Universidad Politcénica del Valle de México

Maestrı́a en Ingenierı́a Mecatrónica

Modelado y Simulación de Sistemas Mecatrónicos

Análisis de un mecanismo
Rotacional-Prismático-Prismático

Autor: Docente:
M. en DP. Mitchell Gomez Ortega M. en C. Gerardo Hernandez Valencia

25 de septiembre de 2017
Planteamiento del problema y resolución.
Análizando la figura 1 calcular:

Figura 1: Planteamiento del problema

Modelo de posición: x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 .
dx1 dy1 dz1 dx2 dy2 dz2
Modelo diferencial: dt , dt , dt , dt , dt , dt v12 ,v22 .
dq1 dq2 dq3 d2 q1 d2 q2 d2 q3
Modelo dinámico: dt , dt , dt , dt , dt , dt , τ1 , F2 , F3

Obteniendo el modelo de posición:

x1 = 0 (1)

y1 = 0 (2)

z1 = q2 (3)

x2 = cos(q1 )q3 (4)

y2 = sin(q1 )q3 (5)

z2 = q2 (6)

Para obtener el modelo diferencial, derivamos a 1, 2, 3, 4, 5, 6 y 7.

Utilizamos la siguiente formula de derivacion de un producto de dos funciones para x2 y y2 .

Dx (uv) = uDx v + vDx u (7)

2
Dando como resutado:

x˙1 = 0 (8)

y˙1 = 0 (9)

z˙1 = q˙2 (10)

x˙2 = cos(q1 )q˙3 − q3 sin(q1 )q˙1 (11)

y˙2 = sin(q1 )q˙3 − q3 cos(q1 )q˙1 (12)

z˙2 = q˙2 (13)

Una vez que contamos con el modelo diferencial calculamos la rapidez de cada eslabón empleando las
fórmulas:

V12 = x˙21 + y˙12 + z˙12 (14)

V22 = x˙22 + y˙22 + z˙22 (15)

Sustituyendo 9, 10, 11 en 15 y 12, 13, 14 en 16 obtenemos el sistema:

V12 = [0]2 + [0]2 + [q˙2 ]2 (16)

V22 = [cos(q1 )q˙3 − q3 sin(q1 )q˙1 ]2 + [sin(q1 )q˙3 − q3 cos(q1 )q˙1 ]2 + [q˙2 ]2 (17)

3
Para simplificar utilizamos:

Identidad trigonometrı́ca fundamental:

sen2 (x) + cos2 (x) = 1 (18)

Desarrollando a 16 se obtiene:

V12 = q˙2 2 (19)

Desarrollando 17 se obtiene:

a b c
z }| { z }| { z }| {
V2 = cos(q1 ) q˙3 − 2 cos(q1 )q˙3 q3 sin(q1 )q˙1 + q32 sin(q1 )2 q˙1 2 + sin(q1 )2 q˙3 2 + 2 sin(q1 )q˙3 q3 cos(q1 )q˙1 + q32 cos(q1 )2 q˙1 2 +q˙2 2
2 2 2
| {z } | {z } | {z }
a b c

Reduciendo terminos semejantes a,b y c

18 18
z }| { z }| {
V22 = q˙3 2 (cos(q1 )2 + sin(q12 )) + q32 q˙1 2 (cos(q1 )2 + sin(q12 )) + q˙2 2

Obteniendo como resultado:

V22 = q˙3 2 + q32 q˙1 2 + q˙2 2 (20)

Una vez que obtuvimos a 19 y 20 procedemos en calcular la función lagrangiana mediante:

L = Ec − Ep (21)

Donde:

1
Ec = mv 2 (22)
2
Ep = mgh (23)

Sin embargo, dentro de este modelo se requiere utilizar un tercer tipo de energı́a cinética:

1 2
Ecrot = Jv (24)
2 θ
Sustituyendo 19, 20 en 22 y 3, 6 en 23 tenemos:

1
Ec1 = m1 q˙1 2
2

1
Ec2 = m2 [q˙3 2 + q32 q˙1 2 + q˙2 2 ]
2

Ep1 = m1 gq2
Ep2 = m2 gq2

4
No obstante, la energı́a cinética rotacional de nuestro modelo es:

1
Ecrot = J q˙1 2
2
Reescribiendo en 21:

1 1 1
L= m1 q˙2 2 + m2 [q˙3 2 + q32 q˙1 2 + q˙2 2 ] + J q˙1 2 − [m1 gq2 + m2 gq2 ]
2 2 2
Factorizando la ecuación del lagrangeano es:

1
L= [m1 q˙2 2 + m2 [q˙3 2 + q32 q˙1 2 + q˙2 2 ] + J q˙1 2 ] − [gq2 (m1 + m2 )] (25)
2
Planteamos la fórmula de torque y fuerzas de nuestro sistema:

∂L
∂ q˙1 ∂L
τ1 = d − (26)
dt ∂q1

∂L
∂ q˙2 ∂L
F2 = d − (27)
dt ∂q2

∂L
∂ q˙3 ∂L
F3 = d − (28)
dt ∂q3
Derivando parcialmente a 25 con respecto q1 , q2 , q3 , q˙1 , q˙2 y q˙3

∂l
=0 (29)
∂q1

∂l
= −g(m1 + m2 ) (30)
∂q2

∂l 1
= [m2 2q3 q˙1 2 ] (31)
∂q3 2

∂l 1
= [m2 2q˙1 q32 + 2J q˙1 ] (32)
∂ q˙1 2

∂l 1
= [2m1 q˙2 + m2 2q˙2 ] (33)
∂ q˙2 2

∂l 1
= [m2 2q˙3 ] (34)
∂ q˙3 2
Procedemos a derivar mediante jacobiano con respecto al tiempo a 32, 33, 34 para obtener las velocidades y
aceleraciones de nuestro sistema.
 ∂f a ∂f1 a

1
...
 
∆f1 a ∂x1 ∂xn
  ∂f2 a
 ∂f2 a 

 ∆f2 a   ∂x1 ... ∂xn

.. = 
(35)
  .. ..
 
.   . .
 
 
∆fm a ∂fm a ∂fm a
∂xn
... ∂xn

5
  ∂L   ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L   
∂ q˙1 ∂ q˙1
 ∂ ∂q1
∂ q˙1
∂ ∂q ∂ q˙1
∂ ∂q ∂ ∂∂ qq˙˙11 ∂ ∂∂ qq˙˙12 ∂ ∂∂ qq˙˙13  q˙1
 d dt 2 3
    q˙ 
 2
     
 q˙3
   
 ∂L  ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L  
∂ q˙2  =  ∂ q˙2 ∂ q˙2 ∂ q˙2
∂ ∂∂ qq˙˙21 ∂ ∂∂ qq˙˙22 ∂ ∂∂ qq˙˙23  ∗ (36)
 

 d dt   ∂ ∂q 1
∂ ∂q 2
∂ ∂q 3   q¨1


     

 ∂L
 
  ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L ∂L 
  q¨2 

d ∂dtq˙3 ∂ q˙3
∂ ∂q ∂ q˙3
∂ ∂q ∂ q˙3
∂ ∂q ∂ ∂∂ qq˙˙31 ∂ ∂∂ qq˙˙32 ∂ q˙3
∂ ∂ q˙3 q¨3
1 2 3

 
q˙1
 1 1 2
  q˙2 
0 0 2 [m2 2q˙1 2q3 ] 2 [m2 2q3 + 2J] 0 0  
1
 q˙3 
 0 0 0 0 2 [2m1 + 2m2 ] 0  ∗ 
1
 q¨1 
0 0 0 0 0 2 [2m2 ]
 
 q¨2 
q¨3

Realizando la multiplicación de matrices y simplificando obtenemos:

∂L
∂ q˙1
d = (2m2 q˙1 q3 )q˙3 + (m2 q32 + J)q¨1 (37)
dt

∂L
∂ q˙2
d = (m1 + m2 )q¨2 (38)
dt

∂L
∂ q˙3
d = (m2 )q¨3 (39)
dt
Obteniendo el modelo dinámico:

Sustituimos 29 y 37 en 26

τ1 = (2m2 q˙1 q3 )q˙3 + (m2 q32 + J)q¨1 (40)

F 2 = (m1 + m2 )q¨2 + g(m1 + m2 ) (41)

F3 = (m2 )q¨3 − (m2 q3 q˙1 ) (42)

Mediante la ecuación dinámica de un robot multiarticular:

˙ + C[q(t)]
τ (t) = D[q(t)]q̈ + h[q(t), q(t)] (43)

Donde:
τ (t)=Vector(n) de par generalizado aplicado a las ecuaciones.
q(t)=Vector(n) de las variables de las articulaciones del brazo.
q(t) y q(t) =Vectores (n) de la velocidad y aceleración del brazo.
D(q) =Matriz (nxn) simétrica inercial denominada matriz de inercia.
h(q,q)=Vector (n) de fuerzas de Coriolis y centrı́fuga.
c(q) =Vector(n) de las fuerzas de carga gravitatoria.

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Finalizando el analisis nuestro sistema queda:

m2 q32 + J
         
τ1 0 0 q¨1 (2m2 q˙1 q3 )q˙3 0
 F2  =  0 m1 + m2 0  ∗  q¨2  +  0  +  g(m1 + m2 ) 
F3 0 0 m2 q¨3 −m2 q3 q˙1 0

Referencias
Frank L. Robot Manipulator Control Theory and Practice, Second Edition. p(119).
Barrientos, Peñin, Balager, Aracil. Fundamentos de Robótica Segunda edición. Capitulo 5.
Louis Leithold. El cálculo 7ed. p(1253,1261).
M. en C. Hernandez Gerardo, Apuntes Modelado y simulación de sistemas mecatrónicos (2017).
Unidad 02: Fundamentos matemáticos y fı́sicos. Recuperado de http://slideplayer.es/slide/2261825/