FACULTAD DE INGENIERIA

ESPECIALIZACIÓN EN MECATRÓNICA INDUSTRIAL

PROCESOS FLEXIBLES DE MANUFACTURA

Docente: Dr. Darío Amaya Hurtado

TALLER 5: Usando lenguaje Melfa Basic IV

Autor:

WILMAR ESNEIDER MELO PARDO

N° de cédula: 11.186.256 de Engativá
Correo institucional: wmelop@ucentral.edu.co

Bogotá D.C.
Julio 11 de 2017

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 TALLER 5: Usando lenguaje Melfa Basic

El lenguaje de programación MelfaBasic IV, maneja sentencias propia de BASIC para el flujo
y condiciones de programa como lo son FOR, WHILE, GOSUB, GOTO, RETURN, entre otras
y sentencias propias de MELFA para el movimiento del manipulador como MOV, MVS, MVR,
HCLOSE, OVRD, DLY, y donde además se aplican los diferentes sistemas de referencia
(absoluta, incremental) y diferentes tipos de posiciones (cartesianas, Joint). Todos estos
comandos, más las características del programa se pueden visualizar en el menú de ayuda.

Figura 1. Menú de ayuda Melfa Basic

Para crear un programa, vamos a File, Project Wizard, colocamos los datos solicitamos,
como lo podremos observar en la siguiente figura.

Figura 2. Paso 1 de 3

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El siguiente paso es elegir el robot Mitsubishi RV-2AJ, el cual tiene habilitado el lenguaje de
programación Melfa-basic.

Figura 3. Paso 2 de 3

Al dar finalizar nos genera nuevas opciones, donde podemos hacer movimiento de vistas del
manipulador.

Figura 4. Paso 3 de 3

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Estando en Extras, Teach-In se pueden operar las tres formas de mover el manipulador,
controlando la velocidad de movimiento (Job Override), ya sea para la base, los tres brazos o
el gripper, con su apertura o cierre.

Figura 5. Funcionamiento del trabajo

Otro punto importante es el conjunto de coordenadas (Set Joint Coordinates) y la lista de

posicionamiento (Position List), donde tenemos la posición actual del manipulador.

Figura 6. Conjunto de coordenadas

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También por medio de la opción Model Libraries se pueden incluir robot de la serie IRB y
Fanuc, LED, figuras básicas, entre otros, las cuales se pueden redimensionar.

Figura 7. Miscelánea

En mi caso seleccioné un cubo y un cilindro, y con la opción Model Explorer On/Off, pude
visualizar y modificar las propiedades generales, de posición, dimensión y visualización.

Figura 8. Propiedades del objeto

Además, haciendo click derecho sobre el mouse se puede hacer el movimiento de las vistas
con aplicando letras:

Figura 9. Vistas

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 Figura 10. Ventana de redimensionamiento

Con las teclas Shift + F2 podemos obtener la primera posición y con la tecla Alt +Enter
(Position List Entry) podemos editar dicha posición.

Figura 11. Entrada de la lista de posiciones

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Después de hacer los movimientos requeridos con el manipulador, activamos la ventana en
Edit, Programming Wizard, donde podremos ingresar al asistente de programación.
Posteriormente verificamos los movimientos del manipulador.

Figura 12. Ingreso al asistente de programación

Figura 13. Asistente de programación

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Si se tiene nuevas secuencias o secuencias con numeración repetidas con las tecla Ctrl + R
realizamos la renumeración.

Hacemos la compilación , donde se verifica si hay algún error, y consecutivamente

iniciamos la prueba pulsado el comando start .

Los archivos del programa son:

Figura 14. Archivo del programa

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  El archivo *.MOD guarda la configuración del proyecto y asocia el listado de posiciones,
así como el programa. Es un archivo que no se cargar en el robot.
 El archivo *.POS guarda el listado de posiciones del proyecto éstas pueden ser
modificadas desde la consola. El listado de posiciones se puede cargar en el robot.
 El archivo *.MB4 contiene la programación de la secuencia a ejecutar en el robot,
cargado en lenguaje MELFA BASIC 4. Este es el otro archivo que se debe descargar
para ejecutar la secuencia del robot.

A continuación se observan las posiciones y orientaciones manejadas en el programa

COSIMIR:

Figura 15. Posiciones y orientaciones

La siguiente es código de simulación manejado en ésta aplicación.

COSIMIR ENCRYPTION UTILITY - VERSION 1.0

Figura 16. Código de simulación

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Para ésta programación utilicé la instrucción MVS, par movimiento en interpolación lineal,
donde se mueve a un punto determinado. La trayectoria de un punto a otro es lineal, es decir,
describe una línea recta en el espacio.

También se utilizó la instrucción MVR para movimiento en interpolación circular donde designé
un punto de comienzo, un punto de tránsito y un punto final.

Con OVR designé la velocidad de trabajo del manipulador. La instrucción más utilizada fue la
MOV con la cual se puede mover a un punto determinado mediante interpolación de ejes. La
trayectoria de un punto a otro no es lineal, es decir, no describe una línea recta en el espacio

La instrucción FOR ejecuta repetidamente el programa entre la sentencia FOR y la sentencia

NEXT hasta que se cumplan las condiciones finales.

Instrucción WHILE repite la sentencias comprendidas entre WHILE... WEND, hasta que se
cumpla una condición determinada, por ejemplo tomar un objeto, llegar a un punto
determinado.

CYBERGRAFÍA:
[1] Cosimir Getting Started, “Short introduction into 3D Simulation and Offline Programing
of robot-based workcells with COSIMIR” 2000. [Online]. Available:
http://www.oamk.fi/~eeroko/Opetus/Tuotantoautomaatio/Robotiikka/Cosimir-StartManual.pdf
[Accessed: 09-JuL-2017].