UNIVERSIDAD NACIONAL MICAELA BASTIDAS DE APURÍMAC

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA DE MINAS

INFORME N° 1
LEVANTAMIENTO TOPOGRAFICO DE ALTA PRECISIÓN
(RTK-GNSS DIFERENCIAL)

ASIGNATURA : TOPOGRAFIA MINERA

DOCENTE : ING. PEDRO LUIS CHALCO UTANI

ESTUDIANTE : REA LUPA RUBEN

CODIGO :161115

ABANCAY- APURIMAC
2018
 1. ANTECEDENTES

Los sistemas integrados de trimble combinan un receptor gnss, una antena, un radiomódem
y una batería en una única unidad compacta integrada. Esta popular configuración brinda
a los topógrafos lo último en tecnología GNSS en un sistema sin cables fácil de usar, liviano
y robusto.
PRODUCTIVIDAD QUE VA MÁS ALLÁ DEL GNSS
Diseñado para que los profesionales de la topografía sean más eficientes en su trabajo, el
nuevo Trimble R10 representa la siguiente generación de sistemas de medición GNSS. Con
nuevas y potentes tecnologías que van más allá de un completísimo soporte GNSS, el
Trimble R10 permite que el topógrafo capture datos más confiables independientemente
del tipo de trabajo.
 El motor de procesamiento Trimble HD-GNSS de tecnología punta permite que los
topógrafos midan puntos con más rapidez.
 Registra información de inclinación del jalón de todos los puntos medidos usando
tecnología Trimble SurePoint para mejorar la calidad de los datos.
 La tecnología Trimble xFill ofrece cobertura RTK cuando se pierde la conexión y
reduce el tiempo de inactividad.
 Potente solución de 440 canales con tecnología Trimble 360 que proporciona el
rastreo de satélites más avanzado.
 Un diseño ergonómico que facilita el manejo y lo hace más cómodo.
 Combínelo con Trimble Access y el controlador TSC3, Trimble Tablet, o Trimble CU
para obtener la solución más potente del mercado.
Una nueva generación de núcleo para tecnologías de posicionamiento:
Integrado en el trimble r10, el motor de procesamiento trimble hd-gnss va más allá de los
métodos tradicionales de soluciones fijas/flotantes y ofrece una evaluación aún más precisa
de las estimaciones de los errores que los motores de procesamiento GNSS tradicionales,
especialmente en entornos difíciles. El elevado grado de reducción en los tiempos de
convergencia y la confiabilidad en la alta precisión y la alta calidad de las posiciones permite
que los topógrafos puedan registrar medidas con confianza.
Ya esté trabajando en tiempo real o en una aplicación con postprocesamiento, TRIMBLE
HD-GNSS le permitirá trabajar con una eficiencia óptima. Para las aplicaciones en tiempo
real, experimente una reducción en los tiempos de inicialización de la medición gnss y una
mejor confiabilidad de las precisiones RTK generadas.
 2. MARCO TEÓRICO
2.1 GNSS DIFERENCIAL:
Los errores del sistema GNSS limitan la precisión obtenida en tiempo real, los métodos
GNSS diferencial, o GPS diferencial, permiten mejorar tanto la precisión como la integridad
y la fiabilidad de nuestros resultados.
Los sistemas de correcciones diferenciales en tiempo real consisten en algoritmos que
corrigen errores GNSS en tiempo real.
GNSS Diferencial. GPS Diferencial
Cuando hablamos de GNSS diferencial (GPS) nos referimos a varias técnicas:

 Sistemas de aumentación.
 WARTK.
 RTK.
 Tradicional.
 Redes activas.

2.1.1 El método diferencial.

La metodología GNSS diferencial utiliza dos equipos GNSS trabajando simultáneamente.
Cada uno de los equipos se situará en una posición, con la condición de que una de las
posiciones sea conocida. De este modo tendremos dos equipos a los que se denominará:

 Estación de referencia. (Inmóvil, en un punto de coordenadas conocidas).

 Móvil o Rover. (En movimiento, en puntos de coordenadas desconocidas)
Con esta metodología se consigue cuantificar algunos errores y corregirlos en tiempo real.
En general, el receptor “fijo” GNSS estará en un punto de coordenadas conocidas y sus
funciones serán:
 Analizar las señales de todos los satélites visibles.
 Calcular los errores recibidos en la recepción de la señal.
 Calcular los errores de forma individual, por satélite.
 Trasmitir esta información al receptor móvil.
El receptor móvil recibe las correcciones y corrige sus observables.

2.1.2 GNSS diferencial. Solución de red RTK

Se trata de correcciones en tiempo real transmitidas por redes de estaciones permanentes
GNSS. Con las correcciones transmitidas se pueden corregir o reducir errores:
Ionosfeéricos.
Troposféricos.
Efemérides.
2.2 ¿QUÉ ES RTK?

2.2.1 POSICIONAMIENTO EN TIEMPO REAL CON GPS RTK

Bastante difundida mundialmente, la sigla RTK todavía es poco conocida en Brasil y en
Latinoamérica. El posicionamiento con esta técnica se está incorporando de a poco a las
actividades que involucran análisis de registros hidrográficos, explotación minera,
monitoreo de vehículos y control preciso de maquinaria, entre otras aplicaciones.

RTK significa Real Time Kinematic, posicionamiento cinemático en tiempo real, y alía la
tecnología de navegación por satélites a un módem de radio o a un teléfono GSM para
obtener correcciones instantáneas. Algunas aplicaciones de ingeniería exigen que el
procesamiento y el abastecimiento de las coordenadas se obtengan instantáneamente, sin
la necesidad de un pos procesamiento de los datos.

2.2.2 Técnica RTK

La técnica de posicionamiento RTK se basa en la solución de la portadora de las señales

transmitidas por los sistemas globales de navegación por satélites GPS, Glonass y Galileo,
este último todavía en fase de implantación. Una estación de referencia provee
correcciones instantáneas para estaciones móviles, lo que hace que con la precisión
obtenida se llegue al nivel centimétrico.

Esta técnica exige la disponibilidad de por lo menos una estación de referencia, con las
coordenadas conocidas y está dotada de un receptor GNSS y un módem de
radiotransmisor. La estación genera y transmite las correcciones diferenciales para las
estaciones, que usan los datos para determinar precisamente sus posiciones.

El empleo de las correcciones diferenciales hace que la influencia de los errores debidos a
la distancia entre la estación base y la móvil se minimice. Esos errores se deben:

 al reloj del satélite

 alas efemérides.

 a la propagación de la señal en la atmósfera.

En el caso del uso del módem de radio, la técnica RTK se restringe a líneas de base cortas
(hasta 10 km), debido al alcance limitado del UHF, y también porque la determinación de la
posición con esta técnica emplea apenas la solución de la portadora L1, aunque la
portadora L2 esté presente para la resolución de las ambigüedades.

2.2.3 Estaciones virtuales de referencia

El método Virtual Reference Station (VRS) expande el uso del RTK para toda el área de
una red de estaciones base. La capacidad de realización de los levantamientos y las
precisiones disponibles dependen de la densidad y capacidad de la red de estaciones de
referencia. Las nuevas tendencias de los levantamientos precisos, serán la implantación de
redes de referencia RTK y estaciones de referencia virtuales VRS.
Figura 1: Estructura del proyecto Sirgas

2.3 Métodos de posicionamiento

2.3.1 Método Estático Relativo Estándar

Se trata del clásico posicionamiento para la medida de distancias con gran precisión (5mm
+ 1ppm) en el que dos o más receptores se estacionan y observan durante un periodo
mínimo de media hora, una o dos (o más), según la redundancia y precisión necesarias, y
en función de la configuración de la constelación local y distancia a observar. Los resultados
obtenidos pueden alcanzar precisiones muy altas, teóricamente hasta niveles milimétricos.
Este método es el empleado para medir distancias mayores de 20 kilómetros con toda
precisión. Las aplicaciones de este método son:

 Redes geodésicas de cobertura a grandes áreas.

 Redes nacionales y continentales.

 Seguimientos de movimientos tectónicos.

 Redes de gran precisión.

2.3.2 Real Time Kinematic (RTK)- GPS en Tiempo Real
Consiste en la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión centimétrica (1 ó 2
cm + 1ppm). Usualmente se aplica este método a posicionamientos cinemáticos, aunque
también permite posicionamientos estáticos. Es un método diferencial o relativo. El receptor
fijo o referencia estará en modo estático en un punto de coordenadas conocidas, mientras
el receptor móvil o “rover”, es el receptor en movimiento del cual se determinarán las
coordenadas en tiempo real (teniendo la opción de hacerlo en el sistema de referencia
local). Precisa de transmisión por algún sistema de telecomunicaciones (vía radio-modem,
GSM, GPRS, por satélite u otros) entre REFERENCIA y ROVER. Esta sería una restricción
en la utilización de este método (dependencia del alcance de la transmisión). Sus
aplicaciones son muchas en el mundo de la topografía, y van desde levantamientos, hasta
replanteos en tiempo real, fundamentalmente.

2.4 Su utilización en la minería:

Dentro de estas áreas se puede desarrollar diferentes proyectos tales como:

 Control y Cubicación para un Proyecto Minero ducto.

 Control y Alineación de Correas Transportadoras.

 Control y medición Instalación Chancadora Primaria.

 Topografía y Cubicación de Pilas de Lixiviación.

 Levantamiento Topográfico y Control Tranque de relave.

 Generación Planos Geodésicos.

 Topografía con Scanner Láser yacimientos mineros Subterráneos.

 Topografía para Grandes Instalaciones Energía Eólica y Solares.

3. CONTENIDO PROCEDIMENTAL O EXPERIMENTAL

Para este proceso se realizó el método cinemático RTK. El equipo utilizado para este trabajo
fue un Receptor GNSS Trimble R10, uno de receptor fijo o estático y otro de receptor móvil,
además de trípodes, un colector de datos TSC 3 y radio TDL 450.
Para la primera parte se usó el receptor GNSS Trimble R10. En primer lugar se tomó un
punto cualquiera en el terreno. Luego se instaló el trípode y una vez culminada la instalación
del trípode se pasó a colocar el receptor base y encenderlo, luego se verifico que funcionen
los indicadores LED que nos muestran el estado del rastreo de los satélites, la alimentación
eléctrica y la recepción de la radio. Finalmente con la ayuda del colector de datos se conectó
vía Bluetooth con la estación base para tener las coordenadas en WGS84 del punto base
las cuales quedaron guardadas dentro del recolector.
Después se encendió el colector de datos y mediante Bluetooth se conectó el receptor móvil
con este dispositivo. Una vez establecido el primer punto verificamos en el recolector
cuantos satélites estaban disponibles. El trabajo tuvo un rango de 10-21 satélites. Luego se
fue a la opción “Levantamiento” en el colector de datos y “Inicialización” pero antes de
escogió el método RTK con configuración del método GNSS esto se usó para no perder
señal o satélites cuando se pasó por algunas zonas restringidas como árboles. Para el
primer recorrido se tomaron en el lugar cerca de 213 puntos pero para el caso de segunda
parte del estacionamiento se tomaron cerca de 21 puntos.
Una vez acabada la parte del GNSS diferencial, se apagaron todos los receptores.
Finalmente se bajó tanto la data del receptor GPS, la cual nos mostró los tracks realizados,
y la data del receptor GPS diferencial base mediante el programa DATA TRANSFER, el
cual nos envió archivos con formato EXCEL para las coordenadas tomadas. Estos datos
fueron enviados para plasmarlo en planos.
PUNTOS TOMADOS EN EL CAMPOS DE LA UNIVERSIDAD

p n s z
1 8493545.56 730666.505 2652.848
2 8493547.18 730738.472 2644.737
3 8493542.62 730744.12 2652.761
5 8493548.01 730739.879 2645.372
6 8493552.59 730738.184 2651.574
7 8493552.32 730733.812 2651.74
8 8493548.61 730734.755 2651.564
9 8493545.58 730735.721 2651.409
10 8493545.02 730732.58 2651.494
11 8493547.88 730731.268 2651.689
12 8493551.32 730729.756 2651.885
13 8493549.82 730724.125 2652.099
14 8493545.31 730726.385 2651.9
15 8493539.94 730729 2651.729
16 8493539.08 730716.839 2651.639
17 8493546.44 730712.222 2652.081
18 8493546.17 730710.831 2652.029
19 8493541.44 730704.616 2651.76
20 8493533.62 730709.623 2651.276
21 8493528.27 730713.63 2650.965
22 8493515.12 730696.409 2650.136
23 8493520.51 730692.499 2650.42
24 8493523.93 730689.672 2650.611
25 8493527.81 730686.773 2650.841
26 8493519.39 730693.134 2650.346
27 8493517.56 730690.698 2649.857
28 8493520.08 730688.647 2650.015
29 8493522.61 730686.749 2650.227
30 8493522.68 730684.949 2650.113
31 8493516.19 730688.877 2649.471
32 8493516.16 730688.882 2649.424
33 8493523.3 730683.435 2650.08
34 8493518.02 730685.349 2649.435
35 8493514.88 730680.875 2649.435
36 8493517.53 730679.021 2649.72
37 8493518.76 730681.169 2649.688
38 8493520.21 730683.774 2649.679
39 8493524.95 730681.276 2650.265
40 8493525.03 730681.298 2650.266
41 8493523.84 730678.593 2650.255
42 8493522.82 730676.322 2650.261
43 8493529.42 730673.681 2650.979
44 8493530.35 730676.012 2651.038
45 8493531.15 730678.386 2650.994
46 8493538.12 730676.248 2651.725
47 8493537.51 730673.824 2651.797
48 8493536.85 730671.421 2651.821
49 8493544.29 730669.67 2652.499
50 8493544.81 730672.137 2652.571
51 8493545.27 730674.583 2652.531
52 8493552.43 730673.569 2653.189
53 8493552.21 730671.083 2653.227
54 8493551.91 730668.612 2653.166
55 8493559.59 730668.121 2653.776
56 8493559.71 730670.582 2653.843
57 8493559.75 730673.077 2653.802
58 8493563.11 730670.99 2654.207
59 8493563.31 730673.072 2654.075
60 8493563.23 730670.571 2654.121
61 8493563.17 730668.093 2654.058
62 8493563.13 730668.078 2654.066
63 8493567.23 730668.259 2654.367
64 8493567.17 730670.682 2654.444
65 8493567.04 730673.176 2654.361
66 8493574.32 730673.898 2654.988
67 8493574.56 730671.436 2655.041
 68 8493574.98 730668.939 2655.004
69 8493585.38 730670.922 2655.921
70 8493584.92 730673.376 2655.947
71 8493584.66 730675.925 2655.936
72 8493589.81 730677.326 2656.401
73 8493590.85 730675.021 2656.55
74 8493591.53 730672.661 2656.584
75 8493595.03 730673.851 2656.98
76 8493594.03 730676.12 2656.863
77 8493593.21 730678.485 2656.713
78 8493595.77 730679.519 2656.954
79 8493596.8 730677.215 2657.083
80 8493597.91 730675.003 2657.224
81 8493601.36 730676.642 2657.543
82 8493600.22 730678.825 2657.378
83 8493599.06 730681.049 2657.263
84 8493602.63 730683.057 2657.617
85 8493604.03 730680.978 2657.756
86 8493605.19 730678.786 2657.851
87 8493608.08 730680.545 2658.119
88 8493606.64 730682.61 2658.005
89 8493605.26 730684.7 2657.823
90 8493608.59 730687.136 2658.097
91 8493609.99 730685.049 2658.27
92 8493611.57 730683.066 2658.353
93 8493611.02 730689.088 2658.291
94 8493612.6 730687.168 2658.472
95 8493614.09 730685.41 2658.581
96 8493616.54 730687.354 2658.727
97 8493614.94 730689.207 2658.654
98 8493613.21 730691.007 2658.541
99 8493614.98 730692.796 2658.712
100 8493616.9 730691.134 2658.802
101 8493618.74 730689.527 2658.867
102 8493620.17 730690.942 2658.928
103 8493618.55 730692.894 2658.968
104 8493616.8 730694.729 2658.978
105 8493618.68 730696.105 2659.098
106 8493620.01 730694.054 2659.037
107 8493621.37 730691.979 2659.054
108 8493622.95 730692.828 2659.156
109 8493622.16 730695.176 2659.23
110 8493621.2 730697.518 2659.369
111 8493623.29 730698.187 2659.481
112 8493623.96 730695.799 2659.36
113 8493624.6 730693.439 2659.214
114 8493626.3 730693.745 2659.49
115 8493626.18 730696.217 2659.574
116 8493625.86 730698.7 2659.687
117 8493628.36 730698.723 2659.824
118 8493628.25 730696.261 2659.781
119 8493628.13 730693.781 2659.736
120 8493629.67 730693.59 2659.945
121 8493630.29 730695.985 2659.975
122 8493630.94 730698.403 2660.019
123 8493633.35 730697.669 2660.174
124 8493632.4 730695.404 2660.181
125 8493631.41 730693.123 2660.204
126 8493634.84 730691.338 2660.476
127 8493635.91 730693.582 2660.509
128 8493636.9 730695.828 2660.476
129 8493643.58 730692.341 2661.291
130 8493642.49 730690.148 2661.349
131 8493641.4 730687.929 2661.315
132 8493648.07 730684.533 2662.161
133 8493649.16 730686.719 2662.193
134 8493650.2 730688.916 2662.164
135 8493653.32 730687.542 2662.558
136 8493652.43 730685.267 2662.587
137 8493651.57 730682.935 2662.615
138 8493655.17 730681.551 2662.974
139 8493656.03 730683.838 2663.023
140 8493656.92 730686.131 2662.945
141 8493660.44 730684.867 2663.409
142 8493659.57 730682.565 2663.437
143 8493658.81 730680.243 2663.437
144 8493662.43 730679.06 2663.8
145 8493663.07 730681.584 2663.914
146 8493663.89 730683.758 2663.775
147 8493667.19 730682.786 2664.222
148 8493666.5 730680.43 2664.262
149 8493665.98 730678.003 2664.225
 150 8493669.84 730677.067 2664.619
151 8493670.34 730679.473 2664.713
152 8493670.84 730681.886 2664.662
153 8493675.75 730680.839 2665.248
154 8493675.28 730678.453 2665.309
155 8493674.71 730676.047 2665.253
156 8493678.21 730675.049 2665.728
157 8493679.09 730677.401 2665.813
158 8493679.81 730679.739 2665.777
159 8493683.22 730678.598 2666.199
160 8493682.42 730676.311 2666.233
161 8493681.62 730674.092 2666.183
162 8493685.62 730672.609 2666.709
163 8493686.65 730674.764 2666.757
164 8493687.77 730676.97 2666.749
165 8493690.42 730675.947 2666.948
166 8493689.36 730673.709 2667.089
167 8493688.48 730671.281 2667.047
168 8493692.3 730669.636 2667.547
169 8493693.07 730672.016 2667.556
170 8493694.44 730674.044 2667.542
171 8493697.39 730672.677 2667.826
172 8493696.21 730670.428 2667.883
173 8493695.05 730668.232 2667.827
174 8493701.34 730664.689 2668.693
175 8493702.75 730666.805 2668.734
176 8493704.05 730668.931 2668.657

4. CONCLUSIONES
Como conclusión final de todo lo expuesto con anterioridad, podemos afirmar de manera
evidente las ventajas del sistema GNSS frente a los métodos tradicionales, entre otras:
rapidez, fiabilidad, reducción de costes, precisión, etc.
En la actualidad es difícil imaginar la topografía sin el GPS, y debemos acabar con el
rechazo que se produce ante toda nueva tecnología o equipo, puesto que el sistema GPS
es toda una realidad.
En los foros topográficos se compara la aparición del sistema GPS con los cambios
producidos ante la aparición de las estaciones totales en la década de los setenta, pero no
es comparable, pues aunque las estaciones totales agilizaron y facilitaron el trabajo, los
métodos, procedimientos, cálculos, etc. siguieron siendo los mismos que en siglos pasados.
Con el sistema GPS no ha ocurrido esto, todo es distinto, los procedimientos, cálculos,
métodos, etc.
En relación con muchos trabajos realizado, la gran ventaja del sistema GPS, sin duda ha
sido el hecho de poder obtener posicionamientos absolutos con la precisión necesaria en
tiempo real, requisito imprescindible en la topografía minera, además de la posibilidad de
implementar procedimientos de automatización de maquinaria y control de flotas
de producción.

5. RECOMENDACIONES
 Escoger una zona de trabajo más viable, es decir sin muchas obstrucciones como
los árboles, edificios, etc. así podremos tener un trabajo más preciso
 Tener un intervalo de 2 segundos como mínimo para tomar la mayoría de los puntos
y tanto los planos como el área nos salga más exactos.
 El operador del móvil debe de tener buena destreza en el equilibrio para asi tomar
los puntos de manera que el avance sea rápido.

6. Anexos
Z

CROQUIS DEL LEVANTAMIENTO DE PUNTOS