ∆t
Tiempo
s
na
Figura 13.1 Función de Carga
ga M
Modal
od de
ar
La velocidad y la aceleración asociadas a esta solución son las siguientes:
lC
au
y (t ) b1S(t ) + b2C (t ) + b4 + 2b5t + 3b6t 2

= (13.12b)
R
y(t ) b1 S(t ) + b2 C(t ) + 2b5 + 6b6 t

= (13.12c)
or
ct
Estas ecuaciones se resumen en la siguiente ecuación matricial:

Vi
r:
 b1 
po
b 
t 2 t 3  
2
 y i  S(t ) C(t ) 1.0 t
o

 3b
ad
  
y i =  y i  = S (t ) C (t ) 0 1.0 2t 3t 2    = B(t )b (13.13)
b
pr
 yi  S(t ) C(t ) 0 0 2.0 6 t  4 

om
  b 
5
 
C
b6 
Ahora es posible solucionar para las constantes bi . Las condiciones iniciales en
t = 0 son y (0) = y i −1 y y (0) = yi −1 . Por lo tanto, de las Ecuaciones
(13.12a y 13.12b)
y i −1 ω D b1 − ϖ b2 + b4
= (13.14a)
y i −1 b2 + b3
=
(13.14b)

Sustituyendo las Ecuaciones (13.12a, 13.12b y 13.12c) en la Ecuación (13.11) y
estableciendo que los coeficientes de cada término polinomial son iguales, se
producen las siguientes cuatro ecuaciones:
1: = Ri −1 ω 2b3 + a0b4 + 2b5 (13.15a)
t := 
R ω 2b4 + 2a0b5 + 6b6 (13.15b)
i −1
t 2= 
: R 2ω 2b + 6a b (13.15c)
i −1 5 0 6
t 3 : R
 = 6ω 2b
i −1 6 (13.15d)
z
Estas seis ecuaciones, dadas por las Ecuaciones (13.14 y 13.15
13.15), pueden
he
expresarse en la siguiente ecuación matricial:
nc
 y i −1  ω D −ϖ 0   b1 
Sa
0 1.0 0
y   0 1.0 1.0 0 0 0  b2 
s
 i −1    
na
(13.16a)
Ri −1   0 0 ω 2 a0 2.0 0  b3 
  =   
Ri −1   0 0 0 ω2 2a0 de 6.0  b4 
ar
R   0 0 0 0 2ω 2 6a0  b5 
lC
i −1
    
R
 i −1   0 0 0 0 0 6ω 2  b6 
au
R
ó,
or
(13.16b)
R i −1 = C −1 b
ct
Vi
Por lo tanto,
r:
po
b = C R i −1 (13.17)
o
ad
La inversión de la matriz triangular superior C puede ser obtenida

analíticamente; o puede ser invertida numéricamente en el programa de cómputo
pr
om
con relativa facilidad. Por lo tanto, la solución exacta en el instante de tiempo i

de una ecuación modal debido a una carga cúbica en el intervalo de tiempo es la
C
siguiente:
B(∆t )CR i −1 =
yi = A R i −1 (13.18)
La Ecuación (13.18) es una relación recursiva muy sencilla y poderosa. En la

Tabla 13.2 se presenta el algoritmo completo para la carga lineal o cúbica. Note
que la matriz A, de 3 por 6, se computa solamente una vez para cada modo. Por
tanto, para cada incremento de tiempo, se requieren aproximadamente 20
multiplicaciones y 16 sumas. Las computadoras personales modernas y

económicas pueden completar una multiplicación y una adición en
aproximadamente 10-6 segundos. Por eso, el tiempo de computadora que se
requiere para solucionar 200 pasos por segundo para un sismo de 50 segundos de
duración es de aproximadamente 0.01 segundos. O, se pueden resolver 100
ecuaciones modales en un segundo de tiempo de computadora. Por tanto, no se
necesita considerar otros métodos numéricos, tales como el Método aproximado
de la Transformada Rápida de Fourier, ni la evaluación numérica de la integral de
Duhamel,
uhamel, para resolver estas ecuaciones. Debido a la rapidez de esta técnica
polinomial exacta, también se puede utilizar para desarrollar espectros de
z
respuesta sísmica precisos requiriendo un mínimo tiempo de cómputo.
he
nc
Sa
Tabla 13.2 Algoritmo Recursivo de Orden Superior para
a la
la S
Solución
olu de
s
Ecuaciones Modales
na
de
ar
I. ECUACIÓN A RESOLVER:
lC
 + t 2  t 3 
y(t ) + 2ξωy (t ) + ω 2 y(t ) = Ri −1 + t R Ri −1 + R
au
i −1 i −1
2 6
R
II. CÁLCULOS INICIALES

ξ
or
ωD ω 1− ξ 2
= ω = ωξ ξ =
ct
1− ξ 2
Vi
a0 = 2ξ ω =a1 ω D2 − ω 2 a2 = 2ω ω D
r:
po
e−ξω∆t sin(ω D ∆t )
S(∆t ) = e−ξω∆t cos(ω D ∆t )
C(∆t ) =
o
ad
S(∆=
t ) −ω S(∆t ) + ω D C(∆t ) C (∆t=
) −ω C(∆t ) − ω D S(∆t )
pr
(∆t=
S ) − a1S(∆t ) − a2C(∆t ) (∆t )= − a C(∆t ) + a S(∆t )
C
om
1 2
C
S(∆t ) C(∆t ) 1.0 ∆t ∆t 2 ∆t 3 

  
B(∆t ) =
S(∆t ) C(∆t ) 0 1.0 2∆t 3∆t 2 
S
  6∆t 
 (∆t ) C(∆t ) 0 0 2.0

−1
ω D −ϖ 0 1.0 0 0 
 0 1.0 1.0 0 0 0 
 
 0 0 ω 2 a0 2.0 0 
C= 
 0 0 0 ω2 2a0 6.0 
 0 0 0 0 2ω 2 6a0 
 
 0 0 0 0 0 6ω 2 
A B(∆t )C
=
z
he
III. SOLUCIÓN RECURSIVA i= 1, 2, 3, etc.
nc
6 2 
Sa
 =
R (Ri − Ri +1 ) + (R 
a. i 2 i +1 + 2 Ri )
∆t ∆t
s
 
 = Ri − Ri −1
na
b. R
i −1
∆t
c. y i = A R i −1 de
ar
lC
d. i=i+1 volver a 3a
au
R
or
13.5 SOLUCIÓN PARA C

CARGA
A RG PERIÓDICA
ct
Vi
El algoritmo de solución de recurrencia que resume la Ecuación 13.16 es un

método de computación muy efi eficiente para cargas dinámicas, transitorias, y
r:
po
arbitrarias, con condiciones iniciales. Es posible aplicar este método de solución

o
sencilla para cargas periódicas arbitrarias tal como se indica en la Figura 13.2.
ad
Note que la duración total de la carga va desdesde −∞ a +∞ , y la función de carga

pr
posee la misma amplitud y forma para cada período típico Tp . Las fuerzas
om
acústicas,
ac ústicas, eólicas y las olas marinas pueden producir este tipo de carga periódica.
C
Ta
También, las cargas vivas dinámicas sobre puentes pueden ser de forma
periódica.

F(t)
Presión de
Mean
Wind
viento
Pressure
promedio
T Tiempo
Time
Tp Tp Tp Tp
Figura 13.2 Ejemplo de Carga Periódica
z
he
Para una duración típica de carga Tp , se puede evaluar una solución numérica para
nc
cada modo aplicando la Ecuación n (13.11) sin condiciones iniciales. Esta solución es
Sa
incorrecta porque no tiene las condiciones iniciales correctas. Por lo tanto, es
necesario corregir esta solución y(t ) para que la solución exacta z(t ) tenga el mismo
s
na
desplazamiento y la misma velocidad al comienzo y al final de cada período de carga.
de
Para satisfacer la ecuación de equilibrio dinámico básico, la solución correctora x(t )
ar
debe tener la siguiente forma:
lC
=x(t ) x 0 A 1 (t ) + x 0 A 2 (t ) (13.19)
au
R
donde las funciones se definen en la Tabla 13.1.

or
La solución exacta total para el desplazamiento y la velocidad para cada modo se

ct
Vi
puede expresar como:

r:
z(t ) y(t ) + x(t )

= (13.20a)
po
z(t ) y (t ) + x (t )
= (13.20b)
o
ad
Para que la solución exacta sea periódica, se deben satisfacer las siguientes
pr
om
condiciones:
z(Tp ) = z(0) (13.21a)
C
z(Tp ) = z(0) (13.21b)
La evaluación numérica de la Ecuación (13.14) produce la siguiente ecuación

matricial, que debe ser determinada para las condiciones iniciales desconocidas:
1 − A 1 (Tp ) − A 2 (Tp )   x 0  − y(Tp )
 − A (T ) 1 − A (T )    = − y (T ) (13.22)
 1 p 2 p  x0   p 

Entonces, la solución periódica exacta para desplazamientos y velocidades modales
puede ser calculada en base a las Ecuaciones (13.18a y 13.18b). Por lo tanto, no es
necesario usar un enfoque de solución en el dominio de frecuencias para una carga
periódica tal como se sugiere en la mayoría de los libros de texto sobre dinámica
estructural.
13.6 FACTORES DE MASA PARTICIPANTE

Varios códigos de construcción
onstrucción requieren que por lo menos el 90 por ciento de la
masa participante sea incluida en el cálculo de la respuesta para cada dirección
z
he
principal. Este requisito está basado en una aceleración de base unitaria en una
nc
dirección particular, y el cálculo del cortante basal debido a dicha carga. La solución
Sa
permanente para este caso implica la ausencia de amortiguamiento y fuerzas elásticas;
s
por lo tanto, las ecuaciones de respuesta modal para una aceleración de base unitaria
na
en la dirección x puede expresarse como sigue:
yn = pnx de (13.23)
ar
lC
ia en el nudo en la dirección x para ese modo por definición son:

Las fuerzas de inercia
au
f xn = Mu(t) = M φ n y n = pnx M φ n (13.24)

R
or
El cortante basal resistente en la dirección x para el modo n es la suma de todas las

ct
fuerzas nodales en la dirección x. O:

Vi
r:
2
V nx = - pnx ITx Mφ n = pnx (13.25)
po
nte basal total en la dirección x, incluyendo N modos, será:

El cortante
o
ad
N
pr
V x = ∑ p nx
2
(13.26)
om
n=1
C
Para una aceleración en la base unitaria en cualquier dirección, el cortante basal

exacto debe ser igual a la suma de todos los componentes de masa en esa dirección.
Por lo tanto, el factor de masa participante se define como la masa participante
dividida entre el total de la masa en esa dirección. Esto es:
N
∑
n=1
2
pnx
X mass = (13.27a)
∑ mx

N
∑
n=1
2
pny
Y mass = (13.27b)
∑ my
N
∑
n=1
2
pnz
Z mass = (13.27c)
∑ mz
Si se consideran todos los modos, todas estas relaciones
laciones serán iguales a 1.0. Queda
z
he
claro que la regla de una participación de un 90 por ciento está dirigida a estimar la
nc
precisión de una solución para el movimiento
ovimiento de la base solamente. No se puede
Sa
emplear como un estimador de error para otros tipos de carga,
a r ga , ttales
a como cargas
puntuales o desplazamientos de base que actúan sobre laa estructura.
estr
tr uct
s
na
La mayoría de los programas de computadora determinan la contribución de ccada
de
modo para estas relaciones. Además, una revisión de estos factores le da al ingeniero
ar
un indicio de la dirección del cortante basal asociado con cada modo. Por ejemplo, el
lC
ángulo con respecto al eje x del cortante basal asociado con el primer modo se expresa
au
como sigue:
R
or
 p1x 
θ 1 = tan −1   (13.28)
ct
 p1y 
Vi
 
r:
po
13.7 FACTORES DE
EPPARTICIPACIÓN
A RT DE CARGA ESTÁTICA
o
ad
Para cargas arbitrarias, es útil determinar si el número de vectores que se considera es

pr
adecuado para aproximar la respuesta verdadera del sistema estructural. Un método

om
desplazamiento estáticos utilizando un grupo

propuesto por el autor es evaluar los desplazamientos
truncado de vectores para determinar la respuesta debido a patrones de carga estáticos.
C
Según lo indicado por la Ecuación (13.1), las cargas pueden ser expresadas como
sigue:
J
F(t) = ∑
j
=1
f j g(t) j (13.29)

Primero, se resuelve el problema estático para el desplazamiento exacto u j , asociado
con el patrón de carga f j . Entonces, el trabajo externo total asociado con la condición
de carga j es:
1
Ej = f jT u j (13.30)
2
De la Ecuación (13.6), la respuesta modal, sin considerar las fuerzas de inercia y
amortiguamiento, es como sigue:
1
z
yn = φ nT f j (13.31)
he
2
ωn
nc
Sa
De la definición fundamental del método de superposición modal, un conjunto
truncado de vectores define el desplazamiento aproximado v j como:
s
na
N N
1
∑
vj =
n =1
∑
y nφ n =
ω
n =1 n
φ Tf φ
2 n j n
ar
de (13.32)
lC
El trabajo externo total asociado con la solución de la forma modal truncada es:
au
2 2
1 T N  T
φn f j  N
 pnj 
R
Ej = ∑
f j vj = 


 = ∑   (13.33)
or
2 n =1  ωn  n =1  ωn 
ct
Vi
Se puede definir el fa
ffactor
a ctor de participación de carga estática r j para la condición de
r:
carga j como la relación de la suma del trabajo realizado por el grupo truncado de
po
modos y el trabajo externo hecho por el patrón de carga. O:

o
ad
2
 pnj L

 ∑ 
pr
Ej n=1  ω n 
om
rj = = (13.34)
Ej f jT u j
C
Si esta relación se acerca a 1.0, los errores introducidos por el truncamiento del vector
serán muy pequeños. Sin embargo, si esta relación es menor que un 90 por ciento, se
deben usar vectores adicionales en el análisis con el fin de capturar la respuesta debido
a la carga estática.
La experiencia de este autor indica que los vectores característicos exactos no son
vectores base precisos para el análisis dinámico de estructuras sujetas a cargas
puntuales. Mientras que vectores dependientes de cargas, cuya definición está

presentada en el capítulo siguiente, siempre generan un factor de participación de
carga estática de 1.0.
13.8 FACTORES DE PARTICIPACIÓN DE CARGA DINÁMICA

Además de los factores de masa participante y factores de participación de carga
estática, es posible calcular el factor de participación de carga dinámica por cada
patrón de carga. El programa SAP2000 produce estas tres relaciones de manera
automática.
z
El factor de participación de carga dinámica está basado en la suposición física
he
trón de carga. Considerando
de que solamente las fuerzas de inercia resisten el patrón
nc
solamente los grados de libertad con masa asociada, la aceleración exacta u  j
Sa
debida al patrón de carga f j es:
s
na
 j = M −1f j
u (13.35)
de
tante t = 1 es:
La velocidad de los puntos de masa en el instante
ar
lC
t M −1f j =
u j = M −1f j (13.36)
au
Por lo tanto, el la energía cinética total asociada con el patrón de carga j es:
R
or
1 1
Ej = u T M u = f jT M −1f j (13.37)
ct
2 2
Vi
r:
Por la Ecuación 13.6, la aceleración y velocidad modales, sin tomar en cuenta los
po
grados de libertad sin masa, se dan como sigue:

o
yn = φn f j and
T
ad
(13.38a)
pr
tφnT f j =
y n = φnT f j at t = 1 (13.38b)
om
C
De la definición fundamental del método de superposición modal, un grupo truncado

de vectores define la velocidad aproximada v j como:
N N N N
∑
v j =
n =1
∑
φ nT f j φ n =
y nφ n =
n
=1
∑ pnj φ n =∑ φ n pnj
n =1 n =1
(13.39)

La energía cinética total asociada con la solución de la forma modal truncada es:
1 T 1 N N
1 N
Ej =
2
v j M v j = ∑
2 n =1
pnj φ n T M ∑ φ n pnj =
n =1
∑
2 n =1
( pnj ) 2 (13.40)
Se puede definir el factor de participación de carga dinámica rj para la condición

de carga j como la relación entre la suma de la energía cinética asociada con el grupo
truncado de modos y la energía cinética total asociada con el patrón de carga. O:
N
Ej ∑ ( pnj ) 2
z
n
rj = = =1
(13.41)
he
Ej f jT M −1f j
nc
Sa
El factor de participación de carga dinámica incluye solamente aquellas cargas
que estén asociadas con los grados de libertad con masa. Sin embargo, el factor
s
na
de participación de carga estática incluye los efectos de las cargas que actúan
sobre los grados de libertad sin masa.
de
ar
Una participación de carga dinámica de un 100 por ciento indica que se captura
lC
la respuesta de altaa frecuencia de la estructura. Además, para los casos de carga

au
proporcional a la masa en las tres direcciones globales, los factores de

R
participaciónn de carga dinámica son idénticos a los factores de participación de

or
masa.
ct
Vi
r:
13.9 RESUMEN
po
El método de superposición modal es un método muy poderoso que se utiliza

o
ad
para reducir el número de variables desconocidas en un análisis de respuesta

pr
dinámica. Todo tipo de carga puede ser aproximado de manera precisa mediante
om
funciones lineales o cúbicas en un intervalo de tiempo pequeño. Existen

soluciones exactas para estos tipos de carga, las cuales pueden ser calculadas en
C
un tiempo de cómputo trivial para incrementos de tiempo iguales. Por lo tanto, no

existe la necesidad de presentar otros métodos para la evaluación numérica de
ecuaciones modales.
Para resolver la respuesta dinámica lineal de estructuras sujetas a cargas
periódicas, solamente se necesita agregar una solución correctiva a la solución
transitoria para un periodo de tiempo típico de carga. La solución correctiva
obliga que las condiciones iniciales de un periodo de tiempo típico sean iguales a

las condiciones finales al final del periodo de tiempo. Por lo tanto, se puede usar
el mismo método de solución de dominio de tiempo para solucionar problemas
de respuesta dinámica de viento o de ondas en la ingeniería estructural.
Se pueden usar factores de masa participante para estimar el número de vectores
que se requieren en un análisis sísmico elástico donde las aceleraciones de base
se usan como la carga fundamental. El empleo de factores de participación de
masa para estimar la precisión de un análisis sísmico no-lineal puede introducir
lineales internas que vayan en
errores de importancia. Fuerzas concentradas no-lineales
direcciones iguales y opuestas no producen un cortante de base. Además, para el
z
he
caso de desplazamientos de base especificados, los factores de masa participante
nc
no tienen un significado físico.
Sa
Los factores de participación dinámica y estática se definen y se pueden usar para
s
estimar el número de vectores requeridos. Posteriormente se mostrará que el uso
na
de los vectores Ritz, en vez de los vectores característicos exactos, producen
de
ones de participación estática y dinámica de un 100 por ciento
vectores con relaciones
ar
o que se aproximan al mismo.
lC
au
R
or
ct
Vi
r:
po
o
ad
pr
om
C

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11.

se reduciría de manera significativa,

en la “rigidez geométrica” de la estructura. Es evidente que esta rigidez es una función

de la carga sobre el elemento estructural, y que puede ser positiva o negativa.

de longitud L con una tensión

laterales, Vi y V j en ambos extremos, tal como muestra en la figura, entonces, para

que el elemento cable se encuentre en equilibrio en su posición deformada se deben

desarrollar fuerzas adicionales, Fi y FJ en los extremos del elemento. Note que

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Figura 11.1 Fuerzas que Actúan sobre un Elemento Cable

ientos laterales; en forma matricial se tiene:

Note que la matriz de rigidez geométrica, k g , no es función de las propiedades

mecánicas del cable, solamente es función de la longitud del elemento y la fuerza

“esfuerzo” con la finalidad que esta matriz tenga un nombre diferente al de la

estructura Sin embargo, esta

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es necesario formar la matriz de rigidez total, k T , para tomar en cuenta el efecto

11.2 ANÁLISIS APROXIMADO

En el caso que la fuerza axial de compresión sea grande, T = − P , la matriz de

considere la viga mostrada en la Figura 11.2 de tal forma que los

Figura 11.2 Viga en Voladizo Sujeta a Carga de Pandeo

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razonable de la carga de pandeo.

11.3 ANÁLISIS P-DELTA D

El uso de la matriz de rigidez geométrica constituye un enfoque general para

sistemas estructurales. Sin embargo, en la Ingeniería Civil Estructural se le

denomina comúnmente Análisis P P-Delta, el cual está basado en un enfoque más

físico. Por ejemplo, en el análisis de un edificio, el movimiento lateral de una

masa de piso hacia una posición deformada genera momentos de volteo de

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como dinámicos. Los desplazamientos estructurales, formas de modo y

estructural. Las fuerzas de los elementos satisfacen tanto el equilibrio estático

como el dinámico, y reflejan los momentos adicionales P P-Delta consistentes con

los desplazamientos calculados.

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F igura 11.3 Cargas de Volteo D

Se considera la estructura de “tipo voladizo” vertical, que se muestra en la Figura

consideremos los momentos adicionales de vvolteo relacionados a una masa, o

peso de piso, en el nivel i. El efecto total de volteo será la suma de las

fuerza estáticamente equivalentes que producen los mismos

volteo En notación matricial se tiene:

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matriz L es simétrica, y no se requiere de ningún procedimiento especial de

solución de matrices no-

Es importante notar que la Ecuación (11.13) es la solución exacta de la “rigidez

geométrica”,, Ecuación (11.3), para una columna, incluyendo solamente los

efectos de la fuerza axial. Por lo tanto, el desarrollo físico presentado es

completamente equivalente al enfoque teórico que normalmente se emplea para

formular la rigidez incremental en el análisis estructural no-lineal.

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La Ecuación (11.13) se puede aplicar directamente en ambas direcciones para

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diseñado, normalmente tiene relaciones bien condicionadas dde rigidez/peso nivel

significativos. Los cambios en desplazamientos y fuerzas en elementos son

menores del 10%.

Sin embargo, si el peso de la estructura es grande en proporción a la rigidez

al de la estructura, la contribución de los efectos P-Delta tienen gran

amplificación, y bajo ciertas circunstancias, pueden cambiar los desplazamientos

inestabilidad física de la estructura. Dicho comportamiento indica claramente una

estructura mal diseñada que requiere de rigidez adicional.

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Sin P-Delta Con P-Delta

Período del Primer Modo (segundos) 5.33 5.52