Diagramas cinemáticos

Es más fácil representar las piezas en forma de esqueleto, tal que sólo las dimensiones
que influyen en el movimiento del mecanismo son mostradas. Los bosquejos de
mecanismos son frecuentemente referidos como diagramas cinemáticos. El propósito de
estos diagramas es similar a un esquema de un circuito eléctrico o diagramas de tuberías,
en que representan variables que afectan la función principal del mecanismo. La figura
muestra los símbolos típicos usados en la creación de diagramas cinemáticos.

Un diagrama cinemático se debe dibujar a una escala proporcional al mecanismo real.

Por conveniencia, se numeran los eslabones, iniciando con la bancada como eslabón
número 1. Para evitar confusión, los pares cinemáticos se marcarán con letras (R para
revolutas y P para prismáticos) con dos números como subíndices, los cuales
representarán a los eslabones que contactan.
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Ejemplo 1. La figura muestra una guillotina, la cual es usada para cortar tablillas
laminadas electrónicas. Dibuje el diagrama cinemático. Un diagrama cinemático se
debe dibujar a una escala proporcional al mecanismo real. Por conveniencia, se numeran
los eslabones, iniciando con la bancada como eslabón número 1. Para evitar confusión,
los pares cinemáticos se marcarán con letras (R para revolutas y P para prismáticos) con
dos números como subíndices, los cuales representarán a los eslabones que contactan.
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Ejemplo 1. La figura muestra una guillotina, la cual es usada para cortar tablillas
laminadas electrónicas. Dibuje el diagrama cinemático. SOLUCIÓN:

1. Identifique la bancada o eslabón fijo.

El primer paso para construir un diagrama cinemático es decidir la pieza que será
designada como la bancada. El movimiento de todos los demás eslabones será relativo
con respecto a la bancada. En otras palabras, su selección es obviamente que se
considerará firme con respecto a la tierra.
En este problema, la base grande, la cual está atornillada a la mesa, se designará como la
bancada. La base será etiquetada como el eslabón 1.

2. Identifique los demás eslabones.

Cuidadosamente, observe y nombre los demás eslabones con base en su número. Estos
eslabones son:
Eslabón 2: Balancín
Eslabón 3: Corredera
Eslabón 4: Biela

3. Identifique los pares cinemáticos.

Existen tres revolutas que son usadas para conectar tres eslabones diferentes. Esas
revolutas son R12, R23 y R34. El cortador representará un par prismático, ya que se desliza
a lo largo de la bancada. Este par prismático es P14. Debido a que este par cinemático
posee el número 1, este par también será, como anteriormente se marcó, una corredera.

4. Identifique algún punto de interés.

Finalmente, el movimiento del extremo del maneral (balancín) es deseado. Este es
designado como el punto de interés X.

5. Dibuje el diagrama cinemático.

El diagrama cinemático se muestra en la siguiente figura:
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Ejemplo 2. La figura muestra la pinza de presión. Dibuje el diagrama cinemático.

SOLUCIÓN:

1. Identifique la bancada o eslabón fijo.

El primer paso para construir un diagrama cinemático es decidir la pieza que será
designada como la bancada. En este problema, ninguna pieza está fija a la tierra. Así, la
selección de la bancada es arbitraria.

El maneral superior será designado como la bancada. El movimiento de todos los demás
eslabones es determinado relativos al maneral superior. El maneral superior será el
eslabón 1.

2. Identifique los demás eslabones.

Cuidadosamente, observe y nombre los demás eslabones con base en su número. Estos
eslabones son:
Eslabón 2: Biela
Eslabón 3: Balancín
Eslabón 4: Balancín
3. Identifique los pares cinemáticos.

Existen cuatro revolutas, las cuales son conectadas a diferentes eslabones. Esas
revolutas son R13, R23, R24 y R14.

4. Identifique algún punto de interés.

El movimiento del extremo de la quijada inferior es deseado y se designa como el punto

de interés X. Finalmente, el movimiento del maneral inferior es también deseado y se
designa como el punto de interés Y.

5. Dibuje el diagrama cinemático.

El diagrama cinemático se muestra en la siguiente figura:

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Ejemplo 3. La figura muestra un mecanismo de un sellador. Dibuje el diagrama

cinemático y ubique los puntos de interés. También, calcule el grado de libertad para el
sellador.
SOLUCIÓN:

1. Identifique la bancada.

El componente que está atornillado a la mesa se designa como la bancada. El movimiento

de los otros eslabones serán referidos con respecto a la bancada. La bancada es el eslabón
1.

2. Identifique los demás eslabones.

Cuidadosamente, observe y nombre los demás eslabones con base en su número. Estos
eslabones son:
Eslabón 2: Balancín
Eslabón 3: Balancín
Eslabón 4: Biela

3. Identifique los pares cinemáticos.

Existen cuatro revolutas, las cuales son conectadas a diferentes eslabones. Esas
revolutas son R13, R34,R24 y R12.

4. Identifique algún punto de interés.

El movimiento de la superficie del sellador es deseada y se designa como el punto de

interes X. Finalmente, el movimiento del extremo del maneral 2 será designado como el
punto de interés Y.

5. Dibuje el diagrama cinemático.

El diagrama cinemático se muestra en la siguiente figura:

6. Calcule la movilidad.
Se observa que existen cuatro eslabones y cuatro revolutas. Así:
 n = 4, j1 = 4 (revolutas), j2 = 0
y
m = 3(n - 1) - 2j1 - j2 = 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1

Con un grado de libertad, el mecanismo del sellador es conocido. Al mover un solo

eslabón, el maneral 2 (balancín), se precisa la posición de los demás eslabones del
mecanismo.

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Ejemplo 4. La figura muestra el dispositivo aplastador de latas para fácil reciclado.

Dibuje el diagrama cinemático, con el extremo del maneral como un punto de interés.
También, calcule el grado de libertad del dispositivo.

SOLUCIÓN:

1. Identifique la bancada.
La pieza en ángulo del dispositivo sirve como una base y se puede fijar a una pared. Este
componente se considerará como la bancada. El movimiento de los otros eslabones serán
referidos con respecto a la bancada y éste será el eslabón 1.

2. Identifique los demás eslabones.

Cuidadosamente, observe y nombre los demás eslabones con base en su número. Estos
eslabones son:
Eslabón 2: Balancín
Eslabón 3: Corredera
Eslabón 4: Biela
3. Identifique los pares cinemáticos.

Existen tres revolutas y un par prismático, las cuales son conectadas a diferentes
eslabones. Esas revolutas son R12, R24 y R34, mientras que el prismático es P13.

4. Identifique algún punto de interés.

El movimiento del extermo del maneral es deseada y se designa como el punto de
interes X.

5. Dibuje el diagrama cinemático.

El diagrama cinemático se muestra en la siguiente figura:

6. Calcule la movilidad.
Anteriormente, se determinó que existen cuatro eslabones en este mecanismo, además de
que existen tres revolutas y un par prismático. Así:
n = 4, j1 = 4 (3 revolutas + 1 prismático), j2 = 0
y
m = 3(n - 1) - 2j1 - j2 = 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1

Con un grado de libertad, el mecanismo del aplastador de latas es conocido. Al mover un

solo estabón, el maneral (balancín 2), precisará las posiciones de los demás eslabones,
mientras que el eslabón de salida será determinado por el bloque aplastador.
Diagramas cinemáticos

El diagrama cinemático de un mecanismo consiste en representar un mecanismo

mediante figuras geométricas de lo más simples, los cuales permitan denotar
indpendientemente de su función o geometría, la cinemática del mismo.

Así como en electrónica se trabajan con diagramas electrónicos, o eléctricos en

electricidad, en cinemática se trabajan con diagramas cinemáticos para denotar
solamente la movilidad de sus elementos y el tipo de uniones.

La Figura 1 muestra los elementos necesarios para elaborar un diagrama cinemático de

la mayoría de los mecanismos.
Figura 1. Elementos para el diagrama cinemático.

Una manivela simple se representa por una línea y sus nodos, uno de ellos siempre
conectado al elemento estacionario; para una manivela de tres nodos (ternaria) se usará
tres líneas unidas formando un sólido rígido.

Como se puede apreciar en la misma Figura, la diferencia entre una manivela y una
biela es que la manivela siempre dispone de un nodo conectado al elemento fijo, las
cuales definen el movimiento de rotación. Miestras tanto las bielas no disponen de un
nodo fijo, por lo que su movimiento es conocido como movimiento plano general.

Las correderas se representan como un elemento rectangular deslizandose sobre

unelemento fijo.

Por ejemplo, en la Figura 2 se muestra el diagrama cinemático de un motor de

combustion interna y del mecanismo impulsor de pedal de una máquina de coser.

Figura 3. Ejemplos de diagramas cinemáticos.

La nomenclatura usada en la elaboración de diagramas cinemáticos es la siguiente: los
eslabones se enumeran iniciando desde el dos, ya que el uno se le reserva al elemento
fijo, mientras tanto las uniones por los nodos son rotulados por letras mayusculas,
excepto los nodos fijos donde se usa la letra O (mayuscula) con un subindice numeral,
el cual denota que es el origen del eslabón enumerado.

Otro ejemplo se muestra en la Figura 4, el cual representa al mecanismo de una puerta

tracera de una camioneta. Este caso es especial al disponer de un pistón y la pregunta
surge como representar este elemento. Una manera de hacerlo consiste en representar
los dos movimientos combinados de un piston en su extremo del bástago, el cual se
puede desplazar y a su vez rotar, por lo tanto un collarín (similar a una corredera)
articulado en su centro y una varilla que se pueda mover por dentro del mismo podrá ser
util para elaborar su diagrama cinemático

Figura 3. Ejemplo de un diagrama cinemático usando pistones

Para el estudio del mecanismo por medio del diagrama cinemático se debe utilizar las
medidas reales o a escala del mecanismo.

Si el lector desea elaborar diagramas cinemáticos de algunos mecanismos se puede

dirigir a la siguiente página:
Los mecanismos
Los mecanismos son dispositivos
mecánicos que disponen de
elementos generalmente rígidos y
llamados eslabones, en conjunto
tienen la función de proporcionar
movimiento sincronizado para
tareas específicas de ingeniería
como la automatización.

Aun con llegada de los robos y los

sistemas autómatas, los
mecanismos siguen siendo parte
fundamental en los procesos
industriales, ya que permiten
Figura 1 pueden proporcionar tareas de
automatización en forma
sincronizada, teniendo un menor
grado de obsoletización deteriodo
por partes electrónicas o eléctricas

Aun cuando se pueden obsevar en la industria, o incluso en nuestra vida cotidiana, una
diversidad de mecanismos complejos, después de conocer la topología de los
mecanismos, así como su clasificación como tal y la de sus elementos, resultará fácil
comprender las tareas de los mismos. Cuando se habla de la topología de un mecanismo
se hace referencia a el tipo de mecanismos y la dimensión de sus eslabones; pues en la
mayoria de los casos, por más complejo que sea el mecanismo se puede seccionar en
partes y así darnos cuentas que perteneces a una clasificación minoritaria de los mismos.

La topología de los mecanismos lo define los elementos que lo conforman y la forma en

que se transmite el movimiento entre elemento y elemento.

De aquí que primero los elementos del mecanismo que ahora llamaremos eslabones, se
pueden clasificar en:
Manivela Independientemente de la tarea que realiza e incluso de su
geometría, todo elemento que tiene movimiento de rotación
alrededor de un punto fijo se le conoce como manivela: para
el caso en que el eslabón no de rotaciones completas se le
puede adjudicar como OSCILADOR.
Corredera Un elemento que se desliza sobre una superficie fijam
cualquiera que sea su tarea o geometría se le conoce como
corredera.

Por lo general las correderas se asocian con elementos con

deslizamiento rectilíneo.
Biela La biela se asocia con aquel elemento cuyos extremos en las
conexiones siempre se están moviendo, a un movimiento que
no pertenece a la rotacion ni a las trayectorias rectas se le
conoce como movimiento plano general, que es el que
disponen las bielas.
Deslizadera A fin de diferenciar el deslizamiento de un elemento sobre
una superficie fija y movil, se le llama deslizadera a aquel
elemento que se desliza sobre una superficie que se encuentra
en movimiento.

A los mecanismos que disponen de este tipo elementos se les

suele llamar también mecanismos de referenciamovil.
Ruedas Los elementos como engranes, poleas y discos perteneces a
elementos llamados ruedas. Un engrane es catalogado como
rueda por la aproximación que existe entre contacto y
contacto con otro engrane,la cual se asemeja como dos discos
de contacto.
Por ejemplo, en el
mecanismo mostrado en la
Figura 2 se dispone de un
motor de combustión
interna (C.I.). El elemento
que tiene movimeinto de
rotación se le conoce como
cigueñal, sin embargo
cinemáticamente lo
llamaremos MANIVELA.

Por su parte, el elemento

que tiene el movimiento de
traslación es conocido
como pistón, pero
cinemáticamente lo
llamaremos Figura 2. Animación de un motor de CI:
CORREDERA.

Mientras tanto el ultimo

elemento que une el pistón
con el cigueñal es
conocido como biela, la
cual coincide con su
nombre cinemático. Puede
apreciarse que los
elementos de unios de la
biela siempre están unidos,
es por eso que se dice que
es de movimiento plano
general.
Otro ejemplo de
mecanismos es el usado en
el limpiaparabrisas como
se muestra en la Figura 3.
Este mecanismo dispone
de un motor el cual mueve
a la manivela impulsora,
que se encuentra libre para
dar revoluciones
completas.
Para comunicar el
movimiento hacia los
parabrisas, se utiliza una Figura 3. Mecanismo de limpiaparabrisas
Biela para el acoplamiento
y así mover el oscilador
que desplaza al parabrisas.

El oscilador del lado

derecho, el que recibe el
movimiento de la Bilea le
transmite el movimiento en
forma paralela al
otrooscilador por medio de
otra biela que une los dos
eslabones.

Si el lector desea ver más mecanismo para su estudio de movilidad y de elementos que
lo componen puede dirigirse a la siguiente página:

Tipos de mecanismos

Independientemente dela función que realizan, la forma de sus eslabones, la mayoría de

los mecanismos pueden ser seccionados y clasificados en diversas topologías como se
muestran a continuación.

1. Mecanismo de manivela-corredera (RRRP)

2. Mecanismo de manivela-oscilador (RRRR)

3. Mecanismo de deslizamiento.

4. Mecanismo de ruedas.
El mecanismo de manivela-corredera dispone de una manivela-biela-corredera, este
mecanismo también es conocido como mecanismo RRRP ya que presenta tres uniones
de revoluta (R) y una de deslizamiento (P).

Figura 1. Topología manivela-corredera

Por otro lado, el mecanismo de manivela-oscilador dispone de una manivela-biela-

oscilador, este mecanismo también es conocido como RRRR ya que dispone de cuatro
revolutas de unión.

Figura 2. Topología manivela-oscilador.

Un caso especial producto de una inversión cinemática del mecanismo de la Figura 1 es

el mecanismo de deslizamiento, donde el eslabón dos pasa a ser un elemento fijo y el
deslizamiento de la corredera se realiza un elemento que puede moverse. en la misma
figura se muestra un mecanismo ejemplo y su diagrama cinemático.
Figura 3. Topología de un mecanismo de deslizamiento.

Por último, los mecanismos de ruedas son aquellos que disponen de engranes, poleas o
discos de contacto. en donde la representación cinemática de las ruedas se realiza por
medio de circunferencias.

1. INTRODUCCION

Una etapa del estudio de los mecanismos se le conoce como análisis de mecanismos o
cinemática directa, el cual consiste en utilizar herramientas algebraicas,analíticas y/o
computacionales, para determinar las características topológicas, cinemáticas y cinéticas
del mecanismo.

Lo anterior para poder determinar las características propias del mecanismos, los cuales
nos permitan comprender su naturaleza ya sea para validad el resultado de un diseño de
un mecanismo, o bien para determinar si dicho mecanismo es aplicable a un diseño.

Existen diferentes herramientas para el análisis de mecanismos, los cuales se pueden

clasificar en:

o Herramientas analíticas.
o Herramientas gráficas.
o Herramientas computacionales.
Las herramientas analíticas se basán principalmente en el análisis vectorial y
geométrico, los cuales permiten determinar la posición de un mecanismo, su velocidad
y/o aceleración ya sea en un instante dado, o bien en todo el espacio de su movilidad
mediante ecuaciones correlativas, es decir, ecuaciones que definan la variable
cinemática o cinética a estudiar, en función de otra variable, generalmente la variable de
alimentación del movimiento del mecanismo.

Pos su parte, las herramientas gráficas utilizan igualmente el análisis vectorial y

geométrico, solo que la solución a las ecuaciones se realiza mediante artificios
geométricos-vectoriales.

Por otro lado, las herramientas computacionales ofrecen alternativas para determinar si
el resultado de un diseño es correcto, o bien validar los resultados de una variable al
alterar la topología del mecanismos o una variable cinemática óc cinética. Las
herramientas computacionales no necesariamente son de simulación, también incluye
herramientas de caracter algebraico-matemático, como por ejemplo Matlab, Scilab,
Geogebra, Excel, entre otros.