CIV 234

ESTRUCTURAS
HIPERESTATICAS II
MSC. ING. ADHEMAR FLORES VALDIVIA
adhemar.flores.v@gmail.com
 CONTENIDO DE LA MATERIA
• Unidad I: Método de la Rigidez – Estructuras 2D
• Unidad II: Tópicos Especiales
• Unidad III: Ecuaciones Características
• Unidad IV: Estructuras Espaciales

Resumen de Plan de Estudio.

CIV - 234
 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.1 - INTRODUCCION.-
Dentro los métodos clásicos para el análisis de estructuras indeterminadas se puede
identificar a los métodos de fuerzas y métodos de desplazamientos.
Los métodos de fuerzas especifican las fuerzas redundantes externas o internas y
luego se las determina mediante condiciones de compatibilidad de
desplazamientos.
Por otra parte, el análisis Matricial de estructuras es un método de análisis de
desplazamientos donde se requiere la identificación de los grados de libertad, la
determinación de los desplazamientos a partir de ecuaciones de equilibrio y la
determinación de fuerzas externas e internas a partir de relaciones de
compatibilidad y de carga-desplazamiento.

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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.1 - INTRODUCCION.-
Las características mas importantes del método de la Rigidez:
- No diferencia entre estructuras isostáticas e hiperestáticas.
- No discrimina entre análisis de viga, pórtico espacial.
- Solución simultanea de todas las barras de la estructura.
- Permite introducir acciones especiales: Asentamientos, Cambios por
temperatura, apoyos elásticos, etc.
- Método destinado a la automatización mediante código de programación.

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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.2.- METODO DE LA RIGIDEZ.-
Es un método fácilmente programable que fusiona el análisis de estructuras clásico
con el algebra lineal.
Su estudio se basa en analizar una estructura cualquiera partiendo del análisis
individual de sus elementos (barras) de manera que se pueda conocer fácilmente su
comportamiento y a partir de ahí reconstruir el comportamiento de toda la
estructura.
Cada extremo de las barras tienen 3 esfuerzos y 3 desplazamiento. Se debe cumplir
las condiciones de equilibrio estático (Fuerzas externas y esfuerzo internos) y la
compatibilidad de desplazamientos de los elementos que se conectan a cada nudo.
F: Vector Fuerza (Tn)
𝐹 =𝐾∗∆ K: Matriz de Rigidez (Tn/m).
∆: Vector de Desplazamiento (m.)
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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.2.- METODO DE LA RIGIDEZ.-
- La rigidez de un objeto es la capacidad mediante la cual este resiste a la
deformación en respuesta a la aplicación de una carga.
- “El termino rigidez se conceptualizara como la fuerza necesaria para producir un
desplazamiento unitario” Ing. Tomas Aleman, Análisis Matricial de Estructuras,

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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D

1.3.- CRITERIOS FUNDAMENTALES.-

La acción de las carga externas

sometidas en los nudos serán absorbidas
por la barras produciendo esfuerzos
internos distribuidos a los largo de cada
barra. Estos esfuerzos provocaran
desplazamientos longitudinales y
transversales propios de cada pieza, los
cuales al interactuar con la otras barras
definirán la deformación global de la
estructura.
 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D

1.3.- CRITERIOS FUNDAMENTALES.-

ΔH = Desplazamiento Horizontal
ΔV = Desplazamiento Vertical
θ = Rotación o Giro
 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.3.- CRITERIOS FUNDAMENTALES.-
• PRIMERO:
Se realiza un desensamblado de las barras:
- En los extremos de cada barra se colocaran apoyos internos compatibles con los
esfuerzos internos.
- Los desplazamientos de cada elemento deben ser compatibles con los
desplazamientos de cada barra en el pórtico sin desarmar.
- En los nudos de corte se deberá verificar el equilibrio estático.
• SEGUNDO:
Una vez desensamblada la estructura, se debe clasificar las barras según los apoyos
internos:
- Empotrado – Empotrado.
- Empotrado – Articulado.
- Articulado – Articulado.
Con estas tres clases de barras se pueden formar cualquier tipo de estructura.

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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.3.- CRITERIOS FUNDAMENTALES.-
• TERCERO:
Se asume para todos los desplazamientos en una dirección especifica un mismo
sentido durante todo el análisis.
Desplazamientos Horizontales – Derecha
Desplazamiento Verticales – Arriba
Rotaciones o giros – Sentido antihorario

• CUARTO:
Cada Barra estará sujeta a tres tipos de desplazamientos (Axial, transversal y
rotacional) sin importar el Angulo de inclinación del elemento.

• QUINTO:
Se considerara inicialmente de 3 desplazamiento en ambos extremos a pesar de los
desplazamiento nulos debido a restricciones de apoyo, esto con el fin de analizar la
dependencia entre esfuerzos internos y desplazamientos.
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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.3.- CRITERIOS FUNDAMENTALES.-
• SEXTO:
Una vez determinadas las ecuaciones que relacionen los esfuerzos internos con los
desplazamientos se establecerá un equilibrio estático de estos con las cargas aplicadas
en los nudos. (Se debe rotar los esfuerzos internos para que coincidan con las cargas
externas)

• SEPTIMO:
Se debe definir un sentido únicos para las direcciones de las fuerzas externas, internas
y desplazamientos (Ejes cartesianos XYZ)

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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.4.- NUMERACION OPTIMA.-
Se refiere a aquella numeración que nos permite tener la mínima diferencia aritmética
entre los números asignados a los nudos en cada extremo de las barras.

1.5.- VECTOR DE INDIDENCIA.-

El vector de incidencia es un indicador de referencia que nos ayuda definir:

- El Angulo de inclinación de las barras a un eje (X – Y)

- El orden que se deben ir calculando los distintos elementos.

- El inicio y fin de cada Barra (Del nudo menor al mayor).

- El sentido de los esfuerzos normales y deformaciones axiales.

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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.7.- ESPACIO VECTORIAL
- EJES GLOBALES:
Ejes de referencia de la estructura, nos ayuda a conocer:
- Las direcciones y sentido de las cargas puntuales aplicadas en los nudos.
- Direcciones y sentido de las reacciones calculadas.
- Direcciones y sentido de los desplazamientos de los nudos.
Se adopta dos vectores lineales y uno rotacional (estructuras 2D)
- Elementos unidireccionales – 1 eje global de referencia.
- Vigas con Cargas Transversales – 2 ejes globales de referencia.
- Vigas con Cargas Axiales y transversales – 3 ejes globales de referencia.
- Pórticos - 3 ejes globales de referencia.
- Reticulados - 2 ejes globales de referencia.
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1.7.- ESPACIO VECTORIAL
- EJES LOCALES:
Los ejes locales conforman un sistema vectorial de referencia cuyas direcciones y
sentidos varían según el Angulo de inclinación de cada barra y la numeración de la
misma, adoptando 3 direcciones ortogonales al elemento.

El sentido de los ejes locales se determinan según lo siguiente:

- El eje axial “u” paralelo a la barra tendrá el mismo sentido que el vector de incidencia.
- El eje transversal “v” se direccionara perpendicular al eje “u” y tendrá el mismo sentido que
el vector de incidencia cuando este este rotado 90 grados antihorario.
- El eje rotación “w” será antihorario.

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1.8.- EJES GLOBALES EN LOS NUDOS DE UNA ESTRUCTURA
Se definirá un sistema de vectores globales de referencia en cada nudo de la estructura.

Dirección Horizontal: 3*n-2

Dirección Vertical: 3*n-1
Dirección de Giro: 3*n

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1.8.- EJES GLOBALES EN LOS NUDOS DE UNA ESTRUCTURA
VECTOR DE FUERZA Y DESPLAZAMIENTO:
Vector Fuerza: Matriz columna de todas las fuerzas externas actuante en los nudos,
teniendo en cuenta el sentido indicado anteriormente (Incluye las reacciones de los
apoyos en forma de incógnitas)
Vector Desplazamiento: Matriz columna que corresponde a los desplazamientos de los
nudos. Primero se especifica el componente horizontal, luego vertical y rotacional de
cada nudo.

𝐹1 F1, F2 y F3: Fuerzas ∆1 Δ1, Δ2 y Δ3: Fuerzas

𝐹2 actuantes en nudo 1. ∆2 actuantes en nudo 1.
𝐹3 ∆3
𝐹 = 𝐹4 Δ= ∆4
𝐹5 ∆5
𝐹6 ∆6
… …
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 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D

1.9.- EJES LOCALES EN LOS EXTREMOS DE LAS BARRAS

Se determina los ejes locales en cada
extremo de las barras considerando los
siguientes puntos:
-Vector de Incidencia debe esta definido.
-Se define la cantidad ejes necesarios
para describir el comportamiento de los
esfuerzos internos (3 para pórticos y uno
para reticulados).
-En cada barra se introducirá 3 ejes por
nudo de los extremos.
-Ejes en el nudo inicial (1, 2y 3) y ejes en
el nudo final (4, 5 y 6).
-Direcciones consistentes para ambos
extremos.
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1.9.- EJES LOCALES EN LOS EXTREMOS DE LAS BARRAS
- VECTOR DE ESFUERZO INTERNO.

𝑃 =𝑘∗𝛿

Donde: P = Vector de Esfuerzos en ambos extremos de la barra.

k = Matriz de rigidez de la barra (local)

δ = Vector de desplazamiento en direcciones locales.

𝑃1 𝑁1 P1, P2 y P3: Fuerzas
𝑃2 𝑄2 actuantes en nudo 1.
𝑃3 𝑀3
𝑃1−2 = 𝑃4 = 𝑁2
𝑃5 𝑄2
𝑃6 𝑀2
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1.10.- MATRIZ DE RIGIDEZ LOCAL
Es un sistema de ecuaciones que relacionan los esfuerzos internos de los extremos
de una barra con sus respectivos desplazamientos en ejes locales. Esta relación se
consigue a través de una análisis de fuerza y deformación que se efectúa para las
distintas condiciones de apoyo.
𝐸∗𝐴 −𝐸 ∗ 𝐴
0 0 0 0
𝐿 𝐿
12 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼 6∗𝐸∗𝐼 −12 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼 6∗𝐸∗𝐼
0 0
𝐿3 𝐿2 𝐿3 𝐿2
6∗𝐸∗𝐼 4∗𝐸∗𝐼 −6 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼 2∗𝐸∗𝐼
0 0
𝑘= 𝐿2 𝐿 𝐿2 𝐿
−𝐸 ∗ 𝐴 𝐸∗𝐴
0 0 0 0
𝐿 𝐿
−12 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼 −6 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼 12 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼 −6 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼
0 0
𝐿3 𝐿2 𝐿3 𝐿2
6∗𝐸∗𝐼 2∗𝐸∗𝐼 −6 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼 4∗𝐸∗𝐼
CIV - 234 0 0
𝐿2 𝐿 𝐿2 𝐿
 METODO DE LA RIGIDEZ – ESTRUCTURAS 2D
1.10.- MATRIZ DE RIGIDEZ LOCAL
- Primer cuadrante relaciona los 3 esfuerzos
internos del extremo i con los
desplazamientos del extremo i.
- Segundo cuadrante relaciona los 3
esfuerzos internos del extremo i con los
desplazamientos del extremo j.
- Tercer cuadrante relaciona los 3 esfuerzos
internos del extremo j con los
desplazamientos del extremo i.
- Cuarto cuadrante relaciona los 3
esfuerzos internos del extremo j con los
desplazamientos del extremo j.

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1.10.- MATRIZ DE RIGIDEZ LOCAL

Generalizando se puede indicar que el ki-j es

la fuerza necesaria en la dirección i para
producir un desplazamiento unitario en la
dirección j. Primer subíndice especifica la
dirección de la fuerza y el segundo el
desplazamiento.

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1.11.- ROTACION DE LOS EJES DE REFERENCIA
Una vez determinado el análisis de cada elemento es necesario rotar los vectores y matrices
que fueron deducidos en ejes locales y convertirlos a ejes Globales.

La matriz de rotación nos permite rotar Vectores de Fuerza, Vectores de Desplazamientos y

Matrices de Rigidez de un sistema a otro:

- Se debe calcular el Angulo entre el vector de incidencia y el eje X (es positivo cuando el giro
es en sentido antihorario).

- Descomponer los eje locales con respecto a los Globales.

𝑥 cos α −𝑠𝑒𝑛α 0 𝑢 G = Vector Global

𝑦 = 𝑠𝑒𝑛α cos α 0 × 𝑣 G = R*L R = Matriz de Rotación
𝑧 0 0 1 𝑤 L = Vector Local

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1.11.- ROTACION DE LOS EJES DE REFERENCIA
Generalizando para un nudo se tiene:

𝐹𝑥 cos α −𝑠𝑒𝑛α 0 𝑃𝑢 F = Vector Fuerza

F = R*P 𝐹𝑦 = 𝑠𝑒𝑛α cos α 0 × 𝑃𝑣 R = Matriz de Rotación
𝐹𝑧 0 0 1 𝑃𝑤 P = Vector Esfuerzos Internos
Δ𝑥 cos α −𝑠𝑒𝑛α 0 δ𝑢 Δ = Vector Desplazamiento Globales
Δ = R*δ Δ𝑦 = 𝑠𝑒𝑛α cos α 0 × δ𝑣 R = Matriz de Rotación
Δ𝑧 0 0 1 δ𝑤 δ= Vector Desplazamientos Locales
𝑃𝑢 cos α 𝑠𝑒𝑛α 0 𝐹𝑥
P = RT*F 𝑃𝑣 = −𝑠𝑒𝑛α cos α 0 × 𝐹𝑦
𝑃𝑤 0 0 1 𝐹𝑧

δ𝑢 cos α 𝑠𝑒𝑛α 0 Δ𝑥
δ = RT*Δ δ𝑣 = −𝑠𝑒𝑛α cos α 0 × Δ𝑦
CIV - 234 δ𝑤 0 0 1 Δ𝑧
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1.11.- ROTACION DE LOS EJES DE REFERENCIA
Realizando un arreglo matricial para tomar en cuenta los dos nudos de una barra se tiene:

𝑥𝑖 cos α −𝑠𝑒𝑛α 0 0 0 0 𝑢𝑖
𝑦𝑖 𝑠𝑒𝑛α cos α 0 0 0 0 𝑣𝑖
𝑧𝑖 0 0 1 0 0 0 𝑤𝑖
=
𝑥𝑗 0 0 0 cos α −𝑠𝑒𝑛α 0 𝑢𝑗
𝑦𝑗 0 0 0 𝑠𝑒𝑛α cos α 0 𝑣𝑗
𝑧𝑗 0 0 0 0 0 1 𝑤𝑗

MATRIZ DE ROTACION DE LA BARRA = R

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1.11.- ROTACION DE LOS EJES DE REFERENCIA
Rotación de la Matriz de Rigidez local:

F = K*Δ Ecuación Global de Rigidez

Δ = R*δ Ecuación de transformación de desplazamientos locales a Globales
F = R*P Ecuación de transformación de fuerzas locales a Globales
𝑃 =𝑘∗𝛿 Ecuación Local de Rigidez

K = R*k*RT Ecuación de transformación de una matriz de rigidez local a Global.

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1.12.- MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UNA ESTRUCTURA
La matriz de rigidez global de una estructura depende de todas las características
geométricas y mecánicas que poseen las barras que la componen.

Una matriz de rigidez global relaciona las fuerzas y los desplazamientos de los distintos
nudos que componen la estructura.
Una vez determinada la matriz de
rigidez local de cada barra, se debe
realizar la rotación utilizando lo
expuesto anteriormente.

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1.12.- MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UNA ESTRUCTURA
El armado de la matriz de rigidez global se
realizara de manera ordenada de acuerdo a
la numeración de sus respectivos índices.

Los componentes que se solapan son

debido a que en dichos nudos dos o mas
barras son concurrentes y su rigidez se
define por simple adición de estas
componentes.

𝐾2,2 = 𝐾2,2,(1−2) + 𝐾2,2(2−3)

𝐾2,2,(1−2) Submatriz de rigidez K2,2 perteneciente a la barra 1-2

𝐾2,2(2−3) Submatriz de rigidez K2,2 perteneciente a la barra 2-3

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1.12.- MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UNA ESTRUCTURA
Una matriz de Rigidez
Global semidesarrollada
tiene la siguiente dimensión:

𝑛 ∗𝑛

Donde n es el numero
de nudos.

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1.12.- MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UNA ESTRUCTURA

Una matriz de Rigidez Donde m= e*n

Global desarrollada tiene la 𝑚 ∗𝑚 e: numero de ejes globales necesarios.
siguiente dimensión: n: numero de nudos de la estructura
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1.12.- MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UNA ESTRUCTURA
Para el pórtico mostrado anteriormente, la matriz de rigidez se reduce de la siguiente manera:

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1.14.- ECUACION DE RIGIDEZ

Donde: F = Vector de Fuerzas de la estructura.

F = K*Δ K = Matriz de rigidez Global de la estructura
Δ = Vector de desplazamiento.

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1.14.- ECUACION DE RIGIDEZ

Donde: F = Vector de Fuerzas de la estructura.

F = K*Δ K = Matriz de rigidez Global de la estructura
Δ = Vector de desplazamiento.

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1.15.- CONDICIONES DE BORDE –ECUACION DE TIGIDEZ REDUCIDA

Donde: Fr = Vector de Fuerzas reducido.

Fr = Kr*Δr Kr = Matriz de rigidez Global reducida.
Δr = Vector de desplazamientos reducido.

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1.15.- CONDICIONES DE BORDE –ECUACION DE TIGIDEZ REDUCIDA
En el vector desplazamiento se debe reemplazar aquellas translaciones que debido a la
restricción que poseen son nulas. Cuando una de las direcciones de un nudo no se desplaza,
se considera que el desplazamiento en esta dirección es incógnita y que por lo tanto se puede
prescindir de su correspondiente ecuación.

Fr = Kr*Δr

Δr = Kr-1*Fr
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1.16.- ESFUERZOS INTERNOS EN LOS EXTREMOS DE LAS BARRAS

δ = RT*Δ 𝑃 =𝑘∗𝛿

𝑃 = 𝑘 ∗ RT ∗ Δ

Los esfuerzos internos en los extremos de cada barra se obtienen en ejes locales.

El vector Δ de desplazamiento que se considera es aquel que contiene los 6 desplazamientos

concernientes a la barra, es decir los desplazamientos en ejes globales del nudo inicial y del nudo
final.

Se tiene que tomar en cuenta que cuando el vector de incidencia tiene un Angulo de 0 grados con
la horizontal (Barra horizontal), la matriz RT y R son matrices identidad y no es necesario realizar
la rotacion.

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1.17.- PROCEDIMIENTO GENERAL DE CALCULO
▪ Desensamblar la estructura:
Empotrado – Empotrado
Empotrado – Articulado
Articulado – Articulado.
▪ Matriz de Rigidez Local (k).
▪ Matriz de Rigidez Rotada: K = R*k*RT
▪ Ecuación de Rigidez (K).
▪ Calculo de Desplazamientos: Δr = Kr-1*Fr
▪ Calculo de Reacciones: Δ = K-1*F
▪ Calculo de Esfuerzos Internos: 𝑃 = 𝑘 ∗ RT ∗ Δ
▪ Representación Grafica.

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1.18.- DESPLAZAMIENTOS LIBRES EN APOYOS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
- Como calculamos los desplazamientos
en los nudos que tienen direcciones
libres?
- Se utiliza la matriz de rigidez local para
barra Empotrado – Empotrado sin
importar el tipo de barra.
- No se puede emplear cuando se tiene
una articulación o rotula.
- En el vector reacciones se especifica las
reacciones que son nulas.
- Se realiza el mismo procedimiento
descrito anteriormente.

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1.19.- ESTRUCTURAS COMPUESTAS
Son estructuras que resultan de la combinación de dos o mas estructuras simples. Para
resolver estas estructuras se utilizan las matrices de rigidez local sin hacer reducción alguna.

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1.20.- BARRAS EN VOLADIZO
Para analizar barras en voladizo se deben seguir los siguientes pasos:

1) Sin importar las cargas en el extremo libre, se debe utilizar la matriz de rigidez para
miembros “Empotrados – Empotrados”.
2) Si la barra es un voladizo es aislada, se deben eliminar las filas y columnas de aquellas
direcciones que correspondan a las reacciones. Luego se resuelve con el procedimiento
descrito anteriormente.
3) Si la barra forma parte de un sistema de pórtico plano, se debe ensamblar esta al sistema
de barras y se debe eliminar las filas y columnas de aquellas direcciones globales que
correspondan a los apoyos, es decir que no se eliminara ninguna fila ni columna de la barra
en voladizo.

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1.21.- CARGAS DISTRIBUIDAS
Si se restringen las tres direcciones (horizontal, vertical y rotacional) de los nudos 2 y 3, las
reacciones en cada dirección tendrán la magnitud suficiente para reducir estos
desplazamientos a cero. Pero al mismo tiempo serán las fuerzas que al ser reemplazadas con
sentido contrario en la estructura produzcan desplazamientos en los nudos 2 y 3.

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1.21.- CARGAS DISTRIBUIDAS
Pasos a seguir:

1) Desensamblar la estructura y determinar las

reacciones. Determinar el Vector fi-j:

𝑓1
𝑓2 𝑓𝑖
𝑓3
f i-j= =
𝑓4
𝑓5 𝑓𝑗
CIV - 234 𝑓6
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1.21.- CARGAS DISTRIBUIDAS
Pasos a seguir:

2) Rotar el vector f i-j.

𝐹 (𝑖 − 𝑗) = −𝑅 ∗ 𝑓 (𝑖 − 𝑗)

3) Ensamblar el vector F.

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1.21.- CARGAS DISTRIBUIDAS
Pasos a seguir:

4) Determinar el Vector R, incluir las reacciones correspondientes de la estructura

5) Calculo de desplazamientos nodales: Se determinan matrices reducidas simplificando

filas y columnas.

𝐹+𝑅 =𝐾∗∆

6) Calculo de reacciones: Una vez determinados los desplazamientos

𝑅 = 𝐾∗∆−𝐹

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1.22.- ESFUERZOS INTERNOS CON CARGAS DISTRIBUIDAS
Los esfuerzos internos en los extremos de las barras serán producto de la carga
distribuida que actúa sobre la misma y por otro lado debido a los desplazamientos que
experimentan los extremos.

𝑃𝑖−𝑗 = 𝑓𝑖−𝑗 + 𝑘𝑖−𝑗 ∗ 𝑅 𝑇 ∗ ∆𝑖−𝑗

CIV - 234