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INTRODUCTION
De brefs rappels mathématiques faciliteront la compréhension de la technique qui sera par la suite
détaillée.
RAPPELS MATHÉMATIQUES
z1 = A1e jφ1
z2 = A2 e jφ 2
z1 = A1
z2 = A2
∠z1 = φ1
∠ z2 = φ 2
∠z1z2 = ∠A1 A2 e j ( φ1 + φ2 )
= φ1 + φ 2
= ∠z1 + ∠z2
z1 = a + bj
et son inverse
1
z2 =
a + bj
Le module de z1 est
z1 = a 2 + b 2
1
z2 =
a + b2
2
1
=
z1
1
20 log z2 = 20 log
z1
= −20log z1
L'argument de z1 est:
b
∠z1 = arctg
a
1
∠z 2 = ∠
a + bj
= ∠1 − ∠a + bj
= 0 − arctg a + bj
= −∠z1
G ( s) = G 1 ( s)G2 ( s)
Par conséquent, sur le diagramme de Bode, le rapport d'amplitude et la phase de G(s) est la
somme des rapports d'amplitude et des phases de G1 ( s) et G2 ( s) .
Les diagrammes de Bode de systèmes simples peuvent être tracés de façon approximative à l'aide
uniquement de segments de droites. Cette méthode est très utilisée dans l'analyse des systèmes.
Gain statique
Fonction de transfert: G ( s) = K
20log |G(jω)|
20log|K|
<G(jω) G(s)= K
si K > 0
0° ω
si K < 0
-180°
Figure 10.1
Intégrateur
1
Fonction de transfert: G ( s) =
s
1 −j
G ( jω ) = =
jω ω
1
Rapport d'amplitude: G ( jω ) =
ω
−1/ ω
Phase: ∠G ( jω ) = arctg = −90°
0
Dérivateur
G(jω) = jω
Le nombre complexe G(jω) du dérivateur est l'inverse de celui de l'intégrateur. Selon les rappels
sur les nombres complexes, on conclut que les rapport d'amplitude et la phase du dérivateur sont
de signe contraire à ceux de l'intégrateur (figure 10.3).
20log |G(jω)|
-20db/déc
ω
1
-90°
Figure 10.2
20log |G(jω)|
+20db/déc
ω
1
G(s) = s
<G(jω)
90°
Figure 10.3
1
Le système G ( s) = (T > 0) a été étudié en profondeur au chapitre 5. Le diagramme
1 + Ts
asymptotique du rapport d'amplitude a alors été présenté. La figure 10.4 montre que sa phase
peut également être approximée avec des segments de droite. La plus grande erreur avec la phase
réelle est 6o.
-20db/déc
-45° (T>0)
-90°
Figure 10.4
Le nombre de complexe associé à cette fonction de transfert est l'inverse de celui d'un système du
premier ordre précédent. Par conséquent, le rapport d'amplitude et la phase de G(s) = 1+ Ts est
de signe contraire à ceux d'un système de premier ordre (figure 10.5).
1
Fonction de transfert: G ( s) = (T > 0)
1 − Ts
1
G ( jω ) =
1 − Tjω
1 1
Rapport d'amplitude: G ( jω) = =
1 − Tjω 1 + T 2 ω2
1
Ce rapport d'amplitude est le même que celui de G ( s) = (figure 10.6).
1 + Ts
20log |G(jω)|
+20db/déc
1/T
ω
<G(jω)
+90°
G(s) = 1+Ts
+45° (T>0)
ω
0.1/T 10/T
Figure 10.5
Les systèmes instables possèdent une fonction de transfert et par conséquent la réponse en
fréquences peut être calculée. Cependant, la réponse en fréquences des systèmes instables n'a pas
d'interprétation physique basée sur la réponse en régime permanent à des essais harmoniques. En
effet, le pôle à partie réelle positive de la fonction de transfert provoque une réponse homogène
divergente qui masque la réponse particulière (on ne voit pas la sinusoïde à la sortie car cette
dernière diverge et n'atteint pas un régime permanent). La réponse en fréquences des systèmes
instables demeure toutefois utile et peut aider à analyser le comportement du système et à
concevoir des régulateurs (au même titre que la réponse en fréquences des systèmes stables).
20log |G(jω)|
1/T
ω
-20db/déc
<G(jω)
G(s) = 1/(1-Ts)
+90°
(T>0)
+45°
ω
0.1/T 10/T
Figure 10.6
Fonction de transfert: G ( s) = 1 − Ts
Les rapports d'amplitude et la phase de cette fonction de transfert sont, au signe près, égaux à
1
ceux de G ( s) = (figure 10.7).
1 − Ts
1
G ( s) =
2z s2
1+ s+ 2
ωn ωn
On suppose les pôles complexes (sinon le système peut être représenté par deux systèmes du
premier ordre en série).
Le diagramme approximatif s'obtient de façon similaire à celui d'un système du premier ordre
(figure 10.8). Les erreurs peuvent être plus ou moins grandes à certaines fréquences selon la
valeur du facteur d’amortissement.
20log |G(jω)|
+20db/déc
1/T
ω
G(s) = 1-Ts
<G(jω) 0.1/T 10/T
ω
(T>0)
-45°
-90°
Figure 10.7
20log |G(jω)| ωn
ω
-40db/déc
1
<G(jω) 0.1ωn 10ωn G(s) =
ω
1+ 2zs/ωn + s2/ωn2
-90°
-180°
Figure 10.8
__________________________________
EXEMPLE 10.1
10(1 + 10s)
G1 ( s) =
(1 + s)(1 + 100s)
Ce système peut être décomposé en sous-systèmes dont les réponses en fréquences viennent d'être
étudiées
1 1
G1 ( s) = 10 ⋅ (1 + 10s) ⋅ ⋅
1 + s 1 + 100s
Les sous-systèmes étant en série, le diagramme de Bode de G(s) est la somme des rapports
d'amplitude et de la phase de chacun des sous-systèmes (figure 10.9).
20log |G1(jω)|
G1(s)
1+10s
10
20
ω
.001 .01 .1 1 10
1/(1+100s)
1/(1+s)
<G1(jω)
-90°
1+10s
+45°
.001
ω
.01 .1 1 10
-45°
-90° 1/(1+s)
1/(1+100s)
Figure 10.9
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Un système qui possède un zéro dans le demi-plan de droite (partie réelle positive) est dit à
déphasage non-minimal.
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EXEMPLE 10.2
Le système suivant:
10(1 − 10s)
G2 ( s) =
(1 + s)(1 + 100s)
est à déphasage non-minimal. Son rapport d'amplitude est identique à celui du système G1 ( s) de
l’exemple 10.1.
Sa phase est cependant beaucoup plus prononcée (négativement), comme le montre la figure
10.10.
<G2(jω) .001 .01 .1 1 10
ω
-90°
-180°
G2(s)
-270°
Figure 10.10
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Si un système ne possède pas de zéro à partie réelle positive mais présente un retard, le système
est souvent qualifié également de système à déphasage non-minimal (le retard ne modifie pas le
rapport d'amplitude mais la phase est beaucoup plus négative comparativement au système sans
retard).
Lorsqu'on sait qu'un système est à déphasage minimal, il est possible de déduire sa fonction de
transfert uniquement à partir de son rapport d'amplitude. Cette déduction n'est pas possible avec
les systèmes à déphasage non-minimal; la phase est requise pour établir la fonction de transfert.
Les systèmes à déphasage non-minimal causé par la présence d'un zéro à partie réelle positive ont
une réponse à l'échelon très particulière. La réponse de ces systèmes présente un départ malin.
Ils partent dans le sens opposé à la valeur en régime permanent (figure 10.11)
u(t)
t
Système à
déphasage y(t)
non-minimal
t
Départ malin
Figure 10.11
K (1 − To s)
G ( s) = To , T1 , T2 > 0
(1 + T1s)(1 + T2 s)
u(t)
K
1 (1+T1s)(1+T2s)
y(t)
t K
-T0s
(1+T1s)(1+T2s)
Y(s) K(1-T0s)
G(s)= =
U(s) (1+T1s)(1+T2s)
Figure 10.12
Connaissant la fonction de transfert G(s) d'un système, la phase peut être calculée à une fréquence
donnée. En effet, la phase à ω est ∠G ( jω ) . Le calcul de ∠G ( jω ) fait habituellement intervenir
des arctangentes. La conception des régulateurs peut faire appel à l'expression de ∠G ( jω ) et la
présence des arctangentes rend la résolution difficile. Dans ce type de situations, il peut être utile
d'employer une approximation de l'arctangente afin de simplifier l'expression de ∠G ( jω ) . Cette
approximation se base sur le développement en série de Taylor de l'arctangente:
1 1
x − x 3 + x 5 +… x <1
3 5
arctg x =
π 1 1 1 + si x ≥ 1
± − + 3 − 5 +…
2 x 3x 5 x − si x ≤ 1
En négligeant les termes en x d'ordre élevé et en supposant, ce qui sera notre cas, que x > 0, on
obtient:
x 0< x<1
arctg x =
π 1
− x ≥1
2 x
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EXEMPLE 10.3
10
G ( s) =
s s
s 1 + 1 +
10 100
Puisque
1 1 1
G ( s) = 10 ⋅ ⋅ ⋅
s s s
1+ 1+
10 100
alors
π ω ω
∠ G ( jω ) = 0 − − arctg − arctg
2 10 100
π
∠G ( j ⋅ 20) = − − arctg 2 − arctg 0.2
2
π π 1
≈ − − − − 0.2
2 2 2
≈ −2.84 rad = −162.7 o
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La page suivante est une feuille semi-logarithmique qui vous servira à tracer des diagrammes
asymptotiques de Bode (faites-en des copies).