Professional Documents
Culture Documents
________________________________________________________
ESTÁTICA
Algebra de Vectores
La Fuerza
Momento de una Fuerza
Sistema Fuerza-Par
Resultante
AGOSTO 2010
1
INTRODUCCIÓN
Aquí, se define a un cuerpo rígido como una cantidad determinada de materia cuyas
partes están fijas en posición relativa entre si, es decir no se deforman. Los cuerpos
que sufren pequeñas deformaciones son estudiados por la Mecánica de los Cuerpos
Deformables y los cuerpos que se deforman de manera continua son estudiados por la
Mecánica de los Fluidos.
Es por esta razón que se presenta al inicio de este documento un breve resumen de
los principios más importantes del álgebra vectorial que servirán de repaso a los
estudiantes. A continuación se presenta con mayor detalle el concepto de fuerza, sus
características y efectos sobre un cuerpo.
2
La mecánica tiene su fundamento en cuanto al movimiento de cuerpos sometidos a
fuerzas, en las tres leyes de newton:
Primera ley (ley del equilibrio): Todo cuerpo que se encuentre en estado de reposo o
en movimiento rectilíneo a velocidad constante continuará en ese estado a menos que
se le apliquen fuerzas externas perturbadoras.
Tercera ley (acción y reacción): Una reacción es siempre igual y opuesta a toda acción.
3
REPASO DE CONCEPTOS FUNDAMENTALES DEL ÁLGEBRA VECTORIAL
Vectores en R3
4
Distancia entre dos puntos.
→
PQ : Distancia de P a Q
Sentido (va desde P hasta Q)
Dirección (ángulos directores): θx, θy, θz
→
PQ = <6-1, 2 - (-4), -7 - 5 >
→
PQ = <5, 6, -12>
→
PQ = 5î + 6ĵ − 12k̂
→ →
Magnitud ⏐ PQ ⏐= (5) + (6 ) + (− 12 )
2 2 2
⏐ PQ ⏐= 205
→
Para un vector V cucualquiera:
→ → 2 2 2
V = Vxî + Vyĵ + Vzk̂ ⇒ ⏐ V ⏐= (Vx ) + (Vy ) + (Vz )
r Vx Vy
λv = r î + r ĵ + Vz
r k̂ : Vector unitario
V V V
Para el ejercicio: λPQ→ = 5 î + 6 ĵ − 12 k̂ : Vector unitario
205 205 205
5
Ángulos Directores.
→
PQ = 5iˆ + 6 ˆj − 12kˆ ; λ → = 5 î + 6 ĵ − 12 k̂
PQ
205 205 205
Los ángulos se miden desde los ejes coordenados positivos auxiliares en el punto de
salida.
θx = cos −1 ( ) = 69.56
5
205
0
θy = cos −1 ( ) = 65.22
6
205
0
θz = cos −1 ( ) = 146.94
−12
205
0
λ →
PQ
= cos(θx )î + cos (θy ) ĵ + cos (θz )k̂
λ →
PQ
= Vx î +
V
Vy
V
ĵ + Vz k̂
V
Vy
Cos(θx ) = Vx ; Cos(θy ) = ; Cos(θz ) = Vz
V V V
6
Suma, Resta, Producto de un escalar por un vector.
→ → → →
Suma: AB + BC + CD = AD
Suma:
→ → →
AB = î − 2ĵ + 3k̂ ; BC = 0î − 3ĵ + 3k̂ ; CD = 0î + 0ĵ − k̂
→ → → →
AD = AB + BC + CD = 1 + 0 + 0,−2 + (− 3) + 0,3 + 3 + (− 1)
→
AD = î − 5ĵ + 5k̂
→ → →
Resta : R = FAB − FAC
→
FAB = 4ˆi − 7ˆj + 3kˆ
→
FAC = 2 ˆi + 0ˆj − 3kˆ
→
− FAC = -2î + 0ĵ + 3k̂
r
( ) (
R = 4î − 7ĵ + 3k̂ + - 2ĵ + 0ĵ + 3k̂
r
)
R = 2 î − 7ĵ + 6k̂
7
Una aplicación del producto punto.
r r
Proy ur = u cosθ
V
Sabemos que:
r r r r
u .V = u V cosθ
r r r r
u .V = u cosθ = Proy ur
V
r r r
Proy ur = u.rV
V V
r r
Podemos descomponer u en
en dos vectores, un vector que sea paralelo a V y otro que
r
sea perpendicular a V
r r r
u = ω1 + ω 2
r
( r r
ω1 = Proy ur .λV
V
)
r r r
ω 2 = u − ω1
î x ĵ = k̂ î x î = 0 ĵ x î = − k̂
ĵ x k̂ = î ĵ x ĵ = 0 k̂ x ĵ = − î
k̂ x î = ĵ k̂ x k̂ = 0 î x k̂ = − ĵ
(Vx î )x (ωx î ) = 0 ; (Vx î )x (ωy ĵ) = (Vx ωy)k̂ ; (Vx î ) x (ωz k̂ ) = −(Vx ωz ) ĵ
(Vy ĵ)x (ωx î ) = −(Vy ωx ) k̂ ; (Vy ĵ)x (ωy ĵ) = 0 ; (Vy ĵ) x (ωz k̂ ) = Vy ωz î
(Vz k̂ )x (ωx î ) = Vz ωx ĵ ; (Vz k̂ )x (ωy ĵ) = −(Vz ωy)î ; (Vz k̂ ) x (ωz k̂ ) = 0
r r
V × ω = (Vyωz + Vzωy )î + (Vzωx − Vxωz ) ĵ + (Vxωy − Vyωx ) k̂
8
Otra forma:
î ĵ k̂
r r
V × ω = Vx Vy Vz = (Vyωz + Vzωy )î − (Vxωz − Vzωx ) ĵ + (Vxωy − Vyωx ) k̂
ωx ωy ωz
r r r
V × ω = V . ω senθ
r
Regla de la mano derecha
r r
Cálculo del área de un paralelogramo cuyos lados son los vectores U y V
r r r
A Triángulo 1 U
= proy r . Altura = 1 U cosθ . U senθ
1
2 V 2
r2
A de 2 triángulos = U senθ cosθ
r r
( ) r r
( r
)
A Rectángulo = V − U cosθ . Altura = V − U cosθ . U senθ
9
r r r2
A Rectángulo = U V senθ − U sen θ cosθ
r2 r r r2
A Total = U sen θ cosθ + U V senθ − U sen θ cosθ
r r r r
A paralelogramo = U V senθ ⇒ A paralelogramo = U × V
Px Py Pz
( )
r r r
P. Q × R = Qx Qy Qz
Rx Ry Rz
r r
Q × R = Área de un paralelogramo
r r r r
Q R senθ = Q × R
r r
R senθ = Altura ; Q = base
Área = (Base)(Altura)
r r r r
Área = Q × R = Q . R senθ
10
Ángulos entre Vectores
Ejercicios:
⎡ - 21 ⎤
θ = cos −1 ⎢
⎣ ( )( ⎥
46 10 ⎦)
O
θ = 168.28
ˆi ˆj kˆ
r r
P × Q = 1 - 3 6 = [(-3)(-3) − 1(6)] ˆi − [1(-3) - 0(6)] ˆj + [1(1) − 0(-3)] kˆ
0 1 -3
r r
P × Q = 3 ˆi + 3ˆj + 1kˆ
r r
P × Q = (3) 2 + (3) 2 + (1) 2 = 9 + 9 + 1 = 19
r r
P = 46 , Q = 10
r r
⎡P×Q ⎤
⎡ 19 ⎤
θ = sen −1 ⎢ r r ⎥ , θ = sen −1 ⎢
⎢ P.Q ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
( ⎥
⎣ 46 10 ⎦ )( )
11
2 Encontrar el ángulo formado por los cables AB ∧ AD; AD ∧ AC; AC ∧ AB
Coordenadas:
A (0, 48, 0)
B (16, 0, 12)
C (16, 0, -24)
D (-14, 0, 0)
AC = 16 ˆi − 48ˆj + -24kˆ → AC = 56
Ángulo entre AB y AD → θ
Ángulo entre AD y AC → β
Ángulo entre AC y AB → γ
cos θ =0.8
θ = cos-1(0.8) → θ = 36.87 °
AC . AB = AC . AD cosγ
( )(
AC . AB = 16 ˆi − 48ˆj − 24kˆ 16ˆi − 48ˆj + 12kˆ )
AC . AB = 16(16) + (−48)( −48) + (−24)(12)
AC . AB = 256 + 230 − 288
AC . AB = 2272
AC . AD cosγ = 2272
12
cosγ = 2272 = 2276
AC AD (56)(52)
cosγ = 0.7802
γ = cos −1 (0.7802)
γ = 38.72 o
AD . AC = AD . AC cosβ
( )(
AD . AC = - 14 ˆi − 48ˆj − 0kˆ 16ˆi − 48ˆj - 24kˆ )
AD . AC = (−14)(16) + (−48)( −48) + (−24)(0)
AC . AB = −224 + 2304
AC . AB = 2080
AD . AC cosβ = 2080
cosβ = 2080
(56)(50)
cosβ = 0.7429
β = cos −1 (0.7429)
β = 42.02 o
r r
3 Determine el volumen del prisma si P = 4 ˆi − 3ˆj + 2kˆ ; Q = −2 ˆi − 5ˆj + kˆ ;
r
R = 7ˆi + ˆj − kˆ siendo todos estos vectores de posición en el origen.
Solución:
r
P = 4 ˆi − 3ˆj + 2kˆ
r
Q = −2 ˆi − 5ˆj + kˆ
r
R = 7ˆi + ˆj − kˆ
( )
r r r
Vprisma = P. Q × R
4 -3 2
( )
r r r
V = P. Q × R = - 2 - 5 1
7 1 -1
V = 4(5 − 1) + 3(2 − 7) + 2(−2 + 35)
V = 4(4) + 3(−5) + 2(33)
V = 67 unid 3
13
4 Determinar el valor de Qy para que los tres vectores sean coplanares;
r r r
P = 3ˆi − ˆj + kˆ ; Q = 4ˆi + Qyˆj − 2kˆ ; R = 2ˆi − 2ˆj + 2kˆ .
Solución:
3 -1 1
( )
r r r
P. Q × R = 4 Qy - 2 = 3(2Qy − 4) + (8 + 4) + (−8 − 2Qy) = 0
2 -2 2
( )
r r r
P. Q × R = 6Qy − 12 + 12 − 8 − 2Qy = 0
4Qy = 8
Qy = 2
5 Para el plano mostrado, determinar un vector normal unitario. El plano pasa por
tres puntos no colineales A(0, 0, 0); B(20, 100, -25); C(80, 0, -7).
Solución:
A(0, 0, 0)
B(20, 100, -25)
C(80, 0, -7)
r
n = CB × CA
CB = 20 − 80, 100 − 0, − 25 + 7
CB = − 60, 100, − 18
CB = −60 ˆi + 100ˆj − 18kˆ
CA = 0 − 80, 0 − 0, 0 + 7
CA = - 80, 0, 7
CB = -80ˆi + 0ˆj + 7kˆ
ˆi ˆj kˆ
r
n = CB × CA = - 60 100 - 18
- 80 0 7
r
n = 700 ˆi − ˆj(- 420 − 1440) + 8000kˆ
r
n = 700ˆi + 1860ˆj + 8000kˆ , λn = 0.08449i + 0.2256 j + 0.9705k
14
LA FUERZA
Una fuerza representa la acción de un cuerpo sobre otro como resultado de una
interacción entre estos; acción que puede ser ejercida por el contacto directo entre
superficies o a distancia como en el caso de las fuerzas gravitacionales o magnéticas
que no necesitan un íntimo acercamiento.
Los efectos producto de esta interacción, pueden ser observados de forma externa o
interna al cuerpo sobre el cual actúan los diferentes tipos de fuerzas. El efecto externo
se manifiesta por el cambio o tendencia al cambio que se opera en el estado de
movimiento del cuerpo. Los esfuerzos y las posibles deformaciones sufridas son
producto de la acción interna.
Para comprender una fuerza no basta con conocer su magnitud. La importancia del
carácter direccional de este fenómeno en los efectos provocados, nos obliga a manejar
la fuerza como una cantidad vectorial. Adicionalmente a su magnitud, dirección y
sentido en muchos casos debemos interesarnos en el punto de aplicación de la fuerza.
Dependiendo del sistema de unidades utilizado, las fuerzas pueden ser expresadas en
Newton, Kgf, lbf, Toneladas métricas (Tm), Toneladas inglesas (Ton), etc
PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD
Establece que el efecto externo sobre un cuerpo rígido será el mismo, si una fuerza
que actúa en un punto dado del cuerpo es sustituida por otra de igual magnitud y
dirección actuando en un punto diferente, siempre y cuando ambas fuerzas tengan la
misma línea de acción.
FUERZAS IGUALES
Se dice que dos fuerzas son iguales cuando tienen la misma dirección, sentido y
magnitud, tengan o no el mismo punto de aplicación o línea de acción.
15
FUERZAS EQUIVALENTES
Dos fuerzas son equivalentes si además de tener igual magnitud, dirección y sentido
tienen la misma línea de acción, es decir cumplen con el principio de transmisibilidad.
Se dice entonces que dos fuerzas que producen el mismo efecto externo son
consideradas equivalentes.
Las fuerzas de acción y reacción entre cuerpos en contacto directo o indirecto tienen la
misma magnitud, igual línea de acción y sentidos opuestos.
RESULTANTE DE FUERZAS
16
EJERCICIOS CON FUERZAS EN EL ESPACIO.
Coordenadas A y B
A(8, 5cos50, 5cos40)
B(5, 12, 0) en plano xy
AB = 5 − 8, 12 − 5cos50, 0 − 5cos40
AB = −3 ˆi + 8.79 ˆj − 3.83 kˆ
AB = (− 3)2 + (8.79)2 + (− 3.85)2
AB = 10.04
λ AB = AB = − 3 ˆi + 8.79 ˆj − 3.83 kˆ
| AB | 10.04 10.04 10.04
λ AB = −0.229 ˆi + 0.875 ˆj − 0.381 kˆ
r r
TAB = | TAB | ⋅λ AB
r
TAB = 50 λ AB
r
T = −14.95 ˆi + 43.75 ˆj − 19.05 kˆ
AB
17
2. Cual será la tensión en los cables AC y AD de tal manera que la fuerza
resultante sea vertical, si la tensión en el cable AB es de 39 kN, (ver figura)
AC = 16 ˆi − 48 ˆj − 24 kˆ → | AC | = 56
AB = 16 ˆi − 48 ˆj + 12 kˆ → | AB | = 52
AD = −14 ˆi − 48 ˆj + 0 kˆ → | AD | = 50
λ AC = 16 ˆi − 48 ˆj − 24 kˆ
56 56 56
λ AB = 16 ˆi− 48 ˆj+ 12 kˆ
52 52 52
λ AB = 14 ˆi− 48 ˆj
50 52
r
TAB = 39λ AB = 624 ˆi − 1872 ˆj + 468 kˆ
52 52 52
r
TAC = 16 TAC ˆi − 48 TAC ˆj − 24 TAC kˆ
56 56 56
r
TAD = − 14 TAD ˆi − 48 TAD ˆj ⇒ 624 + 16 TAC − 14 TAD = 0 (1)
50 50 52 56 50
18
r
3. FAC está en el plano xy con θy = 135° se pretende sustituir el efecto de FAC y
r
FAB mediante un solo cable AD, cual debe ser la fuerz
B a FAD y las coordenadas
fuerza
del punto D en la plano xz. Sí FAC = 1500 lbf y FAB = 2000 lbf.
B
AC = 12 ˆi − 12 ˆj + 0 kˆ
AB = 8 ˆi − 12 ˆj + 14 kˆ
AD = x ˆi − 12 ˆj + z kˆ
r 1500(12 ) ˆ 1500(12 ) ˆ
λ AC = 12 ˆi − 12 ˆj + 0 kˆ → FAC = 1500λ AC = i− j + 0kˆ
288 288 288 288
8 ˆi − 12 ˆj + 14 kˆ
λ AB =
404 404 404
r 2000(12 ) ˆ 2000(12 ) ˆ 2000(14 ) ˆ
FAB = 2000 λ AB = i− j+ k
404 404 404
r
λ AD = x ˆi − 12 ˆj + z kˆR = 1856.7 ˆi − 2254.7 ˆj + 1393.05 kˆ
L L L
r r
| R | = 3235.98 ∴ | FAD | = 3235.98
λ Rr = 1856.7 ˆi − 2254.7 ˆj + 1393.05 kˆ
3235.98 3235.98 3235.98
cosθx = x = 0.574 ; cosθy = − 12 = −0.697
L L
L = 17.21
x = 0.574(17.21) ; Cosθ z = z = 0.43
L
x = 9.88 z = 0.43(17.21)
z = 7.40 ⇒ D(9.88, 0, 7.40)
19
r
4. Si | TAB | = 408 N determinar la fuerza en sus componentes que soporta la
partícula B
r
5. Si | TAD | = 429 N determinar la fuerza en sus componentes que soporta la
partícula D.
Nota: B y D sienten que tiran de ellos por eso el sentido hacia arriba.
20
6. Para la figura que se muestra a continuación determine las componentes de
TAC, los ángulos directores si se sabe que |TAC| = 120 lbs.
| AC | = L
AC h = L(cos60)
ACX = ACh.cos20
= (Lcos60)cos20
ACZ = ACh.sen20
= (Lcos60)sen20
ACY = Lsen60
r
[
TAC = 120λ AC = 120 cos60cos20 ˆi − sen60 ˆj − cos60sen20 kˆ ]
r
TAC = 56.38 ˆi − 103.92 ˆj − 20.52 kˆ
Ángulos directores.
21
EFECTOS EXTERNOS ROTACIONALES: MOMENTO DE UNA FUERZA
La magnitud del momento de una fuerza con respecto a un punto se define como el
producto de la magnitud de la fuerza por la distancia perpendicular entre la línea de
acción de la fuerza y el punto en referencia denominado también centro de momentos.
El efecto externo provocado por el momento de una fuerza es la tendencia a girar del
cuerpo alrededor del centro de momentos y la magnitud del momento mide de forma
cuantitativa el efecto rotacional. Aquí nuevamente se observa que los movimientos de
rotación o tendencias a este tipo de movimientos únicamente pueden ser
comprendidos a plenitud si se toma en cuenta su dirección y que por lo tanto deben
ser manejados como vectores. En términos vectoriales el momento de una fuerza
aplicada en A con respecto a un punto P es expresado como:
r r r
Mp = rpA × F
r
donde rpA = xi + yj + zk
ur
F = Fx $i + Fy $j + Fz k$ F =
De acuerdo a las propiedades del producto
cruz, el momento M es un vector
perpendicular al plano que conforman los
vectores r y F.
Las componentes rectangulares del
momento de una fuerza en términos
generales pueden ser obtenidas de la
siguiente manera:
r
M O = Mx î + My ĵ + Mz k̂
ˆi ˆj kˆ
r r
M O = r × F = rx ry rz = (ry Fz − Fy rz ) ˆi − (rx Fz − Fx rz ) ˆj + (rx Fy − Fx ry ) kˆ
Fx Fy Fz
M x = ry Fz − Fy rz ; M = −(rx Fz − Fx rz ) ; M = rx Fy − Fx ry
y z
22
Para poder calcular el mromento respecto a un punto arbitrario “B” que no sea el
origen, cuando la fuerza F está aplicada en “A” se procede de la siguiente forma:
r r r r r r
MB = rBA × F = ( rA − rB ) × F
ˆi ˆj kˆ
MB = A x Ay Az
Fx Fy Fz
rB + rBA = rA
rBA = rA − rB
r
7. Determinar el momento de la fuerza F aplicada en el punto “A”. Sobre el punto
“p”.
r r r
Mp = rpA × F
r r
rpA = −11 ˆi + 6 ˆj − 8.5 kˆ ; F = 13λ AB
ˆi ˆj kˆ
r
M p = −11 6 −8.5 = 16 ˆi − 135 ˆj − 116 kˆ
12 4 −3
23
TEOREMA DE VARIGNON
r r r
MO = rOA × F
24
r
Sea MoL la proyección del vector M O sobre el eje OL
r r r r
MOL = λ OL . MO = λ OL . ( rOA × F) Triple Producto Escalar
λx λy λz
r r r
M OL = λ OL .( rOA × F) = A x Ay Az
Fx Fy Fz
r
MOL mide la tendencia de la fuerza F a imprimir un giro alrededor del eje OL.
r r r r r r
MB = rBA × F M C = rCA × F
r r r r r r
MBL = λ BL .( rBA × F) (1) M CL = λ CL. ( rCA × F) (2)
r r r r r r
rBC + rCA = rBA → rCA = rBA − rBC (3)
r
λ CL y rBC están en el mismo eje por lo tanto el triple producto escalar es cero.
25
Descomponemos la fuerza F en F1 y F2 donde F1 es paralelo a OL y F2 esta en el plano
de la placa. Los puntos “O” y “A” están en el plano de la placa.
[r
(
r r
M OL = λ OL rOA × F1 + F2 )]
( ) ( )
r r r r
M OL = λ OL . rOA × F1 + λ OL . rOA × F2
r
Note que λ OL y F1 son coplanares por lo que
r r
λ OL .(rOA × F1 ) = 0 ∴ M OL
r r
= λ OL .( rOA × F2 ) .
r
Podemos apreciar con mayor claridad que MOL mide la tendencia de F a hacer girar el
cuerpo rígido alrededor del eje OL.
26
8. Un anuncio se encuentra sobre una superficie desnivelada y se sostiene
mediante los cables EF y EG. Si la fuerza ejercida por el cable EF en E es de 46
Lbs, determine su momento con respecto a la línea que une a los puntos A y D.
M AD = λ AD .(rAG × FEG )
EG = 11 ˆi − 88 ˆj − 44 kˆ
| EG | = 99
λ EG = 11 ˆi − 88 ˆj − 44 kˆ
99 99 99
FEG = 54 λ EG
F = 6 ˆi − 48 ˆj − 24 kˆ
EG
θ = Tan −1 ⎛⎜ 36 ⎞⎟
⎝ 48 ⎠
Ex = 45cosθ = 36
Ez = 45senθ = 27
27
AD = 48 ˆi − 12ˆj + 36kˆ
| AD | = 3744
λ AD = 48 ˆi − 12 ˆj + 36 kˆ
3744 3744 3744
M AD = λ AD .(rAG × FEG )
48 − 12 36
3744 3744 3744
M AD = 47 8 − 17
6 − 48 − 24
48 12 36
M AD = [8(− 24 ) − (− 48)(− 17 )] + [47(− 24 ) − 6(− 17 )] + [47(− 48) − 6(8)]
3744 3744 3744
1pie
M AD = −2347.51 Lb ⋅ in ⋅ = −195.63 Lb ⋅ pie
12pulg
r ⎡ ⎤
M DA = −195.63 λ AD = −195.63 ⎢ 48 ˆi − 12 ˆj + 36 kˆ ⎥
⎣ 3744 3744 3744 ⎦
r
M DA = −153.46 ˆi + 38.37 ˆj − 115.1 kˆ
28
MOMENTO DE UN PAR DE FUERZAS
r r
Se dice que dos fuerzas F y − F forman un par si tienen la misma magnitud, líneas de
acción paralelas y sentidos opuestos.
( )
r r r r r r r r
M O = rOA × F + rOB × − F rOB + rBA = rOA
r r r r r r r r
M O = rOA × F − rOB × F rBA = rOA − rOB
r r r r
M O = (rOA − rOB ) × F
r r r
Mo = rBA × F
r
De esta expresión podemos notar que rBA es independiente del marco de referencia,
r
por lo que M O de un par es un vector libre que puede aplicarse en cualquier punto del
cuerpo.
r r r r r
| M O | =| rBA | ⋅ | F | ⋅senθ =| F | .| rBA | ⋅senθ
r r
| M O | =| F | ⋅ d
r
Donde d = | rBA | ⋅senθ , distancia perpendicular a la fuerza.
29
9. Si p = 20 Lbs, reemplace los tres pares por uno solo, equivalente, especificando
la magnitud y la dirección de su eje.
BA = o ˆi − 10 ˆj + 20 kˆ
| BA | = 500
λ BA = 0 ˆi − 10 ˆj + 20 kˆ
500 500
FBA = 40 λ AB = 0 ˆi − 400 ˆj + 800 kˆ
500 500
r r r r r r
M = rCO × F16 + rCO × FP + rDA × FBA
ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
M = − 30 0 0 + − 30 0 0 + − 15 0 10
0 16 0 0 0 20 0 − 400 800
500 500
( ) ( ) ⎛
⎝ 500 500 500 ⎠
⎞
M = 0 ˆi + 0 ˆj − 480 kˆ + 0 ˆi + 600 ˆj + 0 kˆ + ⎜ 4000 ˆi + 12000 ˆj + 6000 kˆ ⎟
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
M = 4000 ˆi + ⎜ 600 + 12000 ⎟ ˆj + ⎜ 6000 − 480 ⎟ kˆ
500 ⎝ 500 ⎠ ⎝ 500 ⎠
30
PARES EQUIVALENTES.
Establecemos que dos sistemas de fuerzas son equivalentes, es decir tienen el mismo
efecto en el cuerpo rígido, si puede transformarse uno de ellos en otro mediante una o
varias de las operaciones siguientes:
1) Reemplazando dos fuerzas que actúan sobre una misma partícula por su
resultante.
2) Descomponiendo una fuerza en sus componentes.
3) Cancelando dos fuerzas iguales y opuestas que actúen sobre la misma
partícula.
4) Aplicando a la misma partícula dos fuerzas iguales y opuestas.
5) Desplazando una fuerza a lo largo de su línea de acción.
31
F1 d1 = Qd 2 Pares equivalentes.
Dos pares que tienen el mismo momento son equivalentes si están contenidos en el
mismo plano o en planos paralelos.
r r r r r r
Mo' = r '× F = (r + r ' ') × F
r r r r r
Mo' = r × F + r ' '× F
r r r r
Mo' = Mo + r ' '× F
32
Podemos ver invertido el proceso, así:
r
O (x1, y1, z1): conocido K: punto que pertenece al plano perpendicular a Mo
r r
K (x2, y2, z2): buscado donde llevar R para eliminar Mo
ˆi ˆj kˆ
r r r r
M k = r ko × R = (x 1 − x 2 ) (y 1 − y 2 ) (z1 − z 2 ) = Mo
Rx Ry Rz
r
M K = [(y 1 − y 2 ) Rz − (z1 − z 2 ) Ry ] ˆi − [(x 1 − x 2 ) Rz − (z1 − z 2 ) Rx ] ˆj + [(x 1 − x 2 ) Ry − (y 1 − y 2 ) Rx ] kˆ
r r r
Mo = Mx ˆi + My ˆj + Mz kˆ : conocido M K = Mo
33
REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS A UNA FUERZA Y UN PAR
r r
R= ∑ F ∴ RX = ∑ Fx
R Y = ∑ Fy
R Z = ∑ Fz
n r r
∑ Mo = ∑ ri × Fi = M R
O
i=1
Sistema reducido a una fuerza única
r
resultante y un par M O en “O”
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden ser reducidos al mismo sistema
fuerza-par en un punto dado “O”.
Dos sistemas de fuerzas F1, F2, F3,...... y F’1, F’2, F’3..... son equivalentes si:
n n n n n
∑ Fi = ∑ F' i ∧ ∑ Mo i = ∑ M'O i = ∑ M'Oi
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1
Estos sistemas serán válidos no solo con respecto a “O” sinó con respecto a un punto
arbitrario “ O’ ”.
34
SISTEMAS REDUCIBLES A UNA FUERZA ÚNICA EQUIVALENTE
i. Fuerzas concurrentes
i i. Fuerzas coplanares
iii. Fuerzas paralelas
i. Fuerzas concurrentes
35
r r r r r r
M RO = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3
r r r r r r
r1 , r2 , r3 , F1 , F2 , F3 están
contenidos en el plano de la placa,
r
por lo que M RO será perpendicular
r
a la placa y R estará contenido en
la placa de lo que podemos
concluir:
La fuerza única fue sacada de su línea de acción original a una nueva que pasa por K.
36
iii. Fuerzas paralelas
F1, F2, F3 son paralelas entre si r1, r2, r3 elegidos están el plano xy
rr r r r r
M RO = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3
r
R
MO1, MO2, MO3 son perpendiculares a F1, F2, F3, por lo tanto M O
es
es perpendicular a R ,
por lo que puede reducirle a una fuerza única.
Si llevamos la resultante en “O” a una nueva línea de acción que pase por un punto K
sobre algún plano coordenado, tendremos un sistema equivalente de fuerza única.
r r
R
rOK × R = M O
; K(x, y, z), O(0, 0, 0)
r
R, M RO , O : conocido
K: incógnita
37
TORSOR
Su efecto será:
r
R tiende a trasladar al cuerpo a lo largo de su línea de acción r
r
M 1 tiende a girar el cuerpo alrededor de la línea de acción de R .
r r
M 1 = λ Rr .M RO
r r r r r r
M 1 + M 2 = M RO → M 2 = M RO − M 1
r r r
rOK × R = M 2 (para determinar K)
38
10. Como se muestra en la figura, a medida que el servidor AB rueda sobre la
superficie del elemento C, ejerce una fuerza constante, perpendicular a dicha
superficie a) reemplace F por un sistema equivalente fuerza-par en el punto D
que se obtiene al dibujar una perpendicular desde el punto de contacto hasta el
eje x. b) cuando a = 1, b = 2, determinar el valor de x para que el momento
del sistema equivalente fuerza-par en D sea máximo.
⎛ ⎞ ⎛ 2
M D = ⎜⎜ F ⋅ 2bx ⎟ ⋅ ⎜ b − bx ⎞⎟ Sistema fuerza-par en D
⎟ ⎝ 2
a ⎠
⎝ a + 4b 2 x 2
4
⎠
⎛ 3 ⎞
M D = 2b 2F ⋅ ⎜ x − x 2 ⎟ a 4 + 4b 2 x 2 M D = (Fx )( Y ) = (Fsenβ )Y
⎝ a ⎠
r r
R =F
(
M D = 8F x − x 3 1 + 16x 2 )( )-1/2 ; Si a = 1, b = 2
( )( )
dM = 8 F 1 − 3x 2 1 + 16x 2 −1/2 + 8 F x − x 2 ⎛ − 1 ⎞ 1 + 16x 2
dx
⎜
⎝ 2⎠
⎟ ( ) ( )−3/2 ⋅ (32x )
0=
( )
8 F 1 − 3x 2 128 F x − x 3
−
( )
1 + 16x 2 1 + 16x 2
3
( )
1 − 3x 2 =
( 2
16 x − x 4
) → (1 − 3x 2 )(1 + 16x 2 ) = 16(x 2 − x 4 )
2
1 + 16x
1 + 16x 2 − 3x 2 − 48x 4 = 16x 2 − 16x 4
x = 0.369
4 2
− 32x − 3x + 1 = 0
0.136
3 ± 9 − 4(− 32 )(1)
x2 =
2(− 32 )
39
11. Cuatro cuerdas se atan a una caja de madera ejerciendo las fuerzas mostradas
en la figura. Si las fuerzas deben ser reemplazadas por una sola fuerza
resultante aplicada en un punto a lo largo de la línea AB, determine. a) la
fuerza equivalente y la distancia a partir de A del punto de aplicación de la
misma cuando α = 30° y b) el valorα si la fuerza equivalente se aplica en B.
r
R = 160 ˆj + 400sen25 ˆi + 400cos25 ˆj + 90cos65 ˆi + 90sen65 ˆj − 100cos30 ˆi + 100sen ˆj
r
R = 120.48 ˆi + 654.09 ˆj
M RA = 160(46 ) + 400sen25(26 ) + 400cos25(66 ) + 90cos65(36 ) + 90sen65(66 )
M R = 42,434.507 lb ⋅ in kˆ
A
R
M A = 3536.21 lb ⋅ pie
M A = x[654.09] = 3536.21
x = 5.41 pie
x = 64.9 pulg.
r
| R | = 665.1 lb θ = tan −1 ⎛⎜ 654.09 ⎞⎟
⎝ 120.48 ⎠
θ = 79.6°
40
12. Una cimentación de concreto con forma de hexágono regular de 12 pies por
lado, soporta sobre cuatro de sus columnas las cargas mostradas en la figura.
Determine las magnitudes de las cargas adicionales que deben aplicarse en B y
F, si la resultante de las seis cargas deben pasar por el centro O de la
cimentación.
r
R = −15 − 20 − 30 − 10 − FF − FB
r
R = −75 − FF − FB
r r r r r r r r r r r r r
MRO = rOA × FB + rOB × FB + rOC × FC + rOD × FD + rOE × F20 + rOF × FF = 0
ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
− 12 0 0 + − 12cos60 0 12sen60 + 12cos60 0 12sen60 + 12 0 0+
0 − 15 0 0 − FB 0 0 − 10 0 0 − 30 0
ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
12cos60 0 − 12sen60 + − 12cos60 0 − 12sen60
0 − 20 0 0 − FF 0
360 − 6FF ⎤
12sen60 ⎡ − 12sen60F F = 103.923
⎢⎣ 6 ⎥⎦
720sen60 − 12sen60FF − 12sen60FF = 103.923
FF = 25 kips
360 − 6(25 )
FB = = 35
6
FB = 35 kips
41
13. Dos pernos en A y en B se aprietan mediante la aplicación de las fuerzas y los
pares mostrados en la figura. Reemplace las dos llaves de torsión por una sola
llave de torsión equivalente y determine, a)la resultante R, b)el paso de esa
llave de torsión equivalente y c) el punto donde el eje de la llave de torsión
intersecta al plano xy.
CD = 0 ˆi + 0 ˆj − 20 kˆ
CE = 30 ˆi − 16 ˆj + 0 kˆ
ˆi ˆj kˆ
r
CD × CE = n = 0 0 − 20
30 − 16 0
r
n = −320 ˆi − 600 ˆj + 0 kˆ
r
| n | = 680
r
λn = − 320 ˆi − 600 ˆj + 0 kˆ
680 680
r r
F17 = 17 λn = −8 ˆi − 15 ˆj + 0 kˆ
r r
M238 = 238 λn = −112 ˆi − 210 ˆj + 0 kˆ
r r r r r
F26.4 = 0 ˆi + 0 ˆj − 26.4 kˆ M R
B = M238 + M220 + rBA × F26.4
r
M 220 = 0 ˆi + 0 ˆj − 220 kˆ
ˆi ˆj kˆ
r r
rBA × F26.4 = 0 − 10 10 = 264 ˆi
0 0 − 26.4
42
r r
| M1 | = λR ⋅ M R
B= 152⎛⎜ − 8 ⎞⎟ + (− 210 )⎛⎜ − 15 ⎞⎟ + (− 220 )⎛⎜ − 26.4 ⎞⎟
⎝ 31.4 ⎠ ⎝ 31.4 ⎠ ⎝ 31.4 ⎠
M1 = 246.56 lb ⋅ pulg
r r
M 1 = 246.56 λR = −62.82 ˆi − 117.78 ˆj − 207.3 kˆ
r
( ) (
M 2 = M RB − M 1 = 152 ˆi − 210 ˆj − 220 kˆ − − 62.82 ˆi − 117.78 ˆj − 207.3 kˆ
r
)
M = 214.82 ˆi − 92.22 ˆj − 12.7 kˆ
2
r
R = −8 ˆi − 15 ˆj − 26.4 kˆ
r
| R | = 31.4 lb
M
Paso = 1 = 246.56 = 7.85 in
R 31.4
K(0.85, 0 14.32)
43
14. Un bloque de aluminio está sometido a tres fuerzas de la misma magnitud P en
las direcciones mostradas en la figura. Reemplace estas tres fuerzas por un
torsor equivalente y determine a) magnitud y dirección de la fuerza resultante
R, b) el paso de la llave de torsión y c) el eje de la llave de torsión.
ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
r r
M RA = rAB × F + rAC × FC = 2a 0 0 + 3a − a − 2a
0 P 0 0 0 −P
44