PPTAnexo2 1RespTrans

ELC-33103
Teoría de Control
Anexo 2.1
Respuesta Transitoria de
Sistemas Lineales e
Invariantes en el Tiempo
Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt
fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm
TEORIA DE CONTROL Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org

Respuesta Transitoria de Sistemas Lineales Copyright © 2008
1. Ejemplo
• En el sistema de la siguiente Figura, x(t) es el
desplazamiento de entrada y θ(t) es el desplazamiento
angular de salida.
Entrada xt 
b
L



k Salida

1. Ejemplo
• Suponga que las masas
involucradas son tan
pequeñas que pueden no xt 
b
considerarse. L
• Suponga que todos los
movimientos tienen la 

restricción de ser pequeños;
por tanto, el sistema se k
considera lineal.

1. Ejemplo
• Las condiciones iníciales
para x y θ son cero,

x t  0  0 
x(0-)= 0 xt 
b
θ( ) = 0.
-
L

 t  0   0
k

1. Ejemplo
• La ecuación para el sistema es:
xt 
b
L Fresorte  kM
M  Lsen Fpiston  bx  M 


sen  k
Diagrama de Cuerpo Libre
L  M

1. Ejemplo
• De tal modo que la ecuación dinámica del sistema
resulta:
Fresorte  Fpsiton  kM  b x  M  
kM 
 b x  M  Fresorte  kM
kL  b x  L

k
L  L  x Fpiston  b x  M
b




Diagrama de Cuerpo Libre
1. Ejemplo

1. Ejemplo
k
L  x
L
b
• Tomando la transformada de Laplace en ambos
miembros de la ecuación anterior resulta:
 k 
Ls  L s sX s
 b 


s s

X s Ls  k





b
1. Ejemplo
1. Ejemplo
• Se observa claramente que se trata de un sistema de
primer orden: s s

X s Ls  k
b
• Si la entrada es un escalón unitario se tiene:
xt
b
L


k

1. Ejemplo
• La entrada de un escalón unitario resulta X(s) = 1/s
s
s  k X s
Ls 
b
s 1
s  k s
Ls 
b
s 
1
k
Ls 
b
1. Ejemplo
s 
1
k
Ls 
b
• Aplicando la transformada inversa de Laplace en
ambos miembros ecuación resulta:
k
 t   e
1  t
b
L

1. Ejemplo
• La grafica general de la respuesta en el tiempo es:
k
 t  e
1  t
b
1 L
1
L
0.8
)t
k
1 bt
   t   e
c( 0.6
ats t
eu
0.4 L
pes
R
0.2
0
0
Tiempo
1. Ejemplo
• Se procede a efectuar una
simulación de la respuesta
temporal del sistema de primer
orden, empleando MathWork®
Matlab™.
• Se introduce los valores de las
constantes de los dispositivos en
el command line de Matlab™.

1. Ejemplo
L = 1.00
L 1 b = 1.00
k = 0.25
L 1

1. Ejemplo
• Se define la función de transferencia del sistema
(SYS) empleando la función en Matlab® TF.
>> sys=tf([1 0],[L (k/b)])
Transfer function:
s
--------
s + 0.25
>>

1. Ejemplo
• Se procede a determinar la respuesta del sistema ante
una entrada de escalón unitario.
• Para ello se emplea el comando STEP.
>> step(sys)

1. Ejemplo
• Matlab® automáticamente genera la grafica de la
respuesta temporal del sistema

1. Ejemplo
• Otra forma de evaluar la respuesta transitoria de un
sistema, es el uso de Simulink, que es una
herramienta con una interfaz de usuario sumamente
útil.

1. Ejemplo
• Descargar y abrir en Matlab el modelo denominado:
Ogata4_1.mdl, el cual es el modelo desarrollado por
el Prof. Francisco Gonzalez-Longatt, para mostrar la
respuesta transitoria del sistema Brazo-fricción-
resorte. xt 
b
L



Enlace para descargar el archivo:

http://www.giaelec.org/fglongatt/TeoriaControlI.html
1. Ejemplo
• Una vez abierto el modelo:

1. Ejemplo
• Se procede a ajustar los valores asociados a los
parámetros del modelo:
L = 1.00
b = 1.00
k = 0.25

1. Ejemplo
• Se procede a ejecutar la simulación Botón para
ejecutar la
simulación

1. Ejemplo
• La Grafica de la respuesta en el tiempo:

1. Ejemplo
• Nótese en este caso, que la
respuesta comienza en t =
1 segundo, debido a que el
bloque de escalón esta
configurado para que el
cambio se produzca en ese
instante de tiempo.
• Ver el cuadro de dialogo
asociado..

1. Ejemplo
• Resulta fácilmente evidente que si la relación k/b, es
grande, la respuesta θ(t), se aproxima a una senal de
pulso. 1
k 0.9
1
 t   e
t
b 0.8 b  100.0
0.7
L 0.6
0.5
b 10.0
0.4
0.3 b  1.0
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10


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M  Lsen Fpiston  bx  M 

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