Arquitectura

Autómatas Programables
(PLCs)

ISA-
ISA-UMH 1

Índice
„ Introducción
z Definición
z Estructura externa del autómata
z Bloques que forman un autómata programable
„ Arquitectura interna de un autómata
programable
z Unidad central de proceso
z Memoria
z Interfaces de entrada salida
z Fuente de alimentación
„ Lenguajes de Programación
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 Introducción a los autómatas
programables
„ Definición autómata programable :
z “un equipo electrónico, basado en un microprocesador o
microcontrolador, que tiene generalmente una configuración
modular, puede programarse en lenguaje no informático y está
diseñado para controlar procesos en tiempo real y en ambiente
agresivo (ambiente industrial)”

„ Una característica diferenciadora del autómata

programable frente a otros sistemas de control
programables está en la estandarización de su
hardware, que permite la configuración de sistemas de
control a medida

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Esquema de un proceso controlado por

un PLC

ACTUADORES PROCESO SENSORES

Informació
Información
Acciones que se
suministrada por
realizan sobre el
el proceso
proceso

SALIDAS ENTRADAS

AUTOMATA

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 Estructura externa
„ Clasificación
z Estructura compacta
z en un solo bloque todos sus elementos: fuente de alimentación,
CPU, memorias, entrada/salida, etc.
z aplicaciones en el que el número de entradas/salidas es pequeño,
poco variable y conocido a priori.
z carcasa de carácter estanco, que permite su empleo en
ambientes industriales especialmente hostiles.
z Estructura modular
z Permite adaptarse a las necesidades del diseño, y a las
posteriores actualizaciones. Configuración del sistema variable.
z Funcionamiento parcial del sistema frente a averías localizadas, y
una rápida reparación con la simple sustitución de los módulos
averiados

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Estructura externa

„ Estructura modular. Del autómata S7-224

„ Autómata compacto: Logo
MÓDULO
CPU
EXPANSION

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 Bloques que forman un autómata
programable (I)
„ Bloques principales
FUENTE
INTERFAZ
DE
COMUNICACIONES BLOQUE BLOQUE
ALIMENTACIÓN
PERIFÉRICOS DE DE
ENTRADAS SALIDAS

BATERÍA

BUS INTERNO

MEMORIA
MEMORIA
IMAGEN E/S
DE DATOS

UNIDAD
TEMPORIZADORES CENTRAL MEMORIA
CPU DE
PROGRAMA
CONTADORES

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Bloques que forman un autómata

programable (II)
„ Bloque de entradas
z Adapta y codifica la señseñales procedentes de los dispositivos de
entrada o captadores: pulsadores, finales de carrera, sensores,
sensores, etc.
z Protege los circuitos internos del autóautómata, proporcionando una
separació
separación elé
eléctrica entre éstos y los captadores.
„ Bloque de salidas
z Descodifica las señ
señales procedentes de la CPU, las amplifica y las
enví
envía a los dispositivos de salida o actuadores, como lá
lámparas, relé
relés,
contactores,
contactores, arrancadores, electrová
electroválvulas, etc.
„ Unidad central de proceso (CPU)
z Su funció
función es la interpretació
interpretación de las instrucciones del programa de
usuario y en funció
función de las entradas, activa las salidas deseadas.
z Componentes: el microprocesador (μ (μP), la memoria y circuitos ló
lógicos
complementarios

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 Bloques que forman un autómata
programable (III)
„ Fuente de alimentació
alimentación
z A partir de una tensió
tensión exterior proporciona las tensiones necesarias
para el funcionamiento de los distintos circuitos electró
electrónicos del
autó
autómata
z Baterí
Batería, condensador de alta potencia: para mantener el programa y
algunos datos en la memoria si hubiera un corte de la tensió
tensión
exterior.
„ Consola de programació
programación
z PC o consolas de programació
programación
„ Perifé
Periféricos
z Elementos auxiliares

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Índice
„ Introducción
z Definició
Definición
z Estructura externa del autó
autómata
z Bloques que forman un autó
autómata programable
„ Arquitectura interna de un autómata
programable
z Unidad central de proceso
z Memoria
z Interfaces de entrada salida
z Fuente de alimentació
alimentación
„ Lenguajes de Programación
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 Unidad central de proceso (CPU)
„ La CPU (Control Processing Unit)
Unit) es la encargada de ejecutar
el programa de usuario y activar el sistema de entradas y
salidas

„ La CPU ejecuta el programa de usuario, que reside en la

memoria, adquiriendo las instrucciones una a una.

„ El funcionamiento es de tipo interpretado.

interpretado.
„ Lenguaje compilado vs interpretado
z Compilado
z programa fuente ⇒ compilació
compilación ⇒ programa objeto ⇒ enlazado ó
linkado ⇒ programa ejecutable
z Interpretado
z analiza y ejecuta un programa sentencia a sentencia

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Memoria

„ Definició
Definición
z “cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar
informació
información en forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden
ser leí
leídos posició
posición a posició
posición (bit
(bit a bit),
bit), o por bloques de 8
(byte) o 16 posiciones (word
(word))”

„ Clasificació
Clasificación
z Tipo de acceso: lectura/escritura
z Seguridad de los datos ante cortes de corriente: volá
volátil/no
volá
volátil
z Tipo de borrado: luz/elé
luz/eléctrico/bloques

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 Memoria
„ Clasificació
Clasificación:
z Memorias de lectura/escritura, RAM. Su informació
información
desaparece al faltar la alimentació
alimentación.
z Memorias de lectura/escritura de acceso aleatorio no volávolátil
(baterí
(batería), NVRAM
z Memorias de só sólo lectura, no reprogramables,
reprogramables, ROM. Las graba
el fabricante, no se pierden los datos al desconectar la
alimentació
alimentación.
z Memorias de só sólo lectura, reprogramables,
reprogramables, con borrado por
ultravioletas, EPROM
z Memorias de só sólo lectura, reprogramables,
reprogramables, alterables por
medios elé
eléctricos, EEPROM.
EEPROM. Tienen un núnúmero má máximo de
ciclos de borrado/grabado.
z Memoras Flash lectura/escritura no volátil, borrado por bloques

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Memoria

Programas firmware y de
sistema.
(ROM o EPROM) Programa o memoria del sistema
firmware
Memorias temporales
(RAM o EPROM)

Memoria imagen o tabla de

estados de E/S Memoria de la tabla de
(RAM) datos
MEMORIA INTERNA
Memoria de datos numé
numéricos y
Memoria de
variables internas
usuario
(RAM)
Memoria del programa de
Memoria del programa de usuario usuario
(RAM o EEPROM) MEMORIA DE PROGRAMA

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 Memorias internas
„ Se almacena el estado de las variables que maneja el
autó
autómata: entradas, salidas, contadores, relé
relés internos,
señ
señales de estado, etc.
„ Clasificació
Clasificación por el tipo de variables que almacena y el
número de bits que ocupa la variable:
z Posiciones de 1 bit (bits internos).
z Memoria imagen entradas/salidas
z Relé
Relés internos
z Relé
Relés especiales/auxiliares
z Posiciones de 8,16 o má
más bits (registros internos).
z Temporizaciones
z Contadores
z Otros registros de uso general

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Memorias internas
„ Ciclo de tratamiento de las señ
señales de entrada/salida a
travé
través de las memorias imagen:
z Antes de la ejecució
ejecución del programa de usuario, la CPU
consulta los estados de las entradas fí
físicas y carga con ellos
la memoria imagen de entradas.
entradas .

MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE IMAGEN DE
CPU
ENTRADAS SALIDAS

INTERFAZ
INTERFAZ MEMORIA
DE SALIDAS
DE ENTRADAS DE DATOS

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 Memorias internas
z Durante la ejecució
ejecución del programa de usuario, la CPU realiza
los cá
cálculos a partir de los datos de la memoria imagen y del
estado de los temporizadores, contadores y relé
relés internos. El
resultado de estos cácálculos queda depositado en la memoria
imagen de salidas.
salidas.

MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE CPU IMAGEN DE

ENTRADAS SALIDAS

INTERFAZ INTERFAZ
MEMORIA
DE ENTRADAS DE SALIDAS
DE DATOS

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Memorias internas

z Finalizada la ejecució
ejecución, la CPU transfiere a las interfaces de
salida los estados de las señ
señales contenidos en la memoria
imagen de salidas,
salidas, quedando el sistema preparado para
comenzar un nuevo ciclo

MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE CPU IMAGEN DE

ENTRADAS SALIDAS

INTERFAZ INTERFAZ
MEMORIA
DE ENTRADAS DE SALIDAS
DE DATOS

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 Memorias internas

„ Ciclo real (Optimizado)

Interfaz de entradas
a
Memoria imagen de
entradas

Memoria imagen de
salidas
A Interfaz de salidas

Ejecución
del
programa

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Memorias internas

„ Ejemplo: Carga en la memoria imagen de

entradas de las entradas digitales.

MEMORIA DE
MODULO DE
Cuando se cierra el ENTRADAS ENTRADAS
interruptor se guarda un 1 DIGITALES (Bit)
0 )
Bit 7
D Byte 0
en el Bit 1 del Byte 0 E0
E1 .
.
E2
.
E3 .
E4 .
.
E5 0 7 .
E6 Byte N

E7
Masa

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 Memorias internas

„ Ejemplo: Esquema de la transferencia de los datos

contenidos en la memoria de salidas a las salidas
digitales
MEMORIA DE
MODULO DE
SALIDAS SALIDAS
DIGITALES (Bit)
0 )
Bit 7
D Byte 0
Q0
Q1 .
.
Q2
.
Si el dato almacenado Q3 .
es un 1, el contacto Q4 .
.
Q1 esta cerrado Q5 0 7 .
Q6 Byte N

Q7
Masa

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Memorias internas

„ Ejemplo: Carga en la memoria imagen de

entradas de las entradas analógicas.
MEMORIA DE
ENTRADAS
+ (Bit)
0 )
Bit 7
EA 0 CONVERSOR D D D D D D D D Byte 0
Masa D/A
- .
.
.
.
.
.
0 7 .
Byte N

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 Memorias internas
„ Ejemplo: Esquema de la transferencia de los datos
contenidos en la memoria de salidas a las salidas
analó
analógicas
MEMORIA DE
SALIDAS
(Bit)
0 )
Bit 7
EA 0
CONVERSOR D D D D D D D D Byte 0
0-10V Masa D/A
.
.
.
.
.
.
0 7 .
Byte N

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Memorias internas
„ Otras variables que se almacenan en la memoria
interna:
z relés internos ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados
como área de datos temporales, como salida de resultados de
operaciones intermedias, y para controlar otros bits o registros,
temporizadores y contadores.
z relés auxiliares/especiales se guardan en posiciones de 1 bit, y
mantienen información sobre señales necesarias para el
sistema, como relojes, bits de control, flags de estados de la
CPU, e información sobre el autómata (Run, Stop, Halt,
errores, etc.). Estos relés pueden consultarse y utilizarse
desde el programa usuario.
z temporizadores y contadores ocupa posiciones de 16 bits o
más bits, capaces de almacenar los valores de preselección y
estado actualizados de estos elementos.
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 Memorias de programa

„ Almacena el programa de usuario.

usuario.
z Ademá
Además puede contener datos alfanumé alfanuméricos y textos
variables, y tambié
también informació
información parametrizada sobre el
sistema, por ejemplo nombre o identificació
identificación del programa
escrito, indicaciones sobre la configuració
configuración de E/S o sobre la
red de autó
autómatas, si existe, etc.

„ Cada instrucció
instrucción del programa de usuario ocupa un paso o
direcció
dirección del programa y necesita para ser almacenada dos
posiciones de memoria (dos bytes o lo que es lo mismo una
palabra (word
(word)) ).
).

„ La memoria de usuario es siempre de tipo permanente: RAM +

baterí
batería o EPROM/EEPROM

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Memorias de programa

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 Índice
„ Introducción
z Definición
z Estructura externa del autómata
z Bloques que forman un autómata programable
„ Arquitectura interna de un autómata
programable
z Unidad central de proceso
z Memoria
z Interfaces de entrada salida
z Fuente de alimentación
„ Lenguajes de Programación
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Interfaces de Entrada y Salida

„ Misión establecer un puente de comunicación entre el autómata y
el proceso
z interfaces de entrada filtran, adaptan y codifican de forma comprensible
para la CPU las señales procedentes de los elementos de entrada.
z Las interfaces de salida son las encargadas de descodificar, y amplificar
las señales generadas durante la ejecución del programa antes de
enviarlas a los elementos de salida.
„ En los autómatas pequeños, el tipo de interfaces disponibles suele
ser limitado, siendo las más frecuentes, clasificadas por entradas
y salidas:
z Entradas
z Corriente continua a 24 o 48 Vcc.Corriente alterna a 110 o 220 Vca.
Analógicas de 0-10 Vcc o 4-20 mA
z Salidas
z Por relé. Estáticas por triac a 220 Vca máximo. Colector abierto para 24 o
48 Vcc. Analógicas de 0-10 V o 4-20 mA.

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 Interfaces de Entrada y Salida
„ Entrada digital optoacoplada
(protección contra sobrevoltajes
/ sobreintensidades)
z El sensor (todo/nada) actúa
como un ruptor, aplicando
voltaje a la entrada física del
autómata. Típicamente 24 o 48
Vcc.
z Es posible también tener
entradas en alterna. En este
caso, el voltaje alterno se
rectifica mediante un puente de
diodos

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Autómatas Programables

Interfaces de Entrada y Salida

„ Interfaz de salidas por relé optoacopladas.
z La principal ventaja de tener las salidas por relé es la
capacidad de manejar cargas en alterna y continua de forma
muy sencilla.

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Autómatas Programables
 Interfaces de Entrada y Salida
Criterios
Por el tipo de señales
Por la tensión de alimentación
Por el aislamiento
Por la forma de comunicación con la - Comunicación serie.
unidad central
Por la ubicación
- Digitales de 1 bit.
- Digitales de varios bits.
- Analógicas.
- De corriente continua (estáticas de
24/110 Vcc)
- De corriente continua a colector
abierto(PNP/NPN)
- De corriente alterna (60/110/220 Vca)
- Salidas por relé (libres de tensión)
- Con separación galvánica
(optoacopladores).
- Con acoplamiento directo.
- Comunicación paralelo.
- Locales
- Remotos

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Fuente de Alimentación
„ Misió
Misión: proporcionar las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos del sistema
„ Debido a:
z autó
autómatas formados por bloques que requieren niveles de
tensió
tensión y de potencia diferentes
z está
están en ambientes con un alto contenido en ruido
electromagné
electromagnético.
„ Por estos motivos normalmente la alimentació
alimentación se
obtiene de diferentes fuentes separadas, procurando
aislar o independizar las siguientes partes del circuito :
z Unidad central e interfaces E/S (alimentació
(alimentación autó
autómata).
z Alimentació
Alimentación de entradas.
z Alimentació
Alimentación de salidas (cargas) de tipo electromagné
electromagnético.
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 Índice
„ Introducción
z Definició
Definición
z Estructura externa del autó
autómata
z Bloques que forman un autó
autómata programable
„ Arquitectura interna de un autómata
programable
z Unidad central de proceso
z Memoria
z Interfaces de entrada salida
z Fuente de alimentació
alimentación
„ Lenguajes de Programación
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Lenguajes de Programación
„ Sistema Operativo
z Los PLC cuentan con una forma de Sistema
operativo simple
z Realiza la función de interfaz entre el programa de
control del usuario y el hardware del autómata (E/S,
temporizadores,…)
z Realiza tareas como la carga del programa de
usuario, el ciclo de E/S de variables
z Está grabado por el fabricante y no puede ser
modificado por el usuario. Se almacena en ROM
„ Programa de Control
z El funcionamiento del sistema es de tipo
interpretado.
z El S.O. cuenta con un programa que se encarga de
interpretar el programa del usuario y manejar el
hardware en consecuencia.
z Se almacena en ROM/RAM …
z Se modifica por el usuario para adaptarlo al
proceso a controlar
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 Lenguajes de Programación
Y = (BC + B C )⋅ A
„ Lenguajes Literales LD “B”
z Siemens STEP7: AN "C"
LDN "B"
z Lista de Instrucciones: AWL/STL
AWL/STL A "C”
z Texto Estructurado: SCL OLD
A "A"
z IEC 1131-
1131-3 = "Y"

„ Lenguajes Grá
Gráficos
z Siemens STEP 7:
z Esquema de contactos: KOP/LAD
KOP/LAD
z Diagrama de funciones: FUP/FBD
z Diagrama Funcional de secuencias: S7-
S7-GRAPH
z Diagrama de transició
transición de estados: S7-
S7-HiGraph
Etapa
z GRAFCET
0 Activar Motor1

•
Transición

1 Desactivar Motor1
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