SISTEMA HIDRÁULICO

Sea un tanque de área A, con un orificio de sección transversal a en el fondo del

recipiente, se pretende obtener una expresión para la variación del nivel h con
respecto al tiempo, velocidad con la cual un fluido pasa a través de un orificio de
área a.

Donde:

t = Tiempo (seg).
q = Gasto a través de la válvula (m3/seg).
A = Área de la sección transversal por donde pasa el fluido (m2).
v = Velocidad de un fluido a través de un orificio (m2/seg).
V = Volumen del recipiente (m3).

Figura: variación de nivel h en un recipiente

Para establecer la ecuación que define al sistema, se considera que la cantidad

cumulada dV/dt es igual a la diferencia entre el flujo de entrada qin y el flujo de
salida qo:

Pero al decrecer el nivel, el área permanece constante, por lo cual:

Para el flujo de salida, se rescribe la ecuación como:

Donde:

h = Nivel del fluido almacenado (m).

A = Sección transversal del tanque (m2).
a = Área del orificio de salida del fluido (m2).
CqVteórica = Velocidad real = v (m/seg2).
Y tomando en cuenta la ley de Torricelli:

Para obtener la función de transferencia de un sistema, el primer requisito que

hay que satisfacer es que la ecuación sea lineal.

LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES

Desde un punto de vista general, muy pocos sistemas reales son estrictamente
lineales; sin embargo, en el modelado de sistemas se sacrifica la descripción de
la ecuación diferencial, que define un determinado proceso físico, para
representarlo a manera de una ecuación diferencial ordinaria.

Antecedentes (serie de Taylor)

La serie de Taylor establece que cualquier función analítica puede representarse
como una serie infinita de la forma:

Linealización
Sea un sistema no lineal, como el mostrado en la figura, donde y(t ) es la
respuesta de un sistema g(t ) a una entrada x(t ):

Figura: Representación de un sistema no lineal.

Donde m es la pendiente de la tangente en el punto de operación xo:

Entonces:

Al rescribir la ecuación en términos de las variables propias del sistema

hidráulico:

La derivada de qo, ecuación, evaluada en h = ho es:

Donde Rh = Resistencia hidráulica, por lo que se convierte en:

Si se sustituye queda:

Variables de desviación: La variable de desviación se define como la diferencia

entre el valor de la variable y su valor en estado estable. Al introducir las variables
de desviación Q y H:

Y considerar que Ad(h−ho)/dt = AdH/dt, ya que ho es constante, la ecuación se

convierte en:

Donde
La ecuación siguiente es una expresión linealizada, razón por la cual puede
transformarse al dominio s:

𝑘2
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 𝑘1

𝑅(𝑡) = 12𝑢(𝑡)
12𝑈
𝑅(𝑠) =
𝑠
1
𝑘2 =
𝐴
𝑘𝑣
𝑘1 =
2. 𝐴√𝐻

𝐴 = Á𝑟𝑒𝑎 (144𝑐𝑚2 )

𝐻 = 𝐴𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 (16𝑐𝑚)

𝑘𝑣 = 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 ( 258 𝑚3 /ℎ)

Reemplazando los valores de las constantes k1 y k2 en la ecuación G(s):

1 1
𝑘2 = = = 0.0069
𝐴 144
𝑘𝑣 258
𝑘2 = = = 0.2240
2. 𝐴√𝐻 2 ∗ 144 ∗ √16

𝑘2 0.0069
𝐺(𝑠) = =
𝑠 + 𝑘1 𝑠 + 0.2240